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WO2021026789A1 - 基于手持云台的拍摄方法、手持云台及存储介质 - Google Patents

基于手持云台的拍摄方法、手持云台及存储介质 Download PDF

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WO2021026789A1
WO2021026789A1 PCT/CN2019/100461 CN2019100461W WO2021026789A1 WO 2021026789 A1 WO2021026789 A1 WO 2021026789A1 CN 2019100461 W CN2019100461 W CN 2019100461W WO 2021026789 A1 WO2021026789 A1 WO 2021026789A1
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WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
tilt
handheld
mode
pan
preset
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Ceased
Application number
PCT/CN2019/100461
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
郝祎
许文
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
SZ DJI Technology Co Ltd
Original Assignee
SZ DJI Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by SZ DJI Technology Co Ltd filed Critical SZ DJI Technology Co Ltd
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Priority to PCT/CN2019/100461 priority patent/WO2021026789A1/zh
Priority to CN201980033520.3A priority patent/CN112154653B/zh
Publication of WO2021026789A1 publication Critical patent/WO2021026789A1/zh
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Ceased legal-status Critical Current

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    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/60—Control of cameras or camera modules
    • H04N23/61—Control of cameras or camera modules based on recognised objects
    • H04N23/611—Control of cameras or camera modules based on recognised objects where the recognised objects include parts of the human body
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16M—FRAMES, CASINGS OR BEDS OF ENGINES, MACHINES OR APPARATUS, NOT SPECIFIC TO ENGINES, MACHINES OR APPARATUS PROVIDED FOR ELSEWHERE; STANDS; SUPPORTS
    • F16M11/00—Stands or trestles as supports for apparatus or articles placed thereon ; Stands for scientific apparatus such as gravitational force meters
    • F16M11/02—Heads
    • F16M11/04—Means for attachment of apparatus; Means allowing adjustment of the apparatus relatively to the stand
    • F16M11/06—Means for attachment of apparatus; Means allowing adjustment of the apparatus relatively to the stand allowing pivoting
    • F16M11/12—Means for attachment of apparatus; Means allowing adjustment of the apparatus relatively to the stand allowing pivoting in more than one direction
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16M—FRAMES, CASINGS OR BEDS OF ENGINES, MACHINES OR APPARATUS, NOT SPECIFIC TO ENGINES, MACHINES OR APPARATUS PROVIDED FOR ELSEWHERE; STANDS; SUPPORTS
    • F16M13/00—Other supports for positioning apparatus or articles; Means for steadying hand-held apparatus or articles
    • F16M13/04—Other supports for positioning apparatus or articles; Means for steadying hand-held apparatus or articles for supporting on, or holding steady relative to, a person, e.g. by chains, e.g. rifle butt or pistol grip supports, supports attached to the chest or head
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/60—Control of cameras or camera modules
    • H04N23/667—Camera operation mode switching, e.g. between still and video, sport and normal or high- and low-resolution modes
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/60—Control of cameras or camera modules
    • H04N23/695—Control of camera direction for changing a field of view, e.g. pan, tilt or based on tracking of objects

Definitions

  • This application relates to the field of shooting technology, and in particular to a shooting method based on a handheld PTZ, a handheld PTZ and a storage medium.
  • the intelligent follow-up shooting function involves target tracking and pan-tilt following technology. It can be applied to handheld pan-tilt mounted with camera, or handheld pan-tilt mounted with mobile phone, or integrated pan/tilt camera.
  • the automatic stable balance is achieved.
  • the existing handheld camera has a single shooting form, which cannot meet the user's shooting needs.
  • the present application provides a shooting method based on a handheld pan/tilt, a handheld pan/tilt, and a storage medium, so as to improve the operability of the handheld pan/tilt during shooting, so as to meet different shooting needs of users.
  • the present application provides a shooting method based on a handheld PTZ.
  • the handheld PTZ includes a handheld portion and a PTZ provided on the handheld portion.
  • the PTZ is equipped with a photography device. Methods include:
  • the handheld pan/tilt is switched from the first mode to the second mode, and in the second mode of the handheld pan/tilt, the camera is controlled to continue capturing Video information
  • the first mode is one of a following mode and a target tracking mode
  • the second mode is the other of the following mode and the target tracking mode.
  • the present application also provides another shooting method based on a handheld pan/tilt head.
  • the handheld pan/tilt head includes a handheld portion and a pan/tilt mounted on the handheld portion, and the pan/tilt mount is equipped with a photographing device,
  • the shooting method includes:
  • the shooting device is controlled to track and shoot the target object.
  • the present application also provides a handheld PTZ.
  • the handheld PTZ includes a handheld portion and a PTZ provided on the handheld portion, and the PTZ is equipped with a camera;
  • the handheld pan/tilt also includes a memory and a processor
  • the memory is used to store computer programs
  • the processor is configured to execute the computer program, and when executing the computer program, implement the following steps:
  • the handheld pan/tilt is switched from the first mode to the second mode, and in the second mode of the handheld pan/tilt, the camera is controlled to continue capturing Video information
  • the first mode is one of a following mode and a target tracking mode
  • the second mode is the other of the following mode and the target tracking mode.
  • the present application also provides a handheld PTZ.
  • the handheld PTZ includes a handheld portion and a PTZ provided on the handheld portion, and the PTZ is equipped with a camera;
  • the handheld pan/tilt also includes a memory and a processor
  • the memory is used to store computer programs
  • the processor is configured to execute the computer program, and when executing the computer program, implement the following steps:
  • the shooting device is controlled to track and shoot the target object.
  • the present application also provides a computer-readable storage medium that stores a computer program, and when the computer program is executed by a processor, the processor implements the aforementioned shooting method.
  • the embodiment of the application provides a shooting method based on a handheld PTZ, a handheld PTZ and a storage medium, by controlling the shooting device in the first mode of the handheld PTZ to collect video information; if the first mode is detected
  • the switching instruction is to switch the handheld pan/tilt from the first mode to the second mode, and in the second mode of the handheld pan/tilt, the camera is controlled to continue to collect video information.
  • the first mode is the follow mode
  • the second mode is the target tracking mode, which realizes the mixed use of the follow mode and target tracking mode in the same video shooting, and also improves the smoothness of the video shooting when the mode is switched.
  • the user shoots a high-precision smooth picture.
  • Fig. 1 is a schematic structural diagram of a handheld pan/tilt provided by an embodiment of the present application
  • FIG. 2 is a schematic flowchart of steps of a handheld camera-based shooting method provided by an embodiment of the present application
  • FIG. 3 is a schematic flowchart of steps of a handheld camera-based shooting method according to another embodiment of the present application.
  • 3a, 3b, and 3c are schematic diagrams of effects of three preset composition positions provided by an embodiment of the present application.
  • FIG. 4 is a schematic diagram of the effect of using the early warning frame provided by the embodiment of the present application.
  • FIG. 5 is a schematic flowchart of steps of a handheld camera-based shooting method according to another embodiment of the present application.
  • FIG. 6 is a schematic flowchart of steps of a handheld camera-based shooting method according to another embodiment of the present application.
  • FIG. 7 is a schematic flowchart of steps of a handheld camera-based shooting method according to another embodiment of the present application.
  • Fig. 8 is a schematic block diagram of a handheld pan/tilt provided by an embodiment of the present application.
  • FIG. 1 is a schematic diagram of the structure of the handheld PTZ provided in this application.
  • the handheld pan/tilt in the embodiment of the present application will be described below with reference to FIG. 1.
  • the handheld pan/tilt 10 includes a handheld portion 11 and a pan/tilt 12 provided on the handheld portion 11, and the pan/tilt 12 is also equipped with a camera 13.
  • the photographing device 13 is a smart phone, of course, it is also other photographing equipment.
  • the handheld pan/tilt 10 refers to a pan/tilt system or an integrated pan/tilt camera mounted with a photographing device 13.
  • the photographing device 13 may be, for example, a camera, a mobile phone or a camera, etc., and the handheld pan/tilt can be used to shoot anytime and anywhere. A high-precision stable picture.
  • the handheld pan/tilt 10 can carry the camera 13 for fixing the camera 13 and changing the height, inclination and/or direction of the camera 13, or for holding the camera 13 stably in a certain posture and controlling the camera 13 Take the shot.
  • the pan/tilt 12 includes three-axis motors, which are respectively a pitch axis motor 121, a roll axis motor 122 and a yaw axis motor 123, which are used to change the height, inclination and/or angle of the camera 13
  • the direction is used to adjust the balance posture of the camera 13 so as to take high-precision and stable pictures anytime and anywhere.
  • IMU inertial measurement unit
  • pan/tilt 12 can be, for example, at least one of an accelerometer or a gyroscope, which can be used to measure the attitude and acceleration of the camera 13 so as to be based on the detected attitude Adjust the balance posture of the camera 13.
  • the handle 11 is also provided with a control element, so that the user can operate the control element to control the pan-tilt 12 or the camera 13.
  • the control member can be, for example, a button, a trigger, a knob or a rocker, etc., of course, it also includes other forms of physical buttons.
  • the joystick can be used to control the movement of at least one rotating shaft, thereby controlling the movement of the photographing device 13. It is understandable that the remote stick can also be used for other functions.
  • the number of control elements may be one or more.
  • different operation modes can be used to generate different control instructions for the control element, such as different operation modes, such as different pressing times; of course, when the number of control elements is multiple, such as including the first control The second control element, the third control element, etc., different control elements are used to generate different control commands.
  • the handheld pan/tilt head 10 includes a variety of working modes, such as: follow mode, target tracking mode, lock mode, exercise mode, and/or sleep mode.
  • the handheld PTZ 10 performs different actions in different working modes.
  • the follow mode is used to control the camera 13 to perform follow-up shooting.
  • the follow mode may refer to the shooting mode in which the gimbal follows the movement of the handheld part; if the handheld gimbal 10 is in the target tracking mode, After the target object is successfully recognized, the pan/tilt starts to automatically rotate so that the angle of the camera 13 always follows the target object to rotate, and the target object is kept in the captured image.
  • the method for determining the target object can be determined by the user after performing operations such as box selection or clicking on the side of the handheld PTZ, it can also be determined according to a specific posture in the video information, or it can be determined by using the to-be-tracked information in the video information.
  • the position of the object in the screen is determined. There is no specific limitation here.
  • Lock mode means to lock the three axes of the gimbal, and the three axes of the gimbal does not follow; motion mode means the gimbal follows at a preset speed, such as following at the maximum speed of the three axes of the gimbal; sleep mode means to control the handheld The pan/tilt enters the dormant state.
  • the object to follow of the pan/tilt may be the handheld part, the target object, or other objects, which can be specifically set as required, which is not specifically limited here.
  • the handheld pan/tilt head 10 includes a processor, which is used to process input control instructions, or send and receive signals.
  • the processor may be provided inside the handheld portion 11.
  • the processor may be a central processing unit (Central Processing Unit, CPU), and the processor may also be other general-purpose processors, digital signal processors (Digital Signal Processor, DSP), and application specific integrated circuits (application specific integrated circuits). circuit, ASIC), Field-Programmable Gate Array (FPGA) or other programmable logic devices, discrete gates or transistor logic devices, discrete hardware components, etc.
  • the general-purpose processor may be a microprocessor or the processor may also be any conventional processor or the like.
  • the processor can communicate with the camera 13.
  • the user can control the handheld pan/tilt head 10 through an application (APP) setting on the camera 13 (such as a mobile phone).
  • APP application
  • the user can trigger the follow mode mentioned in the embodiment of this application through the APP, or the speed parameter corresponding to the follow mode, so that the handheld pan/tilt can execute the triggered follow mode, or follow the corresponding speed parameter.
  • the existing handheld PTZ can use follow mode or target tracking mode when collecting video information, but when switching between follow mode and target tracking mode, the original video information collection needs to be interrupted. Therefore, it is impossible to mix the follow mode and the target tracking mode in the same video shooting, which is not conducive to the diversity of shooting methods, and the video shooting has limitations.
  • the embodiment of the present invention provides a shooting method based on a handheld pan/tilt head, so that a user can mix the follow mode and the target tracking mode as needed during the shooting of the same video.
  • the shooting method provided by the embodiment of the present application will be introduced in detail based on the handheld pan/tilt in FIG. 1.
  • the shooting device is introduced by taking a mobile phone as an example.
  • FIG. 2 is a schematic flowchart of steps of a handheld camera-based shooting method according to an embodiment of the present application.
  • the shooting method based on a handheld PTZ includes step S201 and step S202.
  • S201 In the first mode of the handheld PTZ, control the shooting device to collect video information.
  • the first mode is one of the following mode and the target tracking mode
  • the second mode is the other of the following mode and the target tracking mode
  • the second mode is a target tracking mode; or, if the first mode is a target tracking mode, the second mode is a follow mode.
  • the camera when the camera is controlled to collect video information, it can be detected whether a first mode switching instruction is received, so as to perform mode switching according to the first mode switching instruction. For example, switching the following mode of the handheld pan/tilt head to the target tracking mode.
  • detecting whether the first mode switching instruction is received is specifically: detecting whether the user operates the first control element on the handheld pan/tilt; when it is detected that the user operates the first control element on the handheld pan/tilt, When, the first mode switching instruction is generated.
  • the first control member includes a button, a trigger, or a knob.
  • the generation is triggered according to the user's operation of the first control The first mode switching instruction.
  • one-handed operation can be implemented to trigger target tracking.
  • the shaking of the pan/tilt can be relatively reduced, and the shaking of the picture can be prevented. Accurate and stable picture, and improve user experience.
  • the shooting method based on the handheld pan/tilt may specifically be: in the first mode of the handheld pan/tilt, Control the photographing device to collect image information; if it is detected that the user performs a first operation on the first control member of the handheld pan/tilt, a first mode switching instruction is generated according to the first operation; if a first mode switching is detected Instruction, the handheld pan/tilt is switched from the first mode to the second mode, and in the second mode of the handheld pan/tilt, the camera is controlled to continue to capture image information.
  • the first operation is performed on the first control part of the handheld pan/tilt head.
  • the first control part is a trigger
  • the first operation is that the user pulls the trigger once or pulls the trigger twice in a row.
  • Other operating modes of the trigger are realized by the trigger, thus realizing one-handed operation.
  • the collection of image information can be the collection of video information, or it can be used for real-time output of live image transmission screens.
  • detecting whether the first mode switching instruction is received is specifically: detecting whether the collected video information includes the first preset action posture; when it is detected that the video information includes the first preset action posture, The first mode switching instruction is generated.
  • the first preset action posture is a pre-stored action posture of the user, including gestures, hand action forms, body postures, or other action forms.
  • the first preset action posture is an "OK" gesture or a trajectory of a finger drawing a circle.
  • the trigger target tracking can be achieved without touching the camera.
