WO2020241839A1

WO2020241839A1 - 保持装置、それを備えるロボット、及び保持装置の制御方法

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Publication number: WO2020241839A1
Application number: PCT/JP2020/021397
Authority: WO
Inventors: 達弘宇都
Original assignee: Kawasaki Heavy Industries Ltd; Kawasaki Jukogyo KK
Current assignee: Kawasaki Heavy Industries Ltd; Kawasaki Motors Ltd
Priority date: 2019-05-31
Filing date: 2020-05-29
Publication date: 2020-12-03
Anticipated expiration: 2021-11-30
Also published as: JP2020196075A; CN113874176A; US20220143834A1

Abstract

各々が第１方向に相対的に移動可能な一対の第１部材を有し、一対の第１部材で第１方向に電子部品を挟むことで電子部品を保持可能な第１保持機構と、各々が第２方向に相対的に移動可能な一対の第２部材を有し、一対の第２部材で第２方向に電子部品を挟むことで電子部品を保持可能な第２保持機構と、を備え、制御装置は、第１保持機構で電子部品を保持した状態で、第２保持機構で電子部品を保持したあと又は電子部品を保持する途中で、第１保持機構から電子部品を解放するように、第１及び第２保持機構の動作を制御することを特徴とする。

Description

保持装置、それを備えるロボット、及び保持装置の制御方法

　本発明は、保持装置、それを備えるロボット、及び保持装置の制御方法に関する。

　従来から、電子部品を保持するための保持装置が知られている。このような保持装置が、例えば、特許文献１の電子部品挿入装置で提案されている。

　特許文献１の電子部品挿入装置は、電子部品を保持して所定位置に移送するための移載手段と、移載手段で移送されてきた電子部品のリード線の曲りを矯正するためのリード線曲り矯正手段と、移載手段から電子部品を受け取り、リード線の先端部を切断した後リード線を折り曲げて基板の所定穴に挿入する挿入手段と、を備える。

特開平５－２１８６９１号公報

　しかし、特許文献１の電子部品挿入装置は、移載手段から挿入手段に電子部品を確実に受け渡せない場合があった。

　そこで、本発明は、第１保持機構から第２保持機構に電子部品を確実に受け渡すことが可能な、保持装置、それを備えるロボット、及び保持装置の制御方法を提供することを目的とする。

　前記課題を解決するために、本発明に係る保持装置は、電子部品を保持するための保持装置であって、各々が第１方向に対向し、かつ、各々が前記第１方向に相対的に移動可能な一対の第１部材を有し、前記一対の第１部材で前記第１方向に前記電子部品を挟むことで前記電子部品を保持可能な第１保持機構と、各々が前記第１方向とは異なる第２方向に対向し、かつ、各々が前記第２方向に相対的に移動可能な一対の第２部材を有し、前記一対の第２部材で前記第２方向に前記電子部品を挟むことで前記電子部品を保持可能な第２保持機構と、前記第１及び前記第２保持機構の動作を制御するための制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記第１保持機構で前記電子部品を保持した状態で、前記第２保持機構で前記電子部品を保持したあと又は前記電子部品を保持する途中で、前記第１保持機構から前記電子部品を解放するように、前記第１及び前記第２保持機構の動作を制御することを特徴とする。

　上記構成によれば、本発明に係る保持装置は、一対の第１部材で第１方向に電子部品を挟むことで当該電子部品を保持可能な第１保持機構から、一対の第２部材で前記第１方向とは異なる第２方向に電子部品Ｅを挟むことで当該電子部品を保持可能な第２保持機構に電子部品を受け渡す。その結果、本発明に係る保持装置は、第１保持機構から第２保持機構に電子部品を確実に受け渡すことが可能となる。

　前記電子部品は、電子部品本体と、前記電子部品本体から延びるリード線と、を有し、前記第１保持機構は、前記一対の第１部材で前記第１方向に一致する前記リード線の径方向に前記リード線を挟むことで前記電子部品を保持可能であり、前記第２保持機構は、前記一対の第２部材で前記第２方向に一致する前記電子部品本体の高さ方向に前記電子部品本体を挟むことで前記電子部品を保持可能であってもよい。

　上記構成によれば、電子部品が、電子部品本体と、前記電子部品本体から延びるリード線とを有する場合であっても、第１保持機構から第２保持機構に前記電子部品を確実に受け渡すことが可能となる。

　前記電子部品は、前記リード線を複数有し、前記複数のリード線は、前記第１方向及び前記リード線の径方向に一致する並列方向に並列され、前記第１保持機構は、前記一対の第１部材で前記並列方向に前記複数のリード線を前記並列方向の外側から挟むことで前記電子部品を保持可能であってもよい。

　上記構成によれば、電子部品がリード線を複数有する場合であっても、第１保持機構から第２保持機構に前記電子部品を確実に受け渡すことが可能となる。

　前記電子部品本体は、高さ方向の両端の少なくとも一方に角部を有し、前記一対の第２部材は、前記角部に対応した形状の凹部を有し、前記第２保持機構は、前記凹部に前記角部を嵌合させた状態で前記電子部品を保持可能であってもよい。

　上記構成によれば、第２保持機構が、凹部に角部を嵌合させた状態で電子部品を保持可能であるので、第１保持機構から第２保持機構に電子部品をいっそう確実に受け渡すことが可能となる。

　前記第１保持機構を複数備えてもよい。

　上記構成によれば、第１保持機構から第２保持機構に電子部品を効率的に受け渡すことが可能となる。

　例えば、前記第１保持機構は、前記電子部品を保持する際に、前記一対の第１部材それぞれから前記電子部品に第１外力を加え、前記第２保持機構は、前記電子部品を保持する際に、前記一対の第２部材それぞれから前記電子部品に第２外力を加え、前記第２外力は、前記第１保持機構によって保持された状態の前記電子部品を前記第１外力に抗して前記第２方向に移動可能な大きさであってもよい。

　前記第２方向は、前記第１方向に直交していてもよい。

　上記構成によれば、第１保持機構から第２保持機構に電子部品をいっそう確実に受け渡すことが可能となる。

　前記課題を解決するために、本発明に係るロボットは、上記いずれかの構成を有する保持装置と、その先端に前記第１保持機構が設けられ、少なくとも一つの関節軸を有する第１ロボットアームと、その先端に前記第２保持機構が設けられ、少なくとも一つの関節軸を有する第２ロボットアームと、前記第１及び前記第２ロボットアームの動作を制御するためのロボット制御装置と、を備えることを特徴とする。

　上記構成によれば、上記いずれかの構成を有する保持装置を備えるので、第１保持機構から第２保持機構に電子部品を確実に受け渡すことが可能となる。

　前記第１及び前記第２ロボットアームは、それぞれ、その基端の回転軸が同一直線上に位置してもよい。

　上記構成によれば、ロボットを小型化することが可能となる。

　前記制御装置は、前記ロボット制御装置の一部として構成されてもよい。

　上記構成によれば、本発明に係るロボットの構成を簡単にすることが可能となる。

　前記第１ロボットアームの少なくとも一つの関節軸には、それぞれ、自らを回転駆動するための第１サーボモータが設けられ、前記第２ロボットアームの少なくとも一つの関節軸には、それぞれ、自らを回転駆動するための第２サーボモータが設けられ、前記第１保持機構には、前記一対の第１部材を駆動するための第３サーボモータが設けられ、前記第２保持機構には、前記一対の第２部材を駆動するための第４サーボモータが設けられ、前記制御装置は、前記ロボット制御装置の一部として構成され、前記ロボット制御装置は、前記第１乃至前記第４サーボモータを用いて、前記第１及び前記第２ロボットアーム、並びに前記第１及び前記第２保持機構をサーボ制御してもよい。

　上記構成によれば、本発明に係るロボットの構成を簡単にすることが可能となり、かつ、前記ロボットの動作を正確に制御することが可能となる。

　前記課題を解決するために、本発明に係る保持装置の制御方法は、電子部品を保持する保持装置を制御するための制御方法であって、前記保持装置は、各々が第１方向に対向し、かつ、各々が前記第１方向に相対的に移動可能な一対の第１部材を有し、前記一対の第１部材で前記第１方向に前記電子部品を挟むことで前記電子部品を保持可能な第１保持機構と、各々が前記第１方向とは異なる第２方向に対向し、かつ、各々が前記第２方向に相対的に移動可能な一対の第２部材を有し、前記一対の第２部材で前記第２方向に前記電子部品を挟むことで前記電子部品を保持可能な第２保持機構と、前記第１及び前記第２保持機構の動作を制御するための制御装置と、を備え、前記第１保持機構で前記電子部品を保持する第１ステップと、前記第１ステップを行ったあとで、前記第２保持機構で前記電子部品を保持したあと又は前記電子部品を保持する途中で、前記第１保持機構から前記電子部品を解放する第２ステップと、を備えることを特徴とする。

