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WO2021033365A1 - 作業機械 - Google Patents

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Publication number
WO2021033365A1
WO2021033365A1 PCT/JP2020/016300 JP2020016300W WO2021033365A1 WO 2021033365 A1 WO2021033365 A1 WO 2021033365A1 JP 2020016300 W JP2020016300 W JP 2020016300W WO 2021033365 A1 WO2021033365 A1 WO 2021033365A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
amount
work
control unit
unit
respect
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Ceased
Application number
PCT/JP2020/016300
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
共史 岡田
田中　精一
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Kobelco Construction Machinery Co Ltd
Original Assignee
Kobelco Construction Machinery Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Kobelco Construction Machinery Co Ltd filed Critical Kobelco Construction Machinery Co Ltd
Priority to EP20854849.5A priority Critical patent/EP3995631B1/en
Priority to US17/633,783 priority patent/US20220275602A1/en
Priority to CN202080057285.6A priority patent/CN114258447A/zh
Publication of WO2021033365A1 publication Critical patent/WO2021033365A1/ja
Anticipated expiration legal-status Critical
Ceased legal-status Critical Current

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    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
    • E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
    • E02F3/96—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with arrangements for alternate or simultaneous use of different digging elements
    • E02F3/965—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with arrangements for alternate or simultaneous use of different digging elements of metal-cutting or concrete-crushing implements
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
    • E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
    • E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
    • E02F3/36—Component parts
    • E02F3/42—Drives for dippers, buckets, dipper-arms or bucket-arms
    • E02F3/43—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations
    • E02F3/435—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for dipper-arms, backhoes or the like
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
    • E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
    • E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
    • E02F3/36—Component parts
    • E02F3/40—Dippers; Buckets ; Grab devices, e.g. manufacturing processes for buckets, form, geometry or material of buckets
    • E02F3/413—Dippers; Buckets ; Grab devices, e.g. manufacturing processes for buckets, form, geometry or material of buckets with grabbing device
    • E02F3/4135—Dippers; Buckets ; Grab devices, e.g. manufacturing processes for buckets, form, geometry or material of buckets with grabbing device with grabs mounted directly on a boom
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/08—Superstructures; Supports for superstructures
    • E02F9/10—Supports for movable superstructures mounted on travelling or walking gears or on other superstructures
    • E02F9/12—Slewing or traversing gears
    • E02F9/121—Turntables, i.e. structure rotatable about 360°
    • E02F9/123—Drives or control devices specially adapted therefor
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/26—Indicating devices
    • E02F9/264—Sensors and their calibration for indicating the position of the work tool
    • E02F9/265—Sensors and their calibration for indicating the position of the work tool with follow-up actions (e.g. control signals sent to actuate the work tool)
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
    • E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
    • E02F3/96—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with arrangements for alternate or simultaneous use of different digging elements
    • E02F3/963—Arrangements on backhoes for alternate use of different tools
    • E02F3/964—Arrangements on backhoes for alternate use of different tools of several tools mounted on one machine

Definitions

  • the present invention relates to a work machine such as a hydraulic excavator or a dismantling work machine for dismantling a vehicle.
  • an upper swivel body equipped with an operator cab or the like is mounted on a lower traveling body so as to be swivelable by a swivel device.
  • One end of the boom is rotatably connected to the front portion of the upper swing body.
  • One end of the arm is rotatably connected to the other end of the boom.
  • the bucket is rotatably connected to the other end of the arm.
  • the swivel operation of the upper swivel body and the swivel motion of the boom, arm and bucket are performed, for example, by the operator operating an operation lever provided in the operator cab.
  • Patent Document 1 discloses that the operating lever is provided with a switch for adjusting the speed of rotational movement of the boom, arm, and bucket (see Patent Document 1).
  • the present invention has been made in view of the above-mentioned conventional problems, and an object of the present invention is to provide a work machine capable of operating an operation target of the work machine in a mode intended by an operator.
  • the work machine of the present invention is a work machine that performs processing on a work object, and includes a base, a work unit that is displaceable with respect to the base and performs a processing operation on the work object, and the work.
  • An operation reception unit that accepts operations on the unit, a control unit that controls displacement and processing operation of the work unit according to the operation received by the operation reception unit and the operation amount of the operation, and the work unit and the work object.
  • the control unit has a distance acquisition unit that acquires a distance from one region determined based on the position of the above, and the control unit has a displacement amount of the work unit or an operation amount of a processing operation with respect to the operation amount according to the distance. It is characterized by adjusting.
  • the perspective view of the operation lever of FIG. The block diagram which shows the functional block of the work machine which concerns on 1st Embodiment.
  • the explanatory view which shows the control mode of the work machine by the control part of FIG. An enlarged front view of the gripping mechanism of FIG.
  • the flowchart which shows the operation processing routine of the work machine which concerns on 1st Embodiment.
  • the flowchart which shows the output processing routine of the work machine which concerns on 1st Embodiment.
  • the block diagram which shows the functional block of the work machine which concerns on 2nd Embodiment.
  • FIG. 1 is a side view of the vehicle dismantling machine 100 as a work machine according to the first embodiment.
  • the arrows in the figure indicate the vertical direction and the front-rear direction of the vehicle dismantling machine 100.
  • the vehicle dismantling machine 100 as a work machine is, for example, a machine that dismantles a scrapped vehicle as a work object for each part.
  • the vehicle dismantling machine 100 has a traveling body 11 as a base.
  • the traveling body 11 is a crawler type and moves the vehicle dismantling machine 100 forward or backward.
  • the turning body 12 is provided on the running body 11 so as to be able to turn with respect to the running body 11.
  • the swivel body 12 is provided so as to be swivelable in the direction around the swivel axis CX with respect to the traveling body 11.
  • the drive unit DV is provided on the swivel body 12.
  • the drive unit DV includes a swivel motor (not shown) capable of swiveling the swivel body 12 with respect to the traveling body 11.
  • the swivel motor can be driven by hydraulic oil from a hydraulic generator (not shown) including a hydraulic pump driven by the driving force of an engine (not shown), whereby the swivel body 12 can be swiveled. ..
  • the driver's cab CB is arranged on the front side portion of the turning body 12 in the front-rear direction (front-rear direction of the arrow in FIG. 1) of the vehicle dismantling machine 100.
  • two operating levers (not shown) are provided so that the operator can operate operations such as turning of the turning body 12.
  • a display (not shown) for displaying the control state of the turning operation of the turning body 12 is provided.
  • the boom 13a as the first arm is formed in a rod shape. One end is connected to the front side of the swivel body 12 so as to be rotatable, that is, undulating with respect to the swivel body 12.
  • the boom 13a can rotate with respect to the swivel body 12 according to the operation of the operating lever by the operator.
  • One end of the rod-shaped arm 13b as the second arm is connected to the other end of the boom 13a so as to be rotatable with respect to the boom 13a, that is, undulating.
  • the arm 13b can rotate with respect to the boom 13a in response to the operation of the operating lever by the operator.
  • the working arm 13 is composed of the boom 13a and the arm 13b.
  • the gripping mechanism 14 as a working portion is rotatably connected to the arm 13b, that is, undulatingly connected to the other end of the arm 13b.
  • the gripping mechanism 14 is rotatable with respect to the arm 13b in response to the operation of the operating lever by the operator.
  • the gripping mechanism 14 can perform a gripping operation on a vehicle which is a work object.
  • the gripping mechanism 14 is freely displaceable with respect to the traveling body 11, and can perform a processing operation on the vehicle, that is, a gripping operation.
  • the clamp device 15 has an arm support portion 15a provided at the front portion of the traveling body 11.
  • the arm support portion 15a is connected to the traveling body 11.
  • the clamp device 15 has a pair of left and right pressing arms 15b supported by the arm support portion 15a.
  • the clamp device 15 is capable of undulating in the vertical direction, that is, rotating with respect to the traveling body 11.
  • Camera CMs are attached to the front and rear and both sides of the swivel body 12 at four locations in total.
  • the vehicle dismantling machine 100 can acquire images or images of the front, rear, and both sides of the image taken by each camera CM.
  • FIG. 2 shows the upper surface of the vehicle dismantling machine 100.
  • the swivel body 12 can swivel around a swivel center.
  • the control unit 20 controls the turning operation of the turning body 12, the rotating operation of the boom 13a and the arm 13b, the operation of the gripping mechanism 14, and the like.
  • the control unit 20 is provided on the swivel body 12.
  • the control unit 20 is connected so as to be able to receive the imaging information from the camera CM.
  • the control unit 20 can control the turning operation and the like of the vehicle dismantling machine 100 based on the image pickup information of the camera CM.
  • a seat ST where the operator can sit is provided in the driver's cab CB.
  • an operation lever 30 is provided on the left side when viewed from the seat ST.
  • an operation lever 40 is provided on the right side when viewed from the seat ST.
  • FIG. 3 shows an operation lever.
  • the operating levers 30 and 40 have a base BS and rod-shaped shafts 31 and 41 rotatably attached to the base BS.
  • the shafts 31 and 41 are rotatable in the front-rear direction and the left-right direction.
  • the shafts 31 and 41 have a grip portion formed in a cylindrical shape on the upper end side.
  • One end, that is, the lower end of the shafts 31 and 41 is connected to a sensor (not shown) capable of detecting the tilt amount of the operation levers 30 and 40, that is, the operation amount.
  • the swivel body 12 When the shaft 31 is tilted in the left-right direction by the operator, for example, the swivel body 12 is rotated, that is, swiveled with respect to the traveling body 11 under the control of the control unit 20. Specifically, when the shaft 31 is tilted to the right by the operator, the swivel body 12 is swiveled clockwise. When the shaft 31 is tilted to the left by the operator, the swivel body 12 is swiveled counterclockwise. In this way, the operation of the operation lever 30 for turning the turning body 12 with respect to the traveling body 11 is the first operation.
  • the boom 13a When the shaft 41 is tilted in the front-rear direction by the operator, for example, the boom 13a is rotated with respect to the swivel body 12 by the control of the control unit 20. Specifically, when the shaft 41 is tilted forward by the operator, the boom 13a is pushed forward. When the shaft 41 is tilted backward by the operator, the boom 13a is pulled backward. In this way, the operation of the operation lever 40 for rotating the boom 13a with respect to the swivel body 12 is the second operation.
  • the arm 13b When the shaft 31 is tilted in the front-rear direction by the operator, for example, the arm 13b is rotated with respect to the boom 13a by the control of the control unit 20. Specifically, when the shaft 31 is tilted forward by the operator, the arm 13b is pushed forward. When the shaft 31 is tilted backward by the operator, the arm 13b is pulled backward. In this way, the operation of the operation lever 30 that rotates the arm 13b with respect to the boom 13a is the third operation.
  • the gripping mechanism 14 When the shaft 41 is tilted in the left-right direction by the operator, for example, the gripping mechanism 14 is rotated with respect to the arm 13b by the control of the control unit 20. Specifically, when the shaft 41 is tilted to the right by the operator, the gripping mechanism 14 is pushed forward. When the shaft 41 is tilted backward by the operator, the gripping mechanism 14 is pulled backward.
  • the other end of the shafts 31 and 41 that is, the upper end, has an opening formed by drilling in the left-right direction. Operation buttons 32 and 42 are inserted through this opening.
  • the operation buttons 32 and 42 have rod-shaped bases 32a and 42a.
  • the button portions 32b and 42b are integrally formed with the other end, that is, the upper end of the bases 32a and 42a.
  • the operation buttons 32 and 42 can be rotated in the left-right direction along the opening shape of the openings of the shafts 31 and 41.
