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WO2020069812A1 - Verfahren zum zumindest teilautomatisierten führen eines kraftfahrzeugs auf einer fahrbahn - Google Patents

Verfahren zum zumindest teilautomatisierten führen eines kraftfahrzeugs auf einer fahrbahn

Info

Publication number
WO2020069812A1
WO2020069812A1 PCT/EP2019/073720 EP2019073720W WO2020069812A1 WO 2020069812 A1 WO2020069812 A1 WO 2020069812A1 EP 2019073720 W EP2019073720 W EP 2019073720W WO 2020069812 A1 WO2020069812 A1 WO 2020069812A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
motor vehicle
lane
traffic
control signals
edge
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Ceased
Application number
PCT/EP2019/073720
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Holger Mielenz
Christoph G. KELLER
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Robert Bosch GmbH
Mercedes Benz Group AG
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
Daimler AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch GmbH, Daimler AG filed Critical Robert Bosch GmbH
Publication of WO2020069812A1 publication Critical patent/WO2020069812A1/de
Anticipated expiration legal-status Critical
Ceased legal-status Critical Current

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    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
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    • G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
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    • B60W2554/402—Type
    • B60W2554/4029—Pedestrians

Definitions

  • the invention relates to a method for at least partially automated driving of a motor vehicle on a roadway.
  • the invention further relates to a device which is set up to carry out all steps of the method for at least partially automated driving of a motor vehicle on a roadway.
  • the invention further relates to a motor vehicle which comprises the device.
  • the invention further relates to a computer program and a machine-readable storage medium.
  • the published patent application DE 10 2015 201 733 A1 discloses a method for operating a vehicle.
  • the method comprises a step of recognizing an impending collision of the vehicle with a collision object, for example with a road user at increased risk, for example with a pedestrian.
  • the known method further comprises a step of estimating an impact area of the collision object on the vehicle.
  • the known method further comprises determining a lateral offset of the vehicle to avoid the collision depending on the estimated impact area.
  • the known method also includes causing the lateral offset to avoid the collision. Disclosure of the invention
  • the object underlying the invention is to be seen in providing a concept for the efficient at least partially automated driving of a motor vehicle on a roadway.
  • a method for at least partially automated driving of a motor vehicle on a roadway comprising the following steps:
  • control signals for at least partially automated control of a transverse and longitudinal guidance of the motor vehicle in order to provide an instantaneous reaction time window of the motor vehicle for an at least partially automated control of the transverse and longitudinal guidance of the motor vehicle based on the generated control signals
  • Preventively increasing (or increasing) pedestrians outputting the generated control signals in order to guide the motor vehicle on the road at least partially automatically based on the generated control signals.
  • a device which is set up to carry out all steps of the method according to the first aspect.
  • a motor vehicle which comprises the device according to the second aspect.
  • a computer program is provided which comprises commands which, when the computer program is executed by a computer, for example by the device according to the second aspect, cause the latter to carry out a method according to the first aspect.
  • a machine-readable storage medium on which the computer program according to the fourth aspect is stored.
  • the invention is based on the knowledge that the above object can be achieved in that in certain traffic situations, in which one
  • Control signals are generated and output in order to guide the motor vehicle on the road at least partially automatically based on the generated control signals.
  • this has the technical advantage that a risk to a pedestrian who steps onto the road from the edge of the road can be reduced. This is because advantageously
  • This also has the technical advantage that a collision risk of a collision of the motor vehicle with such a pedestrian can be efficiently reduced.
  • Semi-automated control or guidance means that in a specific application (for example: driving on a motorway, driving within a parking lot, overtaking an object, driving within a lane, which is defined by lane markings) one longitudinal and one
  • Lateral guidance of the motor vehicle can be controlled automatically.
  • a driver of the motor vehicle does not have to manually control the longitudinal and transverse guidance of the motor vehicle himself.
  • the driver must continuously monitor the automatic control of the longitudinal and lateral guidance in order to be able to intervene manually if necessary.
  • Highly automated control or guidance means that in a specific application (for example: driving on a motorway, driving within a parking lot, overtaking an object, driving within a lane, which is defined by lane markings) one longitudinal and one
  • Lateral guidance of the motor vehicle can be controlled automatically.
  • a driver of the motor vehicle does not have to manually control the longitudinal and transverse guidance of the motor vehicle himself.
  • the driver does not have to continuously monitor the automatic control of the longitudinal and lateral guidance in order to be able to intervene manually if necessary.
  • a takeover request is automatically issued to the driver to take over control of the longitudinal and transverse guidance. The driver must therefore potentially be able to control the longitudinal and lateral guidance.
  • Fully automated control or guidance means that in a specific application (for example: driving on a motorway, driving within a parking lot, overtaking an object, driving within a lane, which is defined by lane markings) one longitudinal and one
  • Lateral guidance of the motor vehicle can be controlled automatically.
  • a driver of the motor vehicle does not have to manually control the longitudinal and transverse guidance of the motor vehicle himself.
  • the driver does not have to monitor the automatic control of the longitudinal and lateral guidance in order to be able to intervene manually if necessary.
  • the driver is not required in the specific application.
  • Driverless control or driving means that regardless of a specific application (for example: driving on a motorway, driving within a parking lot, overtaking an object, driving within a lane, which is defined by lane markings) a longitudinal and transverse guidance of the motor vehicle are automatically controlled.
  • a driver of the motor vehicle does not have to manually control the longitudinal and transverse guidance of the motor vehicle himself.
  • the driver does not have to monitor the automatic control of the longitudinal and lateral guidance in order to be able to intervene manually if necessary.
  • the longitudinal and lateral guidance of the vehicle are thus automatically controlled, for example, on all road types, speed ranges and environmental conditions.
  • the driver's complete driving task is thus taken over automatically. The driver is no longer required.
  • the motor vehicle can therefore drive from any start position to any destination position even without a driver. Potential problems are solved automatically, i.e. without the driver's help.
  • a lane in the sense of the description denotes a traffic area which is connected to vehicles, for example motor vehicles, for example
  • a lane in the sense of the description includes, for example, one or more lanes.
  • one or more lanes are provided for an opposite direction.
  • a lane in the sense of the description is for example by means of
  • a lane in the sense of the description identifies an area which is available to a vehicle, for example a motor vehicle, for example a bicycle, for travel in one direction.
  • a lane in the sense of the description is, for example, by means of
  • Lane limits set or optically limited.
  • a walkway as defined describes a part of a street that is intended for pedestrian traffic.
  • a cycle path in the sense of the description identifies a part of a road that is primarily or exclusively intended for use with a bicycle.
  • a street in the sense of the description includes, for example, a roadway.
  • a street in the sense of the description includes, for example, a walkway.
  • a street in the sense of the description includes, for example, a cycle path.
  • a street in the sense of the description includes, for example, one or more parking spaces.
  • a road edge in the sense of the description is formed, for example, by a curb.
  • the lane edge can be, for example, the right or left lane edge.
  • the directions “right” and “left” are defined or fixed, for example, relative to a direction of travel of the motor vehicle.
  • the direction of travel of a motor vehicle denotes the direction in which the motor vehicle is moving or is intended to move.
  • a technically possible reversing or sideways movements when cornering the motor vehicle are not defined as "driving direction" in this formal definition.
  • Traffic situation generating control signals at least
  • control signals are provided for at least partially automated control of a transverse and longitudinal guidance of the motor vehicle in order to provide an instantaneous reaction time window of the motor vehicle in the case of an at least partially automated control of the transverse and longitudinal guidance of the motor vehicle based on the generated control signals to preventively increase or enlarge pedestrians stepping onto the lane from the left edge of the lane.
  • the generated control signals control signals for at least partially automated control of the transverse and longitudinal guidance of the
  • Motor vehicle include to reduce a current distance to the center of the road and to keep a correspondingly reduced distance, in particular to keep at least.
  • control signals generated comprise control signals for at least partially automated control of the lateral and longitudinal guidance of the motor vehicle, in order to move the motor vehicle off-center left in right-hand traffic or off-center right in left-hand traffic To keep lanes.
  • the motor vehicle is therefore guided, for example, to the left lane marking in right-hand traffic or to the right lane marking in left-hand traffic. That on the left lane marking or on the right
  • Lane marking means in particular that the motor vehicle to the extent that it is guided to the left or right lane marking that a volume of an oncoming lane is not penetrated by a protruding (ie protruding) component of the motor vehicle.
  • a protruding component is, for example, an outside mirror.
  • Lanes of the multiple lanes in right-hand traffic or the outer right lane of the multiple lanes in left-hand traffic comprise control signals for at least partially automated control of the lateral and longitudinal guidance of the motor vehicle in order to change at least one lane from one of the plurality of lanes to one to carry out one of the several lanes on the left lane for right-hand traffic or right lane for left-hand traffic.
  • a lane change can also be referred to as a lane change, for example.
  • Environment signals includes processing the environment signals to detect a surrounding traffic, with detection of a
  • Surrounding traffic can be efficiently considered when generating the control signals. So that means, for example, that at least semi-automated control of the transverse and longitudinal guidance efficiently
  • Two-way traffic For example, a temporal prediction is carried out, which indicates for what period of time surrounding traffic is absent. In particular, this means that a forecast or
  • a forecast is created for which period of time surrounding traffic will be absent.
  • the control signals are generated.
  • surrounding traffic includes one
  • Oncoming traffic refers to traffic that is driving towards the motor vehicle.
