WO2021070726A1

WO2021070726A1 - 溶接方法、識別符号付与装置および溶接物

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Publication number: WO2021070726A1
Application number: PCT/JP2020/037365
Authority: WO
Inventors: 和紀花田; 嵩宙小松; 史片岡; 一幸中島
Original assignee: Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd
Current assignee: Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd
Priority date: 2019-10-11
Filing date: 2020-09-30
Publication date: 2021-04-15
Anticipated expiration: 2022-04-11
Also published as: EP4043972A4; EP4043972B1; CN114502318B; EP4043972A1; JP7281662B2; US20220226923A1; CN114502318A; JPWO2021070726A1

Abstract

溶接システムにより実行される溶接方法であって、溶接工程に使用される複数の元ワークには、それぞれの識別子を読み取り可能な識別符号が配置され、識別符号の一部あるいは全部が溶接工程により複数の元ワークのそれぞれが接合される接合面に隠れるように溶接工程を実行する。

Description

溶接方法、識別符号付与装置および溶接物

　本開示は、溶接方法、識別符号付与装置および溶接物に関する。

　特許文献１には、複数の生産機械が配置された生産ラインの生産実績情報を管理する生産管理装置が開示されている。生産管理装置は、生産ラインに供給されたワークがどの生産機械に位置するかを検出し、いずれかの生産機械に位置することを検出した時にワークに固有の識別子を生成してそのワークが位置する生産機械に通知し、生成された識別子とその識別子に対応するワークを処理した時の生産実績情報とを生産機械から受信して記録する。また、生産管理装置は、複数の生産機械のそれぞれに順次にワークが移動する度に、そのワークに対して生成された複数の識別子とそのワークにより完成された製品の識別子とを互いに関連付けて記録する。

日本国特開２０１７－１０２５４８号公報

　本開示は、溶接等の工程において生産されるワークの識別子のより効率的な管理を支援する溶接方法、識別符号付与装置および溶接物を提供する。

　本開示は、溶接システムにより実行される溶接方法であって、溶接工程に使用される複数の元ワークには、それぞれの識別子を読み取り可能な識別符号が配置され、前記識別符号の一部あるいは全部が前記溶接工程により前記複数の元ワークのそれぞれが接合される接合面に隠れるように前記溶接工程を実行する、溶接方法を提供する。

　また、本開示は、溶接システムにより実行される溶接工程に使用される複数の元ワークのそれぞれに識別符号を付与する識別符号付与装置であって、前記複数の元ワークのそれぞれの識別子の情報と、前記複数の元ワークのそれぞれの識別子のうち前記溶接工程により生産される被溶接ワークの識別子として選択されない識別子の情報とを含む溶接情報を取得する通信部と、受信された前記溶接情報に基づいて、前記複数の元ワークのそれぞれごとに対応する識別子の情報を読み取り可能な識別符号を付与するレーザ発振器を制御するプロセッサと、を備え、前記被溶接ワークの識別子として前記選択されない識別子を有する元ワークの識別符号を一部あるいは全部が前記溶接工程により前記複数の元ワークのそれぞれが接合される接合面に位置するように付与する、識別符号付与装置を提供する。

　また、本開示は、溶接システムによる溶接工程の実行により生産される溶接物であって、前記溶接工程に使用される複数の元ワークのそれぞれの識別子の情報を読み取り可能な識別符号を配置する工程と、前記溶接工程により前記複数の元ワークのそれぞれが接合される接合面の位置に付与される前記識別符号の一部あるいは全部を隠すように前記溶接工程を実行する工程と、により生産される、溶接物を提供する。

　本開示によれば、溶接等の工程において生産されるワークの識別子のより効率的な管理を支援できる。

溶接システムのシステム構成例を示す概略図実施の形態１に係る上位装置およびレーザ装置の内部構成例を示す図実施の形態１に係る上位装置、ロボット制御装置および読取装置の内部構成例を示す図ＩＤ「Ａ」のワークとＩＤ「Ｂ」のワークとＩＤ「Ｃ」のワークとＩＤ「Ｄ」のワークとを用いた溶接時の動作概要例を示す説明図選択された被溶接ワークのＩＤと管理用ＩＤとの対応テーブルの一例を示す図実施の形態１に係る溶接システムにおける識別符号の配置設定手順を示すシーケンス図実施の形態１に係る溶接システムにおけるＩＤ管理の動作手順例を示すシーケンス図実施の形態２に係る上位装置、ロボット制御装置および読取装置の内部構成例を示す図

（本開示に至る経緯）
　特許文献１によれば、生産管理装置は、個々のワークごとにトレーサビリティデータを管理できる。しかし、特許文献１の構成では、同一のワークが複数の異なる生産機械に位置する度に異なる識別子が新しく付与されてしまう。言い換えると、生産ラインにおいて一つのワークが次々と他の生産機械に位置するごとにその一つのワークが複数の異なる識別子を有することになる。したがって、例えば溶接工程のように複数のワークが接合等されて別のワークが生産される際、特許文献１に倣ってその生産されたワークに新しい識別子が付与されてしまうと、溶接工程に使用されたワークの識別子と生産されたワークの識別子との関係が複雑になり得るので、生産されたワークに関するトレーサビリティの利用が困難となる場合があった。つまり、ワークの識別子の管理が煩雑になり、システム管理者の作業効率が劣化する可能性があった。

　そこで、以下の実施の形態では、溶接等の工程において生産されるワークの識別子のより効率的な管理を支援する溶接方法、識別符号付与装置および溶接物の例を説明する。

　以下、適宜図面を参照しながら、本開示に係る溶接方法、識別符号付与装置および溶接物を具体的に開示した実施の形態を詳細に説明する。但し、必要以上に詳細な説明は省略する場合がある。例えば、既によく知られた事項の詳細説明や実質的に同一の構成に対する重複説明を省略する場合がある。これは、以下の説明が不必要に冗長になることを避け、当業者の理解を容易にするためである。なお、添付図面および以下の説明は、当業者が本開示を十分に理解するために提供されるものであり、これらにより特許請求の範囲に記載の主題を限定することは意図されていない。

（実施の形態１）
　実施の形態１に係る溶接システムは、複数の元ワークのそれぞれの識別子の情報を取得し、複数の元ワークを用いた溶接工程の実行完了に基づいて、生産された被溶接ワーク（つまり、溶接物。以下、同様。）の識別子として採用する識別子を所定のルールにより選択する。溶接システムは、選択された識別子を、溶接工程により生産された被溶接ワークの識別子として設定する。以下、溶接工程に使用されるワークを「元ワーク」と定義し、溶接工程により生産されるワーク（つまり、溶接物）を「被溶接ワーク」と定義する。なお、「被溶接ワーク」を「２次ワーク」あるいは「ｎ次ワーク」（ｎ：２以上の整数）と称する場合がある。

（溶接システムの構成）
　図１は、溶接システム１００のシステム構成例を示す概略図である。溶接システム１００は、外部ストレージＳＴ、入力インターフェースＵＩ１およびモニタＭＮ１のそれぞれと接続された上位装置１と、複数のロボット制御装置（例えばロボット制御装置２ａ，２ｂ）と、複数の本溶接ロボット（例えば本溶接ロボットＭＣ１ａ，ＭＣ１ｂ）と、レーザ装置３と、読取装置５と、を含む構成である。本溶接ロボットＭＣ１ａに対応してロボット制御装置２ａが設けられ、本溶接ロボットＭＣ１ｂに対応してロボット制御装置２ｂが設けられ、以降は同様に１台の本溶接ロボットに対応して同数のロボット制御装置が設けられる。なお、レーザ装置３および読取装置５の数は、１つに限定されず、複数あってよい。

　上位装置１は、モニタＭＮ１、入力インターフェースＵＩ１、レーザ装置３、読取装置５および外部ストレージＳＴのそれぞれとの間でデータの入出力が可能となるように接続され、更に、複数のロボット制御装置２ａ，２ｂ，…のそれぞれとの間でデータの通信が可能となるように接続される。上位装置１は、モニタＭＮ１および入力インターフェースＵＩ１を一体に含む端末装置Ｐ１でもよく、更に、外部ストレージＳＴを一体に含んでもよい。この場合、端末装置Ｐ１は、溶接工程（例えば本溶接）の実行に先立ってユーザ事業者により使用されるＰＣ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ　Ｃｏｍｐｕｔｅｒ）である。なお、端末装置Ｐ１は、上述したＰＣに限らず、例えばスマートフォン、タブレット端末等の通信機能を有するコンピュータ装置でよい。

　上位装置１は、ユーザ事業者によって入力された元ワークごとあるいは被溶接ワークごとの設計データをメモリ１２あるいは外部ストレージＳＴに記憶する。設計データは、例えばＣＡＤ（Ｃｏｍｐｕｔｅｒ　Ａｉｄｅｄ　Ｄｅｓｉｇｎ）等の設計支援ツールを用いて作成されたデータである。上位装置１は、本溶接ロボットＭＣ１ａ，ＭＣ１ｂ，…により実行される本溶接（いわゆる溶接工程）の溶接箇所，接合面に関する情報、仕入先に関する情報、ワークの仕様に関する情報等を含むワーク関連情報と設計データとに基づいて、被溶接ワークの接合面に関する情報を取得するとともに、被溶接ワークの生産に使用される複数の元ワークのそれぞれが有するＩＤの中から被溶接ワーク（例えば２次ワーク，２以上の溶接工程によって生産される被溶接ワーク等）のＩＤを予め所定のルールで選択する。

　上位装置１は、複数の元ワークのそれぞれの設計データを取得し、所定の溶接工程で生産される被溶接ワークのＩＤとして選択された元ワークのＩＤを読み取り可能な識別符号の配置箇所を、所定の溶接工程後に読み取り可能な位置に付与されるように設定する。一方、上位装置１は、所定の溶接工程で生産される被溶接ワークのＩＤとして選択されなかった元ワークのＩＤを読み取り可能な識別符号を、所定の溶接工程において複数の元ワークのそれぞれが接合される接合面に、識別符号を読み取り不可な位置に付与されるように設定する。更に上位装置１は、複数の元ワークそれぞれに付与される識別符号のパターンを生成し、複数の元ワークのそれぞれのＩＤと関連付けて外部ストレージＳＴに記憶する。上位装置１は、複数の元ワークそれぞれについて設定された識別符号の配置箇所に、生成されたパターンを有する識別符号を付与する実行指令を生成し、実行指令をレーザ装置３に送信する。なお、上位装置１は、複数の元ワークのそれぞれのＩＤと、これらのＩＤを読み取り可能な識別符号のパターンと、識別符号の配置箇所の情報とを関連付けて外部ストレージＳＴに記憶してよい。