  • the traditional trigger method of holding a hand-held pan/tilt with one hand and a frame it can relatively reduce the shaking of the picture caused by the shaking of the pan/tilt.
  • the remote control of the handheld PTZ can shoot high-precision stable pictures and improve the user experience.
  • detecting whether the first mode switching instruction is received is specifically: detecting whether the user performs the first preset operation on the interactive interface of the first device; and detecting whether the user performs the first preset operation on the interactive interface of the first device. During the preset operation, the first mode switching instruction is generated.
  • the first device includes the handheld PTZ, the photographing device or the first control device of the handheld PTZ.
  • the interaction interface of the first device may be a software interaction interface displayed on a display screen, or of course, may also be a physical interaction device, such as a touch button, etc.
  • This embodiment uses a software interaction interface as an example for description.
  • the first control device may be a remote control device of the handheld PTZ, such as a remote control, a smart phone, and the like.
  • the first preset operation may include a frame selection operation, a click operation, a sliding operation, or a touch operation.
  • a frame selection operation, a click operation, a sliding operation or a touch operation may be an operation on the target object displayed on the display screen.
  • the target object is a photographing subject, including a person, an animal, a scene or other objects.
  • a first mode switching instruction is detected, and the handheld pan/tilt head is switched from the following mode to the target tracking mode according to the first mode switching instruction.
  • the shooting device is controlled to continue to collect video information, for example, to continue shooting video.
  • the video information collected by the camera in the follow mode of the handheld pan/tilt includes the target object for tracking and shooting. In this way, when the mode is switched, a smooth transition of the shooting screen can be achieved.
  • controlling the shooting device to continue to collect video information is specifically: controlling the shooting device to continue to collect video information along the first position.
  • the first position is the position of the photographing device when the handheld pan/tilt is switched from the first mode to the second mode.
  • the first position is the position of the photographing device when the hand-held pan/tilt is switched from the following mode to the target tracking mode, that is, the position of the photographing device in the following mode at the switching time point.
  • the target tracking mode is adopted and the first position is still used to continue collecting video information. In this way, it will not cause sudden changes in the picture of the video information.
  • the handheld pan/tilt may be in the follow mode or in the target tracking mode, but both will end the collection of video information in the follow mode.
  • the follow mode is used to end the video shooting, which can prevent the sudden change of the video due to the disappearance of the target object, thereby improving the fluency and stability of the video shooting Sex.
  • the instruction for ending the video information collection can be generated by the first control component, for example, it is detected that the user operates the first control component, and the instruction for ending the video information collection is generated.
  • the operation mode of triggering the generation of an instruction to end the video information collection is different from that of triggering the generation of the first mode switching instruction.
  • the instruction for ending the collection of video information can also be in other ways, such as detecting whether the image in the video information includes a preset action posture.
  • the shooting method of the foregoing embodiment controls the shooting device to collect video information in the first mode of the handheld pan/tilt; when detecting a first mode switching instruction generated by a different trigger mode, the handheld pan/tilt Switch from the first mode to the second mode, and in the second mode of the handheld pan/tilt head, control the camera to continue to collect video information, wherein the first mode is one of follow mode and target tracking mode , The second mode is another one.
  • FIG. 3 is a schematic flowchart of steps of a handheld camera-based shooting method according to another embodiment of the present application.
  • the shooting method based on a handheld pan-tilt includes steps S301 to S303.
  • the first mode is the following mode and the second mode is the target tracking mode as an example for description.
  • the preset composition position is the position of the target object in the video information when the handheld pan/tilt is switched to the target tracking mode. That is, the original position is maintained to compose the target object, and the original position is the position of the target object in the video information when the mode is switched.
  • the preset composition position is also Upper left corner. That is, the currently used composition is that the target object is in the upper left corner of the collected video information, and the camera is controlled by the handheld pan/tilt according to the composition to collect the video information containing the target object.
  • the preset composition position is different from the position of the target object in the video information when the handheld pan/tilt is switched to the target tracking mode, that is, the target object is changed when the target tracking mode is switched to The position in the video information.
  • the target object is placed in the center of the screen, or the target object is placed in a preset position in the screen, and the preset position is a position defined by the photographer.
  • the target object 20 in the video information 130 when switching to the target tracking mode is the upper left corner
  • the target object 20 is placed in the center of the video information 130; or, as shown in FIG. 3c, the target object 20 is placed in the upper right corner of the video information 130.
  • the process of controlling the camera to collect the video information containing the target object through the handheld pan/tilt according to the preset composition position it is detected whether a control instruction for controlling the movement of the pan/tilt is received If a control instruction for controlling the movement of the pan/tilt is detected, the movement of the pan/tilt is controlled according to the control instruction to change the preset composition position of the target object in the video information; according to the changed The composition position is preset, and the camera is controlled by the handheld pan/tilt to collect the video information including the target object.
  • the handheld pan/tilt is used to control the shooting device to collect video information containing the target object.
  • control instructions for controlling the movement of the pan/tilt head there are three ways to generate control instructions for controlling the movement of the pan/tilt head, which are:
  • Manner 1 Generate the control instruction when it is detected that the user has operated the second control element on the handheld platform.
  • the second control member includes a button, a trigger or a knob, etc.
  • the second control element may be the same as the first control element or different.
  • the second control element is the same as the first control element
  • different operation modes can be used to generate different instructions.
  • the second control element and the first control element are both triggers, and the mode switching instruction is triggered once by pulling the trigger. Pulling the trigger twice continuously triggers the generation of the control instruction.
  • the first control element is a trigger and the second control element is a button
  • pulling the trigger triggers the generation of a mode switching instruction
  • pressing the button triggers the generation of the control instruction
  • the second preset action posture is a pre-stored action posture of the user, including gestures, hand action forms or other action forms, and the second preset action posture is different from the first preset action posture .
  • the first preset action posture is an "OK" gesture
  • the second preset action posture may be a "like” gesture.
  • the second device includes the handheld PTZ, the photographing device or the second control device of the handheld PTZ.
  • the second control device may be the same as or different from the first control device.
  • the second preset operation is different from the first preset operation.
  • the first preset operation is a single click operation
  • the second preset operation is a continuous click operation.
  • an early warning frame is set in the collected video information in advance, and the size of the early warning frame is equal to or smaller than the size of the display screen of the photographing device. Due to the realization of different composition methods, it is easy to cause the loss of the target object when collecting video information containing the target object. Before collecting the video information containing the target object, it is also necessary to use the warning frame to prevent the target object from being lost.
  • the specific use process is: detecting whether the target object is located in the preset early warning frame in the video information; if the target object is located in the preset early warning frame, continue to execute the changed Presetting the composition position, and controlling the step of capturing the video information containing the target object by the photographing device through the handheld pan/tilt.
  • the movement of the pan-tilt is controlled to move the target object into the preset early warning frame.
  • the pan/tilt is controlled to move at a preset speed to smoothly move the target object into the preset warning frame.
  • using position information to move the target object into the early warning frame is specifically: acquiring the target object beyond the preset early warning The position information of the part of the frame; the movement of the pan-tilt is controlled according to the position information to move the target object into the warning frame.
  • the left side is the position information. Therefore, it is possible to quickly determine and adjust the yaw axis according to the position information to move the target object into the warning frame.
  • the shooting method of the foregoing embodiment reflects that in the process of collecting video information, if the target tracking mode is adopted, the target object can be recomposed, that is, the position of the target object in the video information can be changed to achieve different shooting effects.
  • FIG. 5 is a schematic flowchart of steps of a handheld camera-based shooting method provided by another embodiment of the present application.
  • the shooting method based on a handheld pan/tilt head includes steps S401 to S403.
  • S401 In the first mode of the handheld PTZ, control the shooting device to collect video information.
  • the first mode of the handheld PTZ is a follow mode
  • the second mode of the handheld PTZ is a target tracking mode
  • the handheld pan/tilt is switched from the following mode to the target tracking mode, and in the target tracking mode of the handheld pan/tilt, the camera is controlled to continue to collect video information.
  • generating the instruction for canceling the second mode includes:
  • the instruction for canceling the second mode is generated.
  • the third control member includes a button, a trigger, or a knob.
  • the third control element may be the same as or different from the first control element and the second control element. When the same, different operations can be used to generate different instructions.
  • the instruction for canceling the second mode is generated.
  • the third preset action posture is a pre-stored action posture of the user, including gestures, hand action forms, or other action forms. And the third preset action posture is different from the second preset action posture and the first preset action posture.
  • the first preset action posture is an "OK" gesture
  • the second preset action posture may be a "like” gesture
  • the third preset action posture is a "fist" gesture.
  • the instruction for canceling the second mode is generated.
  • the third device includes the handheld PTZ, the photographing device or the third control device of the handheld PTZ.
  • the third control device may be the same as or different from the first control device and the second control device.
  • the third preset operation is different from the first preset operation and the second preset operation.
  • stopping the capture device from collecting video information may be ending the shooting of the video information, or it may be stopping the shooting of the video information.
  • the shooting of video information may not be stopped, but it means switching the hand-held motion from the second mode to the first mode.
  • Mode and in the first mode of the handheld pan/tilt, controlling the shooting device to continue collecting video information.
  • the hand-held motion is switched from the target tracking mode to the following mode, and in the following mode of the hand-held pan/tilt head, Control the shooting device to continue to collect video information.
  • the camera Upon receiving the instruction for canceling the second mode, it does not immediately stop controlling the shooting device to collect video information, but switches the hand-held movement from the target tracking mode to the follow mode, and the hand-held cloud In the following mode of the station, the camera is controlled to continue to collect video information.
  • the camera in the follow mode of the handheld pan/tilt, the camera is controlled to continue the collection of video information for a preset period of time, and the camera stops controlling the capture of video information when the preset period of time is exceeded.
  • the preset time period is 2 seconds
  • the camera is controlled to collect video information for 2 seconds, and then stop shooting after 2 seconds.
  • the follow mode in the process of shooting in the target tracking mode, if the instruction to cancel the target tracking mode is received, the shooting will not be stopped immediately, but the follow mode will be used to continue shooting before the shooting stops, which can further improve the fluency of the screen shooting .
  • the instruction to cancel the second mode may also adopt the trigger generation method of the first mode switching instruction, but in actual applications, the trigger generation method of the first mode switching instruction should be distinguished.
  • the method of generating the instruction to cancel the second mode also includes multiple methods.
  • the shooting method of the foregoing embodiment not only realizes the smooth transition between the follow mode and the target tracking mode during the shooting process, but also solves the problem that the follow mode and target tracking mode cannot be mixed in the same video shooting, and improves the smoothness and stability of video shooting It also enriches the application methods for receiving instructions for canceling the second mode.
  • FIG. 6 is a schematic flowchart of steps of a handheld camera-based shooting method according to another embodiment of the present application.
  • the shooting method based on a handheld pan/tilt head includes steps S501 to S503.
  • S501 In the first mode of the handheld PTZ, control the shooting device to collect video information.
  • the first mode is a follow mode
  • the second mode is a target tracking mode.
  • the camera is controlled to collect video information. If the first mode switching instruction is detected, switch the handheld PTZ from the following mode to the target tracking mode, and in the target tracking mode of the handheld PTZ, control the shooting device to continue to capture video information.
  • the second mode switching instruction may also adopt the trigger generation method of the first mode switching instruction, but in practical applications, the trigger generation method of the first mode switching instruction should be distinguished.
  • the generation method of the second mode switching instruction also includes multiple methods.
  • the generation manner of the second mode switching instruction is different, and accordingly, the preset operation corresponding to the second mode switching instruction is different.
  • the preset operation is that the handheld pan/tilt enters the third mode
  • the third mode is different In the first mode and the second mode.
  • the third mode is a locked mode.
  • the fourth device includes the handheld PTZ, the photographing device, or the fourth control device of the handheld PTZ.
  • the handheld pan/tilt head exits the third mode.
  • the preset operation is that the handheld pan/tilt enters or exits the follow mode; wherein,
  • the fourth device includes the handheld PTZ, the photographing device or the fourth control device of the handheld PTZ.
  • the preset operation is that the pan/tilt head rotates to a preset position (such as centering) , Or the handheld pan/tilt exits or enters a dormant state; wherein, the fourth device includes the handheld pan/tilt, the photographing device or the fourth control device of the handheld pan/tilt.
  • the preset operation is that the pan/tilt enters the first Four modes
  • the fourth mode is different from the first mode and the second mode.
  • the fourth mode is a sports mode.
  • the fourth device includes the handheld PTZ, the photographing device or the fourth control device of the handheld PTZ. It can be understood that the operation of the fourth mode may be during the continuous control of the fourth control element, and when the user releases the operation on the fourth control element, the handheld pan/tilt will exit the fourth mode.
  • the fourth mode can also start running after the fourth control member continues to control the preset time.
  • the preset operation is to control the camera between the front and rear shooting. Or control the rotation of the pan/tilt, so that the photographing device is switched between two opposite photographing directions; wherein, the fourth device includes the handheld pan/tilt, the photographing device or the camera The fourth control device of the handheld PTZ.
  • S502 and S503 can occur in the time sequence shown in the figure, or other time sequences.
  • S503 occurs, if the continuous collection of video information is not affected, the collection of video information may not be interrupted to achieve Use different modes to continuously collect video information.
  • the shooting method of the foregoing embodiment not only realizes the smooth transition between the follow mode and the target tracking mode during the shooting process, but also solves the problem that the follow mode and the target tracking mode cannot be used at the same time in the same video shooting, and further improves the video picture shooting process Performance and stability; at the same time, it also provides more mode switching methods during the shooting process in follow mode and target tracking mode, thereby improving the user's shooting experience.
  • the position of the target object used for tracking in the image information is often fixed, and the user cannot view the image information in the target tracking mode.
  • the initial picture composition method can be used, and the target object is always placed in a fixed position on the picture for shooting, which may not meet the user's composition requirements, thereby reducing the user's shooting experience.
  • the embodiment of the present invention provides a shooting method based on a handheld pan/tilt.
  • the user can adjust the position of the target object in the frame by controlling the pan/tilt to form a new composition and use the new The composition of the image is collected for image information.
  • FIG. 7 is a schematic flowchart of steps of a handheld camera-based shooting method according to an embodiment of the present application.
  • the handheld camera-based shooting method can recompose the image during target tracking, so as to improve the user's shooting experience.
  • the shooting method based on a handheld pan/tilt head includes steps S601 to S603.
  • S603 Control the shooting device to track and shoot the target object according to the changed preset composition position.
  • the target tracking mode when the target tracking mode is turned on, it is also possible to switch from other modes to the target tracking mode, such as switching from the follow mode to the target tracking mode.
  • the handheld pan/tilt When the handheld pan/tilt is in the target tracking mode, the camera is controlled to track and photograph the target object.
  • the image information collected by the shooting device includes video information corresponding to the captured video or photo information corresponding to the captured photo.
