WO2019116570A1

WO2019116570A1 - 医療用把持具

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Publication number: WO2019116570A1
Application number: PCT/JP2017/045196
Authority: WO
Inventors: 紀明山中
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Current assignee: Olympus Corp
Priority date: 2017-12-15
Filing date: 2017-12-15
Publication date: 2019-06-20
Anticipated expiration: 2020-06-15

Abstract

医療用把持具は、相互に隣接して配置されたベース（３）およびジョー（４）と、ジョー（４）の基端部回りのジョー（４）の先端部の揺動およびベース（３）とジョー（４）の配列方向のジョー（４）の並進によって、ベース（３）に対してジョー（４）を開閉させる開閉機構（５）と、開閉のための駆動力をジョー（４）に伝達する駆動力伝達部材（６）とを備え、開閉機構（５）は、ジョー（４）の閉動作において、ジョー（４）の先端部をベース（３）に向かって揺動させ、続いて、ジョー（４）をベース（３）に向かって並進させる。

Description

医療用把持具

　本発明は、医療用把持具に関するものである。

　従来、相互に平行に配置された一対のジョーを開閉させる機構として平行リンクを用いた医療用クリップが知られている（例えば、特許文献１参照。）。平行リンクを用いた閉動作において、一対のジョーは、相互に近接する方向に平行移動する。したがって、相互に平行な一対のジョーの間に生体組織を把持することができる。

米国特許出願公開第２００８／０１３２９１５号明細書

　しかしながら、特許文献１のように平行リンクを用いた場合、開いた状態においても一対のジョーが相互に平行であるため、ジョーの先端と同じだけジョーの基端も開く。したがって、狭い空間でのジョーの操作性が悪いという不都合がある。

　本発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであって、生体組織を平行に把持することができ良好な操作性を得ることができる医療用把持具を提供することを目的とする。

　上記目的を達成するため、本発明は以下の手段を提供する。
　本発明の一態様は、長尺のシャフト部品の先端に接続されたベース部品と、前記シャフト部品の長手方向に交差する方向に前記ベース部品と隣接して配置されたジョー部品と、該ジョー部品の基端部回りの該ジョー部品の先端部の揺動および前記ベース部品と前記ジョー部品の配列方向の前記ジョー部品の並進によって、前記ベース部品に対して前記ジョー部品を開閉させる開閉機構と、開閉のための駆動力を前記ジョー部品に伝達する駆動力伝達部材とを備え、前記開閉機構は、前記ジョー部品の閉動作において、前記ジョー部品の先端部を前記ベース部品に向かって揺動させ、続いて、前記ジョー部品を前記ベース部品に向かって並進させる医療用把持具である。

　本態様によれば、ベース部品とジョー部品との間に生体組織を配置し、続いて駆動力伝達部材からジョー部品に閉方向の駆動力を加えることで、生体組織をベース部品とジョー部品との間に把持することができる。

　この場合に、駆動力伝達部材からジョー部品に閉方向の駆動力が加えられたときに、開閉機構は、ベース部品に対してジョー部品の先端部を揺動させ、続いてジョー部品を並進させる。したがって、相互に平行に配置されたベース部品とジョー部品とによって生体組織を平行に把持することができる。また、開状態において、ジョー部品は、基端に比べて先端が大きく開くようにベース部品に対して角度を成して配置される。したがって、並進（平行移動）のみでジョー部品を開閉する場合と比較して、開状態で良好な操作性を得ることができる。

　上記態様においては、前記開閉機構が、前記ベース部品および前記ジョー部品の一方の基端部に形成され前記配列方向に延びるスリットと、前記ベース部品および前記ジョー部品の他方の基端部に固定され前記スリット内を移動可能な可動ピンとを備え、前記スリットは、前記ジョー部品の閉方向の前記駆動力によって前記可動ピンが前記配列方向の平面内で回転する回転領域と、前記ジョー部品の閉方向の前記駆動力によって前記可動ピンが前記配列方向に並進する並進領域とを有していてもよい。
　このようにスリットの回転領域と並進領域によってジョー部品の開閉時の可動ピンの動きを制御することで、ジョー部品の揺動および並進を簡易な構成で制御することができる。また、平行リンクと比べて、部品点数が少なく安価な構成でジョー部品の並進を実現することができる。

　上記態様においては、前記開閉機構が、相互に間隔を空けて配列された一対の可動ピンを備え、該一対の可動ピンの少なくとも一方が前記回転領域を移動することで前記ジョー部品の先端部が揺動し、前記一対の可動ピンの両方が同時に前記並進領域を移動することで前記ジョー部品が並進してもよい。
　このように一対の可動ピンを用いることで、可動ピンの回転と並進とをより簡易な構成で切り替えることができる。

　上記態様においては、前記スリットの前記並進領域は、形状、大きさおよび向きが相互に同一である２つの繰り返し部分を含み、前記一対の可動ピンが、前記２つの繰り返し部分を相互に同一の位相で移動可能であってもよい。
　２つの繰り返し部分において一対の可動ピンは、同一の軌跡に沿って移動する。これにより、スリットの簡易な設計によって一対の可動ピンの並進を実現することができる。

