WO2019039592A1 - 曲げ加工装置 - Google Patents

Abstract

曲げ加工装置は、互いに平行な直線状に伸びるように並列配置された第１軌道装置及び第２軌道装置を備える。第１基台及び第１ロボットは第１軌道装置上を移動可能であり、第２基台及び第２ロボットは第２軌道装置上を移動可能である。第１ロボット及び第２ロボットのそれぞれは多関節ロボットであり、被加工物の把持及び曲げ加工を行う第１曲げ機構及び第２曲げ機構が、第１ロボットの一端及び第２ロボットの一端にそれぞれ配置される。被加工物を供給する被加工物供給装置は、第１軌道装置及び第２軌道装置が伸びる方向の一端側の位置であって、第１曲げ機構及び第２曲げ機構の少なくとも一方が到達可能な位置に設けられ、被加工物の長尺方向が第１軌道装置及び第２軌道装置が伸びる方向と直交するように、被加工物を供給するように構成される。

Description

曲げ加工装置 関連出願の相互参照

　本国際出願は、２０１７年８月２５日に日本国特許庁に出願された日本国特許出願第２０１７－１６２６４３号に基づく優先権を主張するものであり、日本国特許出願第２０１７－１６２６４３号の全内容を本国際出願に参照により援用する。

　本開示は、長尺状の被加工物を曲げ加工するように構成された曲げ加工装置に関する。

　従来、長尺状の被加工物を複数箇所で曲げ加工する曲げ加工装置が知られている（例えば特許文献１参照）。この曲げ加工装置では、多関節型ロボットの先端に、被加工物の把持及び曲げ加工を行うように構成された曲げ機構が取り付けられる。また、特許文献１には、被加工物の加工速度を向上させるため、平行な直線状に伸びるように一対の軌道装置を並列配置し、各軌道装置に、それぞれが多関節型ロボットを搭載した基台をそれぞれの軌道装置上を移動可能に設けることも記載されている。その場合、２台の多関節型ロボットが協働することにより、被加工物の曲げ加工を迅速に行うことができる。

特開２０１６－２０３１８１号公報

　従来の曲げ加工装置では、前述のような軌道装置を設けた場合、軌道装置が伸びる方向と被加工物の長尺方向とが平行となるように、被加工物を曲げ加工装置に供給するのが一般的であった。そうすると、一対の軌道装置を平行に並列配置した場合、被加工物を自動供給するための被加工物供給装置は、各軌道装置と平行に配置されることになる。ただし、工場のレイアウト等によっては、一対の軌道装置に対して、各軌道装置が伸びる方向の一端側に、被加工物供給装置が設けられる方が好ましい場合もある。そのため、曲げ加工装置全体としてのレイアウトの自由度が向上されることが望ましい。

　そこで、本開示の一局面は、軌道装置が伸びる方向の一端側に被加工物供給装置を設けて、曲げ加工装置全体としてのレイアウトの自由度を向上させることを目的とする。

　本開示の曲げ加工装置は、長尺状の被加工物を曲げ加工するように構成された曲げ加工装置であって、第１軌道装置、第２軌道装置、第１基台、第２基台、第１ロボット、第２ロボット、第１曲げ機構、第２曲げ機構、及び、被加工物供給装置を備える。

　第１軌道装置及び第２軌道装置は、互いに平行な直線状に伸びるように並列配置される。第１基台は、第１軌道装置に載置され、第１軌道装置上を移動可能である。第１ロボットは、第１基台に搭載される。第２基台は、第２軌道装置に載置され、第２軌道装置上を移動可能である。第２ロボットは第２基台に搭載される。第１ロボットの一端に配置された第１曲げ機構と、第２ロボットの一端に配置された第２曲げ機構は、被加工物の把持及び曲げ加工を行うように構成される。被加工物供給装置は、第１軌道装置及び第２軌道装置が伸びる方向の一端側に設けられ、被加工物を供給するように構成される。

　第１ロボットは、第１ロボットが搭載された第１基台に対して鉛直軸回りに第１ロボットを回動させる第１関節と、第１ロボットの第１関節の軸と非平行な軸回りに第１ロボットを屈曲させる第２関節と、を少なくとも含む複数の関節を備えた多関節ロボットであり、第１ロボットの第１関節及び第２関節の動作により第１曲げ機構を移動させる。第２ロボットは、第２ロボットが搭載された第２基台に対して鉛直軸回りに第２ロボットを回動させる第１関節と、第２ロボットの第１関節の軸と非平行な軸回りに第２ロボットを屈曲させる第２関節と、を少なくとも含む複数の関節を備えた多関節ロボットであり、関節の動作により第２曲げ機構を移動させる。被加工物供給装置は、第１曲げ機構及び第２曲げ機構のうち少なくとも一方が到達可能な位置に設けられる。被加工物供給装置は、被加工物の長尺方向が第１軌道装置及び第２軌道装置が伸びる方向と直交するように、被加工物を供給する。

　このように構成された曲げ加工装置では、被加工物供給装置は、第１軌道装置及び第２軌道装置が伸びる方向の一端側に設けられ、被加工物を供給するように構成される。しかも、被加工物供給装置は、被加工物の長尺方向が第１軌道装置及び第２軌道装置が伸びる方向と直交するように、被加工物を供給する。それにより、曲げ加工装置全体としてのレイアウトの自由度を向上させることができる。

　第１ロボットは、少なくとも、第１ロボットが搭載された第１基台に対して鉛直軸回りに第１ロボットを回動させる第１関節と、第１ロボットの第１関節の軸と非平行な軸回りに第１ロボットを屈曲させる第２関節と、を備える。それにより、第１ロボットは、被加工物の把持及び曲げ加工を行うように構成された第１曲げ機構を、第１基台に対して種々の方向に移動させることができる。同様に、第２ロボットは、少なくとも、第２ロボットが搭載された第２基台に対して鉛直軸回りに第２ロボットを回動させる第１関節と、第２ロボットの第１関節の軸と非平行な軸回りに第２ロボットを屈曲させる第２関節と、を備える。それにより、第２ロボットは、被加工物の把持及び曲げ加工を行うように構成された第２曲げ機構を、第２基台に対して種々の方向に移動させることができる。しかも、被加工物供給装置は、第１曲げ機構及び第２曲げ機構の少なくとも一方が到達可能な位置に設けられる。そのため、前述のように被加工物供給装置を第１軌道装置及び第２軌道装置が伸びる方向の一端側に配置しても、被加工物供給装置から供給された被加工物を、第１曲げ機構及び第２曲げ機構の少なくとも一方を介して容易に把持することができ、曲げ加工を施すことができる。

　本開示の曲げ加工装置において、第１軌道装置と第２軌道装置との間に、第１軌道装置及び第２軌道装置とは別体に配置され、被加工物を把持するように構成されたチャック装置を、更に備えてもよい。チャック装置は、被加工物供給装置から第１ロボット及び第２ロボットの少なくとも一方によって搬送された被加工物を把持するように構成されてもよい。

　その場合、被加工物供給装置から第１ロボット及び第２ロボットの少なくとも一方によって搬送された被加工物をチャック装置によって把持し、第１曲げ機構及び第２曲げ機構によって、曲げ加工を被加工物に施すことができる。従って、この場合、被加工物に対する加工速度を一層良好に向上させることができる。

　更にその場合、次のような制御装置を備え、第１ロボットの各関節及び第１曲げ機構の接続関係と、第２ロボットの各関節及び第２曲げ機構の接続関係とが同一となるように構成されてもよい。制御装置は、第１基台、第２基台、第１ロボット、第２ロボット、第１曲げ機構、第２曲げ機構、及び、チャック装置の動作を制御するように構成される。制御装置は、第１曲げ機構及び第２曲げ機構に被加工物供給装置が供給する被加工物を把持させる際、第１ロボットと第２ロボットのそれぞれの第１関節及び第２関節の動作を制御して、第１ロボットと第２ロボットとの間で、第１関節回りの回動位置が１８０°異なり、かつ、第１ロボットの第２関節から第１曲げ機構に向かう方向、及び、第２ロボットの第２関節から第２曲げ機構に向かう方向とが、いずれも、第２関節から被加工物供給装置に向かう方向となるようにする。

　前述のように、第１軌道装置と第２軌道装置との間に設けられたチャック装置で被加工物を把持して、同様に構成された第１ロボット及び第２ロボットで被加工物を曲げ加工する場合、第１ロボット及び第２ロボットは、鉛直軸回りに１８０°異なる方向に向けた状態とされる場合が多い。これは、第１ロボット及び第２ロボットには被加工物側に向けた方が曲げ加工が容易になる側（以下、前側と称する）あり、チャック装置に把持された被加工物に第１ロボット及び第２ロボットの前側を向けることが好ましいからである。