　なお、ここでいう識別符号は、元ワークあるいは被溶接ワークに設定されたＩＤを読み取り可能であって、例えば２次元バーコード、ＱＲコード（登録商標）、バーコード、ＩＣタグ、ＲＦタグ等である。識別符号は、レーザによってワークに直接配置（つまり、マーキング）されてもよいし、ＩＣタグ，ＲＦタグの貼り付けにより配置されてもよい。識別符号は、レーザ装置３によって元ワークに直接配置（つまり、マーキング）されてもよいし、他のロボット（図示略）によってＩＣタグ，ＲＦタグの貼り付けを行うことで配置されてもよい。

　上位装置１によって設定される元ワークのそれぞれの識別符号の配置箇所について説明する。所定の溶接工程の実行により生産される被溶接ワークのＩＤとして選択されなかったＩＤを有する元ワークの識別符号は、所定の溶接工程の実行で接合される接合面に一部あるいは全部が隠れ、所定の溶接工程の実行後に読み取り不可となる配置箇所に配置される。なお、識別符号が例えば２次元バーコードのように、コードの一部が汚れあるいは欠損した場合にコード自身がデータを復元する誤り訂正機能を有する場合、上位装置１は、識別符号が有する誤り訂正機能が機能不可となるように、つまり識別符号の一部あるいは全部が接合面内に付与されるように配置箇所を設定する。これにより、実施の形態１に係る溶接システム１００は、誤って選択されなかったＩＤを有する元ワークの識別符号が読み出されることを防止できる。

　上位装置１は、レーザ装置３による識別符号の配置の工程が完了すると、識別符号が配置されたワークを使用した本溶接の工程に移行する。上位装置１は、複数のロボット制御装置２ａ，２ｂ，…を介して対応する本溶接ロボットＭＣ１ａ，ＭＣ１ｂ，…により実行される本溶接（いわゆる溶接工程）の実行を統括して制御する。例えば、上位装置１は、ユーザ事業者（例えば溶接作業者あるいはシステム管理者。以下同様。）により予め入力あるいは設定された溶接関連情報を外部ストレージＳＴから読み出し、溶接関連情報に基づいて、溶接関連情報の一部の内容を含めた溶接工程の実行指令を生成して対応するロボット制御装置（例えばロボット制御装置２ａ）に送信する。なお、上述した本溶接の実行指令は上位装置１により生成されることに限定されず、例えば本溶接が行われる工場等内の設備の操作盤（例えばＰＬＣ：Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ　Ｌｏｇｉｃ　Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ）、あるいはロボット制御装置２ａ，２ｂ，…の操作盤（例えばＴＰ：Ｔｅａｃｈ　Ｐｅｎｄａｎｔ）により生成されてもよい。なお、ティーチペンダント（ＴＰ）は、ロボット制御装置２ａ，２ｂ，…に接続された本溶接ロボットＭＣ１ａ，ＭＣ１ｂ，…を操作するための装置である。

　ここで、溶接関連情報とは、本溶接ロボットごとに実行される溶接工程の内容を示す情報であり、溶接工程ごとに予め作成されて外部ストレージＳＴに登録されている。溶接関連情報は、例えば溶接工程に必要な元ワークの数、溶接工程に使用される元ワークの識別子（以下「ＩＤ」と略記）、名前および元ワークの溶接箇所を含むワーク情報、溶接工程が実行される予定の実行予定日、被溶接ワークの生産台数、溶接工程時の各種の溶接条件を含む。なお、溶接関連情報は、上述した項目のデータに限定されなくてよい。ロボット制御装置（例えばロボット制御装置２ａ）は、上位装置１から送られた実行指令に基づいて、その実行指令で指定される複数の元ワークを用いた溶接工程の実行を本溶接ロボット（例えば本溶接ロボットＭＣ１ａ）に行わせる。なお本明細書において、溶接工程の種類は問わないが、説明を分かり易くするために、複数の元ワークのそれぞれを接合する工程を例示して説明する（図４参照）。

　上位装置１は、上述した溶接関連情報を外部ストレージＳＴから取得し、その溶接関連情報に基づいて、複数の元ワークを用いた溶接工程の実行指令を生成し、この実行指令を対応するロボット制御装置２ａ，２ｂ，…に送信する。上位装置１は、本溶接ロボットＭＣ１ａ，ＭＣ１ｂ，…のそれぞれによる溶接工程が完了した後に対応するロボット制御装置２ａ，２ｂ，…から溶接工程の完了が通知されると、溶接工程により生産された溶接ワークに対応する溶接工程論理データ（図４参照）を生成する。

　また、上位装置１は、被溶接ワークに対応する溶接工程論理データが生成されると、被溶接ワークのＩＤと、溶接工程論理データ、ユーザ事業者によって使用される管理用ＩＤ（図６参照）とを関連付けて外部ストレージＳＴに記憶する。この際、上位装置１は、溶接工程論理データに示される選択されなかった元ワークのＩＤに対して、選択されなかった元ワークのワーク関連情報および溶接関連情報を関連付け、外部ストレージＳＴに記憶する。これにより、上位装置１は、溶接工程の実行後に被溶接ワークのＩＤとして選択されなかったＩＤを有する元ワークのＩＤを適正に管理できるとともに、被溶接ワークのＩＤとして読み取り可能な識別符号を１つだけ配置させた溶接物を生産できる。従って、ユーザ事業者は、被溶接ワークのＩＤの読み取りの際に読み取る識別符号が１つに限定され、被溶接ワークのＩＤ管理が容易となる。また、このような識別符号の付与方法は、複数の溶接工程の実行により生産される被溶接ワークにおいて、より有用である。

　また、上位装置１は、元ワークあるいは被溶接ワークごとに配置された識別符号を読み取り可能な読取装置５から、読取装置５によって読み取られた識別符号のパターン情報を受信する。上位装置１は、受信された識別符号のパターン情報に基づいて、読取装置５が読み取った元ワークあるいは被溶接ワークに設定されたＩＤの情報を外部ストレージＳＴから取得するとともに、読取装置５に送信する。なお、ここで上位装置１が取得する情報は、複数の元ワークあるいは被溶接ワークに設定されたＩＤの情報に限らず、例えばＩＤと関連づけて保存されたワーク関連情報、溶接関連情報、溶接工程論理データ、管理用ＩＤ（図６参照）等を含んでよい。

　モニタＭＮ１は、例えばＬＣＤ（Ｌｉｑｕｉｄ　Ｃｒｙｓｔａｌ　Ｄｉｓｐｌａｙ）または有機ＥＬ（Ｅｌｅｃｔｒｏｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）等の表示用デバイスを用いて構成されてよい。モニタＭＮ１は、例えば上位装置１から出力された、被溶接ワークのＩＤを含めた溶接工程論理データを示す画面を表示してよい。また、モニタＭＮ１の代わりに、あるいはモニタＭＮ１とともにスピーカ（図示略）が上位装置１に接続されてもよく、上位装置１は、溶接工程論理データに含まれるＩＤを音声によりスピーカを介して出力してもよい。

　入力インターフェースＵＩ１は、ユーザ事業者の入力操作を検出して上位装置１に出力するユーザインターフェースであり、例えばマウス、キーボードまたはタッチパネル等を用いて構成されてよい。入力インターフェースＵＩ１は、例えばユーザ事業者がワーク関連情報あるいは溶接関連情報を作成する時の入力操作を受け付けたり、ロボット制御装置２ａへの溶接工程の実行指令を送信する時の入力操作を受け付けたりする。

　識別符号付与装置の一例としてのレーザ装置３は、上位装置１から受信された実行指示に基づいて、ワークに識別符号を付与する装置である。なお、実施の形態１に係る溶接システム１００では識別符号がレーザ装置３によってワークに付与される例について説明するが、識別符号を付与する装置は、レーザ装置３に限定されない。例えば、識別符号がＩＣタグ、ＲＦタグ等のようにワークに貼り付けることで付与される場合、レーザ装置３は省略され、他のロボット（図示略）によってＩＣタグ，ＲＦタグの貼り付けが実現されてよい。

　読取装置５は、ワークごとに付与された識別符号を読み取り、元ワークあるいは被溶接ワークに設定されたＩＤの情報を出力する装置であり、例えばカメラ、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ　Ｃｏｕｐｌｅｄ　Ｄｅｖｉｃｅ）センサ、レーザ等を有して構成されてよい。また、読取装置５は、ユーザ事業者の操作によって識別符号を読み取り可能な端末装置であってもよいし、溶接工程を実行するロボットあるいは溶接箇所の検査を実行するロボットに設けられ、溶接工程あるいは検査工程の前後において上位装置１の制御指令に基づいて、識別符号を読み取り可能な装置であってもよい。読取装置５は、読み取った識別符号のパターン情報を上位装置１に送信する。読取装置５は、上位装置１から受信された元ワークあるいは被溶接ワークのＩＤを表示（出力）する。なお、読取装置５は、元ワークあるいは被溶接ワークのＩＤを音声出力してもよい。

　外部ストレージＳＴは、例えばハードディスク（Ｈａｒｄ　Ｄｉｓｋ　Ｄｒｉｖｅ）またはソリッドステートドライブ（Ｓｏｌｉｄ　Ｓｔａｔｅ　Ｄｒｉｖｅ）を用いて構成される。外部ストレージＳＴは、例えばワークごとに付与された識別符号のパターン情報、ワークごとに作成されたワーク関連情報のデータ、溶接工程ごとに作成された溶接関連情報のデータ、溶接工程により生産された被溶接ワークのＩＤを含む溶接工程論理データ（図４参照）を記憶する。

　ロボット制御装置２ａ，２ｂ，…は、上位装置１との間でデータの通信が可能に接続されるとともに、本溶接ロボットＭＣ１ａ，ＭＣ１ｂの，…のそれぞれとの間でデータの通信が可能に接続される。ロボット制御装置２ａ，２ｂ，…は、上位装置１から送られた溶接工程の実行指令を受信すると、その実行指令に基づいて対応する本溶接ロボットＭＣ１ａ，ＭＣ１ｂ，…を制御して溶接工程を実行させる。ロボット制御装置２ａ，２ｂ，…は、溶接工程の完了を検知すると溶接工程が完了した旨の溶接完了通知を生成して上位装置１に送信する。これにより、上位装置１は、ロボット制御装置２ａ，２ｂ，…のそれぞれに基づく溶接工程の完了を適正に検知できる。なお、ロボット制御装置２ａ，２ｂ，…による溶接工程の完了の検知方法は、例えばワイヤ送給装置３００が備えるセンサ（図示略）からの溶接工程の完了を示す信号に基づいて判別する方法でよく、あるいは公知の方法でもよく、溶接工程の完了の検知方法の内容は限定されなくてよい。