　上記態様においては、前記スリットの前記並進領域が、直線状であってもよい。
　このようにすることで、簡単な直線形状の並進領域によって可動ピンの並進を実現することができる。

　上記態様においては、前記一対の可動ピンが、同一の前記スリット内に該スリットの延伸方向に配列され、前記スリットの前記回転領域が、該スリットの前記ジョー部品の揺動動作側端部から並進動作側に離間した位置に設けられ、前記可動ピンの外径よりも大きな幅を有する幅広部を有し、前記閉方向の駆動力によって前記並進動作側の一方の前記可動ピンが前記幅広部を幅方向に移動することで前記ジョー部品の先端部が揺動してもよい。
　このようにすることで、幅広部における一方の可動ピンの幅方向の移動によって一対の可動ピンが回転する。これにより、ジョー部品の先端部を揺動させることができる。

　上記態様においては、前記開閉機構が、前記長手方向に配列し前記可動ピンが１つずつ挿入される一対のスリットを有し、該一対のスリットは、形状、大きさおよび向きが相互に同一である前記並進領域と、形状が相互に異なる前記回転領域とを有していてもよい。
　このようにすることで、一対の可動ピンが同一のスリット内を移動する場合と比較して、ベース部品およびジョー部品の配列方向における個々のスリットの長さを短くすることができる。

　上記態様においては、前記一対の可動ピンのいずれかが、前記駆動力伝達部材から前記駆動力が加えられる駆動ピンであり、常に下記条件を満たしていてもよい。
　α＜９０°、β＜９０°、γ＜９０°
　ここで、αは、前記駆動ピンの位置における前記スリットの接線方向と前記駆動ピンに加えられる前記駆動力の方向とが成す角度、βは、前記一対の可動ピンの中心同士を結ぶ線と、前記一対の可動ピンの一方の位置における前記スリットの接線方向とが成す角度、γは、前記一対の可動ピンの中心同士を結ぶ線と、前記一対の可動ピンの他方の位置における前記スリットの接線方向とが成す角度である。
　このようにすることで、駆動力に従って移動しなくなる特異点に可動ピンが配置されることを防止し、ジョー部品を滑らかに開閉させることができる。

　上記態様においては、先端側の前記スリットの前記回転領域が、基端側の前記スリットの前記ジョー部品の揺動動作側端部を中心とする円弧状であり、前記駆動力伝達部材が、前記基端側の前記スリット内の前記可動ピンから離間した位置において前記駆動力を前記ジョー部品に加えてもよい。
　このようにすることで、基端側のスリットの端部に配置された一方の可動ピンを中心にして先端側のスリット内の他方の可動ピンが回転移動することで、ジョー部品が揺動する。このように揺動中心を一定とすることで、シャフト部品の長手方向におけるジョー部品の移動を生じることなくジョー部品を揺動させることができる。

　上記態様においては、前記先端側の前記スリット内の前記可動ピンが、前記駆動力伝達部材から前記駆動力を加えられる駆動ピンであってもよい。
　このようにすることで、開閉機構の部品点数を減らすことができる。

　上記態様においては、常に下記条件を満たしていてもよい。
　α＜９０°
　ここで、αは、前記駆動ピンの位置における前記スリットの接線方向と前記駆動ピンに加えられる前記駆動力の方向とが成す角度である。
　このようにすることで、駆動力に従って移動しなくなる特異点に可動ピンが配置されることを防止し、ジョー部品を滑らかに開閉させることができる。

