WO2019141404A1

WO2019141404A1 - Transport device, in particular a pram comprising an electric drive unit

Info

Publication number: WO2019141404A1
Application number: PCT/EP2018/081478
Authority: WO
Inventors: Bertram SCHILLINGER; Stefan Groh; Joerg Baur; Norbert Martin; Jochen Pfister
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2018-01-18
Filing date: 2018-11-15
Publication date: 2019-07-25
Anticipated expiration: 2020-07-18
Also published as: JP2021511248A; KR20200105850A; DE102018200769A1; EP3740412A1; CN111587204A

Abstract

The invention relates to a transport device (100), in particular a pram comprising at least three wheels (116, 118, 120, 122) and a handle (110) for a user, wherein at least one wheel (120, 122) of the at least three wheels (116, 118, 120, 122) is designed as a drive wheel (132, 134) which can be electromotively driven by means of at least one electric drive unit (140, 142) in order to support, at least in part electromotively, the user in the action of pushing or pulling the transport device (100), wherein the at least one electric drive unit (140, 142) can be controlled by means of at least one position control device (200, 202) associated with same. The at least one position control device (200, 202) is designed to keep the transport device (100) in a parking state on a ground (114) by means of the at least one electric drive unit (140, 142), and to activate, in a supporting state, the at least one electric drive unit (140, 142) of the at least one drive wheel (132, 134) when a user force (F_U) exceeds a predetermined activation force threshold (F_A).

Description

Beschreibung description

Titel title

Transportvorrichtunq, insbesondere Kinderwagen mit einer elektrischen An- triebseinheit Transport device, in particular stroller with an electric drive unit

Stand der Technik State of the art

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Transportvorrichtung, insbesondere einen Kinderwagen mit mindestens drei Rädern und mit einem Handgriff für einen Be- nutzer, wobei von den mindestens drei Rädern mindestens ein Rad als Antriebs- rad ausgebildet ist, das mittels mindestens einer elektrischen Antriebseinheit elektromotorisch antreibbar ist, um eine zumindest teilweise elektromotorische Unterstützung eines manuellen Schiebe- oder Ziehbetriebs der Transportvorrich- tung durch den Benutzer zu ermöglichen, wobei die mindestens eine elektrische Antriebseinheit mittels mindestens einer dieser zugeordneten Positionsregelvor- richtung regelbar ist. The present invention relates to a transport device, in particular a stroller with at least three wheels and a handle for a user, wherein of the at least three wheels at least one wheel is designed as a drive wheel, which is driven by means of at least one electric drive unit by electric motor, in order to enable at least partial electromotive support of a manual sliding or pulling operation of the transport device by the user, wherein the at least one electric drive unit can be regulated by means of at least one position control device assigned thereto.

Aus dem Stand der Technik sind als Kinderwagen ausgebildete Transportvorrich- tungen mit einer aktiven Unterstützung eines Benutzers bei einem Schiebe- oder Ziehbetrieb durch elektromotorisch antreibbare Antriebsräder bekannt, bei denen eine Nutzerwunscherkennung vorgesehen ist, die es einer Steuerelektronik er- laubt zu erkennen, ob der Benutzer den Kinderwagen aus dem Stillstand bzw. aus einem Parkzustand heraus elektrisch unterstützt schieben oder ziehen will. Bei solchen Kinderwagen sind z.B. in die üblicherweise höhenverstellbaren und bügelförmigen Handgriffe Kraft- und/oder Beschleunigungssensoren integriert, die einer zugeordneten Steuerelektronik die Erfassung eines jeweilig aktuellen Nutzerwunsches gestatten. From the state of the art, transport devices configured as pushchairs with active support of a user in a sliding or pulling operation by driving wheels driven by an electric motor are known in which a user request recognition is provided which allows control electronics to recognize whether the user pushing or pulling the stroller from a standstill or from a park state electrically supported. In such prams are e.g. integrated into the usually height-adjustable and bow-shaped handles force and / or acceleration sensors that allow an associated control electronics to detect a respective current user request.

Offenbarung der Erfindung Die vorliegende Erfindung betrifft eine Transportvorrichtung, insbesondere einen Kinderwagen mit mindestens drei Rädern und mit einem Handgriff für einen Be- nutzer, wobei von den mindestens drei Rädern mindestens ein Rad als Antriebs- rad ausgebildet ist, das mittels mindestens einer elektrischen Antriebseinheit elektromotorisch antreibbar ist, um eine zumindest teilweise elektromotorische Unterstützung eines manuellen Schiebe- oder Ziehbetriebs der Transportvorrich- tung durch den Benutzer zu ermöglichen, wobei die mindestens eine elektrische Antriebseinheit mittels mindestens einer dieser zugeordneten Positionsregelvor- richtung regelbar ist. Die mindestens eine Positionsregelvorrichtung ist dazu ausgebildet, die Transportvorrichtung auf einem Untergrund mittels der mindes- tens einen elektrischen Antriebseinheit in einem Parkzustand zu halten und beim Überschreiten einer vorgegebenen Aktivierungskraftschwelle durch eine Benut- zerkraft die mindestens eine elektrische Antriebseinheit der mindestens zwei An- triebsräder in einem Unterstützungszustand zu aktivieren. Disclosure of the invention The present invention relates to a transport device, in particular a stroller with at least three wheels and a handle for a user, wherein of the at least three wheels at least one wheel is designed as a drive wheel, which is driven by means of at least one electric drive unit by electric motor, in order to enable at least partial electromotive support of a manual sliding or pulling operation of the transport device by the user, wherein the at least one electric drive unit can be regulated by means of at least one position control device assigned thereto. The at least one position control device is configured to hold the transport device on a ground by means of the at least one electric drive unit in a parked state and when a predetermined activation force threshold is exceeded by a user force, the at least one electric drive unit of the at least two drive wheels in one Activate support state.

Infolgedessen ist eine besonders einfache und störsichere Nutzerwunscherken- nung, das heißt ob der Benutzer ausgehend vom Parkzustand der Transportvor- richtung diese elektrisch unterstützt schieben oder ziehen möchte, ohne weitere Sensorik allein durch eine Auswertung der durch das Einwirken der Benutzerkraft versuchten Änderung eines aktuellen Drehwinkels der Antriebsräder im Parkzu- stand realisierbar. Die vorzugsweise eine elektrische Antriebseinheit der Trans- portvorrichtung wirkt hierbei bis zum Überschreiten der Aktivierungskraftschwelle durch die Benutzerkraft - dynamisch geregelt durch die bevorzugt eine Positions- regelvorrichtung - jeder Änderung des stabilen Parkzustands der Transportvor- richtung entgegen. Die Nutzerwunscherkennung kann zum Beispiel durch eine Messung des Motorstroms erfolgen, der jeweils proportional zu einem aktuell von der elektrischen Antriebseinheit abgegebenen Drehmoment ist, welches diese zur Aufrechterhaltung des stabilen Parkzustands bis zum Erreichen oder Über- schreiten der Aktivierungskraftschwelle durch die Benutzerkraft gerade aufbrin- gen muss. Ergänzend kann der Drehwinkel der Antriebseinheit erfasst werden.As a result, a particularly simple and interference-free user-request recognition, that is to say whether the user, based on the parking state of the transport device, pushes or pulls it electrically supported, without further sensor alone by an evaluation of the attempted change of a current angle of rotation of the transport by the user Drive wheels can be realized in the parking state. The preferably an electric drive unit of the transport device counteracts any change in the stable parking state of the transport device until the activation force threshold is exceeded by the user force-dynamically controlled by the preferably a position control device. The user request detection can be carried out, for example, by measuring the motor current, which is proportional to a torque currently emitted by the electric drive unit, which it must apply to maintain or to exceed the activation threshold by the user force to maintain the stable parking state , In addition, the angle of rotation of the drive unit can be detected.