　上記構成によれば、本発明に係る保持装置の制御方法は、一対の第１部材で第１方向に電子部品を挟むことで当該電子部品を保持可能な第１保持機構から、一対の第２部材で前記第１方向とは異なる第２方向に電子部品Ｅを挟むことで当該電子部品を保持可能な第２保持機構に電子部品を受け渡す。その結果、本発明に係る保持装置の制御方法は、第１保持機構から第２保持機構に電子部品を確実に受け渡すことが可能となる。

　本発明によれば、第１保持機構から第２保持機構に電子部品を確実に受け渡すことが可能な、保持装置、それを備えるロボット、及び保持装置の制御方法を提供することが可能となる。

本発明の一実施形態に係る保持装置、及びそれを備えるロボットが電子部品の移載作業を行っている様子を示す概略図である。本発明の一実施形態に係る保持装置、及びそれを備えるロボットの全体構成を示す正面図である。本発明の一実施形態に係る保持装置が備える第１保持機構の正面図である。本発明の一実施形態に係る保持装置が備える第２保持機構の正面図である。本発明の一実施形態に係るロボットが備えるロボット制御装置を示すブロック図である。本発明の一実施形態に係る保持装置、及びそれを備えるロボットによって移載される複数の電子部品が第１収容装置に収容された様子を示す部分的な概略図であり、（Ａ）が平面図、（Ｂ）が図６（Ａ）に示すＶＩＢ矢視図である。本発明の一実施形態に係る保持装置が、第１保持機構で電子部品を保持する様子を示す部分的な概略図であり、（Ａ）が第１保持機構を電子部品の上方に位置させたときの図、（Ｂ）が第１保持機構で電子部品を保持したときの図、（Ｃ）が電子部品を保持した状態で第１保持機構を上昇させたときの図である。本発明の一実施形態に係る保持装置が、第１保持機構に保持された状態の電子部品を第２保持機構によって保持する様子を示す概略図であり、（Ａ）が第２保持機構を電子部品に水平方向において対向させたときの図、（Ｂ）が第２保持機構で電子部品を保持したときの図である。本発明の一実施形態に係る保持装置が、第１保持機構から第２保持機構に電子部品を受け渡している様子を示す概略図であり、（Ａ）が第１保持機構から電子部品を解放する直前の図、（Ｂ）が図９（Ａ）のときに第２保持機構で電子部品を保持している状態を示す図である。本発明の一実施形態に係る保持装置が、第１保持機構から第２保持機構に電子部品を受け渡している様子を示す概略図であり、（Ａ）が第１保持機構から電子部品を解放した直後の図、（Ｂ）が図１０（Ａ）のときに第２保持機構で電子部品を保持している状態を示す図である。本発明の一実施形態に係る保持装置が、第１保持機構から第２保持機構に電子部品を受け渡したあと、第１保持機構から第２保持機構を離間させたときの様子を示す概略図であり、（Ａ）が第１保持機構から一方の第２保持機構を離間させた直後の図、（Ｂ）が第１保持機構から他方の第２保持機構を離間させた直後の図である。本発明の一実施形態に係る保持装置、及びそれを備えるロボットによって移載される複数の電子部品が第２収容装置に収容された様子を示す部分的な概略図であり、（Ａ）が平面図、（Ｂ）が図１２（Ａ）に示すＸＩＩＢ矢視図である。本発明の一実施形態に係る保持装置の動作を制御するための制御方法を示すフローチャートである。本発明の一実施形態に係る保持装置、及びそれを備えるロボットの第１変形例が、第１保持機構から第２保持機構に電子部品を受け渡している様子を示す概略図であり、（Ａ）が第１保持機構から電子部品を解放する直前の図、（Ｂ）が図１４（Ａ）のときに第２保持機構で電子部品を保持する途中の状態を示す図である。本発明の一実施形態に係る保持装置、及びそれを備えるロボットの第２変形例が、第１保持機構から第２保持機構に電子部品を受け渡している様子を示す概略図であり、（Ａ）が第１保持機構から電子部品を解放する直前の図、（Ｂ）が図１５（Ａ）のときに第２保持機構で電子部品を保持している状態を示す図である。本発明の一実施形態に係る保持装置、及びそれを備えるロボットの第３変形例が、第１保持機構から第２保持機構に電子部品を受け渡している様子を示す概略図であり、（Ａ）が第１保持機構から電子部品を解放する直前の図、（Ｂ）が図１６（Ａ）のときに第２保持機構で電子部品を保持している状態を示す図である。

　（全体構成）
　以下、本発明の一実施形態に係る保持装置、及びそれを備えるロボットについて、図面を参照して説明する。なお、本実施形態によって本発明が限定されるわけではない。また、以下では、全ての図を通じて、同一又は相当する要素には同一の参照符号を付し、その重複する説明を省略する。

　図１は、本実施形態に係る保持装置、及びそれを備えるロボットが電子部品の移載作業を行っている様子を示す概略図である。図１に示すように、本実施形態に係る保持装置３０、及びそれを備えるロボット１０は、第１収容装置１１０から第２収容装置１２０に複数の電子部品Ｅを移載するために用いられる。なお、図１は、複数の第２収容装置１２０を順次搬送するためのコンベヤ１３２の最も下流側（すなわち、図中向かって最も右側）に、ロボット１０によって電子部品Ｅが収容されたあとの第２収容装置１２０が位置し、コンベヤ１３２の最も下流側の一つ上流側（すなわち、図中向かって最も右側の一つ左側）にロボット１０によって電子部品Ｅが収容されている際中の第２収容装置１２０が位置している状態を示している。

　（ロボット１０）
　図２は、本実施形態に係る保持装置、及びそれを備えるロボットの全体構成を示す正面図である。図２に示すように、本実施形態に係るロボット１０は、基台１２と、基台１２に支持された一対のロボットアーム２０ａ、２０ｂ（第１ロボットアーム、及び第２ロボットアーム）と、一対のロボットアーム２０ａ、２０ｂの先端に設けられる保持装置３０と、を備える。また、ロボット１０は、基台１２内に設けられる図２において破線で示すロボット制御装置９０をさらに備える。

　（一対のロボットアーム２０ａ、２０ｂ）
　一対のロボットアーム２０ａ、２０ｂは、それぞれ、基台１２に対して移動可能に構成された水平多関節型のロボットアームである。一対のロボットアーム２０ａ、２０ｂは、それぞれ、独立して動作したり、互いに関連して動作したりすることができる。なお、ロボットアーム２０ｂは、ロボットアーム２０ａと同じ構造を有する。したがって、ここでは、特に必要な場合を除き、ロボットアーム２０ａについてのみ説明し、ロボットアーム２０ｂの同様となる説明は繰り返さない。

　ロボットアーム２０ａは、関節軸ＪＴ１～ＪＴ４を有する。そして、ロボットアーム２０ａには、関節軸ＪＴ１～ＪＴ４に対応付けられるように、駆動用のサーボモータ２９（図５参照、第１サーボモータ）が設けられる。ロボットアーム２０ａは、第１リンク２２と、第２リンク２４と、リスト２６と、を有する。

　第１リンク２２は、基台１２の上面に固定された基軸１４と回転式の関節軸ＪＴ１により連結されることで、基軸１４の軸心を通るように規定された回転軸線Ｌ１周りに回動可能である。第２リンク２４は、第１リンク２２の先端と回転式の関節軸ＪＴ２により連結されることで、第１リンク２２の先端に規定された回転軸線Ｌ２周りに回動可能である。

　リスト２６は、後述する第１保持機構４０が取り付けられるメカニカルインターフェイス２７を有し、第２リンク２４の先端と直動式の関節軸ＪＴ３（図示せず）及び回転式の関節軸ＪＴ４を介して連結される。リスト２６は、直動式の関節軸ＪＴ３によって、第２リンク２４に対して昇降移動可能である。また、リスト２６は、回転式の関節軸ＪＴ４によって、第２リンク２４に対して垂直な回転軸線Ｌ３周りに回動可能である。

　ロボットアーム２０ａ、２０ｂは、それぞれ、その基端の回転軸線Ｌ１が同一直線上に位置する。なお、ロボットアーム２０ａの第１リンク２２と、ロボットアーム２０ｂの第１リンク２２とは上下に高低差を設けて配置される。