  • controlling the photographing device to track and photograph the target object is specifically: controlling the photographing device according to the preset composition position of the target object tracked by the handheld pan/tilt in the image information collected by the photographing device Tracking and shooting the target object.
  • the preset composition position can be defined according to the needs of the user, and of course the original position can also be maintained. As a result, composition is realized in the target tracking and shooting process, interactive modes are increased, and user experience is improved.
  • the preset composition position is the initial position of the target object in the image information when the handheld pan/tilt enters the target tracking mode. That is, the original position of the target object in the collected image information is maintained to compose the target object, and the preset composition position is obtained.
  • the preset composition position is different from the initial position of the target object in the image information when the handheld pan/tilt head enters the target tracking mode.
  • the target object can be placed in the center of the screen corresponding to the image information or other positions, that is, the user can define the corresponding position by himself.
  • control instruction for controlling the movement of the pan-tilt may control the movement of the pan-tilt to adjust the relative movement of the photographing device, thereby changing the preset composition position of the target object in the image information collected by the photographing device.
  • the method of generating a control instruction for controlling the movement of the pan-tilt includes:
  • the control instruction is generated.
  • the second control member includes a button, a trigger, or a knob.
  • the second control element can be the same as the first control element or different.
  • different operation modes can be used to generate different instructions.
  • the second control part and the first control part are both triggers. Pulling the trigger once triggers the generation of mode switching instructions, and pulling the trigger twice continuously triggers the generation of the control. Instruction; when different, for example, the first control element is a trigger and the second control element is a button, pulling the trigger triggers the generation of a mode switching instruction, and pressing the button triggers the generation of the control instruction.
  • the control instruction is generated.
  • the second preset action posture is a pre-stored action posture of the user, including gestures, hand action forms or other action forms. And the second preset action posture is different from the first preset action posture.
  • the first preset action posture is an "OK" gesture
  • the second preset action posture may be a "like” gesture.
  • the control instruction is generated.
  • the second device includes the handheld PTZ, the photographing device or the second control device of the handheld PTZ.
  • the second device may be the same as or different from the first device.
  • the second preset operation is different from the first preset operation.
  • the first preset operation is a single click operation
  • the second preset operation is a continuous click operation.
  • an early warning frame may be set in the collected image information in advance, and the size of the early warning frame is equal to or smaller than the size of the display screen of the photographing device. Due to the realization of different composition methods, it is easy to cause the loss of the target object when collecting image information containing the target object. Before collecting the image information containing the target object according to the changed preset composition position, it is also necessary to use the warning frame to prevent the target object from being lost.
  • the specific use process is: detecting whether the target object is located in the preset warning frame in the image information; if the target object is located in the preset warning frame, continue to execute the changed according to the Presetting the composition position, and controlling the step of capturing the image information containing the target object by the photographing device through the handheld pan/tilt.
  • the movement of the pan-tilt is controlled to move the target object into the preset early warning frame.
  • the pan/tilt is controlled to move at a preset speed to smoothly move the target object into the preset warning frame.
  • using position information to move the target object into the early warning frame is specifically: acquiring the target object beyond the preset early warning The position information of the part of the frame; the movement of the pan-tilt is controlled according to the position information to move the target object into the warning frame.
  • a new composition is realized by changing the position of the tracked target object in the frame corresponding to the image information, that is, the changed preset composition position, and the new composition (changed preset Composition position) to track the target object.
  • the new composition changed preset Composition position
  • the photographing device when controlling the photographing device to track and photograph the target object, if an instruction for canceling the target tracking mode is received, the photographing device stops collecting image information.
  • the hand-held motion is switched from the target tracking mode to Follow mode, and in the follow mode of the handheld pan/tilt, control the photographing device to continue collecting image information.
  • the hand-held motion is switched from the target tracking mode
  • the camera In the follow mode, in the follow mode of the handheld pan/tilt, the camera is controlled to continuously collect image information for a preset period of time, and when the preset period of time is exceeded, control of the camera to collect image information is stopped.
  • the shooting will not be stopped immediately but the follow mode is used to continue shooting before the shooting stops, which can further improve the fluency of the picture shooting.
  • the shooting method of the above embodiment controls the shooting device to track and shoot the target object by turning on the target tracking mode; if a control instruction for controlling the movement of the pan/tilt is received, the pan/tilt is controlled according to the control instruction Exercise to change the preset composition position of the target object in the image information collected by the shooting device; and control the shooting device to track and shoot the target object according to the changed preset composition position.
  • a control instruction for controlling the movement of the pan/tilt is received, the pan/tilt is controlled according to the control instruction Exercise to change the preset composition position of the target object in the image information collected by the shooting device; and control the shooting device to track and shoot the target object according to the changed preset composition position.
  • FIG. 8 is a schematic block diagram of a handheld pan/tilt head provided by an embodiment of the present application.
  • the handheld pan-tilt 700 includes a processor 710 and a memory 720, and the processor 710 and the memory 720 are connected by a bus, such as an I2C (Inter-integrated Circuit) bus.
  • I2C Inter-integrated Circuit
  • the processor 710 may be a micro-controller unit (MCU), a central processing unit (CPU), a digital signal processor (Digital Signal Processor, DSP), or the like.
  • MCU micro-controller unit
  • CPU central processing unit
  • DSP Digital Signal Processor
  • the memory 720 may be a Flash chip, a read-only memory (ROM, Read-Only Memory) disk, an optical disk, a U disk, or a mobile hard disk.
  • the processor 710 is configured to run a computer program stored in a memory, and implement the following steps when executing the computer program:
  • the camera In the first mode of the handheld pan/tilt, the camera is controlled to collect video information; if a first mode switching instruction is detected, the handheld pan/tilt is switched from the first mode to the second mode, and In the second mode of the handheld pan/tilt head, the camera is controlled to continue to collect video information; wherein, the first mode is one of a follow mode and a target tracking mode, and the second mode is The other of the following mode and the target tracking mode.
  • the processor realizes the control of the shooting device to continue to collect video information, so as to realize:
  • the camera is controlled to continue to collect video information along a first position; wherein the first position is the position of the camera when the handheld pan/tilt is switched from the first mode to the second mode.
  • the shooting method further includes:
  • the camera is controlled to continue the collection of video information for a preset period of time, and the video is ended when the preset period is exceeded Information collection.
  • the processor further implements: generating the first mode switching instruction when detecting that the user operates the first control element on the handheld pan/tilt.
  • the processor further implements: generating the first mode switching instruction when detecting that the video information includes a first preset motion posture.
  • the processor further implements: when detecting that the user performs a first preset operation on the interactive interface of the first device, generate the first mode switching instruction; wherein, the first device includes all The handheld PTZ, the photographing device or the first control device of the handheld PTZ.
  • the processor when controlling the shooting device to collect video information, the processor further implements:
  • the handheld pan/tilt may be used to control the shooting device to collect video information containing the target object.
  • the preset composition position is the position of the target object in the video information when the handheld pan/tilt is switched to the target tracking mode.
  • the preset composition position is different from the position of the target object in the video information when the handheld pan/tilt is switched to the target tracking mode.
  • the processor further implements:
  • the movement of the pan/tilt is controlled according to the control instruction to change the preset composition position of the target object in the video information; according to the changed forecast Set the composition position, and control the shooting device through the handheld pan/tilt to collect video information including the target object.
  • the processor further implements: generating the control instruction when detecting that the user operates the second control element on the handheld pan/tilt.
  • the processor further implements: generating the control instruction when detecting that the video information includes a second preset motion posture.
  • the processor further implements: when detecting that the user performs a second preset operation on the interactive interface of the second device, generate the control instruction; wherein, the second device includes the handheld cloud The second control device of the platform, the photographing device or the handheld PTZ.
  • the handheld pan/tilt controls the shooting device to collect the video information including the target object, and further realizes:
  • the handheld pan/tilt controls the step of capturing the video information including the target object by the photographing device.
  • the processor after the processor implements the detection in the video information whether the target object is located in a preset warning frame, it further implements:
  • the processor when the processor realizes the control of the movement of the pan/tilt to move the target object into the warning frame, it realizes:
  • the size of the warning frame is equal to or smaller than the size of the display screen of the photographing device.
  • the processor controls the shooting device to continue to collect video information, and further realizes:
  • the processor controls the shooting device to continue to collect video information, and further realizes:
  • the processor further implements: upon detecting that the user operates the third control element on the handheld pan/tilt, it generates the instruction for canceling the second mode.
  • the processor further implements: when detecting that the video information includes a third preset motion posture, generate the instruction for canceling the second mode.
  • the processor further implements: when detecting that the user performs a third preset operation on the interactive interface of the third device, generating the instruction for canceling the second mode;
  • the third device includes the handheld PTZ, the photographing device or the third control device of the handheld PTZ.
  • the processor further implements: if a second mode switching instruction is detected, controlling the handheld pan/tilt or camera to perform a preset operation that matches the second mode switching instruction.
  • the second mode switching instruction is generated in a different manner, and the preset operations corresponding to the second mode switching instruction are different.
  • the preset operation is that the handheld pan/tilt enters the third mode, and The third mode is different from the first mode and the second mode; wherein, the fourth device includes the handheld pan/tilt, the photographing device or the fourth control device of the handheld pan/tilt.
  • the handheld pan/tilt head exits the third mode.
  • the third mode is a locked mode.
  • the preset operation is that the handheld pan/tilt enters or exits the follow mode ;
  • the fourth device includes the handheld PTZ, the photographing device or the fourth control device of the handheld PTZ.
  • the preset operation is that the pan/tilt head rotates to a preset position, Or the handheld PTZ exits or enters a dormant state; wherein, the fourth device includes the handheld PTZ, the photographing device or the fourth control device of the handheld PTZ.
  • the preset operation is the The pan/tilt enters a fourth mode, which is different from the first mode and the second mode;
  • the fourth device includes the handheld PTZ, the photographing device, or the fourth control device of the handheld PTZ.
  • the handheld pan/tilt head exits the fourth mode.
  • the fourth mode is a sports mode.
  • the preset operation is to control the camera to shoot before and after the camera. Switch between setting and shooting, or control the rotation of the pan-tilt, so that the shooting device can switch between two opposite shooting directions;
  • the fourth device includes the handheld PTZ, the photographing device, or the fourth control device of the handheld PTZ.
  • the processor is configured to execute the computer program and when executing the computer program, implement the following steps:
  • the processor further implements: generating the control instruction when detecting that the user operates the second control element on the handheld pan/tilt.
  • the processor further implements: generating the control instruction when detecting that the image information includes a second preset motion posture.
  • the processor further implements: generating the control instruction when detecting that the user performs a second preset operation on the interactive interface of the second device;
  • the second device includes the handheld PTZ, the photographing device or the second control device of the handheld PTZ.
  • the processor before the processor realizes that the processor controls the shooting device to track and shoot the target object according to the changed preset composition position, it further realizes:
  • the photographing device tracks and photographs the target object.
  • the processor realizes the detection in the image information whether the target object is located in a preset warning frame, it further realizes:
  • the processor realizes the control of the movement of the pan/tilt to move the target object into the warning frame to realize:
  • the size of the warning frame is equal to or smaller than the size of the display screen of the photographing device.
  • the processor after the processor realizes that the processor controls the shooting device to track and shoot the target object according to the changed preset composition position, it further realizes:
  • the processor after the processor realizes that the processor controls the shooting device to track and shoot the target object according to the changed preset composition position, it further realizes:
  • the processor when the processor realizes the activation of the target tracking mode and controls the photographing device to track and photograph the target object, it realizes:
  • the target tracking mode is turned on, and the shooting device is controlled to track and shoot the target object according to the preset composition position of the target object tracked by the handheld pan/tilt in the image information collected by the shooting device.
  • the preset composition position is the initial position of the target object in the image information when the handheld pan/tilt enters the target tracking mode.
  • the preset composition position is different from the initial position of the target object in the image information when the handheld pan/tilt enters the target tracking mode.
  • the embodiments of the present application also provide a computer-readable storage medium, the computer-readable storage medium stores a computer program, the computer program includes program instructions, and the processor executes the program instructions to implement the foregoing implementation
  • the example provides the steps of the shooting method based on the handheld PTZ.
  • the computer-readable storage medium may be the internal storage unit of the handheld pan/tilt head described in any of the foregoing embodiments, such as the hard disk or memory of the handheld pan/tilt head.
  • the computer-readable storage medium may also be an external storage device of the handheld PTZ, such as a plug-in hard disk equipped on the handheld PTZ, a smart memory card (Smart Media Card, SMC), and a secure digital (Secure Digital) , SD) card, flash card (Flash Card), etc.

