[go: up one dir, main page]

WO2019147155A1 - Method for automatically laying a kiln refractory lining and robotized installation for the implementation thereof - Google Patents

Method for automatically laying a kiln refractory lining and robotized installation for the implementation thereof Download PDF

Info

Publication number
WO2019147155A1
WO2019147155A1 PCT/RU2018/000036 RU2018000036W WO2019147155A1 WO 2019147155 A1 WO2019147155 A1 WO 2019147155A1 RU 2018000036 W RU2018000036 W RU 2018000036W WO 2019147155 A1 WO2019147155 A1 WO 2019147155A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
lining
furnace
refractory
laying
manipulator
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Ceased
Application number
PCT/RU2018/000036
Other languages
French (fr)
Russian (ru)
Inventor
Алексей Александрович СПИРИН
Юрий Михайлович ТАРАСОВ
Юрий Викторович КОТЛЯРОВ
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Individual
Original Assignee
Individual
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Individual filed Critical Individual
Publication of WO2019147155A1 publication Critical patent/WO2019147155A1/en
Anticipated expiration legal-status Critical
Ceased legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F27—FURNACES; KILNS; OVENS; RETORTS
    • F27D—DETAILS OR ACCESSORIES OF FURNACES, KILNS, OVENS OR RETORTS, IN SO FAR AS THEY ARE OF KINDS OCCURRING IN MORE THAN ONE KIND OF FURNACE
    • F27D1/00—Casings; Linings; Walls; Roofs
    • F27D1/16—Making or repairing linings ; Increasing the durability of linings; Breaking away linings

Definitions

  • the claimed invention relates to the field of refractory lining of industrial furnaces of the horizontal type, mainly to the lining of rotary cement kilns, and can be used to install a new refractory lining directly inside the furnace or to replace a failed lining.
  • the main disadvantage of this method is the impossibility of its use for furnaces, in which the outer casing is non-separable (there is no possibility of dismantling and subsequent reassembly of the vault sections).
  • the installation of a new lining is carried out manually, increasing the stopping time of the furnace for repair, and additional joining of the ends of the lining is necessary at the joints of the sections (otherwise the joints will quickly fail).
  • a device for automated lining of vertical converter furnaces and a method of lining carried out with its help (see patent EP 2199719, IPC F27D1 / 16, published 23.06.2010).
  • the device is a platform with the possibility of its vertical movement, a manipulator installed on the platform for installation of masonry elements in a horizontal plane, made with the possibility of rotation around its vertical axis, and a mortar unit, a conveyor connected at one end to the platform and the other to the feed point masonry elements, as well as installed separately in the upper part of the converter laser device (scanner) for measuring and controlling its dimensions.
  • the control elements of the device and their interaction with each other is carried out by the control unit.
  • the lining using this device is as follows.
  • the platform is installed inside the converter (through a disassembled side wall or a specially provided hole in it).
  • the scanner of the state of the internal surface of the converter pre-installed in its upper part, determines the parameters of the surface (its roughness, curvature) and transmits the data to the control unit.
  • the control unit analyzes the data and sends a command to load certain dimensions of the masonry elements (hereinafter referred to as bricks) to the conveyor, which are fed to the platform in the area of the mortar unit, where a bonding solution is applied to them, after which they are mounted on the inner surface of the converter.
  • Installation is carried out sequentially around the circumference, row by row from bottom to top.
  • the installation of each subsequent brick is carried out with rotation of the manipulator at a certain angle, and as the masonry rises, the platform rises so that each row of masonry is carried out in the horizontal plane of the manipulator.
  • the disadvantages of the known device and method are the impossibility of lining horizontally oriented furnaces, as well as low quality lining due to the fact that control of the device’s manipulation with respect to the internal surface of the furnace is not performed, since the scanner is installed separately and controls only the furnace walls, and the positioning of the brick in the manipulator at each moment of time is performed by several mechanisms not directly related to each other (separate height , angle of rotation and offset relative to the central vertical axis of the converter).
  • a lining device is used, which is designed to hold, as well as lift and lower lining elements, which allows to partially mechanize the process of replacing the furnace lining.
  • Known adopted as the closest analogue is the device for laying the furnace lining (see patent RU 2561547, IPC F27D1 / 16, published on August 27, 2015), containing a working platform, at least one robot for performing laying, located at least at least in one shaped sector or segment of the working area of the robot, while the working area of the robot contains the first peripheral section of the working platform, and at least one working area for working in it, and the working area is performed on a working platform in the form of a sector or a segment and contains at least one second peripheral portion of the working platform, characterized in that the working platform is pivotal, the robot with the working area is located on the rotating working platform, and the working area of the robot and the working area are made on the rotating working platform at the same height, and on swivel work platform a safety device is located in the form of a protective fence separating the working area of the robot from the working area with the possibility of being safely in the working area when the robot is operating in the working area, or as protective electronic equipment
  • the Known device provides a faster replacement of the lining compared with manual methods and allows you to visually monitor its quality, however, has drawbacks.
  • the speed of lining change at each stage is simultaneously tied to the speed of laying the lining elements by the robot and the speed of control and refinement by people on the platform.
  • the accuracy of the laying by the robot of the device is low (in fact, the robot carries out the preliminary laying), which requires constant participation in the process of lining a person and, accordingly, reduces the degree of automation and complicates the process.
  • this device also, like the others, does not allow lining in horizontally oriented furnaces, but is intended solely for erecting or renovating the masonry of a metallurgical ladle, in particular a converter.
  • the objectives of the claimed invention is a method for automated lining of horizontally oriented furnaces, mainly rotary cement furnaces, and a robotic complex as a device for implementing such a method.
  • kiln diameter for example, 3.5-7 meters
  • angle of inclination of the kiln to the horizon condition of the inner surface of the kiln body (the lined surface may have various irregularities and deformation, including, but not limited to: burnouts, damage, welding seams, curvature, etc.), dimensions of refractory bricks used for lining / masonry, method of masonry / lining (ring masonry or the “dressing” method) and others.
  • the state of the inner surface of the furnace body can vary on each lined segment (running meter of the furnace).
  • a control unit containing software is used to generate and process the 3D model, control the robotic complex and the lining process of refractory bricks, control the quality of the masonry on each lined section.
  • the 3D lining model and the kiln lining process are updated and updated continuously throughout the lining process, taking into account information from technical vision sensors located on the manipulator platform for laying refractory bricks next to the manipulator or directly on the manipulator for laying refractory bricks.
  • the technical results of the invention are the possibility of lining horizontally oriented furnaces, in particular rotary cement kilns, without direct human participation in the working area during the direct production of lining works, automating the process and reducing the lining time, ensuring its high quality, which significantly reduces downtime furnaces for lining works (for the installation of a new lining).
  • Preparatory stages including: forming a 3D model of the furnace lining or loading a model into a control unit containing appropriate software for using the 3D model and controlling the lining process; installing the complex elements: a manipulator for feeding refractory bricks into the furnace, conveyor, installation for applying masonry mortar, a mobile platform for the manipulator and a manipulator that is installed on the platform and which directly conducts the laying of refractory furnaces and has no less than four I degrees of freedom, equipped with at least one technical vision sensor, connected through a conveyor with a manipulator installed outside the kiln zone to supply refractory bricks to the kiln and an installation for applying masonry solution, dividing the common lining zone into separate masonry areas depending on the method masonry (ring or in the "dressing") and with considering the relevant zones of the cement kiln (for example, exit zone, lower transition zone, burning zone, upper transition zone, etc.), where different grades of refractory bricks can be used, scanning the inner surface of
  • a robotic complex for implementing a method of automated refractory lining of furnaces, comprising a control unit including a computer with a program installed on it for entering or forming an automatic processing and correcting a 3D model of the internal surface of the furnace or a lined furnace section, calculating the number , type and sequence of use and laying of refractory bricks, connected to all other elements of rob complex, controlling the robotic complex, as well as the lining process using a computer program, as well as a manipulator mounted on the platform for laying refractory bricks with at least four degrees of freedom, equipped with at least one technical vision sensor connected to the installed outside the kiln zone with a manipulator for feeding bricks and installation for applying mortar for masonry.
  • a platform with a manipulator for laying refractory bricks is installed vertically on the axial plane of the furnace.
  • the control unit can be connected to the other elements electrically.
  • a bandage is a structural element of a cement kiln, sometimes called a retaining ring, usually consisting of single cast steel, subjected to a smooth cylindrical surface that is loosely attached to the side of the kiln through various brackets.
  • the bandage is usually installed at the transitions of the zones of the furnace along its length;
  • the control unit is a device controlling the robotic complex and the laying / lining process. Contains controllers, firmware automatons, electrical circuits. A mandatory element of the control unit is an industrial computer containing software;
  • a vision sensor is a device that forms a two-dimensional or three-dimensional picture of the surrounding space.
  • lidars laser radars
  • sonars ultrasonic radars
  • video cameras mechanical and magnetic switches
  • Manipulator for laying refractory bricks a mechanism for controlling the spatial position of refractory bricks with several degrees of freedom, designed to perform the laying of refractory bricks, located on a platform inside a cement kiln;
  • the manipulator for feeding refractory bricks is a mechanism that serves to move the refractory bricks of specified sizes from pallets to the conveyor. Located outside the oven;
  • a refractory brick is a lining element of a cement kiln designed to protect the inside surface of the kiln body.
  • For lining cement kilns use certain sizes of refractory bricks of the VDZ and ISO series.
  • the choice of the type of brick depends on such parameters as the diameter of the cement kiln and the method of laying (ring masonry or laying in the “dressing” mode). As a rule, if ring masonry is performed, then VDZ series sizes are used, if using the “in dressing” method, then ISO series sizes;
  • the platform is a self-propelled / mobile platform (wheeled or tracked type), designed to install the necessary equipment on it and a manipulator for laying refractory bricks;
  • the furnace threshold is the furnace end on the output side of the finished product.
  • Finished products are cement, clinker or another product that can be produced using horizontally oriented furnaces.
  • Masonry mortar is a special grade refractory mortar designed for use with refractory bricks in the lining process. It is applied on the longitudinal surface of the refractory brick with a thickness of not more than 2 mm. Used to align the irregularities of the furnace body, in the areas under the bandage, to adjust the refractory bricks in the laying process (ring masonry and masonry in the "dressing" manner)
  • the standard size of the VDZ series is a European standardized refractory brick with an average taper of 71.5 mm.
  • the ISO series size is a refractory brick of a unified format with an external taper of 103 mm.
  • a conveyor belt is a continuous type conveyor used to transport refractory bricks from the manipulator to supply refractory bricks to the manipulator for laying refractory bricks.
  • the lining cycle is the process of laying refractory bricks in a specific area of the furnace using a robotic complex.
  • Electrical connection is the connection of sections and elements of a robotic complex into a common electrical circuit.
  • FIG. 1 is a schematic representation of a robotic complex in its basic version with a control unit mounted on a mobile platform and one technical vision sensor mounted on a mobile platform for a manipulator for laying refractory bricks.
  • FIG. 2 schematically represents a robotic complex with a control unit installed outside the mobile platform.
  • FIG. 3 is a schematic representation of a robotic complex with one technical vision sensor mounted on a manipulator for laying refractory bricks on a mobile platform.
  • FIG. 4 schematically shows a robotic complex with two vision sensors, one of which is installed on the manipulator for laying refractory bricks, the second - on a mobile platform outside the manipulator for laying.
  • the robotic complex contains a manipulator 1 for supplying refractory bricks, a conveyor 2, an installation 3 for applying a mortar solution, mounted on a platform 4, a manipulator 5 for laying refractory bricks, equipped with at least one vision sensor 6, and a control unit 7.
  • the manipulator 1 for feeding refractory bricks is installed outside the furnace zone, near the storage place of the refractory bricks. It is used to move the refractory bricks of specified sizes and in a certain sequence to the conveyor 2, which at its one end is placed next to the manipulator 1 for feeding the refractory bricks, and the other wound inside the furnace into the lining zone and is located directly next to the platform 4 so that Manipulator 5 for laying refractory bricks, mounted on platform 4, had the ability to remove refractory bricks from it.
  • Installation 3 for the application of the solution for laying is placed outside the furnace directly next to the conveyor belt of the conveyor 2 in such a way as to ensure the application of the solution for laying on the refractory bricks being moved by the conveyor into the furnace.
  • Manipulator 5 for refractory brick laying is installed on a self-propelled and mobile platform 4 and equipped with at least one technical vision sensor 6.
  • the control unit 7 can be located either on the manipulator 5 for laying refractory bricks, or separately outside the furnace zone, but in any case is electrically connected to all elements of the robotic complex in order to ensure their interaction with each other.
  • the control unit 7 includes an industrial computer (computer) containing software that manages the robotic complex and the lining process.
  • the computer program installed on the computer of the Control Unit 7 allows you to form, enter, process a 3D model of the lining, build and correct the 3D model of the internal surface of the furnace or of the furnace that is lined, perform the calculation of the amount required refractory bricks; sequences of use and laying of refractory bricks.
  • the implementation of the design of the manipulator 5 for laying refractory bricks may be different.
  • the main requirement for it is the presence of at least four degrees of freedom to ensure accessibility to any part of the laying / lining of refractory bricks.
  • This requirement can be fulfilled by installing a manipulator that has, for example, three hinged joint assemblies, two joints and a gripping mechanism (shown schematically in the drawing), but any other designs that meet the above requirement for at least four degrees of freedom are possible.
  • lidars laser radar
  • vision cameras which allow you to receive data for building and updating a 3D model of the inside surface of the furnace or a lined area of the furnace.
  • at least one vision sensor is used, which is installed both simply on the platform 4 for the manipulator (FIG. 1) and on the manipulator 5 for laying refractory bricks on the mobile platform 4 (FIG. 3).
  • the control unit 7 includes an industrial computer (computer) for hosting the software.
  • the control unit 7 receives data from all technical vision sensors 6 located on platform 4 and on manipulator 5 for laying refractory bricks, and controls all elements of the robotic complex, including the construction and updating of a 3D model of the internal surface of the furnace body or a futures oven, determines the sequence and manages the lining process, including the laying of each individual refractory brick.
  • the control unit 7 can be located both on the platform 4 for the manipulator 5 for laying refractory bricks, as well as outside the mobile platform 4 (FIG. 2).
  • a 3D model of the lining of a cement kiln is built, including kiln diameter, the total area in which the refractory bricks will be lined, the number of refractory bricks on each of the kiln sections will be made refractory bricks and sizes, the method of laying (ring masonry or the method of "ligation"), brands of refractory bricks with reference to the zones of the furnace, zones of bandages and other data.
  • This 3D model is loaded into the Control unit 7, or created using a program on the computer of the Control unit 7.
  • refractory bricks used in the lining are more dependent on the lining project, which was made by the manufacturer of the cement kiln during the construction of the cement plant or in the process of its modernization, as well as on the method of laying (ring masonry or in the dressing method ).
  • the brand of refractory brick that will be used in the lining of each kiln or kiln zone is determined by the enterprise operating the cement kiln itself.
  • refractory bricks of the VDZ series of frame sizes B320 and B620 can be used as a method of laying.
  • the obtained data is processed by the Robotic Complex Control Unit 7, which uses the software to build the first version of the 3D lining model, taking into account the actual condition of the inside surface of the furnace body, the updated 3D model is built taking into account the data already entered at the preparatory stage about the frame sizes, laying and bricks , as well as the need to use mortar for masonry, its quantity and areas where mortar for masonry will be used with the help of the program installed on the computer of the Control Unit 7, or another computer with the subsequent download of the program into the computer of the Control Unit 7.
  • the ratio of refractory bricks in each ring may differ from the design, for example, with a kiln diameter of 5 meters and when using VDZ series refractory bricks of frame sizes B320 and B620, instead of the layout 40/171 in one ring , the ratio may be, for example, 35 pieces of frame size B320 and 176 pieces of frame size B620 or any other deviation from the design one to a greater or lesser degree by the number of one frame size with respect to the second frame size.
  • each refractory brick gives a slight deviation in the ring, therefore, when put the last 3-5 bricks to “close” the ring, as a rule, frame sizes B320 and B620 are not suitable in thickness to fill the remaining area in the ring.
  • castle (wedge-shaped) refractory bricks are used, which differ from the frame sizes B320 and B620 to a greater or lesser degree.
  • the constructed 3D model of the lining taking into account the actual data on the condition of the furnace body, contains data on the total number of refractory bricks required for lining both one ring and the entire area assumed for lining, as well as data on the sequence of laying each separately taken refractory bricks, namely its size and taking into account the required amount of mortar for masonry.
  • the control unit 7 which controls both the entire robotic complex and each of its individual elements, controls the operation of the manipulator 5 for laying refractory bricks in the lining process.
  • each individual refractory brick and the subsequent one will be determined by the Control Unit 7 using the data obtained from the vision sensors 6.
  • the sensors of technical vision 6 scan the surface of the housing, including the place where the next refractory brick will be placed, and transmit data to the Control Unit 7, where the obtained data are compared with the constructed 3D model, which, if necessary automatically updated.
  • the Installation of the platform 4 and the manipulator 5 for the laying of refractory bricks is performed vertically axial plane of the furnace.
  • the axial plane if necessary, is predetermined by standard geometric calculations, including using a plumb or construction level, while point 0 will be the position of the vision sensor 6 located on the manipulator 5 for laying refractory bricks. If necessary, the position of the manipulator 5 for laying refractory bricks and point 0 is adjusted and entered into the control unit 7.
  • the installation of the first refractory brick is inherently a calibration operation for setting up the operation of the manipulator 5 for laying refractory bricks, including correcting / updating the 3D lining model.
  • the first refractory brick is tied to the point 0, which is the position of the sensor 6 technical vision, located on the manipulator 5 for laying refractory bricks.
  • the first refractory brick is positioned in such a way as to closely adjoin the furnace threshold or stopper (retaining ring) of the furnace or the old lining, if the laying of a new lining is required only in a specific zone of the furnace, for example, only in the burning zone, therefore the first brick adjoins the old brick the lining remaining in the lower transition zone, which is not planned to be replaced.
  • the first brick is positioned in such a way as to adjoin the bearing zone from which the new lining will be made.
  • the laying of refractory bricks is carried out strictly in the direction from the threshold of the furnace to the zone of loading raw materials into the furnace.
  • Manipulator 5 for laying refractory bricks produces a consistent installation of refractory bricks to a height preferably in Ug of the furnace diameter along the length of a separate lining segment or the entire lining zone.
  • each refractory brick is carried out sequentially (each subsequent refractory brick is laid on the previously installed or adjacent to it) in a circle or row by row from the bottom up.
  • the platform 4 independently moves at a predetermined speed in a predetermined direction (in the direction from the furnace threshold to the direction of loading the raw material into the furnace) strictly along the axial line of the furnace and at a predetermined speed.
  • platform 4 with manipulator 5 for laying refractory bricks is moved along the center line for the length of the lining already produced in the direction from the edge of the furnace and the lining cycle repeats.
  • Fixation can be done manually by a specialist, or automatically by a manipulator 5 for laying refractory bricks. In this case, if the fixation is carried out manually by a specialist, the platform 4 with the manipulator 5 for laying refractory bricks remains inside the furnace, the presence of elements for movement, for example, wheels attached to the platform (hinged mounting allows each of the wheels to rotate around the vertical axis) it should remain in the lower position inside the furnace (roll down in the process of turning on the surface of the furnace).
  • the specific value of the angle of rotation depends on the internal diameter of the furnace (if a full turn of the furnace by 180 ° meets the safety standards, it is produced, otherwise it is turned to a smaller angle).
  • the sequence of actions of the lining cycle taking into account the angle of rotation. [0075] After the last rotation of the furnace, the lock zone is fixed (usually 3-4 bricks).
  • the accuracy of the laying of the sensors may be more than one.
  • the sensors In this part of the sensors is located on the manipulator for laying refractory bricks, and the other part - just on the platform for the manipulator (figure 4).
  • the location of one or more sensors of technical vision on the manipulator for laying refractory bricks provides accurate projection and coordinates of the position of each refractory brick.
  • two or more technical vision sensors on the manipulator can be used for laying refractory bricks.
  • the location of the vision sensors on the mobile platform (at least one) is necessary to control the distance and speed of the mobile platform and an adjustment in connection with the obtained lining process data.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Furnace Housings, Linings, Walls, And Ceilings (AREA)
  • Waste-Gas Treatment And Other Accessory Devices For Furnaces (AREA)