Im Unterstützungszustand ist die mindestens eine Positionsregelvorrichtung dann inaktiv. In the assist state, the at least one position control device is then inactive.

Bevorzugt ist die mindestens eine Positionsregelvorrichtung dazu ausgebildet, die Transportvorrichtung beim Fortfall der Benutzerkraft, bei einer Richtungsum- kehr der Benutzerkraft oder bei einem Unterschreiten der Aktivierungskraft- schwelle durch die Benutzerkraft die Transportvorrichtung aus dem Unterstüt- zungszustand in den Parkzustand zurück zu versetzen. Hierdurch wird unter an- derem ein unkontrolliertes Weiterfahren der Transportvorrichtung, zum Beispiel auf einem geneigten Untergrund, beim Loslassen des Handgriffs durch den Be- nutzer verhindert. Preferably, the at least one position-regulating device is designed to prevent the transport device from losing its user power, from reversing the direction of the user's force, or when the activation force falls below a certain limit. Threshold by the user force to move the transport device from the support state back to the park state. This prevents, inter alia, uncontrolled movement of the transport device, for example on an inclined ground, when the user releases the handle.

Gemäß einer bevorzugten Ausgestaltung weist eine Vorderachse und/oder eine Hinterachse der Transportvorrichtung mindestens ein Antriebsrad auf. Somit kann auf einfache Art und Weise eine Anordnung des mindestens einen An- triebsrads ermöglicht werden. According to a preferred embodiment, a front axle and / or a rear axle of the transport device has at least one drive wheel. Thus, an arrangement of the at least one drive wheel can be made possible in a simple manner.

Bei einer weiteren technisch vorteilhaften Ausgestaltung ist die Aktivierungskraft- schwelle einstellbar. Hierdurch kann die Aktivierungskraftschwelle beispielsweise in Abhängigkeit von einer Art bzw. einer Beschaffenheit oder Topografie eines jeweiligen Untergrunds, auf dem die Transportvorrichtung bewegt werden soll, angepasst werden. Der Untergrund kann insbesondere nach der Art von Asphalt, Pflaster, Estrich, Sand, Schotter, Grünfläche, Eis und/oder Schnee beschaffen sein. Weiterhin kann die Beschaffenheit des Untergrunds plan, geneigt oder wel- lig sein. Ferner kann eine Anpassung in Abhängigkeit von der (Leer-)Masse bzw. des Gewichts des leeren oder belegten Kinderwagens oder anderen äußeren Einflüssen, wie zum Beispiel Starkwind, vorgesehen sein. In a further technically advantageous embodiment, the activation threshold is adjustable. As a result, the activation force threshold can be adjusted, for example, as a function of a type or a texture or topography of a respective substrate on which the transport device is to be moved. The substrate may in particular be of the type of asphalt, pavement, screed, sand, gravel, green space, ice and / or snow. Furthermore, the nature of the substrate can be flat, inclined or wel. Furthermore, an adaptation depending on the (empty) mass or the weight of the empty or occupied stroller or other external influences, such as strong wind, may be provided.

Bevorzugt ist die mindestens eine Positionsregelvorrichtung nach Art einer ge- schachtelten Kaskadenregelung mit mindestens einer inneren Stufe, einer über- lagerten Stufe und einer äußeren Stufe realisiert. Hierdurch lässt sich die Regel- genauigkeit signifikant verbessern. Preferably, the at least one position control device is realized in the manner of a nested cascade control with at least one inner stage, one superimposed stage and one outer stage. This significantly improves the control accuracy.

Gemäß einer technisch vorteilhaften Weiterbildung ist die innere Stufe zur Strom- regelung der elektrischen Antriebseinheiten ausgebildet. Hierdurch ist das dem elektrischen Stromfluss in den Wicklungen proportionale mechanische Drehmo- ment der elektromotorischen Antriebe bzw. der Elektromotoren genau regelbar. According to a technically advantageous development, the inner stage for current regulation of the electric drive units is formed. As a result, the mechanical torque of the electromotive drives or of the electric motors, which is proportional to the electrical current flow in the windings, can be precisely regulated.

Bei einer weiteren Ausgestaltung ist die überlagerte Stufe zur Drehzahlregelung der elektrischen Antriebseinheiten ausgebildet. Infolgedessen ist eine präzise Drehzahlregelung mit einem unabhängigen Regler gegeben. Nach Maßgabe einer Weiterbildung ist die äußere Stufe zur Positionsregelung der elektrischen Antriebseinheiten ausgebildet. Hierdurch sind zumindest die ab- soluten Drehwinkel der Antriebsräder regelbar. In a further embodiment, the superimposed stage for speed control of the electric drive units is formed. As a result, precise speed control is provided with an independent controller. According to a further development, the outer stage is designed for position control of the electric drive units. As a result, at least the absolute rotation angle of the drive wheels can be regulated.

Bei einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung weist die innere Stufe mindestens einen Filter auf. Hierdurch können unerwünschte Schwingungen bzw. Störungen innerhalb der Positionsregelvorrichtung wirkungsvoll bedämpft werden. In a further advantageous embodiment, the inner stage has at least one filter. As a result, unwanted vibrations or disturbances within the position control device can be effectively damped.

Vorzugsweise ist der mindestens eine Filter ein Tiefpass, ein Hochpass oder ein Bandpass. Hierdurch können beliebige Störfrequenzanteile herausgefiltert bzw. unterdrückt und die Stabilität der Regelung insbesondere erhöht werden. Preferably, the at least one filter is a low pass, a high pass or a band pass. As a result, any interference frequency components can be filtered out or suppressed and the stability of the control can be increased in particular.

Bei einer technisch vorteilhaften Weiterbildung der Transportvorrichtung weisen die überlagerte Stufe und die äußere Stufe jeweils mindestens einen Proportio- nal-lntegral-Regler auf. Infolgedessen ist ein stabiles Regelverhalten der Positi- onsregelvorrichtung gewährleistet. Die PI-Regler können gegebenenfalls jeweils mit einem Differential-Regler ergänzt werden, um z.B. einen PID-Regler zu schaffen. Weiterhin können Laufzeitglieder und Verzögerungsglieder ergänzt werden. In a technically advantageous development of the transport device, the superimposed stage and the outer stage each have at least one proportional integral controller. As a result, a stable control behavior of the position control device is ensured. If appropriate, the PI controllers can be supplemented in each case with a differential controller, in order to produce e.g. to create a PID controller. Furthermore, runtime elements and delay elements can be added.