  • One end, that is, the lower end of the bases 32a and 42a is connected to a sensor (not shown) capable of detecting the tilt amount of the operation buttons 32 and 42, that is, the operation amount.
  • the gripping mechanism 14 When the operation button 32 is tilted in the left-right direction by the operator, for example, the gripping mechanism 14 is rotated with respect to the arm 13b by the control of the control unit 20. Specifically, when the operation button 32 is tilted to the right by the operator, the gripping mechanism 14 is rotated clockwise. When the operation button 32 is tilted to the left by the operator, the gripping mechanism 14 is rotated counterclockwise.
  • the pair of claws 14b and 14c of the gripping mechanism 14 are opened and closed by the control of the control unit 20. Specifically, when the operation button 42 is tilted to the right by the operator, the pair of claws 14b and 14c of the gripping mechanism 14 are separated from each other, that is, the claws 14b are opened. When the operation button 32 is tilted to the left by the operator, the pair of claws 14b and 14c of the gripping mechanism 14 are brought close to each other, that is, the claws 14b are closed. In this way, the operation of the operation button 42 for opening and closing the pair of claws 14b and 14c of the gripping mechanism 14, that is, for gripping, is the fourth operation.
  • FIG. 4 shows the functional block of the control unit 20.
  • the input unit 21 is an interface unit connected to the camera CM and the operation levers 30 and 40.
  • the control unit 20 can acquire whether or not the engine is operating.
  • the control unit 20 can receive operations performed on the operation levers 30 and 40 via the input unit 21. Further, the control unit 20 can acquire the imaging data captured by the camera CM via the input unit 21.
  • the output unit 22 sends a drive signal to the drive unit (not shown) of the swivel body 12, the boom 13a, the arm 13b, and the gripping mechanism 14.
  • the control unit 20 can cause the swivel body 12, the boom 13a, the arm 13b, and the gripping mechanism 14 to perform the above-described operations by the drive signal from the output unit 22.
  • the control unit 23 is realized by a computer having a CPU (Central Processing Unit) as an arithmetic processing device, a ROM (Read Only Memory) as a main storage device, and a RAM (Random Access Memory).
  • the CPU reads a program according to the processing content from the ROM, expands it in the RAM, and realizes various functions in cooperation with the expanded program.
  • the operation reception unit 23a can receive input operations of the operation levers 30 and 40.
  • the operation receiving unit 23a can acquire that the operation levers 30 and 40 have been operated and the amount of the operation via the input unit 21. Therefore, the operation receiving unit 23a can determine whether or not the operation levers 30 and 40 have been operated.
  • the operation receiving unit 23a can receive the input operation of the operation buttons 32 and 42.
  • the operation receiving unit 23a can acquire the operation with respect to the operation buttons 32 and 42 and the amount of the operation via the input unit 21. Therefore, the operation receiving unit 23a can determine whether or not the operation buttons 32 and 42 have been operated.
  • the operation receiving unit 23a can receive the first operation to the fourth operation for the turning operation of the turning body.
  • the operation receiving unit 23a can receive a second operation for the rotating operation of the boom 13a of the working arm 13 in addition to the first operation for rotating the rotating body 12.
  • the operation receiving unit 23a can receive a third operation for the rotational operation of the arm 13b of the working arm 13.
  • the operation receiving unit 23a can receive the fourth operation for the gripping operation of the gripping mechanism 14.
  • the operation reception unit 23a can acquire via the input unit 21 whether or not the operation of turning on or off the engine of the drive unit DV of the vehicle dismantling machine 100 has been performed.
  • the swivel control unit 23b can control the swivel operation of the swivel body 12, that is, the swivel motion.
  • the swivel control unit 23b can swivel the swivel body 12 by driving the drive unit DV based on the operations of the operation levers 30 and 40 received by the operation reception unit 23a. Therefore, the turning control unit 23b can cause the turning body 12 to make a turning operation according to the amount of the first operation received by the operation receiving unit 23a.
  • the rotation control unit 23c can control the rotation operation of the boom 13a.
  • the rotation control unit 23c can rotate the boom 13a by driving the drive unit DV based on the operations of the operation levers 30 and 40 received by the operation reception unit 23a. Therefore, the rotation control unit 23c can be rotated by the boom 13a of the working arm 13 according to the amount of the second operation.
  • the undulation control unit 23d can control the rotation operation of the arm 13b, that is, the undulation operation.
  • the undulation control unit 23d can undulate the arm 13b by driving the drive unit DV based on the operations of the operation levers 30 and 40 received by the operation reception unit 23a. Therefore, the undulation control unit 23d can cause the arm 13b of the working arm 13 to undulate, that is, rotate, according to the amount of the third operation.
  • the grip control unit 23e can control the rotation operation and the grip operation of the grip mechanism 14.
  • the gripping control unit 23e can rotate the gripping mechanism 14 or cause the gripping mechanism 14 to perform a gripping operation based on the operations of the operation buttons 32 and 42 received by the operation receiving unit 23a. Therefore, the grip control unit 23e can be operated by the grip mechanism 14 according to the amount of the fourth operation.
  • the distance acquisition unit 23f can acquire, for example, the distance between the gripping mechanism 14 and one region determined based on the position of the vehicle which is the work object, based on the imaging data captured by the camera CM.
  • one area may be a work area which is an area where work is performed by the operation of the gripping mechanism 14. In this embodiment, one area will be described as a work area.
  • the distance acquisition unit 23f can acquire the distance from the gripping mechanism 14 to the work area where the vehicle dismantling machine 100 works.
  • the distance acquisition unit 23f calculates the distance from the gripping mechanism 14 to the work area based on, for example, image processing.
  • the work area may be, for example, a specific part of the vehicle to be dismantled.
  • FIG. 5 shows an aspect in which the operation of the swivel body 12 is controlled by the control unit 23.
  • the vicinity of the bonnet of the vehicle OB will be described as the work area OA.
  • the work area OA is not limited to the vicinity of the bonnet of the vehicle OB, and can be appropriately changed according to the embodiment. Further, in the drawing, the description of the clamp device 15 is omitted in order to clarify the turning mode of the turning body 12.
  • the control unit 23 can control the turning amount of the swivel body 12 according to the distance from the gripping mechanism 14 to the work area OA.
  • the control unit 23 controls the above-mentioned turning amount based on the reference distance D1 which is a reference of the distance to the work area OA to be processed by the operation of the gripping mechanism 14.
  • the control unit 23 can control the turning amount of the turning operation of the turning body 12 depending on whether the distance from the gripping mechanism 14 to the working area OA is longer than the reference distance D1.
  • the work area OA may be input by the operator, for example, by the touch panel of the display provided in the driver's cab CB. Further, the work area OA may be acquired from an external device (not shown) connected to the control unit 20.
  • the processing area PR is an area within the reference distance D1 from the center C of the work area OA.
  • the turning operation of the swivel body 12 is started from the state where the gripping mechanism 14 is outside the processing area PR, that is, the vehicle dismantling machine 100 is in the posture shown by the broken line in the figure, and the gripping mechanism 14 enters the processing area PR.
  • the case where the swivel body 12 is swiveled will be described.
  • control unit 23 switches the mode of the turning operation of the turning body 12 and turns the turning body 12 according to whether the gripping mechanism 14 is located outside the processing area PR or inside the processing area PR. In other words, the control unit 23 determines whether the gripping mechanism 14 is located within the reference distance D1 from the center C of the work area OA, or the gripping mechanism 14 is located outside the reference distance D1 from the center C of the work area OA. The mode of the turning operation of the turning body 12 is switched accordingly.
  • control unit 23 causes the swivel body 12 to swivel in the displacement mode, which is the swivel motion mode of the swivel body 12.
  • the control unit 23 causes the swivel body 12 to swivel in the work mode, which is the swivel motion mode of the swivel body 12.
  • the swivel body 12 When the operating lever 30 is operated with the same amount of operation in the displacement mode and the work mode, the swivel body 12 is swiveled more precisely in the work mode than in the displacement mode. That is, in the work mode, the swivel body 12 is swiveled in a mode in which the swivel speed is slower than in the displacement mode.
  • the turning amount of the swivel body 12 differs even if the operating amount of the operating lever 30 is the same.
  • FIG. 6 shows an enlarged front view of the gripping mechanism 14.
  • the gripping mechanism 14 has a base portion 14a connected to the other end of the arm 13b. Specifically, the base portion 14a is rotatably connected to the other end of the arm 13b around the axis of the arm 13b. Therefore, the gripping mechanism 14 is rotatable around the axis of the arm 13b. The gripping mechanism 14 is rotatable with respect to the arm 13b in response to the operation of the operating lever by the operator.
  • the gripping mechanism 14 has a pair of claw portions 14b and 14c formed in a claw shape.
  • the gripping mechanism 14 has a pair of claw portions 14b, 14c as gripping members.
  • the claw portion 14b is formed integrally with the base portion 14a.
  • One end of the claw portion 14c is pivotally supported by the shaft SH of the base portion 14a.
  • the other ends of the pair of claw portions 14b and 14c can be brought close to or separated from each other, that is, can be gripped.
  • the other ends of the pair of claws 14b and 14c can be brought close to each other or separated from each other, for example, according to the operation of the operation button 42 by the operator.
  • the arrow in the figure indicates the movable range RM of the claw portion 13c.
  • the control unit 23 can control the amount of gripping operation of the gripping mechanism 14 according to the distance from the gripping mechanism 14 to the work area OA. Specifically, the control unit 23 switches the gripping operation mode of the gripping mechanism 14 and grips the gripping mechanism 14 according to whether the gripping mechanism 14 is located outside the processing area PR or inside the processing area PR. Let me. In other words, the control unit 23 determines whether the gripping mechanism 14 is located within the reference distance D1 from the center C of the work area OA, or the gripping mechanism 14 is located outside the reference distance D1 from the center C of the work area OA. The mode of the gripping operation of the gripping mechanism 14 is switched accordingly.
  • control unit 23 causes the gripping mechanism 14 to perform the gripping operation in the movement mode, which is the gripping operation mode of the gripping mechanism 14.
  • the control unit 23 causes the gripping mechanism 14 to perform the gripping operation in the work mode, which is the mode of the gripping operation of the gripping mechanism 14.
  • the gripping mechanism 14 When the operation lever 30 is operated with the same amount of operation in the displacement mode and the work mode, the gripping mechanism 14 is operated more precisely in the work mode than in the displacement mode. That is, in the working mode, the gripping mechanism 14 is operated in a mode in which the gripping speed is slower than that in the displacement mode. In addition, the maximum opening degree is narrower than that of the displacement mode so as to be suitable for work in a narrow space.
  • control unit 23 may change the mode of the gripping operation of the gripping mechanism 14 depending on the attribute of the work area. For example, in the process of removing the harness from the vehicle OB, it is necessary to operate the gripping mechanism 14 more precisely than in the process of removing the bonnet from the vehicle. Therefore, when the control unit 23 causes the gripping mechanism 14 to perform a gripping operation on an object (also referred to as a precision processing object) that precisely operates the gripping mechanism 14 such as a harness, the gripping operation speed is higher than that of the working mode.
  • the gripping mechanism 14 may be operated in a fine operation mode in which the gripping operation is performed in a slow mode.
  • FIG. 7 shows an example of the operation processing routine R1 to be operated by the control unit 23.
  • the operating objects will be described as the swivel body 12, the boom 13a, the arm 13b, and the gripping mechanism 14.
  • control unit 23 determines whether or not the engine of the vehicle dismantling machine 100 is ON (STEP101).
  • the control unit 23 acquires, for example, via the input unit 21, whether or not the operation of turning on or off the engine of the vehicle dismantling machine 100 has been performed. That is, the control unit 23 functions as the operation reception unit 23a.