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Abstract

一种拍摄方法、手持云台(10)和存储介质，该方法包括：在手持云台(10)的第一模式下，控制拍摄装置(13)采集视频信息；若检测到第一模式切换指令，则将手持云台(10)从第一模式切换到第二模式，并在手持云台(10)的第二模式下，控制拍摄装置(13)继续采集视频信息；第一模式为跟随模式与目标跟踪模式中的一种，第二模式为另一种。

Description

基于手持云台的拍摄方法、手持云台及存储介质 技术领域
本申请涉及拍摄技术领域，尤其涉及一种基于手持云台的拍摄方法、手持云台及存储介质。
背景技术
智能跟随拍摄功能，涉及到目标追踪和云台跟随技术，可应用于如挂载相机的手持云台中，或者挂载手机的手持云台中，或者一体化云台相机中，实现了在拍摄过程中的自动稳定平衡。然而，现有的手持云台的拍摄形式单一，无法满足用户的拍摄需求。
发明内容
基于此，本申请提供了一种基于手持云台的拍摄方法、手持云台及存储介质，提高手持云台在拍摄时的可操作性，以便满足用户的不同拍摄需求。
第一方面，本申请提供了一种基于手持云台的拍摄方法，所述手持云台包括手持部以及设于所述手持部上的云台，所述云台上搭载有拍摄装置，所述方法包括：
在所述手持云台的第一模式下，控制所述拍摄装置采集视频信息；
若检测到第一模式切换指令，则将所述手持云台从所述第一模式切换到第二模式，并在所述手持云台的所述第二模式下，控制所述拍摄装置继续采集视频信息；
其中，所述第一模式为跟随模式与目标跟踪模式中的一种，所述第二模式为所述跟随模式与所述目标跟踪模式中的另一种。
第二方面，本申请还提供了另一种基于手持云台的拍摄方法，所述手持云台包括手持部以及设于所述手持部上的云台，所述云台上搭载有拍摄装置，所述拍摄方法包括：
开启目标追踪模式，控制所述拍摄装置对目标对象进行追踪拍摄；
若接收到用于控制所述云台运动的控制指令，则根据所述控制指令控制所述云台运动以改变所述目标对象在所述拍摄装置采集的图像信息中的预设构图位置；以及
根据改变后的预设构图位置，控制所述拍摄装置对所述目标对象进行追踪拍摄。
第三方面，本申请还提供了一种手持云台，所述手持云台包括手持部以及设于所述手持部上的云台，所述云台上搭载有拍摄装置；
所述手持云台还包括存储器和处理器；
所述存储器用于存储计算机程序；
所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
在所述手持云台的第一模式下，控制所述拍摄装置采集视频信息；
若检测到第一模式切换指令，则将所述手持云台从所述第一模式切换到第二模式，并在所述手持云台的所述第二模式下，控制所述拍摄装置继续采集视频信息；
其中，所述第一模式为跟随模式与目标跟踪模式中的一种，所述第二模式为所述跟随模式与所述目标跟踪模式中的另一种。
第四方面，本申请还提供了一种手持云台，所述手持云台包括手持部以及设于所述手持部上的云台，所述云台上搭载有拍摄装置；
所述手持云台还包括存储器和处理器；
所述存储器用于存储计算机程序；
所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
开启目标追踪模式，控制所述拍摄装置对目标对象进行追踪拍摄；
若接收到用于控制所述云台运动的控制指令，则根据所述控制指令控制所述云台运动以改变所述目标对象在所述拍摄装置采集的图像信息中的预设构图位置；以及
根据改变后的预设构图位置，控制所述拍摄装置对所述目标对象进行追踪拍摄。
第五方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现上述的拍摄方法。
本申请实施例提供了一种基于手持云台的拍摄方法、手持云台及存储介质，通过在所述手持云台的第一模式下控制所述拍摄装置采集视频信息；若检测到第一模式切换指令，将所述手持云台从第一模式切换至第二模式，并在所述手持云台的所述第二模式，控制所述拍摄装置继续采集视频信息。比如第一模式为跟随模式，第二模式为目标跟踪模式，由此实现了在同一视频拍摄中跟随模式和目标跟踪模式的混合使用，也提高了进行模式切换拍摄时视频拍摄的流畅度，方便用户拍摄出高精度的流畅画面。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请一实施例提供的一种手持云台的结构示意图；
图2是本申请一实施例提供的一种基于手持云台的拍摄方法的步骤示意流程图；
图3是本申请另一实施例提供的一种基于手持云台的拍摄方法的步骤示意流程图；
图3a、3b和3c是本申请实施例提供的三种预设构图位置的效果示意图；
图4是本申请实施例提供的预警框使用的效果示意图；
图5是本申请另一实施例提供的一种基于手持云台的拍摄方法的步骤示意流程图；
图6是本申请另一实施例提供的一种基于手持云台的拍摄方法的步骤示意流程图；
图7是本申请另一实施例提供的一种基于手持云台的拍摄方法的步骤示意流程图；
图8是本申请一实施例提供的手持云台的示意性框图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
附图中所示的流程图仅是示例说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解、组合或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。
下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
请参阅图1，图1是本申请提供的手持云台的结构示意图。以下将结合图1，对本申请实施例中的手持云台进行说明。
如图1所示，该手持云台10包括手持部11和设于手持部11上的云台12，云台12上还搭载有拍摄装置13。示例性的，拍摄装置13为智能手机，当然也为其他摄像设备。
可以理解的是，手持云台10是指挂载拍摄装置13的云台系统或者一体化云台相机，该拍摄装置13可例如为摄像头、手机或相机等，使用该手持云台可以随时随地拍摄出高精度的稳定画面。
手持云台10可以承载拍摄装置13，用于固定拍摄装置13以及改变拍摄装置13的高度、倾角和/或方向，或者用于将拍摄装置13稳定地保持在某一姿态上，并控制拍摄装置13进行拍摄。
其中，云台12包括三轴电机，分别为俯仰(pitch)轴电机121、横滚(roll)轴电机122和平移(yaw)轴电机123，用于改变拍摄装置13的高度、倾角和/或方向以调整拍摄装置13的平衡姿态，以便随时随地拍摄出高精度的稳定画面。
云台12上设置有惯性测量单元(Inertial measurement unit，IMU)，可例如为加速度计或陀螺仪中的至少一种，可以用于测量拍摄装置13的姿态和加速度等，以便根据检测到的姿态调整拍摄装置13的平衡姿态。
其中，手持部11上还设有控制件，以便用户操作该控制件以控制云台12或拍摄装置13。该控制件可例如为按键、扳机、旋钮或者摇杆等，当然也包括其他形式的物理按键。
其中，摇杆可以用于控制至少一个转轴的运动，进而控制拍摄装置13的运动。可以理解的是，遥杆也可以用于其他功能。
在一个实施例中，控制件的数量可以为一个或多个。当控制件的数量为一个时，可以针对该控制件采用不同的操作方式产生不同的控制指令，不同的操作方式比如为按压次数不同；当然控制件的数量为多个时，比如包括第一控制件、第二控制件和第三控制件等，不同控制件用于产生不同的控制指令。
其中，手持云台10包括多种工作模式，比如包括：跟随模式、目标跟踪模式、锁定模式、运动模式和/或休眠模式等。手持云台10处于不同的工作模式执行不同的动作。
例如，若手持云台10处于跟随模式，则采用跟随模式控制拍摄装置13进行跟随拍摄，所述跟随模式可以是指云台跟随手持部运动的拍摄模式；若手持云台10处于目标跟踪模式，则在对目标对象识别成功后，云台开始自动旋转使得拍摄装置13的角度始终跟随目标对象转动，保持目标物体在采集的画面中。其中，目标对象的确定方法可以是由用户在手持云台侧进行诸如框选或点选的操作后确定，也可以是根据视频信息中的特定姿势确定，还可以是利用视频信息中的待跟踪对象在画面中的位置确定。此处不做具体限定。
锁定模式是指对云台的三轴进行锁定，云台的三轴不跟随；运动模式是指云台以预设速度跟随，比如以云台三轴的最大速度跟随；休眠模式是指控制手持云台进入休眠状态。其中，在锁定模式或运动模式，云台的跟随对象可以是手持部，也可以是目标对象，还可以是其它，具体可以根据需要设定，此处不做具体限定。
其中，手持云台10包括处理器，处理器用于对输入的控制指令进行处理，或者收发信号等。处理器可以设置手持部11的内部。
可选地，该处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，该 处理器还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(application specific integrated circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
处理器可以与拍摄装置13进行通信，比如，用户可以通过拍摄装置13(比如手机)上的应用(APP)设置对手持云台10进行控制。
例如，用户可以通过APP触发本申请实施例提到的跟随模式，或者所述跟随模式对应的速度参数，以使得手持云台执行触发的跟随模式，或者采用对应的速度参数进行跟随。
可以理解的，图1中的手持云台以及上述对于手持云台各部件的命名仅仅出于标识的目的，并不因此对本申请实施例进行限制。
一方面，现有的手持云台在进行视频信息的采集时，可以使用跟随模式或目标跟踪模式，但在跟随模式与目标跟踪模式之间进行切换时，原有的视频信息的采集需要中断，因此无法在同一视频拍摄中混合使用跟随模式和目标跟踪模式，不利于实现拍摄方式的多样性，视频拍摄具有局限性。
因此，本发明实施例提供了一种基于手持云台的拍摄方法，使得用户可以在同一视频的拍摄过程中，根据需要混合使用跟随模式以及目标跟踪模式。
以下将基于图1中的手持云台对本申请的实施例提供拍摄方法进行详细介绍。其中，在拍摄方法的各个实施例中拍摄装置以手机为例进行介绍。
请参阅图2，图2是本申请一实施例提供的一种基于手持云台的拍摄方法的步骤示意流程图。
如图2所示，该基于手持云台的拍摄方法包括步骤S201和步骤S202。
S201、在所述手持云台的第一模式下，控制所述拍摄装置采集视频信息。
S202、若检测到第一模式切换指令，则将所述手持云台从所述第一模式切换到第二模式，并在所述手持云台的所述第二模式下，控制所述拍摄装置继续采集视频信息。
其中，所述第一模式为跟随模式与目标跟踪模式中的一种，第二模式为所述跟随模式与所述目标跟踪模式中的另一种。
示例性的，若所述第一模式为跟随模式，所述第二模式则为目标跟踪模式； 或者，若所述第一模式为目标跟踪模式，所述第二模式则为跟随模式。
在所述手持云台的第一模式下，控制所述拍摄装置采集视频信息时，可以检测是否接收到第一模式切换指令，以便根据所述第一模式切换指令进行模式切换。比如将所述手持云台的跟随模式切换至目标跟踪模式。
在一个实施例中，检测是否接收到第一模式切换指令具体为：检测用户是否操作所述手持云台上的第一控制件；在检测到用户操作所述手持云台上的第一控制件时，生成所述第一模式切换指令。其中，所述第一控制件包括按键、扳机或旋钮等。
例如，在所述手持云台的跟随模式下，控制所述拍摄装置采集视频时，检测到用户操作所述第一控制件，比如用户扣扳机，则根据用户操作所述第一控制件触发生成第一模式切换指令。
由此可以实现单手操作，即可触发目标追踪，相对于传统的一手拿着手持云台一手画框的触发方式，可以相对减小云台的抖动，防止画面的抖动，进而可以拍摄出高精度的稳定画面，并提高了用户的体验度。
其中，在利用手持云台的第一控制件进行跟随模式与目标跟踪模式的切换时，可选的，基于手持云台的拍摄方法具体可以为：在所述手持云台的第一模式下，控制所述拍摄装置采集图像信息；若检测到用户对所述手持云台的第一控制件进行第一操作，则根据所述第一操作生成第一模式切换指令；若检测到第一模式切换指令，则将所述手持云台从所述第一模式切换到第二模式，并在所述手持云台的所述第二模式下，控制所述拍摄装置继续采图像信息。
其中，对所述手持云台的第一控制件进行第一操作，比如，第一控制件为扳机，第一操作为用户一次扣动扳机或者连续两次扣动扳机等，当然也可以为对扳机的其他操作方式。通过扳机实现模式切换，由此实现了单手操作。
其中，图像信息的采集可以是视频信息的采集，也可以是用于live图传画面的实时输出。
在一个实施例中，检测是否接收到第一模式切换指令具体为：检测采集的视频信息中是否包含第一预设动作姿态；在检测到所述视频信息中包含第一预设动作姿态时，生成所述第一模式切换指令。
其中，所述第一预设动作姿态为预先存储的用户的动作姿态，包括手势、手的动作形态、身体姿态或其他动作形态等。比如，所述第一预设动作姿态为 “OK”手势或者手指画圆的轨迹等。
由此也可以不触碰拍摄装置，即可实现触发目标追踪，相对于传统的一手拿着手持云台一手画框的触发方式，可以相对减小云台的抖动导致画面的抖动，也可以实现对手持云台的远距离控制，进而可以拍摄出高精度的稳定画面以及提高了用户的体验度。
在另一个实施例中，检测是否接收到第一模式切换指令具体为：检测用户是否对第一装置的交互界面进行第一预设操作；在检测到用户对第一装置的交互界面进行第一预设操作时，生成所述第一模式切换指令。
其中，所述第一装置包括所述手持云台、所述拍摄装置或所述手持云台的第一控制装置。第一装置的交互界面可以是显示屏显示的软件交互界面，当然也可以是物理交互装置，比如为触摸按键等，本实施例以软件交互界面为例进行说明。第一控制装置可以是所述手持云台的远程控制装置，如遥控器、智能手机等。通过操作第一装置的交互界面生成第一模式切换指令，可以快速进行模式切换或目标对象的选择。
其中，所述第一预设操作可以包括框选操作、点击操作、滑动操作或触摸操作等。
可以理解的是，框选操作、点击操作、滑动操作或触摸操作可以是对显示屏中显示的目标对象的操作。其中，所述目标对象为拍摄主体，包括人物、动物、景物或者其他物体。
例如，检测到第一模式切换指令，根据所述第一模式切换指令将所述手持云台从所述跟随模式切换到目标跟踪模式。在所述手持云台的所述目标跟踪模式下，控制所述拍摄装置继续采集视频信息，比如继续拍摄视频。其中，在由跟随模式切换到目标跟踪模式时，拍摄装置在手持云台的跟随模式下采集的视频信息中包括用于跟踪拍摄的目标对象。如此，在进行模式切换时，可以实现拍摄画面的平滑过渡。