Abstract

The claimed method for laying a refractory lining and the claimed robotized installation for the implementation thereof make it possible to quickly line horizontal, preferably rotary, cement kilns, to maximally automate operations, and to reduce the amount of kiln downtime required to install a new lining. Refractory bricks are laid with the aid of a control unit containing software, said control unit simultaneously controlling the robotized installation and the lining process and updating a 3D model of the lining, taking into account data from machine vision sensors. During the lining process, a platform having a mechanical arm for laying refractory bricks is mounted vertically relative to the axial plane of the kiln. The control unit can be electrically connected to the other elements of the installation.

Description

Способ автоматизированной огнеупорной футеровки печей  The method of automated refractory lining of furnaces

и роботизированный комплекс для его осуществления  and robotic complex for its implementation

ОБЛАСТЬ ТЕХНИКИ TECHNICAL FIELD

[0001] Заявляемое изобретение относится к области огнеупорной футеровки промышленных печей горизонтального типа, преимущественно к футеровке вращающихся цементных печей, и может быть использовано для установки новой огнеупорной футеровки непосредственно внутри печи или для замены вышедшей из строя футеровки.  [0001] The claimed invention relates to the field of refractory lining of industrial furnaces of the horizontal type, mainly to the lining of rotary cement kilns, and can be used to install a new refractory lining directly inside the furnace or to replace a failed lining.

УРОВЕНЬ ТЕХНИКИ  BACKGROUND

[0002] Известен способ замены огнеупорной футеровки, заключающийся в том, что разбор вышедшей из строя футеровки и установки на нее новой футеровки производится без снятия свода непосредственно внутри печи. Для этого печь останавливают, охлаждают, устанавливают леса и производят демонтаж старой футеровки. Затем подготавливают поверхность и вручную порядно производят установку новой огнеупорной футеровки (см. книгу А.И. Ващенко, М.А.Глинков и др. Металлургические печи. 1964 г. стр.197-208).  [0002] There is a known method for replacing a refractory lining, which consists in the fact that analysis of a failed lining and installation of a new lining on it without removing the roof directly inside the furnace. To do this, the furnace is stopped, cooled, installed scaffolding and dismantle the old lining. Then prepare the surface and manually install a new refractory lining in order (see the book by AI Vaschenko, MA Glinkov, and others. Metallurgical furnaces, 1964, pp. 197-208).

[0003] Недостатком известного способа является отсутствие механизации при его реализации, что существенно увеличивает время замены футеровки и не обеспечивает ее стабильного качества.  [0003] The disadvantage of this method is the lack of mechanization in its implementation, which significantly increases the time for replacing the lining and does not ensure its stable quality.

[0004] Известен способ для замены футеровки (см. патент RU 2260756, МПК F27D 1/16, опубликован 20.09.2005 г.), включающий съем с печи секции свода вместе с металлическим каркасом и футеровкой из огнеупорной кладки, установку ее на неподвижные опоры, съем и удаление разрушенной футеровки, укладку новой футеровки на место снятой и установку секции на печь, причем перед съемом и удалением разрушенной футеровки секцию вместе с футеровкой переворачивают относительно опор таким образом, что после установки секции на опоры ее огнеупорная кладка оказалась сверху, а металлический каркас - снизу, при этом укладку новой футеровки осуществляют сверху по отношению к секции, а после укладки новой футеровки производят повторный переворот секции в исходное положение.  [0004] There is a method for replacing the lining (see patent RU 2260756, IPC F27D 1/16, published September 20, 2005), which includes removing the arch section with the metal frame and refractory masonry lining from the furnace, installing it on fixed supports , removal and removal of the destroyed lining, laying of the new lining in place of the removed and installation of the section on the furnace; moreover, before removal and removal of the destroyed lining, the section together with the lining is turned over with respect to the supports so that after installing the section on the supports, its refractory laying was on top, metal frame - bottom, while laying a new lining is carried out from above with respect to the section, and after laying the new liner section produce a second revolution to the original position.

Основным недостатком известного способа является невозможность его использования для печей, у которых внешний корпус является неразборным (отсутствует возможность демонтажа и последующего обратного монтажа секций свода). Кроме того, в известном способе установка новой футеровки осуществляется вручную, увеличивая время остановки печи для ремонта, а в местах стыков секций между собой необходимы дополнительные работы по уплотнению торцов футеровки (в противном случае места стыков будут быстро выходить из строя). The main disadvantage of this method is the impossibility of its use for furnaces, in which the outer casing is non-separable (there is no possibility of dismantling and subsequent reassembly of the vault sections). In addition, in the known method, the installation of a new lining is carried out manually, increasing the stopping time of the furnace for repair, and additional joining of the ends of the lining is necessary at the joints of the sections (otherwise the joints will quickly fail).