  • control signals for at least partially automated control of the lateral and longitudinal guidance of the motor vehicle in order to increase a current distance from the motor vehicle to the right-hand lane edge in right-hand traffic or to the left-hand lane edge in left-hand traffic and the increased To keep distance, only be generated in the absence of oncoming traffic, for example oncoming traffic.
  • a traffic situation in the environment in which a pedestrian could potentially step onto the road from the edge of the road is one of the following traffic situations: The presence of a sidewalk running along the edge of the lane, the presence of motor vehicles parked on the edge of the lane.
  • motor vehicles parked at the edge of the roadway can cover pedestrians or can be detected by means of an environmental sensor system of the
  • Such a traffic situation is identified, for example, on the basis of a digital map. If such a digital map shows pedestrian paths running parallel to the roadway, it can be assumed that such a traffic situation exists.
  • Detecting such a traffic situation includes, for example, detecting parked motor vehicles and / or partially covered pedestrians by means of a motor vehicle's own environmental sensor system.
  • a prediction of a movement of the detected pedestrians can also be carried out using situation-specific prediction models (for example based on DNN methods (DNN stands for deep neural network, i.e. machine learning using artificial neural networks) learned via labeled methods).
  • DNN deep neural network, i.e. machine learning using artificial neural networks
  • Such a traffic situation is recognized, for example, based on knowledge of pedestrian detections that are aggregated over time.
  • Other vehicles recognize pedestrians, for example, send appropriate information to a backend (remote server).
  • the backend stores the relevant data chronologically and georeferenced. Based on this data, for example, a temporal and local
  • a probability value is calculated which indicates a probability that a pedestrian will step onto the road from the edge of the road, wherein the calculated
  • Probability threshold value is compared, it being determined depending on the comparison that a pedestrian could potentially step onto the road from the road edge or not. For example, it is determined that a pedestrian could potentially step onto the lane from the edge of the lane if the calculated probability value is greater than or greater than or equal to the predetermined probability threshold. For example, it is determined that no pedestrian could potentially step onto the lane from the edge of the lane if the calculated probability value is less than or less than or equal to the predetermined probability threshold.
  • Methods for determining such a probability can e.g. B. be mathematical methods of artificial intelligence that carry out pedestrian intention detection based on situation-specific training data.
  • the processing of the environmental signals in order to detect the traffic situation in the environment includes, for example, calculating such a probability value and comparing the calculated one
  • the method according to the first aspect is carried out by means of the device according to the second aspect.
  • Device features result analogously from corresponding
  • the device or the motor vehicle comprises an environment sensor system for detecting an environment of the motor vehicle.
  • the environment sensor system is set up based on the detected environment
  • the environment sensors include, for example, one or more environment sensors.
  • An environment sensor is e.g. one of the following environmental sensors: radar sensor, lidar sensor, ultrasonic sensor, magnetic field sensor, infrared sensor and
  • the method includes detecting the surroundings of the motor vehicle using the surroundings sensors.
  • the method comprises controlling the lateral and longitudinal guidance of the motor vehicle based on the generated control signals.
  • the device or the motor vehicle comprises a control device which is set up to control the lateral and longitudinal guidance of the motor vehicle based on the control signals generated.
  • the wording “or” includes in particular the wording “respectively”.
  • the wording “respectively” includes in particular the wording “and / or”.
  • the invention is based on preferred
  • 1 is a flowchart of a method for at least partially automated driving of a motor vehicle on a road
  • FIG. 2 shows a device which is set up to carry out all the steps of a method for at least partially automated driving of a motor vehicle on a roadway
  • FIG. 7 is an increase in a response time window of a motor vehicle, which is in the second traffic situation shown in FIG. 6.
  • FIG. 1 shows a flow chart of a method for at least
  • the process includes the following steps: Receiving 101 of environmental signals, which represent an environment of the motor vehicle detected by means of an environmental sensor system of the motor vehicle, processing 103 of the environmental signals in order to detect a traffic situation in the environment in which a pedestrian could potentially step onto the road from a road edge,
  • Control signals a current reaction time window of the motor vehicle at one of the (left in right-hand traffic or left in left-hand traffic)
  • output 107 of the generated control signals in order to guide the motor vehicle on the lane at least partially automatically based on the generated control signals.
  • FIG. 2 shows a device 201 that is set up, all steps of a
  • Execute method for at least partially automated driving of a motor vehicle on a roadway Execute method for at least partially automated driving of a motor vehicle on a roadway.
  • device 201 is set up to carry out the method shown in FIG. 1.
  • the device 201 includes an input 203 for receiving
  • Ambient signals that represent an environment of the motor vehicle detected by means of an environment sensor system of the motor vehicle are indicative of an environment sensor system of the motor vehicle.
  • the device 201 further comprises a processor 205 for processing the environmental signals in order to detect a traffic situation in the environment in which a pedestrian could potentially step onto the road from the edge of the road.
  • the processor 205 is set up when the traffic situation is detected
  • control signals for at least partially automated control of a transverse and longitudinal guidance of the motor vehicle in order to at least partially automated control of the lateral and longitudinal guidance of the motor vehicle based on the generated control signals
  • the device 201 further comprises an output 207, which is set up to output the generated control signals in order to guide the motor vehicle on the road at least partially automatically based on the generated control signals.
  • processor 205 there are several instead of processor 205
  • input 203 comprises a first one
  • Communication interface which is set up to receive the ambient signals via a communication network.
  • output 207 includes a second
  • Communication interface which is set up to output the generated control signals via the communication network.
  • the second communication interface can be, for example, the first communication interface. That means in particular that a communication interface is provided which implements the functionalities of the first communication interface and the second communication interface.
  • a communication interface in the sense of the description is, for example, a CAN communication interface.
  • a communication network in the sense of the description includes, for example, a CAN communication network.
  • the motor vehicle 301 comprises the device 201 shown in FIG. 2.
  • the motor vehicle 301 comprises a radar sensor 303 as the environment sensor system, which is arranged on the front of the motor vehicle 301.
  • the motor vehicle 301 further includes a video camera 305 comprising a video sensor 306 as the environment sensor system, the video camera 305 being arranged on the roof side of the motor vehicle 301.
  • the radar sensor 303 and the video sensor 306 accordingly detect an environment of the motor vehicle 301 and generate corresponding ones
  • Ambient signals are then sent from the radar sensor 303 or from the video sensor 306 to the input 203 of the device 201.
  • the input 203 of the device 201 receives these environmental signals.
  • the processor 205 of the device processes these environmental signals as described above and / or below and generates corresponding control signals upon detection of the corresponding traffic situation as described above and / or below.
  • the control signals generated by the processor 205 are output by means of the output 207 to a control device 307 of the motor vehicle 301.
  • the control device 307 controls, based on the output control signals, at least partially automatically, a transverse and longitudinal guidance of the motor vehicle 301 in order to move the motor vehicle based on the generated ones
  • FIG. 4 shows a machine-readable storage medium 401, on which a computer program 403 is stored.
  • the computer program 403 comprises instructions which are executed when the
  • Computer program 403 by a computer for example by the device 201, cause the latter a method for at least
  • FIG. 5 shows a first traffic situation in which a pedestrian could potentially step onto the road from the edge of the road.
  • a road 501 is shown comprising a two-lane roadway 503. Exactly one lane 505, 507 is provided for each direction.
  • the roadway 503 comprises a first traffic lane 505 which specifies a first direction which points from the bottom to the top in relation to the paper plane.
  • the roadway 503 thus comprises a second lane 507 which specifies a direction which points from top to bottom in relation to the paper plane.
  • the second lane 507 can also be referred to as a counter lane for the first lane 505 with respect to the first lane 505.
  • the carriageway 503 is on both sides by a first one
  • Lane limitation 509 and a second lane boundary 511 limited.
  • the two lanes 505, 507 are separated from one another by a dashed center line 513.
  • the motor vehicle 301 shown in FIG. 3 is traveling on the first lane 505. For the sake of clarity, only the motor vehicle 301 is shown without the other elements shown in FIG. 3.
  • a direction of travel of motor vehicle 301 is indicated by an arrow with the
  • Reference symbol 515 is shown symbolically.
  • the center line 513 forms a left lane boundary or a left lane marking.
  • first lane marking 509 forms a right lane marking or a right lane edge.
  • another motor vehicle 517 is driving in front of the motor vehicle 301.
  • a direction of travel of the further motor vehicle 517 is symbolically represented by an arrow with the reference number 519.
  • a third motor vehicle 521 is traveling on the oncoming lane 507.
  • the direction of travel of the third motor vehicle 521 is symbolically represented by an arrow with the reference symbol 523.
  • Motor vehicle 301 will step onto the carriageway 503.
  • a double arrow is drawn in with the reference symbol 531, which symbolically denotes a distance between the motor vehicle 301 and the right edge of the road 525.
  • FIG. 6 shows a second traffic situation in which a pedestrian potentially stepping onto the road from the edge of the road must be expected.
  • FIG. 6 essentially corresponds to the illustration according to FIG. 5.
  • the third motor vehicle 521 is not present on the oncoming lane 507. Furthermore, three motor vehicles 601, 603, 605 are parked on the right-hand edge 525 of the motor vehicle 301.
  • These three parked motor vehicles 601, 603, 605 can, for example, hide the pedestrians 527, 529 and, for example, make it difficult or impossible to detect these pedestrians 527, 529 by means of the environmental sensors of the motor vehicle 301.
  • FIG. 7 shows a behavior of motor vehicle 301 in accordance with the concept described here for at least partially automated driving
  • the motor vehicle 301 has increased the distance 531 to the right edge of the road 525. If one of the pedestrians 527, 529 suddenly steps onto the road 503, the motor vehicle 301 is at a greater distance from this pedestrian compared to the distance 531 shown in FIG. 6.