　本発明によれば、生体組織を平行に把持することができ良好な操作性を得ることができるという効果を奏する。

本発明の一実施形態に係る医療用把持具の先端部の外観図である。図１の医療用把持具の開閉機構の構成を示す模式図であり、ジョーが開位置に配置されている状態を示す図である。図１の医療用把持具における開閉機構の構成を示す模式図であり、ジョーが開位置と途中位置との間に配置されている状態を示す図である。図１の医療用把持具における開閉機構の構成を示す模式図であり、ジョーが途中位置に配置されている状態を示す図である。図１の医療用把持具における開閉機構の構成を示す模式図であり、ジョーが閉位置に配置されている状態を示す図である。一対の可動ピンと駆動ピンとの位置関係を説明する図である。図１の医療用把持具における駆動力伝達部材の変形例の構成を示す模式図であり、ジョーが開位置に配置されている状態を示す図である。図１の医療用把持具における駆動力伝達部材の変形例の構成を示す模式図であり、ジョーが途中位置に配置されている状態を示す図である。図１の医療用把持具における駆動力伝達部材の変形例の構成を示す模式図であり、ジョーが閉位置に配置されている状態を示す図である。図１の医療用把持具におけるスリットの変形例の構成を示す模式図であり、ジョーが開位置に配置されている状態を示す図である。図１の医療用把持具におけるスリットの変形例の構成を示す模式図であり、ジョーが途中位置に配置されている状態を示す図である。図１の医療用把持具におけるスリットの変形例の構成を示す模式図であり、ジョーが閉位置に配置されている状態を示す図である。図１の医療用把持具における駆動力伝達部材の他の変形例の構成を示す模式図であり、ジョーが開位置に配置されている状態を示す図である。図１の医療用把持具における駆動力伝達部材の他の変形例の構成を示す模式図であり、ジョーが途中位置に配置されている状態を示す図である。図１の医療用把持具における駆動力伝達部材の他の変形例の構成を示す模式図であり、ジョーが閉位置に配置されている状態を示す図である。基端側（下側）の可動ピンが駆動ピンである場合のスリットの形状が満たす条件を説明する図である。先端側（上側）の可動ピンが駆動ピンである場合のスリットの形状が満たす条件を説明する図である。先端側（下側）の可動ピンが駆動ピンである場合のスリットの形状が満たす条件を説明する図である。基端側（上側）の可動ピンが駆動ピンである場合のスリットの形状が満たす条件を説明する図である。図１の医療用把持具におけるスリットの他の変形例の構成を示す模式図であり、ジョーが開位置に配置されている状態を示す図である。図１の医療用把持具におけるスリットの他の変形例の構成を示す模式図であり、ジョーが開位置と途中位置との間に配置されている状態を示す図である。図１の医療用把持具におけるスリットの他の変形例の構成を示す模式図であり、ジョーが途中位置に配置されている状態を示す図である。図１の医療用把持具におけるスリットの他の変形例の構成を示す模式図であり、ジョーが閉位置に配置されている状態を示す図である。図１の医療用把持具におけるスリットの他の変形例を示す図である。図１の医療用把持具におけるスリットの他の変形例を示す図である。図１の医療用把持具におけるスリットの他の変形例を示す図である。基端側のスリット内の可動ピンが駆動ピンである場合のスリットの形状が満たす条件を説明する図である。図１の医療用把持具におけるスリットの他の変形例を示す図である。図１の医療用把持具におけるスリットの他の変形例を示す図である。図１の医療用把持具における可動ピンの変形例の構成を示す模式図であり、ジョーが開位置に配置されている状態を示す図である。図１の医療用把持具における可動ピンの変形例の構成を示す模式図であり、ジョーが途中位置に配置されている状態を示す図である。図１の医療用把持具における可動ピンの変形例の構成を示す模式図であり、ジョーが閉位置に配置されている状態を示す図である。図１の医療用把持具における可動ピンの他の変形例の構成を示す模式図であり、ジョーが開位置に配置されている状態を示す図である。図１の医療用把持具における可動ピンの他の変形例の構成を示す模式図であり、ジョーが開位置と途中位置との間に配置されている状態を示す図である。図１の医療用把持具における可動ピンの他の変形例の構成を示す模式図であり、ジョーが途中位置に配置されている状態を示す図である。図１の医療用把持具における可動ピンの他の変形例の構成を示す模式図であり、ジョーが閉位置に配置されている状態を示す図である。図１の医療用把持具における開閉機構の他の変形例の構成を示す模式図であり、ジョーが開位置に配置されている状態を示す図である。図１の医療用把持具における開閉機構の変形例の構成を示す模式図であり、ジョーが途中位置に配置されている状態を示す図である。図１の医療用把持具における開閉機構の変形例の構成を示す模式図であり、ジョーが閉位置に配置されている状態を示す図である。

　以下に、本発明の一実施形態に係る医療用把持具１について図面を参照して説明する。
　本実施形態に係る医療用把持具１は、把持鉗子やクリップのような、生体組織を把持する処置具である。医療用把持具１は、図１に示されるように、長手軸Ａを有する長尺のシャフト（シャフト部品）２と、シャフト２の先端に接続されたベース（ベース部品）３と、長手軸Ａに直交する方向にベース３と隣接して配置されたジョー（ジョー部品）４と、ベース３に対してジョー４を開閉させる開閉機構５と、開閉のための駆動力をジョー４に伝達する駆動力伝達部材６（図２Ａから図２Ｄ参照。）とを備えている。

　以下の説明において、ベース３およびジョー４の配列方向を高さ方向と定義し、ベース３側を下側、ジョー４側を上側とそれぞれ定義する。また、長手軸Ａおよび高さ方向に直交する方向を幅方向と定義する。

　ベース３は、シャフト２と長手軸Ａに沿う方向に並んで配置され、シャフト２の先端に固定されている。ジョー４の基端部は、開閉機構５を介してベース３の基端部に連結されている。ベース３およびジョー４は、高さ方向に相互に対向し生体組織を把持する把持面３ａ，４ａを有している。ベース３は、ベース３の先端と基端とを結び把持面３ａに平行な軸を有している。ジョー４は、ジョー４の先端と基端とを結び把持面４ａに平行な軸を有している。

　開閉機構５は、図２Ａから図２Ｄに示されるように、ベース３の基端部に形成された単一のスリット７と、ジョー４に固定されスリット７内を移動可能な一対の可動ピン８Ａ，８Ｂと、可動ピン８Ａ，８Ｂよりも基端側においてジョー４に固定されジョー４と駆動力伝達部材６とを連結する駆動ピン９とを備えている。
　スリット７は、幅方向に開口し、高さ方向に延びている。また、スリット７は、上端部から下端部に向かって漸次基端側に変位するように、全体的にベース３の軸に対して傾斜している。