Gemäß einer Ausführungsform sind von den mindestens drei Rädern mindestens zwei Räder als Antriebsräder ausgebildet, die mittels mindestens einer elektri- schen Antriebseinheit elektromotorisch antreibbar sind. Somit kann ein symmet- rischer Antrieb der Transportvorrichtung ermöglicht werden, bei dem ein so ge- nanntes "Schiefziehen" im Schiebe- oder Ziehbetrieb der Transportvorrichtung vermieden werden kann. According to one embodiment, at least two wheels of the at least three wheels are designed as drive wheels, which can be driven by means of at least one electric drive unit by an electric motor. Thus, a symmetrical drive of the transport device can be made possible, in which a so-called "skewing" in the sliding or pulling operation of the transport device can be avoided.

Bevorzugt ist jedem Antriebsrad jeweils eine elektrische Antriebseinheit zugeord- net und die elektrischen Antriebseinheiten sind unabhängig voneinander jeweils mittels einer zugeordneten Positionsregelvorrichtung regelbar. Infolgedessen ist eine individuelle Beeinflussbarkeit von mindestens zwei Antriebseinheiten gege- ben. Each drive wheel is preferably assigned an electrical drive unit and the electric drive units can be controlled independently of one another by means of an associated position control device. As a result, an individual influenceability of at least two drive units is given.

Vorzugsweise sind die mindestens zwei Positionsregelvorrichtungen gleich auf- gebaut. Hierdurch ist für jedes Antriebsrad im Wesentlichen dasselbe Regelver- halten und damit ein symmetrisches Fahrverhalten der Transportvorrichtung ins- gesamt realisierbar. Preferably, the at least two position control devices have the same construction. As a result, for each drive wheel substantially the same control hold and thus a symmetrical driving behavior of the transport device in total feasible.

Gemäß einer weiteren Ausgestaltung weisen die mindestens zwei elektrischen Antriebseinheiten einen elektromotorischen Antrieb auf. Hierdurch ist ein dreh- momentstarker, präzise regelbarer elektrischer Antrieb der T ransportvorrichtung gegeben, der zudem einen kompakten Aufbau mit einem Minimum an bewegten Teilen gestattet. Durch optionale Getriebe, vor allem Planetengetriebe, kann ins- besondere eine Drehmomenterhöhung der elektrischen Antriebseinheiten erfol- gen. Weiterhin können Brems- und/oder Kupplungseinrichtungen vorgesehen sein. Besonders bevorzugt kommen als elektromotorische Antriebe permanent erregte Synchronmotoren, so genannte bürstenlose Gleichstrommotoren, zum Einsatz. According to a further embodiment, the at least two electric drive units have an electric motor drive. As a result, a high-torque, precisely controllable electric drive of the transport device is provided, which also permits a compact construction with a minimum of moving parts. In particular, an increase in the torque of the electric drive units can take place by means of optional transmissions, in particular planetary transmissions. Furthermore, brake and / or clutch devices can be provided. Particular preference is given to electromotive drives permanently excited synchronous motors, so-called brushless DC motors used.

Kurze Beschreibung der Zeichnungen Brief description of the drawings

Die Erfindung ist anhand von in den Zeichnungen dargestellten Ausführungsbei- spielen in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert. Es zeigen: The invention is explained in more detail in the following description with reference to exemplary embodiments illustrated in the drawings. Show it:

Fig. 1 eine schematische Seitenansicht einer als Kinderwagen ausgebildeten T ransportvorrichtung, 1 is a schematic side view of a designed as a stroller T ransportvorrichtung,

Fig. 2 ein vereinfachtes Blockschaltbild einer Positionsregelvorrichtung für ein Antriebsrad des Kinderwagens von Fig. 1 , und Fig. 2 is a simplified block diagram of a position control device for a drive wheel of the stroller of Fig. 1, and

Fig. 3 eine schematische Darstellung einer Hinterachse des Kinderwagens von Fig. 2 mit zwei jeweils von einer Positionsregelvorrichtung individuell ge- regelten Antriebsrädern. 3 shows a schematic illustration of a rear axle of the pushchair of FIG. 2 with two drive wheels individually controlled by a position control device.

Beschreibung der Ausführungsbeispiele Description of the embodiments

Fig. 1 zeigt eine erfindungsgemäßes Transportvorrichtung 100, die illustrativ und vorzugsweise als Kinderwagen ausgebildet ist und nachfolgend als„Kinderwa- gen 100“ bezeichnet wird. Dieser verfügt illustrativ über ein Fahrgestell 102 mit einer Liege- oder Sitzwanne 104 mit einer darin eingelegten optionalen Matratze 106 für ein Kind 108. An dem Fahrgestell 102 ist ein ergonomisch einstellbarer, beispielhaft U-förmiger Handgriff 1 10 für einen nicht dargestellten Benutzer an- geordnet. 1 shows a transport device 100 according to the invention, which is designed illustratively and preferably as a stroller and is referred to below as "baby carriage 100". This illustratively has a chassis 102 with a lying or sitting trough 104 with an optional mattress 106 for a child 108 inserted therein. An ergonomically adjustable chassis 102 is provided on the chassis 102. Example U-shaped handle 1 10 arranged for a user, not shown.

Bevorzugt weist der Kinderwagen 100 mindestens drei Räder 116, 1 18, 120, 122 auf. Vorzugsweise sind dabei zwei Räder an einer Hinterachse 130 und ein Rad an einer Vorderachse 128 angeordnet, jedoch können auch zwei Räder an der Vorderachse 128 und ein Rad an der Hinterachse 130 angeordnet sein. Der Kin- derwagen 100 verfügt exemplarisch in Fig. 1 über vier Räder 116, 118, 120, 122, von denen lediglich die in Bezug zur Zeichenebene vorne liegenden Räder 116, 120 sichtbar sind. Die beiden Räder 116, 1 18 sind vorzugsweise an der Vorder- achse 128 und die zwei Räder 120, 122 sind entsprechend an der Hinterachse 130 des Fahrgestells 102 angeordnet. Preferably, the stroller 100 at least three wheels 116, 1 18, 120, 122 on. Preferably, two wheels on a rear axle 130 and a wheel on a front axle 128 are arranged, however, two wheels on the front axle 128 and a wheel on the rear axle 130 may be arranged. By way of example in FIG. 1, the child car 100 has four wheels 116, 118, 120, 122, of which only the wheels 116, 120 lying in front in relation to the plane of the drawing are visible. The two wheels 116, 118 are preferably located on the front axle 128 and the two wheels 120, 122 are respectively arranged on the rear axle 130 of the chassis 102.