  • the motor vehicle 301 Because of this larger distance, the motor vehicle 301 has more reaction time than if the motor vehicle 301 had not increased the distance 531.
  • the concept described here is based, among other things, on planning behavior and a trajectory in such a way that a reaction time to a pedestrian spontaneously stepping onto the road is increased, which can advantageously reduce a risk of a dangerous situation.
  • the concept described here includes, in particular, evaluating an environment of the motor vehicle based on the ambient signals
  • Traffic situations in which a pedestrian could potentially step onto the road includes, for example, streets with sidewalks running parallel to the road.
  • Traffic situation counts for example, a street train with parallel and / or transverse Motor vehicles parked to the roadway, which can lead to the concealment of pedestrians.
  • control signals are only generated when there is no oncoming traffic. This means in particular that these control signals are only generated in the absence of oncoming traffic.
  • the method comprises detecting a
  • the method comprises generating ambient signals corresponding to the detected environment.
  • the method comprises processing the
  • the processing of the environmental signals includes the determination of potential dangerous situations (the traffic situation described here).
  • the method comprises a determination, for example a predictive determination (ie a prediction), of one's own
  • a predictive determination i.e. a prediction of a lane geometry of surrounding traffic, for example of oncoming traffic. The determination is carried out, for example, based on the environmental signals.
  • detecting an absence is a
  • planning is a trajectory (which can be comprised, for example, of the generation of the control signals) and implementation (which, for example, of the output of the generated control signals and / or of the at least partially automated control of the lateral and / or or longitudinal guidance of the motor vehicle can be provided) of the planned trajectory, which the motor vehicle to the left lane edge or to the left
  • Oncoming traffic provided an assessment of whether a width of oncoming traffic leads to the motor vehicle going back into a
  • Lane middle position must be guided. For this evaluation, it is provided, for example, that in addition to a motor vehicle width, oncoming traffic, ie oncoming traffic, is also predicted.
  • This evaluation is carried out, for example, based on the ambient signals.
  • Motor vehicle to drive on the outer left lane for right-hand traffic or on the outer right lane for left-hand traffic. This means in particular that the motor vehicle is advantageously guided on or within the lane that is facing away from a sidewalk or a potential dangerous situation.
  • Another advantage of the concept described here is in particular the reduction of an accident risk with pedestrians.

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum zumindest teilautomatisierten Führen eines Kraftfahrzeugs auf einer Fahrbahn, umfassend die folgenden Schritte: Empfangen von Umgebungssignalen, die eine mittels einer Umfeldsensorik des Kraftfahrzeugs erfasste Umgebung des Kraftfahrzeugs repräsentieren, Verarbeiten der Umgebungssignale, um eine Verkehrssituation in der Umgebung zu detektieren, in welcher ein Fußgänger potentiell von einem Fahrbahnrand auf die Fahrbahn treten könnte, bei Detektion der Verkehrssituation Erzeugen von Steuersignalen zum zumindest teilautomatisierten Steuern einer Quer-und Längsführung des Kraftfahrzeugs, um bei einer zumindest teilautomatisierten Steuerung der Quer-und Längsführung des Kraftfahrzeugs basierend auf den erzeugten Steuersignalen ein momentanes Reaktionszeitfenster des Kraftfahrzeugs bei einem vom Fahrbahnrand auf die Fahrbahn tretenden Fußgänger präventiv zu erhöhen, Ausgeben der erzeugten Steuersignale, um das Kraftfahrzeug basierend auf den erzeugten Steuersignalen zumindest teilautomatisiert auf der Fahrbahn zu führen. Die Erfindung betrifft weiter eine Vorrichtung, ein Kraftfahrzeug, ein Computerprogramm sowie ein maschinenlesbares Speichermedium.

Description

Beschreibung
Titel
Verfahren zum zumindest teilautomatisierten Führen eines Kraftfahrzeugs auf einer Fahrbahn
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum zumindest teilautomatisierten Führen eines Kraftfahrzeugs auf einer Fahrbahn. Die Erfindung betrifft ferner eine Vorrichtung, die eingerichtet ist, alle Schritte des Verfahrens zum zumindest teilautomatisierten Führen eines Kraftfahrzeugs auf einer Fahrbahn auszuführen. Die Erfindung betrifft des Weiteren ein Kraftfahrzeug, welches die Vorrichtung umfasst. Die Erfindung betrifft weiterhin ein Computerprogramm sowie ein maschinenlesbares Speichermedium.
Stand der Technik
Die Offenlegungsschrift DE 10 2015 201 733 A1 offenbart ein Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeugs. Das Verfahren umfasst einen Schritt eines Erkennens einer bevorstehenden Kollision des Fahrzeugs mit einem Kollisionsobjekt, beispielsweise mit einem erhöht gefährdeten Verkehrsteilnehmer, beispielsweise mit einem Fußgänger.
Das bekannte Verfahren umfasst weiter einen Schritt eines Abschätzens eines Aufprallbereichs des Kollisionsobjekts auf das Fahrzeug.
Das bekannte Verfahren umfasst weiter ein Bestimmen eines lateralen Versatzes des Fahrzeugs zur Vermeidung der Kollision abhängig von dem abgeschätzten Aufprallbereich.
Das bekannte Verfahren umfasst des Weiteren ein Herbeiführen des lateralen Versatzes zur Vermeidung der Kollision. Offenbarung der Erfindung
Die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe ist darin zu sehen, ein Konzept zum effizienten zumindest teilautomatisierten Führen eines Kraftfahrzeugs auf einer Fahrbahn bereitzustellen.
Diese Aufgabe wird mittels des jeweiligen Gegenstands der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand von jeweils abhängigen Unteransprüchen.
Nach einem ersten Aspekt wird ein Verfahren zum zumindest teilautomatisierten Führen eines Kraftfahrzeugs auf einer Fahrbahn bereitgestellt, umfassend die folgenden Schritte:
Empfangen von Umgebungssignalen, die eine mittels einer Umfeldsensorik des Kraftfahrzeugs erfasste Umgebung des Kraftfahrzeugs repräsentieren,
Verarbeiten der Umgebungssignale, um eine Verkehrssituation in der Umgebung zu detektieren, in welcher ein Fußgänger potentiell von einem Fahrbahnrand auf die Fahrbahn treten könnte,
bei Detektion der Verkehrssituation Erzeugen von Steuersignalen zum zumindest teilautomatisierten Steuern einer Quer-und Längsführung des Kraftfahrzeugs, um bei einer zumindest teilautomatisierten Steuerung der Quer-und Längsführung des Kraftfahrzeugs basierend auf den erzeugten Steuersignalen ein momentanes Reaktionszeitfenster des Kraftfahrzeugs bei einem vom Fahrbahnrand auf die Fahrbahn tretenden Fußgänger präventiv zu erhöhen (bzw. zu vergrößern), Ausgeben der erzeugten Steuersignale, um das Kraftfahrzeug basierend auf den erzeugten Steuersignalen zumindest teilautomatisiert auf der Fahrbahn zu führen.
Nach einem zweiten Aspekt wird eine Vorrichtung bereitgestellt, die eingerichtet ist, alle Schritte des Verfahrens nach dem ersten Aspekt auszuführen.
Nach einem dritten Aspekt wird ein Kraftfahrzeug bereitgestellt, welches die Vorrichtung gemäß dem zweiten Aspekt umfasst. Nach einem vierten Aspekt wird ein Computerprogramm bereitgestellt, welches Befehle umfasst, die bei Ausführung des Computerprogramms durch einen Computer, beispielsweise durch die Vorrichtung gemäß dem zweiten Aspekt, diesen veranlassen, ein Verfahren gemäß dem ersten Aspekt auszuführen.
Nach einem fünften Aspekt wird ein maschinenlesbares Speichermedium bereitgestellt, auf dem das Computerprogramm nach dem vierten Aspekt gespeichert ist.
Die Erfindung basiert auf der Erkenntnis, dass die obige Aufgabe dadurch gelöst werden kann, dass in bestimmten Verkehrssituationen, in welchen ein
Fußgänger potentiell auf die Fahrbahn treten könnte, präventiv ein
Reaktionszeitfenster einer Reaktion auf einen solchen Fußgänger, der vom Fahrbahnrand auf die Fahrbahn tritt, erhöht wird, indem entsprechende
Steuersignale erzeugt und ausgegeben werden, um das Kraftfahrzeug basierend auf den erzeugten Steuersignalen zumindest teilautomatisiert auf der Fahrbahn zu führen.
Dadurch wird also insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass eine Gefährdung für einen Fußgänger, der vom Fahrbahnrand auf die Fahrbahn tritt, gesenkt werden kann. Dies deshalb, da in vorteilhafter weise das
Reaktionsfenster auf einen solchen Fußgänger effizient erhöht wurde.
Dadurch wird also der technische Vorteil bewirkt, dass eine Sicherheit für einen solchen Fußgänger effizient erhöht werden kann.
Weiter wird dadurch der technische Vorteil bewirkt, dass ein Kollisionsrisiko einer Kollision des Kraftfahrzeugs mit einem solchen Fußgänger effizient gesenkt werden kann.