[0005] Известны устройство для автоматизированной футеровки вертикальных конвертерных печей и способ футеровки, осуществляемый с его помощью (см. патент ЕР 2199719, МПК F27D1/16, опубликован 23.06.2010 г.). Устройство представляет собой платформу с возможностью ее вертикального перемещения, установленные на платформе манипулятор для установки в горизонтальной плоскости элементов кладки, выполненный с возможностью поворота вокруг своей вертикальной оси, и растворный узел, транспортер, соединенный одним своим концом с платформой, а другим - с местом подачи элементов кладки, а также устанавливаемое отдельно в верхней части конвертера лазерное устройство (сканер) измерения и контроля его габаритов. Управление элементами устройства и их взаимодействием между собой осуществляется блоком управления.  [0005] A device is known for automated lining of vertical converter furnaces and a method of lining carried out with its help (see patent EP 2199719, IPC F27D1 / 16, published 23.06.2010). The device is a platform with the possibility of its vertical movement, a manipulator installed on the platform for installation of masonry elements in a horizontal plane, made with the possibility of rotation around its vertical axis, and a mortar unit, a conveyor connected at one end to the platform and the other to the feed point masonry elements, as well as installed separately in the upper part of the converter laser device (scanner) for measuring and controlling its dimensions. The control elements of the device and their interaction with each other is carried out by the control unit.

[0006] Футеровку с помощью данного устройства осуществляют следующим образом. Платформу устанавливают внутри конвертера (через разобранную боковую стенку либо специально предусмотренное отверстие в ней). Сканер состояния внутренней поверхности конвертера, предварительно установленный в его верхней части, определяет параметры поверхности (ее неровности, кривизну) и передает данные в блок управления. Блок управления анализирует полученные данные и подает команду на загрузку на транспортер определенных типоразмеров элементов кладки (далее кирпичей), которые подаются на платформу в зону растворного узла, где на них наносится связующий раствор, после чего они манипулятором устанавливаются на внутренней поверхности конвертера. Установка осуществляется последовательно по окружности, ряд за рядом снизу-вверх. При этом установка каждого последующего кирпича осуществляется с поворотом манипулятора на определенный угол, а по мере подъема кладки платформа поднимается вверх так, чтобы каждый ряд кладки осуществлялся в горизонтальной плоскости манипулятора.  [0006] The lining using this device is as follows. The platform is installed inside the converter (through a disassembled side wall or a specially provided hole in it). The scanner of the state of the internal surface of the converter, pre-installed in its upper part, determines the parameters of the surface (its roughness, curvature) and transmits the data to the control unit. The control unit analyzes the data and sends a command to load certain dimensions of the masonry elements (hereinafter referred to as bricks) to the conveyor, which are fed to the platform in the area of the mortar unit, where a bonding solution is applied to them, after which they are mounted on the inner surface of the converter. Installation is carried out sequentially around the circumference, row by row from bottom to top. At the same time, the installation of each subsequent brick is carried out with rotation of the manipulator at a certain angle, and as the masonry rises, the platform rises so that each row of masonry is carried out in the horizontal plane of the manipulator.

[0007] Недостатками известного устройства и способа являются невозможность футеровки горизонтально ориентированных печей, а также низкое качество футеровки вследствие того, что не производится контроль ориентирования манипулятора устройства относительно внутренней поверхности печи, поскольку сканер установлен отдельно и осуществляет контроль только стенок печи, а позиционирование кирпича в манипуляторе в каждый момент времени выполняется за счет нескольких, напрямую не связанных между собой механизмов (отдельно высота, угол поворота и вынос относительно центральной вертикальной оси конвертера). [0007] The disadvantages of the known device and method are the impossibility of lining horizontally oriented furnaces, as well as low quality lining due to the fact that control of the device’s manipulation with respect to the internal surface of the furnace is not performed, since the scanner is installed separately and controls only the furnace walls, and the positioning of the brick in the manipulator at each moment of time is performed by several mechanisms not directly related to each other (separate height , angle of rotation and offset relative to the central vertical axis of the converter).

[0008] Известен принятый в качестве ближайшего аналога способ смены футеровки печи (см. патент RU 2274659, МПК F27D1/16, опубликован 20.04.2006 г.), включающий охлаждение печи, получение доступа внутрь печи через входные отверстия печи путем изолирования печи от источников загружаемых материалов, снятие фурм и открывания входных отверстий, непосредственное снятие с внутренних стенок печи старой футеровки и последующую установку новой футеровки с использованием подвижной платформы для снятия и подъема элементов футеровки.  [0008] Known adopted as the closest analogue method of changing the furnace lining (see patent RU 2274659, IPC F27D1 / 16, published April 20, 2006), which includes cooling the furnace, gaining access to the inside of the furnace through the furnace inlets by isolating the furnace from sources loading materials, removing the tuyeres and opening the inlets, directly removing the old lining from the inner walls of the furnace and then installing the new lining using a movable platform to remove and lift the lining elements.

[0009] В известном способе использовано устройство для футеровки, выполненное с возможностью удержания, а также подъема и спуска элементов футеровки, позволяющее частично механизировать процесс замены футеровки печи.  [0009] In the known method, a lining device is used, which is designed to hold, as well as lift and lower lining elements, which allows to partially mechanize the process of replacing the furnace lining.

[0010] Недостатком такого устройства является невозможность его самостоятельного использования в футеровочном процессе (оно позволяет выполнять только вспомогательные действия).  [0010] The disadvantage of such a device is the impossibility of its independent use in the lining process (it allows you to perform only auxiliary actions).

[0011] Известно принятое в качестве ближайшего аналога устройство для кладки футеровки печей (см. патент RU 2561547, МПК F27D1/16, опубликован 27.08.2015 г.), содержащее рабочую платформу, по меньшей мере одного робота для выполнения кладки, расположенного по меньшей мере в одной имеющей форму сектора или сегмента рабочей зоне робота, при этом рабочая зона робота содержит первый периферийный участок рабочей платформы, и по меньшей мере одну рабочую зону для выполнения работ в ней рабочим, при этом рабочая зона выполнена на рабочей платформе в форме сектора или сегмента и содержит по меньшей мере один второй периферийный участок рабочей платформы, отличающаяся тем, что рабочая платформа выполнена поворотной, робот с рабочей зоной расположен на поворотной рабочей платформе, и рабочая зона робота и рабочая зона выполнены на поворотной рабочей платформе на одинаковой высоте, и на поворотной рабочей платформе расположено устройство безопасности в виде защитной ограды, отделяющей рабочую зону робота от рабочей зоны с возможностью безопасного нахождения в рабочей зоне при работе робота в рабочей зоне, или в виде защитного средства электроники, соответственно, в виде защитного модуля программного обеспечения для мгновенного выключения робота при приближении рабочего. [0011] Known adopted as the closest analogue is the device for laying the furnace lining (see patent RU 2561547, IPC F27D1 / 16, published on August 27, 2015), containing a working platform, at least one robot for performing laying, located at least at least in one shaped sector or segment of the working area of the robot, while the working area of the robot contains the first peripheral section of the working platform, and at least one working area for working in it, and the working area is performed on a working platform in the form of a sector or a segment and contains at least one second peripheral portion of the working platform, characterized in that the working platform is pivotal, the robot with the working area is located on the rotating working platform, and the working area of the robot and the working area are made on the rotating working platform at the same height, and on swivel work platform a safety device is located in the form of a protective fence separating the working area of the robot from the working area with the possibility of being safely in the working area when the robot is operating in the working area, or as protective electronic equipment, respectively, as a protective software module for instantly turning off the robot when approaching worker.

[0012] Известное устройство обеспечивает более быструю замену футеровки по сравнению с неавтоматизированными способами и позволяет визуально контролировать ее качество, однако обладает недостатками. [0012] the Known device provides a faster replacement of the lining compared with manual methods and allows you to visually monitor its quality, however, has drawbacks.

[0013] Так, скорость смены футеровки на каждом этапе (без изменения вертикального положения устройства и его углового положения внутри печи) привязана одновременно к скорости укладки элементов футеровки роботом и скорости контроля и доработки людьми на платформе. Сама точность кладки роботом устройства является низкой (по сути робот осуществляет предварительную кладку), что требует постоянного участия в процессе футеровки человека и, соответственно, снижает степень автоматизации и усложняет технологический процесс. Помимо этого, данное устройство также, как и другие не позволяет осуществлять футеровку в горизонтально ориентированных печах, а предназначено исключительно для возведения или обновления кладки металлургического ковша, в частности конвертера.  [0013] Thus, the speed of lining change at each stage (without changing the vertical position of the device and its angular position inside the furnace) is simultaneously tied to the speed of laying the lining elements by the robot and the speed of control and refinement by people on the platform. The accuracy of the laying by the robot of the device is low (in fact, the robot carries out the preliminary laying), which requires constant participation in the process of lining a person and, accordingly, reduces the degree of automation and complicates the process. In addition, this device also, like the others, does not allow lining in horizontally oriented furnaces, but is intended solely for erecting or renovating the masonry of a metallurgical ladle, in particular a converter.

СУЩНОСТЬ ИЗОБРЕТЕНИЯ SUMMARY OF INVENTION

[0014] Задачами заявляемого изобретения является способ автоматизированной футеровки горизонтально ориентированных печей, преимущественно вращающихся цементных печей, и роботизированный комплекс в качестве устройства для реализации такого способа.  [0014] The objectives of the claimed invention is a method for automated lining of horizontally oriented furnaces, mainly rotary cement furnaces, and a robotic complex as a device for implementing such a method.

[0015] В процессе кладки огнеупорными кирпичами цементных печей следует учитывать множество изменяемых параметров, таких как: диаметр печи (например, 3,5-7 метров), угол наклона печи к горизонту, состояние внутренней поверхности корпуса печи (футеруемая поверхность может иметь различные неровности и деформацию, включая, но не ограничиваясь: прогары, повреждения, сварочные швы, кривизна и прочие), размеры огнеупорных кирпичей, используемых для футеровки/кладки, способ кладки/футеровки (кольцевая кладка или способом «в перевязку») и другие. При этом состояние внутренней поверхности корпуса печи, включая диаметр печи, может меняться на каждом футеруемом отрезке (погонном метре печи). [0016] Учитывая множество изменяемых параметров, в качестве решения задачи автоматизированной футеровки используется блок управления, содержащий программное обеспечение, для формирования и обработки 3D модели, управления роботизированным комплексом и процессом футеровки огнеупорных кирпичей, контролем качества кладки на каждом футеруемом отрезке. Корректировка и обновление 3D модели футеровки и процесса футеровки печи осуществляется непрерывно на протяжении всего процесса футеровки с учетом информации с датчиков технического зрения, расположенных на платформе манипулятора для кладки огнеупорных кирпичей рядом с манипулятором, либо непосредственно на манипуляторе для кладки огнеупорных кирпичей. [0015] In the process of laying refractory bricks of cement kilns with refractory bricks, there are a lot of variable parameters to consider, such as: kiln diameter (for example, 3.5-7 meters), angle of inclination of the kiln to the horizon, condition of the inner surface of the kiln body (the lined surface may have various irregularities and deformation, including, but not limited to: burnouts, damage, welding seams, curvature, etc.), dimensions of refractory bricks used for lining / masonry, method of masonry / lining (ring masonry or the “dressing” method) and others. In this case, the state of the inner surface of the furnace body, including the diameter of the furnace, can vary on each lined segment (running meter of the furnace). [0016] Given the many variable parameters, as a solution to the task of automated lining, a control unit containing software is used to generate and process the 3D model, control the robotic complex and the lining process of refractory bricks, control the quality of the masonry on each lined section. The 3D lining model and the kiln lining process are updated and updated continuously throughout the lining process, taking into account information from technical vision sensors located on the manipulator platform for laying refractory bricks next to the manipulator or directly on the manipulator for laying refractory bricks.

