WO2021094367A2

WO2021094367A2 - Automated storage system for goods

Info

Publication number: WO2021094367A2
Application number: PCT/EP2020/081755
Authority: WO
Inventors: Jayanthan Vasan Suresh
Original assignee: e.GO Mobile AG
Current assignee: Next e Go Mobile SE
Priority date: 2019-11-11
Filing date: 2020-11-11
Publication date: 2021-05-20
Anticipated expiration: 2022-05-11
Also published as: DE102019130345A1; DE102019130345B4; WO2021094367A3

Abstract

The invention relates to an automated storage system (10) for goods (12), comprising: a plurality of receiving containers (14) for receiving the goods (12), wherein the receiving containers (14) have a hexagonal cross-section and the goods (12) can be conveyed in the vertical direction from above into the receiving containers (14) and can be removed from said containers from below; a plurality of horizontal container groups (16), with respect to which some of the receiving containers (14) are arranged so as to be adjacent to one another, wherein the container groups (16) are arranged one above the other in the vertical direction and have a gap (18) between them in each case; a conveying system comprising robots (20) which can each be positioned in the gaps (18) and can be moved in the horizontal direction with respect to the receiving containers (14) that are adjacent to the corresponding gap (18) at the top and at the bottom, in order to set down the goods (12) in the receiving containers (14) arranged underneath the robots (20) and to take the goods out of the receiving containers (14) arranged above the robots (20); and a controller, which is designed to control the relevant movements of the robots (20) for setting down and taking out the goods (12).

Description

AUTOMATISIERTES LAGERSYSTEM FÜR WAREN AUTOMATED STORAGE SYSTEM FOR GOODS

Die vorliegende Erfindung betrifft ein automatisiertes Lagersystem für Waren. The present invention relates to an automated storage system for goods.

Automatisierte Lagersysteme für Waren sind an sich schon bekannt. Immer häufiger werden bei solchen Lagersystemen Roboter eingesetzt, die unterschiedlichste Waren in einem Lagersystem abladen und aus diesem entnehmen können. So zeigt die US 2017/0129703 A1 ein Lagersystem mit einer gitterartigen Struktur. Die gitterartige Struktur besteht aus mehreren Etagen bzw. Ebenen. Die Ebenen bzw. Etagen beherbergen jeweilige Aufnahmeräume für Boxen, in denen verschiedenste Waren gelagert werden können. Ganz oben auf dem Lagersystem können sich Roboter entlang eines Schienensystems bewegen, um besagte Boxen abzuladen bzw. zu entnehmen. Automated storage systems for goods are already known per se. More and more frequently, robots are used in such storage systems, which can unload a wide variety of goods in a storage system and remove them therefrom. US 2017/0129703 A1 shows a storage system with a grid-like structure. The grid-like structure consists of several floors or levels. The levels or floors house respective reception rooms for boxes in which a wide variety of goods can be stored. At the very top of the storage system, robots can move along a rail system to unload or remove said boxes.

Es die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Lagersystem für Waren bereitzustellen, welches besonders variabel und effizient ist. It is the object of the present invention to provide a storage system for goods which is particularly variable and efficient.

Diese Aufgabe wird durch ein automatisiertes Lagersystem für Waren mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst. Weitere mögliche Ausgestaltungen der Erfindung sind insbesondere in den abhängigen Ansprüchen angegeben. This object is achieved by an automated storage system for goods with the features of claim 1. Further possible embodiments of the invention are given in particular in the dependent claims.

Das erfindungsgemäße automatisierte Lagersystem für Waren umfasst mehrere Aufnahmebehälter zum Aufnehmen der Waren, wobei die Aufnahmebehälter einen hexagonalen Querschnitt aufweisen und die Waren in vertikaler Richtung von oben in die Aufnahmebehälter beförderbar sowie von unten aus diesen entnehmbar sind. Des Weiteren umfasst das automatisierte Lagersystem mehrere horizontale Behältergruppen, zu denen jeweils einige der Aufnahmebehälter nebeneinander angrenzend angeordnet sind, wobei die Behältergruppen in vertikaler Richtung übereinander angeordnet sind und zwischen sich einen jeweiligen Zwischenraum aufweisen. Zudem umfasst das automatisierte Lagersystem ein Beförderungssystem mit jeweiligen in den Zwischenräumen positionierbaren Robotern, welche in horizontaler Richtung zu den oberseitig und unterseitig an den jeweiligen Zwischenraum angrenzenden Aufnahmebehältern bewegbar sind, um die Waren in die unterhalb der Roboter angeordneten Aufnahmebehälter abzuladen und aus den oberhalb der Roboter angeordneten Aufnahmebehältern entgegenzunehmen. Des Weiteren umfasst das automatisierte Lagersystem eine Steuerung, welche dazu ausgelegt ist, jeweilige Bewegungen der Roboter zum Abladen und Entgegennehmen der Waren zu steuern. The automated storage system according to the invention for goods comprises several receptacles for receiving the goods, the receptacles having a hexagonal cross-section and the goods being conveyable in the vertical direction from above into the receptacles and being removed from them from below. Furthermore, the automated storage system comprises a plurality of horizontal container groups, to which some of the receiving containers are arranged adjacent to one another in each case, the container groups being arranged one above the other in the vertical direction and having a respective space between them. In addition, the automated storage system comprises a transport system with respective robots that can be positioned in the interstices, which can be moved in the horizontal direction to the receptacles adjoining the respective interstices on the top and bottom in order to unload the goods into the receptacles arranged below the robots and out of the receptacles above the robots to receive arranged receptacles. It also includes automated storage system a control, which is designed to control the respective movements of the robots for unloading and receiving the goods.

Dadurch, dass die Aufnahmebehälter einen hexagonalen Querschnitt aufweisen, können verschiedenste Waren besonders dicht gepackt mittels des Lagersystems aufgenommen werden. Beispielsweise können die Aufnahmebehälter alle gleich groß sein, der hexagonale Querschnitt insbesondere ein regelmäßiges Sechseck sein. Die Roboter des Beförderungssystems können einfach in horizontaler Richtung innerhalb der gesamten Zwischenräume bewegt werden, um verschiedenste Waren in den unterhalb der jeweiligen Roboter angeordneten Aufnahmebehälter abzuladen und aus den oberhalb der Roboter angeordneten Aufnahmebehältern entgegenzunehmen. Die Aufnahmebehälter können sich in beliebiger Form bzw. Anordnung innerhalb der jeweiligen horizontalen Behältergruppen erstrecken. Insbesondere ist es auch möglich, die Aufnahmebehälter je nach gegebenen Rahmenbedingungen in unterschiedlichen Layouts zu den jeweiligen horizontalen Behältergruppen zusammenzufassen und wiederum die horizontalen Behältergruppen unter Wahrung der genannten Zwischenräume übereinander anzuordnen. Mittels des die Roboter umfassenden Beförderungssystems ist es möglich, verschiedenste Waren automatisiert in den Aufnahmebehältern abzuladen und auch wiederum aus diesen zu entnehmen. Because the receptacles have a hexagonal cross-section, a wide variety of goods can be picked up particularly tightly packed by means of the storage system. For example, the receptacles can all be of the same size, and the hexagonal cross-section can in particular be a regular hexagon. The robots of the transport system can easily be moved in the horizontal direction within the entire interstices in order to unload a wide variety of goods into the receiving containers arranged below the respective robots and to receive them from the receiving containers arranged above the robots. The receiving containers can extend in any shape or arrangement within the respective horizontal container groups. In particular, it is also possible, depending on the given framework conditions, to combine the receiving containers in different layouts to form the respective horizontal container groups and, in turn, to arrange the horizontal container groups one above the other while maintaining the specified spaces. By means of the transport system comprising the robots, it is possible to automatically unload a wide variety of goods into the receptacles and also to remove them from them.