Die Formulierung„zumindest teilautomatisiertes Steuern bzw. Führen“ umfasst die folgenden Fälle: Teilautomatisiertes Steuern bzw. Führen,
hochautomatisiertes Steuern bzw. Führen, vollautomatisiertes Steuern bzw. Führen, fahrerloses Steuern bzw. Führen. Teilautomatisiertes Steuern bzw. Führen bedeutet, dass in einem spezifischen Anwendungsfall (zum Beispiel: Fahren auf einer Autobahn, Fahren innerhalb eines Parkplatzes, Überholen eines Objekts, Fahren innerhalb einer Fahrspur, die durch Fahrspurmarkierungen festgelegt ist) eine Längs- und eine
Querführung des Kraftfahrzeugs automatisch gesteuert werden. Ein Fahrer des Kraftfahrzeugs muss selbst nicht manuell die Längs -und Querführung des Kraftfahrzeugs steuern. Der Fahrer muss aber das automatische Steuern der Längs- und Querführung dauerhaft überwachen, um bei Bedarf manuell eingreifen zu können.
Hochautomatisiertes Steuern bzw. Führen bedeutet, dass in einem spezifischen Anwendungsfall (zum Beispiel: Fahren auf einer Autobahn, Fahren innerhalb eines Parkplatzes, Überholen eines Objekts, Fahren innerhalb einer Fahrspur, die durch Fahrspurmarkierungen festgelegt ist) eine Längs- und eine
Querführung des Kraftfahrzeugs automatisch gesteuert werden. Ein Fahrer des Kraftfahrzeugs muss selbst nicht manuell die Längs -und Querführung des Kraftfahrzeugs steuern. Der Fahrer muss das automatische Steuern der Längs- und Querführung nicht dauerhaft überwachen, um bei Bedarf manuell eingreifen zu können. Bei Bedarf wird automatisch eine Übernahmeaufforderung an den Fahrer zur Übernahme des Steuerns der Längs- und Querführung ausgegeben. Der Fahrer muss also potentiell in der Lage sein, das Steuern der Längs- und Querführung zu übernehmen.
Vollautomatisiertes Steuern bzw. Führen bedeutet, dass in einem spezifischen Anwendungsfall (zum Beispiel: Fahren auf einer Autobahn, Fahren innerhalb eines Parkplatzes, Überholen eines Objekts, Fahren innerhalb einer Fahrspur, die durch Fahrspurmarkierungen festgelegt ist) eine Längs- und eine
Querführung des Kraftfahrzeugs automatisch gesteuert werden. Ein Fahrer des Kraftfahrzeugs muss selbst nicht manuell die Längs -und Querführung des Kraftfahrzeugs steuern. Der Fahrer muss das automatische Steuern der Längs- und Querführung nicht überwachen, um bei Bedarf manuell eingreifen zu können. In dem spezifischen Anwendungsfall ist der Fahrer nicht erforderlich.
Fahrerloses Steuern bzw. Führen bedeutet, dass unabhängig von einem spezifischen Anwendungsfall (zum Beispiel: Fahren auf einer Autobahn, Fahren innerhalb eines Parkplatzes, Überholen eines Objekts, Fahren innerhalb einer Fahrspur, die durch Fahrspurmarkierungen festgelegt ist) eine Längs- und eine Querführung des Kraftfahrzeugs automatisch gesteuert werden. Ein Fahrer des Kraftfahrzeugs muss selbst nicht manuell die Längs -und Querführung des Kraftfahrzeugs steuern. Der Fahrer muss das automatische Steuern der Längs- und Querführung nicht überwachen, um bei Bedarf manuell eingreifen zu können. Die Längs- und Querführung des Fahrzeugs werden somit zum Beispiel bei allen Straßentypen, Geschwindigkeitsbereichen und Umweltbedingungen automatisch gesteuert. Die vollständige Fahraufgabe des Fahrers wird somit automatisch übernommen. Der Fahrer ist somit nicht mehr erforderlich. Das Kraftfahrzeug kann also auch ohne Fahrer von einer beliebigen Startposition zu einer beliebigen Zielposition fahren. Potentielle Probleme werden automatisch gelöst, also ohne Hilfe des Fahrers.
Eine Fahrbahn im Sinne der Beschreibung bezeichnet einen Verkehrsraum, welcher mit Fahrzeugen, beispielsweise Kraftfahrzeugen, beispielsweise
Fahrrädern, befahren werden darf.
Eine Fahrbahn im Sinne der Beschreibung umfasst beispielsweise einen oder mehrere Fahrstreifen.
Beispielsweise ist vorgesehen, dass für eine Richtung ein oder mehrere
Fahrstreifen vorgesehen sind.
Beispielsweise ist vorgesehen, dass für eine Gegenrichtung ein oder mehrere Fahrstreifen vorgesehen sind.
Eine Fahrbahn im Sinne der Beschreibung ist beispielsweise mittels
Fahrbahnmarkierungen festgelegt bzw. optisch begrenzt.
Ein Fahrstreifen im Sinne der Beschreibung kennzeichnet eine Fläche, die einem Fahrzeug, beispielsweise einem Kraftfahrzeug, beispielsweise einem Fahrrad, für eine Fahrt in eine Richtung zur Verfügung steht. Ein Fahrstreifen im Sinne der Beschreibung ist beispielsweise mittels
Fahrstreifenbegrenzungen festgelegt bzw. optisch begrenzt.
Ein Gehweg im Sinne der Beschreibung kennzeichnet einen Teil einer Straße, der für den Fußverkehr vorgesehen ist.
Ein Radweg im Sinne der Beschreibung kennzeichnet einen Teil einer Straße, der vorrangig oder ausschließlich für eine Benutzung mit einem Fahrrad vorgesehen ist.
Eine Straße im Sinne der Beschreibung umfasst beispielsweise eine Fahrbahn.
Eine Straße im Sinne der Beschreibung umfasst beispielsweise einen Gehweg.
Eine Straße im Sinne der Beschreibung umfasst beispielsweise einen Radweg.
Eine Straße im Sinne der Beschreibung umfasst beispielsweise eine oder mehrere Parkflächen.
Ein Fahrbahnrand im Sinne der Beschreibung ist beispielsweise durch einen Bordstein gebildet.
Der Fahrbahnrand kann beispielsweise der rechte oder der linke Fahrbahnrand sein.
Die Richtungsangaben„rechts“ und„links“ sind zum Beispiel relativ zu einer Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs definiert bzw. festgelegt. Die Fahrtrichtung eines Kraftfahrzeugs bezeichnet die Richtung, in der sich das Kraftfahrzeug bewegt oder bewegen soll. Ein technisch mögliches Rückwärtsfahren oder Seitwärtsbewegungen bei einer Kurvenfahrt des Kraftfahrzeugs werden bei dieser formalen Festlegung nicht als„Fahrtrichtung“ definiert.
In einer Ausführungsform ist bei Rechtsverkehr bei Detektion der
Verkehrssituation ein Erzeugen von Steuersignalen zum zumindest
teilautomatisierten Steuern einer Quer-und Längsführung des Kraftfahrzeugs vorgesehen, um bei einer zumindest teilautomatisierten Steuerung der Quer-und Längsführung des Kraftfahrzeugs basierend auf den erzeugten Steuersignalen ein momentanes Reaktionszeitfenster des Kraftfahrzeugs bei einem vom rechten Fahrbahnrand auf die Fahrbahn tretenden Fußgänger präventiv zu erhöhen bzw. zu vergrößern.
In einer Ausführungsform ist bei Linksverkehr bei Detektion der Verkehrssituation ein Erzeugen von Steuersignalen zum zumindest teilautomatisierten Steuern einer Quer-und Längsführung des Kraftfahrzeugs vorgesehen, um bei einer zumindest teilautomatisierten Steuerung der Quer-und Längsführung des Kraftfahrzeugs basierend auf den erzeugten Steuersignalen ein momentanes Reaktionszeitfenster des Kraftfahrzeugs bei einem vom linken Fahrbahnrand auf die Fahrbahn tretenden Fußgänger präventiv zu erhöhen bzw. zu vergrößern.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die erzeugten Steuersignale Steuersignale zum zumindest teilautomatisierten Steuern der Quer-und
Längsführung des Kraftfahrzeugs umfassen, um einen momentanen Abstand des Kraftfahrzeugs zum rechten Fahrbahnrand bei Rechtsverkehr bzw. zum linken Fahrbahnrand bei Linksverkehr zu erhöhen und den erhöhten Abstand zu halten, insbesondere mindestens zu halten. Nach einer Ausführungsform ist also allgemein vorgesehen, dass die erzeugten Steuersignale Steuersignale zum zumindest teilautomatisierten Steuern der Quer-und Längsführung des
Kraftfahrzeugs umfassen, einen momentanen Abstand zur Fahrbahnmitte zu reduzieren und einen entsprechend reduzierten Abstand zu halten, insbesondere mindestens zu halten.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass das
Reaktionsfenster effizient erhöht werden kann.
Das heißt also, dass bei Rechtsverkehr ein momentaner Abstand zum rechten Fahrbahnrand erhöht wird. Das heißt also, dass bei Linksverkehr ein
momentaner Abstand zum linken Fahrbahnrand erhöht wird. Gemäß dieser Ausführungsform ist also vorgesehen, dass das Kraftfahrzeug bei Rechtsverkehr weiter nach links geführt wird bzw. bei Linksverkehr weiter nach rechts geführt wird.
Die Begriffe„erhöhen“ und„vergrößern“ können synonym verwendet werden.