[0017] Техническими результатами изобретения являются возможность футеровки горизонтально ориентированных печей, в частности вращающихся цементных печей, без непосредственного участия человека в рабочей зоне во время непосредственного производства футеровочных работ, автоматизация процесса и сокращение времени футеровки, обеспечение ее высокого качества, позволяющего существенно сократить время простоя печи на проведение футеровочных работ (на установку новой футеровки).  [0017] the technical results of the invention are the possibility of lining horizontally oriented furnaces, in particular rotary cement kilns, without direct human participation in the working area during the direct production of lining works, automating the process and reducing the lining time, ensuring its high quality, which significantly reduces downtime furnaces for lining works (for the installation of a new lining).

[0018] Технические результаты изобретения достигаются тем, что для автоматизированной огнеупорной футеровки горизонтально ориентированных печей, в частности вращающихся цементных печей, применяется способ, включающий:  [0018] The technical results of the invention are achieved in that for an automated refractory lining of horizontally oriented kilns, in particular rotary cement kilns, a method is applied that includes:

[0019] Подготовительные этапы, включая: формирование 3D модели футеровки печи или загрузку модели в блок управления, содержащий соответствующее программное обеспечение для использования 3D модели и управления процессом футеровки, монтаж элементов комплекса: манипулятор для подачи огнеупорных кирпичей в печь, транспортер, установка для нанесения раствора для кладки, передвижная платформа для манипулятора и манипулятор, который установлен на платформе и который непосредственно ведет кладку огнеупорных печей и обладает не менее, чем четырьмя степенями свободы, снабженный не менее, чем одним датчиком технического зрения, соединяемый через транспортер с установленными вне зоны печи манипулятором для подачи огнеупорных кирпичей в печь и установкой для нанесения раствора для кладки, разделение общей зоны футеровки на отдельные участки для кладки в зависимости от способа кладки (кольцевая или способом «в перевязку») и с учетом соответствующих зон цементной печи (например, зона выхода, нижняя переходная зона, зона обжига, верхняя переходная зона, прочие), где могут быть использованы различные марки огнеупорных кирпичей, сканирование внутренней поверхности печи, определение количества циклов футеровки, корректировку 3D модели футеровки, установку передвижной платформы с манипулятором внутри печи в начале первого со стороны порога печи участка, где выполняется кладка, по центру осевой линии. [0019] Preparatory stages, including: forming a 3D model of the furnace lining or loading a model into a control unit containing appropriate software for using the 3D model and controlling the lining process; installing the complex elements: a manipulator for feeding refractory bricks into the furnace, conveyor, installation for applying masonry mortar, a mobile platform for the manipulator and a manipulator that is installed on the platform and which directly conducts the laying of refractory furnaces and has no less than four I degrees of freedom, equipped with at least one technical vision sensor, connected through a conveyor with a manipulator installed outside the kiln zone to supply refractory bricks to the kiln and an installation for applying masonry solution, dividing the common lining zone into separate masonry areas depending on the method masonry (ring or in the "dressing") and with considering the relevant zones of the cement kiln (for example, exit zone, lower transition zone, burning zone, upper transition zone, etc.), where different grades of refractory bricks can be used, scanning the inner surface of the kiln, determining the number of lining cycles, adjusting the 3D lining model, installing mobile platform with a manipulator inside the furnace at the beginning of the first from the side of the furnace threshold of the section where the laying is performed, in the center of the center line

[0020] Выполнение кладки огнеупорных кирпичей (цикл футеровки), которое осуществляется с помощью Блока управления, содержащего программное обеспечение, который одновременно управляет роботизированным комплексом и процессом футеровки и осуществляет обновление 3D модели внутренней поверхности печи или футеруемого отрезка печи с учетом данных от датчиков технического зрения.  [0020] Masonry refractory bricks (lining cycle), which is carried out using a control unit containing software that simultaneously controls the robotic complex and the lining process and updates the 3D model of the inner surface of the furnace or the lined section of the furnace taking into account data from vision sensors .

[0021] Технический результат также достигается конструкцией роботизированного комплекса для осуществления способа автоматизированной огнеупорной футеровки печей, содержащего блок управления, включающий компьютер с установленной на него программой для занесения или формирования автоматической обработки и корректировки 3D модели внутренней поверхности печи или футеруемого отрезка печи, выполнение расчета количества, вида и последовательности использования и кладки огнеупорных кирпичей, соединенный со всеми остальными элементами роботизированного комплекса, управляющий роботизированным комплексом, а также процессом футеровки с помощью программы для ЭВМ, а также установленный на платформе манипулятор для кладки огнеупорных кирпичей с не менее, чем четырьмя степенями свободы, снабженный не менее, чем одним датчиком технического зрения, соединяемый через транспортер с установленными вне зоны печи манипулятором для подачи кирпичей и установкой для нанесения раствора для кладки.  [0021] The technical result is also achieved by the design of a robotic complex for implementing a method of automated refractory lining of furnaces, comprising a control unit including a computer with a program installed on it for entering or forming an automatic processing and correcting a 3D model of the internal surface of the furnace or a lined furnace section, calculating the number , type and sequence of use and laying of refractory bricks, connected to all other elements of rob complex, controlling the robotic complex, as well as the lining process using a computer program, as well as a manipulator mounted on the platform for laying refractory bricks with at least four degrees of freedom, equipped with at least one technical vision sensor connected to the installed outside the kiln zone with a manipulator for feeding bricks and installation for applying mortar for masonry.

[0022] При этом, в процессе футеровки платформа с манипулятором для кладки огнеупорных кирпичей установлена вертикально осевой плоскости печи. Блок управления может быть соединен с остальными элементами электрически.  [0022] In this case, in the lining process, a platform with a manipulator for laying refractory bricks is installed vertically on the axial plane of the furnace. The control unit can be connected to the other elements electrically.

ТЕРМИНЫ И ОПРЕДЕЛЕНИЯ TERMS AND DEFINITIONS

[0023] Присутствующие в тесте данной заявки термины имеют следующие значения: [0024] Бандаж - конструктивный элемент цементной печи, иногда называемый бандажными кольцами, обычно состоит из одинарной литой стали, подвергаются обработке гладкой цилиндрической поверхности, которая неплотно присоединяется к обечайке печи через различные кронштейны. Бандаж, как правило, устанавливается на переходах зон печи по её длине; [0023] The terms present in the test of this application have the following meanings: [0024] A bandage is a structural element of a cement kiln, sometimes called a retaining ring, usually consisting of single cast steel, subjected to a smooth cylindrical surface that is loosely attached to the side of the kiln through various brackets. The bandage is usually installed at the transitions of the zones of the furnace along its length;

[0025] Блок управления - устройство осуществляющее управление роботизированным комплексом и процессом кладки/футеровки. Содержит контроллеры, микропрограммные автоматы, электрические схемы. Обязательным элементом Блока управления является промышленный компьютер, содержащий программное обеспечение;  [0025] The control unit is a device controlling the robotic complex and the laying / lining process. Contains controllers, firmware automatons, electrical circuits. A mandatory element of the control unit is an industrial computer containing software;

[0026] Датчик технического зрения - устройство, формирующее двумерную или трёхмерную картину окружающего пространства. В качестве таких устройств наиболее известными являются, например, лидары (лазерные радары), сонары (ультразвуковые радары), видео камеры, механические и магнитные концевики;  [0026] A vision sensor is a device that forms a two-dimensional or three-dimensional picture of the surrounding space. As such devices, the most famous are, for example, lidars (laser radars), sonars (ultrasonic radars), video cameras, mechanical and magnetic switches;

[0027] Манипулятор для кладки огнеупорных кирпичей - механизм для управления пространственным положением огнеупорных кирпичей с несколькими степенями свободы, предназначен для выполнения кладки огнеупорных кирпичей, расположен на платформе внутри цементной печи; [0027] Manipulator for laying refractory bricks - a mechanism for controlling the spatial position of refractory bricks with several degrees of freedom, designed to perform the laying of refractory bricks, located on a platform inside a cement kiln;

[0028] Манипулятор для подачи огнеупорных кирпичей - механизм, который служит для перемещения огнеупорных кирпичей заданных типоразмеров с поддонов на транспортер. Располагается вне печи;  [0028] The manipulator for feeding refractory bricks is a mechanism that serves to move the refractory bricks of specified sizes from pallets to the conveyor. Located outside the oven;

[0029] Огнеупорный кирпич - элемент футеровки цементной печи, предназначенный для защиты внутренней поверхности корпуса печи. Для футеровки цементных печей используют определенные типоразмеры огнеупорных кирпичей серии VDZ и ISO. Выбор типа кирпича (его типоразмеров) зависит от таких параметров, как диаметр цементной печи и способ кладки (кольцевая кладка или кладка способом «в перевязку»). Как правило, если выполняется кольцевая кладка, то используют типоразмеры серии VDZ, если способом «в перевязку», то типоразмеры серии ISO;  [0029] A refractory brick is a lining element of a cement kiln designed to protect the inside surface of the kiln body. For lining cement kilns use certain sizes of refractory bricks of the VDZ and ISO series. The choice of the type of brick (its sizes) depends on such parameters as the diameter of the cement kiln and the method of laying (ring masonry or laying in the “dressing” mode). As a rule, if ring masonry is performed, then VDZ series sizes are used, if using the “in dressing” method, then ISO series sizes;

[0030] Платформа - самоходная/передвижная площадка (колесного или гусеничного типа), предназначенная для установки на нем необходимого оборудования и манипулятора для кладки огнеупорного кирпича;  [0030] The platform is a self-propelled / mobile platform (wheeled or tracked type), designed to install the necessary equipment on it and a manipulator for laying refractory bricks;

[0031] Порог печи - торец печи со стороны выхода готового продукта. Под готовой продукцией понимается цемент, клинкер или иной продукт, который может быть произведен с использованием горизонтально ориентированных печей. [0031] The furnace threshold is the furnace end on the output side of the finished product. Finished products are cement, clinker or another product that can be produced using horizontally oriented furnaces.

[0032] Раствор для кладки - огнеупорный раствор специальных марок, предназначенный для использования с огнеупорными кирпичами в процессе футеровки. Наносится на продольную поверхности огнеупорного кирпича толщиной не более 2 мм. Используется для выравнивания неровностей корпуса печи, на участках под бандажом, для корректировки огнеупорных кирпичей в процессе кладки (кольцевая кладка и кладка способом «в перевязку»)  [0032] Masonry mortar is a special grade refractory mortar designed for use with refractory bricks in the lining process. It is applied on the longitudinal surface of the refractory brick with a thickness of not more than 2 mm. Used to align the irregularities of the furnace body, in the areas under the bandage, to adjust the refractory bricks in the laying process (ring masonry and masonry in the "dressing" manner)

[0033] Типоразмер серии VDZ - огнеупорный кирпич европейского унифицированного стандарта со средней конусностью 71 ,5 мм.  [0033] The standard size of the VDZ series is a European standardized refractory brick with an average taper of 71.5 mm.

[0034] Типоразмер серии ISO - огнеупорный кирпич унифицированного формата с внешней конусностью 103 мм.  [0034] The ISO series size is a refractory brick of a unified format with an external taper of 103 mm.

[0035] Транспортер - конвейер непрерывного типа, служит для транспортировки огнеупорного кирпича от манипулятора для подачи огнеупорных кирпичей к манипулятору для кладки огнеупорных кирпичей. Содержит конвейерную лента (транспортерная).  [0035] A conveyor belt is a continuous type conveyor used to transport refractory bricks from the manipulator to supply refractory bricks to the manipulator for laying refractory bricks. Contains a conveyor belt (conveyor belt).

[0036] Цикл футеровки - процесс кладки огнеупорных кирпичей на определенном участке печи с помощью роботизированного комплекса.  [0036] The lining cycle is the process of laying refractory bricks in a specific area of the furnace using a robotic complex.

[0037] Электрическое соединение - соединение участков и элементов роботизированного комплекса в общую электрическую цепь.  [0037] Electrical connection is the connection of sections and elements of a robotic complex into a common electrical circuit.

КРАТКОЕ ОПИСАНИЕ ЧЕРТЕЖЕЙ BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

[0038] На чертеже на фиг. 1 схематически представлен роботизированный комплекс в базовом варианте с блоком управления, установленным на передвижной платформе и одним датчиком технического зрения, установленном на передвижной платформе для манипулятора для кладки огнеупорных кирпичей.  [0038] In the drawing of FIG. 1 is a schematic representation of a robotic complex in its basic version with a control unit mounted on a mobile platform and one technical vision sensor mounted on a mobile platform for a manipulator for laying refractory bricks.

[0039] На чертеже на фиг. 2 схематически представлен роботизированный комплекс с блоком управления, установленным вне передвижной платформы.  [0039] In the drawing of FIG. 2 schematically represents a robotic complex with a control unit installed outside the mobile platform.