　溶接ロボットの一例としての本溶接ロボットＭＣ１ａ，ＭＣ１ｂ，…は、ロボット制御装置２ａ，２ｂ，…のそれぞれとの間でデータの通信が可能に接続される。本溶接ロボットＭＣ１ａ，ＭＣ１ｂ，…は、対応するロボット制御装置２ａ，２ｂ，…のそれぞれの制御の下で、上位装置１から指令された溶接工程を実行する。

　図２は、実施の形態１に係る上位装置１およびレーザ装置３の内部構成例を示す図である。説明を分かり易くするために、図２ではモニタＭＮ１、入力インターフェースＵＩ１、本溶接ロボットＭＣ１ａ，ＭＣ１ｂ，…、ロボット制御装置２ａ，２ｂ，…および読取装置５の図示を省略し、溶接工程の前の識別符号Ｑを付与する工程（以降、識別符号付与工程と表記）について説明する。また、図３は、実施の形態１に係る上位装置１、ロボット制御装置２ａおよび読取装置５の内部構成例を示す図である。説明を分かり易くするために、図３ではモニタＭＮ１および入力インターフェースＵＩ１の図示を省略するとともに、本溶接ロボットＭＣ１ａ，ＭＣ１ｂ，…のうち本溶接ロボットＭＣ１ａを例示し、更に、ロボット制御装置２ａ，２ｂ，…のうちロボット制御装置２ａを例示し、識別符号付与工程の後に実行される溶接工程について説明する。

　識別符号付与工程における上位装置１は、ユーザ事業者により予め入力された元ワークおよび被溶接ワークの設計データと、被溶接ワークのＩＤとして選択されたＩＤを有する元ワークの情報とを用いて生成された識別符号Ｑの付与の実行指令をレーザ装置３に送信する。また、溶接工程における上位装置１は、ユーザ事業者により予め入力あるいは設定された溶接関連情報を用いて、複数の元ワークのそれぞれを用いた溶接工程の実行指令を生成してロボット制御装置２ａに送信する。上位装置１は、通信部１０と、プロセッサ１１と、メモリ１２とを少なくとも含む構成である。

　プロセッサ１１は、例えばＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）またはＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ　Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ　Ｇａｔｅ　Ａｒｒａｙ）を用いて構成され、メモリ１２と協働して、各種の処理および制御を行う。具体的には、プロセッサ１１は、メモリ１２に保持されたプログラムを参照し、そのプログラムを実行することにより、セル制御部１３、ＩＤ設定管理部１４、論理データ生成部１５およびＩＤ選択部１６を機能的に実現する。

　メモリ１２は、例えばプロセッサ１１の処理を実行する際に用いられるワークメモリとしてのＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ　Ａｃｃｅｓｓ　Ｍｅｍｏｒｙ）と、プロセッサ１１の処理を規定したプログラムを格納するＲＯＭ（Ｒｅａｄ　Ｏｎｌｙ　Ｍｅｍｏｒｙ）とを有する。ＲＡＭには、プロセッサ１１により生成あるいは取得されたデータが一時的に保存される。ＲＯＭには、プロセッサ１１の処理を規定するプログラムが書き込まれている。また、メモリ１２は、外部ストレージＳＴから読み出されたワーク関連情報および溶接関連情報のデータ、識別符号Ｑの配置箇所の情報およびパターンの情報、選択された被溶接ワーク（２次ワーク）のＩＤを含む２次ワーク情報（後述参照）のデータ、プロセッサ１１により生成される２次ワークの溶接工程論理データ（図４参照）をそれぞれ記憶する。

　セル制御部１３は、外部ストレージＳＴに記憶されている溶接関連情報に基づいて、溶接関連情報において規定（言い換えると、設定）されている複数の元ワークを用いた溶接工程を実行するための実行指令を生成する。セル制御部１３は、本溶接ロボットＭＣ１ａ，ＭＣ１ｂ，…のそれぞれで実行される溶接工程ごとに異なる溶接工程の実行指令を生成してよい。セル制御部１３によって生成された溶接工程の実行指令は、通信部１０を介して、対応するロボット制御装置２ａ，２ｂ，…に送信される。

　ＩＤ設定管理部１４は、ＩＤ選択部１６から出力された被溶接ワーク（２次ワーク）のＩＤに、被溶接ワークのＩＤとして選択されなかった元ワークのＩＤの情報を含んで設定してメモリ１２に記憶する。なお、ＩＤ設定管理部１４は、この被溶接ワーク（２次ワーク）を生産する溶接工程の完了に伴って生成される溶接工程論理データ（後述参照）に含まれ、被溶接ワークのＩＤとして選択されなかった元ワークのＩＤに対して、選択されなかった元ワークのワーク関連情報を関連付けて外部ストレージＳＴに保存してよい。

　論理データ生成部１５は、ロボット制御装置（例えばロボット制御装置２ａ）から送られた被溶接ワーク（２次ワーク）のＩＤを含む２次ワーク情報を用いて、２次ワークのＩＤと溶接工程に使用された複数の元ワークのそれぞれのＩＤとの関係（例えば複数の元ワークのそれぞれに対して溶接工程が実行された経時的順序）を示す溶接工程論理データを生成する（図４参照）。溶接工程論理データの詳細については、図４を参照して後述する。なお、論理データ生成部１５は、この被溶接ワーク（２次ワーク）のＩＤと、被溶接ワークの生産に使用され、被溶接ワークのＩＤとして選択されなかった元ワークのＩＤと、溶接工程論理データ（図４参照）とを、識別符号Ｑの情報に関連付けて外部ストレージＳＴに保存してよい。

　ＩＤ選択部１６は、識別符号付与工程において、所定のルールにより被溶接ワーク（２次ワーク）のＩＤを決定する。ここで、ＩＤおよび所定のルールについて説明する。ＩＤの選択に用いられる所定のルールは、溶接工程ごとに被溶接ワークの生産に使用される複数の元ワークのＩＤのうちいずれかのＩＤを選択するルールであって、ＩＤの強弱（つまり、ＩＤが強い、ＩＤが弱い）によって選択するルール、溶接関連情報に基づいて溶接工程の実行による影響（例えば、熱）が小さいワークおよびワークのＩＤを選択するルール、溶接工程ごとに生産される被溶接ワーク（いわゆる溶接物）において識別符号Ｑの読み取りが容易なワークおよびワークのＩＤを選択するルール等であって、ユーザ事業者によっていずれかのルールが選択されてよい。ＩＤ選択部１６は、溶接工程ごとに被溶接ワークのＩＤとして選択された元ワークのＩＤと選択されなかった元ワークのＩＤとをメモリ１２に記憶するとともに、識別符号配置部１７に出力する。

　本明細書において、ＩＤは、例えば複数の種類の文字コードの組み合わせにより構成される。種類は、例えばアルファベットと数字であるが、これらに限定されなくてもよい。例えば、元ワークのＩＤとして「ＡＢＣ００１ＸＹＺ９９９」を示す。ここで、説明を分かり易くするために、ＩＤは「アルファベット３桁」、「数字３桁」、「アルファベット３桁」および「数字３桁」からなる１２桁の文字コードとして示すが、これらの構成例に限定されなくてよい。１２桁の文字コードのうち、例えば上位３桁のアルファベットは自社もしくは取引先（例えば、仕入先あるいは出荷先）のコードを示し、その他の「数字３桁」、「アルファベット３桁」および「数字３桁」はシリアルナンバーを示してよい。なお、数字およびアルファベットの桁数は同じ桁数に限定されず、「アルファベット２桁」および「数字３桁」からなる文字コード等の異なる桁数が設定されてもよい。

　被溶接ワーク（２次ワーク）のＩＤとしてＩＤの強弱によって選択するルールについて説明する。ＩＤは、ＩＤの強弱（つまり、ＩＤが強い、ＩＤが弱い）を示すルールとして、次の２つの強弱ルールが定められている。以下、２つの強弱ルールについて説明する。

　第１の強弱ルールでは、ＩＤ選択部１６は、元ワークのＩＤについてアルファベットと数字とで区切りを設け、各区切りのパーツごとに強弱を比較する。第２の強弱ルールでは、ＩＤ選択部１６は、１つのアルファベットあるいは数字の区切りにおいて、アルファベットは順番が先頭であるほど強く、数字は大きいほど強いと判定する。例えば、アルファベットでは「Ｂ」よりも「Ａ」が強く、数字では「１」よりも「２」が強いと判定される。

　なお、第２の強弱ルールの変形例として、ＩＤ選択部２７は、１つのアルファベットあるいは数字の区切りにおいて、アルファベットは順番が後であるほど強く、数字は小さいほど強いと判定してもよい。例えば、アルファベットでは「Ａ」よりも「Ｂ」が強く、数字では「２」よりも「１」が強いと判定されてよい。

　ここで、比較される元ワークのＩＤとして「ＡＢＣ００１ＸＹＺ９９９」と「ＡＢＤ００２ＸＹＷ９９８」とを例示する。例えばＩＤ選択部１６は、ＩＤ「ＡＢＣ００１ＸＹＺ９９９」について「ＡＢＣ」、「００１」、「ＸＹＺ」、「９９９」と区切りを設け、同様にしてＩＤ「ＡＢＤ００２ＸＹＷ９９８」についても「ＡＢＤ」、「００２」、「ＸＹＷ」、「９９８」と区切りを設ける。

　ＩＤ選択部１６は、ＩＤの上位の桁から順に設けた区切りのパーツごとにＩＤの比較を随時行い、例えば「ＡＢＣ」は「ＡＢＤ」より強く、「００１」は「００２」より弱く、「ＸＹＺ」は「ＸＹＷ」より弱く、「９９９」は「９９８」より弱いと判定する。更に、ＩＤ選択部１６は、上位の桁の区切りのＩＤが強い方を優先してＩＤ全体として強いと判定する。これは、例えばＩＤの上位の桁に使用される「アルファベット」は元ワークの種類（種別）を規定することが少なくないためである。したがって、ＩＤ選択部１６は、ＩＤ「ＡＢＣ００１ＸＹＺ９９９」はＩＤ「ＡＢＤ００２ＸＹＷ９９８」より強いと判定する。なお、上述した強弱ルールはあくまで一例であり、上述した例に限定されず、ＩＤの強弱を定めるルールが設けられればよいことは言うまでもない。

　更に、ＩＤ選択部１６は、溶接関連情報に基づいて溶接工程の実行による影響（例えば、熱）が小さいワークを選択してもよいし、溶接工程ごとに生産される被溶接ワーク（いわゆる溶接物）において識別符号Ｑの読み取りが容易なワークを選択してもよい。このようなこと、ＩＤ選択部１６は、選択されたワークのＩＤを被溶接ワークのＩＤとして採用する。