Die Begriffe„reduzieren“ und„verkleinern“ können synonym verwendet werden.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform ist vorgesehen, dass bei einem Fahren des Kraftfahrzeugs innerhalb eines Fahrstreifens der Fahrbahn die erzeugten Steuersignale Steuersignale zum zumindest teilautomatisierten Steuern der Quer-und Längsführung des Kraftfahrzeugs umfassen, um das Kraftfahrzeug außermittig links bei Rechtsverkehr bzw. außermittig rechts bei Linksverkehr in dem Fahrstreifen zu führen.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass ein momentaner Abstand des Kraftfahrzeugs zum rechten Fahrbahnrand bei Rechtsverkehr bzw. zum linken Fahrbahnrand bei Linksverkehr effizient erhöht werden kann, ohne dass das Kraftfahrzeug auf eine Nachbarfahrspur gerät und hierdurch
beispielsweise einen auf dieser Nachbarfahrspur fahrenden Verkehr gefährdet.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die erzeugten Steuersignale Steuersignale zum zumindest teilautomatisierten Steuern der Quer-und
Längsführung des Kraftfahrzeugs umfassen, um das Kraftfahrzeug innerhalb eines vorbestimmten Maximalabstand zu einer linken Fahrstreifenmarkierung des Fahrstreifens bei Rechtsverkehr bzw. zu einer rechten Fahrstreifenmarkierung bei Linksverkehr zu führen.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass das Kraftfahrzeug effizient außermittig in dem Fahrstreifen geführt werden kann.
Das Kraftfahrzeug wird also beispielsweise an die linke Fahrstreifenmarkierung bei Rechtsverkehr bzw. an die rechte Fahrstreifenmarkierung bei Linksverkehr geführt. Das an die linke Fahrstreifenmarkierung bzw. an die rechte
Fahrstreifenmarkierung Führen bedeutet insbesondere, dass das Kraftfahrzeug soweit an die linke bzw. rechte Fahrstreifenmarkierung geführt wird, dass ein Volumen einer Gegenfahrbahn nicht durch ein ausladendes (also abstehendes) Bauelement des Kraftfahrzeugs durchdrungen wird. Ein solch ausladendes Bauelement ist zum Beispiel ein Außenspiegel.
Gemäß einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass bei mehreren Fahrstreifen für eine Richtung und bei einem Fahren des Kraftfahrzeugs innerhalb einem der mehreren Fahrstreifen, welcher verschieden von dem äußeren linken
Fahrstreifen der mehreren Fahrstreifen bei Rechtsverkehr bzw. dem äußeren rechten Fahrstreifen der mehreren Fahrstreifen bei Linksverkehr ist, die erzeugten Steuersignale Steuersignale zum zumindest teilautomatisierten Steuern der Quer-und Längsführung des Kraftfahrzeugs umfassen, um mindestens einen Fahrstreifenwechsel von dem einen der mehreren Fahrstreifen in einen bezogen auf den einen der mehreren Fahrstreifen linken Fahrstreifen bei Rechtsverkehr bzw. rechten Fahrstreifen bei Linksverkehr durchzuführen.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass ein für eine Richtung zur Verfügung stehender Raum für das Kraftfahrzeug effizient genutzt werden kann, um einen Abstand des Kraftfahrzeugs vom rechten Fahrbahnrand bei Rechtsverkehr bzw. von einem linken Fahrbahnrand bei Linksverkehr effizient zu erhöhen.
Ein Fahrstreifenwechsel kann beispielsweise auch als ein Spurwechsel bezeichnet werden.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Verarbeiten der
Umgebungssignale ein Verarbeiten der Umgebungssignale umfasst, um einen Umgebungsverkehr zu detektieren, wobei bei Detektion eines
Umgebungsverkehrs die Steuersignale abhängig von dem detektierten
Umgebungsverkehr erzeugt werden.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass ein
Umgebungsverkehr effizient bei der Erzeugung der Steuersignale berücksichtigt werden kann. Das heißt also beispielsweise, dass die zumindest teilautomatisierte Steuerung der Quer- und Längsführung effizient einen
Umgebungsverkehr berücksichtigt.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Steuersignale zum zumindest teilautomatisierten Steuern einer Quer- und Längsführung des Kraftfahrzeugs, um bei einer zumindest teilautomatisierten Steuerung der Quer- und
Längsführung des Kraftfahrzeugs basierend auf den erzeugten Steuersignalen ein momentanes Reaktionszeitfenster des Kraftfahrzeugs bei einem vom
Fahrbahnrand auf die Fahrbahn tretenden Fußgänger präventiv zu erhöhen, nur bei Abwesenheit eines Umgebungsverkehrs, beispielsweise eines
Gegenverkehrs, erzeugt werden. Beispielsweise wird eine zeitliche Prädiktion durchgeführt, welche angibt, für welchen Zeitraum ein Umgebungsverkehr abwesend ist. Das heißt also insbesondere, dass eine Vorhersage bzw.
Prognose erstellt wird, für welchen Zeitraum ein Umgebungsverkehr abwesend sein wird. Abhängig von einem Ergebnis der zeitlichen Prädiktion bzw. Prognose werden beispielsweise die Steuersignale erzeugt.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Steuersignale zum zumindest teilautomatisierten Steuern der Quer- und Längsführung des
Kraftfahrzeugs, um einen momentanen Abstand des Kraftfahrzeugs zum rechten Fahrbahnrand bei Rechtsverkehr bzw. zum linken Fahrbahnrand bei
Linksverkehr zu erhöhen und den erhöhten Abstand zu halten, nur bei
Abwesenheit eines Umgebungsverkehrs, beispielsweise eines Gegenverkehrs, erzeugt werden.
Das heißt also insbesondere, dass bei Anwesenheit eines Umgebungsverkehrs, beispielsweise bei Anwesenheit eines Gegenverkehrs, der momentane Abstand des Kraftfahrzeugs nicht erhöht wird.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass bei Anwesenheit eines
Umgebungsverkehrs anstelle oder zusätzlich zum nicht-Erhöhen des
momentanen Abstands eine Längsgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs reduziert wird. Dadurch wird also insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass das
Kraftfahrzeug nicht zu nah an den Gegenverkehr gerät.
Ein Umgebungsverkehr umfasst gemäß einer Ausführungsform einen
Gegenverkehr.
Ein Gegenverkehr bezeichnet einen Verkehr, welcher dem Kraftfahrzeug entgegenfährt.
Das heißt also beispielsweise, dass gemäß einer Ausführungsform vorgesehen ist, dass die Steuersignale zum zumindest teilautomatisierten Steuern der Quer- und Längsführung des Kraftfahrzeugs, um einen momentanen Abstand des Kraftfahrzeugs zum rechten Fahrbahnrand bei Rechtsverkehr bzw. zum linken Fahrbahnrand bei Linksverkehr zu erhöhen und den erhöhten Abstand zu halten, nur bei Abwesenheit eines Gegenverkehrs, beispielsweise eines Gegenverkehrs, erzeugt werden.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass bei Detektion eines
Umgebungsverkehrs, beispielsweise eines Gegenverkehrs, nach einem
Ausgeben von erzeugten Steuersignalen, um einen momentanen Abstand des Kraftfahrzeugs zum rechten Fahrbahnrand bei Rechtsverkehr bzw. zum linken Fahrbahnrand bei Linksverkehr zu erhöhen und den erhöhten Abstand zu halten, weitere Steuersignale zum zumindest teilautomatisierten Steuern einer Quer- und Längsführung des Kraftfahrzeugs erzeugt werden, um den erhöhten Abstand wieder zu reduzieren, wobei die erzeugten weiteren Steuersignale ausgegeben werden, um das Kraftfahrzeug basierend auf den erzeugten weiteren
Steuersignalen zumindest teilautomatisiert auf der Fahrbahn zu führen.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass eine Gefährdung eines Umgebungsverkehrs, beispielsweise eines Gegenverkehrs, effizient gesenkt werden kann.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass eine Verkehrssituation in der Umgebung, in welcher ein Fußgänger potentiell von einem Fahrbahnrand auf die Fahrbahn treten könnte, eine der folgenden Verkehrssituationen ist: Vorhandensein eines entlang dem Fahrbahnrand verlaufenden Gehwegs, Vorhandensein von am Fahrbahnrand abgestellten Kraftfahrzeugen.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass besonders solche Verkehrssituationen berücksichtigt werden, in welchen mit hoher
Wahrscheinlichkeit Fußgänger vom Fahrbahnrand auf die Fahrbahn treten können. Insbesondere können dadurch Situationen berücksichtigt werden, in welchen Fußgänger unmittelbar, also plötzlich, auf die Fahrbahn treten können.
Insbesondere am Fahrbahnrand abgestellte Kraftfahrzeuge können Fußgänger verdecken bzw. können eine Erfassung mittels einer Umfeldsensorik des
Kraftfahrzeugs erschweren oder unmöglich machen. In einer solchen Situation ist es daher besonders sinnvoll und vorteilhaft, das entsprechende momentane Reaktionszeitfenster zu erhöhen, beispielsweise indem ein momentaner Abstand des Kraftfahrzeugs zum rechten Fahrbahnrand bei Rechtsverkehr bzw. zum linken Fahrbahnrand bei Linksverkehr erhöht wird und ein erhöhter Abstand gehalten wird.
Ein Erkennen einer solchen Verkehrssituation wird beispielsweise basierend auf einer digitalen Karte durchgeführt. Wenn eine solche digitale Karte zur Fahrbahn parallel verlaufende Fußgängerwege anzeigt, kann davon ausgegangen werden, dass eine solche Verkehrssituation vorliegt.
Ein Erkennen einer solchen Verkehrssituation umfasst beispielsweise eine Erfassung geparkter Kraftfahrzeuge und/oder teilverdeckter Fußgänger mittels einer kraftfahrzeugeigenen Umfeldsensorik. Hierbei kann auch eine Prädiktion eine Bewegung der erfassten Fußgänger anhand von situationsspezfischen Prädiktionsmodellen (zum Beispiel basierend auf DNN-Methoden (DNN steht für Deep Neural Network, also maschinelles Lernen unter Verwendung von künstlichen neuronalen Netzen) gelernt über gelabelte Verfahren) durchgeführt werden.