Eine mögliche Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, dass das Lagersystem in die Aufnahmebehälter ersetzbare Unterteilungselemente aufweist, mittels welchen die Aufnahmebehälter in Aufnahmebereiche unterteilbar sind. So ist es möglich, Waren unterschiedlichster Größe besonders effizient mittels des automatisierten Lagersystems zu lagern. Insbesondere können die Aufnahmebehälter mittels der besagten Unterteilungselemente so in die jeweiligen Aufnahmebereiche unterteilt werden, dass die jeweiligen Querschnitte der so gebildeten Aufnahmebereiche an die unterschiedlichen Varianten der aufzunehmenden Waren angepasst sind, sodass insbesondere die jeweiligen unterschiedlichen Varianten der Waren immer nur in einer Reihe übereinander angeordnet in den Aufnahmebereichen untergebracht werden können. Je nach zu lagernden Waren können also die Aufnahmebehälter mittels der besagten Unterteilungselemente nochmals in die jeweiligen Aufnahmebereiche unterteilt werden. Die Form der jeweiligen Aufnahmebehälter kann dabei einheitlich bleiben, wobei je nach Bedarf lediglich die Unterteilungselemente verwendet werden, um an die jeweilige Warengröße angepasste Aufnahmebereiche zu bilden. Eine weitere mögliche Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, dass die Roboter alle die gleiche Höhe aufweisen, wobei die Roboter zumindest teilweise eine andere Form und/oder Größe bzgl. ihres Querschnitts aufweisen. Dadurch, dass unterschiedliche Varianten der Roboter hinsichtlich ihrer Form bzw. Größe im Hinblick auf ihren Querschnitt vorgesehen sein können, können die unterschiedlichen Robotervarianten Waren unterschiedlicher Form bzw. Größe auch besonders gut aus den Aufnahmebehältern entnehmen bzw. diesen zuführen. Insbesondere ist es auch möglich, dass die Roboter hinsichtlich ihrer Form und/oder Größe bzgl. ihres Querschnitts an die jeweilige Querschnittsform der Aufnahmebereiche angepasst sind, welche durch Einsetzen der besagten Unterteilungselemente in die Aufnahmebehälter gebildet werden können. One possible embodiment of the invention provides that the storage system has subdivision elements which can be replaced in the receiving containers and by means of which the receiving containers can be divided into receiving areas. This makes it possible to store goods of various sizes particularly efficiently using the automated storage system. In particular, the receiving containers can be subdivided into the respective receiving areas by means of the said dividing elements in such a way that the respective cross-sections of the receiving areas formed in this way are adapted to the different variants of the goods to be received, so that in particular the respective different variants of the goods are only ever arranged in one row one above the other can be accommodated in the reception areas. Depending on the goods to be stored, the receiving containers can be divided again into the respective receiving areas by means of the said dividing elements. The shape of the respective receptacles can remain uniform, with only the dividing elements being used as required in order to form receptacle areas adapted to the respective size of the goods. Another possible embodiment of the invention provides that the robots all have the same height, the robots at least partially having a different shape and / or size with regard to their cross-section. Because different variants of the robots can be provided with regard to their shape or size with regard to their cross-section, the different robot variants can also remove goods of different shapes or sizes particularly well from the receiving containers or feed them. In particular, it is also possible for the robots to be adapted in terms of their shape and / or size with regard to their cross-section to the respective cross-sectional shape of the receiving areas, which can be formed by inserting the said dividing elements into the receiving container.

Gemäß einerweiteren möglichen Ausführungsform der Erfindung ist es vorgesehen, dass das Beförderungssystem ein berührungsfreies elektromagnetisches Antriebssystem zum Bewegen der Roboter aufweist. So können sich die Roboter besonders verschleißarm innerhalb des automatisierten Lagersystems bewegen. According to a further possible embodiment of the invention, it is provided that the transport system has a non-contact electromagnetic drive system for moving the robots. In this way, the robots can move within the automated storage system with particularly little wear.

In einerweiteren möglichen Ausgestaltung der Erfindung ist es vorgesehen, dass das berührungsfreie elektromagnetische Antriebssystem an jeweiligen Kreuzungspunkten vorgegebener Fahrwege der Roboter jeweilige Elemente aus elektrisch leitfähigem Material aufweist, wobei die Roboter an ihrer Unterseite in unterschiedlichen Richtungen von einem elektrischen Strom durchströmbar sind, sodass die Roboter in Abhängigkeit von der jeweiligen Stromrichtung beim Passieren der Kreuzungspunkte in unterschiedliche Richtungen beschleunigbar sind. Die Kreuzungspunkte können beispielsweise an jeweiligen Ecken der hexagonal geformten Aufnahmebehälter vorgesehen sein, wobei beispielsweise zusätzlich noch mittig bezogen auf den Querschnitt der jeweiligen Aufnahmebehälter ein weiterer solcher Kreuzungspunkt vorgesehen sein kann. So ist es möglich, die Roboter berührungslos anzutreiben, ohne dass diese einem erhöhten Verschleiß aufgrund von Reibung ausgesetzt wären. Durch entsprechende Bestromung der Roboter an ihrer jeweiligen Unterseite ist es möglich, beim Passieren der besagten Kreuzungspunkte, den Robotern je nach aufgeprägter Stromrichtung einen entsprechenden Impuls in eine bestimmte Richtung vorzugeben. Insbesondere kann es vorgesehen sein, dass abgesehen von den Kreuzungspunkten keine weiteren Mittel, wie beispielsweise Schienen oder dergleichen, vorgesehen sind, um die Roboter berührungslos fortzubewegen. Die Roboter schweben also von Kreuzungspunkt zu Kreuzungspunkt. Mit anderen Robotern bewegen sich die Roboter wie Magnetschwebebahnen. Eine weitere mögliche Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, dass das Beförderungssystem dazu ausgelegt ist, die Roboter parallel zu sämtlichen Kanten des hexagonalen Querschnitts der Aufnahmebehälter zu bewegen. Dadurch ergeben sich besonders viele Freiheitsgrade hinsichtlich der Bewegungsrichtungen der Roboter. So können diese besonders schnell jeweilige Aufnahmebehälter des Lagersystems ansteuern, um Waren dort abzuladen bzw. entgegenzunehmen. In a further possible embodiment of the invention, it is provided that the contact-free electromagnetic drive system has respective elements made of electrically conductive material at the respective intersection points of predetermined routes of the robot, the robots can be flowed through by an electric current in different directions on their underside, so that the robots in Depending on the current direction when passing the intersection points, can be accelerated in different directions. The intersection points can be provided, for example, at the respective corners of the hexagonally shaped receiving container, wherein, for example, another such intersection point can additionally be provided in the center with respect to the cross section of the respective receiving container. This makes it possible to drive the robots without contact, without them being exposed to increased wear due to friction. By correspondingly energizing the robots on their respective underside, it is possible to give the robots a corresponding impulse in a certain direction depending on the current direction when they pass the crossing points. In particular, it can be provided that, apart from the intersection points, no further means, such as rails or the like, are provided in order to move the robots without contact. The robots hover from intersection to intersection. With other robots, the robots move like magnetic levitation trains. Another possible embodiment of the invention provides that the conveying system is designed to move the robots parallel to all edges of the hexagonal cross section of the receiving container. This results in a particularly large number of degrees of freedom with regard to the directions of movement of the robots. In this way, they can control the respective receiving containers of the storage system particularly quickly in order to unload or receive goods there.

In weiterer möglicher Ausgestaltung der Erfindung ist es vorgesehen, dass die Roboter ein oberseitiges Aufnahmefach zum Entgegennehmen der Waren aus den jeweiligen oberhalb der Roboter angeordneten Aufnahmebehältern und ein unterseitiges Aufnahmefach zum Entladen der Waren in die jeweiligen unterhalb der Roboter angeordneten Aufnahmebehälter aufweisen. Mit anderen Worten sind die Roboter zweigeteilt ausgebildet, wobei das jeweilige oberseitige Aufnahmefach zum Entgegennehmen der Waren aus den oberhalb der jeweiligen Roboter angebrachten Aufnahmebehältern ausgebildet ist und das unterseitige Aufnahmefach zum Entladen der Waren in die jeweiligen unterhalb der Roboter angeordneten Aufnahmebehälter ausgebildet ist. Die jeweiligen in vertikalen Reihen in den Aufnahmebehältern angeordneten Waren können so also gemäß ihrer Eingangsreihenfolge wieder entnommen werden. Die ältesten Waren werden also automatisch als erstes entnommen. Dies kann insbesondere für verderbliche Waren, wie beispielsweise Lebensmittel oder Medikamente, vor Vorteil sein. Zudem ergibt sich eine besonders einfache Steuerlogik des automatisierten Lagersystems, da die Roboter immer von oben mit Waren beladen werden und nach unten hin Waren wiederum abladen. In a further possible embodiment of the invention it is provided that the robots have an upper-side receiving compartment for receiving the goods from the respective receiving containers arranged above the robots and a lower-side receiving compartment for unloading the goods into the respective receiving containers arranged below the robots. In other words, the robots are designed in two parts, the respective upper-side receiving compartment being designed to receive the goods from the receiving containers attached above the respective robots and the lower-side receiving compartment being designed to unload the goods into the respective receiving containers arranged below the robots. The respective goods arranged in vertical rows in the receiving containers can thus be removed again in accordance with their incoming order. The oldest goods are automatically removed first. This can be particularly advantageous for perishable goods such as food or medicines. In addition, the automated storage system has a particularly simple control logic, since the robots are always loaded with goods from above and in turn unload goods downwards.