　制御装置は、第１ロボット及び第２ロボットを、鉛直軸回りに１８０°異なる方向に向けた状態から、第１曲げ機構及び第２曲げ機構によって、被加工物供給装置から供給された被加工物を把持させる。その状態から、チャック装置で被加工物を把持して曲げ加工を開始するまでの各ロボットの動作は、少なくとも鉛直軸回りの動作等が同様となる。第１ロボットの各関節及び第１曲げ機構の接続関係（例えば、関節間の距離）と、第２ロボットの各関節及び第２曲げ機構の接続関係とが同一となるように構成される。それにより、第１ロボット及び第２ロボットに係る制御プログラム等を、少なくとも一部共通化することができる。

　本開示において、被加工物供給装置は、次のような第１コンベア、第２コンベア及び第３コンベアを備えたものであってもよい。第１コンベアは、被加工物を１つずつ保持して一旦上昇させた後に下降させるように構成された保持部を、複数備える。第２コンベアは、第１コンベアの保持部に被加工物を供給するように構成される。第３コンベアは、第１コンベアの保持部により一旦上昇された後に下降された被加工物を、第１曲げ機構及び第２曲げ機構の少なくとも一方によって把持可能な位置へ１つずつ搬送するように構成される。

　この場合、第１コンベアの保持部に、予め被加工物を１つずつ保持しておくことができる。保持部は、一旦上昇した後に下降する軌道を通る。それにより、第１コンベアには、少ない設置スペースであっても多数の保持部を設けることが可能となる。従って、この場合、被加工物を１つずつ供給する動作が、安定して実行される。

　第１コンベアの保持部へは、第２コンベアが被加工物を供給する。第１コンベアの保持部により一旦上昇された後に下降された被加工物は、第３コンベアによって、第１曲げ機構及び第２曲げ機構の少なくとも一方によって把持可能な位置へ１つずつ搬送される。

　その場合、第１コンベアにおける被加工物を保持した保持部の数が所定個未満である合、被加工物を保持した保持部の数が所定個以上である場合に比べて第２コンベアの駆動速度を上昇させるように構成された速度制御部を、更に備えてもよい。

　第１コンベアの所定個以上の保持部に被加工物が１つずつ保持された場合、特に、例えば、全ての保持部にそれぞれ１つずつ被加工物が保持された場合、被加工物を第３コンベアに１つずつ供給する動作が極めて安定して即時に実行可能となる。ところが、被加工物を保持した保持部の数が所定個未満である場合、例えば、保持部に１つも被加工物が保持されていない場合、第３コンベアへ被加工物を即時に供給することが困難となる。そのような場合、被加工物を保持した保持部の数が所定個以上である場合に比べて第２コンベアの駆動速度を上昇させることにより、第３コンベアへの被加工物の供給が停滞する時間を短縮することができる。

　本開示の曲げ加工装置において、第１曲げ機構及び第２曲げ機構のそれぞれは、曲げ型と、曲げ型と係合する締め型とを有し、曲げ型と締め型とにより被加工物を挟み込むことで、被加工物を把持及び曲げ加工するように構成されてもよい。その場合、曲げ型に沿って被加工物を正確に曲げることができ、被加工物に対して正確な曲げ加工を施すことができる。

　本開示の曲げ加工装置において、第１ロボット及び第２ロボットのそれぞれは、６軸以上の垂直多関節ロボットであってもよい。その場合、第１曲げ機構及び第２曲げ機構の動作の自由度、延いては、被加工物に対する曲げ加工の自由度を、より高いものとすることができる。

　本開示において、「鉛直」及び「直交」及び「同一」とは、厳密な意味での鉛直又は直交又は同一に限るものではなく、目的とする効果を奏するのであれば厳密に鉛直又は直交又は同一でなくてもよい。

本開示の第１実施形態に係る曲げ加工装置の全体構成を示す平面図である。 第１実施形態の曲げ加工装置の第１軌道装置、第２軌道装置、第１ロボット、第２ロボット、チャック装置を示す側面図である。 第１実施形態の曲げ加工装置の第１ロボットを拡大して示す側面図である。 第１実施形態の第１ロボットを拡大して示す平面図である。 第１実施形態の曲げ加工装置の第１軌道装置上の第１ロボット装置の第１基台近傍を拡大して模式的に示す側面図である。 第１実施形態の曲げ加工装置の被加工物供給装置を拡大して示す正面図である。 第１実施形態の曲げ加工装置の電気的構成を示すブロック図である。 第１実施形態の曲げ加工装置の制御装置による処理の一部を示すフローチャートである。 第１実施形態の処理における第１ロボット及び第２ロボットの動作を模式的に示す平面図である。 第１実施形態の第１ロボット及び第２ロボットの動作の続きを模式的に示す平面図である。 第１実施形態の第１ロボット及び第２ロボットの動作の更に続きを模式的に示す平面図である。 第１実施形態の第１ロボット及び第２ロボットの動作の更に続きを模式的に示す平面図である。 第１実施形態の第１ロボット及び第２ロボットの動作の更に続きを模式的に示す平面図である。 本開示の第２実施形態の第１ロボット及び第２ロボットの動作の更に続きを模式的に示す平面図である。 第２実施形態の曲げ加工装置の制御装置による処理の一部を示すフローチャートである。 第２実施形態の処理における第１ロボット及び第２ロボットの動作を模式的に示す平面図である。 第２実施形態の第１ロボット及び第２ロボットの動作の更に続きを模式的に示す平面図である。 第２実施形態の第１ロボット及び第２ロボットの動作の更に続きを模式的に示す平面図である。 第２実施形態の第１ロボット及び第２ロボットの動作の更に続きを模式的に示す平面図である。

２…曲げ加工装置　　　　　　４…第１軌道装置　　　　５…第２軌道装置
６…第１基台　　　　　　　　８…第２基台　　　　　　１０…第１ロボット
１１…第１ロボット装置　　　１２…第２ロボット　　　１３…第２ロボット装置
１６…チャック装置　　　　　１８…被加工物　　　　　２０…被加工物供給装置
５０ａ…第１曲げ機構　　　　５０ｂ…第２曲げ機構　　５２…第１揺動関節
５４…第２揺動関節　　　　　５６…第３揺動関節　　　５８…第１旋回関節
６０…第２旋回関節　　　　　６２…第３旋回関節　　　６６…第１旋回台
６８…第１アーム　　　　　　７０…第２アーム　　　　８０…曲げ型
８８…締め型　　　　　　　　９０…圧力型　　　　　　１０２…第１補助軌道装置
１２２…制御装置　　　　　　２０２…第２補助軌道装置
２０４…第１コンベア　　　　２０６…第２コンベア　　２０８…第３コンベア
２１６…第１チェーン　　　　２４４…第２チェーン　　２２０…保持部
２３４…ベルト　　　　　　　２３６…ストッパ　　　　２４６…受け部
２５０…供給スポット

　以下、本開示の実施形態について図面を用いて説明する。なお、本開示は、下記の実施形態に何ら限定されることはなく、本開示の技術的範囲に属する限り種々の形態を採りうる。
［第１実施形態］
　まず、第１実施形態の曲げ加工装置の全体構成を説明する。

　図１，図２に示すように、第１実施形態の曲げ加工装置２は、第１軌道装置４と、第２軌道装置５と、第１基台６と、第２基台８と、第１ロボット１０と、第２ロボット１２と、を備える。

　第１軌道装置４及び第２軌道装置５は、図１における左右方向（以下、Ｘ方向）に直線状に伸びるように並列に配置される。第１基台６は、第１軌道装置４に搭載されて第１軌道装置４の長手方向（Ｘ方向）に移動可能である。第２基台８は、第２軌道装置５に搭載されて第２軌道装置５の長手方向（Ｘ方向）に移動可能である。第１ロボット１０は、第１基台６に搭載される。第２ロボット１２は、第２基台８に搭載される。第１基台６及び第１ロボット１０を第１ロボット装置１１と称する。第２基台８及び第２ロボット１２を第２ロボット装置１３と称する。