　一対の可動ピン８Ａ，８Ｂは、ジョー４の基端部の表面から幅方向に突出しており、スリット７内に幅方向に挿入されている。一対の可動ピン８Ａ，８Ｂは、相互に間隔を空けて高さ方向に配列されており、スリット７内を上端部と下端部との間で移動可能である。このように、スリット７内に挿入された一対の可動ピン８Ａ，８Ｂによって、ジョー４は、ベース３に対して開閉可能にベース３に支持されている。

　延伸方向に直交する方向におけるスリット７の幅は、個々の可動ピン８Ａ，８Ｂの外径よりもわずかに大きく、スリット７内において、一対の可動ピン８Ａ，８Ｂは、スリット７の延伸方向にのみ配列することができる。これにより、ベース３に対する一対の可動ピン８Ａ，８Ｂの移動経路が、スリット７の形状によって規定されるようになっている。

　シャフト２の基端には、ジョー４を開閉させるための駆動力を発生する駆動部（図示略）が接続されている。駆動部は、術者の操作によって駆動力を発生する手動式であってもよく、電気モータによって駆動力を発生する電動式であってもよい。駆動部は、ジョー４を開方向に動かす駆動力として押圧力を発生させ、ジョー４を閉方向に動かす駆動力として牽引力Ｆを発生させる。

　駆動力伝達部材６は、ジョー４と連結されるリンク６ａを備えている。リンク６ａの先端部は、幅方向に延びる揺動軸回りに揺動可能にジョー４の基端部に駆動ピン９によって連結されている。リンク６ａの基端部は、シャフト２内に配置された他の部材、例えば、他のリンクを介して駆動部に接続されている。

　駆動部から駆動力伝達部材６を介して駆動ピン９に押圧力が加えられると、一対の可動ピン８Ａ，８Ｂがスリット７内を上端部に向かって上方向に移動することでジョー４がベース３に対して上方向に移動し、ジョー４がベース３に対して開く。一方、駆動部から駆動力伝達部材６を介して駆動ピン９に牽引力Ｆが加えられると、一対の可動ピン８Ａ，８Ｂがスリット７内を下端部に向かって下方向に移動することでジョー４がベース３に対して下方向に移動し、ジョー４がベース３に対して閉じる。

　図２Ａから図２Ｄは、ジョー４の閉動作の過程を示している。図２Ａから図２Ｄに示されるように、ジョー４の閉動作が、開位置から途中位置までのベース３に対するジョー４の先端部の下方向の揺動と、途中位置から閉位置までのベース３に対するジョー４の下方向の並進の２段階で行われるように、スリット７の形状および一対の可動ピン８Ａ，８Ｂの相対位置が設計されている。

　開位置は、図２Ａに示されるように、把持面４ａが把持面３ａから離間した位置に配置され、ベース３の軸に対してジョー４の軸が角度を成して配置される位置である。途中位置は、図２Ｃに示されるように、把持面４ａが把持面３ａから離間した位置に配置され、ベース３の軸に対してジョー４の軸が平行となる位置である。閉位置は、図２Ｄに示されるように、把持面４ａが把持面３ａと接触し、ベース３の軸に対してジョー４の軸が平行となる位置である。

　具体的には、スリット７は、ジョー４の基端部を中心にジョー４の先端部を揺動させるように一対の可動ピン８Ａ，８Ｂを曲線状の軌跡に沿って上下方向の平面内で回転移動させる上端部側の曲線領域（回転領域）７Ａと、ベース３に対してジョー４を並進させるように一対の可動ピン８Ａ，８Ｂを直線状の軌跡に沿って並進（平行移動）させる直線領域（並進領域）７Ｂとから構成されている。曲線領域７Ａは、スリット７よりも基端側に曲率中心を有し先端側に凸の略円弧形状である。直線領域７Ｂは、直線領域７Ｂの上端から下端に向かって漸次基端側に変位する直線形状である。曲線領域７Ａの下端と直線領域７Ｂの上端は相互に滑らかに連続している。

　ジョー４の軸に対する一対の可動ピン８Ａ，８Ｂの中心同士を結ぶ直線の傾きは、ベース３の軸に対する直線領域７Ｂの傾きと等しくなっている。したがって、両方の可動ピン８Ａ，８Ｂが直線領域７Ｂに配置されているときにはジョー４の軸がベース３の軸と平行になる。また、両方の可動ピン８Ａ，８Ｂが直線領域７Ｂを移動しているときには、ベース３の軸に対する一対の可動ピン８Ａ，８Ｂの中心同士を結ぶ直線の傾きが一定に維持され、ベース３の軸に対してジョー４の軸が平行の状態のままジョー４がベース３に対して上下方向に並進するようになっている。