Eine weitere mögliche Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, dass die Roboter einen Mechanismus zum Entnehmen der Waren aus den Aufnahmebehältern und zum Entladen der Waren in die Aufnahmebehälter aufweisen. So ist es vollkommen ausreichend, wenn die Roboter in Form des besagten Mechanismus aktiv ansteuerbare Komponenten aufweisen, um die Waren entgegenzunehmen bzw. zu entladen. Das restliche Lagersystem kann dadurch besonders einfach gestaltet werden, insbesondere die Aufnahmebehälter. Another possible embodiment of the invention provides that the robots have a mechanism for removing the goods from the receiving containers and for unloading the goods into the receiving containers. It is completely sufficient if the robots in the form of said mechanism have actively controllable components in order to receive or unload the goods. The rest of the storage system can thus be designed in a particularly simple manner, in particular the receptacles.

In weiterer möglicher Ausgestaltung der Erfindung ist es vorgesehen, dass der Mechanismus eine mittels eines Antriebs in Rotation versetzbare Spirale aufweist, die in Hochrichtung der jeweiligen Roboter nach oben und unten ausfahrbar, um die Waren oberseitig aus den Aufnahmebehältern zu entnehmen und unterseitig in die Aufnahmebehälter zu entladen. Vom Prinzip her kann das ganz ähnlich aufgebaut sein, wie es bei Süßigkeitenautomaten der Fall ist. Dort werden Spiralen verwendet, um die in den einzelnen Schächten angeordneten Süßigkeiten auszugeben. Mittels der besagten in Rotation versetzbaren Spirale ist es auf einfach Weise möglich, je Roboter die Waren oberseitig aus den Aufnahmebehältern zu entnehmen und unterseitig in die Aufnahmebehälter zu entladen. In a further possible embodiment of the invention, it is provided that the mechanism has a spiral which can be set in rotation by means of a drive and which can be extended upwards and downwards in the vertical direction of the respective robots in order to remove the goods from the receiving containers on the top and to put them into the receiving containers on the underside unload. In principle, this can be structured in a very similar way as is the case with candy vending machines. Spirals are used there to dispense the candy arranged in the individual shafts. By means of said spiral which can be set in rotation, it is possible in a simple manner to remove the goods for each robot from the receiving container on the top and unload them into the receiving container on the underside.

Eine weitere mögliche Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, dass die Aufnahmebehälter jeweils einen Sperrmechanismus aufweisen, der ein Herausbewegen und/oder Hineinbewegen der Waren verhindert, wobei die jeweiligen Spiralen beim Eintauchen in die Aufnahmebehälter den Sperrmechanismus in eine Freigabestellung bewegen, in der ein Herausbewegen und/oder Hineinbewegen der Waren ermöglicht wird. Die jeweiligen Sperrmechanismen können beispielsweise konische Sperrelemente aufweisen, die an gegenüberliegenden Innenseiten der Aufnahmebehälter höhenversetzt zueinander angeordnet sind. Die Sperrelemente können beispielsweise mittels einer jeweiligen Rückstellfeder in Richtung einer ausgefahrenen Sperrsteilung beaufschlagt werden. Werden die Sperrelemente also von keiner Kraft beaufschlagt, insbesondere nicht mittels der besagten Spirale, so sorgen die Sperrelemente dafür, dass in den Aufnahmebehältern angeordnete Waren den Aufnahmebehälter nicht verlassen können. Die Spiralen können beim Eintauchen in die Aufnahmebehälter die jeweiligen Sperrelemente wegdrücken, sodass zuvor mittels der Sperrelemente in ihrer Bewegung noch gehemmte Waren entnommen bzw. in den Aufnahmebehälter eingeladen werden können. Die Sperrelemente können bei der untersten Behältergruppe automatisch betätigt werden. Dies kann insbesondere dann von Vorteil sein, wenn unterhalb der untersten Behältergruppe einfach nur ein Förderband oder dergleichen angeordnet ist, also keine Roboter verwendet werden, um die Waren entgegenzunehmen. Durch die automatische Betätigbarkeit der Sperrelemente bei der untersten Behältergruppe ist es dann dennoch möglich, bei Bedarf die jeweiligen Waren freizugeben. Another possible embodiment of the invention provides that the receptacles each have a locking mechanism that prevents the goods from moving out and / or in, the respective spirals moving the locking mechanism into a release position when they are immersed in the receptacles, in which they can be moved out and / or or moving the goods in is enabled. The respective locking mechanisms can have, for example, conical locking elements which are arranged offset in height to one another on opposite inner sides of the receptacles. The locking elements can be acted upon, for example, by means of a respective return spring in the direction of an extended locking division. If no force is applied to the locking elements, in particular not by means of the said spiral, the locking elements ensure that goods arranged in the receiving containers cannot leave the receiving container. The spirals can push away the respective locking elements when they are immersed in the receiving container, so that goods that are still blocked in their movement can be removed or loaded into the receiving container by means of the locking elements. The locking elements can be activated automatically on the lowest group of containers. This can be of particular advantage if only a conveyor belt or the like is arranged below the lowest group of containers, that is to say no robots are used to receive the goods. Due to the automatic actuation of the locking elements on the lowest group of containers, it is still possible to release the respective goods if necessary.

Eine weitere mögliche Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, dass das Beförderungssystem ein unterhalb von der untersten Behältergruppe angeordnetes Förderband zum Entgegennehmen der Waren aufweist, wobei die Roboter oberhalb von der obersten Behältergruppe zum Entladen der Waren in die Aufnahmebehälter der obersten Behältergruppe positionierbar sind. Mittels des besagten Förderbands ist auch in besonders einfacher und effizienter Weise möglich, die Waren von der untersten Behältergruppe entgegenzunehmen und weiter zu transportieren. Oberhalb von der obersten Behältergruppe können zum Entladen der Waren wiederum die Roboter vorgesehen werden, welche in dem Fall ausschließlich dazu dienen können, lediglich Waren abzuladen, ohne zusätzlich noch Waren entgegenzunehmen. Another possible embodiment of the invention provides that the conveying system has a conveyor belt arranged below the lowest container group for receiving the goods, the robots being positionable above the uppermost container group for unloading the goods into the receiving containers of the uppermost container group. By means of said conveyor belt, it is also possible in a particularly simple and efficient manner to receive the goods from the lowest group of containers and to transport them further. Above the top container group In turn, the robots can be provided for unloading the goods, which in this case can only be used to unload goods without additionally receiving goods.