[0040] На чертеже на фиг. 3 схематически представлен роботизированный комплекс с одним датчиком технического зрения, установленном на манипуляторе для кладки огнеупорных кирпичей на передвижной платформе. [0040] In the drawing of FIG. 3 is a schematic representation of a robotic complex with one technical vision sensor mounted on a manipulator for laying refractory bricks on a mobile platform.

[0041] На чертеже на фиг. 4 схематически представлен роботизированный комплекс с двумя датчиками технического зрения, один из которых установлен на манипуляторе для кладки огнеупорных кирпичей, второй - на передвижной платформе вне манипулятора для кладки. [0041] In the drawing of FIG. 4 schematically shows a robotic complex with two vision sensors, one of which is installed on the manipulator for laying refractory bricks, the second - on a mobile platform outside the manipulator for laying.

ПОДРОБНОЕ ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

[0042] Описание работы устройства. Роботизированный комплекс содержит манипулятор 1 для подачи огнеупорных кирпичей, транспортер 2, установку 3 для нанесения раствора для кладки, установленный на платформе 4 манипулятор 5 для кладки огнеупорных кирпичей, снабженный как минимум одним датчиком 6 технического зрения, и блок 7 управления. [0042] A description of the operation of the device. The robotic complex contains a manipulator 1 for supplying refractory bricks, a conveyor 2, an installation 3 for applying a mortar solution, mounted on a platform 4, a manipulator 5 for laying refractory bricks, equipped with at least one vision sensor 6, and a control unit 7.

[0043] Манипулятор 1 для подачи огнеупорных кирпичей устанавливается вне зоны печи, рядом с местом складирования огнеупорных кирпичей. С его помощью осуществляется перемещение огнеупорных кирпичей заданных типоразмеров и в определенной последовательности на транспортер 2, который одним своим концом размещен рядом с манипулятором 1 для подачи огнеупорных кирпичей, а другой заведен внутрь печи в зону футеровки и расположен непосредственно рядом с платформой 4 таким образом, чтобы манипулятор 5 для кладки огнеупорных кирпичей, установленный на платформе 4, имел возможность снятия с него огнеупорных кирпичей. Установка 3 для нанесения раствора для кладки размещена снаружи печи непосредственно рядом с транспортерной лентой транспортера 2 таким образом, чтобы обеспечивать нанесение раствора для кладки на перемещаемые транспортером огнеупорные кирпичи в печь. Манипулятор 5 для кладки огнеупорного кирпича установлен на самоходной и передвижной платформе 4 и снабжен как минимум одним датчиком 6 технического зрения. Блок 7 управления может располагаться как на манипуляторе 5 для кладки огнеупорных кирпичей, так и отдельно вне зоны печи, но в любом случае электрически соединен со всеми элементами роботизированного комплекса, чтобы обеспечивать их взаимодействие между собой. Блок 7 управления включает промышленный компьютер (ЭВМ), содержащий программное обеспечение, осуществляющее управление роботизированным комплексом и процессом футеровки. Программа для ЭВМ, установленная на компьютере Блока 7 управления позволяет формировать, заносить, обрабатывать 3D модель футеровки, осуществлять построение и корректировать 3D модель внутренней поверхности печи или футеруемого отрезка печи, выполнять расчет количества, требуемого типоразмера огнеупорного кирпича, последовательности использования и кладки огнеупорных кирпичей. [0043] The manipulator 1 for feeding refractory bricks is installed outside the furnace zone, near the storage place of the refractory bricks. It is used to move the refractory bricks of specified sizes and in a certain sequence to the conveyor 2, which at its one end is placed next to the manipulator 1 for feeding the refractory bricks, and the other wound inside the furnace into the lining zone and is located directly next to the platform 4 so that Manipulator 5 for laying refractory bricks, mounted on platform 4, had the ability to remove refractory bricks from it. Installation 3 for the application of the solution for laying is placed outside the furnace directly next to the conveyor belt of the conveyor 2 in such a way as to ensure the application of the solution for laying on the refractory bricks being moved by the conveyor into the furnace. Manipulator 5 for refractory brick laying is installed on a self-propelled and mobile platform 4 and equipped with at least one technical vision sensor 6. The control unit 7 can be located either on the manipulator 5 for laying refractory bricks, or separately outside the furnace zone, but in any case is electrically connected to all elements of the robotic complex in order to ensure their interaction with each other. The control unit 7 includes an industrial computer (computer) containing software that manages the robotic complex and the lining process. The computer program installed on the computer of the Control Unit 7 allows you to form, enter, process a 3D model of the lining, build and correct the 3D model of the internal surface of the furnace or of the furnace that is lined, perform the calculation of the amount required refractory bricks; sequences of use and laying of refractory bricks.

[0044] Реализация конструкции манипулятора 5 для кладки огнеупорных кирпичей может быть различной. Основным требованием к ней является наличие не менее четырех степеней свободы для обеспечения досягаемости к любому участку кладки/футеровки огнеупорных кирпичей.  [0044] The implementation of the design of the manipulator 5 for laying refractory bricks may be different. The main requirement for it is the presence of at least four degrees of freedom to ensure accessibility to any part of the laying / lining of refractory bricks.

[0045] Данное требование может быть выполнено путем установки манипулятора, имеющего, например, три шарнирных узловых соединения, два сустава и механизм захвата (схематично представлен на чертеже), однако возможны любые другие конструкции, обеспечивающие вышеуказанное требование о наличии не менее четырёх степеней свободы.  [0045] This requirement can be fulfilled by installing a manipulator that has, for example, three hinged joint assemblies, two joints and a gripping mechanism (shown schematically in the drawing), but any other designs that meet the above requirement for at least four degrees of freedom are possible.

[0046] В качестве датчиков 6 технического зрения могут быть использованы лидары (лазерный радар), либо камеры технического зрения, которые позволяют получать данные для построения и обновления 3D модели внутренней поверхности печи или футеруемого участка печи.  [0046] As vision sensors 6, lidars (laser radar) can be used, or vision cameras, which allow you to receive data for building and updating a 3D model of the inside surface of the furnace or a lined area of the furnace.

[0047] Датчики 6 технического зрения устанавливаются на платформу 4 для манипулятора 5 для кладки огнеупорного кирпича и на сам манипулятор 5 для кладки огнеупорных кирпичей. В заявляемом изобретении использован как минимум один датчик технического зрения, установленный как просто на платформе 4 для манипулятора (фиг.1), так и на манипуляторе 5 для кладки огнеупорных кирпичей, находящемся на передвижной платформе 4 (фиг.З). Однако, возможно использование нескольких датчиков 6 технического зрения, часть из которых (не менее одного) расположена на передвижной платформе и манипуляторе 5 для кладки огнеупорных кирпичей, другая часть (не менее одного) - просто на передвижной платформе 4 (фиг.4).  [0047] Sensors 6 technical vision installed on the platform 4 for the manipulator 5 for laying refractory bricks and on the manipulator 5 for laying refractory bricks. In the claimed invention, at least one vision sensor is used, which is installed both simply on the platform 4 for the manipulator (FIG. 1) and on the manipulator 5 for laying refractory bricks on the mobile platform 4 (FIG. 3). However, it is possible to use several technical vision sensors 6, some of which (at least one) are located on the mobile platform and the manipulator 5 for laying refractory bricks, the other part (at least one) is simply on the mobile platform 4 (figure 4).

[0048] Блок 7 управления включает промышленный компьютер (ЭВМ) для размещения программного обеспечения. Блок 7 управления получает данные от всех датчиков 6 технического зрения, расположенных на платформе 4 и на манипуляторе 5 для кладки огнеупорных кирпичей, и управляет всеми элементами роботизированного комплекса, включая построение и обновление 3D модели внутренней поверхности корпуса печи либо футеруемого отрезка печи, определяет последовательность и управляет процессом футеровки, включая кладку каждого отдельно взятого огнеупорного кирпича. Блок 7 управления может быть расположен как на платформе 4 для манипулятора 5 для кладки огнеупорных кирпичей, так вне передвижной платформы 4 (фиг.2). [0049] Подробное описание изобретения в части заявляемого способа: [0048] The control unit 7 includes an industrial computer (computer) for hosting the software. The control unit 7 receives data from all technical vision sensors 6 located on platform 4 and on manipulator 5 for laying refractory bricks, and controls all elements of the robotic complex, including the construction and updating of a 3D model of the internal surface of the furnace body or a futures oven, determines the sequence and manages the lining process, including the laying of each individual refractory brick. The control unit 7 can be located both on the platform 4 for the manipulator 5 for laying refractory bricks, as well as outside the mobile platform 4 (FIG. 2). [0049] A detailed description of the invention in part of the proposed method:

[0050] Способ автоматизированной огнеупорной футеровки горизонтально ориентированных печей при помощи заявляемого роботизированного комплекса осуществляется следующим образом.  [0050] The method of automated refractory lining of horizontally oriented furnaces using the inventive robotic complex is as follows.

[0051] Подготовительный этап перед началом футеровки:  [0051] the Preparatory stage before the start of the lining:

[0052] В соответствии с данными, предоставленными предприятием, эксплуатирующим печь, производят построение проекта 3D модели футеровки цементной печи, включающую данные о диаметре печи, общую зону, в которой будет произведена футеровка огнеупорных кирпичей, раскладку огнеупорных кирпичей на каждом из участков печи, количестве огнеупорных кирпичей и типоразмеры, способе кладки (кольцевая кладка или способом «в перевязку»), марок огнеупорных кирпичей с привязкой к зонам печи, зон бандажей и прочие данные. Данную 3D модель загружают в Блок 7 управления, либо создают с помощью программы на компьютере Блока 7 управления.  [0052] In accordance with the data provided by the kiln operator, a 3D model of the lining of a cement kiln is built, including kiln diameter, the total area in which the refractory bricks will be lined, the number of refractory bricks on each of the kiln sections will be made refractory bricks and sizes, the method of laying (ring masonry or the method of "ligation"), brands of refractory bricks with reference to the zones of the furnace, zones of bandages and other data. This 3D model is loaded into the Control unit 7, or created using a program on the computer of the Control unit 7.

[0053] Производят монтаж элементов роботизированного комплекса в соответствии с представленной схемой (фиг.1).  [0053] The installation of the elements of the robotic complex in accordance with the presented scheme (figure 1).

[0054] Осуществляют разделение общей зоны футеровки на участки, каждый из которых, предпочтительно, не должен превышать 12 п.м. и быть не менее 4 п. м.  [0054] Carry out the division of the total area of the lining into sections, each of which, preferably, should not exceed 12 rm. and be at least 4 p. m.

[0055] Типоразмеры огнеупорных кирпичей, которые используются при футеровке, в большей степени зависят от проекта футеровки, который был сделан производителем цементной печи при строительстве цементного завода или в процессе его модернизации, а также от способа кладки (кольцевая кладка или способом «в перевязку»). Марка огнеупорного кирпича, которая будет использована при футеровке на каждом участке печи или зоны печи (например, зона выхода, нижняя переходная зона, зона обжига, верхняя переходная зона и прочие) определяется предприятием, эксплуатирующим цементную печь, самостоятельно. [0055] Dimensions of refractory bricks used in the lining are more dependent on the lining project, which was made by the manufacturer of the cement kiln during the construction of the cement plant or in the process of its modernization, as well as on the method of laying (ring masonry or in the dressing method ). The brand of refractory brick that will be used in the lining of each kiln or kiln zone (for example, exit zone, lower transition zone, burning zone, upper transition zone, and others) is determined by the enterprise operating the cement kiln itself.

[0056] Например, при диаметре печи 5 метров и при кольцевой кладке в качестве способа кладки могут быть использованы, например, огнеупорные кирпичи серии VDZ типоразмеров В320 и В620. При этом в одно кольцо согласно проекта футеровки, как правило, требуется уложить 40 штук огнеупорных кирпичей размера В320 и 171 штук огнеупорных кирпичей размера В620 (используются клиновидные кирпичи двух типов).  [0056] For example, with a kiln diameter of 5 meters and with ring masonry, for example, refractory bricks of the VDZ series of frame sizes B320 and B620 can be used as a method of laying. In this case, as a rule, it is required to lay 40 pieces of refractory bricks of size B320 and 171 pieces of refractory bricks of size B620 in one ring according to the lining project (two types of wedge-shaped bricks are used).