　一方、一対の可動ピン８Ａ，８Ｂのうち少なくとも上側の可動ピン８Ａが曲線領域７Ａを移動しているときには、各可動ピン８Ａ，８Ｂは自身の中心回りに回転しながらスリット７に沿って移動することでベース３の軸に対する一対の可動ピン８Ａ，８Ｂの中心同士を結ぶ直線の傾きが変化し、ジョー４の先端部が揺動するようになっている。

　次に、このように構成された医療用把持具１の作用について説明する。
　本実施形態に係る医療用把持具１によれば、ジョー４が閉じた状態で駆動力伝達部材６が先端側へ押圧されると、駆動力伝達部材６から駆動ピン９に押圧力が加えられる。この押圧力によって一対の可動ピン８Ａ，８Ｂがスリット７内を下端部から上端部に向かって移動することで、ジョー４が開方向に動く。
　次に、ジョー４が開いた状態で駆動力伝達部材６が基端側へ牽引されると、駆動力伝達部材６から駆動ピン９に牽引力Ｆが加えられる。この牽引力Ｆによって一対の可動ピン８Ａ，８Ｂがスリット７内を上端部から下端部に向かって移動することで、ジョー４が閉方向に動く。

　ここで、ジョー４の閉動作において、ジョー４は、スリット７の曲線領域７Ａおよび直線領域７Ｂに応じて２段階で動作する。すなわち、閉動作の最初の段階において、一対の可動ピン８Ａ，８Ｂが曲線領域７Ａを移動することで、ジョー４の先端部がジョー４の基端部を中心に揺動してジョー４が開位置から途中位置まで移動する。続く閉動作の最後の段階において、一対の可動ピン８Ａ，８Ｂが直線領域７Ｂを移動することで、ベース３の軸とジョー４の軸との平行を維持しながらジョー４が途中位置から閉位置に向かって並進する。

　このように、本実施形態によれば、閉動作の途中でジョー４がベース３に対して平行に配置され、その後、ジョー４はベース３に対して並進する。これにより、相互に平行なベース３とジョー４とによって生体組織を把持することができる。
　また、このようなジョー４の並進を、ベース３に形成されたスリット７とジョー４に固定された２本の可動ピン８Ａ，８Ｂのみの簡易な構造で実現することができる。
　また、ジョー４の基端部はベース３に連結されており、ジョー４がベース３に対して角度を成して開くように構成されている。このようにジョー４の先端側のみが大きく開く構造とすることで、ジョー４全体がベース３に対して上方向に並進して開く構造と比べて、開状態での医療用把持具１の狭い空間内での操作性を向上することができる。

　本実施形態においては、駆動ピン９に牽引力Ｆが加えられたときに両方の可動ピン８Ａ，８Ｂがスリット７の片側の内面に安定的に押し付けられてジョー４のがたつきが抑制されるように、駆動ピン９が配置されていることが好ましい。
　具体的には、図３に示されるように、一対の可動ピン８Ａ，８Ｂおよび駆動ピン９を牽引力Ｆの方向に投影したときに、牽引力Ｆの方向に交差する投影面Ｐにおいて、一対の可動ピン８Ａ，８Ｂの投影点Ｑ１，Ｑ２を結ぶ線分を駆動ピン９の投影点Ｑ３が内分するように、一対の可動ピン８Ａ，８Ｂに対して駆動ピン９が配置される。これにより、ピン８Ａ，８Ｂがスリット７の内面から受ける反力と駆動ピン９からの牽引力Ｆの関係が、ピン８Ａ回りとピン８Ｂ回りとで相互に反対方向になり、スリット７内での可動ピン８Ａ，８Ｂのがたつきを抑制することができる。

　本実施形態においては、駆動ピン９に駆動力を伝達する部材としてリンク６ａを用いることとしたが、駆動力伝達部材６の構成はこれに限定されるものではなく、駆動力を長手軸Ａに沿う方向に伝達可能な他の任意の部材を用いてもよい。
　例えば、駆動力伝達部材６は、図４Ａから図４Ｃに示されるように、長手軸Ａに沿う方向に配置された棒状または柱状の部材であってもよい。駆動力伝達部材６の先端部には駆動ピン９が高さ方向に移動可能な穴６ｂが設けられており、これにより、ジョー４の揺動および並進に伴う駆動ピン９の移動が許容されるようになっている。

　本実施形態においては、ジョー４を並進させるためのスリット７の並進領域が直線領域７Ｂからなることとしたが、これに代えて、図５Ａから図５Ｃに示されるように、並進領域が、相互に連続するとともに形状、大きさおよび向きが相互に同一である２つの繰り返し部分（並進領域）７Ｃを有していてもよい。

　上側の繰り返し部分７Ｃに配置された上側の可動ピン８Ａと下側の繰り返し部分７Ｃに配置された下側の可動ピン８Ｂは、相互に同一の位相で繰り返し部分７Ｃを移動する。このように、一対の可動ピン８Ａ，８Ｂが形状、大きさおよび向きが相互に同一である軌跡上を移動しているときには、ベース３の軸に対する一対の可動ピン８Ａ，８Ｂの中心同士を結ぶ直線の傾きが一定に維持され、一対の可動ピン８Ａ，８Ｂは並進する。したがって、繰り返し部分７Ｃの一対の可動ピン８Ａ，８Ｂの移動によって、ジョー４を並進させることができる。