可以理解的是，也可以将所述手持云台从所述目标跟踪模式切换到跟随模式。在一个实施例中，控制所述拍摄装置继续采集视频信息具体为：控制所述拍摄装置沿第一位置继续采集视频信息。其中，所述第一位置为所述手持云台从所述第一模式切换到所述第二模式时所述拍摄装置的位置。
比如，第一位置为所述手持云台从所述跟随模式切换到所述目标追踪模式 时所述拍摄装置的位置，即切换时间点跟随模式下所述拍摄装置的位置。在切换至所述目标追踪模式时，采用目标追踪模式依然沿用第一位置继续采集视频信息。如此，不会造成视频信息的画面突变。
在一个实施例中，在视频信息的采集过程中，可以检测是否接收到用于结束视频信息采集的指令；若接收到用于结束视频信息采集的指令，则在所述手持云台的跟随模式下，控制所述拍摄装置持续预设时长的视频信息的采集，并在超过所述预设时长时结束视频信息的采集。其中，在接收到用于结束视频信息采集的指令时，手持云台可以处于跟随模式，也可以是处于目标跟踪模式，但均会在跟随模式下结束视频信息的采集。如此，若在目标跟踪模式下检测到用于结束视频信息采集的指令时，采用跟随模式结束视频拍摄，可以防止由于目标对象的消失导致的视频的突变，进而提高了视频拍摄的流畅性和稳定性。
其中，用于结束视频信息采集的指令可由第一控制件产生，比如检测到用户操作所述第一控制件，生成用于结束视频信息采集的指令。在实际实施过程，触发生成结束视频信息采集的指令与触发生成第一模式切换指令的操作方式不同。
可以理解的是，用于结束视频信息采集的指令也可以采用其他方式，比如检测视频信息中图像中是否包括预设动作姿态等。
上述实施例的拍摄方法通过在所述手持云台的第一模式下控制所述拍摄装置采集视频信息；在检测到有不同的触发方式生成的第一模式切换指令时，将所述手持云台从所述第一模式切换至第二模式，并在所述手持云台的所述第二模式下，控制所述拍摄装置继续采集视频信息，其中第一模式为跟随模式和目标跟踪模式一种，所述第二模式为另一种。由此实现了跟随模式和目标跟踪模式在拍摄过程中的平滑过渡，解决在同一视频拍摄中无法混合使用跟随模式和目标跟踪模式的问题，提高了视频拍摄的流畅度和稳定性。
请参阅图3，图3是本申请另一实施例提供的一种基于手持云台的拍摄方法的步骤示意流程图。
如图3所示，该基于手持云台的拍摄方法包括步骤S301至步骤S303。
S301、在所述手持云台的第一模式下，控制所述拍摄装置采集视频信息，所述第一模式为跟随模式。
S302、若检测到第一模式切换指令，则将所述手持云台从所述第一模式切 换到第二模式，所述第二模式为目标追踪模式。
S303、在所述手持云台的所述目标追踪模式模式下，根据所述手持云台跟踪的目标对象在所述视频信息中的预设构图位置，通过所述手持云台控制所述拍摄装置采集包含所述目标对象的视频信息。
示例性的，以第一模式为跟随模式，第二模式为目标跟踪模式为例进行说明。
其中，所述预设构图位置为所述手持云台切换至所述目标跟踪模式时所述目标对象在所述视频信息中的位置。即保持原有位置对目标对象进行构图，原有位置为模式切换时所述目标对象在所述视频信息中的位置。
比如，在图3a所示，在切换至所述目标跟踪模式时目标对象20在视频信息130中的位置为左上角，保持原有位置对目标对象进行构图，则所述预设构图位置也为左上角。即当前使用的构图为所述目标对象在采集的视频信息的左上角，并按照所述构图通过所述手持云台控制所述拍摄装置采集包含所述目标对象的视频信息。
当然，所述预设构图位置不同于所述手持云台切换至所述目标跟踪模式时所述目标对象在所述视频信息中的位置，即改变切换至所述目标跟踪模式时所述目标对象在所述视频信息中的位置。比如将目标对象放置在画面中央，或者目标对象放置在画面中预设位置，该预设位置为摄影师自定义的位置。
比如，若切换至所述目标跟踪模式时目标对象20在视频信息130中的位置为左上角，改变切换至所述目标跟踪模式时所述目标对象在所述视频信息中的位置。如图3b所示，将目标对象20放置在视频信息130的中央；或者，如图3c所示，将目标对象20放置在视频信息130的右上角。
在一个实施例中，根据预设构图位置通过所述手持云台控制所述拍摄装置采集包含所述目标对象的视频信息的过程中，检测是否接收到用于控制所述云台运动的控制指令；若检测到用于控制所述云台运动的控制指令，则根据所述控制指令控制所述云台运动以改变所述目标对象在所述视频信息中的预设构图位置；根据改变后的预设构图位置，通过所述手持云台控制所述拍摄装置采集包含所述目标对象的视频信息。
比如，根据图3b中的预设构图位置(画面中央)通过所述手持云台控制所述拍摄装置采集包含所述目标对象的视频信息的过程中，若检测用户操作摇杆 以控制所述云台运动的控制指令，根据该控制指令缓慢地控制所述云台运动以将目标对象移动至如图3c中的位置(画面右上角)，进而得到新的构图。并根据新的构图，即改变后的预设构图位置，通过所述手持云台控制所述拍摄装置采集包含所述目标对象的视频信息。
在目标追踪拍摄中，通过手持部上的摇杆上下左右控制云台，来改变追踪的目标对象在视频信息对应的画面中的位置来实现新的构图，并通过新的构图(改变后的预设构图位置)对目标对象进行追踪拍摄。由此在目标追踪的过程中实现了重新构图的交互方式，进而提高了用户的拍摄体验。
在本申请的实施例中，生成用于控制所述云台运动的控制指令的方式包括三种，分别为：
方式一、在检测到用户操作所述手持云台上的第二控制件时，生成所述控制指令。所述第二控制件包括按键、扳机或旋钮等。其中，所述第二控制件可以与第一控制件相同，也可以不同。
当所述第二控制件与第一控制件相同时，可采用不同的操作方式生成不同的指令，比如第二控制件与第一控制件均为扳机，扣动扳机一次触发生成模式切换指令，连续扣动扳机两次触发生成所述控制指令。
当所述第二控制件与第一控制件不同时，比如第一控制件为扳机，第二控制件为按键，则扣动扳机触发生成模式切换指令，按压按键触发生成所述控制指令。
方式二、在检测到所述视频信息中包含第二预设动作姿态时，生成所述控制指令。
其中，所述第二预设动作姿态为预先存储的用户的动作姿态，包括手势、手的动作形态或其他动作形态，且所述第二预设动作姿态与所述第一预设动作姿态不同。比如第一预设动作姿态为“OK”手势，第二预设动作姿态可以为“点赞”手势。
方式三、在检测到用户对第二装置的交互界面进行第二预设操作时，生成所述控制指令。
其中，所述第二装置包括所述手持云台、所述拍摄装置或所述手持云台的第二控制装置。所述第二控制装置可以与所述第一控制装置可以相同，也可以不同。当所述第二控制装置可以与所述第一控制装置相同时，所述第二预设操 作与所述第一预设操作不同。比如，所述第一预设操作为单次点击操作，所述第二预设操作为连续点击操作。
在一个实施例中，预先在采集的视频信息中设置一个预警框，所述预警框的大小等于或小于所述拍摄装置的显示屏的尺寸。由于实现了不同的构图方式，因此采集包含目标对象的视频信息时容易造成目标对象丢失。在采集包含所述目标对象的视频信息之前，还需要使用该预警框防止目标对象丢失。
具体的使用过程为：在所述视频信息中检测所述目标对象是否位于预设的预警框内；若所述目标对象位于所述预设的预警框内，则继续执行所述根据改变后的预设构图位置，通过所述手持云台控制所述拍摄装置采集包含所述目标对象的视频信息的步骤。
此外，若所述目标对象超出所述预设的预警框，则控制所述云台运动以将所述目标对象移动至所述预设的预警框内。具体地，控制云台以预设速度移动以将所述目标对象平稳地移动至所述预设的预警框内。
在一个实施例，为了快速地将所述目标对象移动至所述预警框内，采用方位信息将目标对象移动至所述预警框内，具体为：获取所述目标对象超出所述预设的预警框的部分的方位信息；根据所述方位信息控制所述云台运动以将所述目标对象移动至所述预警框内。
比如，如图5所示，若检测到目标对象20超出预设的预警框131的部分，位于预警框131的左侧，该左侧即为方位信息。由此可以根据该方位信息快速确定调整偏航轴以将所述目标对象移动至所述预警框内。
上述实施例的拍摄方法体现了在视频信息的采集过程中，若采用目标跟踪模式，可以实现对目标对象的重新构图，即改变目标对象在视频信息中的画面位置，以达到不同的拍摄效果。
请参阅图5，图5是本申请另一实施例提供的一种基于手持云台的拍摄方法的步骤示意流程图。
如图5所示，该基于手持云台的拍摄方法包括步骤S401至步骤S403。
S401、在所述手持云台的第一模式下，控制所述拍摄装置采集视频信息。
S402、若检测到第一模式切换指令，则将所述手持云台从所述第一模式切换到第二模式，并在所述手持云台的所述第二模式下，控制所述拍摄装置继续采集视频信息。
S403、若接收到用于取消所述第二模式的指令，则停止所述拍摄装置采集视频信息。
示例性的，所述手持云台的第一模式为跟随模式，所述手持云台的第二模式为目标追踪模式。
具体地，将所述手持云台从所述跟随模式切换到目标追踪模式，并在所述手持云台的所述目标追踪模式下，控制所述拍摄装置继续采集视频信息。
具体地，在接收到用于取消所述第二模式的指令，根据所述指令停止所述拍摄装置采集视频信息，完成拍摄。其中，生成所述用于取消所述第二模式的指令，包括：
在检测到用户操作所述手持云台上的第三控制件，生成所述用于取消所述第二模式的指令。
其中，所述第三控制件包括按键、扳机或旋钮等。所述第三控制件可以与第一控制件以及第二控制件相同，也可以不同。当相同时，可采用不同的操作方式生成不同的指令。
在检测到所述视频信息中包含第三预设动作姿态时，生成所述用于取消所述第二模式的指令。
其中，所述第三预设动作姿态为预先存储的用户的动作姿态，包括手势、手的动作形态或其他动作形态。且所述第三预设动作姿态与所述第二预设动作姿态以及所述第一预设动作姿态均不同。比如，第一预设动作姿态为“OK”手势，第二预设动作姿态，可以为“点赞”手势，第三预设动作姿态则为“握拳”手势。
在检测到用户对第三装置的交互界面进行第三预设操作时，生成所述用于取消所述第二模式的指令。
其中，所述第三装置包括所述手持云台、所述拍摄装置或所述手持云台的第三控制装置。所述第三控制装置与所述第一控制装置以及所述第二控制装置可以相同，也可以不同。当相同时，所述第三预设操作与所述第一预设操作以及所述第二预设操作不同。
在一个实施例中，若接收到用于取消第二模式的指令，则停止拍摄装置采集视频信息，可以是结束视频信息的拍摄，也可以是暂停视频信息的拍摄。
在一个实施例中，若接收到用于取消所述第二模式的指令，也可以不停止 视频信息的拍摄，而是意味着将所述手持运动从所述第二模式切换至所述第一模式，并在所述手持云台的所述第一模式下，控制所述拍摄装置继续采集视频信息。
具体地，若接收到用于取消所述第二模式的指令，则将所述手持运动从所述目标跟踪模式切换至所述跟随模式，并在所述手持云台的所述跟随模式下，控制所述拍摄装置继续采集视频信息。
在接收到用于取消所述第二模式的指令，不立即停止控制拍摄装置采集视频信息，而是将所述手持运动从所述目标跟踪模式切换至所述跟随模式，并在所述手持云台的所述跟随模式下，控制所述拍摄装置继续采集视频信息。
在一个实施例中，在所述手持云台的所述跟随模式下，控制所述拍摄装置持续预设时长的视频信息的采集，在超出所述预设时长停止控制拍摄装置采集视频信息。比如预设时间段为2秒，在所述手持云台切换至所述跟随模式下，控制所述拍摄装置持续2秒采集视频信息，2秒后停止拍摄。其中，在采用目标跟踪模式拍摄过程中，若接收到取消目标跟踪模式的指令，不立即停止拍摄，而是采用跟随模式继续拍摄之后，才停止拍摄，由此可以进一步地提高画面拍摄的流畅性。
需要说明的是，所述取消所述第二模式的指令也可以采用所述第一模式切换指令的触发生成方式，但是在实际应用中，要区别所述第一模式切换指令的触发生成方式。取消所述第二模式的指令的生成方式也包括多种方式。
上述实施例的拍摄方法不仅实现了跟随模式和目标跟踪模式在拍摄过程中的平滑过渡，解决在同一视频拍摄中无法混合使用跟随模式和目标跟踪模式的问题，提高了视频拍摄的流畅度和稳定性，也丰富了接收到用于取消第二模式的指令的应用方式。
请参阅图6，图6是本申请另一实施例提供的一种基于手持云台的拍摄方法的步骤示意流程图。
如图6所示，该基于手持云台的拍摄方法包括步骤S501至步骤S503。
S501、在所述手持云台的第一模式下，控制所述拍摄装置采集视频信息。
S502、若检测到第一模式切换指令，则将所述手持云台从所述第一模式切换到第二模式，并在所述手持云台的所述第二模式下，控制所述拍摄装置继续采集视频信息。
S503、若检测到第二模式切换指令，则控制所述手持云台或拍摄装置执行与所述第二模式切换指令相匹配的预设操作。
示例性的，第一模式为跟随模式，第二模式为目标跟踪模式。具体地是在所述手持云台的跟随模式下，控制所述拍摄装置采集视频信息。若检测到第一模式切换指令，则将所述手持云台从所述跟随模式切换到目标跟踪模式，并在所述手持云台的所述目标跟踪模式下，控制所述拍摄装置继续采集视频信息。
其中，所述第二模式切换指令也可以采用所述第一模式切换指令的触发生成方式，但是在实际应用中，要区别所述第一模式切换指令的触发生成方式。第二模式切换指令的生成方式也包括多种方式。
其中，所述第二模式切换指令的生成方式不同，相应地，所述第二模式切换指令对应的预设操作不同。
比如，当所述第二模式切换指令的生成方式为用户持续控制第四装置上的第四控制件时，所述预设操作为所述手持云台进入第三模式，所述第三模式不同于所述第一模式、所述第二模式。比如，所述第三模式为锁定模式。
其中，所述第四装置包括所述手持云台、所述拍摄装置或所述手持云台的第四控制装置。
此外，当所述用户释放对所述第四控制件的操作时，所述手持云台退出所述第三模式。
比如，当所述第二模式切换指令的生成方式为用户一次控制第四装置上的第四控制件时，所述预设操作为所述手持云台进入或退出所述跟随模式；其中，所述第四装置包括所述手持云台、所述拍摄装置或所述手持云台的第四控制装置。
比如，当所述第二模式切换指令的生成方式为用户连续两次控制第四装置上的第四控制件时，所述预设操作为所述云台转动至预设位置(如回中)，或所述手持云台退出或进入休眠状态；其中，所述第四装置包括所述手持云台、所述拍摄装置或所述手持云台的第四控制装置。
比如，当所述第二模式切换指令的生成方式为用户一次控制第四装置上的第四控制件后并持续控制所述第四控制件时，所述预设操作为所述云台进入第四模式，所述第四模式不同于所述第一模式和所述第二模式。比如，所述第四模式为运动模式。其中，所述第四装置包括所述手持云台、所述拍摄装置或所 述手持云台的第四控制装置。可以理解，第四模式的运行可以是在第四控制件的持续控制期间，则当所述用户释放对所述第四控制件的操作时，所述手持云台退出所述第四模式。当然，第四模式也可以是在第四控制件背持续控制预设时长后开始运行。