[0057] Создание уточненной 3D модели футеровки:  [0057] Creating a refined 3D lining model:

[0058] Установленная в начало участка футеровки со стороны порога печи или в место того участка, который является ближайшим к порогу печи платформа 4 с манипулятором 5 для кладки огнеупорного кирпича, выполняет с помощью датчиков 6 технического зрения сканирование внутренней поверхности печи по всей длине зоны, планируемой к футеровке. Полученные данные обрабатываются Блоком 7 управления роботизированным комплексом, который с помощью программного обеспечения строит первую версию 3D модели футеровки с учетом фактического состояния внутренней поверхности корпуса печи, уточненная 3D модель строится с учетом уже занесенных данных на подготовительном этапе о типоразмерах, способе кладки и последовательности укладки кирпичей, а также о необходимости использования раствора для кладки, его количества и зон, где раствор для кладки будет использоваться с помощью программы, установленной на компьютер Блока 7 управления, либо другой ЭВМ с последующей загрузкой программы в компьютер Блока 7 управления. [0058] Installed at the beginning of the lining area on the side of the kiln threshold or in the location of the site that is closest to the threshold of the furnace platform 4 with the manipulator 5 for refractory brick masonry, scans the internal surface of the furnace along the entire length of the zone planned for the lining using sensors 6 of technical vision 6. The obtained data is processed by the Robotic Complex Control Unit 7, which uses the software to build the first version of the 3D lining model, taking into account the actual condition of the inside surface of the furnace body, the updated 3D model is built taking into account the data already entered at the preparatory stage about the frame sizes, laying and bricks , as well as the need to use mortar for masonry, its quantity and areas where mortar for masonry will be used with the help of the program installed on the computer of the Control Unit 7, or another computer with the subsequent download of the program into the computer of the Control Unit 7.

[0059] Сканирование внутренней поверхности корпуса печи выполняется для оценки фактического состояния корпуса печи, так как за время эксплуатации корпус печи деформируется под воздействием различным технологических факторов.  [0059] Scanning the inner surface of the furnace body is performed to assess the actual state of the furnace body, since during operation the furnace body is deformed under the influence of various technological factors.

[0060] При деформации корпуса печи отношение огнеупорных кирпичей в каждом кольце (при кольцевой кладке) может отличаться от проектной, например, при диаметре печи 5 метров и при использовании огнеупорных кирпичей серии VDZ типоразмеров В320 и В620, вместо раскладки 40/171 в одном кольце, отношение может составить, например, 35 штук типоразмера В320 и 176 штук типоразмера В620 или любое иное отклонение от проектной в большую или меньшую степень по количеству одного типоразмера по отношению ко второму типоразмеру.  [0060] When the furnace body is deformed, the ratio of refractory bricks in each ring (for ring masonry) may differ from the design, for example, with a kiln diameter of 5 meters and when using VDZ series refractory bricks of frame sizes B320 and B620, instead of the layout 40/171 in one ring , the ratio may be, for example, 35 pieces of frame size B320 and 176 pieces of frame size B620 or any other deviation from the design one to a greater or lesser degree by the number of one frame size with respect to the second frame size.

[0061] Кроме того, при деформации корпуса печи в местах, где используется раствор для кладки, например, в зонах бандажа или для корректировки положения огнеупорного кирпича, чтобы сохранить радиальное положение кольца, каждый огнеупорный кирпич дает незначительное отклонение в кольце, поэтому, когда остается положить последние 3-5 кирпичей, чтобы «закрыть» кольцо, как правило, типоразмеры В320 и В620 не подходят по толщине, чтобы заполнить оставшуюся зону в кольце. Для этих целей используют замковые (клиновидные) огнеупорные кирпичи, которые отличаются от типоразмеров В320 и В620 в большую и меньшую степень. Поэтому фактически в одном кольце могут быть использованы, например, 2 (два) огнеупорных кирпича типоразмеров В620 и 1 кирпич серии VDZ типоразмера Р221. [0062] Таким образом, построенная 3D модель футеровки с учетом фактических данных о состоянии корпуса печи содержит данные об общем количестве огнеупорных кирпичей, требуемых для футеровки как одного кольца, так и всей зоны, предполагаемой для футеровки, а также данные о последовательности кладки каждого отдельно взятого огнеупорного кирпича, а именно его типоразмера и с учетом необходимого количества раствора для кладки. [0061] In addition, when the furnace body is deformed in places where mortar is used, for example, in bandages or to adjust the position of the refractory brick to maintain the radial position of the ring, each refractory brick gives a slight deviation in the ring, therefore, when put the last 3-5 bricks to “close” the ring, as a rule, frame sizes B320 and B620 are not suitable in thickness to fill the remaining area in the ring. For these purposes, castle (wedge-shaped) refractory bricks are used, which differ from the frame sizes B320 and B620 to a greater or lesser degree. Therefore, in fact, in the same ring, for example, 2 (two) refractory bricks of sizes B620 and 1 brick of the VDZ series, size P221, can be used. [0062] Thus, the constructed 3D model of the lining, taking into account the actual data on the condition of the furnace body, contains data on the total number of refractory bricks required for lining both one ring and the entire area assumed for lining, as well as data on the sequence of laying each separately taken refractory bricks, namely its size and taking into account the required amount of mortar for masonry.

[0063] Блок 7 управления, обеспечивающий управление как всего роботизированного комплекса, так и каждого его отдельного элемента, контролирует работу манипулятора 5 для кладки огнеупорных кирпичей в процессе футеровки.  [0063] The control unit 7, which controls both the entire robotic complex and each of its individual elements, controls the operation of the manipulator 5 for laying refractory bricks in the lining process.

[0064] Кроме того, в процессе футеровки позиционирование каждого отдельно взятого огнеупорного кирпича и последующего за ним будет определяться Блоком 7 управления с помощью полученных данных от датчиков 6 технического зрения. Каждый раз, после укладки отдельно взятого огнеупорного кирпича, датчики 6 технического зрения сканируют поверхность корпуса, включая место, куда будет положен следующий огнеупорный кирпич, и передают данные в Блок 7 управления, где полученные данные, сравниваются с построенной 3D моделью, которая в случае необходимости автоматически обновляется.  [0064] In addition, in the lining process, the positioning of each individual refractory brick and the subsequent one will be determined by the Control Unit 7 using the data obtained from the vision sensors 6. Each time, after the laying of a single refractory brick, the sensors of technical vision 6 scan the surface of the housing, including the place where the next refractory brick will be placed, and transmit data to the Control Unit 7, where the obtained data are compared with the constructed 3D model, which, if necessary automatically updated.

[0065] Например, на основании первичной версии 3D модели на диаметре 5 метров, получили раскладку в каждом кольце на всей длине зоны футеровки 3:1 , то есть: сперва укладываются 3 кирпича типоразмера В622, затем 1 кирпич типоразмера В322, затем опять 3 кирпича В622, затем 1 кирпич В322 и так, пока кольцо не будет набрано. Однако в процессе кладки на основании данных, полученных с датчиков 6 технического зрения, была обнаружена зона деформация (например, углубление в корпусе печи), поэтому Блок 7 управления, учитывая данную неровность, выполняет корректировку 3D модели и передает команду манипулятору 5 для кладки огнеупорных кирпичей. В итоге, например, на участке, где была определена деформация, будет положено 4 штуки огнеупорного кирпича типоразмера В622 (в том числе не исключено нанесение раствора для кладки на некоторые огнеупорные кирпичи в зависимости от степени деформации данного участка футеровки), вместо 3 штук, как было предусмотрено в первичной версии 3D модели, следующий огнеупорный кирпич будет использован типоразмером В322, затем будет положен типоразмер огнеупорного кирпича согласно описанной последовательности после очередной корректировки и обновления 3D модели футеровки. [0066] Установка Платформы и Манипулятора для кладки огнеупорных кирпичей: [0065] For example, based on the primary version of the 3D model on a diameter of 5 meters, we received a layout in each ring over the entire length of the lining zone of 3: 1, that is: first fit 3 bricks of the B622 size, then 1 brick of the B322 size, then again 3 bricks B622, then 1 brick B322 and so on until the ring is dialed. However, in the process of masonry, on the basis of data obtained from the sensors of technical vision 6, a deformation zone was detected (for example, a recess in the furnace body), therefore the Control Unit 7, taking into account this unevenness, performs an adjustment of the 3D model and sends the command to the manipulator 5 for masonry refractory bricks . As a result, for example, in the area where the deformation was determined, 4 pieces of refractory brick of frame size B622 (including the application of the masonry solution on some refractory bricks depending on the degree of deformation of this lining site), instead of 3 pieces as was provided in the primary version of the 3D model, the next refractory brick will be used in size B322, then the size of the refractory brick will be laid according to the described sequence after the next adjustment and update of 3D lining models. [0066] the Installation of the Platform and the Manipulator for laying refractory bricks:

[0067] Установка платформы 4 и манипулятора 5 для кладки огнеупорных кирпичей выполняется вертикально осевой плоскости печи. Осевая плоскость, в случае необходимости, предварительно определяется стандартными геометрическими расчетами, в том числе с помощью отвеса или строительного уровня, при этом точкой 0 будет являться положение датчика 6 технического зрения, расположенного на манипуляторе 5 для кладки огнеупорных кирпичей. В случае необходимости положение манипулятора 5 для кладки огнеупорных кирпичей и точки 0 корректируется и заносятся в Блок 7 управления. [0067] the Installation of the platform 4 and the manipulator 5 for the laying of refractory bricks is performed vertically axial plane of the furnace. The axial plane, if necessary, is predetermined by standard geometric calculations, including using a plumb or construction level, while point 0 will be the position of the vision sensor 6 located on the manipulator 5 for laying refractory bricks. If necessary, the position of the manipulator 5 for laying refractory bricks and point 0 is adjusted and entered into the control unit 7.

[0068] Цикл футеровки:  [0068] The lining cycle:

[0069] Установка первого огнеупорного кирпича по своей сути является калибровочной операцией для настройки работы манипулятора 5 для кладки огнеупорных кирпичей, в том числе для корректировки/обновления 3D модели футеровки. Первый огнеупорный кирпич привязан к точке 0, которой является положение датчика 6 технического зрения, расположенного на манипуляторе 5 для кладки огнеупорных кирпичей. Первый огнеупорный кирпич позиционируется таким образом, чтобы вплотную примыкать к порогу печи или упорному (стопорному кольцу) печи или к старой футеровке, если кладка новой футеровки требуется только в определенной зоне печи, например, в только в зоне обжига, поэтому первый кирпич примыкает к старой футеровке, оставшейся в нижней переходной зоне, которую не планируют заменить. В любом случае первый кирпич позиционируется таким образом, чтобы примыкать к опорной зоне, от которой будет произведена новая футеровка. Кладка огнеупорных кирпичей выполняется строго по направлению от порога печи в зону загрузки сырья в печь.  [0069] The installation of the first refractory brick is inherently a calibration operation for setting up the operation of the manipulator 5 for laying refractory bricks, including correcting / updating the 3D lining model. The first refractory brick is tied to the point 0, which is the position of the sensor 6 technical vision, located on the manipulator 5 for laying refractory bricks. The first refractory brick is positioned in such a way as to closely adjoin the furnace threshold or stopper (retaining ring) of the furnace or the old lining, if the laying of a new lining is required only in a specific zone of the furnace, for example, only in the burning zone, therefore the first brick adjoins the old brick the lining remaining in the lower transition zone, which is not planned to be replaced. In any case, the first brick is positioned in such a way as to adjoin the bearing zone from which the new lining will be made. The laying of refractory bricks is carried out strictly in the direction from the threshold of the furnace to the zone of loading raw materials into the furnace.

[0070] Манипулятор 5 для кладки огнеупорных кирпичей производит последовательную установку огнеупорных кирпичей на высоту предпочтительно в Уг диаметра печи по длине отдельного отрезка футеровки или всей зоны футеровки. [0070] Manipulator 5 for laying refractory bricks produces a consistent installation of refractory bricks to a height preferably in Ug of the furnace diameter along the length of a separate lining segment or the entire lining zone.