　また、ベース３とジョー４による把持力（ジョー４に作用する下方向の力）は、スリット７の接線の傾きに依存し、可動ピン８Ｂの位置におけるスリット７の接線が長手軸Ａと成す角度が小さい（スリット７の接線が長手軸Ａに平行に近い）程、把持力が大きくなる。したがって、曲線状の繰り返し部分７Ｃによって、閉動作の過程において把持力の大きさを変化させることができ、例えば、ジョー４がベース３に近接するにつれて把持力の大きさを増大させることができる。

　本実施形態においては、一対の可動ピン８Ａ，８Ｂとは別の駆動ピン９を設けることとしたが、これに代えて、一対の可動ピン８Ａ，８Ｂの一方が駆動力伝達部材６と連結されていてもよい。
　図６Ａから図６Ｃの例では、下側の可動ピン８Ｂが駆動力伝達部材６と連結されている。このように、一対の可動ピン８Ａ，８Ｂのうち一方を駆動力伝達部材６からの駆動力を受ける駆動ピンとしても機能させることで、開閉機構５の部品点数を減らすことができるとともに長手軸Ａに沿う方向の短縮化を図ることができる。

　一対の可動ピン８Ａ，８Ｂの一方を駆動ピンとして用いる場合、一対の可動ピン８Ａ，８Ｂを駆動力によって滑らかにスリット７内で移動させるために、スリット７の形状は、図７Ａおよび図７Ｂに示されるように、常に下記条件を満足するように設計されていることが好ましい。
　α＜９０°、β＜９０°、γ＜９０°
　αは、駆動ピン８Ａまたは８Ｂの位置におけるスリット７の接線方向と駆動ピン８Ａまたは８Ｂに加わる駆動力の方向とが成す角度である。βは、一対の可動ピン８Ａ，８Ｂの中心同士を結ぶ線と、一方の可動ピン８Ａの位置におけるスリット７の接線方向とが成す角度である。γは、一対の可動ピン８Ａ，８Ｂの中心同士を結ぶ線と、他方の可動ピン８Ｂの位置におけるスリット７の接線方向とが成す角度である。

　このように、α、βおよびγが常に９０°未満となることで、駆動ピン８Ａまたは８Ｂが駆動力に従って移動しなくなる特異点に駆動ピン８Ａまたは８Ｂが配置されることがなく、ジョー４の開閉動作を安定的に行うことができる。
　図８Ａおよび図８Ｂは、押圧力Ｆ’によってジョー４を閉方向に動かす場合を示している。

　本実施形態においては、ジョー４を揺動させるためのスリット７の回転領域が曲線領域７Ａからなることとしたが、これに代えて、図９Ａから図９Ｄに示されるように、回転領域が、上端部（ジョー４の揺動動作側端部）から下方（ジョー４の並進動作側）に離間した位置に、下側の可動ピン８Ｂがスリット７の幅方向に移動可能な幅広部７Ｄを有していてもよい。
　幅広部７Ｄは、スリット７の上端から、可動ピン８Ａ，８Ｂ間の距離よりも下端側に離れた位置に設けられている。図９Ａおよび図９Ｂに示されるように、幅広部７Ｄにおいて下側の可動ピン８Ｂが牽引力Ｆによってスリット７の幅方向に移動することで、上側の可動ピン８Ａは自身の中心回りに回転し、下側の可動ピン８Ｂは上側の可動ピン８Ａ回りに回転する。これにより、ジョー４の先端部を揺動させることができる。

　本実施形態においては、スリット７が１つのみ設けられ、両方の可動ピン８Ａ，８Ｂが同一のスリット７内を移動することとしたが、これに代えて、図１０Ａから図１０Ｃに示されるように、ベース３に２つのスリット７１，７２が設けられ、可動ピン８Ａおよび可動ピン８Ｂが相互に異なるスリット７１，７２内を移動してもよい。
　このようにすることで、スリット７が１つのみの場合と比較して、スリット７１，７２の長さを高さ方向に短縮することができ、ベース３の細径化を図ることができる。

　２つのスリット７１，７２は、ベース３の軸に沿う方向に配列されている。したがって、一対の可動ピン８Ａ，８Ｂは、２つのスリット７１，７２間の距離に相当する距離を相互に空けて配列されている。
　先端側のスリット７１は、上端側の回転領域７１Ａと下端側の並進領域７１Ｂとからなる。基端側のスリット７２は、上端側の回転領域７２Ａと下端側の並進領域７２Ｂとからなる。並進領域７１Ｂ，７２Ｂは、形状、大きさおよび向きが相互に同一である。並進領域７１Ｂ，７２Ｂは、図１０Ａおよび図１０Ｂに示されるような略円弧状であってもよく、図１０Ｃに示されるような直線状であってもよい。回転領域７１Ａ，７２Ａは、形状が相互に異なる。