　更に、曲げ加工装置２は、チャック装置１６と、被加工物供給装置２０（すなわち、ローダー）と、シューター２１と、を備える。チャック装置１６は、第１軌道装置４と第２軌道装置５との間に、それらとは別体のものとして配置される。チャック装置１６は、パイプ等の長尺状の被加工物１８（すなわち、ワーク）の長尺方向がＸ方向と一致するように被加工物１８を把持する。被加工物供給装置２０は、被加工物１８の長尺方向が第１軌道装置４及び第２軌道装置５が伸びる方向（すなわち、Ｘ方向）と直交するように、被加工物１８を供給する。シューター２１は、第１ロボット装置１１及び第２ロボット装置１３の少なくとも一方の稼働範囲内に（図１の例では、二点差線２１にて示す範囲に）配置される。シューター２１へ、曲げ加工後の被加工物１８が搬出される。

　図１の二点鎖線Ｌ１で囲まれた範囲が、第１ロボット装置１１の稼働範囲（詳しくは被加工物１８を把持する動作が可能な範囲）である。図１の二点鎖線Ｌ２で囲まれた範囲が、第２ロボット装置１３の稼働範囲（詳しくは被加工物１８を把持する動作が可能な範囲）である。

　次に、曲げ加工装置２の各部の構成について詳細に説明する。第１ロボット装置１１と第２ロボット装置１３は、基本的に同様な構成を備える。すなわち、第１ロボット装置１１の各関節及び後述の第１曲げ機構５０ａの接続関係と、第２ロボット装置１３の各関節及び後述の第２曲げ機構５０ｂの接続関係とが同一となるように構成される。また、第１軌道装置４と第２軌道装置５とも、基本的に同様な構成を備える。そこで、以下では、第１軌道装置４及び第１ロボット装置１１を例として用いて説明する。

　＜第１軌道装置４＞
　図３に示すように、第１軌道装置４上には、第１基台６が、図３の紙面と垂直な方向（Ｘ方向）に移動可能に配置される。

　より詳しくは、図５に模式的に示すように、第１軌道装置４は第１レール２６及び第２レール２８を含む。第１レール２６は、図５の左側部分に示されるの凸状の第１基部２２の上に配置され、Ｘ方向に平行に延びる。第２レール２８は、図５の右側部分に示される第２基部２４の上に配置され、Ｘ方向に平行に延びる。第１レール２６の断面形状は図５における左右方向（Ｙ方向、すなわち、Ｘ方向及び鉛直方向に直交する方向）の両側に凹部２６ａを有する。第２レール２８の断面形状は図５における左右方向（Ｙ方向）の両側に凹部２８ａを有する。

　第１基台６の下面には、第１ガイド３０と第２ガイド３２とが配置される。Ｙ方向における第１ガイド３０と第２ガイド３２との中心間距離は、Ｙ方向における第１レール２６と第２レール２８との中心間距離と同一である。第１ガイド３０は、例えば周知のＬＭガイド（登録商標）であり、その下面側には、第１レール２６と嵌合する第１溝３４が形成される。第２ガイド３２は、例えば周知のＬＭガイド（登録商標）であり、その下面側には、第２レール２８と嵌合する第２溝３６が形成される。

　Ｙ方向における第１溝３４の両側には、Ｙ方向における第１レール２６の両側の凹部２６ａに対して、図５の上下方向に係合する第１凸部３０ａが形成され、第１ガイド３０が、図５の上方に脱落しないように構成される。Ｙ方向における第２溝３６の両側には、Ｙ方向における第２レール２８の両側の凹部２８ａに対して、図５の上下方向に係合する第２凸部３２ａが形成され、第２ガイド３２が、図５の上方に脱落しないように構成される。

　第１基部２２の図５における右上の端部（図５における右面側）には、Ｘ方向に沿ってラック（ラックギア）３８が形成される。第１基台６の上面側には、基台用モータ４０（図３参照）が固定される。第１基台６の下面側には、基台用モータ４０によって駆動されるピニオンギア４４が配置される。ラック３８とピニオンギア４４とは噛み合うように配置される。

　従って、基台用モータ４０が駆動されると、ラック３８とピニオンギア４４とにより、第１基台６（従って第１ロボット装置１１）が、第１軌道装置４に沿ってＸ方向に移動する。

　＜第１ロボット１０＞
　図３及び図４に示すように、第１ロボット１０は、複数のアームや関節を備えた関節型ロボット（多関節ロボット）である。第１ロボット１０の先端には、パイプ等の長尺状の被加工物１８を把持したり曲げ加工したりする第１曲げ機構５０ａが取り付けられる。

　第１ロボット１０は、関節で接続された２つの部材が揺動つまり屈曲動作を行うことを可能にする３個の第１～第３揺動関節５２，５４，５６と、関節で接続された一方の部材に対して他方の部材が旋回動作を行うことを可能とする３個の第１～第３旋回関節５８，６０，６２とを備える。揺動関節の軸の方向は、２つの部材のリンク方向に対して直角である。旋回関節の軸の方向は、２つの部材のリンク方向と同じである。

　より詳しくは、第１ロボット１０は、第１基台６に取り付けられた固定部６４を備え、固定部６４と第１旋回台６６とは、第１旋回関節５８により接続される。第１旋回関節５８は、鉛直軸ＣＶ１回りに第１旋回台６６を所定角度で回動駆動する機構を有する。図３及び図４に、第１旋回台６６の回動方向を矢印Ａで示す。

　第１旋回台６６には、第１アーム６８の一端が第１揺動関節５２を介して接続される。第１揺動関節５２は水平軸ＣＨ１回りに第１アーム６８を所定角度で回動駆動する機構を有する。第１揺動関節５２の水平軸ＣＨ１と第１旋回関節５８の鉛直軸ＣＶ１とは直交する。図３に、第１アーム６８の回動方向を矢印Ｂで示す。

　第１アーム６８の他端と第２アーム７０の一端とが第２揺動関節５４を介して接続される。第２揺動関節５４は第１揺動関節５２の水平軸ＣＨ１と平行な軸ＣＨ２回りに第２アーム７０を所定角度で回動駆動する機構を有する。図３に、第２アーム７０の回動方向を矢印Ｃで示す。

　第２アーム７０には、第２旋回関節６０が設けられており、第２アーム７０の軸を中心とした旋回軸を中心として、第２アーム７０の後部７０ｂは前部７０ａに対してひねり運動を行うことができる。図３及び図４に、後部７０ｂの回動方向を矢印Ｄで示す。

　図４に示すように、第２アーム７０の他端には、第２旋回台７２が第３旋回関節６２を介して接続される。第３旋回関節６２は、第１揺動関節５２の水平軸ＣＨ１及び第２揺動関節５４の水平軸ＣＨ２と直交する軸ＣＶ２回りに第２旋回台７２を所定角度で回動駆動する機構を有する。図４に、第２旋回台７２の回動方向を矢印Ｅで示す。

　第２旋回台７２には、先端アーム７４の一端が第３揺動関節５６を介して接続される。第３揺動関節５６は、先端アーム７４を図３に示す軸ＣＨ３回りに回動する。図３に、先端アーム７４の回動方向を矢印Ｆで示す。図４に示す第３旋回関節６２及び第２旋回台７２は、図３においては別の部材に隠れており、現れていないことに留意されたい。

　図４に示すように、先端アーム７４の先端に回転可能な補助関節７６が設けられている。補助関節７６に第１曲げ機構５０ａが取り付けられる。補助関節７６は、第３揺動関節５６と図示しないギア機構により機械的に接続される。ギア機構は、入力の回転数よりも出力の回転数が増加するように構成された周知のギアボックスである。

　第３揺動関節５６により先端アーム７４が３６０°旋回すると、補助関節７６により第１曲げ機構５０ａは３６０°以上旋回するように構成される。以上のような構成により、被加工物１８を障害とすることなく第１曲げ機構５０ａを被加工物１８の廻りに回動させることなどが可能である。

　上記例では補助関節７６は、第３揺動関節５６と図示しないギア機構により機械的に接続されていたが、本開示はこれに限るものではない。補助関節７６は、例えば別の駆動モータにより、第３揺動関節５６と独立して旋回する構成でもよい。

　＜第１曲げ機構５０ａ＞
　図３，図４に示すように、第１曲げ機構５０ａは、曲げ型８０を備えており、曲げ型８０は、その軸回りに溝部８２が形成される。図３に示す例では曲げ型８０の溝部８２を１種類としているが、本開示はこれに限るものではない。例えば、曲げ型８０の軸方向に複数種類の曲げ半径に応じた複数の溝部が積み重ねられて形成されていてもよい。