　（保持装置３０）
　図２に示すように、本実施形態に係る保持装置３０は、ロボットアーム２０ａの先端に設けられる四つの第１保持機構４０と、ロボットアーム２０ｂの先端に設けられる二つの第２保持機構６０と、を有する。

　（第１保持機構４０）
　図３は、本実施形態に係る保持装置が備える第１保持機構の正面図である。図３に示すように、本実施形態に係る保持装置３０は、その基端にロボットアーム２０ａ（第１ロボットアーム）のメカニカルインターフェイス２７が取り付けられ、回転軸線Ｌ３周りに回動可能な取り付け部７０ａと、取り付け部７０ａの先端に設けられる基軸部材７１と、をさらに有する。取り付け部７０ａは、メカニカルインターフェイス２７に対応した寸法及び形状の円柱状に形成される。基軸部材７１は、板状に形成され、水平方向に延在する。

　本実施形態に係る保持装置３０は、基軸部材７１の軸方向に並列され、当該基軸部材７１の底面にその基端を固定されて下方へと延びる四つの中央部材７２をさらに有する。四つの中央部材７２の先端それぞれに第１保持機構４０の基端が固定される。なお、四つの第１保持機構４０は、互いに同じ構造を有する。したがって、ここでは、特に必要な場合を除き、図３において最も左側に位置する第１保持機構４０についてのみ詳細に参照符号を付して説明し、残り三つの第１保持機構４０については詳細な参照符号を付さずに同様となる説明も繰り返さない。なお、後述する図７についても同様である。

　図３に示すように、第１保持機構４０は、その基端が中央部材７２の先端に固定されて上下方向に延びる軸部材４２と、当該軸部材４２の先端に設けられる一対の第１部材４５ａ、４５ｂと、を有する。

　一対の第１部材４５ａ、４５ｂは、それぞれ、その基端が軸部材４２の先端に固定されて上下方向に延びる基端部分４６と、基端部分４６の先端から外側（すなわち、軸部材４２の軸線から見て外側）に屈曲して水平方向に延びる中央部分４７と、中央部分４７の先端から屈曲して上下方向に延びる先端部分４８と、を有する。

　一対の第１部材４５ａ、４５ｂは、それぞれ、図３における左右方向（第１方向）に対向し、かつ、同方向に相対的に移動可能である。一対の第１部材４５ａ、４５ｂは、それぞれ、軸部材４２内に設けられるサーボモータ４９（図５参照、第３サーボモータ）によって駆動され、図３における左右方向において互いに反対側に移動可能である。一対の第１部材４５ａ、４５ｂは、それぞれ、サーボモータ４９を有するいわゆるラックアンドピニオンの構造を備えることで、図３における左右方向において互いに反対側に移動可能であってもよい。

　具体的には、例えば、サーボモータ４９の回転軸には、ピニオン（図示せず）が取り付けられる。ピニオンには、二つのラック（同前）が噛み合わされる。ピニオンの径方向の一方側の部分（例えば、図３において下側の部分）には、前記二つのラックのうちの一方のラックが噛み合わされる。当該一方のラックには、第１部材４５ａの基端部分４６が固定される。また、ピニオンの径方向の他方側の部分（例えば、図３において上側の部分）には、前記二つのラックのうちの他方のラックが噛み合わされる。当該他方のラックには、第１部材４５ｂの基端部分４６が固定される。

　そして、第１保持機構４０は、サーボモータ４９によりピニオンが回転することで、前記二つのラックが図３における左右方向において互いに反対側へと移動するように構成される。上記構造によって、一方のラックに取り付けられた第１部材４５ａと、他方のラックに取り付けられた第１部材４５ｂとが、図３における左右方向において互いに反対側に移動可能となる。

　（第２保持機構６０）
　図４は、本実施形態に係る保持装置が備える第２保持機構の正面図である。図４に示すように、本実施形態に係る保持装置３０は、ロボットアーム２０ｂ（第２ロボットアーム）のメカニカルインターフェイス２７に取り付けられ、回転軸線Ｌ３周りに回動可能な取り付け部７０ｂと、取り付け部７０ｂの先端に設けられる介在機構７５と、をさらに有する。

　取り付け部７０ｂは、メカニカルインターフェイス２７に対応した寸法及び形状の円柱状に形成される。介在機構７５は、取り付け部７０ｂの先端に固定されて水平方向に延びる第１基端部材７６と、第１基端部材７６の水平方向の一方側の縁部（図４において右側の縁部）から下方へと延びる第２基端部材７７と、を有する。第１基端部材７６、及び第２基端部材７７は、それぞれ、板状に形成される。

　介在機構７５は、第１基端部材７６の水平方向の他方側の縁部（図４において左側の縁部）の底面に設けられる接続部材７８ａと、第２基端部材７７の上下方向の中央部の図４において左側の側面に設けられる接続部材７８ｂと、をさらに有する。また、介在機構７５は、その上面の一端が接続部材７８ａを介して第１基端部材７６に接続され、かつ、前記上面の他端が接続部材７８ｂを介して第２基端部材７７に接続される板状部材７９と、板状部材７９の底面に設けられる筐体８０と、その基端部分が筐体８０内に位置し、その先端部分が筐体８０の底面から突出する回転軸（図示せず）と、当該回転軸の先端に取り付けられる先端部材８１と、をさらに有する。

　板状部材７９は、図４のように側面視したとき、その上面及び底面が図４における左右方向と４５°の角度をなして延在する。また、筐体８０、当該筐体８０に設けられる前記回転軸、及び先端部材８１は、それぞれ、その中心回転軸線Ｌ４が同一直線上に位置する。そして、筐体８０、当該筐体８０に設けられる前記回転軸、及び先端部材８１は、それぞれ、図４のように側面視したとき、その中心回転軸線Ｌ４が、図４における左右方向と４５°の角度をなす。筐体８０に設けられる前記回転軸及び先端部材８１は、それぞれ、筐体８０内に設けられるサーボモータ８９（図５参照）によって駆動され、中心回転軸線Ｌ４周りに回動可能である。

　先端部材８１の内部に、二つの第２保持機構６０それぞれの基端が固定される。二つの第２保持機構６０のうちの一方は、水平方向に延びる。二つの第２保持機構６０のうちの他方は、上下方向に延びる。なお、二つの第２保持機構６０は、互いに同じ構造を有する。したがって、ここでは、特に必要な場合を除き、二つの第２保持機構６０のうちの一方（すなわち、水平方向に延びる第２保持機構６０）についてのみ詳細に参照符号を付して説明し、二つの第２保持機構６０のうちの他方（すなわち、上下方向に延びる第２保持機構６０）については詳細な参照符号を付さずに同様となる説明も繰り返さない。なお、後述する図８及び図１１についても同様である。

　図４に示すように、第２保持機構６０は、その基端が先端部材８１に固定されて水平方向に延びる軸部材６２と、当該軸部材６２の先端に設けられる一対の第２部材６５ａ、６５ｂと、を有する。一対の第２部材６５ａ、６５ｂは、それぞれ、板状に形成され、水平方向に延びる。一対の第２部材６５ａ、６５ｂは、それぞれ、その基端が軸部材６２に取り付けられ、その先端に後述する電子部品本体ＥＢの角部ＥＣに対応した形状の凹部６６を有する。

　一対の第２部材６５ａ、６５ｂは、それぞれ、図４における上下方向（第２方向）に対向し、かつ、同方向に相対的に移動可能である。一対の第２部材６５ａ、６５ｂは、それぞれ、軸部材６２内に設けられるサーボモータ６９（図５参照、第４サーボモータ）によって駆動され、図４における上下方向において互いに反対側に移動可能である。一対の第２部材６５ａ、６５ｂは、それぞれ、上記した一対の第１部材４５ａ、４５ｂと同様のいわゆるラックアンドピニオンの構造を備えることで、図５における上下方向において互いに反対側に移動可能であってもよい。

　（ロボット制御装置９０）
　図５は、本実施形態に係るロボットが備えるロボット制御装置を示すブロック図である。図５に示すように、ロボット制御装置９０は、ロボットアーム２０の動作を制御するためのロボットアーム制御部９２と、保持装置３０の動作を制御するための保持装置制御部９４（制御装置）と、を有する。すなわち、ロボットアーム制御部９２、及び保持装置制御部９４は、それぞれ、ロボット制御装置９０の一部として構成される。

　ロボットアーム制御部９２は、ロボットアーム２０ａに設けられる四つのサーボモータ２９（第１サーボモータ）を用いて、ロボットアーム２０ａをサーボ制御する。また、ロボットアーム制御部９２は、ロボットアーム２０ｂに設けられる四つのサーボモータ２９（第２サーボモータ）を用いて、ロボットアーム２０ｂをサーボ制御する。