[0071] При этом контроль позиционирования каждого кирпича и последующего, устанавливаемого в кольце, если кладка выполняется кольцевой или в ряде, если способом «в перевязку», происходит с помощью датчиков 6 технического зрения, полученная с них информация обрабатывается Блоком 7 управления, который подает соответствующие команды манипулятору 1 для подачи огнеупорных кирпичей о подаче огнеупорных кирпичей определенного типоразмера в определенной последовательности на транспортер, транспортеру 2 о перемещении установленных на него огнеупорных кирпичей в зону футеровки к платформе 4 с определенной скоростью, и установке 3 для нанесения раствора - при необходимости нанесения раствора для кладки на определенные места огнеупорного кирпича и в необходимом количестве, после чего каждый огнеупорный кирпич устанавливается манипулятором 5 для кладки огнеупорных кирпичей на внутренней поверхности корпуса печи. Установка каждого огнеупорного кирпича осуществляется последовательно (каждый последующий огнеупорный кирпич укладывается на ранее установленный либо примыкает к нему) по окружности или ряд за рядом снизу-вверх. В процессе кладки платформа 4 самостоятельно с заданной скоростью перемещается в заданном направлении (по направлению от порога печи в сторону загрузки сырья в печь) строго по осевой линии печи и с заданной скоростью. [0071] In this case, the control of the positioning of each brick and the subsequent one installed in the ring, if the laying is performed annular or in a row, if using the “for dressing” method, is performed using the vision sensors 6, the information obtained from them is processed by the Control Unit 7, which supplies the corresponding commands to the manipulator 1 for supplying the refractory bricks to feed the refractory bricks of a certain size in a specific sequence to the conveyor, to the conveyor 2 about moving the refractory bricks installed on it to the lining zone to the platform 4 at a certain speed, and installing the 3 for applying the solution - if it is necessary to apply the solution for laying at certain places of the refractory brick and in the required amount, after which each refractory brick is installed by the manipulator 5 for laying refractory bricks on the inner surface of the furnace body. Installation of each refractory brick is carried out sequentially (each subsequent refractory brick is laid on the previously installed or adjacent to it) in a circle or row by row from the bottom up. In the process of laying, the platform 4 independently moves at a predetermined speed in a predetermined direction (in the direction from the furnace threshold to the direction of loading the raw material into the furnace) strictly along the axial line of the furnace and at a predetermined speed.

[0072] Установка каждого последующего кирпича происходит в вышеприведенной последовательности.  [0072] The installation of each subsequent brick occurs in the above sequence.

[0073] После установки необходимого количества кирпичей на высоту предпочтительно в ! диаметра печи, платформа 4 с манипулятором 5 для кладки огнеупорных кирпичей перемещается по осевой линии на длину уже произведенной футеровки по направлению от обреза печи и повторяется цикл футеровки.  [0073] After installing the required number of bricks to a height preferably in! furnace diameter, platform 4 with manipulator 5 for laying refractory bricks is moved along the center line for the length of the lining already produced in the direction from the edge of the furnace and the lining cycle repeats.

[0074] После футеровки ! диаметра печи (нижняя часть печи) по всей длине отдельного отрезка или всей зоны футеровки производят фиксацию краев футеровки и поворачивают печь на угол от 30° до 180°. Фиксация может производится как вручную специалистом, так и автоматически манипулятором 5 для кладки огнеупорных кирпичей. При этом, в случае, если фиксация осуществляется вручную специалистом, платформа 4 с манипулятором 5 для кладки огнеупорных кирпичей остается внутри печи, наличие элементов для передвижения, например, прикрепленных к платформе колес (шарнирное крепление обеспечивает вращение каждого из колес вокруг вертикальной оси), позволяет ей оставаться в нижнем положении внутри печи (скатываться в процессе поворота по поверхности печи). Конкретная величина угла поворота зависит от внутреннего диаметра печи (в случае, если полный переворот печи на 180° соответствует нормам безопасности, производят его, в противном случае - поворот на меньший угол). Далее повторяют очередность действий цикла футеровки с учетом величины угла поворота. [0075] После последнего поворота печи производят фиксацию зоны замка (обычно 3-4 кирпича). [0074] After lining! furnace diameter (lower part of the furnace) along the entire length of a separate segment or the entire lining zone, fix the edges of the lining and turn the furnace at an angle from 30 ° to 180 °. Fixation can be done manually by a specialist, or automatically by a manipulator 5 for laying refractory bricks. In this case, if the fixation is carried out manually by a specialist, the platform 4 with the manipulator 5 for laying refractory bricks remains inside the furnace, the presence of elements for movement, for example, wheels attached to the platform (hinged mounting allows each of the wheels to rotate around the vertical axis) it should remain in the lower position inside the furnace (roll down in the process of turning on the surface of the furnace). The specific value of the angle of rotation depends on the internal diameter of the furnace (if a full turn of the furnace by 180 ° meets the safety standards, it is produced, otherwise it is turned to a smaller angle). Next, repeat the sequence of actions of the lining cycle, taking into account the angle of rotation. [0075] After the last rotation of the furnace, the lock zone is fixed (usually 3-4 bricks).

[0076] В дальнейшем весь порядок действий проводят на следующем участке футеровки.  [0076] In the future, the entire procedure is carried out on the next lining section.

[0077] Точность кладки обеспечивается за счет размещения датчиков 6 технического зрения непосредственно на платформе 4 (фиг.1) и на манипуляторе 5 для кладки огнеупорных кирпичей (фиг.2) и автоматической корректировки 3D модели участка футеровки, что позволяет в режиме реального времени контролировать соблюдение радиальности футеровки и при необходимости корректировать как положение огнеупорных кирпичей, так и толщину наносимого на них раствора для кладки.  [0077] Masonry accuracy is provided by placing sensors 6 of technical vision directly on the platform 4 (figure 1) and on the manipulator 5 for laying refractory bricks (figure 2) and automatically adjusting the 3D model of the lining section, which allows real-time monitoring adherence to the lining radiality and, if necessary, correct both the position of the refractory bricks and the thickness of the mortar applied on them.

[0078] Для обеспечения точности кладки датчиков может быть более одного. При этом часть датчиков располагается на манипуляторе для кладки огнеупорных кирпичей, а другая часть - просто на платформе для манипулятора (фиг.4). Расположение одного и более датчиков технического зрения на манипуляторе для кладки огнеупорных кирпичей обеспечивает получение точной проекции и координат места позиционирования каждого огнеупорного кирпича. С учетом ограничений, имеющихся у производителей датчиков технического зрения, по дальности, проценту отклонения и количества точек для обеспечения оптимальной точности позиционирования кирпича могут применяться два и более датчиков технического зрения на манипуляторе для кладки огнеупорных кирпичей. Расположение датчиков технического зрения на передвижной платформе (как минимум одного) необходимо для контроля расстояния и скорости передвижной платформы и корректировку в связи с полученными данными процесса футеровки.  [0078] To ensure the accuracy of the laying of the sensors may be more than one. In this part of the sensors is located on the manipulator for laying refractory bricks, and the other part - just on the platform for the manipulator (figure 4). The location of one or more sensors of technical vision on the manipulator for laying refractory bricks provides accurate projection and coordinates of the position of each refractory brick. Taking into account the limitations of the manufacturers of technical vision sensors, range, percentage of deviation and the number of points to ensure optimum accuracy of brick positioning, two or more technical vision sensors on the manipulator can be used for laying refractory bricks. The location of the vision sensors on the mobile platform (at least one) is necessary to control the distance and speed of the mobile platform and an adjustment in connection with the obtained lining process data.

[0079] Наличие и постоянное обновление 3D модели футеровки с укладкой каждого отдельно взятого огнеупорного кирпича с помощью программного обеспечения в Блоке управления 7, позволяет производить корректировку раскладки, типоразмера и необходимости нанесения раствора в режиме реального времени, что сокращает по времени процесс футеровки и обеспечивает ее качество.  [0079] The presence and constant updating of the 3D model of the lining with the laying of each individual refractory brick using software in Control Unit 7 makes it possible to adjust the layout, size and the need for applying the solution in real time, which shortens the lining process over time quality.

[0080] Описанные в тексте данной заявки варианты реализации последовательности действий в способе не являются единственно возможными и приведены с целью наиболее наглядного раскрытия сути изобретения. [0081] Заявляемые способ огнеупорной футеровки и роботизированный комплекс для его осуществления позволяют производить футеровку горизонтально ориентированных печей, преимущественно вращающихся цементных печей, с высокой скоростью, обеспечивают максимальную автоматизацию работ и позволяют сократить период простоя печей, требуемое на время установки новой футеровки. [0080] Described in the text of this application, the embodiments of the sequence of actions in the method are not the only possible and are given for the purpose of the most obvious disclosure of the invention. [0081] The inventive method of the refractory lining and the robotized complex for its implementation allow the lining of horizontally oriented furnaces, mainly rotating cement kilns, with high speed, provide maximum automation of work and reduce the period of downtime of furnaces required for the installation time of the new lining.