Von den mindestens drei Rädern 1 16, 1 18, 120, 122 ist bevorzugt mindestens ein Rad 120, 122 als Antriebsrad 132, 134 ausgebildet. Das zumindest eine An- triebsrad 132,134 ist vorzugsweise mittels mindestens einer elektrischen An- triebseinheit 140, 142 elektromotorisch antreibbar. Darüber hinaus können auch bevorzugt mindestens zwei Räder 120, 122 als Antriebsrad 132, 134 ausgebildet sein, wobei die mindestens zwei Antriebsräder 132, 134 mittels mindestens einer elektrischen Antriebseinheit 140, 142 elektromotorisch antreibbar sind. Die Räder 120, 122 sind in Fig. 1 lediglich beispielhaft als elektromotorisch antreibbare An- triebsräder 132, 134 ausgeführt, wobei wiederum nur das in Bezug zur Zeichen- ebene vorne liegend Antriebsrad 132 sichtbar ist. Jedem Antriebsrad 120, 122 ist zu diesem Zweck vorzugsweise jeweils eine elektrische Antriebseinheit 140, 142 zugeordnet. Das erste Antriebsrad 132 ist mittels der ersten elektrischen An- triebseinheit 140 und das zweite Antriebsrad 134 ist mittels der zweiten elektri- schen Antriebseinheit 142 unabhängig von dem ersten Antriebsrad 132 antreib- bar. Dabei kann das zumindest eine und bevorzugt die zwei Antriebsräder 132, 134 an der Vorderachse 128 und/oder Hinterachse 130 angeordnet sein. Dar- über hinaus ist die mindestens eine elektrische Antriebseinheit 140, 142 vor- zugsweise mittels mindestens einer dieser zugeordneten Positionsregelvorrich- tung 200, 202 regelbar. Of the at least three wheels 1 16, 1 18, 120, 122 is preferably at least one wheel 120, 122 formed as a drive wheel 132, 134. The at least one drive wheel 132, 134 may be driven by an electric motor by means of at least one electric drive unit 140, 142. In addition, preferably at least two wheels 120, 122 may be formed as a drive wheel 132, 134, wherein the at least two drive wheels 132, 134 by means of at least one electric drive unit 140, 142 are driven by an electric motor. The wheels 120, 122 are shown in FIG. 1 merely as drive wheels 132, 134 which can be driven by an electric motor, wherein again only the drive wheel 132 located in front of the drawing plane is visible. Each drive wheel 120, 122 is preferably associated with an electric drive unit 140, 142 for this purpose. The first drive wheel 132 is drivable by means of the first electric drive unit 140 and the second drive wheel 134 can be driven independently of the first drive wheel 132 by means of the second electric drive unit 142. In this case, the at least one and preferably the two drive wheels 132, 134 may be arranged on the front axle 128 and / or rear axle 130. In addition, the at least one electric drive unit 140, 142 can preferably be regulated by means of at least one position control device 200, 202 assigned to it.

Die beiden elektrischen Antriebseinheiten 140, 142 sind im einfachsten Fall je- weils als rein elektromotorische Antriebe 150, 152 mit Elektromotoren realisiert, können aber mit mechanischen Kupplungen zur Kraftflussunterbrechung, me- chanischen Bremsen zur Unterstützung von Verzögerungsvorgängen des Kin- derwagens 100 mittels der elektrischen Antriebseinheiten 140, 142, sowie gege- benenfalls mit mechanischen Feststellbremsen zur Ergänzung der Wirkung der Positionsregelvorrichtungen 200, 202 in einem stabilen "Parkzustand" des Kin- derwagens ausgestattet sein. Darüber hinaus ist mittels der Feststellbremsen ein stromloser und dennoch dauerhaft stabiler "(Dauer-)Parkzustand" ohne das Mit wirken der elektronischen Positionsregelvorrichtungen 200, 202 möglich. Die elektrischen Antriebseinheiten 140, 142 sind vorzugsweise jeweils unabhängig voneinander mittels einer ersten und zweiten zeichnerisch lediglich angedeuteten Positionsregelvorrichtung 200, 202 des Kinderwagens 100 regelbar. In the simplest case, the two electric drive units 140, 142 are each realized as purely electromotive drives 150, 152 with electric motors, but can be equipped with mechanical couplings for interrupting the power flow. mechanical brakes for supplementing the action of the position control devices 200, 202 in a stable "park state" of the child car be equipped. In addition, by means of the parking brakes an electroless, yet permanently stable "(permanent) parking state" without the effect of the electronic position control devices 200, 202 possible. The electric drive units 140, 142 are preferably each independently controllable by means of a first and second only schematically indicated position control device 200, 202 of the stroller 100.

Die vier Räder 116, 118, 120, 122 des Kinderwagens 100 befinden sich hier bei- spielhaft in einem reibungsbehafteten Kontakt mit einem lediglich bespielhaft eben dargestellten Untergrund 114, so dass sich die resultierende Gewichtskraft F_g aus der Gleichung F_g = m ^* g ergibt, wobei m für die Masse des leeren Kin- derwagens 100 und g für die Erdbeschleunigung von näherungsweise 9,81 m/s² steht. Für die Masse m wird die Leermasse des Kinderwagens 100 angesetzt, da die Masse des Kindes 108 unbekannt bzw. variabel ist und im Einzelfall stets neu bestimmt werden müsste. Im Fall des horizontal verlaufenden Untergrunds 1 14 bzw. nicht um einen Winkel ß geneigten Untergrunds 114 ist eine Hangabtriebs- kraft F_H etwa gleich Null und eine Normalkraft F_N ist gleich der Gewichtskraft F_g. The four wheels 116, 118, 120, 122 of the baby carriage 100 are here, for example, in a frictional contact with a surface 114, which has been shown only as an example, so that the resulting weight force F _g results from the equation F _g = m ^* g , where m stands for the mass of the empty pram 100 and g for the gravitational acceleration of approximately 9.81 m / s ² . For the mass m, the empty mass of the stroller 100 is used because the mass of the child 108 is unknown or variable and should always be determined anew in individual cases. In the case of the horizontally extending subsoil 1 14 or subsoil 114 not inclined by an angle β, a downhill force F _{H is} approximately equal to zero and a normal force F _N is equal to the weight force F _g .

Für den Fall, dass der Untergrund 1 14 - wie hier zeichnerisch lediglich mit einer geneigten punktierten Linie angedeutet - unter einem Winkel von ß geneigt ver- läuft, ergibt sich die Hangabtriebskraft F_H abweichend aus der mathematischen Beziehung zu FH = m ^* g ^* sin (ß), während sich die Normalkraft FN abweichend von der Gewichtskraft F_g in dieser Konstellation aus der Gleichung F_N = m ^* g ^* cos (ß) ergibt. In the event that the substrate 1 14 - as shown here merely with an inclined dotted line indicated - inclined at an angle of ß, the slope force results F _H deviating from the mathematical relationship with FH = m ^* g ^* sin (ß), while the normal force FN deviates from the weight F _g in this constellation from the equation F _N = m ^* g ^* cos (ß) results.