Ein Erkennen einer solchen Verkehrssituation wird beispielsweise basierend auf einem Wissen über zeitlich aggregierte Fußgängerdetektionen durchgeführt. Andere Kraftfahrzeuge erkennen beispielsweise Fußgänger, senden entsprechende Information an ein Backend (entfernter Server). Das Backend speichert entsprechende Daten chronologisch und georeferenziert. Auf Basis dieser Daten wird beispielsweise ein zeitliches und örtliches
Wahrscheinlichkeitsmodell für das Auftreten von Fußgänger generiert und dem Kraftfahrzeug zur Verfügung gestellt.
Um zu bestimmen, dass ein Fußgänger potentiell von einem Fahrbahnrand auf die Fahrbahn treten könnte, ist gemäß einer Ausführungsform vorgesehen, dass basierend auf den Umgebungssignalen ein Wahrscheinlichkeitswert berechnet wird, welcher eine Wahrscheinlichkeit dafür angibt, dass ein Fußgänger vom Fahrbahnrand auf die Fahrbahn tritt, wobei der berechnete
Wahrscheinlichkeitswert mit einem vorbestimmten
Wahrscheinlichkeitsschwellwert verglichen wird, wobei abhängig von dem Vergleich bestimmt wird, dass ein Fußgänger von dem Fahrbahnrand auf die Fahrbahn potentiell treten könnte oder nicht. Zum Beispiel wird bestimmt, dass ein Fußgänger von dem Fahrbahnrand auf die Fahrbahn potentiell treten könnte, wenn der berechnete Wahrscheinlichkeitswert größer oder größer-gleich dem vorbestimmten Wahrscheinlichkeitsschwellwert ist. Zum Beispiel wird bestimmt, dass kein Fußgänger potentiell von dem Fahrbahnrand auf die Fahrbahn treten könnte, wenn der berechnete Wahrscheinlichkeitswert kleiner oder kleiner-gleich dem vorbestimmten Wahrscheinlichkeitsschwellwert ist. Verfahren zur Ermittlung einer derartigen Wahrscheinlichkeit können z. B. mathematische Methoden der künstlichen Intelligenz sein, die auf Basis situationsspezifischer Trainingsdaten eine Fußgängerintentionserkennung durchführt.
Das Verarbeiten der Umgebungssignale, um die Verkehrssituation in der Umgebung zu detektieren, umfasst beispielsweise ein Berechnen eines solchen Wahrscheinlichkeitswert und ein Vergleichen des berechneten
Wahrscheinlichkeitswerts mit dem vorbestimmten
Wahrscheinlichkeitsschwellwert.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Verfahren gemäß dem ersten Aspekt mittels der Vorrichtung gemäß dem zweiten Aspekt ausgeführt wird. Vorrichtungsmerkmale ergeben sich analog aus entsprechenden
Verfahrensmerkmalen und umgekehrt.
Das heißt also insbesondere, dass sich technische Funktionalitäten hinsichtlich der Vorrichtung analog aus entsprechenden technischen Funktionalitäten des Verfahrens und umgekehrt ergeben.
Nach einer Ausführungsform umfasst die Vorrichtung bzw. das Kraftfahrzeug eine Umfeldsensorik zum Erfassen einer Umgebung des Kraftfahrzeugs. Die Umfeldsensorik ist eingerichtet, basierend auf der erfassten Umgebung
Umgebungssignale zu erzeugen, die eine Umgebung des Kraftfahrzeugs repräsentieren.
Die Umfeldsensorik umfasst beispielsweise einen oder mehrere Umfeldsensoren.
Ein Umfeldsensor ist z.B. einer der folgenden Umfeldsensoren: Radarsensor, Lidarsensor, Ultraschallsensor, Magnetfeldsensor, Infrarotsensor und
Videosensor.
Nach einer Ausführungsform umfasst das Verfahren ein Erfassen der Umgebung des Kraftfahrzeugs mittels der Umfeldsensorik.
Nach einer Ausführungsform umfasst das Verfahren ein Steuern der Quer- und Längsführung des Kraftfahrzeugs basierend auf den erzeugten Steuersignalen.
Nach einer Ausführungsform umfasst die Vorrichtung bzw. das Kraftfahrzeug eine Steuerungseinrichtung, die eingerichtet ist, die Quer- und Längsführung des Kraftfahrzeugs basierend auf den erzeugten Steuersignalen zu steuern.
Die Abkürzung„bzw.“ steht für„beziehungsweise“.
Die Formulierung„beziehungsweise“ umfasst insbesondere die Formulierung „respektive“. Die Formulierung„respektive“ umfasst insbesondere die Formulierung „und/oder“.
Die Erfindung wird im Folgenden anhand von bevorzugten
Ausführungsbeispielen näher erläutert. Hierbei zeigen
Fig. 1 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum zumindest teilautomatisierten Führen eines Kraftfahrzeugs auf einer Fahrbahn,
Fig. 2 eine Vorrichtung, die eingerichtet ist, alle Schritte eines Verfahrens zum zumindest teilautomatisierten Führen eines Kraftfahrzeugs auf einer Fahrbahn auszuführen,
Fig. 3 ein Kraftfahrzeug,
Fig. 4 ein maschinenlesbares Speichermedium,
Fig. 5 eine erste Verkehrssituation, in welcher ein Fußgänger potentiell von einem Fahrbahnrand auf eine Fahrbahn treten könnte,
Fig. 6 eine zweite Verkehrssituation, in welcher ein Fußgänger potentiell von einem Fahrbahnrand auf eine Fahrbahn treten könnte, und
Fig. 7 ein Erhöhen eines Reaktionszeitfensters eines Kraftfahrzeugs, welches sich in der in Fig. 6 gezeigten zweiten Verkehrssituation befindet.
Im Folgenden können für gleiche Merkmale gleiche Bezugszeichen verwendet werden.
Fig. 1 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum zumindest
teilautomatisierten Führen eines Kraftfahrzeugs auf einer Fahrbahn.
Das Verfahren umfasst die folgenden Schritte: Empfangen 101 von Umgebungssignalen, die eine mittels einer Umfeldsensorik des Kraftfahrzeugs erfasste Umgebung des Kraftfahrzeugs repräsentieren, Verarbeiten 103 der Umgebungssignale, um eine Verkehrssituation in der Umgebung zu detektieren, in welcher ein Fußgänger potentiell von einem Fahrbahnrand auf die Fahrbahn treten könnte,
bei Detektion der Verkehrssituation Erzeugen 105 von Steuersignalen zum zumindest teilautomatisierten Steuern einer Quer-und Längsführung des Kraftfahrzeugs, um bei einer zumindest teilautomatisierten Steuerung der Quer- und Längsführung des Kraftfahrzeugs basierend auf den erzeugten
Steuersignalen ein momentanes Reaktionszeitfenster des Kraftfahrzeugs bei einem vom (bei Rechtsverkehr rechten bzw. bei Linksverkehr linken)
Fahrbahnrand auf die Fahrbahn tretenden Fußgänger präventiv zu erhöhen, Ausgeben 107 der erzeugten Steuersignale, um das Kraftfahrzeug basierend auf den erzeugten Steuersignalen zumindest teilautomatisiert auf der Fahrbahn zu führen.
Fig. 2 zeigt eine Vorrichtung 201 , die eingerichtet ist, alle Schritte eines
Verfahrens zum zumindest teilautomatisierten Führen eines Kraftfahrzeugs auf einer Fahrbahn auszuführen.
Beispielsweise ist die Vorrichtung 201 eingerichtet, das in Fig. 1 gezeigte Verfahren auszuführen.
Die Vorrichtung 201 umfasst einen Eingang 203 zum Empfangen von
Umgebungssignalen, die eine mittels einer Umfeldsensorik des Kraftfahrzeugs erfasste Umgebung des Kraftfahrzeugs repräsentieren.
Die Vorrichtung 201 umfasst ferner einen Prozessor 205 zum Verarbeiten der Umgebungssignale, um eine Verkehrssituation in der Umgebung zu detektieren, in weicher ein Fußgänger potentiell von einem Fahrbahnrand auf die Fahrbahn treten könnte.
Der Prozessor 205 ist eingerichtet, bei Detektion der Verkehrssituation
Steuersignale zum zumindest teilautomatisierten Steuern einer Quer- und Längsführung des Kraftfahrzeugs zu erzeugen, um bei einer zumindest teilautomatisierten Steuerung der Quer- und Längsführung des Kraftfahrzeugs basierend auf den erzeugten Steuersignalen ein momentanes
Reaktionszeitfenster des Kraftfahrzeugs bei einem vom (bei Rechtsverkehr rechten bzw. bei Linksverkehr linken) Fahrbahnrand auf die Fahrbahn tretenden Fußgänger präventiv zu erhöhen.
Die Vorrichtung 201 umfasst weiter einen Ausgang 207, der eingerichtet ist, die erzeugten Steuersignale auszugeben, um das Kraftfahrzeug basierend auf den erzeugten Steuersignalen zumindest teilautomatisiert auf der Fahrbahn zu führen.
In einer Ausführungsform sind anstelle des Prozessors 205 mehrere
Prozessoren vorgesehen.
In einer Ausführungsform umfasst der Eingang 203 eine erste
Kommunikationsschnittstelle, welche eingerichtet ist, die Umgebungssignale über ein Kommunikationsnetzwerk zu empfangen.