Gemäß einerweiteren möglichen Ausgestaltung der Erfindung ist es vorgesehen, dass das Beförderungssystem eine Beförderungsspirale aufweist, welche dazu ausgelegt ist, darauf abgeladene Ware in vertikaler Richtung zu befördern. Die Beförderungsspirale ist seitlich an einer stirnseitigen Entladeseite der Behältergruppen angeordnet. Jeweilige abschüssige Rampen erstrecken sind von der stirnseitigen Entladeseite der Behältergruppen bis zur Beförderungsspirale. Die Roboter sind dazu ausgelegt, die aufgenommenen Waren auf den jeweiligen Rampen zu entladen, von wo aus die Waren schwerkraftbedingt auf die Beförderungsspirale gelangen. Die Roboter selbst sorgen also lediglich für eine Bewegung der Waren in horizontaler Richtung, nachdem die Waren durch die Roboter aufgenommen worden sind. Besagte Beförderungsspirale sorgt dann wiederum dafür, dass die Waren in vertikaler Richtung des automatisierten Lagersystems transportiert werden können. Die Roboter müssen die aufgenommenen Waren lediglich auf den jeweiligen abschüssigen Rampen entladen, von wo aus die dort abgeladenen Waren schwerkraftbedingt zur Beförderungsspirale gelangen. According to a further possible embodiment of the invention, it is provided that the conveying system has a conveying spiral which is designed to convey goods unloaded thereon in a vertical direction. The spiral conveyor is arranged laterally on an end-side unloading side of the container groups. The respective sloping ramps extend from the front unloading side of the container groups to the conveyor spiral. The robots are designed to unload the goods picked up on the respective ramps, from where the goods reach the spiral conveyor due to the force of gravity. The robots themselves therefore only ensure that the goods are moved in the horizontal direction after the goods have been picked up by the robots. Said transport spiral then in turn ensures that the goods can be transported in the vertical direction of the automated storage system. The robots only have to unload the goods picked up on the respective sloping ramps, from where the goods unloaded there reach the conveying spiral due to gravity.

Eine weitere mögliche Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, dass die Beförderungsspirale frei drehbare Rollen aufweist, auf die abgeladenen Waren schwerkraftbedingt nach unten rollen. Die Beförderungsspirale selbst benötigt also keinerlei Antriebsmechanismus. Die frei drehbar gelagerten Rollen sorgen einfach dafür, dass die darauf abgeladenen Waren schwerkraftbedingt in vertikaler Richtung entlang der Beförderungsspirale nach unten rollen. Another possible embodiment of the invention provides that the spiral conveyor has freely rotatable rollers on which the unloaded goods roll downward due to gravity. The spiral conveyor itself does not need any drive mechanism. The freely rotatable rollers simply ensure that the goods unloaded on them roll downwards due to gravity in a vertical direction along the transport spiral.

Eine weitere mögliche Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, dass mehrere der jeweils übereinander angeordneten Behältergruppen jeweilige Behältergruppenstapel bilden. Die Beförderungsspirale bildet ein Zentrum, von dem aus sich die Behältergruppenstapel radial nach außen erstrecken. Das automatisierte Lagersystem benötigt also nur eine einzige Beförderungsspirale, welche dafür sorgen kann, die Waren in vertikaler Richtung zu transportieren. Die jeweiligen Behältergruppenstapel sind mit ihrer jeweiligen stirnseitigen Entladeseite an bzw. in der Nähe der Beförderungsspirale angeordnet und weisen jeweils die besagten Rampen auf. So ist es möglich, eine Vielzahl von Waren innerhalb des automatisierten Lagersystems einzulagern und wiederum freizugeben, um diese dann letztlich wiederum mithilfe der Beförderungsspirale in vertikaler Richtung wegzutransportieren. Another possible embodiment of the invention provides that several of the container groups arranged one above the other form respective container group stacks. The spiral conveyor forms a center from which the stacks of container groups extend radially outward. The automated storage system therefore only needs a single spiral conveyor, which can ensure that the goods are transported in a vertical direction. The respective container group stacks are arranged with their respective end-side unloading side on or in the vicinity of the conveying spiral and each have the said ramps. It is thus possible to store a large number of goods within the automated storage system and to release them again to then ultimately, in turn, to be transported away in the vertical direction with the help of the transport spiral.

Schließlich sieht eine weitere mögliche Ausgestaltung der Erfindung vor, dass die Beförderungsspirale eine konische Form aufweist, wobei ein radialer Abstand zwischen den Windungen der Beförderungsspirale und einer Mittenachse der Beförderungsspirale von oben nach unten zunimmt. Die Wndungen überschneiden sich dabei bezogen auf eine Draufsicht nicht. Die Rampen sind trichterförmig ausgebildet und umgeben die Beförderungsspirale, wobei eine radiale Ausdehnung der Rampen von oben und unten abnimmt. Die jeweilig in Umfangsrichtung benachbart vorgegebene Entladeposition zum Entladen der Waren mittels der Roboter auf die jeweiligen Rampen ist in Umfangsrichtung durch den Goldenen Wnkel voreinander beabstandet. Die Beförderungsspirale wird also in vertikaler Richtung von oben nach unten immer breiter, wobei die Rampen entsprechend umgekehrt in radialer Richtung umso breiter sind, je höher diese angeordnet sind bzw. umgekehrt. Dadurch, dass die jeweilig in Umfangsrichtung benachbart vorgegebene Entladepositionen zum Entladen der Waren auf die jeweiligen Rampen in Umfangsrichtung durch den Goldenen Winkel voneinander beabstandet sind, ist es möglich, die Waren beispielsweise sogar alle gleichzeitig an den vorgegebenen Entladepositionen mittels der Roboter zu entladen, wobei die Waren sich gegenseitig überhaupt nicht in die Quere kommen können. Das Prinzip des Goldenen Wnkels ist insbesondere aus der Natur bekannt, wobei durch wiederholte Drehung um den Goldenen Wnkel immer wieder neue Positionen entstehen, etwa für Blattansätze. Dabei entstehen nie exakte Überdeckungen bei den Blättern. Genauso verhält es sich bzgl. der besagten Entladeposition zum Entladen der Waren mittels der Roboter auf die jeweiligen Rampen. Finally, a further possible embodiment of the invention provides that the conveying spiral has a conical shape, a radial distance between the turns of the conveying spiral and a central axis of the conveying spiral increasing from top to bottom. The turns do not overlap in relation to a plan view. The ramps are funnel-shaped and surround the spiral conveyor, with a radial expansion of the ramps decreasing from above and below. The respective predetermined unloading position adjacent in the circumferential direction for unloading the goods by means of the robots onto the respective ramps is spaced from one another in the circumferential direction by the golden angle. The conveying spiral becomes wider and wider in the vertical direction from top to bottom, with the ramps correspondingly reversed in the radial direction being wider, the higher they are arranged or vice versa. Because the unloading positions for unloading the goods on the respective ramps are spaced apart in the circumferential direction by the golden angle, it is possible, for example, to unload the goods all at the same time at the given unloading positions by means of the robots, whereby the They weren't able to get in each other's way at all. The principle of the golden angle is particularly known from nature, with repeated rotation around the golden angle repeatedly creating new positions, for example for leaf roots. This never creates an exact overlap between the leaves. The same applies to the said unloading position for unloading the goods by means of the robots onto the respective ramps.

Weitere Merkmale der Erfindung können sich aus der nachfolgenden Figurenbeschreibung sowie anhand der Zeichnung ergeben. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen. Further features of the invention can be derived from the following description of the figures and from the drawing. The features and feature combinations mentioned above in the description as well as the features and feature combinations shown below in the description of the figures and / or in the figures alone can be used not only in the respectively specified combination, but also in other combinations or alone, without the scope of the invention to leave.

Die Zeichnung zeigt in: Fig. 1 eine schematische Seitenansicht von einem Ausschnitt eines automatisierten Lagersystem für Waren, das mehrere horizontale Behältergruppen aufweist, zwischen denen in vertikaler Richtung jeweilige Zwischenräume vorgesehen sind, in denen sich Roboter in horizontaler Richtung zum Aufnehmen und Entladen der Waren bewegen können; The drawing shows in: 1 shows a schematic side view of a section of an automated storage system for goods, which has a plurality of horizontal container groups, between which respective intermediate spaces are provided in the vertical direction in which robots can move in the horizontal direction for picking up and unloading the goods;

Fig. 2 eine schematische Draufsicht auf einen Ausschnitt des Lagersystems, wobei eine hexagonale Querschnittsform jeweiliger Aufnahmebehälter zu erkennen ist; FIG. 2 shows a schematic plan view of a section of the storage system, a hexagonal cross-sectional shape of the respective receiving container being recognizable; FIG.