Durch das Einwirken einer seitens des Benutzers aufgebrachten und auf den Handgriff 1 10 einwirkenden Benutzerkraft Fu wird der Kinderwagen 100 aus dem hier illustrierten stabilen "Parkzustand" in einen so genannten "Unterstützungs- zustand" versetzt, in dem eine zumindest teilweise elektromotorische Unterstüt- zung des hergebrachten, manuellen Schiebe- oder Ziehbetriebs des Kinderwa- gens 100 mithilfe der jeweils individuell von den Positionsregelvorrichtungen 200, 202 geregelten elektrischen Antriebseinheiten 140, 142, bzw. der elektromotori- sehen Antriebe 150, 152, erfolgt. Zu diesem Zweck muss die Benutzerkraft Fu größer sein, vorzugsweise zumindest geringfügig, als eine jeweils in den Positi- onsregelvorrichtungen hinterlegte und bevorzugt durch den Benutzer einstellbare und hierdurch den jeweiligen Erfordernissen anpassbare Aktvierungskraftschwel- le F_a. As a result of the action of a user force Fu applied by the user and acting on the handle 1 10, the stroller 100 is put into a so-called "support state" from the stable "park state" illustrated here, in which an at least partially electromotive support of the conventional manual sliding or pulling operation of the baby carriage 100 by means of the electrical drive units 140, 142, respectively controlled individually by the position control devices 200, 202, or the electric motor. see drives 150, 152, done. For this purpose the user force Fu must be greater, preferably at least slightly, as a deposited onsregelvorrichtungen respectively in the positive and preferably adjustable by the user and thereby to the respective requirements customizable Aktvierungskraftschwel- le F _a.

Durch das Einwirken der Benutzerkraft Fu auf den U-förmigen Handgriff 1 10 des Kinderwagens 100 wird zugleich ein Moment MK in das Fahrgestell 102 des Kin- derwagens 100 induziert. Das Moment M_K kann hierbei in alle Richtungen des Raumes wirken, die durch ein rechtwinkliges Koordinatensystem 199 mit einer x- Achse, einer y-Achse sowie einer z-Achse veranschaulicht sind. By the action of the user Fu on the U-shaped handle 10 of the stroller 100, a moment MK is simultaneously induced in the chassis 102 of the stroller 100. The moment M _K can in this case act in all directions of the space, which are illustrated by a rectangular coordinate system 199 with an x-axis, a y-axis and a z-axis.

Das Umschalten von dem stabilen "Parkzustand" in den "Unterstützungszustand" des Kinderwagens 100 erfolgt bevorzugt auch dann, wenn durch das Einwirken der Benutzerkraft Fu oder andere externe Einflüsse oder Kraftwirkungen zum Beispiel ein vorgegebener Weg s oder eine vorgegebene Geschwindigkeit v des Kinderwagens 100, oder eine vorgegebene (Soll-)Winkelposition eps mindestens eines der Antriebsräder 132, 134 des Kinderwagens 100, insbesondere in Relati on zum Untergrund 1 14, überschritten werden. In dem "Unterstützungszustand", das heißt im aktiv elektrisch unterstützten Schiebe- oder Ziehbetrieb des Kinder- wagens 100 sind die Positionsregelvorrichtungen 200, 202 deaktiviert. Switching from the stable "park state" into the "assist state" of the baby carriage 100 preferably also takes place when, for example, a predetermined path s or a predetermined speed v of the baby carriage 100, or by the action of the user force Fu or other external influences or force effects a predetermined (desired) angular position eps at least one of the drive wheels 132, 134 of the stroller 100, in particular in Relati on the ground 1 14, are exceeded. In the "assist state", that is to say in the actively electrically assisted pushing or pulling operation of the baby carriage 100, the position control devices 200, 202 are deactivated.

Die Positionsregelvorrichtungen 200, 202 versetzen darüber hinaus beim Fortfall der Benutzerkraft Fu, einer etwaigen Richtungsumkehr der Benutzerkraft Fu oder bei einem Unterschreiten der Aktvierungskraftschwelle F_A durch die aktuelle Be- nutzerkraft Fu den Kinderwagen 100 vorzugsweise jeweils wieder selbsttätig aus dem "Unterstützungszustand" in den mittels der beiden elektronischen Positions- regelvorrichtungen stabil aufrechterhaltenen "Parkzustand" zurück. Die Positions- regelvorrichtungen 200, 202 sind wegen des symmetrischen Aufbaus der An- triebsräder 132, 134 zugeordneten elektrischen Antriebseinheiten 140, 142 bzw. der elektromotorischen Antriebe 150, 152 bevorzugt ebenfalls schaltungstech- nisch identisch aufgebaut. In addition, the position control devices 200, 202, when the user force Fu disappears, any reversal in the direction of the user force Fu, or if the activating force threshold F _{A is} undershot by the current user force Fu, preferably displaces the stroller 100 automatically from the "support state" into the device the two electronic position control devices stably maintained "park state" back. Because of the symmetrical structure of the drive wheels 132, 134 associated electric drive units 140, 142 and the electromotive drives 150, 152, the position control devices 200, 202 preferably also have an identical circuit design.

Es wird darauf hingewiesen, dass die Ausgestaltung der Transportvorrichtung 100 als Kinderwagen, lediglich beispielhaften Charakter hat und nicht als Ein- schränkung der Erfindung zu verstehen ist. So kann die Transportvorrichtung 100 auch nach Art einer beliebig anderen Transportvorrichtung ausgebildet sein, die mindestens eine durch die erfindungsgemäße Positionsregelvorrichtung 200, 202 regelbare elektrische Antriebseinheit 140, 142 aufweist, z.B. nach Art einer Schubkarre, einer Sackkarre, einer Mülltonne. It should be noted that the design of the transport device 100 as a stroller, merely exemplary in nature and is not to be understood as a limitation of the invention. Thus, the transport device 100 also be designed in the manner of any other transport device having at least one controllable by the inventive position control device 200, 202 electric drive unit 140, 142, for example in the manner of a wheelbarrow, a sack truck, a garbage can.

Fig. 2 zeigt die Positionsregelvorrichtung 200 von Fig. 1. Diese enthält vorzugs- weise unter anderem einen lediglich exemplarisch als eine Kaskadenregelung 210 ausgebildeten Positionsregelkreis. Von Bedeutung ist, dass jede elektrische Antriebseinheit des Kinderwagens (vgl. Fig. 1 ; Bezugsziffern 140, 142) bevorzugt mit einer eigenen ihr zugeordneten Positionsregelvorrichtung individuell regelbar ist. Die Kaskadenregelung 210 ermöglicht in diesem Zusammenhang eine höhe- re Regelungspräzision. FIG. 2 shows the position control device 200 of FIG. 1. This preferably contains, inter alia, a position control loop which is designed only as an example as a cascade control 210. It is important that each electric drive unit of the baby carriage (see Fig. 1, reference numerals 140, 142) is preferably individually controllable with its own associated position control device. The cascade control 210 in this context allows a higher control precision.

Aufgrund der Kaskadierung ist eine innere Stufe 212 in eine überlagerte Stufe 214 "eingebettet", die wiederum von einer äußeren Stufe 216 "umgeben" ist. Die innere Stufe 212 dient zur Stromregelung eines Stroms \uoi einer dieser Positi- onsregelvorrichtung 200 zugeordneten elektrischen Antriebseinheit bzw. eines darin enthaltenen elektromotorischen Antriebs (vgl. Fig. 1 ). Die innere Stufe 212 weist zu diesem Zweck bevorzugt zumindest einen Filter 220 zur Dämpfung von unerwünschten Schwingungen auf, die ansonsten zu Instabilitäten der Kaska- denregelung 210 führen könnten. Der Filter 220 kann mit einem Tiefpass, einem Hochpass oder einem Bandpass oder mit einer beliebigen Kombination von min- destens zwei der genannten elektrischen Filtertypen realisiert sein. Due to the cascading, an inner stage 212 is "embedded" in a superimposed stage 214, which in turn is "surrounded" by an outer stage 216. The inner stage 212 serves to regulate the current of a current of an electric drive unit associated with this position control device 200 or of an electric motor drive (see FIG. 1) contained therein. For this purpose, the inner stage 212 preferably has at least one filter 220 for damping unwanted vibrations, which could otherwise lead to instabilities of the cascade control 210. The filter 220 may be realized with a low-pass, a high-pass or a band-pass or with any combination of at least two of the mentioned electric filter types.