  • control unit 23 determines that the engine is not ON in the determination of STEP101 (STEP101 ... N)
  • the control unit 23 ends the process.
  • control unit 23 determines whether or not the distance from the gripping mechanism 14 to the work area OA is equal to or less than the reference distance D1 (STEP102). ..
  • the determination of STEP 102 is performed, for example, based on whether the gripping mechanism 14 is located in the processing area PR based on the image data captured by the camera CM.
  • the control unit 23 acquires the distance from the gripping mechanism 14 to the work area OA based on the image data. Therefore, the control unit 23 functions as a distance acquisition unit 23f that acquires the distance from the gripping mechanism 14 to the work area OA.
  • the control mode for the operation target is described above.
  • Set to displacement mode (STEP103).
  • the displacement mode is a control mode in which the operation is performed in a mode in which the operation speed is faster than the work mode.
  • the control mode for the operation target is set to the above-mentioned work mode (STEP104).
  • the work mode is a control mode in which the operation of the operation target is precise and the operation speed is faster than the fine operation mode.
  • control unit 23 determines whether or not the engine of the vehicle dismantling machine 100 is OFF (STEP105).
  • control unit 23 determines in STEP 105 that the engine is ON, that is, the engine is not OFF (STEP 105 ... N)
  • the control unit 23 returns to the determination in STEP 102 and repeats the subsequent processing.
  • control unit 23 determines that the engine is OFF in the determination of STEP105 (STEP105 ... Y)
  • the control unit 23 ends the process.
  • FIG. 8 shows an example of the output processing routine R2 for the drive unit of each control mode executed by each of the turning control unit 23b and the gripping control unit 23e of the control unit 23.
  • the control unit 23 corrects the input amount of the first operation to the fourth operation according to each control mode and outputs the correction to the drive unit.
  • control unit 23 determines whether or not an operation related to the operation of the operation target has been accepted (STEP201). In STEP 201, the control unit 23 makes the determination depending on whether or not the operation by the operation button 42 is accepted. Therefore, the control unit 23 functions as the operation reception unit 23a.
  • control unit 23 determines in the determination of STEP201 that the operation is not accepted (STEP201 ... N)
  • the control unit 23 ends the process.
  • control unit 23 determines in the determination of STEP201 that the operation has been accepted (STEP201 ... Y), it determines whether or not it is in the work mode (STEP202).
  • the determination as to whether or not the working mode is performed is performed by acquiring the result of the determination process of STEP 102 shown in FIG.
  • the control unit 23 When the control unit 23 determines that the work mode is set in the determination of STEP202 (STEP202 ... Y), the control unit 23 multiplies the operation amount of the operation received in STEP201 by a predetermined first correction value. Output to the drive unit, that is, output the first correction output (STEP203).
  • the first correction value is, for example, a numerical value smaller than 1 and larger than 0.
  • the control unit 23 outputs an operation amount corresponding to the received operation amount to the drive unit of the operation target to operate the operation target. That is, the control unit 23 functions as a turning control unit 23b to a gripping control unit 23e. Therefore, the control unit 23 adjusts the amount of movement of the object to be operated with respect to the amount of the first operation to the fourth operation according to the distance from the gripping mechanism 14 to the work area OA.
  • control unit 23 When the distance acquisition unit 23f of the control unit 23 determines that the work mode is not set in the determination of STEP202 (STEP202 ... N), the control unit 23 outputs the operation amount received in STEP201 to the drive unit, that is, outputs the output. (STEP204).
  • the control unit 23 outputs an operation amount corresponding to the received operation amount to the drive unit of the operation target to operate the operation target. That is, the control unit 23 functions as a turning control unit 23b to a gripping control unit 23e. Therefore, the control unit 23 adjusts the amount of movement of the object to be operated with respect to the amount of the first operation to the fourth operation according to the distance from the gripping mechanism 14 to the work area OA.
  • control unit 23 determines whether or not the engine of the vehicle dismantling machine 100 is OFF (STEP205).
  • control unit 23 determines that the engine is not OFF in the determination of STEP205 (STEP205 ... N)
  • the control unit 23 returns to the determination of STEP201 and repeats the subsequent processing.
  • control unit 23 determines that the engine is OFF in the determination of STEP205 (STEP205 ... Y), the control unit 23 ends the process.
  • control unit 23 adjusts the operating amount of the operating target to be operated with respect to the operating amount of the first operation to the fourth operation according to the distance to the work area OA.
  • the operation target for which the control unit 23 adjusts the operation amount is not limited to the swivel body 12, the boom 13a, the arm 13b, and the gripping mechanism 14, and may be, for example, the clamp device 15.
  • the control unit 23 has the amount of the first operation, the amount of the second operation, the amount of the third operation, and the third operation according to the distance to the work area OA.
  • the amount of movement of the object to be operated with respect to the amount of four operations, for example, when the distance to the work area OA is long, the operation of the swivel body 12 and the like can be performed large and quickly. Further, for example, when the distance to the work area OA is short, the operation of the swivel body 12 and the like can be performed small and slow. Therefore, it is possible to operate the operation target of the vehicle dismantling machine 100 in the mode intended by the operator.
  • the vehicle dismantling machine 100 according to the second embodiment of the present invention will be described.
  • the vehicle dismantling machine 100 according to the second embodiment is the first embodiment in that the amount of movement of the target to be operated is adjusted according to the part of the vehicle OB to be dismantled, in other words, the attribute of the work area OA. It is different from the vehicle dismantling machine 100. Since the other points are the same as those of the vehicle dismantling machine 100 of the first embodiment, the description thereof will be omitted.
  • FIG. 9 shows a functional block of the control unit 20 of the vehicle dismantling machine 100 of the second embodiment.
  • the control unit 20 of the second embodiment is different from the control unit 20 of the first embodiment in that the control unit 23 has the attribute information acquisition unit 23g.
  • the attribute information acquisition unit 23g can acquire the attribute information of the work area OA, for example, the vicinity of the hood of the vehicle OB, the vicinity of the door, the bottom surface side, etc., based on the image pickup data captured by the camera CM. is there. Therefore, the attribute information acquisition unit 23g can acquire the attribute information of the work area OA.
  • FIG. 10 shows an example of the operation processing routine R3 to be operated by the control unit 23.
  • the operating objects will be described as the swivel body 12, the boom 13a, the arm 13b, and the gripping mechanism 14.
  • the control unit 23 determines whether or not the engine of the vehicle dismantling machine 100 is ON (STEP301). In STEP 301, the control unit 23 acquires, for example, via the input unit 21, whether or not the operation of turning on or off the engine of the vehicle dismantling machine 100 has been performed. That is, the control unit 23 functions as the operation reception unit 23a.
  • control unit 23 determines that the engine is not ON in the determination of STEP301 (STEP301 ... N)
  • the control unit 23 ends the process.
  • control unit 23 determines whether or not the distance from the gripping mechanism 14 to the work area OA is equal to or less than the reference distance D1 (STEP302). ..
  • the determination of STEP 302 is performed, for example, based on whether the gripping mechanism 14 is located in the processing area PR based on the image data captured by the camera CM.
  • the control unit 23 acquires the distance from the gripping mechanism 14 to the work area OA based on the image data. Therefore, the control unit 23 functions as a distance acquisition unit 23f that acquires the distance from the gripping mechanism 14 to the work area OA.
  • the control mode for the operation target is described above.
  • Set to displacement mode (STEP303).
  • the displacement mode is a control mode in which the operation is performed in a mode in which the operation speed is faster than the work mode.
  • the control unit 23 determines whether or not the attribute of the work area OA is a precision processing target (STEP 304). ..
  • the determination as to whether or not the attribute of the work area OA is a precision processing target is performed based on the input information input by the operator, for example, by the touch panel of the display provided in the driver's cab CB, as described above. It may be performed based on the information acquired from an external device (not shown) connected to the control unit 20.
  • the work area OA may be acquired based on the imaging data captured by the camera CM, as shown below.
  • the control unit 23 acquires, for example, a plurality of imaging data captured by the camera CM at regular time intervals.
  • the control unit 23 determines to which part of the vehicle OB the gripping mechanism 14 is advancing by image processing based on the plurality of imaging data.
  • the control unit 23 acquires attribute information by using the portion of the vehicle OB located in the traveling direction of the gripping mechanism 14 as an attribute of the work area OA.
  • the control unit 23 can determine by image processing that the gripping mechanism 14 is advancing to the hood of the vehicle OB based on a plurality of imaged data captured at regular time intervals.
  • the control unit 23 acquires attribute information using the hood of the vehicle OB as an attribute of the work area OA. Therefore, the control unit 23 functions as the attribute information acquisition unit 23g.
  • the control mode for the operation target is set to the above-mentioned fine operation mode (STEP304 ... Y).
  • the fine operation mode is a control mode in which the operation of the operation target is precise and the operation speed is slower than the work mode.
  • the control mode for the operation target is set to the above-mentioned work mode (STEP306).
  • the work mode is a control mode in which the operation of the operation target is precise and the operation speed is faster than the fine operation mode.
  • control unit 23 determines whether or not the engine of the vehicle dismantling machine 100 is OFF (STEP307).
  • control unit 23 determines that the engine is not OFF in the determination of STEP307 (STEP307 ... N)
  • the control unit 23 returns to the determination of STEP302 and repeats the subsequent processing.
  • control unit 23 determines that the engine is OFF in the determination of STEP307 (STEP307 ... Y), the control unit 23 ends the process.
  • control unit 23 adjusts the operating amount of the operating target to be operated with respect to the operating amount of the first operation to the fourth operation according to the distance to the work area OA.
  • the operation target for which the control unit 23 adjusts the operation amount is not limited to the swivel body 12, the boom 13a, the arm 13b, and the gripping mechanism 14, and may be, for example, the clamp device 15.
  • FIG. 11 shows an example of the output processing routine R4 for the drive unit of each control mode executed by each of the turning control unit 23b and the gripping control unit 23e of the control unit 23.
  • the control unit 23 corrects the input amount of the first operation to the fourth operation according to the displacement mode, the work mode, and the fine operation mode, and outputs the correction to the drive unit.
  • the control unit 23 determines whether or not an operation related to the operation of the operation target has been accepted (STEP401). In STEP 401, the control unit 23 makes the determination depending on whether or not the operation by the operation button 42 is accepted. Therefore, the control unit 23 functions as the operation reception unit 23a.
  • control unit 23 determines in the determination of STEP401 that the operation is not accepted (STEP401 ... N)
  • the control unit 23 ends the process.
  • control unit 23 determines in the determination of STEP401 that the operation has been accepted (STEP401 ... Y), it determines whether or not it is in the work mode (STEP402).
  • the determination as to whether or not the working mode is performed is performed by acquiring the result of the determination process of STEP304 shown in FIG.
  • the control unit 23 When the control unit 23 determines that the work mode is set in the determination of STEP402 (STEP402 ... Y), the control unit 23 multiplies the operation amount of the operation received in STEP401 by a predetermined first correction value. It outputs to the drive unit, that is, outputs the first correction output (STEP403).
  • the first correction value is, for example, a numerical value smaller than 1 and larger than 0.
  • control unit 23 outputs an operation amount corresponding to the received operation amount to the drive unit of the operation target to operate the operation target. That is, the control unit 23 functions as a turning control unit 23b to a gripping control unit 23e. Therefore, the control unit 23 adjusts the operation amount of the target to be operated with respect to the amount of the first operation to the fourth operation according to the attribute of the work area OA.
  • the distance acquisition unit 23f of the control unit 23 determines in the determination of STEP402 that it is not in the working mode (STEP402 ... N), it determines whether or not it is in the fine operation mode (STEP404).