再比如，当所述第二模式切换指令的生成方式为用户连续三次控制第四装置上的第四控制件时，所述预设操作为控制所述拍摄装置在前置拍摄与后置拍摄之间进行切换，或控制所述云台转动，以使得所述拍摄装置在两个相反的拍摄方向之间进行切换；其中，所述第四装置包括所述手持云台、所述拍摄装置或所述手持云台的第四控制装置。
需要说明的是，S502与S503可以以图示的方式时序发生，也可以是其它时序，其中，在S503发生时，若不影响视频信息的继续采集，则可以不中断视频信息的采集，以实现利用不同模式对视频信息进行持续采集。
上述实施例的拍摄方法不仅实现了跟随模式和目标跟踪模式在拍摄过程中的平滑过渡，解决在同一视频拍摄中无法同时使用跟随模式和目标跟踪模式的问题，进一步地提高了视频画面拍摄的流程性和稳定性；同时，还在跟随模式和目标跟踪模式拍摄过程提供了更多的模式切换方式，进而提高了用户的拍摄体验。
另一方面，现有技术中，在利用目标跟踪模式进行图像信息的采集时，用于跟踪的目标对象在图像信息中的画面位置往往是固定的，用户不能在目标追踪模式下的图像信息的采集过程中完成新的构图，只能采用初始的画面构图方式，始终将目标对象放置于画面固定位置进行拍摄，而这可能不符合用户的构图需求，由此降低了用户的拍摄体验。
因此，本发明实施例提供了一种基于手持云台的拍摄方法，以在目标跟踪模式下，用户通过控制云台可以调整对目标对象在画面中的位置，以形成新的构图，并利用新的构图进行图像信息的采集。
请参阅图7，图7是本申请一实施例提供的一种基于手持云台的拍摄方法的步骤示意流程图。该基于手持云台的拍摄方法可以在目标追踪的过程中实现重新构图，以提高了用户的拍摄体验。
如图7所示，该基于手持云台的拍摄方法包括步骤S601至步骤S603。
S601、开启目标追踪模式，控制所述拍摄装置对目标对象进行追踪拍摄。
S602、若接收到用于控制所述云台运动的控制指令，则根据所述控制指令控制所述云台运动以改变所述目标对象在所述拍摄装置采集的图像信息中的预设构图位置。
S603、根据改变后的预设构图位置，控制所述拍摄装置对所述目标对象进行追踪拍摄。
具体地，开启目标追踪模式，也可以从其他模式切换至目标追踪模式，比如从跟随模式切换至目标追踪模式。在所述手持云台处于目标追踪模式下，控制所述拍摄装置对目标对象进行追踪拍摄。
其中，该拍摄装置采集的图像信息包括拍摄视频对应的视频信息或者拍摄照片对应的照片信息。
在一个实施例中，控制所述拍摄装置对目标对象进行追踪拍摄，具体为：根据所述手持云台跟踪的目标对象在拍摄装置采集的图像信息中的预设构图位置，控制所述拍摄装置对所述目标对象进行追踪拍摄。其中，预设构图位置可以根据用户的需求进行定义，当然也可以保持原有的位置。由此在目标追踪拍摄过程中实现了进行构图，增加了交互方式，提高了用户体验。
比如，所述预设构图位置为所述手持云台进入所述目标追踪模式时，所述目标对象在所述图像信息中的初始位置。即保持目标对象在采集的图像信息中的原有位置对目标对象进行构图，得到预设构图位置。
再比如，所述预设构图位置不同于所述手持云台进入所述目标追踪模式时，所述目标对象在所述图像信息中的初始位置。不同于初始位置，比如可以将目标对象放置在图像信息对应画面的中央或者其他位置，即用户可以自己定义相应的位置。
进一步地，用于控制所述云台运动的控制指令，可以控制云台运动以调整拍摄装置相对运动，进而改变所述目标对象在所述拍摄装置采集的图像信息中的预设构图位置。
示例性的，生成用于控制所述云台运动的控制指令的方式，包括：
在检测到用户操作所述手持云台上的第二控制件时，生成所述控制指令。
其中，所述第二控制件包括按键、扳机或旋钮等。所述第二控制件可以与第一控制件相同，也可以不同。当相同时，可采用不同的操作方式生成不同的指令，比如第二控制件与第一控制件均为扳机，扣动扳机一次触发生成模式切 换指令，连续扣动扳机两次触发生成所述控制指令；当不同时，比如第一控制件为扳机，第二控制件为按键，则扣动扳机触发生成模式切换指令，按压按键触发生成所述控制指令。
在检测到所述图像信息中包含第二预设动作姿态时，生成所述控制指令。
其中，所述第二预设动作姿态为预先存储的用户的动作姿态，包括手势、手的动作形态或其他动作形态。且所述第二预设动作姿态与所述第一预设动作姿态不同，比如第一预设动作姿态为“OK”手势，第二预设动作姿态可以为“点赞”手势。
在检测到用户对第二装置的交互界面进行第二预设操作时，生成所述控制指令。
其中，所述第二装置包括所述手持云台、所述拍摄装置或所述手持云台的第二控制装置。所述第二装置可以与所述第一装置相同，也可以不同。当所述第二装置可以与所述第一装置相同时，所述第二预设操作与所述第一预设操作不同。比如，所述第一预设操作为单次点击操作，所述第二预设操作为连续点击操作。
在一个实施例中，可预先在采集的图像信息中设置一个预警框，所述预警框的大小等于或小于所述拍摄装置的显示屏的尺寸。由于实现了不同的构图方式，因此采集包含目标对象的图像信息时容易造成目标对象丢失。在根据改变后的预设构图位置采集包含所述目标对象的图像信息之前，还需要使用该预警框防止目标对象丢失。
具体的使用过程为：在所述图像信息中检测所述目标对象是否位于预设的预警框内；若所述目标对象位于所述预设的预警框内，则继续执行所述根据改变后的预设构图位置，通过所述手持云台控制所述拍摄装置采集包含所述目标对象的图像信息的步骤。
此外，若所述目标对象超出所述预设的预警框，则控制所述云台运动以将所述目标对象移动至所述预设的预警框内。具体地，控制云台以预设速度移动以将所述目标对象平稳地移动至所述预设的预警框内。
在一个实施例，为了快速地将所述目标对象移动至所述预警框内，采用方位信息将目标对象移动至所述预警框内，具体为：获取所述目标对象超出所述预设的预警框的部分的方位信息；根据所述方位信息控制所述云台运动以将所 述目标对象移动至所述预警框内。
进一步地，在目标追踪拍摄中，通过改变追踪的目标对象在图像信息对应的画面中的位置来实现新的构图，即改变后的预设构图位置，并通过新的构图(改变后的预设构图位置)对目标对象进行追踪拍摄。由此在目标追踪的过程中实现了重新构图的交互方式，进而提高了用户的拍摄体验。
在一个实施例中，在控制所述拍摄装置对所述目标对象进行追踪拍摄时，若接收到用于取消所述目标追踪模式的指令，则停止所述拍摄装置采集图像信息。
在一个实施例中，在控制所述拍摄装置对所述目标对象进行追踪拍摄时，若接收到用于取消所述目标追踪模式的指令，则将所述手持运动从所述目标追踪模式切换至跟随模式，并在所述手持云台的所述跟随模式下，控制所述拍摄装置继续采集图像信息。
在另一个实施例中，在控制所述拍摄装置对所述目标对象进行追踪拍摄时，若接收到用于取消所述目标追踪模式的指令，则将所述手持运动从所述目标追踪模式切换至跟随模式，在所述手持云台的所述跟随模式下，控制所述拍摄装置持续预设时间段采集图像信息，在超出所述预设时间段时停止控制拍摄装置采集图像信息。
在采用目标跟踪模式拍摄过程中，若接收到取消拍摄指令，不立即停止拍摄还采用跟随模式继续拍摄之后，才停止拍摄，由此可以进一步地提高画面拍摄的流畅性。
上述实施例的拍摄方法通过开启目标追踪模式，控制所述拍摄装置对目标对象进行追踪拍摄；若接收到用于控制所述云台运动的控制指令，则根据所述控制指令控制所述云台运动以改变所述目标对象在所述拍摄装置采集的图像信息中的预设构图位置；以及根据改变后的预设构图位置，控制所述拍摄装置对所述目标对象进行追踪拍摄。由此在目标追踪的过程中实现了重新构图的交互方式，进而提高了用户的拍摄体验。
请参阅图8，图8是本申请一实施例提供的手持云台的示意性框图。该手持云台700包括处理器710和存储器720，处理器710和存储器720通过总线连接，该总线比如为I2C(Inter-integrated Circuit)总线。
具体地，处理器710可以是微控制单元(Micro-controller Unit，MCU)、中 央处理单元(Central Processing Unit，CPU)或数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)等。
具体地，存储器720可以是Flash芯片、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)磁盘、光盘、U盘或移动硬盘等。
其中，所述处理器710用于运行存储在存储器中的计算机程序，并在执行所述计算机程序时实现如下步骤：
在所述手持云台的第一模式下，控制所述拍摄装置采集视频信息；若检测到第一模式切换指令，则将所述手持云台从所述第一模式切换到第二模式，并在所述手持云台的所述第二模式下，控制所述拍摄装置继续采集视频信息；其中，所述第一模式为跟随模式与目标跟踪模式中的一种，所述第二模式为所述跟随模式与所述目标跟踪模式中的另一种。
在一个实施例中，所述处理器在实现所述控制所述拍摄装置继续采集视频信息，实现：
控制所述拍摄装置沿第一位置继续采集视频信息；其中，所述第一位置为所述手持云台从所述第一模式切换到所述第二模式时所述拍摄装置的位置。
在一个实施例中，所述拍摄方法还包括：
若接收到用于结束视频信息采集的指令，则在所述手持云台的跟随模式下，控制所述拍摄装置持续预设时长的视频信息的采集，并在超过所述预设时长时结束视频信息的采集。
在一个实施例中，所述处理器还实现：在检测到用户操作所述手持云台上的第一控制件时，生成所述第一模式切换指令。
在一个实施例中，所述处理器还实现：在检测到所述视频信息中包含第一预设动作姿态时，生成所述第一模式切换指令。
在一个实施例中，所述处理器还实现：在检测到用户对第一装置的交互界面进行第一预设操作时，生成所述第一模式切换指令；其中，所述第一装置包括所述手持云台、所述拍摄装置或所述手持云台的第一控制装置。
在一个实施例中，在所述手持云台的目标跟踪模式下，控制所述拍摄装置采集视频信息时，所述处理器还实现：
根据所述手持云台跟踪的目标对象在所述视频信息中的预设构图位置，通过所述手持云台控制所述拍摄装置采集包含所述目标对象的视频信息。
在一个实施例中，所述预设构图位置为所述手持云台切换至所述目标跟踪模式时所述目标对象在所述视频信息中的位置。
在一个实施例中，所述预设构图位置不同于所述手持云台切换至所述目标跟踪模式时所述目标对象在所述视频信息中的位置。
在一个实施例中，所述处理器还实现：
若检测到用于控制所述云台运动的控制指令，则根据所述控制指令控制所述云台运动以改变所述目标对象在所述视频信息中的预设构图位置；根据改变后的预设构图位置，通过所述手持云台控制所述拍摄装置采集包含所述目标对象的视频信息。
在一个实施例中，所述处理器还实现：在检测到用户操作所述手持云台上的第二控制件时，生成所述控制指令。
在一个实施例中，所述处理器还实现：在检测到所述视频信息中包含第二预设动作姿态时，生成所述控制指令。
在一个实施例中，所述处理器还实现：在检测到用户对第二装置的交互界面进行第二预设操作时，生成所述控制指令；其中，所述第二装置包括所述手持云台、所述拍摄装置或所述手持云台的第二控制装置。
在一个实施例中，所述处理器在实现所述根据改变后的预设构图位置，通过所述手持云台控制所述拍摄装置采集包含所述目标对象的视频信息之前，还实现：
在所述视频信息中检测所述目标对象是否位于预设的预警框内；若所述目标对象位于所述预设的预警框内，则继续执行所述根据改变后的预设构图位置，通过所述手持云台控制所述拍摄装置采集包含所述目标对象的视频信息的步骤。
在一个实施例中，所述处理器在实现所述在所述视频信息中检测所述目标对象是否位于预设的预警框内之后，还实现：
若所述目标对象超出所述预设的预警框，则控制所述云台运动以将所述目标对象移动至所述预设的预警框内。
在一个实施例中，所述处理器在实现所述控制所述云台运动以将所述目标对象移动至所述预警框内时，实现：
获取所述目标对象超出所述预设的预警框的部分的方位信息；根据所述方 位信息控制所述云台运动以将所述目标对象移动至所述预警框内。
在一个实施例中，所述预警框的大小等于或小于所述拍摄装置的显示屏的尺寸。
在一个实施例中，所述处理器在实现所述在所述手持云台的所述第二模式下，控制所述拍摄装置继续采集视频信息之后，还实现：
若接收到用于取消所述第二模式的指令，则停止所述拍摄装置采集视频信息。
在一个实施例中，所述处理器在实现所述在所述手持云台的所述第二模式下，控制所述拍摄装置继续采集视频信息之后，还实现：
若接收到用于取消所述第二模式的指令，则将所述手持运动从所述第二模式切换至所述第一模式，并在所述手持云台的所述第一模式下，控制所述拍摄装置继续采集视频信息。
在一个实施例中，所述处理器还实现：在检测到用户操作所述手持云台上的第三控制件，生成所述用于取消所述第二模式的指令。
在一个实施例中，所述处理器还实现：在检测到所述视频信息中包含第三预设动作姿态时，生成所述用于取消所述第二模式的指令。
在一个实施例中，所述处理器还实现：在检测到用户对第三装置的交互界面进行第三预设操作时，生成所述用于取消所述第二模式的指令；
其中，所述第三装置包括所述手持云台、所述拍摄装置或所述手持云台的第三控制装置。
在一个实施例中，所述处理器还实现：若检测到第二模式切换指令，则控制所述手持云台或拍摄装置执行与所述第二模式切换指令相匹配的预设操作。
在一个实施例中，所述第二模式切换指令的生成方式不同，所述第二模式切换指令对应的预设操作不同。
在一个实施例中，当所述第二模式切换指令的生成方式为用户持续控制第四装置上的第四控制件时，所述预设操作为所述手持云台进入第三模式，所述第三模式不同于所述第一模式、所述第二模式；其中，所述第四装置包括所述手持云台、所述拍摄装置或所述手持云台的第四控制装置。
在一个实施例中，当所述用户释放对所述第四控制件的操作时，所述手持云台退出所述第三模式。
在一个实施例中，所述第三模式为锁定模式。
在一个实施例中，当所述第二模式切换指令的生成方式为用户一次控制第四装置上的第四控制件时，所述预设操作为所述手持云台进入或退出所述跟随模式；其中，所述第四装置包括所述手持云台、所述拍摄装置或所述手持云台的第四控制装置。
在一个实施例中，当所述第二模式切换指令的生成方式为用户连续两次控制第四装置上的第四控制件时，所述预设操作为所述云台转动至预设位置，或所述手持云台退出或进入休眠状态；其中，所述第四装置包括所述手持云台、所述拍摄装置或所述手持云台的第四控制装置。
在一个实施例中，当所述第二模式切换指令的生成方式为用户一次控制第四装置上的第四控制件后并持续控制所述第四控制件时，所述预设操作为所述云台进入第四模式，所述第四模式不同于所述第一模式和所述第二模式；
其中，所述第四装置包括所述手持云台、所述拍摄装置或所述手持云台的第四控制装置。
在一个实施例中，当所述用户释放对所述第四控制件的操作时，所述手持云台退出所述第四模式。
在一个实施例中，所述第四模式为运动模式。