　識別符号配置部１７は、ＩＤ選択部１６によって入力された被溶接ワークのＩＤとして選択された元ワークのＩＤおよび選択されなかった元ワークのＩＤと、外部ストレージＳＴに記憶された被溶接ワークの設計データとに基づいて、ワークごとに付与される識別符号Ｑの配置箇所を設定する。なお、被溶接ワークが複数の溶接工程の実行により生成される場合、溶接工程の順序に応じて元ワークの識別符号Ｑの配置箇所を設定する。具体的に、識別符号配置部１７は、溶接工程の順序に応じ、かつ各溶接工程の実行後の被溶接ワークに付与された読み出し可能な識別符号Ｑが１つとなるように、ワークに付与される識別符号Ｑの配置箇所を設定する。

　また、識別符号配置部１７は、ワークごとの識別符号について、ワークのＩＤを読み出すためのパターンを生成する。識別符号配置部１７は、ワークのＩＤと、ワークに付与される識別符号の配置箇所の情報と、識別符号ごとに生成されたパターンの情報とを関連付けて外部ストレージＳＴに記憶するとともに、ワークに付与される識別符号の配置箇所の情報と、識別符号ごとに生成されたパターンの情報とに基づいて識別符号を付与するための実行指令を生成し、レーザ装置３に送信する。

　これにより、実施の形態１に係る溶接システム１００は、溶接工程の実行後に被溶接ワークのＩＤとして選択されなかったＩＤを有する元ワークのＩＤを適正に管理できるとともに、被溶接ワークのＩＤとして読み取り可能な識別符号を１つだけ付与させた溶接物を生産できる。従って、ユーザ事業者は、被溶接ワークのＩＤの読み取りの際に読み取る識別符号が１つに限定され、被溶接ワークのＩＤ管理が容易となる。また、このような識別符号の付与方法は、複数の溶接工程の実行により生産される被溶接ワークにおいて、より有用である。

　本溶接ロボットＭＣ１ａは、ロボット制御装置２ａの制御の下で、上位装置１から指令された溶接工程を実行する。本溶接ロボットＭＣ１ａは、溶接工程において、例えばアーク溶接を行う。しかし、本溶接ロボットＭＣ１ａは、アーク溶接以外の他の溶接（例えば、レーザ溶接）等を行ってもよい。この場合、図示は省略するが、溶接トーチ４００に代わって、レーザヘッドを、光ファイバを介してレーザ発振器に接続してよい。本溶接ロボットＭＣ１ａは、マニピュレータ２００と、ワイヤ送給装置３００と、溶接ワイヤ３０１と、溶接トーチ４００とを少なくとも含む構成である。

　マニピュレータ２００は、多関節のアームを備え、ロボット制御装置２ａのロボット制御部２５（後述参照）からの制御信号に基づいて、それぞれのアームを可動させる。これにより、マニピュレータ２００は、ワークＷｋと溶接トーチ４００との位置関係（例えば、ワークＷｋに対する溶接トーチ４００の角度）をアームの可動によって変更できる。

　ワイヤ送給装置３００は、ロボット制御装置２ａからの制御信号（後述参照）に基づいて、溶接ワイヤ３０１の送給速度を制御する。なお、ワイヤ送給装置３００は、溶接ワイヤ３０１の残量を検出可能なセンサを備えてよい。

　溶接ワイヤ３０１は、溶接トーチ４００に保持されている。溶接トーチ４００に電源装置４から電力が供給されることで、溶接ワイヤ３０１の先端とワークＷｋとの間にアークが発生し、アーク溶接が行われる。なお、溶接トーチ４００にシールドガスを供給するための構成等は、説明の便宜上、これらの図示および説明を省略する。

　ロボット制御装置２ａは、上位装置１から送られた溶接工程の実行指令に基づいて、対応する本溶接ロボットＭＣ１ａ（具体的には、マニピュレータ２００、ワイヤ送給装置３００、電源装置４）の処理を制御する。ロボット制御装置２ａは、通信部２０と、プロセッサ２１と、メモリ２２とを少なくとも含む構成である。

　通信部２０は、上位装置１、本溶接ロボットＭＣ１ａとの間でデータの通信が可能に接続される。なお、図２では図示を簡略化しているが、ロボット制御部２５とマニピュレータ２００との間、ロボット制御部２５とワイヤ送給装置３００との間、ならびに、電源制御部２６と電源装置４との間は、それぞれ通信部２０を介してデータの送受信が行われる。通信部２０は、上位装置１から送られた溶接工程の実行指令を受信する。通信部２０は、溶接工程により生産された被溶接ワーク（２次ワーク）のＩＤを含む２次ワーク情報を上位装置１に送信する。

　ここで、２次ワーク情報には、被溶接ワーク（２次ワーク）のＩＤだけでなく、溶接工程に使用される複数の元ワークのＩＤを含むワーク情報（例えば元ワークのＩＤ、名前、元ワークの溶接箇所）、溶接工程の実行時の溶接条件が少なくとも含まれる。また、溶接条件は、例えば元ワークの材質および厚み、溶接ワイヤ３０１の材質およびワイヤ径、シールドガス種、シールドガスの流量、溶接電流の設定平均値、溶接電圧の設定平均値、溶接ワイヤ３０１の送給速度および送給量、溶接回数、溶接時間等である。また、これらの他に、例えば溶接工程の種別（例えばＴＩＧ溶接、ＭＡＧ溶接、パルス溶接）を示す情報、マニピュレータ２００の移動速度および移動時間が含まれても構わない。

　プロセッサ２１は、例えばＣＰＵまたはＦＰＧＡを用いて構成され、メモリ２２と協働して、各種の処理および制御を行う。具体的には、プロセッサ２１は、メモリ２２に保持されたプログラムを参照し、そのプログラムを実行することにより、プログラム生成部２３、演算部２４、ロボット制御部２５および電源制御部２６を機能的に実現する。

　メモリ２２は、例えばプロセッサ２１の処理を実行する際に用いられるワークメモリとしてのＲＡＭと、プロセッサ２１の処理を規定したプログラムを格納するＲＯＭとを有する。ＲＡＭには、プロセッサ２１により生成あるいは取得されたデータが一時的に保存される。ＲＯＭには、プロセッサ２１の処理を規定するプログラムが書き込まれている。また、メモリ２２は、上位装置１から送られた溶接工程の実行指令のデータ、溶接工程により生成された被溶接ワーク（２次ワーク）のＩＤを含む２次ワーク情報のデータ、プロセッサ２１により生成される２次ワークの溶接工程論理データ（図３および図４参照）のデータをそれぞれ記憶する。また、メモリ２２は、本溶接ロボットＭＣ１ａ，ＭＣ１ｂ，…が実行する溶接工程のプログラムを記憶する。溶接工程のプログラムは、溶接工程における溶接条件を用いて複数の元ワークを接合等する溶接工程の具体的な手順（工程）を規定したプログラムである。このプログラムは、ロボット制御装置２ａにおいて作成されてもよいし、上位装置１により作成されて予め送られてロボット制御装置２ａに保存されてもよい。

　プログラム生成部２３は、通信部２０を介して上位装置１から送られた溶接工程の実行指令に基づいて、実行指令に含まれる複数の元ワークのそれぞれのワーク情報（例えばＩＤ、名前、および元ワークの溶接箇所）を用いて、本溶接ロボット（例えば本溶接ロボットＭＣ１ａ）により実行される溶接工程のプログラムを生成する。プログラムには、溶接工程の実行中に電源装置４、マニピュレータ２００、ワイヤ送給装置３００、溶接トーチ４００等を制御するための、溶接電流、溶接電圧、オフセット量、溶接速度、溶接トーチ４００の姿勢等の各種のパラメータが含まれてよい。なお、生成されたプログラムは、プロセッサ２１内に記憶されてもよいし、メモリ２２内のＲＡＭに記憶されてもよい。

　演算部２４は、各種の演算を行う。例えば、演算部２４は、プログラム生成部２３により生成された溶接工程のプログラムに基づいて、ロボット制御部２５により制御される本溶接ロボットＭＣ１ａ（具体的には、マニピュレータ２００、ワイヤ送給装置３００および電源装置４のそれぞれ）を制御するための演算等を行う。

　ロボット制御部２５は、プログラム生成部２３により生成された溶接工程のプログラムに基づいて、本溶接ロボットＭＣ１ａ（具体的には、マニピュレータ２００、ワイヤ送給装置３００および電源装置４のそれぞれ）を駆動させる。

　電源制御部２６は、プログラム生成部２３により生成された溶接工程のプログラムと演算部２４の演算結果とに基づいて、電源装置４を駆動させる。

　レーザ装置３は、識別符号付与工程において、上位装置１から受信された識別符号の付与の実行指令に基づいて、ワークごとにワークのＩＤを読み取り可能な識別符号Ｑを付与する。レーザ装置３は、通信部３０と、プロセッサ３１と、メモリ３２と、レーザ発振器３３と、を含んで構成される。

　通信部３０は、上位装置１との間でデータの通信が可能に接続される。通信部３０は、上位装置から受信されたワークに付与される識別符号の配置箇所の情報と、識別符号ごとに生成されたパターンの情報とをプロセッサ３１に出力する。また、通信部３０は、レーザ発振器３３による識別符号付与工程の実行が完了した際に生成される通知を上位装置１に送信する。

　プロセッサ３１は、例えばＣＰＵまたはＦＰＧＡを用いて構成され、メモリ３２と協働して、各種の処理および制御を行う。具体的には、プロセッサ３１は、メモリ３２に保持されたプログラムを参照し、そのプログラムを実行することによりプロセッサ３１の機能を実現する。プロセッサ３１は、受信されたワークに付与される識別符号の配置箇所の情報と、識別符号ごとに生成されたパターンの情報とに基づいて、ワークに識別符号を付与するための制御信号を生成し、レーザ発振器３３の制御を実行する。

　メモリ３２は、例えばプロセッサ３１の処理を実行する際に用いられるワークメモリとしてのＲＡＭと、プロセッサ３１の処理を規定したプログラムを格納するＲＯＭとを有する。ＲＡＭには、プロセッサ３１により生成あるいは取得されたデータが一時的に保存される。ＲＯＭには、プロセッサ３１の処理を規定するプログラムが書き込まれている。

　レーザ発振器３３は、ワークごとに上位装置１から受信された識別符号の付与の実行指令に基づいて、ワーク上の所定の配置箇所に設定されたパターンをマーキングし、識別符号Ｑの付与を実行する。なお、レーザ装置３によって実行される識別符号付与工程で実行される識別符号Ｑの付与方法は、公知の方法でもよく、識別符号Ｑの付与方法の内容については限定されなくてよい。