　第１曲げ機構５０ａは、曲げ型８０と協働して被加工物１８を把持する締め型８８を備えている。締め型８８は、シリンダ８９により駆動されて曲げ型８０に向かって移動する。更に、締め型８８に並んで曲げ加工時の反力を受ける圧力型９０が設けられる。圧力型９０は、シリンダ８９とは独立して設けられた図示省略したシリンダにより駆動されて曲げ型８０に向かって移動する。締め型８８は、被加工物１８を溝部８２との間に把持した状態で曲げ型８０の回りを公転し、被加工物１８を所定の角度曲げ加工することができる。

　＜チャック装置１６＞
　図２に示すように、チャック装置１６は、Ｘ方向に伸びる第１補助軌道装置１０２上に載置されており、手動により図２の紙面と垂直な方向（Ｘ方向）に移動可能である。チャック装置１６は、第１補助軌道装置１０２によってＸ方向へ移動可能に支持されて立設された支柱１００の上端に支持される。

　チャック装置１６は、支柱１００の上端に設けられた第１爪部１０４及び第２爪部１０６を備える。第１爪部１０４及び第２爪部１０６は、支柱１００の上端に設けられたＸ方向に伸びる軸１０８を中心にして、その軸１０８よりも上側の部分がＹ方向に揺動可能である。第１爪部１０４及び第２爪部１０６の上端部には、互いに対向する側に凹部が形成され、軸１０８の上方で第１爪部１０４及び第２爪部１０６の上端同士が近接しあうことにより、被加工物１８を把持することができる。第１爪部１０４及び第２爪部１０６は、図示しないリンク機構及び図示しない駆動装置によって、第１爪部１０４及び第２爪部１０６の上端同士が近接又は離間するように駆動される。本例では、チャック装置１６は、チャック装置１６に把持された被加工物１８が、水平な状態となるように、つまり、第１旋回関節５８の鉛直軸ＣＶ１と直交するように、構成される。

　＜被加工物供給装置２０＞
　被加工物供給装置２０は、図６に示すように、第２補助軌道装置２０２に沿ってＹ方向に移動可能な第１コンベア２０４，第２コンベア２０６，第３コンベア２０８を備える。第１コンベア２０４は、いわゆるストックコンベアであり、第２コンベア２０６は、いわゆる素管コンベアであり、第３コンベア２０８は、いわゆるベンダーコンベアである。第１コンベア２０４，第２コンベア２０６，第３コンベア２０８の相対位置は、フレーム２１０によって決められる。フレーム２１０が第２補助軌道装置２０２に沿って移動することにより、第１コンベア２０４，第２コンベア２０６，第３コンベア２０８は、相対位置を維持したままＹ方向に移動する。

　第１コンベア２０４は、上下に配設された第１スプロケット２１２及び第２スプロケット２１４の間にチェーン２１６を架設した構成を有し、図６における反時計回り方向に回転する。チェーン２１６には、チェーン２１６の１コマ毎に保持部２２０（すなわち、ストッカー）が設けられる。

　各保持部２２０は、金属を折り曲げ加工して得られる第１平板部２２２，第２平板部２２４，第３平板部２２６を備える。第１平板部２２２は、チェーン２１６のリンク方向に沿って回転しながら移動する。第２平板部２２４は、第１平板部２２２の回転方向前方側の端縁に連接され、第１平板部２２２に対する法線よりも回転方向前方側に傾斜する。第３平板部２２６は、第２平板部２２４の先端（すなわち、第１平板部２２２とは反対側の端縁）に連接され、第１平板部２２２に対する法線よりも回転方向後方側に傾斜する。

　第２コンベア２０６は、図６における左右方向（すなわち、Ｘ方向）に並べて配設された第１のローラ２３０及び第２ローラ２３２と、第１ローラ２３０及び第２ローラ２３２によって水平方向に架設されたベルト２３４と、を備える。第１ローラ２３０及び第２ローラ２３２の少なくとも一方が図６における反時計方向に回転駆動されることにより、ベルト２３４は、ベルト２３４の上に載置された被加工物１８を第１コンベア２０４に向けて搬送する。第２コンベア２０６における搬送経路には、図示省略したアクチュエータにより突出／退避が切り換えられるストッパ２３６が設けられる。ストッパ２３６は、被加工物１８の大きさ（例えば、直径）に応じて突出／退避のタイミングが制御される。ベルト２３４によって搬送された被加工物１８は、ストッパ２３６の動作により、ストッパ２３６よりも下流側へ１つずつ分離されて（すなわち、切り出されて）搬送される。

　ベルト２３４の上には、曲げ加工装置２の使用者が、台車等によって搬送した被加工部１８を乗せる。その後、ベルト２３４の図６における左端まで搬送された被加工物１８は、第１ガイド２３８に沿って第１コンベア２０４に向けて落下する。すると、保持部２２０の第１平板部２２２と、その保持部２２０と回転方向後方にて隣接する保持部２２０の第２平板部２２４とによって、被加工物１８が１つずつ保持され、被加工物１８は上方へ搬送される。

　保持部２２０が上側の第２スプロケット２１４の上方を通過すると、被加工物１８は、回転方向前方側の保持部２２０の第２平板部２２４及び第３平板部２２６によって保持され、下降する。被加工物１８が所定位置まで下降すると、第２ガイド２４８に係合して、被加工物１８は第３コンベア２０８に向けて落下する。

　第３コンベア２０８は、図６における左右方向（すなわち、Ｘ方向）に並べて配設された第１スプロケット２４０及び第２スプロケット２４２の間にチェーン２４４を架設した構成を有し、図６における反時計回り方向に回転する。そのチェーン２４４の外周には、チェーン２４４の所定コマ毎に受け部２４６が設けられる。受け部２４６は、チェーン２４４の上方に配置されたとき、更に上方に突出する板状に構成され、中央に、被加工物１８を受け入れる切欠き２４６ａが形成される。

　第２ガイド２４８に沿って落下した被加工物１８は、切欠き２４６ａに受け入れられることによって１つずつ図６における左方へ搬送され、第３コンベア２０８の図６における左側に隣接配置された供給スポット２５０に落とされる。供給スポット２５０の上面には、被加工物１８を受け入れる切欠き２５０ａが形成され、第３コンベア２０８によって搬送された被加工物１８は切欠き２５０ａに受け入れられる。

　このような第１～第３コンベア２０４，２０６，２０８の組は、第２補助軌道装置２０２の軌道上に少なくとも２つ互いに向き合うように対称に設けられる。被加工物１８の長尺方向両端が第１～第３コンベア２０４，２０６，２０８の各組によって搬送されると、被加工物１８は、一対の供給スポット２５０の切欠き２５０ａに両端を受け入れられた状態で保持される。このように把持された被加工物１８は、第１ロボット装置１１及び第２ロボット装置１３による次のような動作により、把持できる。

　＜第１ロボット装置１１及び第２ロボット装置１３の基本動作＞
　第１ロボット装置１１については、第１基台６のＸ方向への動作を制御することにより、第１ロボット装置１１のＸ方向の位置を決めることができる。第２ロボット装置１３については、第２基台８のＸ方向への動作を制御することにより、第２ロボット装置１３のＸ方向の位置を決めることができる。第１ロボット装置１１及び第２ロボット装置１３のそれぞれについて、Ｘ方向への移動と共に、第１～第３揺動関節５２，５４，５６、第１～第３旋回関節５８，６０，６２を旋回することにより、第１曲げ機構５０ａ及び第２曲げ機構５０ｂの姿勢や移動位置を制御することができる。

　例えば、被加工物１８を把持する位置に応じて、被加工物１８の軸方向と曲げ型８０の溝部８２の接線方向とが一致するように第１曲げ機構５０ａや第２曲げ機構５０ｂを移動できる。また、被加工物１８の曲げ方向に応じて、被加工物１８の曲げ方向と曲げ型８０の溝部８２の半径方向とが一致するように第１曲げ機構５０ａや第２曲げ機構５０ｂを移動できる。

　つまり、被加工物１８の把持位置や曲げ方向に対応させて、第１曲げ機構５０ａや第２曲げ機構５０ｂの姿勢を変えることができる。第１実施形態では、第３揺動関節５６と補助関節７６とは同期した一定の関係がある。そのため、把持位置や曲げ方向が定まれば、先端アーム７４及び第３揺動関節５６の位置は定まる。