  • the determination as to whether or not the mode is the fine operation mode is performed by acquiring the result of the determination process of STEP304 shown in FIG.
  • the control unit 23 determines in the determination of STEP404 that it is in the fine operation mode (STEP404 ... Y)
  • the control unit 23 drives the operation amount received in STEP401 by multiplying it by a predetermined second correction value.
  • Output to the unit, that is, the second correction output is performed (STEP405).
  • the second correction value is, for example, a value smaller than 1 and larger than 0, and a value smaller than the first correction value.
  • control unit 23 outputs an operation amount corresponding to the received operation amount to the drive unit of the operation target to operate the operation target. That is, the control unit 23 functions as a turning control unit 23b to a gripping control unit 23e.
  • control unit 23 adjusts the operation amount of the target to be operated with respect to the amount of the first operation to the fourth operation according to the attribute of the work area OA.
  • control unit 23 determines in the determination of STEP404 that it is not in the fine operation mode (STEP404 ... N)
  • the control unit 23 outputs the operation amount received in STEP401 to the drive unit, that is, outputs (STEP406).
  • control unit 23 outputs an operation amount corresponding to the received operation amount to the drive unit of the operation target to operate the operation target. That is, the control unit 23 functions as a turning control unit 23b to a gripping control unit 23e.
  • control unit 23 adjusts the operation amount of the target to be operated with respect to the amount of the first operation to the fourth operation according to the attribute of the work area OA.
  • control unit 23 determines whether or not the engine of the vehicle dismantling machine 100 is OFF (STEP407).
  • control unit 23 determines that the engine is not OFF in the determination of STEP407 (STEP407 ... N)
  • the control unit 23 returns to the determination of STEP401 and repeats the subsequent processing.
  • control unit 23 determines that the engine is OFF in the determination of STEP407 (STEP407 ... Y), the control unit 23 ends the process.
  • the target for which the control unit 23 changes the operating amount is not limited to the swivel body 12, the boom 13a, the arm 13b, and the gripping mechanism 14, and may be, for example, the clamp device 15.
  • the working portion has been described as the gripping mechanism 14.
  • the working portion is not limited to the gripping mechanism 14, and may be, for example, a bucket used for an excavator.
  • the work machine has been described as the vehicle dismantling machine 100.
  • the work machine can be used not only for the vehicle demolition machine 100 but also for machines such as construction demolition machines, hydraulic excavators, and scrap loaders.
  • the control unit 23 operates with respect to the amount of the first operation, the amount of the second operation, the amount of the third operation, and the amount of the fourth operation according to the attribute of the work area OA.
  • the amount of movement of the object to be operated in other words, the amount of operation of the object to be operated is adjusted according to whether the object of work is, for example, peeling off the hood of the vehicle OB or removing the harness. To do. Therefore, it is possible to adjust the amount of movement of the target to be operated according to the work intended by the operator.
  • the control unit 23 adjusts the displacement amount of the gripping mechanism 14 or the operating amount of the processing operation with respect to the operating amount according to the distance between the gripping mechanism 14 (working unit) and one area. Thereby, for example, when the distance is long, the gripping mechanism 14 can be operated with a large displacement amount and quickly. Further, for example, when the distance is short, the gripping mechanism 14 can be operated with a small displacement amount and slowly. Therefore, the gripping mechanism 14 can be displaced or operated in a manner intended by the operator.
  • one area is a work area OA, which is an area where work is performed by the operation of the gripping mechanism 14.
  • the control unit 23 has a gripping mechanism for the operation amount according to the distance from the gripping mechanism 14 to the area where the work is performed, that is, the work area OA.
  • the displacement amount of 14 or the operation amount of the processing operation is adjusted. Therefore, the gripping mechanism 14 can be displaced or operated in a manner corresponding to the work performed by the operator.
  • the work machine has an attribute information acquisition unit 23g for acquiring attribute information indicating an attribute of processing to be performed in one area, and the control unit 23 with respect to the operation amount according to the attribute information in one area.
  • the displacement amount or the operation amount of the gripping mechanism 14 is adjusted.
  • the control unit 23 responds to the attribute information of the work area OA, in other words, whether the work target is, for example, peeling off the hood of the vehicle OB or removing the harness.
  • the displacement amount or the operation amount of the gripping mechanism 14 is adjusted according to the above. Therefore, it is possible to adjust the amount of movement of the target to be operated according to the work intended by the operator.
  • the work machine has a swivel body 12 that is rotatable with respect to the traveling body 11, a boom 13a (first arm) whose one end is rotatably connected to the swivel body 12, and one end with respect to the boom 13a.
  • the operation receiving unit 23a includes a working arm 13 having an arm 13b (second arm portion) rotatably connected to the other end of the boom 13a and the other end connected to the gripping mechanism 14.