在一个实施例中，当所述第二模式切换指令的生成方式为用户连续三次控制第四装置上的第四控制件时，所述预设操作为控制所述拍摄装置在前置拍摄与后置拍摄之间进行切换，或控制所述云台转动，以使得所述拍摄装置在两个相反的拍摄方向之间进行切换；
其中，所述第四装置包括所述手持云台、所述拍摄装置或所述手持云台的第四控制装置。
在一些实施例中，所述处理器用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
开启目标追踪模式，控制所述拍摄装置对目标对象进行追踪拍摄；若接收到用于控制所述云台运动的控制指令，则根据所述控制指令控制所述云台运动以改变所述目标对象在所述拍摄装置采集的图像信息中的预设构图位置；以及根据改变后的预设构图位置，控制所述拍摄装置对所述目标对象进行追踪拍摄。
在一个实施例中，所述处理器还实现：在检测到用户操作所述手持云台上 的第二控制件时，生成所述控制指令。
在一个实施例中，所述处理器还实现：在检测到所述图像信息中包含第二预设动作姿态时，生成所述控制指令。
在一个实施例中，所述处理器还实现：在检测到用户对第二装置的交互界面进行第二预设操作时，生成所述控制指令；
其中，所述第二装置包括所述手持云台、所述拍摄装置或所述手持云台的第二控制装置。
在一个实施例中，所述处理器在实现所述根据改变后的预设构图位置，控制所述拍摄装置对所述目标对象进行追踪拍摄之前，还实现：
在所述图像信息中检测所述目标对象是否位于预设的预警框内；若所述目标对象位于所述预设的预警框内，则继续执行所述根据改变后的预设构图位置，控制所述拍摄装置对所述目标对象进行追踪拍摄的步骤。
在一个实施例中，所述处理器在实现所述在所述图像信息中检测所述目标对象是否位于预设的预警框内之后，还实现：
若所述目标对象超出所述预设的预警框，则控制所述云台运动以将所述目标对象移动至所述预设的预警框内。
在一个实施例中，所述处理器在实现所述控制所述云台运动以将所述目标对象移动至所述预警框内，实现：
获取所述目标对象超出所述预设的预警框的部分的方位信息；根据所述方位信息控制所述云台运动以将所述目标对象移动至所述预警框内。
在一个实施例中，所述预警框的大小等于或小于所述拍摄装置的显示屏的尺寸。
在一个实施例中，所述处理器在实现所述根据改变后的预设构图位置，控制所述拍摄装置对所述目标对象进行追踪拍摄之后，还实现：
若接收到用于取消所述目标追踪模式的指令，则停止所述拍摄装置采集图像信息。
在一个实施例中，所述处理器在实现所述根据改变后的预设构图位置，控制所述拍摄装置对所述目标对象进行追踪拍摄之后，还实现：
若接收到用于取消所述目标追踪模式的指令，则将所述手持运动从所述目标追踪模式切换至跟随模式，并在所述手持云台的所述跟随模式下，控制所述 拍摄装置继续采集图像信息。
在一个实施例中，所述处理器在实现所述开启目标追踪模式，控制所述拍摄装置对目标对象进行追踪拍摄时，实现：
开启目标追踪模式，根据所述手持云台跟踪的目标对象在拍摄装置采集的图像信息中的预设构图位置，控制所述拍摄装置对所述目标对象进行追踪拍摄。
在一个实施例中，所述预设构图位置为所述手持云台进入所述目标追踪模式时，所述目标对象在所述图像信息中的初始位置。
在一个实施例中，所述预设构图位置不同于所述手持云台进入所述目标追踪模式时，所述目标对象在所述图像信息中的初始位置。
本申请的实施例中还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序中包括程序指令，所述处理器执行所述程序指令，实现上述实施例提供的基于手持云台的拍摄方法的步骤。
其中，所述计算机可读存储介质可以是前述任一实施例所述的手持云台的内部存储单元，例如所述手持云台的硬盘或内存。所述计算机可读存储介质也可以是所述手持云台的外部存储设备，例如所述手持云台上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (93)

  1. 一种基于手持云台的拍摄方法，所述手持云台包括手持部以及设于所述手持部上的云台，所述云台上搭载有拍摄装置，其特征在于，包括：
    在所述手持云台的第一模式下，控制所述拍摄装置采集视频信息；
    若检测到第一模式切换指令，则将所述手持云台从所述第一模式切换到第二模式，并在所述手持云台的所述第二模式下，控制所述拍摄装置继续采集视频信息；
    其中，所述第一模式为跟随模式与目标跟踪模式中的一种，所述第二模式为所述跟随模式与所述目标跟踪模式中的另一种。
  2. 根据权利要求1所述的拍摄方法，其特征在于，所述控制所述拍摄装置继续采集视频信息，包括：
    控制所述拍摄装置沿第一位置继续采集视频信息；
    其中，所述第一位置为所述手持云台从所述第一模式切换到所述第二模式时所述拍摄装置的位置。
  3. 根据权利要求1所述的拍摄方法，其特征在于，所述拍摄方法还包括：
    若接收到用于结束视频信息采集的指令，则在所述手持云台的跟随模式下，控制所述拍摄装置持续预设时长的视频信息的采集，并在超过所述预设时长时结束视频信息的采集。
  4. 根据权利要求1所述的拍摄方法，其特征在于，所述拍摄方法还包括：
    在检测到用户操作所述手持云台上的第一控制件时，生成所述第一模式切换指令。
  5. 根据权利要求1所述的拍摄方法，其特征在于，所述拍摄方法还包括：
    在检测到所述视频信息中包含第一预设动作姿态时，生成所述第一模式切换指令。
  6. 根据权利要求1所述的拍摄方法，其特征在于，所述拍摄方法还包括：
    在检测到用户对第一装置的交互界面进行第一预设操作时，生成所述第一模式切换指令；
    其中，所述第一装置包括所述手持云台、所述拍摄装置或所述手持云台的 第一控制装置。
  7. 根据权利要求1所述的拍摄方法，其特征在于，在所述手持云台的目标跟踪模式下，控制所述拍摄装置采集视频信息时，所述拍摄方法还包括：
    根据所述手持云台跟踪的目标对象在所述视频信息中的预设构图位置，通过所述手持云台控制所述拍摄装置采集包含所述目标对象的视频信息。
  8. 根据权利要求7所述的拍摄方法，其特征在于，所述预设构图位置为所述手持云台切换至所述目标跟踪模式时所述目标对象在所述视频信息中的位置。
  9. 根据权利要求7所述的拍摄方法，其特征在于，所述预设构图位置不同于所述手持云台切换至所述目标跟踪模式时所述目标对象在所述视频信息中的位置。
  10. 根据权利要求7所述的拍摄方法，其特征在于，所述拍摄方法还包括：
    若检测到用于控制所述云台运动的控制指令，则根据所述控制指令控制所述云台运动以改变所述目标对象在所述视频信息中的预设构图位置；
    根据改变后的预设构图位置，通过所述手持云台控制所述拍摄装置采集包含所述目标对象的视频信息。
  11. 根据权利要求10所述的拍摄方法，其特征在于，所述拍摄方法还包括：
    在检测到用户操作所述手持云台上的第二控制件时，生成所述控制指令。
  12. 根据权利要求10所述的拍摄方法，其特征在于，所述拍摄方法还包括：
    在检测到所述视频信息中包含第二预设动作姿态时，生成所述控制指令。
  13. 根据权利要求10所述的拍摄方法，其特征在于，所述拍摄方法还包括：
    在检测到用户对第二装置的交互界面进行第二预设操作时，生成所述控制指令；
    其中，所述第二装置包括所述手持云台、所述拍摄装置或所述手持云台的第二控制装置。
  14. 根据权利要求10所述的拍摄方法，其特征在于，所述根据改变后的预设构图位置，通过所述手持云台控制所述拍摄装置采集包含所述目标对象的视频信息之前，所述拍摄方法还包括：
    在所述视频信息中检测所述目标对象是否位于预设的预警框内；
    若所述目标对象位于所述预设的预警框内，则继续执行所述根据改变后的 预设构图位置，通过所述手持云台控制所述拍摄装置采集包含所述目标对象的视频信息的步骤。
  15. 根据权利要求14所述的拍摄方法，其特征在于，所述在所述视频信息中检测所述目标对象是否位于预设的预警框内之后，所述拍摄方法还包括：
    若所述目标对象超出所述预设的预警框，则控制所述云台运动以将所述目标对象移动至所述预设的预警框内。
  16. 根据权利要求15所述的拍摄方法，其特征在于，所述控制所述云台运动以将所述目标对象移动至所述预警框内，包括：
    获取所述目标对象超出所述预设的预警框的部分的方位信息；
    根据所述方位信息控制所述云台运动以将所述目标对象移动至所述预警框内。
  17. 根据权利要求14所述的拍摄方法，其特征在于，所述预警框的大小等于或小于所述拍摄装置的显示屏的尺寸。
  18. 根据权利要求1所述的拍摄方法，其特征在于，所述在所述手持云台的所述第二模式下，控制所述拍摄装置继续采集视频信息之后，所述拍摄方法还包括：
    若接收到用于取消所述第二模式的指令，则停止所述拍摄装置采集视频信息。
  19. 根据权利要求1所述的拍摄方法，其特征在于，所述在所述手持云台的所述第二模式下，控制所述拍摄装置继续采集视频信息之后，所述拍摄方法还包括：
    若接收到用于取消所述第二模式的指令，则将所述手持运动从所述第二模式切换至所述第一模式，并在所述手持云台的所述第一模式下，控制所述拍摄装置继续采集视频信息。
  20. 根据权利要求18或19所述的拍摄方法，其特征在于，所述拍摄方法还包括：
    在检测到用户操作所述手持云台上的第三控制件，生成所述用于取消所述第二模式的指令。
  21. 根据权利要求18或19所述的拍摄方法，其特征在于，所述拍摄方法还包括：
    在检测到所述视频信息中包含第三预设动作姿态时，生成所述用于取消所述第二模式的指令。
  22. 根据权利要求18或19所述的拍摄方法，其特征在于，所述拍摄方法还包括：
    在检测到用户对第三装置的交互界面进行第三预设操作时，生成所述用于取消所述第二模式的指令；
    其中，所述第三装置包括所述手持云台、所述拍摄装置或所述手持云台的第三控制装置。
  23. 根据权利要求1所述的拍摄方法，其特征在，所述拍摄方法还包括：
    若检测到第二模式切换指令，则控制所述手持云台或拍摄装置执行与所述第二模式切换指令相匹配的预设操作。
  24. 根据权利要求23所述的拍摄方法，其特征在于，所述第二模式切换指令的生成方式不同，所述第二模式切换指令对应的预设操作不同。
  25. 根据权利要求24所述的拍摄方法，其特征在于，当所述第二模式切换指令的生成方式为用户持续控制第四装置上的第四控制件时，所述预设操作为所述手持云台进入第三模式，所述第三模式不同于所述第一模式、所述第二模式；
    其中，所述第四装置包括所述手持云台、所述拍摄装置或所述手持云台的第四控制装置。
  26. 根据权利要求25所述的拍摄方法，其特征在于，当所述用户释放对所述第四控制件的操作时，所述手持云台退出所述第三模式。
  27. 根据权利要求25或26所述的拍摄方法，其特征在于，所述第三模式为锁定模式。
  28. 根据权利要求24所述的拍摄方法，其特征在于，当所述第二模式切换指令的生成方式为用户一次控制第四装置上的第四控制件时，所述预设操作为所述手持云台进入或退出所述跟随模式；
    其中，所述第四装置包括所述手持云台、所述拍摄装置或所述手持云台的第四控制装置。
  29. 根据权利要求24所述的拍摄方法，其特征在于，当所述第二模式切换指令的生成方式为用户连续两次控制第四装置上的第四控制件时，所述预设操 作为所述云台转动至预设位置，或所述手持云台退出或进入休眠状态；
    其中，所述第四装置包括所述手持云台、所述拍摄装置或所述手持云台的第四控制装置。
  30. 根据权利要求24所述的拍摄方法，其特征在于，当所述第二模式切换指令的生成方式为用户一次控制第四装置上的第四控制件后并持续控制所述第四控制件时，所述预设操作为所述云台进入第四模式，所述第四模式不同于所述第一模式和所述第二模式；
    其中，所述第四装置包括所述手持云台、所述拍摄装置或所述手持云台的第四控制装置。
  31. 根据权利要求30所述的拍摄方法，其特征在于，当所述用户释放对所述第四控制件的操作时，所述手持云台退出所述第四模式。
  32. 根据权利要求30或31所述的拍摄方法，其特征在于，所述第四模式为运动模式。
  33. 根据权利要求24所述的拍摄方法，其特征在于，当所述第二模式切换指令的生成方式为用户连续三次控制第四装置上的第四控制件时，所述预设操作为控制所述拍摄装置在前置拍摄与后置拍摄之间进行切换，或控制所述云台转动，以使得所述拍摄装置在两个相反的拍摄方向之间进行切换；
    其中，所述第四装置包括所述手持云台、所述拍摄装置或所述手持云台的第四控制装置。
  34. 一种基于手持云台的拍摄方法，所述手持云台包括手持部以及设于所述手持部上的云台，所述云台上搭载有拍摄装置，其特征在于，包括：
    开启目标追踪模式，控制所述拍摄装置对目标对象进行追踪拍摄；
    若接收到用于控制所述云台运动的控制指令，则根据所述控制指令控制所述云台运动以改变所述目标对象在所述拍摄装置采集的图像信息中的预设构图位置；以及
    根据改变后的预设构图位置，控制所述拍摄装置对所述目标对象进行追踪拍摄。
  35. 根据权利要求34所述的拍摄方法，其特征在于，所述拍摄方法还包括：
    在检测到用户操作所述手持云台上的第二控制件时，生成所述控制指令。
  36. 根据权利要求34所述的拍摄方法，其特征在于，所述拍摄方法还包括：
    在检测到所述图像信息中包含第二预设动作姿态时，生成所述控制指令。
  37. 根据权利要求34所述的拍摄方法，其特征在于，所述拍摄方法还包括：
    在检测到用户对第二装置的交互界面进行第二预设操作时，生成所述控制指令；
    其中，所述第二装置包括所述手持云台、所述拍摄装置或所述手持云台的第二控制装置。
  38. 根据权利要求34至37任一项所述的拍摄方法，其特征在于，所述根据改变后的预设构图位置，控制所述拍摄装置对所述目标对象进行追踪拍摄之前，所述拍摄方法还包括：
    在所述图像信息中检测所述目标对象是否位于预设的预警框内；
    若所述目标对象位于所述预设的预警框内，则继续执行所述根据改变后的预设构图位置，控制所述拍摄装置对所述目标对象进行追踪拍摄的步骤。
  39. 根据权利要求38所述的拍摄方法，其特征在于，所述在所述图像信息中检测所述目标对象是否位于预设的预警框内之后，所述拍摄方法还包括：
    若所述目标对象超出所述预设的预警框，则控制所述云台运动以将所述目标对象移动至所述预设的预警框内。
  40. 根据权利要求39所述的拍摄方法，其特征在于，所述控制所述云台运动以将所述目标对象移动至所述预警框内，包括：
    获取所述目标对象超出所述预设的预警框的部分的方位信息；
    根据所述方位信息控制所述云台运动以将所述目标对象移动至所述预警框内。