　保持装置制御部９４は、四つの第１保持機構４０それぞれに設けられるサーボモータ４９（第３サーボモータ）を用いて、四つの第１保持機構４０それぞれをサーボ制御する。また、保持装置制御部９４は、二つの第２保持機構６０それぞれに設けられるサーボモータ６９（第４サーボモータ）及びサーボモータ８９を用いて、第２保持機構６０をサーボ制御する。

　上記のように、ロボット制御装置９０は、サーボモータ２９、４９、６９、８９（第１乃至第４サーボモータ）を用いて、ロボットアーム２０ａ、２０ｂ（第１及び第２ロボットアーム）、並びに第１保持機構４０、及び第２保持機構６０をサーボ制御することが可能である。

　なお、見た目の煩雑さを避けるため、図５では、ロボットアーム制御部９２に対して、ロボットアーム２０ａ、２０ｂに設けられる四つのサーボモータ２９のみが接続されている場合を図示してあるが、実際には、ロボットアーム制御部９２に対して、ロボットアーム２０ａ、２０ｂに設けられる八つのサーボモータ２９が接続されている。また、保持装置制御部９４に対して、サーボモータ４９、６９がそれぞれ一つずつ接続されている場合を図示してあるが、実際には、保持装置制御部９４に対して、サーボモータ４９が四つ接続されており、かつ、サーボモータ６９が二つ接続されている。

　ロボット制御装置９０の具体的な構成は特に限定されないが、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ、中央演算処理装置）がメモリに格納されたプログラムに従って動作することにより実現されてもよい。

　（電子部品Ｅの移載作業の一例）
　つづいて、主として図１、及び図６～１２に基づき、上記した保持装置３０、及びそれを備えるロボット１０を用いて行われる電子部品Ｅの移載作業の一例について説明する。ここでは、図１に示す作業現場において、上記した保持装置３０、及びそれを備えるロボット１０を用いて、第１収容装置１１０から第２収容装置１２０に複数の電子部品Ｅを移載する作業の一例について説明する。

　図６は、本実施形態に係る保持装置、及びそれを備えるロボットによって移載される複数の電子部品が第１収容装置に収容された様子を示す部分的な概略図であり、（Ａ）が平面図、（Ｂ）が図６（Ａ）に示すＶＩＢ矢視図である。図６に示す第１収容装置１１０は、例えば、電子部品Ｅの製造現場（図示せず）で複数の電子部品Ｅを収容されたあと、搬送体（例えば、船舶や車両など）に積載されて図１に示す作業現場まで搬送される。当該作業現場まで搬送された第１収容装置１１０は、人手によって載置台１３０上に載置される。載置台１３０は、複数の第２収容装置１２０を連続的に一定間隔で搬送するためのコンベヤ１３２に隣接して配置される。

　図６（Ａ）に示すように、第１収容装置１１０は、複数の電子部品Ｅを行列状に並列して収容することが可能である。具体的には、第１収容装置１１０は、図６（Ａ）における紙面の左右方向に八つの電子部品Ｅが並列され、同図における紙面の上下方向に十五の電子部品Ｅが並列されることで、８×１５の行列状で計百二十の電子部品Ｅが収容される。

　ここで、図６（Ｂ）に示すように、電子部品Ｅは、電子部品本体ＥＢと、電子部品本体ＥＢから延びるリード線ＥＬと、を有する。

　電子部品本体ＥＢは、直方体状に形成され、図６（Ｂ）における紙面の奥行き方向に一致する長手方向（第１方向）と、同図における紙面の左右方向に一致する前後方向と、同図における紙面の上下方向に一致する高さ方向（第２方向）と、を有する。電子部品本体ＥＢは、高さ方向の両端に角部ＥＣ（図９等参照）を有する。

　リード線ＥＬは、電子部品本体ＥＢの上面に二十本設けられる。二十本のリード線ＥＬは、それぞれ、図６（Ｂ）のように側面視したとき、電子部品本体ＥＢの上面から上方に延びる部分と、当該上方に延びる部分の上端から屈曲して電子部品本体ＥＢの前面側に延びる部分と、を有するＬ字状である。

　二十本のリード線ＥＬのうちの十本は、図６（Ｂ）における電子部品本体ＥＢの上面の左側部分において、同図における紙面の奥行き方向に並列される。当該奥行き方向は、二十本のリード線ＥＬの径方向に一致する。二十本のリード線ＥＬのうちの残り十本は、同図における電子部品本体ＥＢの上面の右側部分において、同図における紙面の奥行き方向に並列される。当該奥行き方向は、残り二十本のリード線ＥＬの径方向（同前）に一致する。

　図６（Ｂ）に示すように、前段の十本のリード線ＥＬの高さ寸法は、後段の十本のリード線の高さ寸法よりも小さい。また、図６（Ａ）に示すように、前段の十本のリード線ＥＬと後段の十本のリード線ＥＬとは、同図における左右方向において同じ位置に並列されることで、同図において後段の十本のリード線ＥＬが前段の十本のリード線ＥＬに隠れて視認できない状態である。

　図６（Ｂ）に示すように、第１収容装置１１０は、電子部品Ｅを８×１５の行列状で並列して収容するために、電子部品本体ＥＢの下側部分に対応した形状の窪み１１２を８×１５の行列状で計百二十有する。同図に示すように、第１収容装置１１０は、電子部品本体ＥＢの下側部分を窪み１１２に嵌合させ、かつ、電子部品本体ＥＢの上側部分及び二十本のリード線ＥＬを露出させた状態で、百二十の電子部品Ｅを収容可能である。

　図７は、本実施形態に係る保持装置が、第１保持機構で電子部品を保持する様子を示す部分的な概略図であり、（Ａ）が第１保持機構を電子部品の上方に位置させたときの図、（Ｂ）が第１保持機構で電子部品を保持したときの図、（Ｃ）が電子部品を保持した状態で第１保持機構を上昇させたときの図である。

　図７（Ａ）に示すように、ロボット制御装置９０は、第１収容装置１１０に収容された電子部品Ｅ上に四つの第１保持機構４０が位置するように、ロボットアーム２０の動作を制御する。具体的には、ロボット制御装置９０は、８×１５行列のうちの８行目の１２～１５列目に並列された四つの電子部品Ｅ（すなわち、図１において最も手前側の行の右端の四つの電子部品Ｅ）の上方に四つの第１保持機構４０が位置するようにロボットアーム２０ａの姿勢を変更することで、四つの電子部品Ｅの上方に四つの第１保持機構４０を位置させる。

　そして、図７（Ｂ）に示すように、ロボット制御装置９０は、四つの第１保持機構４０を下降させて、当該四つの第１保持機構４０それぞれに電子部品Ｅを保持させる。このとき、ロボット制御装置９０は、一対の第１部材４５ａ、４５ｂで図７（Ｂ）における左右方向（第１方向及びリード線の径方向に一致する並列方向）に二十本のリード線ＥＬを前記左右方向の外側から挟むことで、四つの第１保持機構４０それぞれに電子部品Ｅを保持させる。

　さらに、図７（Ｃ）に示すように、ロボット制御装置９０は、四つの第１保持機構４０それぞれに電子部品Ｅを保持させた状態で、当該四つの第１保持機構４０を上昇させる。

　図８は、本実施形態に係る保持装置が、第１保持機構に保持された状態の電子部品を第２保持機構によって保持する様子を示す概略図であり、（Ａ）が第２保持機構を電子部品に水平方向において対向させたときの図、（Ｂ）が第２保持機構で電子部品を保持したときの図である。

　図８（Ａ）に示すように、ロボット制御装置９０は、一方の第２保持機構６０を、図８（Ａ）における紙面の奥行き方向の最も手前側に位置する第１保持機構４０に保持された電子部品Ｅに水平方向において対向させるように、ロボットアーム２０の動作を制御する。

　そして、図８（Ｂ）に示すように、ロボット制御装置９０は、一方の第２保持機構６０を同図における紙面の左方向に移動させて、当該一方の第２保持機構６０に前記電子部品Ｅを保持させる。このとき、ロボット制御装置９０は、一対の第２部材６５ａ、６５ｂで図８（Ａ）における上下方向（第２方向）に電子部品本体ＥＢを挟むことで、一方の第２保持機構６０に電子部品Ｅを保持させる。

　上記したように、一対の第２部材６５ａ、６５ｂは、それぞれ、電子部品本体ＥＢの角部ＥＣ（図９等参照）に対応した形状の凹部６６を有する。ロボット制御装置９０は、一対の第２部材６５ａ、６５ｂで、図８（Ａ）における上下方向に電子部品本体ＥＢを挟む際に、第２部材６５ａの凹部６６に電子部品本体ＥＢの底面の角部ＥＣを嵌合させ、第２部材６５ｂの凹部６６に電子部品本体ＥＢの上面の角部ＥＣを嵌合させるように、ロボットアーム２０及び保持装置３０の動作を制御する。