　第２揺動関節５４の位置は、第１揺動関節５２を中心とし、第１揺動関節５２と第２揺動関節５４との間の距離を半径とする円弧上にあると共に、第３揺動関節５６を中心とし、第２揺動関節５４と第３揺動関節５６との間の距離を半径とする円弧上にある。よって、第２揺動関節５４はこれらの両円弧の交点にあれば、曲げ型８０の位置が定まる。このとき、交点は２点存在する場合があるが、その場合には、第２アーム７０が被加工物１８と干渉したり、曲げ加工後の被加工物１８の先端が第２アーム７０と干渉したりしない交点を選択する。

　こうして、各第１～第３揺動関節５２，５４，５６の位置が定まることにより、固定部６４と第１アーム６８とのなす角度、第１アーム６８と第２アーム７０とのなす角度、第２アーム７０と先端アーム７４とのなす角度が各々求められる。この求めた各角度に応じて、各第１～第３揺動関節５２，５４，５６により第１アーム６８，第２アーム７０，先端アーム７４が所定の角度に旋回する。これにより、曲げ型８０の溝部８２が被加工物１８に当接するように移動される。

　第１ロボット１０の第１曲げ機構５０ａ又は第２ロボット１２の第２曲げ機構５０ｂの位置を、Ｘ方向に移動させる場合には、第１基台６又は第２基台８を所定量Ｘ方向に移動させることによって対応することが可能である。一対の供給スポット２５０の切欠き２５０ａに両端を受け入れられた状態で保持された被加工物１８に曲げ加工を施す場合、第１基台６は第１軌道装置４の被加工物供給装置２０側端部まで移動し、第２基台８は第２軌道装置５の被加工物供給装置２０側端部まで移動する。その移動後、第１ロボット１０及び第２ロボット１２の各関節を適宜回動させれば、前述のように切欠き２５０ａに両端を受け入れられた被加工物１８を、第１ロボット１０の第１曲げ機構５０ａ及び第２ロボット１２の第２曲げ機構５０ｂによって把持できる。

　このようにして、切欠き２５０ａに両端を受け入れられた被加工物１８を把持する（すなわち、受け取る）場合、次のような２つの方法が考えられる。１つの方法は、図３に示す第１ロボット１０の左側（以下、前側と称する）を被加工物供給装置２０側に向けて、第１アーム６８及び第２アーム７０を前側に伸ばして把持する方法（以下、順面受け取りと称する）である。もう１つの方法は、図３に示す第１ロボット１０の右側（以下、後側と称する）を被加工物供給装置２０に向けて、第１アーム６８及び第２アーム７０を後側に伸ばして把持する方法（以下、背面受け取りと称する）である。このようして把持された被加工物１８は、前述のように第１曲げ機構５０ａ及び第２曲げ機構５０ｂが適宜移動されることによってチャック装置１６の上部まで搬送され、第１爪部１０４及び第２爪部１０６によって把持された後、前述のような曲げ加工を施される。第１ロボット１０及び第２ロボット１２のそれぞれは、前側を被加工物１８に向けた方が被加工物１８に対する曲げ加工を容易に実行できるよう設計されてもよい。
＜曲げ加工装置２の制御＞
　以下、第１ロボット装置１１及び第２ロボット装置１３によって、被加工物１８を被加工物供給装置２０からチャック装置１６まで搬送する際の制御について、詳細に説明する。まず、曲げ加工装置２の電気的構成について説明する。

　図７に示すように、曲げ加工装置２は、ホストコンピュータ１２０及び制御装置１２２によって、駆動制御されて被加工物１８の加工を行う。ホストコンピュータ１２０は、ＣＰＵ１２４、ＲＯＭ１２６及びＲＡＭ１２８を、論理演算回路の主たる構成として備える。ＣＰＵ１２４、ＲＯＭ１２６及びＲＡＭ１２８は、入力機器１３０及び表示装置１３２との間の信号の入出力を行う入出力回路１３４に、コモンバス１３６を介して、接続される。入力機器１３０は、周知のキーボードであってもよいし、タッチパネル式であってもよいが、これらに限られない。

　被加工物１８に対して行われる加工或いは処理に関するデータは、オペレータにより操作される入力機器１３０からホストコンピュータ１２０に入力される。ホストコンピュータ１２０では、第１ロボット装置１１，第２ロボット装置１３、第１曲げ機構５０ａ、第２曲げ機構５０ｂ及びチャック装置１６を作動させるためのプログラムが作成され、作成されたプログラムがホストコンピュータ１２０から制御装置１２２に送信される。

　制御装置１２２は、ＣＰＵ１３８、ＲＯＭ１４０及びＲＡＭ１４２を論理演算回路の主たる構成として備える。ＣＰＵ１３８、ＲＯＭ１４０及びＲＡＭ１４２は、コモンバス１４４を介して、入出力回路１４６に接続され、この入出力回路１４６には、第１ロボット装置１１，第２ロボット装置１３、第１曲げ機構５０ａ、第２曲げ機構５０ｂ、チャック装置１６及び被加工物供給装置２０が接続される。

　次に、曲げ加工装置２の制御処理について説明する。ここでは、曲げ加工装置２の主な動作のうち、第１曲げ機構５０ａ、第２曲げ機構５０ｂを用いた曲げ加工が開始されるまでの動作について、制御装置１２２において行われる処理を、図８のフローチャートに基づいて説明する。図８に示す処理は、供給スポット２５０の切欠き２５０ａに被加工物１８が両端を受け入れられ、そのことを示す信号が被加工物供給装置２０から制御装置１２２へ入力されたときに開始される。この処理は、記憶媒体としてのＲＯＭ１４０及びＲＡＭ１４２に記憶されたプログラムに基づき、ＣＰＵ１３８によって実行される。

　処理が開始されると、制御装置１２２は、第１ロボット装置１１に前述した順面受け取りによる被加工物１８の受け取りを指示し（Ｓ１１０）、第２ロボット装置１３には、前述した背面受け取りによる被加工物１８の受け取りを指示する（Ｓ２１０）。なお、Ｓはステップを表す（以下同様）。

　この指示に応じて、図９に模式的に示すように、第１ロボット装置１１及び第２ロボット装置１３は第１軌道装置４及び第２期同装置５の被加工物供給装置２０側端部までそれぞれ移動する。また、第１ロボット１０の前側が被加工物供給装置２０に対向し、かつ、第２ロボット１２の後側が被加工物供給装置２０と対向するように、各第１旋回関節５８回りの回動がなされる。更に、第１ロボット１０の第１曲げ機構５０ａは、第１ロボット１０の第１アーム６８及び第２アーム７０が第１ロボット１０の前側に伸ばされることにより被加工物１８に達する。また、第２ロボット１２の第２曲げ機構５０ｂは、第２ロボット１２の第１アーム６８及び第２アーム７０が第２ロボット１２の後側に伸ばされることにより被加工物１８に達する。

　図８に戻って、以上の処理により、第１ロボット装置１１の第１曲げ機構５０ａの溝部８２及び第２ロボット装置１３の第２曲げ機構５０ｂの溝部８２に被加工物１８の両端が当接するタイミングで、制御装置１２２は、次のＳ１１２，Ｓ２１２の処理を実行する。Ｓ１１２では、シリンダ８９によって締め型８８が溝部８２に向けて締め付けられることにより、第１ロボット装置１１における締め型８８と溝部８２との間に被加工物１８が締め付けられる。その結果、被加工物１８は、第１ロボット装置１１の第１曲げ機構５０ａによって、長尺方向にも太さ方向にもずれないように把持される。

　一方Ｓ２１２では、第２ロボット装置１３における圧力型９０が溝部８２に向けてある程度の力で締め付けられる。その結果、被加工物１８は、第２ロボット装置１３の第２曲げ機構５０ｂによって、長尺方向には摺動することが可能であっても太さ方向にはずれないように把持される。以下、このような把持状態を半締めと称する。

　続いて、制御装置１２２はＳ１１４，Ｓ２１４による同期待ちＡの処理を実行する。この処理は、前述のＳ１１２の処理による締め型８８を締める動作及びＳ２１２の処理による圧力型９０を半締めする動作が共に完了するまで待機する処理である。

　締める動作及び半締めする動作が共に完了すると、制御装置１２２は、Ｓ１１６，Ｓ２１６の処理を実行する。Ｓ１１６では、制御装置１２２は、第１ロボット１０に、第１アーム６８及び第２アーム７０を上方に向けて伸ばした姿勢（以下、バンザイ姿勢）を取らせる。Ｓ２１６では、制御装置１２２は、第２ロボット１２にバンザイ姿勢を取らせる。