  • the control unit 23 causes the swivel body 12 to perform a swivel operation with a swivel amount corresponding to the operation amount of the first operation received by the operation reception unit 23a, and the first rotation amount according to the operation amount of the second operation.
  • the boom 13a of the working arm 13 is rotated, and the arm 13b of the working arm 13 is rotated by the second rotation amount corresponding to the operation amount of the third operation, according to the operation amount of the fourth operation.
  • the gripping mechanism 14 is operated with the operating amount, and the turning amount with respect to the operating amount of the first operation, the first rotating amount with respect to the operating amount of the second operation, and the operating amount of the third operation are operated according to the distance to one region.
  • the amount of movement with respect to the amount of second rotation or the amount of operation of the fourth operation is adjusted.
  • control unit 23 has a turning amount with respect to the operation amount of the first operation, a first rotation amount with respect to the operation amount of the second operation, and an operation of the third operation according to the distance to one region.
  • the amount of movement relative to the amount of second rotation or the amount of operation of the fourth operation is adjusted. Therefore, it is possible to make fine adjustments by adjusting the amount of movement of each of the objects to be operated, and it is possible to perform the operation according to the intention of the operator.
  • the gripping mechanism 14 has a base portion connected to the arm 13b and a pair of claw portions 14b and 14c (grasping members) that are pivotally supported by the base portion and can hold an object by sandwiching and holding the object by an opening / closing operation, and the control unit 23 has a fourth operation.
  • the gripping mechanism 14 is operated in a plurality of work operation modes in which the opening / closing operation amounts of the pair of claw portions 14b and 14c are different from each other with respect to the operation amount of.
  • control unit 23 can make the pair of claws 14b and 14c of the gripping mechanism 14 perform appropriate movements according to the work process by adjusting the amount of movement of the gripping mechanism 14. .. Specifically, for example, when precise work such as removing the harness from the vehicle OB is required, the gripping mechanism 14 is operated more finely than the work requiring a large operation such as removing the bonnet from the vehicle OB. It is possible to make it.
  • the control unit 23 may rotate the swivel body 12 in a plurality of work operation modes in which the swivel bodies 12 have different swivel amounts with respect to the operation amount of the first operation. According to such an aspect, it is possible to rotate the swivel body 12, that is, to displace the gripping mechanism 14 in the mode intended by the operator.
  • 100 Vehicle dismantling machine, 11 ... Running body (base), 12 ... Swivel body, 13 ... Working arm, 13a ... Boom, 13b ... Arm, 14 ... Gripping mechanism (working part), 20 ... Control unit, 23 ... Control unit , 23g .. Attribute information acquisition department, OB .. Vehicle.

Landscapes

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Abstract

オペレータの意図する態様で作業機械の動作対象を動作させることが可能な作業機械を提供する。作業機械は、走行体１１（基体）と、走行体１１に対して変位自在であり、車両ＯＢ（作業対象物）に対する処理動作を行う把持機構１４（作業部）と、操作受付部２３ａと、操作受付部２３ａが受け付けた操作および当該操作の操作量に応じて把持機構１４の変位および処理動作を制御する制御部２３と、把持機構１４および車両ＯＢの位置に基づいて決まる一の領域との距離を取得する距離取得部２３ｆと、を有する。制御部２３は、距離に応じて操作量に対する把持機構１４の変位量または処理動作の動作量を調整する。

Description

作業機械
　本発明は、例えば、油圧式掘削機や、車両を解体する解体作業機等の作業機械に関する。
　例えば、油圧式掘削機は、オペレータキャブ等を備えた上部旋回体が下部走行体に旋回装置によって旋回自在に載架される。ブームは、上部旋回体の前部に一端が回動自在に連結される。アームは、ブームの他端に一端が回動自在に連結される。バケットは、アームの他端に回動自在に連結される。
　上部旋回体の旋回動作並びに、ブーム、アームおよびバケットの回動動作は、例えば、オペレータがオペレータキャブに設けられた操作レバーを操作することによって行われる。
　整地作業等の場合、ブーム、アームおよびバケットの動作の精度が要求される。そこで、操作レバーにブーム、アームおよびバケットの回動動作の速度を調整するスイッチを設けることが特許文献１に開示されている（特許文献１参照）。
特開２０００－２８４８４９号公報
　特許文献１に開示されている操作制御方法は、オペレータが手動でスイッチを操作してブーム、アームおよびバケットの回動動作の速度を調整しなければならない。したがって、例えば、オペレータが誤ってスイッチの切り替えを行った場合、オペレータが意図としない速度で動作が行われ得ることが課題の１つとして挙げられる。
　本発明は、上記従来の問題点に鑑みてなされたものであり、オペレータの意図する態様で作業機械の動作対象を動作させることが可能な作業機械を提供することを目的とする。
　本発明の作業機械は、作業対象物に対して処理を行う作業機械であって、基体と、前記基体に対して変位自在であり、前記作業対象物に対する処理動作を行う作業部と、前記作業部に対する操作を受け付ける操作受付部と、前記操作受付部が受け付けた操作および当該操作の操作量に応じて前記作業部の変位および処理動作を制御する制御部と、前記作業部と前記作業対象物の位置に基づいて決まる一の領域との距離を取得する距離取得部と、を有し、前記制御部は、前記距離に応じて前記操作量に対する前記作業部の変位量または処理動作の動作量を調整することを特徴とする。
第１実施形態に係る作業機械の側面図。 第１実施形態に係る作業機械の平面図。 図２の操作レバーの斜視図。 第１実施形態に係る作業機械の機能ブロックを示すブロック図。 図４の制御部による作業機械の制御態様を示す説明図。 図１の把持機構の拡大正面図。 第１実施形態に係る作業機械の動作処理ルーチンを示すフローチャート。 第１実施形態に係る作業機械の出力処理ルーチンを示すフローチャート。 第２実施形態に係る作業機械の機能ブロックを示すブロック図。 第２実施形態に係る作業機械の動作処理ルーチンを示すフローチャート。 第２実施形態に係る作業機械の出力処理ルーチンを示すフローチャート。
　以下、図面を参照しながら、本発明の実施の形態についてさらに詳しく説明する。しかし、これらを適宜改変し、組み合わせてもよい。また、以下の説明および添付図面において、実質的に同一または等価な部分には同一の参照符を付して説明する。
第１実施形態
　図１は、第１実施形態に係る作業機械としての車両解体機１００の側面図である。なお、図中の矢印は、車両解体機１００の上下方向および前後方向を示している。作業機械としての車両解体機１００は、例えば、作業対象物としての廃車となった車両を部品ごとに解体する機械である。
　図１に示すように、車両解体機１００は、基体としての走行体１１を有する。走行体１１は、クローラ式のもので車両解体機１００を前進または後退させる。
　旋回体１２は、走行体１１に対して旋回可能に走行体１１上に設けられている。旋回体１２は、走行体１１に対して旋回軸心ＣＸ周りの方向に旋回自在に設けられている。
　駆動部ＤＶは、旋回体１２に設けられている。駆動部ＤＶは、旋回体１２を走行体１１に対して旋回させることが可能な旋回モータ（図示せず）を備える。例えば、旋回モータは、エンジン（図示せず）の駆動力によって駆動される油圧ポンプを含む油圧発生装置（図示せず）からの作動油によって駆動させられ、それにより旋回体１２が旋回させられ得る。
　運転室ＣＢは、旋回体１２の車両解体機１００の前後方向（図１中の矢印の前後方向）における前側の部分に配されている。運転室ＣＢ内には、旋回体１２の旋回等の動作をオペレータが操作可能な２つの操作レバー（図示せず）が設けられている。また、運転室ＣＢ内には、旋回体１２の旋回動作の制御状態を表示するディスプレイ（図示せず）が設けられている。
　第１の腕部としてのブーム１３ａは、棒状に形成されている。旋回体１２に対して回動自在、すなわち起伏自在に旋回体１２の前側に一端が接続されている。ブーム１３ａは、オペレータによる操作レバーの操作に応じて旋回体１２に対して回動可能である。
　第２の腕部としての棒状のアーム１３ｂは、ブーム１３ａに対して回動自在、すなわち起伏自在にブーム１３ａの他端に一端が接続されている。アーム１３ｂは、オペレータによる操作レバーの操作に応じてブーム１３ａに対して回動可能である。ブーム１３ａおよびアーム１３ｂによって作業腕１３が構成されている。
　作業部としての把持機構１４は、アーム１３ｂに対して回動自在、すなわち起伏自在にアーム１３ｂの他端に接続されている。把持機構１４は、オペレータによる操作レバーの操作に応じてアーム１３ｂに対して回動可能である。把持機構１４は、作業対象物である車両に対して把持動作をすることが可能である。このように、把持機構１４は、走行体１１に対して変位自在であり、車両に対する処理動作、すなわち把持動作を行うことが可能である。