　読取装置５は、溶接工程の実行に使用される元ワークあるいは溶接工程の実行により生産される被溶接ワークに付与された識別符号Ｑを読み取り、読み取られたワークのＩＤを出力する。読取装置５は、ユーザ事業者によって使用される。読取装置５は、通信部５０と、プロセッサ５１と、メモリ５２と、読取部５３と、操作部５５と、を少なくとも含む構成である。なお、モニタ５４は、読取装置５に含まれる構成であってもよいし、含まれない構成であってもよい。モニタ５４は、読取装置５に含まれない構成として実現される場合、読取装置５との間で無線あるいは有線通信可能に接続される。また、読取装置５は、ワークのＩＤの情報を音声出力する場合、スピーカ（図示略）を備えていてもよい。

　通信部５０は、上位装置１との間でデータの通信が可能に接続される。通信部５０は、プロセッサ５１による識別符号Ｑの読み取り（つまり、識別符号Ｑのパターンの情報の読み取り）結果に基づいて、読み取られた識別符号Ｑが付与されたワークのＩＤの情報を要求する指令を上位装置１に送信する。通信部５０は、上位装置１から送られる被溶接ワークのＩＤを受信してプロセッサ５１に出力する。

　プロセッサ５１は、例えばＣＰＵまたはＦＰＧＡを用いて構成され、メモリ５２と協働して、各種の処理および制御を行う。具体的には、プロセッサ５１は、メモリ５２に保持されたプログラムを参照し、そのプログラムを実行することによりプロセッサ５１の機能を実現する。

　メモリ５２は、例えばプロセッサ５１の処理を実行する際に用いられるワークメモリとしてのＲＡＭと、プロセッサ５１の処理を規定したプログラムを格納するＲＯＭとを有する。ＲＡＭには、プロセッサ５１により生成あるいは取得されたデータが一時的に保存される。ＲＯＭには、プロセッサ５１の処理を規定するプログラムが書き込まれている。また、メモリ５２は、読取部５３から読み出された識別符号Ｑの情報、上位装置１から送られ識別符号Ｑの情報と関連付けられたワークのＩＤ等を記憶する。

　読取部５３は、例えば２次元バーコードを読み取るためのカメラ、あるいはバーコードを読み取るためのレーザを有する。読取部５３は、ワークに付与された識別符号Ｑを読み取り、識別符号Ｑから読み取られた情報（データ）をプロセッサ５１に出力する。

　カメラを用いて実現される読取部５３は、例えば２次元バーコードを読み取り可能であって、少なくともレンズ（不図示）とイメージセンサ（不図示）とを有して構成される。イメージセンサは、例えばＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅｄ－Ｃｏｕｐｌｅｄ　Ｄｅｖｉｃｅ）またはＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ　Ｍｅｔａｌ　Ｏｘｉｄｅ　Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）の固体撮像素子であり、撮像面に結像した光学像を電気信号に変換する。カメラによって実現される読取部５３は、識別符号Ｑを撮像し、撮像された識別符号Ｑを画像解析する。読取部５３は、画像解析の結果取得された識別符号Ｑの情報（データ）をプロセッサ５１に出力する。

　また、レーザを用いて実現される読取部５３は、識別符号Ｑ（例えばバーコード、ＩＣタグ，ＲＦタグ等）を光学的に読み取り可能であって、具体的にはレーザを用いて識別符号Ｑによって反射された反射光を受光し、反射光に含まれる色を２値のデジタル信号に置換することで識別符号Ｑの情報を取得する。このような読取部５３は、レーザとレーザの反射光を受光可能なＣＣＤリーダ、あるいはレーザとＲＦＩＤ（Ｒａｄｉｏ　Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ　Ｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ）とを有して構成される。読取部５３は、ＣＣＤリーダによって読み出されたバーコードの情報（データ）、あるいはＲＦＩＤによって読み出されたＩＣタグ、ＲＦタグ等の情報（データ）をプロセッサ５１に出力する。なお、読取部５３がＲＦＩＤによって実現される場合、読取部５３は、電波が届く範囲に位置する複数のＩＣタグあるいはＲＦタグのそれぞれを一度に読み出すことができる。

　モニタ５４は、例えばＬＣＤ（Ｌｉｑｕｉｄ　Ｃｒｙｓｔａｌ　Ｄｉｓｐｌａｙ）もしくは有機ＥＬ（Ｅｌｅｃｔｒｏｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）を用いて構成される。モニタ５４は、上位装置１から受信されたワークのＩＤを出力する。また、モニタ５４は、タッチパネルによって構成されたタッチインターフェースであってもよい。このような場合、モニタ５４は、操作部５５としての機能を備え、ユーザ事業者の入力操作を受け付け、入力操作に基づく制御信号を生成し、プロセッサ５１に出力する。

　操作部５５は、ユーザ事業者による入力操作を受け付けるとともに、入力された操作をプロセッサ５１に出力する。操作部５５は、ユーザ事業者による入力操作に基づく制御信号を生成し、プロセッサ５１に出力する。なお、操作部５５は、上述したモニタ５４のタッチパネルとして実現されてよい。

　図４は、ＩＤ「Ａ」のワークＷｋ１とＩＤ「Ｂ」のワークＷｋ２とＩＤ「Ｃ」のワークＷｋ４とＩＤ「Ｄ」のワークＷｋ５とを用いた溶接時の動作概要例を示す説明図である。図４の例では、ＩＤ「Ｃ」を有する直方体形状のワークＷｋ４（元ワーク）と、ＩＤ「Ｄ」を有する直方体形状のワークＷｋ５（元ワーク）とが第２溶接工程において接合されて被溶接ワーク（つまり、２次ワークＷｋ６）が生産され、ＩＤ「Ａ」を有する円柱形状のワークＷｋ１（元ワーク）と、ＩＤ「Ｂ」を有する円柱形状のワークＷｋ２（元ワーク）とが第１溶接工程において接合されて被溶接ワーク（つまり、２次ワークＷｋ３）が生産され、更に、ＩＤ「Ａ」を有する２次ワークＷｋ３と、ＩＤ「Ｃ」を有する２次ワークＷｋ６とが第３溶接工程において接合されて被溶接ワーク（つまり、３次ワークＷｋ７）が生産されるプロセスを例示する。ＩＤ「Ａ」，「Ｂ」，「Ｃ」，「Ｄ」は、同様に例えば１２桁のアルファベットおよび数字からなるが、図４の説明を分かり易くするために総称的にアルファベット１文字で表記している。

　図４におけるＩＤ選択部１６は、ＩＤの強弱ルールに基づいて、２次ワークＷｋ６，２次ワークＷｋ３，３次ワークＷｋ７のそれぞれに採用されるＩＤを選択する。なお、ＩＤを選択するためのルールは、あるいはこれに限定されないことは言うまでもない。図４に示す例において、ＩＤ選択部１６は、ＩＤ「Ａ」はＩＤ「Ｂ」より強いと判定されたとする。この場合、ＩＤ選択部１６は、第１溶接工程の成果物である被溶接ワーク（つまり、２次ワークＷｋ３）のＩＤとして、強い方のＩＤ「Ａ」をそのまま（つまり変更することなく）採用して選択する。同様に、ＩＤ選択部１６により、ＩＤ「Ｄ」はＩＤ「Ｃ」より強いと判定されたとする。この場合、ＩＤ選択部１６は、第２溶接工程の成果物である被溶接ワーク（つまり、２次ワークＷｋ６）のＩＤとして、強い方のＩＤ「Ｄ」をそのまま（つまり変更することなく）採用して選択する。更に、ＩＤ選択部１６により、ＩＤ「Ｄ」はＩＤ「Ａ」より強いと判定されたとする。この場合、ＩＤ選択部１６は、第３溶接工程の成果物である被溶接ワーク（つまり、３次ワークＷｋ７）のＩＤとして、強い方のＩＤ「Ｄ」をそのまま（つまり変更することなく）採用して選択する。

　識別符号配置部１７は、第１溶接工程～第３溶接工程によって生産される２次ワークＷｋ３，Ｗｋ６（被溶接ワーク）、および３次ワークＷｋ７（被溶接ワーク）のそれぞれのＩＤとして選択されたＩＤの情報をＩＤ選択部１６から入力される。識別符号配置部１７は、複数のワークＷｋ１，Ｗｋ２，Ｗｋ４，Ｗｋ５（元ワーク）のそれぞれのＩＤ、各溶接工程によって生産される被溶接ワークとして選択されたＩＤの情報、各溶接工程が実行される順序の情報、および各溶接工程で接合される接合面に関する情報に基づいて、複数のワークＷｋ１，Ｗｋ２，Ｗｋ４，Ｗｋ５（元ワーク）の識別符号の配置箇所を設定する。

　具体的に、識別符号配置部１７は、選択されなかったワークＷｋ４（元ワーク）のＩＤを読み取り可能な識別符号Ｑ３の全部が、第１溶接工程において接合される接合面内に付与されるように配置箇所を設定する。同様に、識別符号配置部１７は、選択されなかったワークＷｋ２（元ワーク）のＩＤを読み取り可能な識別符号Ｑ２の全部が、第２溶接工程において接合される接合面内に付与されるように配置箇所を設定する。更に、識別符号配置部１７は、選択されなかったワークＷｋ１（元ワーク）のＩＤを読み取り可能な識別符号Ｑ１の全部が、第３溶接工程において接合される接合面内に付与されるように配置箇所を設定するとともに、３次ワークＷｋ７（被溶接ワーク）のＩＤを読み取り可能な識別符号を識別符号Ｑ４のみとなるように設定する。これにより、実施の形態１に係る溶接システム１００によって生産される被溶接ワークは、被溶接ワークのＩＤとして読み取り可能な識別符号が１つだけ付与されるため、ユーザ事業者によるＩＤの読み取りの際に読み取る識別符号がいずれかを検討する必要がない。また、このような識別符号の付与（配置）方法は、図４に示す複数の溶接工程の実行により生産される被溶接ワークにおいて、より有用である。