Die der inneren Stufe 212 übergeordnete Stufe 214 dient vorzugsweise zur Drehzahlregelung der elektromotorischen Antriebe des Kinderwagens von Fig. 1 und ist hier lediglich exemplarisch mit einem Proportional-Integral-Regler (s.g. "PI-Regler") gebildet. Die äußere Stufe 216 ist zur Positionsregelung bzw. zur Regelung der absoluten Winkelpositionen fi der Antriebsräder des Kinderwa- gens bestimmt und ist hier ebenfalls lediglich beispielhaft mit einem Proportional- Integral-Regler ("PI-Regler") gebildet. The inner stage 212 superior stage 214 is preferably used for speed control of the electric motor drives of the stroller of Fig. 1 and is here only by way of example with a proportional-integral controller (s. "PI controller") formed. The outer stage 216 is intended for position regulation or for regulating the absolute angular positions fi of the drive wheels of the baby carriage and is also formed here merely by way of example with a proportional integral controller ("PI controller").

Abweichend von der hier lediglich illustrativ gezeigten Ausführung der Kaskaden- regelung 210 mit den drei ineinander geschachtelten Stufen 212, 214, 216 kön- nen diese jeweils mit einem Proportional-Regler (s.g. "P-Regler"), einem Integral- Regler (s.g. "I-Regler"), einem Differential-Regler (s.g. "D-Regler"), einem Lauf- zeitglied, einem Verzögerungsglied oder mit einer beliebigen Kombination von mindestens zwei der genannten Reglertypen gebildet sein. Beispielsweise kann die innere Stufe 212 zusätzlich zum Filter 220 zum Beispiel einen Proportional- Integral-Differential-Regler (s.g. "PID-Regler) enthalten. Notwithstanding the embodiment of the cascade control 210 with the three nested stages 212, 214, 216, which is shown here merely illustratively, these can each be equipped with a proportional controller (so-called "P controller"), an integral controller (sg "). I-controller "), a differential controller (sg" D-controller "), a be formed timer, a delay element or with any combination of at least two of said controller types. For example, in addition to the filter 220, the inner stage 212 may include, for example, a proportional-integral-derivative controller ("PID controller").

An einem Verknüpfungspunkt 222 wird der von der inneren Stufe 212 ausgewor- fene Wert für den Motorstrom _ot bzw. der Wert des hierzu proportionalen me- chanischen Moments M_Mot einer zugeordneten elektrischen Antriebseinheit be- vorzugt mit der aktuellen Benutzerkraft Fu bzw. mit einem durch einen Benutzer- eingriff oder einen anderen äußeren Effekt am Kinderwagen induzierten Moment MK (vgl. Fig. ) in Beziehung gesetzt und als Momenteingangswert M_E einer ersten numerischen Verarbeitungsstufe 230 zur Berechnung der Winkelbeschleunigung a als Ausgangswert auf Basis der Massenträgheit 1/Q zugeführt. Die von der Verarbeitungsstufe 230 solchermaßen ermittelte Winkelbeschleunigung a wird einer ersten Integrationsstufe 232 zugeführt, die - wie mit dem Laplace-Operator 1/s angedeutet - aus der Winkelbeschleunigung a eine Winkelgeschwindigkeit w durch einen Integrationsprozess ermittelt. Die solchermaßen ermittelte Winkelge- schwindigkeit w wird über einen ersten Rückkopplungszweig 240 einem ersten Differenzbildungspunkt 242 bzw. einem ersten Vergleichspunkt sowie zugleich einer weiteren, zweiten Integrationsstufe 234 zugeführt. At a node 222, the value for the motor current _ot which is expelled from the inner stage 212 or the value of the mechanical torque M _{Mot of} an associated electric drive unit is preferably selected with the current user force Fu or with a value determined by a User intervention or another external effect on the stroller induced torque MK (see Fig.) Relative and supplied as a moment input value M _E a first numerical processing stage 230 for calculating the angular acceleration a as the output value based on the inertia 1 / Q. The angular acceleration a thus determined by the processing stage 230 is fed to a first integration stage 232 which, as indicated by the Laplace operator 1 / s, determines from the angular acceleration a an angular velocity w through an integration process. The thus determined angular velocity w is supplied via a first feedback branch 240 to a first subtraction point 242 or a first comparison point and at the same time to a further, second integration stage 234.

Mit Hilfe der zweiten Integrationsstufe 234, erfolgt die Umrechnung der einge- henden Winkelgeschwindigkeit w - wie mit einem weiteren Laplace-Operator 1/s angedeutet - in eine absolute Winkelposition cps, die die betreffende elektrische Antriebseinheit bzw. das von ihr angetriebene Antriebsrad des Kinderwagens in Bezug zum Untergrund einnehmen soll. Die berechnete Winkelposition cps wird mithilfe eines zweiten Rückkopplungszweigs 244 einem zweiten Differenzbil- dungspunkt 246 bzw. einem zweiten Vergleichspunkt zugeleitet, in dem ein Ver- gleich mit einer aktuell gemessenen Winkelposition fi durch Differenzbildung zur Berechnung eines Winkelpositionseingangswerts fe erfolgt. With the aid of the second integration stage 234, the conversion of the incoming angular velocity w - as indicated by a further Laplace operator 1 / s - into an absolute angular position cps, the respective electric drive unit or driven by it drive wheel of the stroller in Reference to the underground should take. The calculated angular position cps is fed by means of a second feedback branch 244 to a second difference point 246 or a second comparison point, in which a comparison with a currently measured angular position fi is performed by subtraction for calculating an angular position input value fe.