　クランプ装置１５は、走行体１１の前部に設けられたアーム支持部１５ａを有する。アーム支持部１５ａは、走行体１１と接続されている。
　クランプ装置１５は、アーム支持部１５ａに支持された左右一対の押さえ用アーム１５ｂを有する。クランプ装置１５は、として上下方向に起伏する、すなわち、走行体１１に対して回動することが可能である。
　カメラＣＭは、旋回体１２の前後および両側方に１つずつ計４か所に取り付けられている。各々のカメラＣＭが撮像することにより、車両解体機１００は、その前後および両側方の映像または画像を取得することが可能である。
　図２は、車両解体機１００の上面を示している。図２に示すように、旋回体１２は、旋回中心を中心として旋回することが可能である。制御ユニット２０は、旋回体１２の旋回動作、ブーム１３ａおよびアーム１３ｂの回動動作、並びに、把持機構１４の動作等を制御する。制御ユニット２０は、旋回体１２に設けられている。制御ユニット２０は、カメラＣＭからの撮像情報を受信可能に接続されている。制御ユニット２０は、カメラＣＭの撮像情報に基づいて車両解体機１００の上記旋回動作等の制御を行うことが可能である。
　運転室ＣＢ内には、オペレータが着座可能な座席ＳＴが設けられている。また運転室ＣＢ内には、座席ＳＴから見て左側に操作レバー３０が設けられている。また運転室ＣＢ内には、座席ＳＴから見て右側に操作レバー４０が設けられている。オペレータは、操作レバー３０、４０を操作することにより、例えば、旋回体１２に旋回動作をさせることができる。
　図３は、操作レバーを示している。図３に示しように、操作レバー３０、４０は、基部ＢＳおよび基部ＢＳに対して回動可能に取り付けられた棒状のシャフト３１、４１を有する。シャフト３１、４１は、前後方向および左右方向に回動可能である。シャフト３１、４１は、上端側に円筒状に形成された握り部を有する。シャフト３１、４１は、一端、すなわち下端が操作レバー３０、４０の傾倒量、すなわち操作量を検知することが可能なセンサ（図示せず）に接続されている。
　シャフト３１がオペレータによって左右方向に倒されると、例えば、制御ユニット２０による制御によって、旋回体１２が走行体１１に対して回動、すなわち旋回させられる。具体的には、シャフト３１がオペレータによって右方に倒されると、旋回体１２が右周りに旋回させられる。シャフト３１がオペレータによって左方に倒されると、旋回体１２が左周りに旋回させられる。このように、旋回体１２を走行体１１に対して旋回させる操作レバー３０の操作を第１操作とする。
　シャフト４１がオペレータによって前後方向に倒されると、例えば、制御ユニット２０による制御によって、ブーム１３ａが旋回体１２に対して回動させられる。具体的には、シャフト４１がオペレータによって前方に倒されると、ブーム１３ａが前方に押し出される。シャフト４１がオペレータによって後方に倒されると、ブーム１３ａが後方に引き込まれる。このように、ブーム１３ａを旋回体１２に対して回動させる操作レバー４０の操作を第２操作とする。
　シャフト３１がオペレータによって前後方向に倒されると、例えば、制御ユニット２０による制御によって、アーム１３ｂがブーム１３ａに対して回動させられる。具体的には、シャフト３１がオペレータによって前方に倒されると、アーム１３ｂが前方に押し出される。シャフト３１がオペレータによって後方に倒されると、アーム１３ｂが後方に引き込まれる。このように、アーム１３ｂをブーム１３ａに対して回動さる操作レバー３０の操作を第３操作とする。
　シャフト４１がオペレータによって左右方向に倒されると、例えば、制御ユニット２０による制御によって、把持機構１４がアーム１３ｂに対して回動させられる。具体的には、シャフト４１がオペレータによって右方に倒されると、把持機構１４が前方に押し出される。シャフト４１がオペレータによって後方に倒されると、把持機構１４が後方に引き込まれる。
　シャフト３１、４１の他端、すなわち上端には、左右方向に穿って形成されている開口部を有する。この開口部には、操作ボタン３２、４２が挿通されている。
　操作ボタン３２、４２は、棒状に形成された基体３２ａ、４２ａを有する。ボタン部３２ｂ、４２ｂは、基体３２ａ、４２ａの他端、すなわち上端に一体となって形成されている。操作ボタン３２、４２は、シャフト３１、４１の開口部の開口形状に沿って左右方向に回動可能である。基体３２ａ、４２ａは、一端、すなわち下端が操作ボタン３２、４２の傾倒量、すなわち操作量を検知することが可能なセンサ（図示せず）に接続されている。
　操作ボタン３２が、オペレータによって左右方向に倒されると、例えば、制御ユニット２０による制御によって、把持機構１４がアーム１３ｂに対して回動させられる。具体的には、操作ボタン３２がオペレータによって右方に倒されると、把持機構１４が右周りに回動される。操作ボタン３２がオペレータによって左方に倒されると、把持機構１４が左周りに回動される。
　操作ボタン４２がオペレータによって左右方向に倒されると、例えば、制御ユニット２０による制御によって、把持機構１４の一対の爪部１４ｂ、１４ｃが開閉させられる。具体的には、操作ボタン４２がオペレータによって右方に倒されると、把持機構１４の一対の爪部１４ｂ、１４ｃが互いに離隔される、すなわち爪部１４ｂが開かられる。操作ボタン３２がオペレータによって左方に倒されると、把持機構１４の一対の爪部１４ｂ、１４ｃが互いに近接される、すなわち爪部１４ｂが閉じられる。このように、把持機構１４の一対の爪部１４ｂ、１４ｃを開閉させる、すなわち把持させる操作ボタン４２の操作を第４操作とする。
　図４は、制御ユニット２０の機能ブロックを示している。図４に示すように、入力部２１は、カメラＣＭおよび操作レバー３０、４０と接続されているインターフェース部である。なお、制御ユニット２０は、エンジンが稼働しているかどうかを取得可能である。
　制御ユニット２０は、入力部２１を介して操作レバー３０、４０に対してなされた操作を受付可能である。また、制御ユニット２０は、入力部２１を介してカメラＣＭが撮像した撮像データを取得可能である。
　出力部２２は、旋回体１２、ブーム１３ａ、アーム１３ｂおよび把持機構１４の駆動部（図示せず）に駆動信号を送出する。制御ユニット２０は、出力部２２からの駆動信号によって、旋回体１２、ブーム１３ａ、アーム１３ｂおよび把持機構１４に対して上述した動作をさせることが可能である。
　制御部２３は、演算処理装置としてのＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　ＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ）と、主記憶装置としてのＲＯＭ（Ｒｅａｄ　Ｏｎｌｙ　Ｍｅｍｏｒｙ）と、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ　Ａｃｃｅｓｓ　Ｍｅｍｏｒｙ）と、を有するコンピュータによって実現される。ＣＰＵは、ＲＯＭから処理内容に応じたプログラムを読み出してＲＡＭに展開し、展開したプログラムと協働して、各種機能を実現する。
　操作受付部２３ａは、操作レバー３０、４０の入力操作を受け付けることが可能である。操作受付部２３ａは、操作レバー３０、４０に対する操作がなされたことおよび当該操作の量を入力部２１を介して取得することが可能である。したがって、操作受付部２３ａは、操作レバー３０、４０に操作がなされたか否かを判定することが可能である。
　また、操作受付部２３ａは、操作ボタン３２、４２の入力操作を受け付けることが可能である。操作受付部２３ａは、操作ボタン３２、４２に対する操作がなされたことおよび当該操作の量を入力部２１を介して取得することが可能である。したがって、操作受付部２３ａは、操作ボタン３２、４２に操作がなされたか否かを判定することが可能である。
　このように、操作受付部２３ａは、旋回体の旋回動作に対する第１操作乃至第４操作を受け付けることが可能である。具体的には、操作受付部２３ａは、旋回体１２を旋回させる第１操作以外に、作業腕１３のブーム１３ａの回動動作に対する第２操作を受け付けることが可能である。操作受付部２３ａは、作業腕１３のアーム１３ｂの回動動作に対する第３操作を受け付けることが可能である。操作受付部２３ａは、把持機構１４の把持動作に対する第４操作を受け付けることが可能である。なお、操作受付部２３ａは、車両解体機１００の駆動部ＤＶのエンジンをＯＮまたはＯＦＦにする操作がなされたかを入力部２１を介して取得することが可能である。
　旋回制御部２３ｂは、旋回体１２の回動動作、すなわち旋回動作を制御することが可能である。旋回制御部２３ｂは、操作受付部２３ａが受け付けた操作レバー３０、４０の操作に基づいて、駆動部ＤＶを駆動させることにより旋回体１２を旋回させることが可能である。したがって、旋回制御部２３ｂは、操作受付部２３ａが受け付けた第１操作の量に応じて旋回体１２に旋回動作させることが可能である。
　回動制御部２３ｃは、ブーム１３ａの回動動作を制御することが可能である。回動制御部２３ｃは、操作受付部２３ａが受け付けた操作レバー３０、４０の操作に基づいて、駆動部ＤＶを駆動させることによりブーム１３ａを回動させることが可能である。したがって、回動制御部２３ｃは、第２操作の量に応じて作業腕１３のブーム１３ａに回動動作させることが可能である。
　起伏制御部２３ｄは、アーム１３ｂの回動動作、すなわち起伏動作を制御することが可能である。起伏制御部２３ｄは、操作受付部２３ａが受け付けた操作レバー３０、４０の操作に基づいて、駆動部ＤＶを駆動させることによりアーム１３ｂを起伏させることが可能である。したがって、起伏制御部２３ｄは、第３操作の量に応じて作業腕１３のアーム１３ｂに起伏動作、すなわち回動動作させることが可能である。
　把持制御部２３ｅは、把持機構１４の回動動作、把持動作を制御することが可能である。把持制御部２３ｅは、操作受付部２３ａが受け付けた操作ボタン３２、４２の操作に基づいて、把持機構１４を回動させ、または把持機構１４に把持動作をさせることが可能である。したがって、把持制御部２３ｅは、第４操作の量に応じて把持機構１４に動作させることが可能である。
　距離取得部２３ｆは、例えば、カメラＣＭが撮像した撮像データに基づいて、把持機構１４と作業対象物である車両の位置に基づいて決まる一の領域との距離を取得することが可能である。なお、一の領域は把持機構１４の動作によって作業がなされる領域である作業領域とするとよい。本実施例においては、一の領域を作業領域として説明する。
　このように、距離取得部２３ｆは、把持機構１４から車両解体機１００が作業する領域である作業領域までの距離を取得することが可能である。
　距離取得部２３ｆは、例えば、画像処理に基づいて把持機構１４から作業領域までの距離を算出する。作業領域は、例えば、解体される車両の特定部位であってもよい。
　図５は、制御部２３による旋回体１２の動作を制御する態様を示している。本図においては、車両ОＢのボンネットの近傍を作業領域ＯＡとして説明する。なお、作業領域ＯＡは、車両ОＢのボンネットの近傍に限られず、実施態様に応じて適宜変更することが可能である。また、図中においては、旋回体１２の旋回態様を明らかにするためクランプ装置１５の記載を省略している。
　制御部２３は、把持機構１４から作業領域ＯＡまでの距離に応じて、旋回体１２の旋回量を制御することが可能である。例えば、制御部２３は、把持機構１４の動作によって処理がなされるべき作業領域ＯＡまでの距離の基準となる基準距離Ｄ１に基づいて上記の旋回量を制御する。この場合、制御部２３は、把持機構１４から作業領域ＯＡまでの距離が基準距離Ｄ１よりも遠いか否かにって旋回体１２の旋回動作の旋回量を制御することが可能である。
　なお、作業領域ＯＡは、オペレータにより例えば、運転室ＣＢに設けられたディスプレイのタッチパネルにより入力されてもよい。また、作業領域ＯＡは、制御ユニット２０に接続された外部機器（図示せず）より、取得するようにしてもよい。
　図５に示すように、処理エリアＰＲは、作業領域ＯＡの中心Ｃから基準距離Ｄ１以内の領域である。処理エリアＰＲ外に把持機構１４がある状態、すなわち車両解体機１００が図中破線で示された姿勢である状態から旋回体１２の旋回動作を開始させ、処理エリアＰＲ内に把持機構１４が進入するまで旋回体１２を旋回させる場合を説明する。
　制御部２３は、例えば、把持機構１４が処理エリアＰＲ外に位置するか処理エリアＰＲ内に位置するかに応じて、旋回体１２の旋回動作のモードを切り替えて旋回体１２を旋回させる。言い換えれば、制御部２３は、把持機構１４が作業領域ＯＡの中心Ｃから基準距離Ｄ１以内に位置するか、把持機構１４が作業領域ＯＡの中心Ｃから基準距離Ｄ１よりも外に位置するかに応じて、旋回体１２の旋回動作のモードを切り替える。
　制御部２３は、処理エリアＰＲ外においては、旋回体１２の旋回動作のモードである変位モードで旋回体１２の旋回動作をさせる。制御部２３は、把持機構１４が処理エリアＰＲ内に進入すると、旋回体１２の旋回動作のモードである作業モードで旋回体１２の旋回動作をさせる。
　変位モードおよび作業モードにおいて同一の操作量で操作レバー３０を操作した場合、作業モードでは、変位モードよりも精密に旋回体１２が旋回される。すなわち、作業モードでは、旋回速度が変位モードよりも遅い態様で旋回体１２が旋回される。
　このように、把持機構１４から作業領域ＯＡまでの距離が基準距離Ｄ１以下であるか否かによって、操作レバー３０の操作量が同一であっても、旋回体１２の旋回量が異なる。
　図６は、把持機構１４の拡大正面図を示している。図６に示すように、把持機構１４は、アーム１３ｂの他端に接続されている基部１４ａを有する。具体的には、基部１４ａは、アーム１３ｂの軸周りに回転可能にアーム１３ｂの他端に接続されている。したがって、把持機構１４は、アーム１３ｂの軸周りに回動自在である。把持機構１４は、オペレータによる操作レバーの操作に応じてアーム１３ｂに対して回動可能である。