Fig. 3 eine weitere Draufsicht auf einen Ausschnitt des automatisierten Lagersystems, wobei jeweilige Kreuzungspunkte dargestellt sind, die vorgegebene Fahrwege der Roboter definieren, und einer dieser Kreuzungspunkte in einer vergrößerten Ansicht gezeigt ist; 3 shows a further plan view of a section of the automated storage system, with respective intersection points being shown, which define predetermined travel paths of the robots, and one of these intersection points is shown in an enlarged view;

Fig. 4 eine schematische Seitenansicht eines berührungsfreien elektromagnetischen Antriebssystems, das an besagten Kreuzungspunkten jeweilige Elemente aus elektrisch leitfähigem Material aufweist; 4 shows a schematic side view of a non-contact electromagnetic drive system which has respective elements made of electrically conductive material at said crossing points;

Fig. 5 eine schematische Perspektivansicht von einem der Roboter des automatisierten Lagersystems, wobei der Roboter ein oberseitiges Aufnahmefach zum Entgegennehmen der Waren und ein unterseitiges Aufnahmefach zum Entladen der Waren aufweist; 5 shows a schematic perspective view of one of the robots of the automated storage system, the robot having an upper-side receiving compartment for receiving the goods and a lower-side receiving compartment for unloading the goods;

Fig. 6 eine stark schematisierte Seitenansicht eines Aufnahmefachs, in dem mehrere6 shows a highly schematic side view of a receiving compartment in which several

Waren übereinander angeordnet sind, wobei mittels einer in Rotation versetzbaren Spirale die Waren entnommen werden können; Goods are arranged one above the other, with the goods being able to be removed by means of a spiral which can be set in rotation;

Fig. 7 eine schematische Draufsicht auf das automatisierte Lagersystem, wobei mehrere Behälterstapel gemäß Fig. 1 sternförmig um eine Beförderungsspirale angeordnet sind, 7 shows a schematic top view of the automated storage system, with several stacks of containers according to FIG. 1 being arranged in a star shape around a conveying spiral,

Fig. 8 eine weitere schematische Seitenansicht des automatisierten Lagersystems, wobei die Beförderungsspirale zu erkennen ist, die zwischen den jeweiligen Behältergruppenstapeln angeordnet ist; Fig. 9 eine teiltransparente Perspektivansicht des automatisierten Lagersystems, wobei die konisch ausgebildete Beförderungsspirale und mehrere abschüssige Rampen dargestellt sind, welche in unterschiedlichen Ebenen die Beförderungsspirale umgeben; 8 shows a further schematic side view of the automated storage system, wherein the spiral conveyor can be seen, which is arranged between the respective stacks of container groups; 9 shows a partially transparent perspective view of the automated storage system, the conical conveying spiral and several sloping ramps being shown which surround the conveying spiral in different planes;

Fig. 10 eine schematische Querschnittansicht der Beförderungsspirale. Figure 10 is a schematic cross-sectional view of the spiral conveyor.

In den Figuren sind gleiche oder funktionsgleiche Elemente mit den gleichen Bezugszeichen versehen worden. Identical or functionally identical elements have been provided with the same reference symbols in the figures.

Ein automatisiertes Lagersystem 10 für unterschiedlichste Waren 12 ist ausschnittsweise in einer schematischen Seitenansicht in Fig. 1 gezeigt. Das automatisierte Lagersystem 10 umfasst mehrere Aufnahmebehälter 14, wobei aus Übersichtlichkeitsgründen nur einige der Aufnahmebehälter 14 mit Bezugszeichen versehen worden sind. Die hier nur schematisch angedeuteten Waren 12 können in vertikaler Richtung von oben in die Aufnahmebehälter 14 befördert und von unten aus diesen entnommen werden. Die Aufnahmebehälter 14 weisen jeweils einen hexagonalen Querschnitt auf, wobei dies aufgrund der hier gewählten Perspektive nicht zu erkennen ist. Die Aufnahmebehälter 14 sind zu mehreren horizontalen Behältergruppen 16 zusammengefasst. Die Behältergruppen 16 sind in vertikaler Richtung übereinander angeordnet. Die Aufnahmebehälter 14 sind je Behältergruppe 16 nebeneinander angrenzend angeordnet, wobei die Aufnahmebehälter 14 beispielsweise in mehreren Spalten und Reihen in horizontaler Richtung aneinander angrenzend angeordnet sein können. Zwischen den Behältergruppen 16 sind jeweilige Zwischenräume 18 vorgesehen. An automated storage system 10 for a wide variety of goods 12 is shown in detail in a schematic side view in FIG. 1. The automated storage system 10 comprises several receptacles 14, only some of the receptacles 14 having been provided with reference symbols for reasons of clarity. The goods 12, which are only indicated schematically here, can be conveyed in the vertical direction from above into the receiving containers 14 and removed from them from below. The receptacles 14 each have a hexagonal cross section, although this cannot be seen due to the perspective selected here. The receiving containers 14 are combined to form a plurality of horizontal container groups 16. The container groups 16 are arranged one above the other in the vertical direction. The receiving containers 14 are arranged adjacent to one another in each container group 16, it being possible for the receiving containers 14 to be arranged adjacent to one another in a horizontal direction, for example, in a plurality of columns and rows. Interstices 18 are provided between the container groups 16.

Das automatisierte Lagersystem 10, das hier nur ausschnittsweise dargestellt ist, umfasst zudem ein hier nicht näher bezeichnetes Beförderungssystem mit jeweiligen in den Zwischenräumen 18 positionierbaren Robotern 20. Die Roboter 20 können sich jeweils in horizontaler Richtung zu den oberseitig bzw. unterseitig an den jeweiligen Zwischenraum 18 angrenzenden Aufnahmebehältern 14 bewegen, um die Waren 12 in die unterhalb der Roboter angeordneten Aufnahmebehälter 14 abzuladen und aus dem oberhalb der Roboter 20 angeordneten Aufnahmebehälter 14 entgegenzunehmen. Das automatisierte Lagersystem 10 umfasst zudem noch eine hier nicht dargestellte Steuerung, die dazu ausgelegt ist, jeweilige Bewegungen der Roboter 20 zum Abladen und Entgegennehmen der Waren 12 zu steuern. Das besagte Beförderungssystem des automatisierten Lagersystems 10 umfasst zudem ein unterhalb von der untersten Behältergruppe 16 angeordnetes Förderband 22 zum Entgegennehmen der Waren 12, wobei die Roboter 20 zudem noch oberhalb von der obersten Behältergruppe 16 zum Entladen der Waren in die betreffenden Aufnahmebehälter 14 der obersten Behältergruppe positionierbar sind. The automated storage system 10, which is shown here only in part, also includes a conveying system (not shown here) with respective robots 20 that can be positioned in the spaces 18. The robots 20 can each move in a horizontal direction to the top and bottom of the respective space 18 move adjacent receptacles 14 in order to unload the goods 12 into the receptacles 14 arranged below the robots and to receive them from the receptacles 14 arranged above the robots 20. The automated storage system 10 also includes a controller, not shown here, which is designed to control the respective movements of the robots 20 for unloading and receiving the goods 12. The said conveying system of the automated Storage system 10 also includes a conveyor belt 22 arranged below the lowest container group 16 for receiving the goods 12, the robots 20 also being positionable above the uppermost container group 16 for unloading the goods into the relevant receiving container 14 of the uppermost container group.

In Fig. 2 ist ein Ausschnitt des automatisierten Lagersystems 10 in einer Draufsicht gezeigt. Vorliegend schaut man also von oben auf die jeweiligen Aufnahmebehälter 14, die jeweils einen hexagonalen Querschnitt aufweisen. Vorliegend kann man einige der Roboter 20 erkennen, die zwar alle die gleiche Höhe aufweisen, aber eine andere Form und Größe bzgl. ihres Querschnitts aufweisen. Das automatisierte Lagersystem 10 umfasst in die Aufnahmebehälter 14 einsetzbare Unterteilungselemente 24, mittels welchen die Aufnahmebehälter 14 in jeweilige Aufnahmebereiche 26 unterteilbar sind. Der Übersichtlichkeit halber sind vorliegend nicht alle Unterteilungselemente 24 und auch nicht alle Aufnahmebereiche 26 mit den jeweiligen Bezugszeichen versehen worden. Die Roboter 20 können also beispielsweise eine Rautenform, eine hexagonale Form, eine Dreiecksform und dergleichen aufweisen. Insbesondere kann die Formgebung der Roboter 20 an die Querschnittsform der jeweiligen Aufnahmebereiche 26 angepasst sein. In Fig. 2, a detail of the automated storage system 10 is shown in a plan view. In the present case, one therefore looks from above at the respective receptacles 14, which each have a hexagonal cross section. In the present case one can see some of the robots 20, which, although they all have the same height, but have a different shape and size with regard to their cross-section. The automated storage system 10 comprises dividing elements 24 which can be inserted into the receiving containers 14 and by means of which the receiving containers 14 can be divided into respective receiving areas 26. For the sake of clarity, not all of the subdivision elements 24 and also not all of the receiving areas 26 have been provided with the respective reference numerals. For example, the robots 20 may have a diamond shape, a hexagonal shape, a triangular shape, and the like. In particular, the shape of the robots 20 can be adapted to the cross-sectional shape of the respective receiving areas 26.