　一対の可動ピン８Ａ，８Ｂの並進領域７１Ｂ，７２Ｂの移動によってジョー４が並進し、一対の可動ピン８Ａ，８Ｂの回転領域７１Ａ，７２Ａの移動によってジョー４の先端部が揺動するようになっている。
　このように、２つのスリット７１，７２によって２つの可動ピン８Ａ，８Ｂを別々に案内することによっても、開動作におけるジョー４の先端部の揺動およびジョー４の並進を実現することができる。

　一対の可動ピン８Ａ，８Ｂの一方を駆動ピンとして用いる場合、スリット７の形状と同様に、２つのスリット７１，７２の形状は、図１１に示されるように、常に下記条件を満足するように設計されていることが好ましい。
　α＜９０°、β＜９０°、γ＜９０°
　αは、駆動ピン８Ａまたは８Ｂの位置におけるスリット７１または７２の接線方向と駆動ピン８Ａまたは８Ｂに加わる駆動力の方向とが成す角度である。βは、一対の可動ピン８Ａ，８Ｂの中心同士を結ぶ線と、一方の可動ピン８Ａの位置におけるスリット７１の接線方向とが成す角度である。γは、一対の可動ピン８Ａ，８Ｂの中心同士を結ぶ線と、他方の可動ピン８Ｂの位置におけるスリット７２の接線方向とが成す角度である。
　図１１には、基端側のスリット７２内の可動ピン８Ｂを駆動ピンとして用いる例が示されているが、これに代えて、先端側のスリット７１内の可動ピン８Ａを駆動ピンとして用いてもよい。

　図１２Ａおよび図１２Ｂに示されるように、基端側のスリット７２が並進領域７２Ｂのみからなり、先端側のスリット７１の回転領域７１Ａが、並進領域７２Ｂの上端部（ジョー４の揺動動作側端部）を中心とする円弧状であってもよい。図１２Ａは、直線状の並進領域７１Ｂ，７２Ｂの例を示し、図１２Ｂは、曲線状の並進領域７１Ｂ，７２Ｂの例を示している。

　このようにすることで、ジョー４の揺動中、ジョー４の先端部の揺動中心となる可動ピン８Ｂの位置は一定となる。すなわち、揺動の際にジョー４の軸方向の移動が生じない。したがって、長手軸Ａに沿う方向におけるジョー４の進退量を最小化することができるとともに、揺動後のジョー４の先端の位置を術者がより容易に認識することができる。

　図１２Ａおよび図１２Ｂの変形例において、基端側のスリット７２内の可動ピン８Ｂとは別の駆動ピンが設けられる。駆動ピンは、一対の可動ピン８Ａ，８Ｂとは別のピンであってもよく、先端側のスリット７１内の可動ピン８Ａであってもよい。
　このように、可動ピン８Ｂから離れた位置の駆動ピンに駆動力が加えられることで、可動ピン８Ｂに作用する回転モーメントをより大きくすることができる。

　本実施形態においては、２本の可動ピン８Ａ，８Ｂを用いることとしたが、これに代えて、図１３Ａから図１３Ｃに示されるように、短径および短径に直交しかつ短径よりも長い長径を有する１本の可動ピン８を用いてもよい。
　可動ピン８は、長径がスリット７の延伸方向に沿うようにスリット７内に挿入される。可動ピン８の長径方向の両端部が直線領域７Ｂを移動することで、ジョー４が並進するようになっている。また、可動ピン８の少なくとも上側の端部が曲線領域７Ａを移動することで、ジョー４の先端部が揺動するようになっている。
　図１４Ａから図１４Ｄは、曲線領域７Ａに代えて幅広部７Ｄを有するスリット７内における可動ピン８の動作を示している。

　本実施形態においては、ベース３にスリット７が設けられ、ジョー４に可動ピン８Ａ，８Ｂが設けられていることとしたが、これに代えて、ベース３に可動ピン８Ａ，８Ｂが設けられ、ジョー４にスリット７が設けられていてもよい。
　また、２つのスリット７１，７２の場合には、１組の可動ピン８Ａおよびスリット７１がベース３に設けられ、もう１組の可動ピン８Ｂおよびスリット７２がジョー４に設けられていてもよい。

　本実施形態においては、スリット７および可動ピン８Ａ，８Ｂを有する開閉機構５について説明したが、開閉機構５の構成はこれに限定されるものではなく、ジョー４の開閉動作においてジョー４の先端部の揺動およびジョー４の並進の両方を実現することができる任意の構成を採用することができる。

　例えば、図１５Ａから図１５Ｃに示されるように、開閉機構５は、相互に異なる位置でジョー４に固定されジョー４を開閉駆動する２本のワイヤ１０Ａ，１０Ｂを備えていてもよい。符号１１は、ワイヤ１０Ａ，１０Ｂが架け回されるプーリである。図１５Ａおよび図１５Ｂに示されるように、２本のワイヤ１０Ａ，１０Ｂを異なる牽引量で牽引することでジョー４の先端部を揺動させることできる。また、図１５Ｂおよび図１５Ｃに示されるように、２本のワイヤ１０Ａ，１０Ｂを等しい牽引量で牽引することでジョー４を並進させることができる。