Claims

Формула изобретения Claim 1. Способ автоматизированной огнеупорной футеровки печей, включающий: создание 3D модели футеруемого участка печи, монтаж элементов комплекса, разделение общей зоны футеровки на участки, сканирование футеруемого участка, корректировку 3D модели футеруемого участка с учетом данных, полученных в результате сканирования, определение количества циклов футеровки, установку платформы и манипулятора для кладки огнеупорных кирпичей, выполнение цикла футеровки, включающего определение места и установку в него первого кирпича, кладку огнеупорных кирпичей с помощью манипулятора для кладки огнеупорных кирпичей на определенную высоту печи до конца первого участка, фиксацию краев произведенной кладки, поворот печи вокруг центральной оси, повторную очередность операций цикла, окончательную фиксацию кладки, при этом на протяжении всего цикла футеровки обновление и корректировку 3D модели футеровки печи осуществляют автоматически с помощью программы для ЭВМ и корректируют типоразмер и последовательность кладки огнеупорных кирпичей с помощью данных, полученных с датчика технического зрения и программы для ЭВМ в блоке управления.  1. The method of automated refractory lining of furnaces, including: creating a 3D model of the lined area of the furnace, mounting elements of the complex, dividing the common lining area into areas, scanning the lined area, adjusting the 3D model of the lined area taking into account the data obtained as a result of scanning, determining the number of lining cycles , installation of a platform and a manipulator for laying refractory bricks, performing a lining cycle, including determining the location and installing the first brick in it, laying refractory x bricks using the manipulator for laying refractory bricks at a certain furnace height to the end of the first section, fixing the edges of the produced brickwork, turning the furnace around the central axis, re-sequencing cycle operations, final fixing of the brickwork, updating and adjusting the 3D model throughout the lining cycle furnace lining is carried out automatically using a computer program and corrects the size and sequence of the laying of refractory bricks using data obtained from the sensor second view and computer programs in the control unit. 2. Способ автоматизированной огнеупорной футеровки печей по п. 1 , отличающийся тем, что создание 3D модели осуществляется путем формирования на компьютере блока управления.  2. The method of automated refractory lining of furnaces under item 1, characterized in that the creation of a 3D model is carried out by forming a control unit on a computer. 3. Способ автоматизированной огнеупорной футеровки печей по п. 1 , отличающийся тем, что создание 3D модели осуществляется путем загрузки и обработки 3D модели программой для ЭВМ на компьютере блока управления.  3. The method of automated refractory lining of furnaces under item 1, characterized in that the creation of a 3D model is carried out by loading and processing a 3D model by a computer program on a computer of a control unit. 4. Способ автоматизированной огнеупорной футеровки печей по п. 1 , отличающийся тем, что футеруемым отрезком является вся внутренняя поверхность печи, подлежащая футеровке.  4. The method of automated refractory lining of furnaces under item 1, characterized in that the lined length is the entire inner surface of the furnace to be lined. 5. Способ автоматизированной огнеупорной футеровки печей по п. 1 , отличающийся тем, что манипулятор для кладки огнеупорных кирпичей устанавливается в начале первого участка со стороны обреза печи.  5. The method of automated refractory lining of furnaces under item 1, characterized in that the manipulator for laying refractory bricks is installed at the beginning of the first section from the edge of the furnace. 6. Способ автоматизированной огнеупорной футеровки печей по п. 1 , отличающийся тем, что манипулятор для кладки огнеупорных кирпичей устанавливается вертикально осевой плоскости печи.  6. The method of automated refractory lining of furnaces under item 1, characterized in that the manipulator for laying refractory bricks is installed vertically axial plane of the furnace. 7. Способ автоматизированной огнеупорной футеровки печей по п. 1 , отличающийся тем, что количество циклов футеровки, равно количеству полученных участков печи.  7. The method of automated refractory lining of furnaces under item 1, characterized in that the number of cycles of lining, equal to the number of sections of the furnace. 18  18 ЗАМЕНЯЮЩИЙ ЛИСТ (ПРАВИЛО 26) SUBSTITUTE SHEET (RULE 26) 8. Способ автоматизированной огнеупорной футеровки печей по п. 1 , отличающийся тем, что блок управления определяет необходимость и количество нанесения раствора для кладки. 8. The method of automated refractory lining of furnaces under item 1, characterized in that the control unit determines the need and quantity of the application of the solution for masonry. 9. Способ автоматизированной огнеупорной футеровки печей по п. 1 , отличающийся тем, что окончательную фиксацию кладки осуществляют в замок по всей длине.  9. The method of automated refractory lining of furnaces under item 1, characterized in that the final fixation of the masonry is carried out in a lock along the entire length. 10. Способ автоматизированной огнеупорной футеровки печей по п. 1 , отличающийся тем, что контроль позиционирования манипулятора для кладки огнеупорных кирпичей осуществляется на протяжении всего периода цикла футеровки.  10. The method of automated refractory lining of furnaces under item 1, characterized in that the control of the positioning of the manipulator for the laying of refractory bricks is carried out throughout the entire period of the lining cycle. 11. Способ автоматизированной огнеупорной футеровки печей по п. 1 , отличающийся тем, что обновление и корректировку 3D модели футеровки печи осуществляют с помощью программы для ЭВМ, установленной на компьютере блока управления.  11. The method of automated refractory lining of furnaces under item 1, characterized in that updating and adjusting the 3D model of the furnace lining is carried out using a computer program installed on the computer of the control unit. 12. Способ автоматизированной огнеупорной футеровки печи по п. 1 , отличающийся тем, что по завершении цикла футеровки, поворот печи вокруг центральной оси осуществляют на угол от 30° до 180°  12. The method of automated refractory lining of the furnace under item 1, characterized in that upon completion of the lining cycle, the rotation of the furnace around the central axis is carried out at an angle from 30 ° to 180 ° 13. Роботизированный комплекс для осуществления способа автоматизированной огнеупорной футеровки печей, содержащий блок управления комплекса, включающий компьютер, на котором установлена программа для создания 3D модели внутренней поверхности печи и расчета типоразмера и последовательности использования кирпичей, управляющий элементами с помощью программы, а также установленный на передвижной платформе манипулятор для кладки огнеупорных кирпичей с не менее, чем четырьмя степенями свободы, снабженный не менее, чем одним датчиком технического зрения, установленным на платформе манипулятора для кладки огнеупорных кирпичей, соединяемый через транспортер с установленными вне зоны печи манипулятором подачи огнеупорных кирпичей и установкой для нанесения раствора.  13. Robotic complex for implementing the method of automated refractory lining of furnaces, containing the control unit of the complex, including the computer on which the program is installed to create a 3D model of the internal surface of the furnace and calculate the size and sequence of using bricks, control the elements using the program, and also installed on the mobile platform manipulator for laying refractory bricks with at least four degrees of freedom, equipped with at least one sensor technology It is installed on the platform of the manipulator for laying refractory bricks, connected through a conveyor with the refractory brick supply manipulator installed outside the zone of the furnace and the installation for applying the solution. 14. Роботизированный комплекс по п. 13, отличающийся тем, что в процессе футеровки, манипулятор для кладки огнеупорных кирпичей установлен вертикально осевой плоскости печи.  14. The robotic complex according to claim 13, characterized in that in the process of lining, the manipulator for laying refractory bricks is installed vertically axial plane of the furnace. 15. Роботизированный комплекс по п. 13, отличающийся тем, что датчик технического зрения установлен на манипуляторе для кладки огнеупорных кирпичей, размещенном на передвижной платформе. 15. The robotic complex according to claim 13, characterized in that the vision sensor is mounted on a manipulator for laying refractory bricks, placed on a mobile platform. 16. Роботизированный комплекс по п. 13, отличающийся тем, что сдержит не менее двух датчиков технического зрения, часть из которых установлена на передвижной платформе для манипулятора для кладки огнеупорных кирпичей, вторая часть - на манипуляторе для кладки огнеупорных кирпичей, размещенном на передвижной платформе. 16. The robotic complex according to claim 13, characterized in that it will contain at least two technical vision sensors, some of which are mounted on a mobile platform for a manipulator for laying refractory bricks, and the second part is on a manipulator for laying refractory bricks placed on a mobile platform. 17. Роботизированный комплекс по п. 13, отличающийся тем, что программа для использования 3D модели включает возможность формирования 3D модели и ее корректировки по итогам обработки данных от датчиков технического зрения.  17. Robotic complex according to claim 13, characterized in that the program for using the 3D model includes the possibility of forming a 3D model and its adjustments based on the results of data processing from vision sensors. 18. Роботизированный комплекс по п.13, отличающийся тем, что блок управления соединен с остальными элементами электрически.  18. Robotic complex according to claim 13, characterized in that the control unit is electrically connected to the remaining elements.
PCT/RU2018/000036 2018-01-29 2018-01-29 Method for automatically laying a kiln refractory lining and robotized installation for the implementation thereof Ceased WO2019147155A1 (en)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2017145100 2018-01-29
RU2017145100A RU2700435C2 (en) 2018-01-29 2018-01-29 Method for automated refractory lining of furnaces and robotic complex for implementation thereof

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2019147155A1 true WO2019147155A1 (en) 2019-08-01

Family

ID=67395551

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/RU2018/000036 Ceased WO2019147155A1 (en) 2018-01-29 2018-01-29 Method for automatically laying a kiln refractory lining and robotized installation for the implementation thereof

Country Status (2)

Country Link
RU (1) RU2700435C2 (en)
WO (1) WO2019147155A1 (en)

Cited By (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111023829A (en) * 2019-12-28 2020-04-17 安徽工程大学 Automatic firebrick laying device of rotary cement kiln
CN111765769A (en) * 2020-08-04 2020-10-13 安徽芜湖海螺建筑安装工程有限责任公司 Intelligent robot for laying refractory bricks of rotary kiln
CN111854609A (en) * 2020-08-31 2020-10-30 埃斯顿（湖北）机器人工程有限公司 A 2D/3D vision-based refractory brick size detection platform
CN112393604A (en) * 2020-12-02 2021-02-23 山东耀华特耐科技有限公司 Automatic brick laying equipment for refractory material construction
CN113976870A (en) * 2021-10-21 2022-01-28 武汉钢铁集团耐火材料有限责任公司 Technological method for prebuilt steel ladle working lining refractory bricks
CN114054728A (en) * 2021-10-21 2022-02-18 武汉钢铁集团耐火材料有限责任公司 Intelligent building system and method for steel ladle working lining refractory bricks
CN114324447A (en) * 2022-01-12 2022-04-12 中钢集团洛阳耐火材料研究院有限公司 Digital full-automatic refractoriness tester and testing method thereof
CN115404303A (en) * 2022-09-26 2022-11-29 湖南涟钢建设有限公司 100-ton converter lining masonry process and auxiliary system applying same
CN118752333A (en) * 2024-09-05 2024-10-11 晋江冠华机械有限公司 A six-sided processing line for refractory bricks

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2755325C1 (en) * 2020-08-24 2021-09-15 Общество с ограниченной ответственностью «АМТ» Method for manufacturing and processing additive lining
CN113278429A (en) * 2021-04-23 2021-08-20 中国五冶集团有限公司 Building geometric dimension control method for dry quenching tank refractory bricks

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4107244A (en) * 1975-06-13 1978-08-15 Nippon Steel Corporation Method and apparatus for repairing damaged surface of refractory lined vessel
US4786227A (en) * 1986-06-05 1988-11-22 Paul Wurth, S.A. Automated apparatus for lining the inside wall of a vessel with bricks
US5018923A (en) * 1988-11-09 1991-05-28 Paul Wurth S.A. Automated bricklaying apparatus
RU2010119703A (en) * 2007-10-18 2011-11-27 Сименс Акциенгезелльшафт (DE) REPAIR OF STATIONARY ROTOR SEAL
CN105571324A (en) * 2015-12-07 2016-05-11 贵阳铝镁设计研究院有限公司 Building method of metallurgical furnace and3D printing robot adopted forbuildingmetallurgical furnace

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4107244A (en) * 1975-06-13 1978-08-15 Nippon Steel Corporation Method and apparatus for repairing damaged surface of refractory lined vessel
US4786227A (en) * 1986-06-05 1988-11-22 Paul Wurth, S.A. Automated apparatus for lining the inside wall of a vessel with bricks
US5018923A (en) * 1988-11-09 1991-05-28 Paul Wurth S.A. Automated bricklaying apparatus
RU2010119703A (en) * 2007-10-18 2011-11-27 Сименс Акциенгезелльшафт (DE) REPAIR OF STATIONARY ROTOR SEAL
CN105571324A (en) * 2015-12-07 2016-05-11 贵阳铝镁设计研究院有限公司 Building method of metallurgical furnace and3D printing robot adopted forbuildingmetallurgical furnace

Cited By (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111023829A (en) * 2019-12-28 2020-04-17 安徽工程大学 Automatic firebrick laying device of rotary cement kiln
CN111023829B (en) * 2019-12-28 2025-08-19 安徽工程大学 Automatic laying device of refractory bricks of cement rotary kiln
CN111765769A (en) * 2020-08-04 2020-10-13 安徽芜湖海螺建筑安装工程有限责任公司 Intelligent robot for laying refractory bricks of rotary kiln
CN111854609A (en) * 2020-08-31 2020-10-30 埃斯顿（湖北）机器人工程有限公司 A 2D/3D vision-based refractory brick size detection platform
CN112393604A (en) * 2020-12-02 2021-02-23 山东耀华特耐科技有限公司 Automatic brick laying equipment for refractory material construction
CN113976870A (en) * 2021-10-21 2022-01-28 武汉钢铁集团耐火材料有限责任公司 Technological method for prebuilt steel ladle working lining refractory bricks
CN114054728A (en) * 2021-10-21 2022-02-18 武汉钢铁集团耐火材料有限责任公司 Intelligent building system and method for steel ladle working lining refractory bricks
CN114324447A (en) * 2022-01-12 2022-04-12 中钢集团洛阳耐火材料研究院有限公司 Digital full-automatic refractoriness tester and testing method thereof
CN115404303A (en) * 2022-09-26 2022-11-29 湖南涟钢建设有限公司 100-ton converter lining masonry process and auxiliary system applying same
CN115404303B (en) * 2022-09-26 2023-03-31 湖南涟钢建设有限公司 100-ton converter lining masonry process and auxiliary system applying same
CN118752333A (en) * 2024-09-05 2024-10-11 晋江冠华机械有限公司 A six-sided processing line for refractory bricks

Also Published As

Publication number Publication date
RU2017145100A3 (en) 2019-07-29
RU2017145100A (en) 2019-07-29
RU2700435C2 (en) 2019-09-17

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2700435C2 (en) Method for automated refractory lining of furnaces and robotic complex for implementation thereof
US6780351B2 (en) Vessel inspection and repair system
CN102233399B (en) Method and apparatus for production of helical springs by spring winding
JP5912627B2 (en) Imaging inspection apparatus, control apparatus and control method thereof
EP2499453B1 (en) Method for measuring and aligning a rotary cylindrical apparatus
JP2002079160A (en) Paste coating machine
JP6140262B1 (en) Manufacturing management device that corrects work cell delays
CN106938317A (en) A kind of model casting automatic casting system
JP5620890B2 (en) Cutting method and cutting apparatus
JP7376916B2 (en) Work supply/removal system, portable robot device, and portable work stocker
CN112253167B (en) Tunnel segment assembling method, device and system and heading machine
JP2016121438A (en) Automated construction methods and structures for steel construction
JP6165656B2 (en) Life prediction method for refractories in the furnace
CN106629394B (en) Camera extrinsic number calibration system and method applied to the detection of track sling pose
EA036217B1 (en) Automated refractory lining method and robotic center for implementing the same
JP7131507B2 (en) Interference determination system, interference determination method, and construction method
JP2022165865A (en) Repair system and repair method
JP2022165866A (en) Repair system and repair method
JPH01249269A (en) Method and equipment for welding peripheral directional joint for cylindrical steel structure
RU2754505C1 (en) Method for erecting structures from small-piece products, robotic arm and complex for its implementation
RU221616U1 (en) Manipulator for gunning of industrial equipment
RU2818700C1 (en) Manipulator and lining unit for guniting of industrial equipment
JP2016167129A (en) Logistics processing schedule creation device in steelmaking factory
JPS61134495A (en) Automatic control of propelling direction
JP3240221B2 (en) Automatic segment assembly apparatus and method

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 18901849

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 18901849

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1