　しかし、上述したワークＷｋ５（元ワーク）のＩＤ「Ｄ」と被溶接ワーク（つまり、２次ワークＷｋ６）のＩＤ「Ｄ」と３次ワークＷｋ７のＩＤ「Ｄ」とが全て同一となると、ＩＤ「Ｄ」がワークＷｋ１（元ワーク）、２次ワークＷｋ３あるいは３次ワークＷｋ７のうちどのＩＤであるかの管理が煩雑になる可能性がある。更に、２次ワークＷｋ３，Ｗｋ６（被溶接ワーク）および３次ワークＷｋ７（被溶接ワーク）のそれぞれに付与される識別符号は、選択された元ワークのＩＤを読み取り可能にする識別符号のみとなるため、各溶接工程の実行後において選択されなかった元ワークのＩＤあるいは被溶接ワークのＩＤの情報を読み取ることができなくなる。そこで、実施の形態１に係る溶接システム１００では、例えば上位装置１は、溶接工程の完了の通知を受信すると、第１溶接工程～第３溶接工程において、最も強いＩＤ「Ｄ」とその他の弱いＩＤ「Ａ」，ＩＤ「Ｂ」，ＩＤ「Ｃ」との相互関係を論理的に示す溶接工程論理データ（図４参照）を生成し、３次ワークＷｋ７のＩＤ「Ｄ」と溶接工程論理データとを関連付けたレコードＴＢ１を生成して外部ストレージＳＴに記憶する。

　溶接工程論理データは、３次ワークＷｋ７のＩＤ「Ｄ」から見て、３次ワークＷｋ７がどの溶接工程においてどのＩＤを有する元ワークが使用されて生産されたかを示すとともに、それぞれの溶接工程に使用された複数の元ワークのそれぞれのＩＤの強弱関係、それぞれの溶接工程が実行された経時的順序をそれぞれ示す。例えば、溶接工程論理データは、３つの溶接工程（第１溶接工程～第３溶接工程）を経て、ＩＤ「Ｄ」を有する３次ワークＷｋ７が生産されたことを示している。第２溶接工程では、ＩＤ「Ａ」を有するワークＷｋ１（元ワーク）とＩＤ「Ｂ」を有するワークＷｋ２（元ワーク）とが溶接され、ＩＤが「Ａ」がＩＤ「Ｂ」より強いので２次ワークＷｋ３のＩＤとして選択される。第１溶接工程では、ＩＤ「Ｃ」を有するワークＷｋ４（元ワーク）とＩＤ「Ｄ」を有するワークＷｋ５（元ワーク）とが溶接され、ＩＤが「Ｄ」がＩＤ「Ｃ」より強いので２次ワークＷｋ６のＩＤとして選択される。第３溶接工程では、ＩＤ「Ａ」を有する２次ワークＷｋ３とＩＤ「Ｄ」を有する２次ワークＷｋ６とが溶接され、ＩＤが「Ａ」が強いので３次ワークＷｋ７のＩＤとして選択される。また、溶接工程論理データでは、３次ワークＷｋ７のＩＤ「Ｄ」から見て、ＩＤ「Ｄ」に近い位置ほどＩＤ「Ｄ」のワークＷｋ５（元ワーク）あるいは２次ワークＷｋ６が溶接された時期が古いことが示され、ＩＤ「Ｄ」から遠い位置ほどＩＤ「Ｄ」のワークＷｋ５（元ワーク）あるいは２次ワークＷｋ６が溶接された時期が新しいことが示される。これにより、ユーザ事業者は、複数の溶接工程の全てが完了した後であっても各溶接工程において読み取り不可となるＩＤの元ワークあるいは２次ワークの情報を失うことなく、３次ワークＷｋ７の生産に用いた複数の元ワークに関するデータを網羅的に把握できる。

　図５は、選択ＩＤと管理用ＩＤとの対応テーブルＸＴＢ１の一例を示す図である。溶接工程を実行する事業者（以下、「ユーザ事業者」という）が溶接工程を開始するにあたり、予め仕入先から溶接工程に用いる鋼材等の元ワークを仕入れる（言い換えると、外注する）ことがある。このため、ユーザ事業者が鋼材等の元ワークを外注した場合、その外注先において元ワークに予めＩＤが付与されていることが多い。以下の説明において、このように外注先において予め付与されている元ワークのＩＤを「選択ＩＤ」という。仕入れた元ワークに外注先に固有の選択ＩＤが付与されている場合、ユーザ事業者の管理上、その選択ＩＤの使用が適さない可能性がある。

　そこで、実施の形態１に係る溶接システム１００は、図５に示すように、外注先から仕入れる１つ以上の元ワークにそれぞれ選択ＩＤが付与されている場合に、選択ＩＤとユーザ事業者の管理用ＩＤとの関係を示す対応テーブルＸＴＢ１（管理テーブルの一例）をユーザ事業者により作成されて外部ストレージＳＴに記憶する。なお、対応テーブルＸＴＢ１は上位装置１のメモリ１２に保存されてもよい。

　例えば図５の対応テーブルＸＴＢ１は、ユーザ事業者が同一の種類（例えば同一の仕入先メーカから仕入れた同一材質）の元ワークを複数個、外注先から仕入れた場合を想定し、その外注先に固有の選択ＩＤ「ＲＸ８５－１００１」，「ＲＸ８５－１００２」，「ＲＲ９０－０００１」，…に対応する管理用ＩＤ「ＡＡＡ００１」，「ＢＢＢ００１」，「ＤＤＤ００１」，…を規定する。「ＲＸ８５－１００１」，「ＲＸ８５－１００２」，「ＲＲ９０－０００１」，…はそれぞれＩＤ中のハイフン前の「ＲＸ８５」が共通しているので同一の種類であり、「ＲＸ８５」の枝番（ＩＤ中のハイフン後の番号）が異なるので個々に異なる元ワーク（部品）となる。

（識別符号の配置設定）
　次に、実施の形態１に係る溶接システム１００による識別符号の配置設定手順について、図６を参照して説明する。図６は、実施の形態１に係る溶接システム１００における識別符号の配置設定手順を示すシーケンス図である。なお、図６の説明では、図４に示す複数のワークＷｋ１，Ｗｋ２（元ワーク）を用いた第２溶接工程に関して上位装置１とレーザ装置３との間で行われる識別符号の配置設定手順を例示して説明する。なお、図６に示すワークＡは、ＩＤ「Ａ」を有するワークＷｋ１（元ワーク）である。同様に、図６に示すワークＢは、ＩＤ「Ｂ」を有するワークＷｋ２（元ワーク）である。

　図６において、上位装置１は、溶接工程（本溶接）に関する情報（例えば、溶接工程の工程数、溶接工程の順序等）と、溶接工程の対象となる複数のワークＷｋ１，Ｗｋ２（元ワーク）のＩＤを含むワーク情報（例えばＩＤ、名前、および元ワークの溶接箇所）をそれぞれ取得し（Ｓｔ１）、更に被溶接ワーク（つまり、２次ワークＷｋ３）を生産する溶接工程によって接合（使用）される複数のワークＷｋ１，Ｗｋ２（元ワーク）の接合面に関する情報を取得する（Ｓｔ２）。ここで、複数のワークＷｋ１，Ｗｋ２（元ワーク）の接合面に関する情報は、例えばこれらの複数のワークＷｋ１，Ｗｋ２（元ワーク）が溶接工程において接合された被溶接ワークの設計データおよび複数のワークＷｋ１，Ｗｋ２（元ワーク）のそれぞれの設計データ等である。

　上位装置１は、溶接工程後の２次ワークＷｋ３（つまり、被溶接ワーク）のＩＤとして採用されるＩＤを所定のルールに基づいて選択する（Ｓｔ３）。なお、ここで選択された２次ワークＷｋ３（被溶接ワーク）のＩＤ「Ａ」は、上位装置１のメモリ１２に記憶されてよい。上位装置１は、ステップＳｔ３の処理によって選択されたＩＤ「Ａ」および選択されなかったＩＤ「Ｂ」の情報と、接合される複数のワークＷｋ１，Ｗｋ２（元ワーク）の接合面に関する情報とに基づいて、複数のワークＷｋ１，Ｗｋ２（元ワーク）のそれぞれに付与される識別符号の配置箇所を設定する（Ｓｔ４）。上位装置１は、設定された複数のワークＷｋ１，Ｗｋ２（元ワーク）のそれぞれに付与される識別符号の配置箇所の情報と識別符号のパターンの情報とをレーザ装置３に通知する（Ｓｔ５）。

　レーザ装置３は、上位装置１から受信された通知に基づいて、ワークＷｋ１（元ワーク）に識別符号Ｑ１を付与する付与工程を実行し、ワークＷｋ２（元ワーク）に識別符号Ｑ２を付与する付与工程を実行し（Ｓｔ６）、これらの識別符号の付与工程の完了を判定すると（Ｓｔ７）、識別符号の付与が完了した旨の識別符号付与完了通知を生成して上位装置１に送信する（Ｓｔ８）。なお、ステップＳｔ６～ステップＳｔ８の処理は、元ワークごとに独立して実行されてよい。

　以上により、実施の形態１に係る溶接システム１００は、被溶接ワークのＩＤとして読み取り可能な識別符号を１つだけ付与させた溶接物を生産できる。従って、ユーザ事業者は、被溶接ワークのＩＤの読み取りの際に読み取る識別符号が１つに限定され、被溶接ワークのＩＤ管理が容易となる。また、このような識別符号の付与方法は、複数の溶接工程の実行により生産される被溶接ワークにおいて、より有用である。なお、図６に示す識別符号の配置設定手順は一例であって、配置設定手順の処理順序は、これに限定されない。

（溶接システムの動作）
　次に、実施の形態１に係る溶接システム１００によるＩＤ管理の動作手順について、図７を参照して説明する。図７は、実施の形態１に係る溶接システム１００におけるＩＤ管理の動作手順例を示すシーケンス図である。なお、図７の説明では、図４に示す複数のワークＷｋ１，Ｗｋ２（元ワーク）を用いた第２溶接工程に関して上位装置１とロボット制御装置２ａと読取装置５との間で行われる動作手順を例示して説明し、他のロボット制御装置２ｂ，…との間で行われる動作手順を省略する。なお、図７に示すワークＡは、ＩＤ「Ａ」を有するワークＷｋ１（元ワーク）である。同様に、図７に示すワークＢは、ＩＤ「Ｂ」を有するワークＷｋ２（元ワーク）である。

　図７において、上位装置１は、溶接工程（本溶接）の対象となる複数のワークＷｋ１，Ｗｋ２（元ワーク）のＩＤを含むワーク情報（例えばＩＤ、ワークの名前、識別符号の配置箇所、および元ワークの溶接箇所）をそれぞれ取得し（Ｓｔ９）、ワークＷｋ１（元ワーク）のワーク情報とワークＷｋ２（元ワーク）のワーク情報とを含む第２溶接工程の実行指令をロボット制御装置２ａに送信する（Ｓｔ１０）。