　続いて、制御装置１２２はＳ１１８，Ｓ２１８による同期待ちＢの処理を実行する。この処理は、前述のＳ１１６，Ｓ２１６の処理によるバンザイ姿勢を取る動作が、第１ロボット１０及び第２ロボット１２で共に完了するまで待機する処理である。このように第１ロボット１０及び第２ロボット１２がバンザイ姿勢を取ることにより、図１０に模式的に示すように第１ロボット１０及び第２ロボット１２の緩衝域が小さくなり、第１旋回関節５８を介して第１ロボット１０又は第２ロボット１２が回動するときに周囲の部材と干渉するのを抑制することができる。

　図８に戻ってバンザイ姿勢を取る動作が共に完了すると、制御装置１２２は、Ｓ１２０，Ｓ２２０の処理を実行する。すなわち、制御部１２２は、第１基台６及び第２基台８を走行させることにより、第１ロボット装置１１及び第２ロボット装置１３をチャック装置１６との対向位置（すなわち、中央位置）へ移動させる。続いて、制御装置１２２はＳ１２１，Ｓ２２１による同期待ちＣの処理を実行する。この処理は、前述のＳ１２０，２２０の処理による中央位置への移動が共に完了するまで待機する処理である。このとき、図１１に模式的に示すように、第１ロボット１０及び第２ロボット１２は、バンザイ姿勢を維持したままである。

　図８に戻って、中央位置への移動が共に完了すると、制御装置１２２は、Ｓ１２２，Ｓ２２２の処理を実行する。これらの処理では、第１ロボット１０及び第２ロボット１２それぞれの第１～第３揺動関節５２，５４，５６（すなわち、３軸）が駆動され、必要に応じて第１基台６及び第２基台８が移動されることにより、被加工物１８の中心がチャック装置１６の上方に配置される。このとき、図１２に模式的に示すように、第２ロボット１２の第１アーム６８及び第２アーム７０は、第２ロボット１２の後側に傾斜した状態から第２ロボット１２の前側に傾斜した状態に変位する。図８に戻って、続いて制御装置１２２はＳ１２４，Ｓ２２４による同期待ちＤの処理を実行する。この処理は、前述のように３軸及び第１基台６及び第２基台８の移動が完了して、被加工物１８の中心がチャック装置１６の上方に配置されるまで待機する処理である。

　図８に戻って、第１～第３揺動関節５２，５４，５６の３軸、第１基台６及び第２基台８の移動が完了して、被加工物１８の中心がチャック装置１６の上方に配置されると、制御装置１２２は、Ｓ１２６，Ｓ２２６の処理を実行する。これらの処理は、図１３に模式的に示すように、第１基台６，第２基台８、第１ロボット１０及び第２ロボット１２を移動させることにより、被加工物１８を投入上空位置まで移動させる処理である。投入位置とは、チャック装置１６の第１爪部１０４及び第２爪部１０６によって被加工物１８を把持可能な位置であり、投入上空位置とは、第１ロボット１０及び第２ロボット１２それぞれの第１アーム６８及び第２アーム７０を移動させて被加工物１８を下降させることにより被加工物１８を投入位置に配設可能な位置である。

　図８に戻って、続いて制御装置１２２はＳ１２８，Ｓ２２８による同期待ちＥの処理を実行する。この処理は、前述のＳ１２６，Ｓ２２６に係る第１ロボット装置１１及び第２ロボット装置１３の動作が完了し、被加工物１８が投入位置上空に配置されるまで待機する処理である。被加工物１８が投入上空位置に配置されると、制御装置１２２は、Ｓ１３０，Ｓ２３０の処理を実行する。これらの処理は、図１４に模式的に示すように、第１ロボット１０及び第２ロボット１２の第１アーム６８及び第２アーム７０（もしくはそのいずれか一方）を移動させることにより、被加工物１８を投入位置まで移動させる処理である。図８に戻って、続いて制御装置１２２はＳ１３２，Ｓ２３２による同期待ちＦの処理を実行する。この処理は、前述のＳ１３０，Ｓ２３０に係る第１ロボット装置１１及び第２ロボット装置１３の動作が完了し、被加工物１８が投入位置に配置されるまで待機する処理である。

　続いて、制御装置１２２は、Ｓ１３４の処理を実行する。この処理では、制御装置１２２は、投入位置に配置された被加工物１８をチャック装置１６の第１爪部１０４及び第２爪部１０６によって把持する。本例では、チャック装置１６に対する制御を第１ロボット装置１１に対する一連の処理に組み込んでいるが、第２ロボット装置１３に対する一連の処理に組み込んでもよく、あるいは、独立した処理としてもよい。続いて制御装置１２２はＳ１３６，Ｓ２３６による同期待ちＧの処理を実行する。この処理は、前述のＳ１３４に係るチャック装置１６の動作が完了し、被加工物１８がチャック装置１６に把持されるまで待機する処理である。

　続いて、制御装置１２２は、Ｓ１３８，Ｓ２３８の処理を実行する。これらの処理では、制御装置１２２は、第１ロボット１０及び第２ロボット１２の圧力型９０を半締めにする。これによって、第１ロボット装置１１及び第２ロボット装置１３が被加工物１８の長尺方向に移動可能となる。更に、続くＳ１４０，２４０では、制御装置１２２は、第１ロボット装置１１及び第２ロボット装置１３を被加工物１８の長尺方向に移動させることにより、第１ロボット１０の第１曲げ機構５０ａ及び第２ロボット１２の第２曲げ機構５０ｂを前出し位置（すなわち、被加工物１８に対する曲げ加工を開始する位置）へ移動させる。このように、第１曲げ機構５０ａ及び第２曲げ機構５０ｂが前出し位置へ移動された後の制御装置１２２による処理は、例えば特許文献１に開示された処理のように、周知の曲げ加工装置における処理と同様であるので、ここでは説明を省略する。

　制御装置１２２は、加工物供給装置２０における供給スポット２５０の切欠き２５０ａに被加工物１８が両端を受け入れられたときに、図８の処理を開始したが、処理が早期に開始できるように、制御装置１２２は次のような制御を実行してもよい。

　すなわち、第１コンベア２０４における所定個以上の保持部２２０のそれぞれに被加工物１８が１つずつ保持された場合、被加工物１８を第３コンベア２０８に１つずつ供給する動作が極めて安定して即時に実行可能である。一方、曲げ加工装置２の起動直後などのように、被加工物１８を保持した保持部２２０の数が少ない場合、例えば、保持部２２０に１つも被加工物１８が保持されていない場合、第３コンベア２０８へ被加工物１８を即時に供給することが困難である。そのような場合、被加工物１８を即時に供給することが可能な場合に比べて第２コンベア２０６の駆動速度を上昇させる。この制御により、第３コンベア２０８へ被加工物１８を供給できない時間を短縮し、図８の処理を早期に開始することができる。

　＜第１実施形態の効果＞
　以上詳述した第１実施形態によれば、以下の効果が得られる。
　（１ａ）第１実施形態の曲げ加工装置２では、被加工物供給装置２０は、当該第１軌道装置４及び第２軌道装置５が伸びる方向の一端側に設けられ、被加工物１８を供給するように構成される。しかも、被加工物供給装置２０は、被加工物１８の長尺方向が第１軌道装置４及び第２軌道装置５が伸びる方向と直交するように、被加工物１８を供給する。それにより、曲げ加工装置２全体としてのレイアウトの自由度を向上させることができる。

　第１実施形態における第１ロボット１０は、少なくとも、第１ロボット１０が搭載された第１基台６に対して鉛直軸ＣＶ１回りに第１ロボット１０を回動させる第１旋回関節５８と、第１旋回関節５８の軸と非平行な軸回りに第１ロボット１０を屈曲させる第１揺動関節５２及び第２揺動揺動関節５４と、を備える。それにより、第１ロボット１０は第１曲げ機構５０ａを第１基台６に対して種々の方向に移動させることができる。同様に、第１実施形態における第２ロボット１２は、少なくとも、第２ロボット１２が搭載された第２基台８に対して鉛直軸ＣＶ１回りに第２ロボット１２を回動させる第１旋回関節５８と、第１旋回関節５８の軸と非平行な軸回りに第２ロボット１２を屈曲させる第１揺動関節５２及び第２揺動揺動関節５４と、を備える。それにより、第２ロボット１２は第２曲げ機構５０ｂを第２基台８に対して種々の方向に移動させることができる。しかも、被加工物供給装置２０は、第１ロボット１０の第１曲げ機構５０ａ及び第２ロボット１２の第２曲げ機構５０ｂが到達可能な位置に設けられる。それにより、前述のように被加工物供給装置２０を第１軌道装置４及び第２軌道装置５が伸びる方向の一端側に配置しても、被加工物供給装置２０から供給された被加工物１８を、第１ロボット１０の第１曲げ機構５０ａ及び第２ロボット１２の第２曲げ機構５０ｂを介して容易に把持することができ、曲げ加工を施すことができる。