Der solchermaßen berechnete Winkelpositionseingangswert fe wird der ersten mit dem PI(D)-Regler realisierten äußeren Stufe 216 der Kaskadenregelung 210 zugeleitet. Im ersten Differenzbildungspunkt 242 wird ein von der äußeren Stufe 216 ermittelter erster Ausgangswert Ai mit der Winkelgeschwindigkeit w mit Hilfe einer Differenzbildung verglichen und als Eingangswert Ei der mit dem weiteren PI(D)-Regler aufgebauten, überlagerten Stufe 214 der Kaskadenregelung 210 zur Auswertung zur Verfügung gestellt. Ein wiederum von dem Proportional- Integral-Regler der überlagerten Stufe 214 ausgegebenes Ausgangsignal A₂ ge- langt zu der, zur Stromregelung einer zugeordneten elektrischen Antriebseinheit dienenden, inneren (Stromregelungs-)Stufe 212. Der mittels der inneren Stufe 212 zur Ansteuerung des betreffenden elektromotorischen Antriebs ermittelte, aktualisierte Strom _ot bzw. der diesem proportionale Wert des Moments M_Mot wiederum gelangt an den Verknüpfungspunkt 222 und wird - wie bereits weiter oben erläutert - dort mit der aktuell einwirkenden Benutzerkraft Fu bzw. dem Moment MK verrechnet und in Form des Momenteingangswert M_E der den beiden Integrationsstufen 232, 234 vorgelagerten Verarbeitungsstufe 230 zur Verfügung gestellt. The angular position input value fe calculated in this way is fed to the first stage 216 of the cascade control 210 realized with the PI (D) controller. In the first difference-forming point 242, a first output value Ai determined by the outer step 216 is compared with the angular velocity w by means of a subtraction and as an input value Ei the one with the other PI (D) controller constructed, superimposed stage 214 of the cascade 210 for evaluation provided. An output signal A _2, once again output by the proportional-integral controller of the superimposed stage 214, arrives at the internal (current regulating) stage 212 serving to regulate the current of an associated electric drive unit. The internal stage 212 controls the electromotive component concerned Drive determined, updated current _ot or this proportional value of the moment M _Mot in turn reaches the node 222 and is - as already explained above - there charged with the currently acting user force Fu or the moment MK and in the form of the moment input value M _E of the two integration stages 232, 234 upstream processing stage 230 provided.

Die hier lediglich schematisch dargestellte erste Positionsregelvorrichtung 200 sowie die schaltungstechnisch identisch zu dieser ausgeführte, hier jedoch nicht zeichnerisch dargestellte zweite Positionsvorrichtung 202 (vgl. Fig. 1 ) sind vor- zugsweise mittels mindestens eines hochleistungsfähigen, elektronischen Digital rechners realisiert. Alternativ oder zumindest teilweise ist auch eine analoge Realisierung der Positionsregelung 200 möglich. The first position control device 200, which is shown only diagrammatically here, and the second position device 202 (see FIG. 1), which is designed to be identical but not illustrated here, are preferably realized by means of at least one high-performance electronic digital computer. Alternatively or at least partially, an analog implementation of the position control 200 is possible.

Fig. 3 zeigt die Hinterachse 130 des Kinderwagens 100 von Fig. 1 mit den vor- zugsweise beiden Antriebsrädern 132, 134. Das Antriebsrad 132 der Hinterachse 130 wird mittels der ersten elektrischen Antriebseinheit 140 und das Antriebsrad 134 wird durch die zweite elektrische Antriebseinheit 142 angetrieben. Die bei- den elektrischen Antriebseinheiten 140, 142 weisen jeweils einen elektromotori- schen Antrieb 150, 152 auf. FIG. 3 shows the rear axle 130 of the baby carriage 100 of FIG. 1 with preferably two drive wheels 132, 134. The drive wheel 132 of the rear axle 130 is driven by the first electric drive unit 140 and the drive wheel 134 is driven by the second electric drive unit 142 , The two electric drive units 140, 142 each have an electromotive drive 150, 152.

Die beiden elektromotorischen Antriebe 150, 152 sind hier lediglich exemplarisch jeweils mit einem Elektromotor 154, 156 ausgerüstet. Bei den Elektromotoren 154, 156 handelt es sich vorzugsweise um permanent erregte Synchronmaschi- nen bzw. bürstenlose permanent erregte Gleichstrommotoren. The two electromotive drives 150, 152 are here only exemplarily equipped with an electric motor 154, 156. The electric motors 154, 156 are preferably permanently excited synchronous machines or brushless permanent-magnet DC motors.

Der erste Elektromotor 154 ist hier lediglich beispielhaft mittels eines ersten Ge- triebes 158 mit einer ersten Nabe 160 des ersten Antriebsrads 132 des Kinder- wagens 100 drehfest verbunden. Entsprechend ist der zweite Elektromotor 156 über ein zweites Getriebe 162 mit einer zweiten Nabe 164 des zweiten Antriebs- rads 134 des Kinderwagens 100 drehtest gekoppelt. Here, the first electric motor 154 is connected in a rotationally fixed manner to a first hub 160 of the first drive wheel 132 of the baby carriage 100 only by way of example by means of a first gear 158. Accordingly, the second electric motor 156 coupled via a second gear 162 with a second hub 164 of the second drive wheel 134 of the stroller 100 rotatably.

Zusätzlich zu den beiden vorzugsweise als Planetengetriebe ausgeführten Ge- trieben 158, 162 können die elektromotorischen Antriebe 150, 152 mit nicht dar- gestellten und von den beiden Positionsregelvorrichtungen 200, 202 zusätzlich individuell mittels entsprechender Aktoren ansteuerbaren mechanischen Kupp- lungen, mechanischen Bremsen und/oder mechanischen Feststellbremsen ver- sehen sein. Jede elektrische Antriebseinheit 140, 142 bzw. jeder elektromotori- sche Antrieb 150, 152 ist bevorzugt mithilfe der Positionsregelvorrichtungen 200, 202 individuell, das heißt vollkommen getrennt von dem jeweils anderen elektro- motorischen Antrieb regelbar. Der schaltungstechnische Aufbau der Positionsre- gelung 202 ist hierbei exakt identisch mit dem schaltungstechnischen Aufbau der im Rahmen der Beschreibung der Fig. 2 bereits ausführlich erläuterten ersten Positionsregelvorrichtung 200. In addition to the two drives 158, 162, which are preferably designed as planetary gears, the electromotive drives 150, 152 can also be provided with mechanical clutches, mechanical brakes, and / or controls which are not shown and can also be controlled individually by the two position control devices 200, 202 be provided mechanical parking brakes. Each electric drive unit 140, 142 or each electromotive drive 150, 152 is preferably adjustable individually with the aid of the position control devices 200, 202, that is to say completely separate from the respective other electric motor drive. The circuitry of the position control 202 is exactly identical to the circuitry of the first position control device 200 already described in detail in the description of FIG. 2.

Jede elektrische Antriebseinheit 140, 142 bzw. jeder elektromotorische Antrieb 150, 152 verfügt bevorzugt jeweils über mindestens einen Sensor 170, 172 zur individuellen Erfassung der jeweiligen Winkelposition fi des zugeordneten Elekt romotors 154, 156 und damit des jeweiligen Antriebsrads 132, 134 des Kinder- wagens 100 auf dem Untergrund. Die beiden Sensoren 170, 172 können zum Beispiel mit berührungslosen, insbesondere magnetischen, Rotorlagedetektoren oder dergleichen realisiert sein. Mittels der Positioniereinrichtungen 200, 202 sind individuelle Winkelpositionen cps für jede Antriebseinheit 140, 142 getrennt vor- gebbar und mit den durch die Sensoren 170, 172 mit hoher Präzision gemesse- nen (Ist-)Winkelpositionen fi der Elektromotoren 154, 156 zum Zwecke der Posi- tionsregelung des Kinderwagens vergleichbar. Darüber hinaus sind mindestens zwei weitere Sensoren 174, 176 vorgesehen, die vorzugsweise zur jeweils unab- hängigen Messung des Motorstroms Lot im ersten und zweiten Elektromotor 154, 156 der elektrischen Antriebseinheiten 140, 142 bzw. der beiden elektromotori- schen Antriebe 150, 152 vorgesehen sind. Each electric drive unit 140, 142 or each electromotive drive 150, 152 preferably has at least one sensor 170, 172 for individual detection of the respective angular position fi of the associated electric motor 154, 156 and thus of the respective drive wheel 132, 134 of the baby carriage 100 on the ground. The two sensors 170, 172 can be realized, for example, with non-contact, in particular magnetic, rotor position detectors or the like. By means of the positioning devices 200, 202, individual angular positions cps for each drive unit 140, 142 are separately specifiable and with the (actual) angular positions fi of the electric motors 154, 156 measured by the sensors 170, 172 with high precision for the purpose of posi - Regulation of the stroller comparable. In addition, at least two further sensors 174, 176 are provided, which are preferably provided for respectively independent measurement of the motor current Lot in the first and second electric motors 154, 156 of the electric drive units 140, 142 or the two electric motor drives 150, 152 ,