１　医療用把持具
２　シャフト（シャフト部品）
３　ベース（ベース部品）
４　ジョー（ジョー部品）
５　開閉機構
６　駆動力伝達部材
７，７１，７２　スリット
７Ａ　曲線領域（回転領域）
７Ｂ　直線領域（並進領域）
７Ｃ　繰り返し部分（並進領域）
７Ｄ　幅広部（回転領域）
７１Ａ，７２Ａ　回転領域
７１Ｂ，７２Ｂ　並進領域
８，８Ａ，８Ｂ　可動ピン
９　駆動ピン
１０Ａ，１０Ｂ　ワイヤ（開閉機構）
Ｆ　牽引力（駆動力）

Claims

　長尺のシャフト部品の先端に接続されたベース部品と、
　前記シャフト部品の長手方向に交差する方向に前記ベース部品と隣接して配置されたジョー部品と、
　該ジョー部品の基端部回りの該ジョー部品の先端部の揺動および前記ベース部品と前記ジョー部品の配列方向の前記ジョー部品の並進によって、前記ベース部品に対して前記ジョー部品を開閉させる開閉機構と、
　開閉のための駆動力を前記ジョー部品に伝達する駆動力伝達部材とを備え、
　前記開閉機構は、前記ジョー部品の閉動作において、前記ジョー部品の先端部を前記ベース部品に向かって揺動させ、続いて、前記ジョー部品を前記ベース部品に向かって並進させる医療用把持具。
　前記開閉機構が、
　前記ベース部品および前記ジョー部品の一方の基端部に形成され前記配列方向に延びるスリットと、
　前記ベース部品および前記ジョー部品の他方の基端部に固定され前記スリット内を移動可能な可動ピンとを備え、
　前記スリットは、前記ジョー部品の閉方向の前記駆動力によって前記可動ピンが前記配列方向の平面内で回転する回転領域と、前記ジョー部品の閉方向の前記駆動力によって前記可動ピンが前記配列方向に並進する並進領域とを有する請求項１に記載の医療用把持具。
　前記開閉機構が、相互に間隔を空けて配列された一対の可動ピンを備え、
　該一対の可動ピンの少なくとも一方が前記回転領域を移動することで前記ジョー部品の先端部が揺動し、前記一対の可動ピンの両方が同時に前記並進領域を移動することで前記ジョー部品が並進する請求項２に記載の医療用把持具。
　前記スリットの前記並進領域は、形状、大きさおよび向きが相互に同一である２つの繰り返し部分を含み、
　前記一対の可動ピンが、前記２つの繰り返し部分を相互に同一の位相で移動可能である請求項３に記載の医療用把持具。
　前記スリットの前記並進領域が、直線状である請求項３に記載の医療用把持具。
　前記一対の可動ピンが、同一の前記スリット内に該スリットの延伸方向に配列され、
　前記スリットの前記回転領域が、該スリットの前記ジョー部品の揺動動作側端部から並進動作側に離間した位置に設けられ、前記可動ピンの外径よりも大きな幅を有する幅広部を有し、
　前記閉方向の駆動力によって前記並進動作側の一方の前記可動ピンが前記幅広部を幅方向に移動することで前記ジョー部品の先端部が揺動する請求項３から請求項５のいずれかに記載の医療用把持具。
　前記開閉機構が、前記長手方向に配列し前記可動ピンが１つずつ挿入される一対のスリットを有し、
　該一対のスリットは、形状、大きさおよび向きが相互に同一である前記並進領域と、形状が相互に異なる前記回転領域とを有する請求項３から請求項５のいずれかに記載の医療用把持具。
　前記一対の可動ピンのいずれかが、前記駆動力伝達部材から前記駆動力が加えられる駆動ピンであり、
　常に下記条件を満たす請求項３から請求項７のいずれかに記載の医療用把持具。
　α＜９０°、β＜９０°、γ＜９０°
　ここで、
　αは、前記駆動ピンの位置における前記スリットの接線方向と前記駆動ピンに加えられる前記駆動力の方向とが成す角度、
　βは、前記一対の可動ピンの中心同士を結ぶ線と、前記一対の可動ピンの一方の位置における前記スリットの接線方向とが成す角度、
　γは、前記一対の可動ピンの中心同士を結ぶ線と、前記一対の可動ピンの他方の位置における前記スリットの接線方向とが成す角度
である。
　先端側の前記スリットの前記回転領域が、基端側の前記スリットの前記ジョー部品の揺動動作側端部を中心とする円弧状であり、
　前記駆動力伝達部材が、前記基端側の前記スリット内の前記可動ピンから離間した位置において前記駆動力を前記ジョー部品に加える請求項７に記載の医療用把持具。
　前記先端側の前記スリット内の前記可動ピンが、前記駆動力伝達部材から前記駆動力を加えられる駆動ピンである請求項９に記載の医療用把持具。
　常に下記条件を満たす請求項１０に記載の医療用把持具。
　α＜９０°
　ここで、
　αは、前記駆動ピンの位置における前記スリットの接線方向と前記駆動ピンに加えられる前記駆動力の方向とが成す角度
である。