　ロボット制御装置２ａは、上位装置１から送信された溶接工程の実行指令を受信すると、その実行指令に含まれる複数のワークＷｋ１，Ｗｋ２（元ワーク）のそれぞれのワーク情報と、溶接工程の実行指令とともに受信された本溶接ロボットＭＣ１ａにより実行される溶接工程のプログラムに従い、本溶接を本溶接ロボットＭＣ１ａに実行させる（Ｓｔ１１）。ロボット制御装置２ａは、種々の公知方法により、本溶接ロボットＭＣ１ａによる本溶接（溶接工程）の完了を判定し（Ｓｔ１２）、本溶接が完了した旨の本溶接完了通知を生成して上位装置１に送信する（Ｓｔ１３）。

　上位装置１は、ロボット制御装置２ａから送信された本溶接が完了した旨の本溶接完了通知を受信すると、ステップＳｔ３の処理において選択されたＩＤ「Ａ」を２次ワークＷｋ３（被溶接ワーク）のＩＤとして設定するとともに、２次ワークＷｋ３（被溶接ワーク）に関する溶接工程論理データ（図４参照）を生成する（Ｓｔ１４）。上位装置１は、２次ワークＷｋ３（被溶接ワーク）のＩＤ「Ａ」と、選択されなかったワークＷｋ２（元ワーク）のＩＤ「Ｂ」を含む情報と、２次ワークＷｋ３（被溶接ワーク）に関する溶接工程論理データとを関連付けて外部ストレージＳＴに保存する（Ｓｔ１５）。

　読取装置５は、本溶接の完了により生産された２次ワークＷｋ３（被溶接ワーク）に付与された識別符号Ｑ１を読み取り（Ｓｔ１６）、読み取られた識別符号の情報を上位装置１に送信する（Ｓｔ１７）。

　上位装置１は、読取装置５から受信された識別符号Ｑ１の情報に基づいて、外部ストレージＳＴを参照し、識別符号Ｑ１の情報と関連付けられた２次ワークＷｋ３（被溶接ワーク）のＩＤとしてＩＤ「Ａ」の情報を取得する（Ｓｔ１８）。上位装置１は、取得された２次ワークＷｋ３（被溶接ワーク）のＩＤ「Ａ」を読取装置５に送信する（Ｓｔ１９）。

　読取装置５は、上位装置１から受信され、ステップＳｔ９の処理において読み取られた識別符号Ｑ２と関連付けられた２次ワークＷｋ３（被溶接ワーク）のＩＤ「Ａ」を出力（表示）する（Ｓｔ２０）。

　なお、図７において、読取装置５は、第２溶接工程の実行後に２次ワークＷｋ３（被溶接ワーク）の識別符号Ｑ１を読み取る例について説明したが、識別符号の読み取りのタイミングはこれに限定されない。例えば、ユーザ事業者は、ワークＷｋ２（元ワーク）の識別符号Ｑ２が第２溶接工程の実行後に読み取れなくなることを鑑みて、ワークＷｋ２（元ワーク）の識別符号Ｑ２の読み取りを実行してよい。また、ユーザ事業者は、第２溶接工程の実行前にワークＷｋ１（元ワーク）の識別符号Ｑ１とワークＷｋ２（元ワーク）の識別符号Ｑ２とを読み取り、第２溶接工程の実行後に２次ワークＷｋ３（被溶接ワーク）の識別符号Ｑ１を読み取ってもよい。

　これにより、実施の形態１に係る溶接システム１００では、溶接工程の実行後に被溶接ワークのＩＤとして選択されなかったＩＤを有する元ワークのＩＤを適正に管理できるとともに、被溶接ワークのＩＤとして読み取り可能な識別符号を１つだけ付与させた溶接物を生産できる。従って、ユーザ事業者は、被溶接ワークのＩＤの読み取りの際に読み取る識別符号が１つに限定され、被溶接ワークのＩＤ管理が容易となる。また、このような識別符号の付与方法は、複数の溶接工程の実行により生産される被溶接ワークにおいて、より有用である。

　以上により、実施の形態１に係る溶接システム１００は、溶接工程に使用される複数の元ワークのそれぞれの識別子を読み取り可能な識別符号が配置され、識別符号の一部あるいは全部が溶接工程により複数の元ワークのそれぞれが接合される接合面に隠れるように溶接工程を実行する。

　これにより、実施の形態１に係る溶接システム１００によって生産される被溶接ワークは、被溶接ワークのＩＤとして読み取り可能な識別符号が１つだけ付与されるため、ユーザ事業者によるＩＤの読み取りの際に読み取る識別符号がいずれかを検討する必要がなく、溶接等の工程において生産されるワークの識別子のより効率的な管理を支援できる。

　また、実施の形態１に係る溶接システム１００における識別子は、複数の元ワークのそれぞれの識別子のうちいずれかを溶接工程により生産される被溶接ワークの識別子として採用するかを所定のルールにより選択し、選択後、被溶接ワークの識別子として選択されなかった識別子を有する元ワークの識別符号の一部あるいは全部を隠すように溶接工程を実行する。これにより、実施の形態１に係る溶接システム１００は、所定のルールに基づいて、被溶接ワークの識別子として採用する識別子を容易に、かつ効率的に設定できるとともに、被溶接ワークの識別子として設定されなかった識別子を有する元ワークの識別符号の一部あるいは全部を隠すように溶接工程を実行することにより、読取装置５によって読み取り可能な識別符号を選択された識別符号にできる。よって、被溶接ワーク（例えば２次ワーク）のＩＤを容易に、効率的に管理できる。

　また、実施の形態１に係る溶接システム１００は、ＩＤは、複数の文字コードの組み合わせにより構成され、文字コードの種類ごとに定められたＩＤの強弱ルールに従って選択される。具体的に、ＩＤの強弱ルールは、ワークに含まれる複数の元ワークのそれぞれのＩＤを構成する文字コードごとのそれぞれの強弱の比較に基づいて、強い文字コードを有するＩＤを採用することである文字コードは、例えばアルファベットと数字とを有する。これにより、溶接システム１００は、被溶接ワーク（例えば２次ワーク）のＩＤを簡易に設定し、管理できる。

　また、実施の形態１に係る溶接システム１００は、被溶接ワークの識別子の選択後に、複数の元ワークのそれぞれの識別子の情報を取得する。これにより、ユーザ事業者は、溶接工程の実行後に読み取り不可となる識別符号が付与された被溶接ワークを検討せず、複数の元ワークのそれぞれのＩＤを取得し、管理できる。

　また、実施の形態１に係る溶接システム１００は、被溶接ワークの識別子の選択後に、選択されなかった識別子の情報を取得する。これにより、ユーザ事業者は、溶接工程の実行後に読み取り不可となる識別符号が付与された元ワークのＩＤのみを取得でき、溶接工程の実行前後で同一のＩＤを有するワークの識別符号の読み取りおよび管理を省略できる。

　また、実施の形態１に係る溶接システム１００は、被溶接ワークの生産に使用された複数の元ワークのそれぞれに付与された識別符号を読み取り、選択された識別子と選択されなかった識別子との関係を示すデータ（溶接工程論理データ）を生成して記憶する。これにより、実施の形態１に係る溶接システム１００は、溶接工程の実行後に被溶接ワークのＩＤとして選択されなかったＩＤを有する元ワークのＩＤを適正に管理できるとともに、被溶接ワークのＩＤとして読み取り可能な識別符号を１つだけ付与させた溶接物を生産できる。従って、ユーザ事業者は、被溶接ワークのＩＤの読み取りの際に読み取る識別符号が１つに限定され、被溶接ワークのＩＤ管理が容易となる。また、このような識別符号の付与方法は、複数の溶接工程の実行により生産される被溶接ワークにおいて、より有用である。従って、ユーザ事業者は、複数の溶接工程の全てが完了した後であっても各溶接工程において読み取り不可となるＩＤの元ワークあるいは２次ワークの情報を失うことなく、複数の溶接工程に使用された複数の元ワークに関するデータを網羅的に把握できる。

　また、実施の形態１に係る溶接システム１００は、データは、溶接工程が複数の溶接工程を含む場合に、複数の溶接工程のそれぞれの経時的順序を示す。これにより、実施の形態１に係る溶接システム１００は、複数の溶接工程のそれぞれの生産に使用された複数の元ワークの関係性を可視化できるとともに、溶接等の工程において生産されるワークの識別子のより効率的な管理を支援できる。従って、ユーザ事業者は、複数の溶接工程のそれぞれの生産に使用された複数の元ワークの関係性を把握できるとともに、複数の溶接工程の全てが完了した後であっても各溶接工程において読み取り不可となるＩＤの元ワークあるいは２次ワークの情報を失うことなく、複数の溶接工程に使用された複数の元ワークに関するデータを網羅的に把握できる。

　また、以上により、実施の形態１に係る溶接システム１００における識別符号付与装置（つまり、レーザ装置３）は、溶接システムにより実行される溶接工程に使用される複数の元ワークのそれぞれに識別符号を付与する装置であって、複数の元ワークのそれぞれの識別子の情報と、複数の元ワークのそれぞれの識別子のうち溶接工程により生産される被溶接ワークの識別子として選択されない識別子の情報とを含む溶接情報を取得する通信部３０と、受信された溶接情報に基づいて、複数の元ワークのそれぞれごとに対応する識別子を読み取り可能な識別符号を付与するレーザ発振器３３を制御するプロセッサ３１と、を備える。識別符号付与装置によって付与される識別符号のうち、被溶接ワークの識別子として選択されない識別子を有する元ワークの識別符号は、一部あるいは全部が溶接工程により複数の元ワークのそれぞれが接合される接合面に位置するように付与される。

　これにより、実施の形態１に係る溶接システム１００によって生産される被溶接ワークは、被溶接ワークのＩＤとして読み取り可能な識別符号が１つだけ付与されて生産される。従って、ユーザ事業者は、被溶接ワークのＩＤの読み取りの際に読み取る識別符号が１つに限定され、被溶接ワークのＩＤ管理が容易となる。

　また、実施の形態１に係る溶接システム１００によって複数の溶接工程が実行される場合、それぞれの溶接工程ごとに選択されない識別子を有する元ワークの識別符号は、一部あるいは全部が隠れるように付与される。これにより、実施の形態１に係る溶接システム１００は、複数の溶接工程が実行されて生産される被溶接ワークにおいても同様に、被溶接ワークのＩＤとして読み取り可能な識別符号が１つだけ付与して生産できる。従って、ユーザ事業者は、被溶接ワークのＩＤの読み取りの際に読み取る識別符号が１つに限定され、被溶接ワークのＩＤ管理が容易となる。