　把持機構１４は、爪状に形成されている一対の爪部１４ｂ、１４ｃを有する。言い換えれば、把持機構１４は、掴み部材としての一対の爪部１４ｂ、１４ｃを有する。爪部１４ｂは、基部１４ａと一体に形成されている。爪部１４ｃは、一端が基部１４ａのシャフトＳＨに軸支されている。
　したがって、爪部１４ｃがシャフトＳＨの軸周りに回動することによって、一対の爪部１４ｂ、１４ｃは、各々の他端が互いに近接または離隔する、すなわち把持動作をすることが可能である。一対の爪部１４ｂ、１４ｃは、例えば、オペレータによる操作ボタン４２の操作に応じて各々の他端が互いに近接または離隔することが可能である。なお、図中の矢印は、爪部１３ｃの可動範囲ＲＭを示している。
　制御部２３は、把持機構１４から作業領域ＯＡまでの距離に応じて、把持機構１４の把持動作の動作量を制御することが可能である。具体的には、制御部２３は、把持機構１４が処理エリアＰＲ外に位置するか処理エリアＰＲ内に位置するかに応じて、把持機構１４の把持動作のモードを切り替えて把持機構１４を把持させる。言い換えれば、制御部２３は、把持機構１４が作業領域ＯＡの中心Ｃから基準距離Ｄ１以内に位置するか、把持機構１４が作業領域ＯＡの中心Ｃから基準距離Ｄ１よりも外に位置するかに応じて、把持機構１４の把持動作のモードを切り替える。
　制御部２３は、処理エリアＰＲ外においては、把持機構１４の把持動作のモードである移動モードで把持機構１４の把持動作をさせる。制御部２３は、把持機構１４が処理エリアＰＲ内に進入すると、把持機構１４の把持動作のモードである作業モードで把持機構１４の把持動作をさせる。
　変位モードおよび作業モードにおいて同一の操作量で操作レバー３０を操作した場合、作業モードでは、変位モードよりも精密に把持機構１４が稼働される。すなわち、作業モードでは、把持速度が変位モードよりも遅い態様で把持機構１４が稼働される。また、狭小な空間での作業に適するように最大開度が変位モードよりも狭く稼働される。
　また、制御部２３は、作業領域の属性によっても把持機構１４の把持動作のモードを変更してもよい。例えば、車両ＯＢからハーネスを取り外す工程では、車両からボンネットを外す工程よりも、より精密に把持機構１４を動作させる必要がある。したがって、制御部２３は、例えば、ハーネスのような精密に把持機構１４を動作させる対象（精密処理対象とも称する）に対して把持機構１４に把持動作をさせる場合に、把持動作速度が作業モードよりも遅い態様で把持動作がなされる微操作モードで把持機構１４を動作させてもよい。
　図７は、制御部２３による稼働対象の動作処理ルーチンＲ１の一例を示している。なお、稼働対象は、本図および次図においては、旋回体１２、ブーム１３ａ、アーム１３ｂおよび把持機構１４として説明する。
　図７に示すように、制御部２３は、車両解体機１００のエンジンがＯＮであるか否かを判定する（ＳＴＥＰ１０１）。ＳＴＥＰ１０１において、制御部２３は、車両解体機１００のエンジンをＯＮまたはＯＦＦにする操作がなされたかを、例えば、入力部２１を介して取得する。すなわち、制御部２３は、操作受付部２３ａとして機能する。
　制御部２３は、ＳＴＥＰ１０１の判定においてエンジンがＯＮではないと判定した場合（ＳＴＥＰ１０１‥Ｎ）、処理を終了する。
　制御部２３は、ＳＴＥＰ１０１の判定においてエンジンがＯＮであると判定した場合（ＳＴＥＰ１０１‥Ｙ）、把持機構１４から作業領域ＯＡまでの距離が基準距離Ｄ１以下であるか否かを判定する（ＳＴＥＰ１０２）。
　ＳＴＥＰ１０２の判定は、例えば、カメラＣＭが撮像した画像データに基づいて、処理エリアＰＲ内に把持機構１４が位置するかによって行われる。言い換えれば、制御部２３は、把持機構１４から作業領域ＯＡまでの距離を当該画像データに基づいて取得する。したがって、制御部２３は、把持機構１４から作業領域ＯＡまでの距離を取得する距離取得部２３ｆとして機能する。
　制御部２３の距離取得部２３ｆは、ＳＴＥＰ１０２の判定において、当該距離が基準距離Ｄ１よりも長い、すなわち基準距離Ｄ１以下ではないと判定した場合（ＳＴＥＰ１０２‥Ｎ）、稼働対象に対する制御モードを上述した変位モードにする（ＳＴＥＰ１０３）。なお、変位モードは、上述のように、動作速度が作業モードよりも速い態様で動作がなされる制御モードである。
　制御部２３は、ＳＴＥＰ１０２の判定において、当該距離が基準距離Ｄ１以下であると判定した場合（ＳＴＥＰ１０２‥Ｙ）、稼働対象に対する制御モードを上述した作業モードにする（ＳＴＥＰ１０４）。なお、作業モードは、上述のように、稼働対象の動作が精密であり、かつ動作速度が微操作モードよりも速い態様で動作がなされる制御モードである。
　制御部２３は、ＳＴＥＰ１０３または、ＳＴＥＰ１０４の後、車両解体機１００のエンジンがＯＦＦであるか否かを判定する（ＳＴＥＰ１０５）。
　制御部２３は、ＳＴＥＰ１０５の判定において、エンジンがＯＮである、すなわちエンジンがＯＦＦではないと判定した場合（ＳＴＥＰ１０５‥Ｎ）、ＳＴＥＰ１０２の判定に戻って以後の処理を繰り返す。
　制御部２３は、ＳＴＥＰ１０５の判定において、エンジンがＯＦＦであると判定した場合（ＳＴＥＰ１０５‥Ｙ）、処理を終了する。
　図８は、制御部２３の旋回制御部２３ｂ乃至把持制御部２３ｅの各々によって実行される各制御モードの駆動部に対する出力処理ルーチンＲ２の一例を示している。制御部２３は、入力された第１操作乃至第４操作の量に対して各制御モードに応じて、補正をして駆動部に出力する。
　図８に示すように、制御部２３は、稼働対象の動作に関する操作を受け付けたか否かを判定する（ＳＴＥＰ２０１）。ＳＴＥＰ２０１において、制御部２３は、操作ボタン４２による操作を受け付けたか否かによって当該判定を行う。したがって、制御部２３は、操作受付部２３ａとして機能する。
　制御部２３は、ＳＴＥＰ２０１の判定において、操作を受け付けていないと判定した場合（ＳＴＥＰ２０１‥Ｎ）、処理を終了する。
　制御部２３は、ＳＴＥＰ２０１の判定において、操作を受け付けたと判定した場合（ＳＴＥＰ２０１‥Ｙ）、作業モードであるか否かを判定する（ＳＴＥＰ２０２）。ＳＴＥＰ２０２において、作業モードであるか否かの判定は、図７で示したＳＴＥＰ１０２の判定処理の結果を取得することによって行われる。
　制御部２３は、ＳＴＥＰ２０２の判定において、作業モードであると判定した場合（ＳＴＥＰ２０２‥Ｙ）、制御部２３は、ＳＴＥＰ２０１において受け付けた操作の操作量に対して予め定めた第１補正値を乗じて駆動部に出力する、すなわち第１補正出力をする（ＳＴＥＰ２０３）。なお、第１補正値は、例えば、１よりも小さく０よりも大きい数値である。
　ＳＴＥＰ２０３においては、制御部２３は、受け付けた操作量に応じた動作量を稼働対象の駆動部に対して出力して稼働対象を動作させる。すなわち、制御部２３は、旋回制御部２３ｂ乃至把持制御部２３ｅとして機能する。したがって、制御部２３は、把持機構１４から作業領域ＯＡまでの距離に応じて第１操作乃至第４操作の量に対する動作させる対象の動作量を調整する。
　制御部２３の距離取得部２３ｆは、ＳＴＥＰ２０２の判定において、作業モードでないと判定した場合（ＳＴＥＰ２０２‥Ｎ）、制御部２３は、ＳＴＥＰ２０１において受け付けた操作量を駆動部に出力する、すなわち出力をする（ＳＴＥＰ２０４）。
　ＳＴＥＰ２０４においては、制御部２３は、受け付けた操作量に応じた動作量を稼働対象の駆動部に対して出力して稼働対象を動作させる。すなわち、制御部２３は、旋回制御部２３ｂ乃至把持制御部２３ｅとして機能する。したがって、制御部２３は、把持機構１４から作業領域ＯＡまでの距離に応じて第１操作乃至第４操作の量に対する動作させる対象の動作量を調整する。
　制御部２３は、ＳＴＥＰ２０３またはＳＴＥＰ２０４の後、車両解体機１００のエンジンがＯＦＦであるか否かを判定する（ＳＴＥＰ２０５）。
　制御部２３は、ＳＴＥＰ２０５の判定において、エンジンがＯＦＦではないと判定した場合（ＳＴＥＰ２０５‥Ｎ）、ＳＴＥＰ２０１の判定に戻って以後の処理を繰り返す。
　制御部２３は、ＳＴＥＰ２０５の判定において、エンジンがＯＦＦであると判定した場合（ＳＴＥＰ２０５‥Ｙ）、処理を終了する。
　このように、制御部２３は、作業領域ＯＡまでの距離に応じて第１操作乃至第４操作の操作量に対する動作させる稼働対象の動作量を調整する。なお、制御部２３が動作量を調整する稼働対象は、旋回体１２、ブーム１３ａ、アーム１３ｂおよび把持機構１４に限られず、例えば、クランプ装置１５であってもよい。
　以上のように、本実施例に係る車両解体機１００によれば、制御部２３が作業領域ＯＡまでの距離に応じて第１操作の量、第２操作の量、第３操作の量および第４操作の量に対する動作させる対象の動作量を調整することにより、例えば、作業領域ＯＡまでの距離が遠い場合は、旋回体１２等の動作を大きくかつ素早く行うことができる。また、例えば、作業領域ＯＡまでの距離が近い場合は、旋回体１２等の動作を小さくかつ遅く行うことができる。したがって、オペレータの意図する態様で車両解体機１００の動作対象を動作させることが可能となる。
第２実施形態
　本発明の第２実施形態に係る車両解体機１００を説明する。第２実施形態に係る車両解体機１００は、解体の対象となる車両ＯＢの部位、言い換えれば、作業領域ＯＡの属性に応じて、動作させる対象の動作量を調整する点で第１実施形態の車両解体機１００とは異なる。その余の点については、第１実施形態の車両解体機１００と同一であるので説明を省略する。
　図９は、第２実施形態の車両解体機１００の制御ユニット２０の機能ブロックを示している。図９に示すように、第２実施形態の制御ユニット２０は、制御部２３が属性情報取得部２３ｇを有する点で第１実施形態の制御ユニット２０とは異なる。
　属性情報取得部２３ｇは、例えば、カメラＣＭが撮像した撮像データに基づいて、作業領域ＯＡの属性情報、例えば、車両ОＢのボンネットの近傍、ドアの近傍、底面側等を取得することが可能である。したがって、属性情報取得部２３ｇは、作業領域ＯＡの属性情報を取得することが可能である。
　図１０は、制御部２３による稼働対象の動作処理ルーチンＲ３の一例を示している。なお、稼働対象は、本図および次図においては、旋回体１２、ブーム１３ａ、アーム１３ｂおよび把持機構１４として説明する。
　図１０に示すように、制御部２３は、車両解体機１００のエンジンがＯＮであるか否かを判定する（ＳＴＥＰ３０１）。ＳＴＥＰ３０１において、制御部２３は、車両解体機１００のエンジンをＯＮまたはＯＦＦにする操作がなされたかを、例えば入力部２１を介して取得する。すなわち、制御部２３は、操作受付部２３ａとして機能する。
　制御部２３は、ＳＴＥＰ３０１の判定においてエンジンがＯＮではないと判定した場合（ＳＴＥＰ３０１‥Ｎ）、処理を終了する。
　制御部２３は、ＳＴＥＰ３０１の判定においてエンジンがＯＮであると判定した場合（ＳＴＥＰ３０１‥Ｙ）、把持機構１４から作業領域ＯＡまでの距離が基準距離Ｄ１以下であるか否かを判定する（ＳＴＥＰ３０２）。
　ＳＴＥＰ３０２の判定は、例えば、カメラＣＭが撮像した画像データに基づいて、処理エリアＰＲ内に把持機構１４が位置するかによって行われる。言い換えれば、制御部２３は、把持機構１４から作業領域ＯＡまでの距離を当該画像データに基づいて取得する。したがって、制御部２３は、把持機構１４から作業領域ＯＡまでの距離を取得する距離取得部２３ｆとして機能する。
　制御部２３の距離取得部２３ｆは、ＳＴＥＰ３０２の判定において、当該距離が基準距離Ｄ１よりも長い、すなわち基準距離Ｄ１以下ではないと判定した場合（ＳＴＥＰ３０２‥Ｎ）、稼働対象に対する制御モードを上述した変位モードにする（ＳＴＥＰ３０３）。なお、変位モードは、上述のように、動作速度が作業モードよりも速い態様で動作がなされる制御モードである。
　制御部２３は、ＳＴＥＰ３０２の判定において、当該距離が基準距離Ｄ１以下であると判定した場合（ＳＴＥＰ３０２‥Ｙ）、作業領域ＯＡの属性が、精密処理対象であるか否かを判定する（ＳＴＥＰ３０４）。ＳＴＥＰ３０４において、作業領域ＯＡの属性が精密処理対象であるか否かの判定は、上述したように、オペレータにより例えば、運転室ＣＢに設けられたディスプレイのタッチパネルにより入力された入力情報に基づいて行われてもよいし、制御ユニット２０に接続された外部機器（図示せず）より、取得した情報に基づいて行われるようにしてもよい。
　また、作業領域ＯＡは、下記に示すように、カメラＣＭが撮像した撮像データに基づいて取得されるようにしてもよい。制御部２３は、例えば、一定時間ごとにカメラＣＭによって撮像された複数の撮像データを取得する。制御部２３は、当該複数の撮像データに基づいて、把持機構１４が車両ОＢのどの部位に進行しているかを画像処理によって判断する。制御部２３は、把持機構１４の進行方向に位置する車両ОＢの部位を作業領域ＯＡの属性として属性情報を取得する。
　例えば、作業領域ＯＡの属性がボンネットである場合、把持機構１４は、徐々に当該ボンネットに向かって進行する。制御部２３は、一定時間毎に撮像された複数の撮像データに基づいて、把持機構１４が車両ОＢのボンネットに進行していることを画像処理によって判断することが可能である。制御部２３は、車両ОＢのボンネットを作業領域ＯＡの属性として属性情報を取得する。したがって、制御部２３は、属性情報取得部２３ｇとして機能する。
　制御部２３の距離取得部２３ｆは、ＳＴＥＰ３０４の判定において、作業領域ＯＡの属性が精密処理対象であると判定した場合（ＳＴＥＰ３０４‥Ｙ）、稼働対象に対する制御モードを上述した微操作モードにする（ＳＴＥＰ３０５）。なお、微操作モードは、上述のように、稼働対象の動作が精密であり、かつ動作速度が作業モードよりも遅い態様で動作がなされる制御モードである。
　制御部２３の距離取得部２３ｆは、ＳＴＥＰ３０４の判定において、作業領域ＯＡの属性が精密処理対象ではないと判定した場合（ＳＴＥＰ３０４‥Ｎ）、稼働対象に対する制御モードを