Nach einer Ausführungsform umfasst der Ausgang 207 eine zweite
Kommunikationsschnittstelle, die eingerichtet ist, die erzeugten Steuersignale über das Kommunikationsnetzwerk auszugeben.
Bei der zweiten Kommunikationsschnittstelle kann es sich beispielsweise um die erste Kommunikationsschnittstelle handeln. Das heißt also insbesondere, dass eine Kommunikationsschnittstelle vorgesehen ist, die die Funktionalitäten der ersten Kommunikationsschnittstelle und der zweiten Kommunikationsschnittstelle implementiert.
Eine Kommunikationsschnittstelle im Sinne der Beschreibung ist beispielsweise eine CAN-Kommunikationsschnittstelle.
Ein Kommunikationsnetzwerk im Sinne der Beschreibung umfasst beispielsweise ein CAN-Kommunikationsnetzwerk.
Fig. 3 zeigt ein Kraftfahrzeug 301. Das Kraftfahrzeug 301 umfasst die in Fig. 2 gezeigte Vorrichtung 201.
Das Kraftfahrzeug 301 umfasst als Umfeldsensorik einen Radarsensor 303, welcher frontseitig am Kraftfahrzeug 301 angeordnet ist.
Das Kraftfahrzeug 301 umfasst als Umfeldsensorik weiter eine Videokamera 305 umfassend einen Videosensor 306, wobei die Videokamera 305 dachseitig am Kraftfahrzeug 301 angeordnet ist.
Der Radarsensor 303 und der Videosensor 306 erfassen entsprechend eine Umgebung des Kraftfahrzeugs 301 und erzeugen entsprechende
Umgebungssignale. Diese Umgebungssignale werden dann vom Radarsensor 303 bzw. vom Videosensor 306 an den Eingang 203 der Vorrichtung 201 gesendet.
Der Eingang 203 der Vorrichtung 201 empfängt diese Umgebungssignale.
Der Prozessor 205 der Vorrichtung verarbeitet diese Umgebungssignale, wie vorstehend und/oder nachstehend beschrieben, und erzeugt bei Detektion der entsprechenden Verkehrssituation entsprechende Steuersignale, wie vorstehend und/oder nachstehend beschrieben.
Die mittels des Prozessors 205 erzeugten Steuersignale werden mittels des Ausgangs 207 an eine Steuerungseinrichtung 307 des Kraftfahrzeugs 301 ausgegeben.
Die Steuerungseinrichtung 307 steuert basierend auf den ausgegebenen Steuersignalen zumindest teilautomatisiert eine Quer- und Längsführung des Kraftfahrzeugs 301 , um das Kraftfahrzeug basierend auf den erzeugten
Steuersignalen zumindest teilautomatisiert auf der Fahrbahn zu führen.
Fig. 4 zeigt ein maschinenlesbares Speichermedium 401 , auf welchem ein Computerprogramm 403 gespeichert ist. Das Computerprogramm 403 umfasst Befehle, die bei Ausführung des
Computerprogramms 403 durch einen Computer, beispielsweise durch die Vorrichtung 201 , diesen veranlassen, ein Verfahren zum zumindest
teilautomatisierten Führen eines Kraftfahrzeugs auf einer Fahrbahn auszuführen.
Fig. 5 zeigt eine erste Verkehrssituation, in welcher ein Fußgänger potentiell von einem Fahrbahnrand auf die Fahrbahn treten könnte.
Gezeigt ist eine Straße 501 umfassend eine zweispurige Fahrbahn 503. Je Richtung ist genau ein Fahrstreifen 505, 507 vorgesehen.
Das heißt also, dass die Fahrbahn 503 einen ersten Fahrstreifen 505 umfasst, welche eine erste Richtung vorgibt, welche bezogen auf die Papierebene von unten nach oben zeigt.
Die Fahrbahn 503 umfasst also einen zweiten Fahrstreifen 507, welcher eine Richtung vorgibt, welche bezogen auf die Papierebene von oben nach unten zeigt.
Der zweite Fahrstreifen 507 kann bezogen auf den ersten Fahrstreifen 505 auch als ein Gegenfahrstreifen für den ersten Fahrstreifen 505 bezeichnet werden.
Die Fahrbahn 503 ist an ihren beiden Seiten durch jeweils eine erste
Fahrbahnbegrenzung 509 und eine zweite Fahrbahnbegrenzung 511 begrenzt.
Die beiden Fahrstreifen 505, 507 sind mittels einer gestrichelten Mittellinie 513 voneinander getrennt.
Auf dem ersten Fahrstreifen 505 fährt das in Fig. 3 gezeigte Kraftfahrzeug 301. Der Übersicht halber ist lediglich das Kraftfahrzeug 301 gezeichnet ohne die weiteren in Fig. 3 dargestellten Elemente.
Eine Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs 301 ist mit einem Pfeil mit dem
Bezugszeichen 515 symbolisch dargestellt. Für das Kraftfahrzeug 301 bildet die Mittellinie 513 eine linke Fahrstreifenbegrenzung bzw. eine linke Fahrstreifenmarkierung.
Für das Kraftfahrzeug 301 bildet die erste Fahrbahnmarkierung 509 eine rechte Fahrbahnmarkierung bzw. einen rechten Fahrbahnrand.
Bezogen auf die Fahrtrichtung 515 fährt vor dem Kraftfahrzeug 301 ein weiteres Kraftfahrzeug 517. Eine Fahrtrichtung des weiteren Kraftfahrzeugs 517 ist mit einem Pfeil mit dem Bezugszeichen 519 symbolisch dargestellt.
Auf dem Gegenfahrstreifen 507 fährt ein drittes Kraftfahrzeug 521. Eine
Fahrtrichtung des dritten Kraftfahrzeugs 521 ist symbolisch mit einem Pfeil mit dem Bezugszeichen 523 dargestellt.
Bezogen auf das Kraftfahrzeug 301 befindet sich rechts neben dem ersten Fahrstreifen 505 ein Gehweg 523, auf welchem ein erster Fußgänger 527 und ein zweiter Fußgänger 529 gehen.
In einer solchen Verkehrssituation ist potentiell damit zu rechnen, dass einer der Fußgänger 527, 529 vom rechten Fahrbahnrand 525 bezogen auf das
Kraftfahrzeug 301 auf die Fahrbahn 503 treten wird.
Weiter ist ein Doppelpfeil mit dem Bezugszeichen 531 eingezeichnet, welcher symbolisch einen Abstand zwischen dem Kraftfahrzeug 301 und dem rechten Fahrbahnrand 525 kennzeichnet.
Fig. 6 zeigt eine zweite Verkehrssituation, in welcher potentiell mit einem vom Fahrbahnrand auf die Fahrbahn tretenden Fußgänger gerechnet werden muss.
Die in Fig. 6 gezeigte Darstellung entspricht im Wesentlichen der Darstellung gemäß Fig. 5.
Als ein Unterschied ist das dritte Kraftfahrzeug 521 auf dem Gegenfahrstreifen 507 nicht vorhanden. Weiter sind drei Kraftfahrzeuge 601 , 603, 605 am rechten Fahrbahnrand 525 bezogen auf das Kraftfahrzeug 301 abgestellt.
Diese drei abgestellten Kraftfahrzeuge 601 , 603, 605 können beispielsweise die Fußgänger 527, 529 verdecken und beispielsweise eine Erfassung dieser Fußgänger 527, 529 mittels der Umfeldsensorik des Kraftfahrzeugs 301 erschweren bzw. verhindern.
Auch in einer solchen Verkehrssituation können Fußgänger zwischen diesen abgestellten Kraftfahrzeugen 601 , 603, 605 plötzlich auf die Fahrbahn 503 treten.
Fig. 7 zeigt ein Verhalten des Kraftfahrzeugs 301 entsprechend dem hier beschriebenen Konzept zum zumindest teilautomatisierten Führen eines
Kraftfahrzeugs auf einer Fahrbahn.
Das Kraftfahrzeug 301 hat den Abstand 531 zum rechten Fahrbahnrand 525 erhöht. Sollte dann einer der Fußgänger 527, 529 plötzlich auf die Fahrbahn 503 treten, so weist das Kraftfahrzeug 301 einen größeren Abstand zu diesem Fußgänger auf verglichen mit dem in Fig. 6 gezeigten Abstand 531.
Durch diesen größeren Abstand steht dem Kraftfahrzeug 301 mehr Reaktionszeit zur Verfügung, als wenn das Kraftfahrzeug 301 den Abstand 531 nicht erhöht hätte.
Zusammenfassend basiert das hier beschriebene Konzept unter anderem darauf, ein Verhalten und eine Trajektorie derart zu planen, dass eine Reaktionszeit auf einen spontan auf die Fahrbahn tretenden Fußgänger erhöht wird, wodurch in vorteilhafter Weise ein Risiko einer Gefahrensituation reduziert werden kann.
Das hier beschriebene Konzept umfasst insbesondere ein Bewerten eines Umfelds des Kraftfahrzeugs basierend auf den Umgebungssignalen auf
Verkehrssituationen, in denen ein Fußgänger potentiell auf die Fahrbahn treten könnte. Zu einer solchen Verkehrssituation zählen beispielsweise Straßenzüge mit parallel zur Fahrbahn verlaufenden Gehwegen. Zu einer solchen
Verkehrssituation zählt beispielsweise ein Straßenzug mit parallel und/oder quer zur Fahrbahn abgestellten Kraftfahrzeugen, die zu einer Verdeckung von Fußgängern führen können.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die erzeugten Steuersignale Steuersignale zum zumindest teilautomatisierten Steuern der Quer- und
Längsführung des Kraftfahrzeugs umfassen, um das Kraftfahrzeug bis an die linke Markierungsgrenze, beispielsweise an die linke Fahrstreifenmarkierung, des eigenen Fahrstreifens zu führen. Hierbei ist beispielsweise vorgesehen, dass solche Steuersignale nur dann erzeugt werden, wenn kein Gegenverkehr vorhanden ist. Das heißt also insbesondere, dass nur bei einer Abwesenheit eines Gegenverkehrs diese Steuersignale erzeugt werden.