　図９は、本一実施形態に係る保持装置が、第１保持機構から第２保持機構に電子部品を受け渡している様子を示す概略図であり、（Ａ）が第１保持機構から電子部品を解放する直前の図、（Ｂ）が図９（Ａ）のときに第２保持機構で電子部品を保持している状態を示す図である。

　図９（Ａ）に示すように、第１保持機構４０は、電子部品Ｅを保持する際に、一対の第１部材４５ａ、４５ｂそれぞれから電子部品Ｅに外力Ｆ_１（第１外力）を加える。具体的には、第１保持機構４０は、二十本のリード線ＥＬのうち並列方向（第１方向）の一端（同図において左端）に位置するリード線ＥＬに当接する第１部材４５ａで、前記リード線ＥＬに並列方向の他端（同図において右端）に向けて外力Ｆ_１を加え、かつ、二十本のリード線ＥＬのうち並列方向の他端に位置するリード線ＥＬに当接する第１部材４５ｂで、前記リード線ＥＬに並列方向の一端に向けて外力Ｆ_１を加えることで、電子部品Ｅを保持する。

　一方、図９（Ｂ）に示すように、第２保持機構６０は、電子部品Ｅを保持する際に、一対の第２部材６５ａ、６５ｂそれぞれから電子部品Ｅに外力Ｆ_２（第２外力）を加える。具体的には、第２保持機構６０は、電子部品本体ＥＢの底面に当接する第２部材６５ａで、電子部品本体ＥＢの高さ方向（第２方向）の反対側に向けて（すなわち、電子部品本体ＥＢの上面に向けて）外力Ｆ_２を加え、かつ、電子部品本体ＥＢの上面に当接する第２部材６５ｂで、電子部品本体ＥＢの高さ方向の反対側に向けて（すなわち、電子部品本体ＥＢの底面に向けて）外力Ｆ_２を加えることで、電子部品Ｅを保持する。

　上記のように、ロボット制御装置９０は、第１保持機構４０で電子部品Ｅを保持した状態で、第２保持機構６０で電子部品Ｅを保持する。なお、一対の第１部材４５ａ、４５ｂによって電子部品Ｅに加えられる外力Ｆ_１は、一対の第２部材６５ａ、６５ｂによって電子部品Ｅに加えられる外力Ｆ_２と比較して小さい。

　図１０は、本実施形態に係る保持装置が、第１保持機構から第２保持機構に電子部品を受け渡している様子を示す概略図であり、（Ａ）が第１保持機構から電子部品を解放した直後の図、（Ｂ）が図１０（Ａ）のときに第２保持機構で電子部品を保持している状態を示す図である。

　図１０に示すように、ロボット制御装置９０は、第１保持機構４０で電子部品Ｅを保持した状態で、第２保持機構６０で電子部品Ｅを保持したあと、第１保持機構４０から電子部品Ｅを解放するように、保持装置３０の動作を制御する。上記のようにして、図８における紙面の奥行き方向の最も手前側に位置する第１保持機構４０から一方の第２保持機構６０に電子部品Ｅを受け渡すことができる。

　図１１は、本実施形態に係る保持装置が、第１保持機構から第２保持機構に電子部品を受け渡したあと、第１保持機構から第２保持機構を離間させたときの様子を示す概略図であり、（Ａ）が第１保持機構から一方の第２保持機構を離間させた直後の図、（Ｂ）が第１保持機構から他方の第２保持機構を離間させた直後の図である。

　図１１（Ａ）に示すように、ロボット制御装置９０は、同図における紙面の奥行き方向の最も手前側に位置する第１保持機構４０から一方の第２保持機構６０に電子部品Ｅを受け渡したあと、ロボットアーム２０ｂの先端を同図における紙面の右方向に移動させることで、第１保持機構４０から電子部品Ｅを保持した状態の一方の第２保持機構６０を離間させる。

　そして、ロボット制御装置９０は、他方の第２保持機構６０を、図１１における紙面の奥行き方向の最も手前側よりも一つ奥側に位置する第１保持機構４０に保持された電子部品Ｅに水平方向において対向させるように、ロボットアーム２０ｂの先端を前記奥行き方向に移動させ、かつ、筐体８０内に設けられる回転軸（図示せず）を中心回転軸線Ｌ４周りに回転させる。なお、他方の第２保持機構６０が、四つの第１保持機構４０それぞれの間隔に対応した距離だけ一方の第２保持機構６０よりも奥側に位置するように構成してもよい。これにより、他方の第２保持機構６０を、図１１における前記奥行き方向に移動させる必要がなくなる。

　ロボット制御装置９０は、図８における紙面の奥行き方向の最も手前側に位置する第１保持機構４０から一方の第２保持機構６０に電子部品Ｅを受け渡した際と同様に、図１１における紙面の奥行き方向の最も手前側よりも一つ奥側に位置する第１保持機構４０から他方の第２保持機構６０に電子部品Ｅを受け渡す。そして、図１１（Ｂ）に示すように、ロボット制御装置９０は、ロボットアーム２０ｂの先端を同図における紙面の右方向に移動させることで、第１保持機構４０から電子部品Ｅを保持した状態の他方の第２保持機構６０を離間させる。

　再び図１を参照して、ロボット制御装置９０は、二つの第２保持機構６０それぞれで保持した電子部品Ｅを、コンベヤ１３２上を搬送されてくる第２収容装置１２０に収容するように、ロボットアーム２０ｂ及び保持装置３０の動作を制御する。なお、このとき、ロボット制御装置９０は、四つの第１保持機構４０を図１に示す位置で停止させておく。さらに、コンベヤ１３２による第２収容装置１２０の搬送は停止された状態である。

　図１２は、本実施形態に係る保持装置、及びそれを備えるロボットによって移載される複数の電子部品が第２収容装置に収容された様子を示す部分的な概略図であり、（Ａ）が平面図、（Ｂ）が図１２（Ａ）に示すＸＩＩＢ矢視図である。

　図１２（Ａ）に示すように、第２収容装置１２０は、複数の電子部品Ｅを行列状に並列して収容することが可能である。具体的には、第２収容装置１２０は、図１２（Ａ）における紙面の左右方向に八つの電子部品Ｅが並列され、同図における紙面の上下方向に十七の電子部品Ｅが並列されることで、８×１７の行列状で計百三十六の電子部品Ｅが収容される。

　図１２（Ｂ）に示すように、第２収容装置１２０は、電子部品Ｅを８×１７の行列状で並列して収容するために、電子部品Ｅの前側部分に対応した形状の窪み１２２を８×１７の行列状で計百三十六有する。同図に示すように、第２収容装置１２０は、電子部品本体ＥＢの前側部分及び二十本のリード線ＥＬそれぞれの先端部分を窪み１２２に嵌合させ、かつ、電子部品本体ＥＢの後ろ側部分及び二十本のリード線ＥＬの基端部分を露出させた状態で、百三十六の電子部品Ｅを収容可能である。

　上記のように、第２収容装置１２０は、百三十六の電子部品Ｅそれぞれのリード線ＥＬの先端が下側に位置した状態で、当該百三十六の電子部品Ｅを収容可能である。このように第２収容装置１２０に電子部品Ｅを収容することで、電子部品Ｅを図示しない基板に実装する後工程において、当該電子部品Ｅの向きを変更する必要がない。したがって、前記後工程が容易かつ迅速に行われ得る。

　ロボット制御装置９０は、二つの第２保持機構６０に保持された電子部品Ｅを第２収容装置１２０に収容したあと、ロボットアーム２０ｂの姿勢を再び図１に示す状態に戻す。そして、上記説明と同様に、第１保持機構４０に保持された残り二つの電子部品Ｅを二つの第２保持機構６０に受け渡し、第２収容装置１２０に収容する。また、ロボット制御装置９０は、四つの第１保持機構４０それぞれに保持された電子部品Ｅが全て第２保持機構６０に受け渡されたら、上記説明と同様に、当該四つの第１保持機構４０それぞれに、第１収容装置１１０に収容された電子部品Ｅを再び保持させる。

　ロボット１０によって上記作業を繰り返し行い、第１収容装置１１０に収容された全ての電子部品Ｅが第２収容装置１２０に移載されたら、空になった第１収容装置１１０を人手によって複数の電子部品Ｅが収容された別の第１収容装置１１０に入れ換える。また、第２収容装置１２０の窪み１２２の全てに電子部品Ｅを収容したら、当該第２収容装置１２０をコンベヤ１３２の下流側に搬送する。これに伴い、コンベヤ１３２の上流側からロボット１０に隣接した箇所まで空の状態の別の第２収容装置１２０が搬送される。