Somit können der Motorstrom _ot des ersten Elektromotors 154 mittels des Sen- sors 174 und der Motorstrom Lot des zweiten Elektromotors 156 mittels des Sen- sors 176 jeweils unabhängig voneinander und mit hoher Genauigkeit erfasst werden. Diese Strommessung kann zum Beispiel mit Hilfe von Shunt- Widerständen oder mit Hall-Sensoren und hiermit berührungslos zusammenwir- kenden Magnetfeldsensoren erfolgen. Die von dem Sensor 170 erfasste Winkel- position fi und der vom Sensor 174 gemessene Motorstrom _ot des ersten Elekt- romotors 154 werden der ersten Positionsregelvorrichtung 200 über nicht einge- zeichnete Verbindungen zugeführt. Entsprechend werden die vom Sensor 172 erfasste Winkelposition fi und der vom Sensor 176 erfasste Motorstrom _ot des zweiten Elektromotors 156 der zweiten Positionsregelungsvorrichtung 202 über gleichfalls nicht eingezeichnete elektrische Leitungen oder dergleichen zugeführt. Zur weiteren Optimierung der erfindungsgemäßen Nutzerwunscherkennung desThus, the motor current _{ot of} the first electric motor 154 by means of the sensor 174 and the motor current Lot of the second electric motor 156 by means of the sensor 176 can each be detected independently of each other and with high accuracy. This current measurement can be done, for example, with the aid of shunt Resistors or with Hall sensors and hereby contactless cooperating magnetic field sensors. The angular position fi detected by the sensor 170 and the motor current _{ot of} the first electric motor 154 measured by the sensor 174 are supplied to the first position control device 200 via non-drawn connections. Accordingly, the angular position fi detected by the sensor 172 and the motor current _{ot of} the second electric motor 156 detected by the sensor 176 are supplied to the second position control device 202 via electrical lines or the like which are not drawn either. To further optimize the user request recognition of the invention

Kinderwagens 100 können die erste und die zweite Positionsregelvorrichtung 200, 202 auf geeignete regelungstechnische Art und Weise miteinander gekop- pelt sein, derart, dass ein bidirektionaler Informationsaustausch zwischen den beiden Positionsregelvorrichtungen 200, 202 ermöglicht wird. Weiterhin kann ei- ne den Positionsregelvorrichtungen 200, 202 übergeordnete, vorzugsweise elekt- ronisch-digitale Steuervorrichtung bzw. Rechnereinheit mit einer akustisch- visuellen Ein- und Ausgabeeinheit vorgesehen sein, mit deren Hilfe der Benutzer beispielsweise weitere, den Kinderwagen betreffende Abläufe komfortabel steu- ern kann. Pushchair 100, the first and the second position control device 200, 202 coupled to each other in a suitable control engineering manner, such that a bidirectional information exchange between the two position control devices 200, 202 is made possible. Furthermore, one can provide the electronic control unit or computer unit with an acousto-visual input and output unit which is superordinate to the position control devices 200, 202 and with the aid of which the user can comfortably control further sequences relating to the pram, for example can.

Claims

claims

1. Transport device (100), in particular stroller with at least three wheels (1 16, 1 18, 120, 122) and with a handle (1 10) for a user, wherein of the at least three wheels (1 16, 118, 120, 122) at least one wheel (120, 122) as a drive wheel (132, 134) is formed, which is driven by an electric motor by means of at least one electric drive unit (140, 142) to an at least partially electromotive support a manual shift or pull operation of The at least one electric drive unit (140, 142) can be regulated by means of at least one associated position control device (200, 202), characterized in that the at least one position control device (200, 202) is designed to hold the transport device (100) on a substrate (1 14) in a parking state by means of the at least one electric drive unit (140, 142) n and when exceeding a predetermined activation force threshold (FA) by a user force (Fu) to activate the at least one electric drive unit (140, 142) of the at least one drive wheel (132, 134) in a support state.

2. Transport device according to claim 1, characterized in that the at least one position control device (200, 202) is adapted to the transport device (100) in the elimination of the user power (Fu), in a direction reversal of the user power (Fu) or falls below the Activation force threshold (FA) by the user force (Fu) the transport device (100) from the support state to the park state to move back.

3. Transport device according to claim 1 or 2, characterized in that a front axle (128) and / or a rear axle (130) of the transport device (100) has at least one drive wheel (132, 134).

4. Transport device according to one of the preceding claims, characterized in that the activation force threshold (FA) is adjustable.

5. Transport device according to one of the preceding claims, characterized in that the at least one position control device (200, 202) in the manner of a nested cascade control (210) with at least one inner stage (212), a superimposed stage (214) and an outer stage ( 216) is realized.

6. Transport device according to claim 5, characterized in that the inner stage (212) for controlling the current of the electric drive unit (140, 142) is formed.

7. Transport device according to claim 5 or 6, characterized in that the superimposed stage (214) for speed control of the electric drive unit (140, 142) is formed.

8. Transport device according to one of claims 5 to 7, characterized in that the outer step (216) for regulating the position of the electric drive unit (140, 142) is formed.

9. Transport device according to one of claims 5 to 8, characterized in that the inner step (212) has at least one filter (220).

10. Transport device according to claim 9, characterized in that the at least one filter (220) is a low pass, a high pass or a bandpass.

1 1. Transport device according to one of claims 5 to 10, characterized in that the superimposed stage (214) and the outer stage (216) have at least one proportional-integral controller.

12. Transport device according to one of the preceding claims, characterized in that of the at least three wheels (116, 118, 120, 122) at least two wheels (120, 122) as drive wheels (132, 134) are formed by means of at least one electrical Drive unit (140, 142) can be driven by an electric motor.

13. Transport device according to claim 12, characterized in that each drive wheel (132, 134) is assigned in each case an electric drive unit (140, 142) and the electric drive units (140, 142) are each independent of each other by means of an associated position control device. tion (200, 202) are adjustable.

14. Transport device according to claim 13, characterized in that the at least two position control devices (200, 202) are constructed the same.

15. Transport device according to claim 13 or 14, characterized in that the at least two electric drive units (140, 142) each have an electric motor drive (150, 152).