　（１ｂ）第１実施形態の曲げ加工装置２では、第１軌道装置４と第２軌道装置５との間にチャック装置１６を備え、チャック装置１６は、被加工物供給装置２０から第１ロボット装置１１及び第２ロボット装置１３によって搬送された被加工物１８を把持する。それにより、被加工物１８をチャック装置１６によって把持し、第１ロボット１０の第１曲げ機構５０ａ及び第２ロボット１２の第２曲げ機構５０ｂによって、曲げ加工を被加工物１８に施すことができる。従って、被加工物１８に対する加工速度を一層良好に向上させることができる。

　（１ｃ）第１ロボット１０の各関節及び第１曲げ機構５０ａの接続関係と、第２ロボット１２の各関節及び第２曲げ機構５０ｂの接続関係とが同一となるように構成される。また、制御装置１２２は、被加工物供給装置２０が供給する被加工物１８を第１ロボット１０の第１曲げ機構５０ａ及び第２ロボット１２の第２曲げ機構５０ｂに把持させる際、第１ロボット１０には順面受け取りをさせ、第２ロボット１２には背面受け取りをさせる。すなわち、制御装置１２２は、第１ロボット１０及び第２ロボット１２を、鉛直軸回りに１８０°異なる方向に向けた状態から、被加工物１８を把持させる。その状態から、チャック装置１６で被加工物１８を把持して曲げ加工を開始するまでの第１ロボット１０及び第２ロボット１２の動作は、少なくとも鉛直軸回りの動作等が同様となる。従って、第１実施形態では、第１ロボット１０及び第２ロボット１２に係る制御プログラム等を、少なくとも一部共通化することができる。

　（１ｄ）被加工物供給装置２０は、第１コンベア２０４の保持部２２０に、予め被加工物１８を１つずつ保持しておくことができる。それにより、被加工物１８を１つずつ供給する動作が、安定して実行できる。また、保持部２２０は、第１コンベア２０４に沿って一旦上昇した後に下降する軌道を通る。それにより、第１コンベア２０４には、少ない設置スペースであっても多数の保持部２２０を設けることが可能となる。従って、被加工物１８を１つずつ供給する動作が、一層安定して実行できる。

　（１ｅ）曲げ加工装置２の起動直後などのように、被加工物１８を保持した保持部２２０の数が少ない場合、制御装置１２２は、通常の曲げ加工中に比べて第２コンベア２０６の駆動速度を上昇させる。それにより、第３コンベア２０８へ被加工物１８を供給できない時間を短縮し、曲げ加工装置２による曲げ加工を早期に開始することができる。

　（１ｆ）第１実施形態では、第１基台６に載置された第１ロボット１０と第２基台８に載置された第２ロボット１２は、それぞれ前述のような関節を備えた多関節ロボットである。そのため、第１基台６及び第２基台８を第１軌道装置４及び第２軌道装置５に沿って移動すると共に、多関節ロボットの関節を所望の方向に曲げることにより、第１曲げ機構５０ａ及び第２曲げ機構５０ｂを所望の位置に配置することができる。よって、第１曲げ機構５０ａ及び第２曲げ機構５０ｂの少なくとも一方に把持した被加工物１８を所望の位置に配置することができる。

　つまり、被加工物１８の搬送や曲げ加工を行う際に、被加工物１８が周囲の装置等に干渉しない位置や、搬送に適した位置（搬送時間が短い位置）に容易に移動させることができる。本実施形態では、このような好ましい位置にて、例えば被加工物１８の一端側や他端側等の曲げ加工などを行うことができるので、加工の自由度を向上させ、かつ、加工時間も短縮することができる。

　（１ｇ）第１実施形態では、第１ロボット１０の第１曲げ機構５０ａ及び第２ロボット１２の第２曲げ機構５０ｂは、それぞれ曲げ型８０と締め型８８とにより被加工物１８を挟み込むことで、被加工物１８を把持したり曲げ加工したりする。そのため、曲げ型８０に沿って被加工物１８を正確に曲げることができ、被加工物１８に対して正確な曲げ加工を施すことができる。
＜第２実施形態＞
　次に、本開示の第２実施形態の曲げ加工装置２について説明するが、第１実施形態と同様な内容の説明は省略する。第２実施形態の曲げ加工装置２は、機械的な構成は第１実施形態の曲げ加工装置２と同様である。但し、制御装置１２２が実行する処理は、次のように、被加工物供給装置２０から供給された被加工物１８を第２ロボット１２のみによって把持する点で異なる。以下、第２実施形態における処理について説明する。

　本実施形態では、供給スポット２５０の切欠き２５０ａに被加工物１８が両端を受け入れられ、そのことを示す信号が被加工物供給装置２０から制御装置１２２へ入力されたとき、図１５に示す処理が開始される。この処理では、制御装置１２２は、先ず、第１ロボット装置１１対してＳ３１０の処理を実行し、第２ロボット装置１３に対してＳ４１０の処理を実行する。Ｓ３１０では、図１６に模式的に示すように、第１基台６が被加工物供給装置２０から離れる方向に送られ、逃げ位置に配置される。逃げ位置とは、第２ロボット１２のみによって被加工物１８をチャック装置１６に把持させる際に、第１ロボット装置１１が第２ロボット装置１３とも被加工物１８とも干渉しない位置である。

　また、Ｓ４１０では、第２基台８が軌道装置５における被加工物供給装置２０側の端部まで送られ、図１６に模式的に示すように、被加工物１８の長尺方向中心（すなわち、重心）が、第２ロボット１２の第２曲げ機構５０ｂにより順面受けによって把持される。

　図１５に戻って、制御装置１２２は、続いてＳ３１２，Ｓ４１２による同期待ちＡの処理を実行する。この処理は、前述のＳ３１０の処理による逃げ位置への移動と、Ｓ４１０の処理による把持（受け取り）の動作とが共に完了するまで待機する処理である。

　Ｓ４１２による同期待ちＡの処理が終了すると、図１７に模式的に示すように、制御装置１２２は、第２基台８を、投入待機位置まで移動させる（Ｓ４１４）。投入待機位置とは、第２ロボット１２の各関節を回動させることにより、第２基台８を移動させなくても被加工物１８をチャック装置１６に把持させることが可能な位置である。Ｓ４１４に続くＳ４１６では、制御装置１２２は、第２ロボット１２の各関節を回動させることにより、チャック装置１６の第１爪部１０４及び第２爪部１０６によって把持可能な投入位置まで被加工物１８を移動させる。

　更に続くＳ４１８では、投入位置に配置された被加工物１８をチャック装置１６の第１爪部１０４及び第２爪部１０６によって把持する。本例では、このチャック装置１６に対する処理を、第２ロボット装置１３に対する一連の処理に組み込んでいる。

　続いて制御装置１２２はＳ３２０，Ｓ４２０による同期待ちＢの処理を実行する。この処理は、前述のＳ４１８に係るチャック装置１６の動作が完了し、被加工物１８がチャック装置１６に把持されるまで待機する処理である。第１ロボット装置１１に対する一連の処理は、前述のＳ３１２による同期待ちＡの処理から、このＳ３２０による同期待ちＢの処理まで、継続して待機状態となる。

　Ｓ３２０による同期待ちＢの処理が終了すると、制御装置１２２は、第１ロボット装置１１に対してＳ３２１，Ｓ３２２の処理を実行する。Ｓ３２１では、制御装置１２２は、図１８に模式的に示すように、第１基台６を、受け取り待機位置まで移動させる。受け取り待機位置とは、第１ロボット１０の各関節を回動させることにより、チャック装置１６から見て第２ロボット１２の第２曲げ機構５０ｂとは反対側の位置で、第１ロボット１０の第１曲げ機構５０ａが被加工物１８を把持可能となる位置である。Ｓ３２２では、制御装置１２２は、図１９に模式的に示すように、第１ロボット１０の各関節及び第１曲げ機構５０ａを駆動することにより、チャック装置１６に把持される被加工物１８を把持させる。