Nach einer Ausführungsform umfasst das Verfahren ein Erfassen einer
Umgebung des Kraftfahrzeugs.
Nach einer Ausführungsform umfasst das Verfahren ein Erzeugen von der erfassten Umgebung entsprechenden Umgebungssignalen.
Nach einer Ausführungsform umfasst das Verfahren ein Verarbeiten der
Umgebungssignale.
Das Verarbeiten der Umgebungssignale umfasst ein Ermitteln potentieller Gefahrensituationen (die hier beschriebene Verkehrssituation).
Nach einer Ausführungsform umfasst das Verfahren ein Ermitteln, beispielsweise ein vorausschauendes Ermitteln (also eine Prädiktion), einer eigenen
Fahrstreifengeometrie und/oder ein Ermitteln, beispielsweise ein
vorausschauendes Ermitteln (also eine Prädiktion), einer Fahrspurgeometrie eines Umgebungsverkehrs, beispielsweise eines Gegenverkehrs. Das Ermitteln wird beispielsweise basierend auf den Umgebungssignalen durchgeführt.
Nach einer Ausführungsform ist ein Erfassen einer Abwesenheit eines
Umgebungsverkehrs, beispielsweise eines Gegenverkehrs, basierend auf den Umgebungssignalen vorgesehen. Nach einer Ausführungsform ist ein Planen einer Trajektorie (, was zum Beispiel von dem Erzeugen der Steuersignale umfasst sein kann,) und ein Umsetzen (, was zum Beispiel von dem Ausgeben der erzeugten Steuersignale und/oder von dem zumindest teilautomatisierten Steuern der Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs umfasst sein kann,) der geplanten Trajektorie vorgesehen, die das Kraftfahrzeug an den linken Fahrstreifenrand bzw. an die linke
Fahrstreifenmarkierung führt und dort hält.
Nach einer Ausführungsform ist bei Detektion eines herannahenden
Gegenverkehrs eine Bewertung vorgesehen, ob eine Breite des Gegenverkehrs dazu führt, dass das Kraftfahrzeug wieder zurück in eine
Fahrstreifenmittenposition geführt werden muss. Für diese Bewertung ist beispielsweise vorgesehen, dass neben einer Kraftfahrzeugbreite auch eine Prädiktion des entgegenkommenden Verkehrs, also des Gegenverkehrs, durchgeführt wird.
Diese Bewertung wird beispielsweise basierend auf den Umgebungssignalen durchgeführt.
Sofern beispielsweise mehrere Fahrstreifen in einer Richtung vorgesehen sind, ist gemäß einer Ausführungsform vorgesehen, dass bei Detektion der
Verkehrssituation entsprechende Steuersignale erzeugt werden, um das
Kraftfahrzeug auf dem äußeren linken Fahrstreifen bei Rechtsverkehr bzw. auf dem äußeren rechten Fahrstreifen bei Linksverkehr zu führen. Das heißt also insbesondere, dass das Kraftfahrzeug in vorteilhafter Weise auf oder innerhalb demjenigen Fahrstreifen geführt wird, welcher von einem Gehweg bzw. einer potentiellen Gefahrensituation abgewandt ist.
Das hier beschriebene Konzept weist insbesondere den Vorteil einer Erhöhung eines Reaktionszeitfensters eines zumindest teilautomatisiert fahrenden
Kraftfahrzeugs auf spontan auf die Fahrbahn tretende Fußgänger auf.
Ein weiterer Vorteil des hier beschriebenen Konzepts liegt insbesondere in einer Reduktion eines Unfallrisikos mit Fußgängern.

Claims

Ansprüche
1. Verfahren zum zumindest teilautomatisierten Führen eines Kraftfahrzeugs (301 ) auf einer Fahrbahn (503), umfassend die folgenden Schritte:
Empfangen von Umgebungssignalen, die eine mittels einer Umfeldsensorik des Kraftfahrzeugs (301 ) erfasste Umgebung des Kraftfahrzeugs (301 ) repräsentieren,
Verarbeiten der Umgebungssignale, um eine Verkehrssituation in der Umgebung zu detektieren, in welcher ein Fußgänger (527, 529) potentiell von einem Fahrbahnrand (509, 511 ) auf die Fahrbahn (503) treten könnte, bei Detektion der Verkehrssituation Erzeugen von Steuersignalen zum zumindest teilautomatisierten Steuern einer Quer-und Längsführung des Kraftfahrzeugs (301 ), um bei einer zumindest teilautomatisierten Steuerung der Quer-und Längsführung des Kraftfahrzeugs (301 ) basierend auf den erzeugten Steuersignalen ein momentanes Reaktionszeitfenster des
Kraftfahrzeugs (301 ) bei einem vom Fahrbahnrand (509, 511 ) auf die
Fahrbahn (503) tretenden Fußgänger (527, 529) präventiv zu erhöhen, Ausgeben der erzeugten Steuersignale, um das Kraftfahrzeug (301 ) basierend auf den erzeugten Steuersignalen zumindest teilautomatisiert auf der Fahrbahn (503) zu führen.
2. Verfahren nach Anspruch 1 , wobei die erzeugten Steuersignale
Steuersignale zum zumindest teilautomatisierten Steuern der Quer-und Längsführung des Kraftfahrzeugs (301 ) umfassen, um einen momentanen Abstand (531 ) des Kraftfahrzeugs (301 ) zum rechten Fahrbahnrand (525) bei Rechtsverkehr bzw. zum linken Fahrbahnrand bei Linksverkehr zu erhöhen und den erhöhten Abstand zu halten.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, wobei bei einem Fahren des
Kraftfahrzeugs (301 ) innerhalb eines Fahrstreifens (505, 507) der Fahrbahn (503) die erzeugten Steuersignale Steuersignale zum zumindest teilautomatisierten Steuern der Quer-und Längsführung des Kraftfahrzeugs (301 ) umfassen, um das Kraftfahrzeug (301 ) außermittig links bei
Rechtsverkehr bzw. außermittig rechts bei Linksverkehr in dem Fahrstreifen (505, 507) zu führen.
4. Verfahren nach Anspruch 3, wobei die erzeugten Steuersignale
Steuersignale zum zumindest teilautomatisierten Steuern der Quer- und Längsführung des Kraftfahrzeugs (301 ) umfassen, um das Kraftfahrzeug (301 ) innerhalb eines vorbestimmten Maximalabstands zu einer linken Fahrstreifenmarkierung (513) des Fahrstreifens (505, 507) bei Rechtsverkehr bzw. zu einer rechten Fahrstreifenmarkierung bei Linksverkehr zu führen.
5. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei bei mehreren
Fahrstreifen (505, 507) für eine Richtung und bei einem Fahren des
Kraftfahrzeugs (301 ) innerhalb einem der mehreren Fahrstreifen (505, 507), welcher verschieden von dem äußeren linken Fahrstreifen (505, 507) der mehreren Fahrstreifen (505, 507) bei Rechtsverkehr bzw. dem äußeren rechten Fahrstreifen (505, 507) der mehreren Fahrstreifen (505, 507) bei Linksverkehr ist, die erzeugten Steuersignale Steuersignale zum zumindest teilautomatisierten Steuern der Quer-und Längsführung des Kraftfahrzeugs (301 ) umfassen, um mindestens einen Fahrstreifenwechsel von dem einen der mehreren Fahrstreifen (505, 507) in einen bezogen auf den einen der mehreren Fahrstreifen (505, 507) linken Fahrstreifen (505, 507) bei
Rechtsverkehr bzw. rechten Fahrstreifen (505, 507) bei Linksverkehr durchzuführen.
6. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei das Verarbeiten der Umgebungssignale ein Verarbeiten der Umgebungssignale umfasst, um einen Umgebungsverkehr (521 ) zu detektieren, wobei bei Detektion eines Umgebungsverkehrs (521 ) die Steuersignale abhängig von dem detektierten Umgebungsverkehr (521 ) erzeugt werden.
7. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei eine
Verkehrssituation in der Umgebung, in welcher ein Fußgänger (527, 529) potentiell von einem Fahrbahnrand (509, 511 ) auf die Fahrbahn (503) treten könnte, eine der folgenden Verkehrssituationen ist: Vorhandensein eines entlang dem Fahrbahnrand (509, 51 1 ) verlaufenden Gehwegs (523), Vorhandensein von am Fahrbahnrand (509, 51 1 ) abgestellten
Kraftfahrzeugen (601 , 603, 605).
8. Vorrichtung (201 ), die eingerichtet ist, alle Schritte des Verfahrens nach einem der vorherigen Ansprüche auszuführen.
9. Kraftfahrzeug (301 ), umfassend die Vorrichtung (201 ) nach Anspruch 8.
10. Computerprogramm (403), umfassend Befehle, die bei Ausführung des Computerprogramms (403) durch einen Computer diesen veranlassen, ein Verfahren gemäß einem der Ansprüche 1 bis 7 auszuführen.
1 1. Maschinenlesbares Speichermedium (401 ), auf dem das Computerprogramm (403) nach Anspruch 10 gespeichert ist.
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