  41. 根据权利要求38所述的拍摄方法，其特征在于，所述预警框的大小等于或小于所述拍摄装置的显示屏的尺寸。
  42. 根据权利要求34所述的拍摄方法，其特征在于，所述根据改变后的预设构图位置，控制所述拍摄装置对所述目标对象进行追踪拍摄之后，所述拍摄方法还包括：
    若接收到用于取消所述目标追踪模式的指令，则停止所述拍摄装置采集图像信息。
  43. 根据权利要求34所述的拍摄方法，其特征在于，所述根据改变后的预设构图位置，控制所述拍摄装置对所述目标对象进行追踪拍摄之后，所述拍摄 方法还包括：
    若接收到用于取消所述目标追踪模式的指令，则将所述手持运动从所述目标追踪模式切换至跟随模式，并在所述手持云台的所述跟随模式下，控制所述拍摄装置继续采集图像信息。
  44. 根据权利要求34所述的拍摄方法，其特征在于，所述开启目标追踪模式，控制所述拍摄装置对目标对象进行追踪拍摄，包括：
    开启目标追踪模式，根据所述手持云台跟踪的目标对象在拍摄装置采集的图像信息中的预设构图位置，控制所述拍摄装置对所述目标对象进行追踪拍摄。
  45. 根据权利要求44所述的拍摄方法，其特征在于，所述预设构图位置为所述手持云台进入所述目标追踪模式时，所述目标对象在所述图像信息中的初始位置。
  46. 根据权利要求44所述的拍摄方法，其特征在于，所述预设构图位置不同于所述手持云台进入所述目标追踪模式时，所述目标对象在所述图像信息中的初始位置。
  47. 一种手持云台，其特征在于，包括手持部以及设于所述手持部上的云台，所述云台上搭载有拍摄装置；
    所述手持云台还包括存储器和处理器；
    所述存储器用于存储计算机程序；
    所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
    在所述手持云台的第一模式下，控制所述拍摄装置采集视频信息；
    若检测到第一模式切换指令，则将所述手持云台从所述第一模式切换到第二模式，并在所述手持云台的所述第二模式下，控制所述拍摄装置继续采集视频信息；
    其中，所述第一模式为跟随模式与目标跟踪模式中的一种，所述第二模式为所述跟随模式与所述目标跟踪模式中的另一种。
  48. 根据权利要求47所述的手持云台，其特征在于，所述处理器在实现所述控制所述拍摄装置继续采集视频信息，实现：
    控制所述拍摄装置沿第一位置继续采集视频信息；
    其中，所述第一位置为所述手持云台从所述第一模式切换到所述第二模式 时所述拍摄装置的位置。
  49. 根据权利要求47所述的手持云台，其特征在于，所述处理器还实现：
    若接收到用于结束视频信息采集的指令，则在所述手持云台的跟随模式下，控制所述拍摄装置持续预设时长的视频信息的采集，并在超过所述预设时长时结束视频信息的采集。
  50. 根据权利要求47所述的手持云台，其特征在于，所述处理器还实现：
    在检测到用户操作所述手持云台上的第一控制件时，生成所述第一模式切换指令。
  51. 根据权利要求47所述的手持云台，其特征在于，所述处理器还实现：
    在检测到所述视频信息中包含第一预设动作姿态时，生成所述第一模式切换指令。
  52. 根据权利要求47所述的手持云台，其特征在于，所述处理器还实现：
    在检测到用户对第一装置的交互界面进行第一预设操作时，生成所述第一模式切换指令；
    其中，所述第一装置包括所述手持云台、所述拍摄装置或所述手持云台的第一控制装置。
  53. 根据权利要求47所述的手持云台，其特征在于，在所述手持云台的目标跟踪模式下，控制所述拍摄装置采集视频信息时，所述处理器还实现：
    根据所述手持云台跟踪的目标对象在所述视频信息中的预设构图位置，通过所述手持云台控制所述拍摄装置采集包含所述目标对象的视频信息。
  54. 根据权利要求53所述的手持云台，其特征在于，所述预设构图位置为所述手持云台切换至所述目标跟踪模式时所述目标对象在所述视频信息中的位置。
  55. 根据权利要求53所述的手持云台，其特征在于，所述预设构图位置不同于所述手持云台切换至所述目标跟踪模式时所述目标对象在所述视频信息中的位置。
  56. 根据权利要求53所述的手持云台，其特征在于，所述处理器还实现：
    若检测到用于控制所述云台运动的控制指令，则根据所述控制指令控制所述云台运动以改变所述目标对象在所述视频信息中的预设构图位置；
    根据改变后的预设构图位置，通过所述手持云台控制所述拍摄装置采集包 含所述目标对象的视频信息。
  57. 根据权利要求56所述的手持云台，其特征在于，所述处理器还实现：
    在检测到用户操作所述手持云台上的第二控制件时，生成所述控制指令。
  58. 根据权利要求56所述的手持云台，其特征在于，所述处理器还实现：
    在检测到所述视频信息中包含第二预设动作姿态时，生成所述控制指令。
  59. 根据权利要求56所述的手持云台，其特征在于，所述处理器还实现：
    在检测到用户对第二装置的交互界面进行第二预设操作时，生成所述控制指令；
    其中，所述第二装置包括所述手持云台、所述拍摄装置或所述手持云台的第二控制装置。
  60. 根据权利要求56所述的手持云台，其特征在于，所述处理器在实现所述根据改变后的预设构图位置，通过所述手持云台控制所述拍摄装置采集包含所述目标对象的视频信息之前，还实现：
    在所述视频信息中检测所述目标对象是否位于预设的预警框内；
    若所述目标对象位于所述预设的预警框内，则继续执行所述根据改变后的预设构图位置，通过所述手持云台控制所述拍摄装置采集包含所述目标对象的视频信息的步骤。
  61. 根据权利要求60所述的手持云台，其特征在于，所述处理器在实现所述在所述视频信息中检测所述目标对象是否位于预设的预警框内之后，还实现：
    若所述目标对象超出所述预设的预警框，则控制所述云台运动以将所述目标对象移动至所述预设的预警框内。
  62. 根据权利要求61所述的手持云台，其特征在于，所述处理器在实现所述控制所述云台运动以将所述目标对象移动至所述预警框内时，实现：
    获取所述目标对象超出所述预设的预警框的部分的方位信息；
    根据所述方位信息控制所述云台运动以将所述目标对象移动至所述预警框内。
  63. 根据权利要求60所述的手持云台，其特征在于，所述预警框的大小等于或小于所述拍摄装置的显示屏的尺寸。
  64. 根据权利要求47所述的手持云台，其特征在于，所述处理器在实现所述在所述手持云台的所述第二模式下，控制所述拍摄装置继续采集视频信息之 后，还实现：
    若接收到用于取消所述第二模式的指令，则停止所述拍摄装置采集视频信息。
  65. 根据权利要求47所述的手持云台，其特征在于，所述处理器在实现所述在所述手持云台的所述第二模式下，控制所述拍摄装置继续采集视频信息之后，还实现：
    若接收到用于取消所述第二模式的指令，则将所述手持运动从所述第二模式切换至所述第一模式，并在所述手持云台的所述第一模式下，控制所述拍摄装置继续采集视频信息。
  66. 根据权利要求64或65所述的手持云台，其特征在于，所述处理器还实现：
    在检测到用户操作所述手持云台上的第三控制件，生成所述用于取消所述第二模式的指令。
  67. 根据权利要求64或65所述的手持云台，其特征在于，所述处理器还实现：
    在检测到所述视频信息中包含第三预设动作姿态时，生成所述用于取消所述第二模式的指令。
  68. 根据权利要求64或65所述的手持云台，其特征在于，所述处理器还实现：
    在检测到用户对第三装置的交互界面进行第三预设操作时，生成所述用于取消所述第二模式的指令；
    其中，所述第三装置包括所述手持云台、所述拍摄装置或所述手持云台的第三控制装置。
  69. 根据权利要求47所述的手持云台，其特征在，所述处理器还实现：
    若检测到第二模式切换指令，则控制所述手持云台或拍摄装置执行与所述第二模式切换指令相匹配的预设操作。
  70. 根据权利要求69所述的手持云台，其特征在于，所述第二模式切换指令的生成方式不同，所述第二模式切换指令对应的预设操作不同。
  71. 根据权利要求70所述的手持云台，其特征在于，当所述第二模式切换指令的生成方式为用户持续控制第四装置上的第四控制件时，所述预设操作为 所述手持云台进入第三模式，所述第三模式不同于所述第一模式、所述第二模式；
    其中，所述第四装置包括所述手持云台、所述拍摄装置或所述手持云台的第四控制装置。
  72. 根据权利要求71所述的手持云台，其特征在于，当所述用户释放对所述第四控制件的操作时，所述手持云台退出所述第三模式。
  73. 根据权利要求71或72所述的手持云台，其特征在于，所述第三模式为锁定模式。
  74. 根据权利要求70所述的手持云台，其特征在于，当所述第二模式切换指令的生成方式为用户一次控制第四装置上的第四控制件时，所述预设操作为所述手持云台进入或退出所述跟随模式；
    其中，所述第四装置包括所述手持云台、所述拍摄装置或所述手持云台的第四控制装置。
  75. 根据权利要求70所述的手持云台，其特征在于，当所述第二模式切换指令的生成方式为用户连续两次控制第四装置上的第四控制件时，所述预设操作为所述云台转动至预设位置，或所述手持云台退出或进入休眠状态；
    其中，所述第四装置包括所述手持云台、所述拍摄装置或所述手持云台的第四控制装置。
  76. 根据权利要求70所述的手持云台，其特征在于，当所述第二模式切换指令的生成方式为用户一次控制第四装置上的第四控制件后并持续控制所述第四控制件时，所述预设操作为所述云台进入第四模式，所述第四模式不同于所述第一模式和所述第二模式；
    其中，所述第四装置包括所述手持云台、所述拍摄装置或所述手持云台的第四控制装置。
  77. 根据权利要求76所述的手持云台，其特征在于，当所述用户释放对所述第四控制件的操作时，所述手持云台退出所述第四模式。
  78. 根据权利要求76或77所述的手持云台，其特征在于，所述第四模式为运动模式。
  79. 根据权利要求70所述的手持云台，其特征在于，当所述第二模式切换指令的生成方式为用户连续三次控制第四装置上的第四控制件时，所述预设操 作为控制所述拍摄装置在前置拍摄与后置拍摄之间进行切换，或控制所述云台转动，以使得所述拍摄装置在两个相反的拍摄方向之间进行切换；
    其中，所述第四装置包括所述手持云台、所述拍摄装置或所述手持云台的第四控制装置。
  80. 一种手持云台，其特征在于，包括手持部以及设于所述手持部上的云台，所述云台上搭载有拍摄装置；
    所述手持云台还包括存储器和处理器；
    所述存储器用于存储计算机程序；
    所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
    开启目标追踪模式，控制所述拍摄装置对目标对象进行追踪拍摄；
    若接收到用于控制所述云台运动的控制指令，则根据所述控制指令控制所述云台运动以改变所述目标对象在所述拍摄装置采集的图像信息中的预设构图位置；以及
    根据改变后的预设构图位置，控制所述拍摄装置对所述目标对象进行追踪拍摄。
  81. 根据权利要求80所述的手持云台，其特征在于，所述处理器还实现：
    在检测到用户操作所述手持云台上的第二控制件时，生成所述控制指令。
  82. 根据权利要求80所述的手持云台，其特征在于，所述处理器还实现：
    在检测到所述图像信息中包含第二预设动作姿态时，生成所述控制指令。
  83. 根据权利要求80所述的手持云台，其特征在于，所述处理器还实现：
    在检测到用户对第二装置的交互界面进行第二预设操作时，生成所述控制指令；
    其中，所述第二装置包括所述手持云台、所述拍摄装置或所述手持云台的第二控制装置。
  84. 根据权利要求80至83任一项所述的手持云台，其特征在于，所述处理器在实现所述根据改变后的预设构图位置，控制所述拍摄装置对所述目标对象进行追踪拍摄之前，还实现：
    在所述图像信息中检测所述目标对象是否位于预设的预警框内；
    若所述目标对象位于所述预设的预警框内，则继续执行所述根据改变后的 预设构图位置，控制所述拍摄装置对所述目标对象进行追踪拍摄的步骤。
  85. 根据权利要求84所述的手持云台，其特征在于，所述处理器在实现所述在所述图像信息中检测所述目标对象是否位于预设的预警框内之后，还实现：
    若所述目标对象超出所述预设的预警框，则控制所述云台运动以将所述目标对象移动至所述预设的预警框内。
  86. 根据权利要求85所述的手持云台，其特征在于，所述处理器在实现所述控制所述云台运动以将所述目标对象移动至所述预警框内，实现：
    获取所述目标对象超出所述预设的预警框的部分的方位信息；
    根据所述方位信息控制所述云台运动以将所述目标对象移动至所述预警框内。
  87. 根据权利要求84所述的手持云台，其特征在于，所述预警框的大小等于或小于所述拍摄装置的显示屏的尺寸。
  88. 根据权利要求80所述的手持云台，其特征在于，所述处理器在实现所述根据改变后的预设构图位置，控制所述拍摄装置对所述目标对象进行追踪拍摄之后，还实现：
    若接收到用于取消所述目标追踪模式的指令，则停止所述拍摄装置采集图像信息。
  89. 根据权利要求80所述的手持云台，其特征在于，所述处理器在实现所述根据改变后的预设构图位置，控制所述拍摄装置对所述目标对象进行追踪拍摄之后，还实现：
    若接收到用于取消所述目标追踪模式的指令，则将所述手持运动从所述目标追踪模式切换至跟随模式，并在所述手持云台的所述跟随模式下，控制所述拍摄装置继续采集图像信息。
  90. 根据权利要求80所述的手持云台，其特征在于，所述处理器在实现所述开启目标追踪模式，控制所述拍摄装置对目标对象进行追踪拍摄时，实现：
    开启目标追踪模式，根据所述手持云台跟踪的目标对象在拍摄装置采集的图像信息中的预设构图位置，控制所述拍摄装置对所述目标对象进行追踪拍摄。
  91. 根据权利要求90所述的手持云台，其特征在于，所述预设构图位置为所述手持云台进入所述目标追踪模式时，所述目标对象在所述图像信息中的初始位置。
  92. 根据权利要求90所述的手持云台，其特征在于，所述预设构图位置不同于所述手持云台进入所述目标追踪模式时，所述目标对象在所述图像信息中的初始位置。
  93. 一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现如权利要求1至46中任一项所述的拍摄方法。
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