Durch die Unterteilmöglichkeit der Aufnahmebehälter 14 können die Aufnahmebehälter 14 selbst alle gleich gestaltet sein. Durch Verwendung der Unterteilungselemente 24 ist es möglich, die Aufnahmebehälter 14 in verschiedenste Aufnahmebereiche 26 zu unterteilen und so an die jeweils aufzunehmenden Waren 12 anzupassen, welche ihrerseits unterschiedliche Größen und Querschnittsformen aufweisen können. So ist es möglich, die Aufnahmebereiche 26 so zu gestalten, dass die Waren 12 in den jeweiligen Aufnahmebereichen in vertikaler Richtung in einer einzigen Reihe übereinander angeordnet sind. Because the receptacles 14 can be divided, the receptacles 14 themselves can all be designed in the same way. By using the dividing elements 24, it is possible to subdivide the receptacles 14 into a wide variety of receptacle areas 26 and thus adapt them to the goods 12 to be picked up, which in turn can have different sizes and cross-sectional shapes. It is thus possible to design the receiving areas 26 in such a way that the goods 12 in the respective receiving areas are arranged one above the other in the vertical direction in a single row.

In Figur 3 ist wiederum ein Ausschnitt des automatisierten Lagersystems 10 in einer Draufsicht gezeigt. Das bereits erwähnte Beförderungssystem des automatisierten Lagersystems 10 umfasst ein berührungsfreies elektromagnetisches Antriebssystem zum Bewegen der hier nicht dargestellten Roboter 20. Das berührungsfreie elektromagnetische Antriebssystem weist an jeweiligen Kreuzungspunkten 28 von vorgegebenen Fahrwegen der Roboter 20 jeweilige, hier nicht dargestellte Elemente aus elektrisch leitfähigem Material auf, wobei die Roboter 20 an ihrer Unterseite in unterschiedlichen Richtungen von einem elektrischen Strom durchströmbar sind, sodass die Roboter 20 in Abhängigkeit von der jeweiligen Stromrichtung beim Passieren der Kreuzungspunkte 28 in unterschiedliche Richtungen beschleunigbar sind. Einer der Kreuzungspunkte 28 ist vorliegend vergrößert dargestellt. Anhand der Pfeile, die sich in unterschiedlichen radialen Richtungen vom hier gezeigten Kreuzungspunkt 28 erstrecken, ist schematisch angedeutet, in welche Richtungen die Roboter 20 beim Passieren der jeweiligen Kreuzungspunkte 28 bewegt bzw. beschleunigt werden können. Die Bewegung der Roboter 20 kann also parallel zu sämtlichen Kanten des hexagonalen Querschnitts der jeweiligen Aufnahmebehälter 14 erfolgen. FIG. 3 again shows a detail of the automated storage system 10 in a top view. The already mentioned transport system of the automated storage system 10 comprises a non-contact electromagnetic drive system for moving the robots 20, not shown here an electric current can flow through the robots 20 on their underside in different directions, so that the robots 20 are dependent on the respective flow direction when passing the intersection points 28 can be accelerated in different directions. One of the intersection points 28 is shown enlarged in the present case. The arrows, which extend in different radial directions from the intersection point 28 shown here, schematically indicate the directions in which the robots 20 can be moved or accelerated when passing the respective intersection points 28. The movement of the robots 20 can therefore take place parallel to all edges of the hexagonal cross section of the respective receptacle 14.

In Fig. 4 ist das berührungsfreie elektromagnetische Antriebssystem schematisch in einer Seitenansicht gezeigt. Die Kreuzungspunkte 28 weisen, wie gesagt, jeweilige Elemente aus elektrisch leitfähigem Material auf. Die hier schematisch angedeuteten Roboter 20 können an ihrer Unterseite in unterschiedlichen Richtungen von elektrischem Strom durchströmt werden. In Abhängigkeit von der jeweiligen Stromrichtung werden die Roboter 20 beim Passieren der Kreuzungspunkte 28 in unterschiedliche Richtungen beschleunigt. Die Beschleunigung bzw. das Antreiben der Roboter 20 folgt also der sogenannten Recht-Hand- Regel. Es braucht kein Schienensystem oder dergleichen, um die Roboter 20 zu bewegen. Einfach durch Bestromung der Roboter 20 in Kombination mit der beschriebenen Ausführung der Kreuzungspunkte 28 ist es möglich, die Roboter 20 berührungsfrei und elektromagnetisch in unterschiedlichste Richtungen zu bewegen. Die Roboter 20 bewegen sich also im Wesentlichen wie Magnetschwebebahnen oberhalb von den jeweiligen Aufnahmebehältern 14, insbesondere ohne diese zu berühren. In Fig. 4, the non-contact electromagnetic drive system is shown schematically in a side view. As mentioned, the crossing points 28 have respective elements made of electrically conductive material. The robots 20 schematically indicated here can have electric current flowing through them in different directions on their underside. Depending on the respective direction of the current, the robots 20 are accelerated in different directions when they pass the intersection points 28. The acceleration or the driving of the robots 20 thus follows the so-called right-hand rule. There is no need for a rail system or the like to move the robots 20. Simply by energizing the robots 20 in combination with the described embodiment of the crossing points 28, it is possible to move the robots 20 in a wide variety of directions without contact and electromagnetically. The robots 20 therefore move essentially like magnetic levitation trains above the respective receptacles 14, in particular without touching them.

In Fig. 5 ist einer der Roboter 20 in einer schematischen Perspektivansicht gezeigt. Der vorliegend gezeigte Roboter 20 weist zwar eine hexagonale Querschnittsstruktur auf, die nachfolgenden Erläuterungen sind aber unabhängig von der konkreten Querschnittsform des Roboters 20. Alle Roboter 20 des automatisierten Lagersystems 10 können ein oberseitiges Aufnahmefach 30 und ein unterseitiges Aufnahmefach 32 aufweisen. Das oberseitige Aufnahmefach 30 dient ausschließlich zum Entgegennehmen der jeweiligen Waren 12 aus den jeweiligen oberhalb der Roboter 20 angeordneten Aufnahmebehältern 14. Das jeweilige unterseitige Aufnahmefach 32 dient zum ausschließlichen Entladen der Waren 12 in die jeweiligen unterhalb der Roboter 20 angeordneten Aufnahmebehälter 14. Die Roboter 20 können jeweils einen hier nicht dargestellten Mechanismus zum Entnehmen der Waren 12 aus den Aufnahmebehältern 14 und zum Entladen der Waren 12 in die Aufnahmebehälter 14 aufweisen. In Fig. 6 ist eine in Rotation versetzbare Spirale 34 dargestellt, die Bestandteil des besagten Mechanismus sein kann. Die Spirale 34 kann in Hochrichtung der jeweiligen Roboter 20 nach oben und nach unten ausgefahren werden, um die Waren 12 oberseitig aus den Aufnahmebehältern 14 zu entnehmen und unterseitig in die betreffenden Aufnahmebehälter 14 zu entladen. Vorliegend ist einer der Aufnahmebehälter 14 dargestellt, wobei mehrere der Waren 12 übereinander angeordnet sind. In FIG. 5, one of the robots 20 is shown in a schematic perspective view. The robot 20 shown here has a hexagonal cross-sectional structure, but the following explanations are independent of the specific cross-sectional shape of the robot 20. All robots 20 of the automated storage system 10 can have an upper-side receiving compartment 30 and a lower-side receiving compartment 32. The upper-side receiving compartment 30 is used exclusively for receiving the respective goods 12 from the respective receiving containers 14 arranged above the robots 20. The respective lower-side receiving compartment 32 is used for the exclusive unloading of the goods 12 into the respective receiving containers 14 arranged below the robots 20. The robots 20 can each have a mechanism, not shown here, for removing the goods 12 from the receiving containers 14 and for unloading the goods 12 into the receiving containers 14. 6 shows a spiral 34 which can be set in rotation and which can be part of said mechanism. The spiral 34 can be extended upwards and downwards in the vertical direction of the respective robots 20 in order to remove the goods 12 from the receiving containers 14 on the top and unload them into the relevant receiving containers 14 on the underside. One of the receptacles 14 is shown here, with several of the goods 12 being arranged one above the other.