　上記のようにして、本実施形態に係るロボット１０は、第１収容装置１１０から第２収容装置１２０に複数の電子部品Ｅを移載する作業を繰り返し行うことが可能である。

　（効果）
　本実施形態に係る保持装置３０は、一対の第１部材４５ａ、４５ｂで電子部品Ｅの長手方向（第１方向）に電子部品Ｅを挟むことで当該電子部品Ｅを保持可能な第１保持機構４０から、一対の第２部材６５ａ、６５ｂで電子部品Ｅの高さ方向（第２方向）に当該電子部品Ｅを挟むことで当該電子部品Ｅを保持可能な第２保持機構６０に電子部品Ｅを受け渡す。これにより、本実施形態に係る保持装置３０は、第１保持機構４０から第２保持機構６０に電子部品Ｅを受け渡す際に、例えば電子部品Ｅが落下等してしまう虞を抑制することができる。なお、本実施形態では、電子部品本体ＥＢが第２部材６５ａ上に載置された態様となるため、これによっても、電子部品Ｅが落下してしまうことを防止することができる。その結果、本実施形態に係る保持装置３０は、第１保持機構４０から第２保持機構６０に電子部品を確実に受け渡すことが可能となる。

　本実施形態では、一対の第１部材４５ａ、４５ｂで複数のリード線ＥＬを並列方向の外側から挟むことで電子部品Ｅを保持するので、例えば、電子部品本体ＥＢの寸法が比較的小さい場合であっても、第１保持機構４０から第２保持機構６０に電子部品Ｅを確実に受け渡すことが可能となる。

　本実施形態では、第２保持機構６０が、一対の第２部材６５ａ、６５ｂそれぞれに設けられる凹部６６に電子部品本体ＥＢの角部ＥＣを嵌合させた状態で電子部品Ｅを保持するので、当該電子部品Ｅを確実に保持することができる。その結果、本実施形態に係る保持装置３０は、第１保持機構４０から第２保持機構６０に電子部品Ｅをいっそう確実に受け渡すことが可能となる。

　本実施形態に係る保持装置３０は、四つの第１保持機構４０を備えるので、当該四つの第１保持機構４０で一度に四つの電子部品Ｅを保持することができる。その結果、本実施形態に係る保持装置３０は、第１保持機構４０から第２保持機構６０に電子部品Ｅを効率的に受け渡すことが可能となる。

　本実施形態では、保持装置制御部９４（制御装置）がロボット制御装置９０の一部として構成されるので、ロボット１０の構成を簡単にすることが可能となる。また、ロボット制御装置９０が、ロボットアーム２０ａ、２０ｂ（第１及び第２ロボットアーム）、並びに第１保持機構４０、及び第２保持機構６０をサーボ制御するので、ロボット１０の動作を正確に制御することが可能となる。

　本実施形態では、一対の第１部材４５ａ、４５ｂによって電子部品Ｅに加えられる外力Ｆ_１（第１外力）は、一対の第２部材６５ａ、６５ｂによって電子部品Ｅに加えられる外力Ｆ_２（第２外力）と比較して小さい。これにより、例えば、比較的変形し易いリード線ＥＬが外力Ｆ_１によって変形してしまうことを抑制することが可能となる。また、比較的変形し難い電子部品本体ＥＢが外力Ｆ_２によって確実に保持され得る。

　本実施形態では、一対の第１部材４５ａ、４５ｂで電子部品Ｅを挟む方向が当該電子部品Ｅの長手方向（第１方向）であり、一対の第２部材６５ａ、６５ｂで電子部品Ｅを挟む方向が当該電子部品Ｅの高さ方向（第２方向）であり、前記高さ方向が前記長手方向に直交している。これにより、第１保持機構４０と第２保持機構６０とが互いに干渉し合うことを防止することができ、かつ、第１保持機構４０から第２保持機構６０に安定して電子部品Ｅを受け渡すことができる。その結果、本実施形態に係る保持装置３０は、第１保持機構４０から第２保持機構６０に電子部品Ｅをいっそう確実に受け渡すことが可能となる。

　本実施形態では、ロボットアーム２０ａ、２０ｂは、それぞれ、その基端の回転軸線Ｌ１が同一直線上に位置するので、ロボット１０を小型化することが可能となる。

　（保持装置３０の制御方法）
　つづいて、主として図１３に基づき、保持装置の制御方法について説明する。図１３は、上記実施形態に係る保持装置の動作を制御するための制御方法を示すフローチャートである。なお、ここでは、上記実施形態で説明したロボット制御装置９０によって、保持装置３０の動作を制御する制御方法の一例について説明する。

　図１３に示すように、まず、ロボット制御装置９０は、第１保持機構４０で電子部品Ｅを保持するステップＳ１（第１ステップ）を行う。

　そして、ロボット制御装置９０は、ステップＳ１を行ったあとで、第２保持機構６０で電子部品Ｅを保持したあと又は電子部品Ｅを保持する途中で、第１保持機構４０から電子部品Ｅを解放するステップＳ２（第２ステップ）を行う。なお、第２保持機構６０で電子部品を保持する途中で、第１保持機構４０から電子部品Ｅを解放する場合については、後に図１４に基づき詳細に説明する。

　上記のようにして、本実施形態に係る制御方法は、ロボット制御装置９０によって、保持装置３０の動作を制御し、第１保持機構４０から第２保持機構６０に電子部品Ｅを受け渡すことができる。

　（変形例）
　上記説明から、当業者にとっては、本発明の多くの改良や他の実施形態が明らかである。したがって、上記説明は、例示としてのみ解釈されるべきであり、本発明を実行する最良の態様を当業者に教示する目的で提供されたものである。本発明の精神を逸脱することなく、その構造及び／又は機能の詳細を実質的に変更できる。

　（第１変形例）
　図１４に基づき、記実施形態に係る保持装置、及びそれを備えるロボットの第１変形例について説明する。図１４は、上記実施形態に係る保持装置、及びそれを備えるロボットの第１変形例が、第１保持機構から第２保持機構に電子部品を受け渡している様子を示す概略図であり、（Ａ）が第１保持機構から電子部品を解放する直前の図、（Ｂ）が図１４（Ａ）のときに第２保持機構で電子部品を保持する途中の状態を示す図である。なお、本変形例では、上記実施形態の場合と比較して、第１保持機構４０から第２保持機構６０に電子部品Ｅを受け渡す態様が異なるのみである。したがって、同一部分には同じ参照番号を付し、同様となる説明は繰り返さない。

　上記実施形態では、ロボット制御装置９０は、第２保持機構６０で電子部品Ｅを保持したあとで、第１保持機構４０から電子部品Ｅを解放するように、保持装置３０の動作を制御する場合について説明した。しかし、この場合に限定されず、ロボット制御装置９０は、第２保持機構６０で電子部品Ｅを保持する途中で、第１保持機構４０から電子部品Ｅを解放するように、保持装置３０の動作を制御してもよい。

　このような場合、例えば、図１４に示すように、ロボット制御装置９０は、第２部材６５ａを電子部品本体ＥＢの底面に当接させずに当該底面に対向させた状態で、第２部材６５ｂを電子部品本体ＥＢの上面に当接させて、第２部材６５ｂから電子部品本体ＥＢの上面に外力Ｆ_２を加えつつ、電子部品Ｅを下方へと移動させる。

　このとき、外力Ｆ_２は、第１保持機構４０によって保持された状態の電子部品Ｅを外力Ｆ_１（具体的には、図１４において左端に位置するリード線ＥＬと第１部材４５ａとの間に生じる摩擦力Ｆ_３、及び右端に位置するリード線ＥＬと第１部材４５ｂとの間に生じる摩擦力Ｆ_３）に抗して下方（第２方向）に移動可能な大きさである。

　そして、第２部材６５ａが電子部品本体ＥＢの底面に当接する前に、二十本のリード線ＥＬが一対の第１部材４５ａ、４５ｂから抜け出してもよい。このような態様で、ロボット制御装置９０は、第２保持機構６０で電子部品を保持する途中で、第１保持機構４０から電子部品Ｅを解放してもよい。なお、このよう場合、外力Ｆ_１が外力Ｆ_２と比較して小さいことで、第２保持機構６０の下方への移動が外力Ｆ_１によって妨げられることを抑制することが可能となる。これにより、保持装置３０は、第１保持機構４０から第２保持機構６０に電子部品Ｅを円滑に受け渡すことが可能となる。