　また、以上により、実施の形態１に係る溶接システム１００によって生産される溶接物は、溶接システムによる溶接工程の実行により生産される溶接物であって、溶接工程に使用される複数の元ワークのそれぞれの識別子の情報を読み取り可能な識別符号の配置する工程と、接合面の位置情報に基づいて、溶接工程により複数の元ワークのそれぞれが接合される接合面の位置に付与される識別符号の一部あるいは全部を隠すように溶接工程を実行する工程と、により生産される。

　これにより、実施の形態１に係る溶接システム１００によって生産される被溶接ワーク（溶接物）は、被溶接ワークのＩＤとして読み取り可能な識別符号が１つだけ付与されるため、ユーザ事業者によるＩＤの読み取りの際に読み取る識別符号がいずれかを検討する必要がなく、溶接等の工程において生産されるワークの識別子のより効率的な管理を支援できる。

（実施の形態２）
　実施の形態１に係る溶接システム１００は、読取装置５によって識別符号Ｑを読み取る例（つまり、読取装置５によってワークのＩＤを読み取る例）について説明した。実施の形態２に係る溶接システム１００では、更に本溶接ロボットがワークに付与された識別符号Ｑの情報を読み取り可能な読取部を備えるとともに、ロボット制御装置がＩＤの読み取り機能を有する例について説明する。

　図８は、実施の形態２に係る上位装置１およびロボット制御装置２ｂの内部構成例を示す図である。なお、実施の形態２に係る溶接システム１００は、実施の形態１に係る溶接システム１００の構成とほぼ同一の構成を有する。よって、実施の形態１と同一の構成要素については同一の符号を用いることで、その説明を省略する。また、図８の説明において、説明を分かり易くするために、モニタＭＮ１および入力インターフェースＵＩ１の図示を省略するとともに、本溶接ロボットＭＣ１ａ，ＭＣ１ｂ，…のうち本溶接ロボットＭＣ１ｂを例示し、更に、ロボット制御装置２ａ，２ｂ，…のうちロボット制御装置２ｂを例示して説明する。

　なお、実施の形態２に係る溶接システム１００において、識別符号の読み取り機能を有するロボット制御装置および本溶接ロボットは、ユーザ事業者によって選択された一部のロボット制御装置および本溶接ロボットでよい。つまり、実施の形態２に係る溶接システム１００において、すべてのロボット制御装置２ａ，２ｂ，…および本溶接ロボットＭＣ１ａ，ＭＣ１ｂ，…は、識別符号の読み取り機能を有していなくてよい。

　本溶接ロボットＭＣ１ｂは、ロボット制御装置２ｂの制御の下で、上位装置１から指令された溶接工程および識別符号Ｑの読み取りを実行する。本溶接ロボットＭＣ１ｂは、溶接工程の前に、読取部５３ｂを用いて複数の元ワークのそれぞれに付与された識別符号Ｑの読み取りを実行し、読み取られた識別符号Ｑの情報をロボット制御装置２ｂに送信する。本溶接ロボットＭＣ１ｂは、識別符号Ｑの読み取りを実行した後に溶接工程に移行し、溶接工程において、例えばアーク溶接を行う。なお、本溶接ロボットＭＣ１ｂは、アーク溶接以外の他の溶接（例えば、レーザ溶接）等を行ってもよい。

　マニピュレータ２００は、多関節のアームを備え、ロボット制御装置２ｂのロボット制御部２５からの制御信号に基づいて、それぞれのアームを可動させる。これにより、マニピュレータ２００は、読取部５３ｂとワークＷｋに付与された識別符号Ｑとの位置関係、およびワークＷｋと溶接トーチ４００との位置関係をアームの可動によって変更できる。

　上位装置１は、溶接工程に用いられる複数の元ワークのそれぞれに付与された識別符号Ｑの位置情報に基づいて、複数の元ワークのそれぞれの識別符号Ｑの読み取りを実行させる実行指令を生成してロボット制御装置２ｂに送信する。また、上位装置１は、ユーザ事業者により予め入力あるいは設定された溶接関連情報を用いて、複数の元ワークのそれぞれを用いた溶接工程の実行指令を生成してロボット制御装置２ｂに送信する。

　実施の形態２に係る上位装置１におけるプロセッサ１１は、読取部５３ｂによって読み取られた識別符号Ｑの読み取り結果に基づいて、外部ストレージＳＴを参照し、読み取られた識別符号Ｑが付与されたワークのＩＤの情報を取得する。プロセッサ１１は、取得されたワークのＩＤをモニタＭＮ１に出力する。また、プロセッサ１１は、取得されたワークのＩＤを読取装置５に送信し、表示させてもよい。

　読取部５３ｂは、例えば２次元バーコードを読み取るためのカメラ、あるいはバーコードを読み取るためのレーザを有する。読取部５３ｂは、ワークに付与された識別符号Ｑを読み取り、識別符号Ｑから読み取られた情報（データ）をプロセッサ２１に出力する。

　以上により、実施の形態２に係る溶接システム１００は、読取装置５を用いた識別符号Ｑの読み取りだけでなく、本溶接ロボットＭＣ１ｂを用いて識別符号Ｑの読み取りが可能となる。これにより、実施の形態２に係る溶接システム１００は、例えば溶接工程の前、後、あるいは前後両方において、ワークＷｋに付与された識別符号Ｑから複数の元ワークあるいは被溶接ワークのＩＤを読み取ることができるとともに、読み取られたワークのＩＤをユーザ事業者が所有する読取装置５に表示させることができ、ワークのＩＤの読み取りをより効率的に実行できる。

　また、ロボット制御装置２ｂおよび読取装置５によってワークのＩＤが読み取り可能となることにより、ユーザ事業者は、溶接工程が複数ある場合、溶接工程が異なるセルで実行される場合など、被溶接ワークの生産工程に応じて、ロボット制御装置２ｂあるいは読取装置５のいずれでワークのＩＤを読み取るかを選択できる。

　以上、図面を参照しながら各種の実施の形態について説明したが、本開示はかかる例に限定されないことは言うまでもない。当業者であれば、特許請求の範囲に記載された範疇内において、各種の変更例、修正例、置換例、付加例、削除例、均等例に想到し得ることは明らかであり、それらについても当然に本開示の技術的範囲に属するものと了解される。また、発明の趣旨を逸脱しない範囲において、上述した各種の実施の形態における各構成要素を任意に組み合わせてもよい。

　なお、本出願は、２０１９年１０月１１日出願の日本特許出願（特願２０１９－１８８１５４）に基づくものであり、その内容は本出願の中に参照として援用される。

　本開示は、溶接等の工程において生産されるワークの識別子のより効率的な管理を支援する溶接方法、識別符号付与装置および溶接物として有用である。

１　上位装置
２ａ，２ｂ　ロボット制御装置
３　レーザ装置
４　電源装置
５　読取装置
１０，２０，３０，５０　通信部
１１，２１，３１，５１　プロセッサ
１２，２２，３２，５２　メモリ
１３　セル制御部
１４　ＩＤ設定管理部
１５　論理データ生成部
１６　ＩＤ選択部
２３　プログラム生成部
２４　演算部
２５　ロボット制御部
２６　電源制御部
３３　レーザ発振器
５３，５３ｂ　読取部
５４　モニタ
２００　マニピュレータ
３００　ワイヤ送給装置
３０１　溶接ワイヤ
４００　溶接トーチ
ＭＣ１ａ，ＭＣ１ｂ　本溶接ロボット
ＳＴ　外部ストレージ
Ｑ　識別符号
Ｗｋ１，Ｗｋ２　ワーク
Ｗｋ３　２次ワーク

Claims

　溶接システムにより実行される溶接方法であって、
　溶接工程に使用される複数の元ワークには、それぞれの識別子を読み取り可能な識別符号が配置され、
　前記識別符号の一部あるいは全部が前記溶接工程により前記複数の元ワークのそれぞれが接合される接合面に隠れるように前記溶接工程を実行する、
　溶接方法。
　前記複数の元ワークのそれぞれの識別子のうちいずれかを前記溶接工程により生産される被溶接ワークの識別子として採用するかを所定のルールにより選択し、
　前記選択後、前記被溶接ワークの識別子として前記選択されなかった識別子を有する元ワークの識別符号の一部あるいは全部を隠すように前記溶接工程を実行する、
　請求項１に記載の溶接方法。
　前記識別子は、複数の文字コードの組み合わせにより構成され、
　前記所定のルールは、前記文字コードの種類ごとに定められた強弱ルールに従って、前記被溶接ワークに含まれる前記複数の元ワークのそれぞれの識別子を構成する文字コードごとのそれぞれの強弱の比較に基づいて、強い文字コードを有する識別子を採用することである、
　請求項２に記載の溶接方法。
　前記選択後、前記複数の元ワークのそれぞれの識別子の情報を取得する、
　請求項２に記載の溶接方法。
　前記選択後、前記選択されなかった識別子の情報を取得する、
　請求項２に記載の溶接方法。
　前記被溶接ワークの生産に使用された前記複数の元ワークのそれぞれに付与された前記識別符号を読み取り、前記選択された識別子と前記選択されなかった識別子との関係を示すデータを生成して記憶する、
　請求項２に記載の溶接方法。
　前記データは、前記溶接工程が複数の溶接工程を含む場合に、前記複数の溶接工程のそれぞれの経時的順序を示す、
　請求項６に記載の溶接方法。
　溶接システムにより実行される溶接工程に使用される複数の元ワークのそれぞれに識別符号を付与する識別符号付与装置であって、
　前記複数の元ワークのそれぞれの識別子の情報と、前記複数の元ワークのそれぞれの識別子のうち前記溶接工程により生産される被溶接ワークの識別子として選択されない識別子の情報とを含む溶接情報を取得する通信部と、
　受信された前記溶接情報に基づいて、前記複数の元ワークのそれぞれごとに対応する識別子の情報を読み取り可能な識別符号を付与するレーザ発振器を制御するプロセッサと、を備え、
　前記被溶接ワークの識別子として前記選択されない識別子を有する元ワークの識別符号を一部あるいは全部が前記溶接工程により前記複数の元ワークのそれぞれが接合される接合面に位置するように付与する、
　識別符号付与装置。
　前記溶接システムによって複数の溶接工程が実行される場合、それぞれの前記溶接工程ごとに前記選択されない識別子を有する元ワークの識別符号は、一部あるいは全部が隠れるように付与される、
　請求項８に記載の識別符号付与装置。
　溶接システムによる溶接工程の実行により生産される溶接物であって、
　前記溶接工程に使用される複数の元ワークのそれぞれの識別子の情報を読み取り可能な識別符号を配置する工程と、
　前記溶接工程により前記複数の元ワークのそれぞれが接合される接合面の位置に付与される前記識別符号の一部あるいは全部を隠すように前記溶接工程を実行する工程と、により生産される、
　溶接物。