Die jeweiligen Aufnahmebehälter 14 können jeweils einen Sperrmechanismus aufweisen, der ein Herausbewegen und/oder Hineinbewegen der Waren 12 verhindert. Die jeweiligen Spiralen 34 der Roboter 20 können beim Eintauchen in die Aufnahmebehälter 14 den Sperrmechanismus in eine Freigabestellung bewegen, in der ein Herausbewegen und/oder Hineinbewegen der Waren 13 ermöglicht wird. Im vorliegend gezeigten Fall umfasst der Sperrmechanismus jeweilige konische Sperrelemente 36, die an gegenüberliegenden Innenseiten der Aufnahmebehälter 14 höhenversetzt zueinander angeordnet sind. Die Sperrelemente 36 werden jeweils mit einer hier nicht dargestellten Rückstellfeder in Richtung einer nach innen ausgefahrenen Stellung beaufschlagt. Wird die Spirale 34 nun gemäß der vorliegenden Darstellung von unten in den betreffenden Aufnahmebehälter 14 hineinbewegt, so drückt die Spirale 34 die konischen Sperrelemente 36 nach außen bzw. in radialer Richtung weg. Durch die höhenversetzte Anordnung der Sperrelemente 36 wird gemäß der vorliegenden Darstellung erst das linke der beiden Sperrelemente 36 weggedrückt, danach erst das rechte der hier zu sehenden Sperrelemente 36. Auf diese Weise kann sichergestellt werden, dass immer nur eines der Waren 12 auf die Spirale 34 gelangt und nicht mehrere der Waren 12 gleichzeitig nach unten herausfallen. The respective receptacles 14 can each have a locking mechanism that prevents the goods 12 from being moved out and / or in. The respective spirals 34 of the robots 20, when immersed in the receptacles 14, can move the locking mechanism into a release position in which the goods 13 can be moved out and / or in. In the case shown here, the locking mechanism comprises respective conical locking elements 36, which are arranged on opposite inner sides of the receptacles 14 offset in height to one another. The locking elements 36 are each acted upon by a return spring, not shown here, in the direction of an inwardly extended position. If the spiral 34 is now moved from below into the relevant receptacle 14 according to the present illustration, the spiral 34 presses the conical locking elements 36 outward or away in the radial direction. Due to the height-offset arrangement of the locking elements 36, according to the present illustration, first the left of the two locking elements 36 is pushed away, then the right one of the locking elements 36 shown here. In this way, it can be ensured that only one of the goods 12 is ever on the spiral 34 arrives and not several of the goods 12 fall out downwards at the same time.

In Fig. 7 ist das automatisierte Lagersystem 10 in einer schematischen Draufsicht gezeigt. Das Beförderungssystem des Lagersystems 10 umfasst eine Beförderungsspirale 38, die dazu ausgelegt ist, die darauf abgeladenen Waren 12 in vertikaler Richtung zu befördern.In Fig. 7, the automated storage system 10 is shown in a schematic plan view. The conveying system of the storage system 10 comprises a conveying spiral 38 which is designed to convey the goods 12 unloaded thereon in a vertical direction.

Die Beförderungsspirale 38 grenzt seitlich an jeweiligen stirnseitigen Entladeseiten der Behältergruppen 16 an. Vorliegend sind jeweilige Behältergruppenstapel 40 zu erkennen, die durch mehrere jeweils übereinander angeordnete Behältergruppen 16 gebildet sind. Wie zu erkennen, bildet die Beförderungsspirale 38 eine Art Zentrum, von dem aus sich die verschiedenen Behältergruppenstapel 40 radial nach außen erstrecken. The conveying spiral 38 laterally adjoins the respective end-side unloading sides of the container groups 16. In the present case, respective stacks of container groups 40 can be seen, which are formed by a plurality of container groups 16 arranged one above the other. As can be seen, the conveying spiral 38 forms a kind of center from which the various stacks of container groups 40 extend radially outward.

In Fig. 8 ist das automatisierte Lagersystem 10 in einer Seitenschnittansicht gezeigt, wobei zwei der Behältergruppenstapel 40 zu erkennen sind, zwischen denen zentral die Beförderungsspirale 38 angeordnet ist. Vorliegend sind wiederum die Roboter 20 zu erkennen, die sich in den jeweiligen Zwischenräumen 18 in horizontaler Richtung bewegen können, um die verschiedenen Waren 12 aus den Aufnahmebehältern 14 entgegenzunehmen bzw. diese von oben in die Aufnahmebehälter 14 zu entladen. Die jeweiligen bereits erwähnten stirnseitigen Entladeseiten 42 der Behältergruppen 16 sind vorliegend mit Bezugszeichen versehen worden. Jeweilige abschüssige Rampen 44 erstrecken sich von den jeweiligen stirnseitigen Entladeseiten 42 der Behältergruppen 16 bis zur Beförderungsspirale 38. Die Roboter 20 müssen jeweilige Waren 12 also lediglich auf den abschüssigen Rampen 44 abladen, von wo aus sie schwerkraftbedingt von selbst bzw. automatisch auf die Beförderungsspirale 38 gelangen. In Fig. 8, the automated storage system 10 is shown in a side sectional view, two of the container group stacks 40 can be seen, between which the Conveyor spiral 38 is arranged. In the present case, the robots 20 can again be seen, which can move in the horizontal direction in the respective intermediate spaces 18 in order to receive the various goods 12 from the receptacles 14 or to unload them from above into the receptacles 14. The respective front-end unloading sides 42 of the container groups 16 already mentioned have been provided with reference symbols in the present case. Respective sloping ramps 44 extend from the respective end-side unloading sides 42 of the container groups 16 to the spiral conveyor 38. The robots 20 therefore only have to unload the respective goods 12 onto the sloping ramps 44, from where they automatically or automatically due to gravity onto the spiral conveyor 38 reach.

Wie zu erkennen, weist die Beförderungsspirale 38 eine konische Form auf, wobei ein radialer Abstand zwischen Windungen in der Förderungsspirale 38 und einer hier nicht dargestellten Mittenachse der Beförderungsspirale 38 von oben nach unten zunimmt. Mit anderen Worten wird die Beförderungsspirale 38 also immer breiter, je weiter man entlang der Beförderungsspirale 38 nach unten gelangt. Die jeweiligen Windungen der Beförderungsspirale 38 sind dabei so angeordnet, dass diese sich nicht überschneiden. As can be seen, the conveying spiral 38 has a conical shape, a radial distance between turns in the conveying spiral 38 and a central axis, not shown here, of the conveying spiral 38 increasing from top to bottom. In other words, the conveying spiral 38 becomes wider and wider the further down the conveying spiral 38 is reached. The respective turns of the spiral conveyor 38 are arranged in such a way that they do not overlap.