　再び図９を参照して、ロボット制御装置９０は、一対の第１部材４５ａ、４５ｂによって複数のリード線ＥＬに外力Ｆ_１を加えたままで、一対の第２部材６５ａ、６５ｂを下方へと移動させるように、保持装置３０の動作を制御してもよい。ロボット制御装置９０は、このような態様で、第２保持機構６０で電子部品Ｅを保持したあとで、第１保持機構４０から電子部品Ｅを解放するように、保持装置３０の動作を制御してもよい。

　（第２変形例）
　図１５に基づき、記実施形態に係る保持装置、及びそれを備えるロボットの第１変形例について説明する。図１５は、上記実施形態に係る保持装置、及びそれを備えるロボットの変形例が、第１保持機構から第２保持機構に電子部品を受け渡している様子を示す概略図であり、（Ａ）が第１保持機構から電子部品を解放する直前の図、（Ｂ）が図１５（Ａ）のときに第２保持機構で電子部品を保持している状態を示す図である。なお、本変形例では、上記実施形態の場合と比較して、第１保持機構４０によって電子部品Ｅを保持する態様が異なるのみである。したがって、同一部分には同じ参照番号を付し、同様となる説明は繰り返さない。

　図１５（Ａ）に示すように、本変形例では、第１保持機構４０は、一対の第１部材４５ａ、４５ｂで電子部品本体ＥＢの長手方向に当該電子部品本体ＥＢを挟むことで、当該電子部品本体ＥＢを保持可能である。本変形例では、このように第１保持機構４０が電子部品Ｅを保持することで、リード線ＥＬを変形させてしまうことなく、第１保持機構４０から第２保持機構６０に電子部品Ｅを受け渡すことが可能となる。

　（第３変形例）
　図１６に基づき、記実施形態に係る保持装置、及びそれを備えるロボットの第１変形例について説明する。図１６は、上記実施形態に係る保持装置、及びそれを備えるロボットの第３変形例が、第１保持機構から第２保持機構に電子部品を受け渡している様子を示す概略図であり、（Ａ）が第１保持機構から電子部品を解放する直前の図、（Ｂ）が図１６（Ａ）のときに第２保持機構で電子部品を保持している状態を示す図である。なお、本変形例では、上記実施形態の場合と比較して、リード線ＥＬの形状と、第２保持機構６０によって電子部品Ｅを保持する態様とが異なるのみである。したがって、同一部分には同じ参照番号を付し、同様となる説明は繰り返さない。

　上記実施形態及びその変形例では、リード線ＥＬがＬ字状である場合について説明した。しかし、この場合に限定されず、図１６に示すように、リード線ＥＬ´が直線状であってもよい。このような場合、例えば、図１６（Ｂ）に示すように、第２保持機構６０は、電子部品本体ＥＢの前面（すなわち、図１６（Ｂ）において紙面の左側に位置する面）に当接する第２部材６５ａで、電子部品本体ＥＢの前後方向（第２方向）の反対側に向けて（すなわち、電子部品本体ＥＢの背面に向けて）外力Ｆ_２を加えてもよい。また、第２保持機構６０は、電子部品本体ＥＢの背面（すなわち、図１６（Ｂ）において紙面の右側に位置する面）に当接する第２部材６５ｂで、電子部品本体ＥＢの前後方向の反対側に向けて（すなわち、電子部品本体ＥＢの前面に向けて）外力Ｆ_２を加えてもよい。

　第２保持機構６０は、上記のように電子部品本体ＥＢに外力Ｆ_２を加えることで、電子部品Ｅ´を保持してもよい。これにより、第２保持機構６０は、リード線ＥＬ´の先端が下方に向いた状態で、第２収容装置１２０に電子部品Ｅを収納することが可能となる。その結果、電子部品Ｅ´を図示しない基板に実装する後工程において、当該電子部品Ｅ´の向きを変更する必要がない。したがって、前記後工程が容易かつ迅速に行われ得る。

　ここで、上記実施形態、並びに第１及び第２変形例では、第２保持機構６０は、一対の第２部材６５ａ、６５ｂで電子部品本体ＥＢを高さ方向に挟むことで電子部品Ｅを保持する場合について説明した。すなわち、上記実施形態、並びに第１及び第２変形例では、第２方向が図１６（Ｂ）において紙面の上下方向である場合について説明した。

　一方、第３変形例では、第１保持機構４０は、一対の第２部材６５ａ、６５ｂで電子部品本体ＥＢを前後方向（すなわち、図１６（Ｂ）において紙面の左右方向）に挟むことで電子部品Ｅ´を保持している。このように、本変形例では、第２方向が図１６（Ｂ）において紙面の左右方向である。このような場合であっても、第２方向は、電子部品Ｅ´の長手方向（すなわち、図１６（Ｂ）において紙面の奥行き方向）に一致する第１方向とは異なるので、第１保持機構４０から第２保持機構６０に電子部品Ｅを確実に受け渡すことが可能となる。

　なお、第２方向が第１方向と異なる方向であれば、第１方向及び第２方向は、それぞれ、上記した場合に限定されず、他の方向であってもよい。例えば、第１保持機構４０が、一対の第１部材４５ａ、４５ｂで電子部品本体ＥＢを高さ方向に挟むことで電子部品Ｅを保持し、かつ、第２保持機構６０が、一対の第２部材６５ａ、６５ｂで並列方向に複数のリード線ＥＬを並列方向の外側から挟むことで電子部品Ｅを保持してもよい。

　（その他の変形例）
　上記実施形態及びその変形例では、第１方向が電子部品Ｅの長手方向に一致し、第２方向が電子部品Ｅの高さ方向に一致し、かつ、第１方向と第２方向とが直交する場合について説明した。しかし、この場合に限定されず、例えば、第１方向が電子部品Ｅの高さ方向に一致し、第２方向が電子部品Ｅの長手方向に一致してもよいし、第１方向及び第２方向それぞれがその他の方向に一致していてもよい。また、第２方向が第１方向に直交している必要はなく、第２方向が第１方向と異なっていればよい。

　上記実施形態では、保持装置３０が第１保持機構４０を四つ備える場合について説明した。しかし、この場合に限定されず、保持装置３０は、第１保持機構４０を一つ以上三つ以下備えてもよいし、又は、五つ以上備えてもよい。また、上記実施形態では、保持装置３０が第２保持機構６０を二つ備える場合について説明した。しかし、この場合に限定されず、保持装置３０は、第２保持機構６０を一つのみ備えてもよいし、又は、三つ以上備えてもよい。

　上記実施形態及びその変形例では、電子部品Ｅが、直方体状の電子部品本体ＥＢと、当該電子部品本体ＥＢの上面に設けられる複数のリード線ＥＬと、を有する場合について説明した。しかし、この場合に限定されず、電子部品は、例えば、リード線ＥＬの代わりに、電子部品本体ＥＢの底面に設けられた凹部に嵌合される端子を有してもよい。

　上記実施形態及びその変形例では、図９等に示すように、一対の第１部材４５ａ、４５ｂそれぞれの先端部分４８の電子部品Ｅに当接する部分が平坦である場合を説明した。しかし、この場合に限定されず、一対の第１部材４５ａ、４５ｂそれぞれの先端部分４８の電子部品Ｅに当接する部分には、電子部品Ｅに対応した形状の凹部が形成されてもよい。なお、一対の第１部材４５ａ、４５ｂのいずれか一方にのみ前記凹部が形成されてもよい。

　上記実施形態及びその変形例では、一対の第２部材６５ａ、６５ｂそれぞれに、電子部品本体ＥＢの角部ＥＣに対応した形状の凹部６６が形成される場合について説明した。しかし、この場合に限定されず、一対の第２部材６５ａ、６５ｂそれぞれに凹部６６が形成されなくてもよいし、或いは、一対の第２部材６５ａ、６５ｂのいずれか一方にのみ凹部６６が形成されてもよい。

　上記実施形態及びその変形例では、第１保持機構４０がラックアンドピニオンの構造を有することで、一対の第１部材４５ａ、４５ｂそれぞれが第１方向に移動可能である場合について説明した。しかし、この場合に限定されず、例えば、一対の第１部材４５ａ、４５ｂのいずれか一方のみがサーボモータ及びピニオンに接続されて第１方向に移動可能であり、一対の第１部材４５ａ、４５ｂのいずれか他方は固定されていてもよいし、或いは、その他の態様で一対の第１部材４５ａ、４５ｂが第１方向に相対的に移動可能であってもよい。なお、一対の第２部材６５ａ、６５ｂについても同様であるため、ここではその説明を繰り返さない。