　図１５に戻って、続いて制御装置１２２はＳ３２４，Ｓ４２４による同期待ちＣの処理を実行する。この処理は、前述のＳ３２２に係る第１ロボット１０の動作が完了し、被加工物１８が第１ロボット１０の第１曲げ機構５０ａに把持されるまで待機する処理である。なお、第２ロボット装置１３に対する一連の処理は、前述のＳ４２０による同期待ちＢの処理から、このＳ４２４による同期待ちＣの処理まで、継続して待機状態となる。

　Ｓ３２４，Ｓ４２４による同期待ちＣの処理が終了すると、制御装置１２２は、第１実施形態のＳ１３８，Ｓ１４０，Ｓ２３８，Ｓ２４０と同様の処理を実行する。すなわち、第１ロボット１０及び第２ロボット１２の圧力型９０を半締めにし（Ｓ３２６，Ｓ４２６）、第１ロボット１０及び第２ロボット１２の第２曲げ機構５０ｂを前出し位置へ移動させる（Ｓ３４０，Ｓ４４０）。本実施形態でも、第１曲げ機構５０ａ及び第２曲げ機構５０ｂが前出し位置へ移動された後の制御装置１２２による処理は、例えば特許文献１に開示された処理のように、周知の曲げ加工装置における処理と同様であるので、ここでは説明を省略する。

　＜第２実施形態の効果＞
　本実施形態でも、前述した第１実施形態における（１ａ），（１ｂ），（１ｄ）～（１ｇ）の効果が同様に生じる。

　＜請求の範囲の要素との対応＞
　各実施形態において、第１旋回関節５８は第１関節の一例に対応する。第１揺動関節５２及び第２揺動関節５４は第２関節の一例に対応する。制御装置１２２は速度制御部の一例に対応する。

　＜他の実施形態＞
　以上、本開示を実施するための形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。

　例えば、各実施形態では、第１ロボット１０及び第２ロボット１２の軸数をそれぞれ「６軸」としていたが、本開示における多関節ロボットの軸数は、「６軸」に限るものではない。例えば、多関節ロボットの軸数は、「７軸」以上であってもよいし、「４軸」や「５軸」であってもよい。すなわち、本開示における多関節ロボットは、基台に対して鉛直軸回りにロボットを回動させる第１関節と、第１関節の軸と非平行な軸回りにロボットを屈曲させる第２関節と、を少なくとも含む複数の関節を備えた多関節ロボットであれば、どのようなものであってもよい。

　各実施形態では、チャック装置１６を第１補助軌道装置１０２に沿って移動可能としたが、これに限られるものではない。例えば、チャック装置１６は固定されていてもよく、第１補助軌道装置１０２に沿って複数（例えば、３つ）のチャック装置が設けられてもよい。

　各実施形態における１つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、１つの構成要素が有する１つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。複数の構成要素が有する複数の機能を、１つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現したりしてもよい。実施形態の構成の一部を省略してもよい。実施形態の構成の少なくとも一部を、他の実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。請求の範囲に記載した文言のみによって特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本開示の実施形態である。

　上述した曲げ加工装置の他、曲げ加工装置を構成要素とするシステム、曲げ加工装置の一部としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実態的記録媒体、曲げ加工装置制御方法など、種々の形態で本開示を実現することもできる。

Claims (7)

1. 　長尺状の被加工物を曲げ加工するように構成された曲げ加工装置であって、
   　互いに平行な直線状に伸びるように並列配置された第１軌道装置及び第２軌道装置と、
   　前記第１軌道装置に載置され、該第１軌道装置上を移動可能な第１基台と、
   　前記第２軌道装置に載置され、該第２軌道装置上を移動可能な第２基台と、
   　前記第１基台に搭載された第１ロボットと、
   　前記第２基台に搭載された第２ロボットと、
   　前記第１ロボットの一端に配置され、前記被加工物の把持及び曲げ加工を行うように構成された第１曲げ機構と、
   　前記第２ロボットの一端に配置され、前記被加工物の把持及び曲げ加工を行うように構成された第２曲げ機構と、
   　前記第１軌道装置及び前記第２軌道装置が伸びる方向の一端側に設けられ、前記被加工物を供給するように構成された被加工物供給装置と、
   　を備え、
   　前記第１ロボットは、前記第１ロボットが搭載された前記第１基台に対して鉛直軸回りに前記第１ロボットを回動させる第１関節と、前記第１ロボットの前記第１関節の軸と非平行な軸回りに前記第１ロボットを屈曲させる第２関節と、を少なくとも含む複数の関節を備えた多関節ロボットであり、前記第１ロボットの前記第１関節と前記第２関節の動作により前記第１曲げ機構を移動させ、
   　前記第２ロボットは、前記第２ロボットが搭載された前記第２基台に対して鉛直軸回りに前記第２ロボットを回動させる第１関節と、前記第２ロボットの前記第１関節の軸と非平行な軸回りに前記第２ロボットを屈曲させる第２関節と、を少なくとも含む複数の関節を備えた多関節ロボットであり、前記第２ロボットの前記第１関節と前記第２関節の動作により前記第２曲げ機構を移動させ、
   　前記被加工物供給装置は、前記第１曲げ機構及び前記第２曲げ機構の少なくとも一方が到達可能な位置に設けられ、前記被加工物の長尺方向が前記第１軌道装置及び前記第２軌道装置が伸びる方向と直交するように、前記被加工物を供給するように構成された曲げ加工装置。
2. 　請求項１に記載の曲げ加工装置であって、
   　前記第１軌道装置と前記第２軌道装置との間に、前記第１軌道装置及び前記第２軌道装置とは別体に配置され、前記被加工物を把持するように構成されたチャック装置を、
   　更に備え、
   　前記チャック装置は、前記第１ロボット及び前記第２ロボットの少なくとも一方によって前記被加工物供給装置から搬送された前記被加工物を把持するように構成された曲げ加工装置。
3. 　請求項２に記載の曲げ加工装置において、
   　前記第１基台、前記第２基台、前記第１ロボット、前記第２ロボット、前記第１曲げ機構、前記第２曲げ機構、及び、前記チャック装置の動作を制御するように構成された制御装置を備え、
   　前記第１ロボットの前記各関節及び前記第１曲げ機構の接続関係と、前記第２ロボットの前記各関節及び前記第２曲げ機構の接続関係とは同一となるように構成され、
   　前記制御装置は、前記第１曲げ機構及び前記第２曲げ機構に前記被加工物供給装置が供給する前記被加工物を把持させる際、前記第１関節回りの回動位置が前記第１ロボットと前記第２ロボットとで１８０°異なり、かつ、前記第１ロボットの前記第２関節から前記第１曲げ機構に向かう方向と、前記第２ロボットの前記第２関節から前記第２曲げ機構に向かう方向とが、いずれも前記第２関節から前記被加工物供給装置に向かう方向となるように、前記第１ロボットの前記第１関節及び前記第２関節の動作及び前記第２ロボットの前記第１関節及び前記第２関節の動作を制御するように構成された曲げ加工装置。
4. 　請求項１～３のいずれか１項に記載の曲げ加工装置であって、
   　前記被加工物供給装置は、
   　前記被加工物を１つずつ保持して一旦上昇させた後に下降させるように構成された保持部を、複数備えた第１コンベアと、
   　前記第１コンベアの前記保持部に前記被加工物を供給するように構成された第２コンベアと、
   　前記第１コンベアの前記保持部により一旦上昇された後に下降された前記被加工物を、前記第１曲げ機構及び第２曲げ機構の少なくとも一方によって把持可能な位置へ１つずつ搬送するように構成された第３コンベアと、
   　を備えた曲げ加工装置。
5. 　請求項４に記載の曲げ加工装置において、
   　前記第１コンベアにおける前記被加工物を保持した前記保持部の数が所定個未満である合、前記数が前記所定個以上である場合に比べて前記第２コンベアの駆動速度を上昇させるように構成された速度制御部を、
   　更に備えた曲げ加工装置。
6. 　請求項１～５のいずれか１項に記載の曲げ加工装置であって、
   　前記第１曲げ機構及び前記第２曲げ機構のそれぞれは、曲げ型と、前記曲げ型と係合する締め型とを有し、前記曲げ型と前記締め型とにより前記被加工物を挟み込むことで、前記被加工物を把持及び曲げ加工するように構成された曲げ加工装置。
7. 　請求項１～６のいずれか１項に記載の曲げ加工装置であって、
   　前記第１ロボット及び前記第２ロボットのそれぞれは、６軸以上の垂直多関節ロボットである曲げ加工装置。

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