In Fig. 9 ist das automatisierte Lagersystem 10 in einer stark schematisierten und teiltransparenten Perspektivansicht gezeigt. Vorliegend kann man erkennen, dass die übereinander angeordneten Rampen 44 trichterförmig ausgebildet sind und die Beförderungsspirale 38 umgeben. Angepasst an die Form der Beförderungsspirale 38 werden die Rampen 44 in radialer Richtung umso schmaler, je weiter unten sie angeordnet sind bzw. umgekehrt. In radialer Richtung ist somit der Abstand zwischen den jeweiligen Windungen der Beförderungsspirale 38 und den Rampen 44 möglichst gering gehalten, sodass die auf die Rampen 44 abgeladenen Waren 12 möglichst wenig Weg zurücklegen müssen. Jeweilige in Umfangsrichtung benachbarte vorgegebene Entladepositionen zum Entladen der Waren 12 mittels der Roboter 20 auf die jeweiligen Rampen 44 sind in Umfangsrichtung durch den Goldenen Winkel voneinander beabstandet. So ist es sogar möglich, die Waren 12 alle gleichzeitig an allen vorgegebenen Entladepositionen auf die jeweiligen Rampen 44 zu entladen, da aufgrund der besagten Beabstandungen in Umfangsrichtung durch den Goldenen Winkel die sogar gleichzeitig abgeladenen Waren 12 nicht untereinander kollidieren können. In Fig. 10 ist eine Querschnittsansicht der Beförderungsspirale 38 schematisch dargestellt. Die Beförderungsspirale 38 kann mehrere Rollen 46, 48 aufweisen, welche in Beförderungsrichtung der Beförderungsspirale 38 hintereinander angeordnet sind. So können schwerkraftbedingt die auf der Beförderungsspirale 38 abgeladenen Waren 12 ganz einfach an den frei drehbar gelagerten Rollen 46, 48 abgleiten. Die äußeren Rollen 48, zwischen denen die mittlere Rolle 46 angeordnet ist, sind etwas schräg nach oben angestellt. So können auch unterschiedlich große Waren 12 zuverlässig und sicher mittels der Beförderungsspirale 38 aufgenommen werden. In FIG. 9, the automated storage system 10 is shown in a highly schematic and partially transparent perspective view. In the present case it can be seen that the ramps 44 arranged one above the other are funnel-shaped and surround the conveying spiral 38. Adapted to the shape of the conveying spiral 38, the ramps 44 become narrower in the radial direction the further down they are arranged or vice versa. In the radial direction, the distance between the respective turns of the spiral conveyor 38 and the ramps 44 is thus kept as small as possible, so that the goods 12 unloaded onto the ramps 44 have to travel as little distance as possible. Respective predefined unloading positions adjacent in the circumferential direction for unloading the goods 12 by means of the robots 20 onto the respective ramps 44 are spaced apart from one another in the circumferential direction by the golden angle. It is even possible to unload the goods 12 all at the same time at all specified unloading positions onto the respective ramps 44, since due to the said spacings in the circumferential direction due to the golden angle, the goods 12 even unloaded at the same time cannot collide with one another. In Fig. 10, a cross-sectional view of the spiral conveyor 38 is shown schematically. The conveying spiral 38 can have a plurality of rollers 46, 48 which are arranged one behind the other in the conveying direction of the conveying spiral 38. Thus, due to the force of gravity, the goods 12 unloaded on the spiral conveyor 38 can easily slide on the freely rotatably mounted rollers 46, 48. The outer rollers 48, between which the middle roller 46 is arranged, are set slightly obliquely upwards. In this way, goods 12 of different sizes can also be picked up reliably and safely by means of the conveying spiral 38.

BEZUGSZEICHENLISTE automatisiertes Lagersystem Waren REFERENCE CHARACTERISTICS automated storage system goods

Aufnahmebehälter Receiving container

Behältergruppen Container groups

Zwischenräume Gaps

Roboter robot

Förderband Conveyor belt

Unterteilungselemente Dividing elements

Aufnahmebereiche der AufnahmebehälterReceiving areas of the receiving container

Kreuzungspunkte oberseitiges Aufnahmefach unterseitiges Aufnahmefach Crossing points on the top receiving compartment, bottom receiving compartment

Spirale spiral

Sperrelemente Locking elements

Beförderungsspirale Transport spiral

Behältergruppenstapel stirnseitige Entladeseiten Container group stack on the front unloading sides

Rampen Ramps

Rollen roll

Claims

PATENT CLAIMS

Claims 1. An automated storage system (10) for goods (12), comprising

- Several receptacles (14) for receiving the goods (12), wherein the receptacles (14) have a hexagonal cross-section and the goods (12) can be conveyed in the vertical direction from above into the receptacles (14) and can be removed from them from below;

- Several horizontal container groups (16), each of which has some of the receiving containers (14) arranged adjacent to one another, the container groups (16) being arranged one above the other in the vertical direction and having a respective intermediate space (18) between them;

- A transport system with respective robots (20) which can be positioned in the interstices (18) and which can be moved in the horizontal direction to the receptacles (14) adjoining the respective interstice (18) on the top and bottom in order to transfer the goods (12) into the underneath unloading the receiving containers (14) arranged by the robot (20) and receiving them from the receiving containers (14) arranged above the robots (20);

- A controller which is designed to control respective movements of the robots (20) for unloading and receiving the goods (12).

2. Automated storage system (10) according to claim 1, characterized in that the storage system (10) has subdivision elements (24) which can be inserted into the receiving container (14) and by means of which the receiving container (14) can be divided into receiving areas (26).

3. Automated storage system (10) according to claim 1 or 2, characterized in that the robots (20) all have the same height, the robots (20) at least partially having a different shape and / or size with regard to their cross-section.

4. Automated storage system (10) according to one of the preceding claims, characterized in that the conveyor system comprises a non-contact electromagnetic drive system for moving the robots (20).

5. Automated storage system (10) according to claim 4, characterized in that the non-contact electromagnetic drive system at respective intersection points (28) of predetermined travel paths of the robots (20) has respective elements made of electrically conductive material, the robots (20) on their underside in An electric current can flow through different directions, so that the robots (20) can be accelerated in different directions as a function of the respective current direction when passing the intersection points (28).

6. Automated storage system (10) according to one of the preceding claims, characterized in that the conveying system is designed to move the robots (20) parallel to all edges of the hexagonal cross section of the receiving container (14).

7. Automated storage system (10) according to one of the preceding claims, characterized in that the robots (20) have a top-side receiving compartment (30) for receiving the goods (12) from the respective receiving container (14) and arranged above the robot (20) have an underside receiving compartment (32) for unloading the goods (12) into the respective receiving containers (14) arranged below the robots (20).

8. Automated storage system (10) according to one of the preceding claims, characterized in that the robots (20) have a mechanism for removing the goods (12) from the receiving containers (14) and for unloading the goods (12) into the receiving containers (14 ) exhibit.

9. Automated storage system (10) according to claim 8, characterized in that the mechanism has a spiral (34) which can be set in rotation by means of a drive and which can be extended upwards and downwards in the vertical direction of the respective robots (20) in order to remove the goods (12) on the top side from the receiving containers (14) and on the bottom side into the Unload the receiving container (14).

10. Automated storage system (10) according to claim 9, characterized in that the receptacles (14) each have a locking mechanism that prevents the goods (12) from moving out and / or in, the respective spirals (34) when immersed in the Receiving container (14) move the locking mechanism into a release position in which the goods (12) can be moved out and / or in.

11. Automated storage system (10) according to one of the preceding claims, characterized in that the conveying system has a conveyor belt (22) arranged below the lowest container group for receiving the goods (12), the robots (20) above the uppermost container group can be positioned for unloading the goods (12) into the receiving containers (14) of the uppermost container group.

12. Automated storage system (10) according to one of the preceding claims, characterized in that

- The conveying system has a conveying spiral (38) which is designed to convey goods (12) unloaded thereon in the vertical direction;

- The conveying spiral (38) is arranged laterally on an end-side unloading side (42) of the container groups (16);

- respective sloping ramps (44) extend from the front-side unloading side (42) of the container groups (16) to the spiral conveyor (38);

- The robots (20) are designed to unload the goods (12) picked up on the respective ramps (44), from where the goods (12) reach the conveying spiral (38) due to gravity.

13. Automated storage system (10) according to claim 12, characterized in that the spiral conveyor (38) has freely rotatable rollers (46, 48) on which the unloaded goods (12) roll downward due to gravity.

14. Automated storage system (10) according to claim 12 or 13, characterized in that

- Several of the container groups (16) arranged one above the other form respective container group stacks (40);

- The conveying spiral (38) forms a center from which the stacks of container groups (40) extend radially outward.

15. Automated storage system (10) according to claim 14, characterized in that

- The conveying spiral (38) has a conical shape, a radial distance between turns of the conveying spiral (38) and a central axis of the conveying spiral (38) increasing from top to bottom;

- The turns do not overlap in relation to a plan view;

- The ramps (44) are funnel-shaped and surround the conveying spiral (38), a radial extension of the ramps (44) decreasing from top to bottom;

- respective predetermined unloading positions adjacent in the circumferential direction for unloading the goods (12) by means of the robots (20) onto the respective ramps (44) are spaced apart from one another in the circumferential direction by the golden angle.