　上記実施形態及びその変形例では、ロボットアーム２０ａ、２０ｂは、それぞれ、四つの関節軸ＪＴ１～ＪＴ４を有する場合について説明した。しかし、この場合に限定されず、ロボットアーム２０ａ、２０ｂは、それぞれ、少なくとも一つの関節軸を有していればよい。

　上記実施形態及びその変形例では、ロボットアーム２０ａ、２０ｂは、それぞれ、その基端の回転軸が同一直線上に位置する場合について説明した。しかし、この場合に限定されず、ロボットアーム２０ａ、２０ｂは、それぞれ、その基端の回転軸が同一直線上に位置しなくてもよい。また、上記実施形態及びその変形例では、一台のロボット１０がロボットアーム２０ａ、２０ｂを備える場合について説明した。しかし、この場合に限定されず、例えば、第１ロボットがロボットアーム２０ａを備え、前記第１ロボットとは別個に設けられる第２ロボットがロボットアーム２０ｂを備えてもよい。

　上記実施形態及びその変形例では、ロボット１０が、図２に示す構造である場合について説明した。しかし、この場合に限定されず、本発明に係るロボット１０は、例えば、垂直多関節型のロボットとして構成されてもよいし、水平多関節型ロボットとして構成されてもよい。或いは、ロボット１０は、例えば、極座標型ロボットとして構成されてもよいし、円筒座標型ロボットとして構成されてもよいし、直角座標型ロボットとして構成されてもよいし、又は、その他のロボットとして構成されてもよい。

　上記実施形態及びその変形例では、保持装置３０、及びそれを備えるロボット１０が、第１収容装置１１０から第２収容装置１２０に複数の電子部品Ｅを移載するために用いられる場合について説明した。しかし、この場合に限定されず、保持装置３０、及びそれを備えるロボット１０は、例えば、第１収容装置１１０に収容された複数の電子部品Ｅを図示しない基板に実装するために用いられてもよい。このような場合、ロボット制御装置９０は、第１収容装置１１０に収容された電子部品Ｅを第１保持機構４０で保持したあと、第１保持機構４０から第２保持機構６０に電子部品Ｅを受け渡し、第２保持機構６０によって電子部品Ｅを基板に実装してもよい。或いは、保持装置３０、及びそれを備えるロボット１０は、第１保持機構４０から第２保持機構６０に電子部品Ｅを受け渡す作業を含むのであれば、上記以外の作業を行うために用いられてもよい。

　１０　ロボット
　１２　基台
　１４　基軸
　２０　ロボットアーム
　２２　第１リンク
　２４　第２リンク
　２６　リスト
　２７　メカニカルインターフェイス
　２９　サーボモータ
　３０　保持装置
　４０　第１保持機構
　４２　軸部材
　４５　第１部材
　４６　基端部分
　４７　中央部分
　４８　先端部分
　４９　サーボモータ
　６０　第２保持機構
　６２　軸部材
　６５　第２部材
　６６　凹部
　７０　取り付け部
　７１　基軸部材
　７２　中央部材
　７５　介在機構
　７６　第１基端部材
　７７　第２基端部材
　７８　接続部材
　７９　板状部材
　８０　筐体
　８１　先端部材
　９０　ロボット制御装置
　９２　ロボットアーム制御部
　９４　保持装置制御部
　１１０　第１収容装置
　１２０　第２収容装置
　１３０　載置台
　１３２　コンベヤ
　ＪＴ　関節軸
　Ｌ　回転軸線
　Ｅ　電子部品
　ＥＢ　電子部品本体
　ＥＬ　リード線
　ＥＣ　角部

Claims

　電子部品を保持するための保持装置であって、
　各々が第１方向に対向し、かつ、各々が前記第１方向に相対的に移動可能な一対の第１部材を有し、前記一対の第１部材で前記第１方向に前記電子部品を挟むことで前記電子部品を保持可能な第１保持機構と、
　各々が前記第１方向とは異なる第２方向に対向し、かつ、各々が前記第２方向に相対的に移動可能な一対の第２部材を有し、前記一対の第２部材で前記第２方向に前記電子部品を挟むことで前記電子部品を保持可能な第２保持機構と、
　前記第１及び前記第２保持機構の動作を制御するための制御装置と、を備え、
　前記制御装置は、前記第１保持機構で前記電子部品を保持した状態で、前記第２保持機構で前記電子部品を保持したあと又は前記電子部品を保持する途中で、前記第１保持機構から前記電子部品を解放するように、前記第１及び前記第２保持機構の動作を制御することを特徴とする、保持装置。
　前記電子部品は、電子部品本体と、前記電子部品本体から延びるリード線と、を有し、
　前記第１保持機構は、前記一対の第１部材で前記第１方向に一致する前記リード線の径方向に前記リード線を挟むことで前記電子部品を保持可能であり、
　前記第２保持機構は、前記一対の第２部材で前記第２方向に一致する前記電子部品本体の高さ方向に前記電子部品本体を挟むことで前記電子部品を保持可能である、請求項１に記載の保持装置。
　前記電子部品は、前記リード線を複数有し、
　前記複数のリード線は、前記第１方向及び前記リード線の径方向に一致する並列方向に並列され、
　前記第１保持機構は、前記一対の第１部材で前記並列方向に前記複数のリード線を前記並列方向の外側から挟むことで前記電子部品を保持可能である、請求項２に記載の保持装置。
　前記電子部品本体は、高さ方向の両端の少なくとも一方に角部を有し、
　前記一対の第２部材は、前記角部に対応した形状の凹部を有し、
　前記第２保持機構は、前記凹部に前記角部を嵌合させた状態で前記電子部品を保持可能である、請求項２又は３のいずれかに記載の保持装置。
　前記第１保持機構を複数備える、請求項１乃至４のいずれかに記載の保持装置。
　前記第１保持機構は、前記電子部品を保持する際に、前記一対の第１部材それぞれから前記電子部品に第１外力を加え、
　前記第２保持機構は、前記電子部品を保持する際に、前記一対の第２部材それぞれから前記電子部品に第２外力を加え、
　前記第２外力は、前記第１保持機構によって保持された状態の前記電子部品を前記第１外力に抗して前記第２方向に移動可能な大きさである、請求項１乃至５のいずれかに記載の保持装置。
　前記第２方向は、前記第１方向に直交している、請求項１乃至６のいずれかに記載の保持装置。
　請求項１乃至７のいずれかに記載の保持装置と、
　その先端に前記第１保持機構が設けられ、少なくとも一つの関節軸を有する第１ロボットアームと、
　その先端に前記第２保持機構が設けられ、少なくとも一つの関節軸を有する第２ロボットアームと、
　前記第１及び前記第２ロボットアームの動作を制御するためのロボット制御装置と、を備えることを特徴とする、ロボット。
　前記第１及び前記第２ロボットアームは、それぞれ、その基端の回転軸が同一直線上に位置する、請求項８に記載のロボット。
　前記第１ロボットアームの少なくとも一つの関節軸には、それぞれ、自らを回転駆動するための第１サーボモータが設けられ、
　前記第２ロボットアームの少なくとも一つの関節軸には、それぞれ、自らを回転駆動するための第２サーボモータが設けられ、
　前記第１保持機構には、前記一対の第１部材を駆動するための第３サーボモータが設けられ、
　前記第２保持機構には、前記一対の第２部材を駆動するための第４サーボモータが設けられ、
　前記制御装置は、前記ロボット制御装置の一部として構成され、
　前記ロボット制御装置は、前記第１乃至前記第４サーボモータを用いて、前記第１及び前記第２ロボットアーム、並びに前記第１及び前記第２保持機構をサーボ制御する、請求項８又は９に記載のロボット。
　電子部品を保持する保持装置を制御するための制御方法であって、
　前記保持装置は、各々が第１方向に対向し、かつ、各々が前記第１方向に相対的に移動可能な一対の第１部材を有し、前記一対の第１部材で前記第１方向に前記電子部品を挟むことで前記電子部品を保持可能な第１保持機構と、各々が前記第１方向とは異なる第２方向に対向し、かつ、各々が前記第２方向に相対的に移動可能な一対の第２部材を有し、前記一対の第２部材で前記第２方向に前記電子部品を挟むことで前記電子部品を保持可能な第２保持機構と、前記第１及び前記第２保持機構の動作を制御するための制御装置と、を備え、
　前記第１保持機構で前記電子部品を保持する第１ステップと、
　前記第１ステップを行ったあとで、前記第２保持機構で前記電子部品を保持したあと又は前記電子部品を保持する途中で、前記第１保持機構から前記電子部品を解放する第２ステップと、を備えることを特徴とする、保持装置の制御方法。