上述した作業モードにする（ＳＴＥＰ３０６）。なお、作業モードは、上述のように、稼働対象の動作が精密であり、かつ動作速度が微操作モードよりも速い態様で動作がなされる制御モードである。
　制御部２３は、ＳＴＥＰ３０３、ＳＴＥＰ３０５またはＳＴＥＰ３０６の後、車両解体機１００のエンジンがＯＦＦであるか否かを判定する（ＳＴＥＰ３０７）。
　制御部２３は、ＳＴＥＰ３０７の判定において、エンジンがＯＦＦではないと判定した場合（ＳＴＥＰ３０７‥Ｎ）、ＳＴＥＰ３０２の判定に戻って以後の処理を繰り返す。
　制御部２３は、ＳＴＥＰ３０７の判定において、エンジンがＯＦＦであると判定した場合（ＳＴＥＰ３０７‥Ｙ）、処理を終了する。
　このように、制御部２３は、作業領域ＯＡまでの距離に応じて第１操作乃至第４操作の操作量に対する動作させる稼働対象の動作量を調整する。なお、制御部２３が動作量を調整する稼働対象は、旋回体１２、ブーム１３ａ、アーム１３ｂおよび把持機構１４に限られず、例えば、クランプ装置１５であってもよい。
　図１１は、制御部２３の旋回制御部２３ｂ乃至把持制御部２３ｅの各々によって実行される各制御モードの駆動部に対する出力処理ルーチンＲ４の一例を示している。制御部２３は、入力された第１操作乃至第４操作の量に対して変位モード、作業モードおよび微操作モードに応じて、補正をして駆動部に出力する。
　図１１に示すように、制御部２３は、稼働対象の動作に関する操作を受け付けたか否かを判定する（ＳＴＥＰ４０１）。ＳＴＥＰ４０１において、制御部２３は、操作ボタン４２による操作を受け付けたか否かによって当該判定を行う。したがって、制御部２３は、操作受付部２３ａとして機能する。
　制御部２３は、ＳＴＥＰ４０１の判定において、操作を受け付けていないと判定した場合（ＳＴＥＰ４０１‥Ｎ）、処理を終了する。
　制御部２３は、ＳＴＥＰ４０１の判定において、操作を受け付けたと判定した場合（ＳＴＥＰ４０１‥Ｙ）、作業モードであるか否かを判定する（ＳＴＥＰ４０２）。ＳＴＥＰ４０２において、作業モードであるか否かの判定は、図１０で示したＳＴＥＰ３０４の判定処理の結果を取得することによって行われる。
　制御部２３は、ＳＴＥＰ４０２の判定において、作業モードであると判定した場合（ＳＴＥＰ４０２‥Ｙ）、制御部２３は、ＳＴＥＰ４０１において受け付けた操作の操作量に対して予め定めた第１補正値を乗じて駆動部に出力する、すなわち第１補正出力をする（ＳＴＥＰ４０３）。なお、第１補正値は、例えば、１よりも小さく０よりも大きい数値である。
　ＳＴＥＰ４０３においては、制御部２３は、受け付けた操作量に応じた動作量を稼働対象の駆動部に対して出力して稼働対象を動作させる。すなわち、制御部２３は、旋回制御部２３ｂ乃至把持制御部２３ｅとして機能する。したがって、制御部２３は、作業領域ＯＡの属性に応じて第１操作乃至第４操作の量に対する動作させる対象の動作量を調整する。
　制御部２３の距離取得部２３ｆは、ＳＴＥＰ４０２の判定において、作業モードでないと判定した場合（ＳＴＥＰ４０２‥Ｎ）、微操作モードであるか否かを判定する（ＳＴＥＰ４０４）。ＳＴＥＰ４０４において、微操作モードであるか否かの判定は、図
１０で示したＳＴＥＰ３０４の判定処理の結果を取得することによって行われる。
　制御部２３は、ＳＴＥＰ４０４の判定において、微操作モードであると判定した場合（ＳＴＥＰ４０４‥Ｙ）、制御部２３は、ＳＴＥＰ４０１において受け付けた操作量に対して予め定めた第２補正値を乗じて駆動部に出力する、すなわち第２補正出力をする（ＳＴＥＰ４０５）。なお、第２補正値は、例えば、１よりも小さく０よりも大きい数値であり、かつ、第１補正値よりも小さい数値である。
　ＳＴＥＰ４０５においては、制御部２３は、受け付けた操作量に応じた動作量を稼働対象の駆動部に対して出力して稼働対象を動作させる。すなわち、制御部２３は、旋回制御部２３ｂ乃至把持制御部２３ｅとして機能する。
　したがって、制御部２３は、作業領域ＯＡの属性に応じて第１操作乃至第４操作の量に対する動作させる対象の動作量を調整する。
　制御部２３は、ＳＴＥＰ４０４の判定において、微操作モードでないと判定した場合（ＳＴＥＰ４０４‥Ｎ）、制御部２３は、ＳＴＥＰ４０１において受け付けた操作量を駆動部に出力する、すなわち出力をする（ＳＴＥＰ４０６）。
　ＳＴＥＰ４０６においては、制御部２３は、受け付けた操作量に応じた動作量を稼働対象の駆動部に対して出力して稼働対象を動作させる。すなわち、制御部２３は、旋回制御部２３ｂ乃至把持制御部２３ｅとして機能する。
　したがって、制御部２３は、作業領域ＯＡの属性に応じて第１操作乃至第４操作の量に対する動作させる対象の動作量を調整する。
　制御部２３は、ＳＴＥＰ４０３、ＳＴＥＰ４０５またはＳＴＥＰ４０６の後、車両解体機１００のエンジンがＯＦＦであるか否かを判定する（ＳＴＥＰ４０７）。
　制御部２３は、ＳＴＥＰ４０７の判定において、エンジンがＯＦＦではないと判定した場合（ＳＴＥＰ４０７‥Ｎ）、ＳＴＥＰ４０１の判定に戻って以後の処理を繰り返す。
　制御部２３は、ＳＴＥＰ４０７の判定において、エンジンがＯＦＦであると判定した場合（ＳＴＥＰ４０７‥Ｙ）、処理を終了する。
　なお、制御部２３が動作量を変更する対象は、旋回体１２、ブーム１３ａ、アーム１３ｂおよび把持機構１４に限られず、例えば、クランプ装置１５であってもよい。
　また、上述の実施例においては、作業部を把持機構１４として説明した。しかし、作業部は把持機構１４に限られず、例えば、掘削機に用いられるバケットであってもよい。
　さらに、上述の実施例においては、作業機械を車両解体機１００として説明した。しかし、作業機械は、車両解体機１００だけでなく、例えば、建設解体機、油圧ショベル、スクラップローダ等の機械にも用いることができる。
　例えば、車両からハーネスを取り外す工程では、車両からボンネットを外す工程よりも、より精細に把持機構１４を動作させる必要がある。本実施例に係る車両解体機１００によれば、制御部２３が作業領域ＯＡの属性に応じて第１操作の量、第２操作の量、第３操作の量および第４操作の量に対する動作させる対象の動作量を調整することにより、言い換えれば、作業の対象が、例えば、車両ОＢのボンネットの引きはがしであるか、ハーネスの取り外しであるかに応じて、動作させる対象の動作量を調整する。したがって、オペレータが意図する作業に応じて動作させる対象の動作量を調整することが可能となる。
　制御部２３が把持機構１４（作業部）と一の領域との距離に応じて操作量に対する把持機構１４の変位量または処理動作の動作量を調整する。これにより、例えば、当該距離が遠い場合は、把持機構１４をその変位量を大きくかつ素早く動作させることができる。また、例えば、当該距離が近い場合は、把持機構１４をその変位量を小さくかつ遅く動作させることができる。したがって、オペレータの意図する態様で把持機構１４を変位または動作させることが可能となる。
　また、一の領域は把持機構１４の動作によって作業がなされる領域である作業領域ＯＡである。このような態様によれば、一の領域が作業領域ＯＡであることによって、制御部２３は、把持機構１４から作業がなされる領域、すなわち作業領域ＯＡまでの距離に応じて操作量に対する把持機構１４の変位量または処理動作の動作量を調整する。したがって、オペレータが行う作業に応じた態様で把持機構１４を変位または動作させることが可能となる。
　また、作業機械は、一の領域において行われるべき処理の属性を示す属性情報を取得する属性情報取得部２３ｇを有し、制御部２３は、一の領域の属性情報に応じて、操作量に対する把持機構１４の変位量または動作量を調整する。このような態様によれば、制御部２３は、作業領域ＯＡの属性情報に応じて、言い換えれば、作業の対象が、例えば、車両ＯＢのボンネットの引きはがしであるか、ハーネスの取り外しであるかに応じて、把持機構１４の変位量または動作量を調整する。したがって、オペレータが意図する作業に応じて動作させる対象の動作量を調整することが可能となる。
　作業機械は、走行体１１に対して旋回自在な旋回体１２と、一端が旋回体１２に対して回動自在に連結されたブーム１３ａ（第１の腕部）、および一端がブーム１３ａに対して回動自在にブーム１３ａの他端に連結され、他端が把持機構１４に連結されたアーム１３ｂ（第２の腕部）を有する作業腕１３と、を含み、操作受付部２３ａは、旋回体１２の旋回動作に対する第１操作、作業腕１３のブーム１３ａの回動動作に対する第２操作、作業腕１３のアーム１３ｂの回動動作に対する第３操作、または把持機構１４の動作に対する第４操作を受け付け、制御部２３は、操作受付部２３ａが受け付けた第１操作の操作量に応じた旋回量で旋回体１２に旋回動作をさせ、第２操作の操作量に応じた第１の回動量で作業腕１３のブーム１３ａに回動動作をさせ、第３操作の操作量に応じた第２の回動量で作業腕１３のアーム１３ｂに回動動作をさせ、第４操作の操作量に応じた動作量で把持機構１４に動作をさせ、一の領域までの距離に応じて第１操作の操作量に対する旋回量、第２操作の操作量に対する第１の回動量、第３操作の操作量に対する第２の回動量または第４操作の操作量に対する動作量を調整する。
　このような態様によれば、制御部２３は、一の領域までの距離に応じて第１操作の操作量に対する旋回量、第２操作の操作量に対する第１の回動量、第３操作の操作量に対する第２の回動量または第４操作の操作量に対する動作量を調整する。したがって、動作させる対象の各々の動作量等を調整することによって細かい調整を行うことが可能でき、オペレータの意図に応じた動作をさせることが可能となる。
　把持機構１４は、アーム１３ｂに接続された基部および基部に軸支され開閉動作によって物体を挟み込み保持可能な一対の爪部１４ｂ、１４ｃ（掴み部材）を有し、制御部２３は、第４操作の操作量に対する一対の爪部１４ｂ、１４ｃの開閉動作量が互いに異なる複数の作業動作モードで把持機構１４を動作させる。
　このような態様によれば、制御部２３が、把持機構１４の動作量を調整することによって、作業工程に応じた適切な動作を把持機構１４の一対の爪部１４ｂ、１４ｃにさせることができる。具体的には、例えば、車両ＯＢからハーネスを取り外すような精密な作業が必要な場合において、車両ＯＢからボンネットを外すような大きな動作を必要とする作業よりも、より細かに把持機構１４を動作させることが可能である。
　制御部２３は、第１操作の操作量に対する旋回体１２の旋回量が互いに異なる複数の作業動作モードで旋回体１２を旋回させるようにしてもよい。このような態様によれば、オペレータの意図する態様で、旋回体１２を旋回させる、すなわち、把持機構１４を変位させることが可能となる。
１００‥車両解体機、１１‥走行体（基体）、１２‥旋回体、１３‥作業腕、１３ａ‥ブーム、１３ｂ‥アーム、１４‥把持機構（作業部）、２０‥制御ユニット、２３‥制御部、２３ｇ‥属性情報取得部、ＯＢ‥車両。 

Claims (6)

  1. 　作業対象物に対して処理を行う作業機械であって、
    　基体と、
    　前記基体に対して変位自在であり、前記作業対象物に対する処理動作を行う作業部と、
    　前記作業部に対する操作を受け付ける操作受付部と、
    　前記操作受付部が受け付けた操作および当該操作の操作量に応じて前記作業部の変位および処理動作を制御する制御部と、
    　前記作業部と前記作業対象物の位置に基づいて決まる一の領域との距離を取得する距離取得部と、を有し、
    　前記制御部は、前記距離に応じて前記操作量に対する前記作業部の変位量または処理動作の動作量を調整することを特徴とする作業機械。
  2. 　前記一の領域は前記作業部の動作によって作業がなされる領域である作業領域であることを特徴とする請求項１に記載の作業機械。
  3. 　前記一の領域において行われるべき処理の属性を示す属性情報を取得する属性情報取得部を有し、
    　前記制御部は、前記一の領域の前記属性情報に応じて、前記操作量に対する前記作業部の変位量または動作量を調整することを特徴とする請求項２に記載の作業機械。
  4. 　前記基体に対して旋回自在な旋回体と、
    　一端が前記旋回体に対して回動自在に連結された第１の腕部、および一端が前記第１の腕部に対して回動自在に前記第１の腕部の他端に連結され、他端が把持機構に連結された第２の腕部を有する作業腕と、を含み、
    　前記操作受付部は、前記旋回体の旋回動作に対する第１操作、前記作業腕の前記第１の腕部の回動動作に対する第２操作、前記作業腕の前記第２の腕部の回動動作に対する第３操作、または前記作業部の動作に対する第４操作を受け付け、
    　前記制御部は、
    　前記操作受付部が受け付けた前記第１操作の操作量に応じた旋回量で前記旋回体に旋回動作をさせ、前記第２操作の操作量に応じた第１の回動量で前記作業腕の前記第１の腕部に回動動作をさせ、前記第３操作の操作量に応じた第２の回動量で前記作業腕の前記第２の腕部に回動動作をさせ、前記第４操作の操作量に応じた動作量で前記作業部に動作をさせ、
    　前記一の領域までの距離に応じて前記第１操作の操作量に対する前記旋回量、前記第２操作の操作量に対する前記第１の回動量、前記第３操作の操作量に対する前記第２の回動量または前記第４操作の操作量に対する前記動作量を調整することを特徴とする請求項１に記載の作業機械。
  5. 　前記作業部は、前記第２の腕部に接続された基部および前記基部に軸支され開閉動作によって物体を挟み込み保持可能な一対の掴み部材を有し、
    　前記制御部は、前記第４操作の操作量に対する前記一対の掴み部材の開閉動作量が互いに異なる複数の作業動作モードで前記作業部を動作させることを特徴とする請求項４に記載の作業機械。
  6. 　前記制御部は、前記第１操作の操作量に対する前記旋回体の旋回量が互いに異なる複数の作業動作モードで前記旋回体を旋回させることを特徴とする請求項４または５に記載の作業機械。 
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