WO2019039203A1

WO2019039203A1 - 挿入機器

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Publication number: WO2019039203A1
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Inventors: 康平荒木
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Abstract

内視鏡（１）は、操作者の湾曲操作に応じて第１の方向に湾曲するように構成された能動湾曲部（１４）と、能動湾曲部（１４）の基端側に設けられ、操作者の湾曲操作に応じて湾曲せず外力を受けることにより受動的に湾曲する受動湾曲部（１５）と、可撓管（１３）とを有する。受動湾曲部（１５）は、挿入部を先端側からみたときに第１の方向に直交する第２の方向（ＲＬ）に対して、挿入部（２）の中心軸回りに角度（θ１、θ２）で交わる２つの回動軸（ＩＡ１、ＩＡ２）で回動可能な第１の２つの湾曲駒（４１ａ、４１ｂ）と、第２の方向に対して、第１の角度より大きい第２の角度で交わる第２の２つの回動軸（ＩＡ３、ＩＡ４）で回動可能な第２の２つの湾曲駒（４１ｃ、４１ｄ）とを有する。

Description

挿入機器

　本発明は、挿入機器に関し、特に、先端側に湾曲部が設けられた挿入部を有する挿入機器に関する。

　従来、挿入機器、例えば内視鏡が広く用いられている。内視鏡の場合、挿入部が被検体内に挿入され、被検体内の画像を得て、表示装置に内視鏡画像を表示等することにより、被検体内の検査を行うことができる。挿入機器の挿入部の先端側には、医者などの操作者の操作により自在に湾曲可能な湾曲部、すなわち能動湾曲部が設けられている。

　また、日本国特開２００６－２１８２３１号公報及び国際公開ＷＯ２０１１／１３６１１５号公報に開示のように、挿入部において能動湾曲部よりも挿入方向の基端側に、操作者の湾曲操作によっては湾曲させることはできないが外力を受けると受動的に湾曲可能な柔軟な受動湾曲部を有する挿入部も提案されている。

　その提案の挿入部において、受動湾曲部の曲率半径を能動湾曲部の曲率半径よりも大き
くすることにより、挿入部が例えば腸内を通過するときに発生する、挿入部を被検体内に押し込んだときに挿入部の湾曲した部分で腸壁を突く状態になる現象、いわゆるステッキ現象の発生が防止される。すなわち、受動湾曲部の曲率半径を能動湾曲部の曲率半径よりも大きくして能動湾曲部及び受動湾曲部からなる湾曲部分の湾曲角度を緩やかにすることにより、湾曲部の湾曲角度が大きすぎることに起因する、挿入部の押し込みに伴い湾曲部が腸の屈曲部を突き上げる現象の発生が防止される。

　腸管等の屈曲部の屈曲方向に合わせて湾曲部を挿入するためには、操作者が挿入部を押し込んだときに、受動湾曲部はその屈曲方向に合わせて湾曲する必要がある。

　しかし、挿入部の湾曲部分が当たっている腸管等の屈曲部から受ける力のモーメントは受動湾曲部において手元部分の方が先端部分よりも大きい。そのため、操作者が挿入部を押し込んだときに、屈曲部の屈曲方向に受動湾曲部が湾曲しないと、上述したステッキ現象に近い状態が発生し易く、操作者は、受動湾曲部を屈曲方向に湾曲させるためには、挿入部をさらに押し込む必要がある。

　特に、腸管等の屈曲部の屈曲方向に合わせて湾曲部を挿入するためには、受動湾曲部を屈曲部の屈曲方向に合わせて湾曲させる必要があるが、操作者は受動湾曲部を湾曲操作により屈曲部の屈曲方向に合わせて曲げさせることはできない。

　そこで、本発明は、挿入部の湾曲部の所定の方向への挿入性を向上した挿入機器を提供することを目的とする。

　本発明の一態様の挿入機器は、被検体内に長手軸方向に先端側から挿入される挿入部を有する挿入機器であって、前記挿入部は、前記挿入部の先端に設けられる先端部と、前記
先端部の基端側に設けられ、操作者の湾曲操作に応じて第１の方向に湾曲するように構成された第１の湾曲部と、前記第１の湾曲部の基端側に設けられ、前記操作者の前記湾曲操作に応じて湾曲せず外力を受けることにより受動的に湾曲する第２の湾曲部と、前記第２の湾曲部の基端側に設けられ、可撓性を有する可撓管と、を有し、前記第２の湾曲部は、前記挿入部を前記先端側からみたときに前記第１の方向に直交する第２の方向に対して、前記挿入部の中心軸回りに互いに反対方向に第１の角度で交わる第１の２つの回動軸で回動可能な第１の２つの湾曲駒と、前記第２の方向に対して、前記挿入部の前記中心軸回りに互いに反対方向に前記第１の角度とは異なる第２の角度で交わる第２の２つの回動軸で回動可能な第２の２つの湾曲駒とを有し、前記第２の２つの湾曲駒は、前記第１の２つの湾曲駒の基端側に設けられ、前記第２の角度の絶対値は、前記第１の角度の絶対値より大きい。

本発明の第１の実施の形態の内視鏡１の概観図である。本発明の第１の実施の形態に係わる内視鏡１の挿入部２に設けられた先端部の部分断面図である。本発明の第１の実施の形態に係わる内視鏡１の挿入部２に設けられた能動湾曲部１４の断面図である。本発明の第１の実施の形態に係わる内視鏡の挿入部に設けられた受動湾曲部１５の部分断面図である。図４のＶ－Ｖ線に沿った受動湾曲部１５の断面図である。図４のＶＩ－ＶＩ線に沿った受動湾曲部１５の断面図である。図４のＶＩＩ－ＶＩＩ線に沿った受動湾曲部１５の断面図である。本発明の第１の実施の形態に係わる、湾曲した受動湾曲部１５の複数の湾曲駒の斜視図である。本発明の第１の実施の形態に係わる、湾曲した状態の受動湾曲部１５の曲率半径を説明するための図である。本発明の第１の実施の形態に係わる、受動湾曲部１５の上下方向（ＵＤ方向）における湾曲可能範囲を説明するための図である。本発明の第１の実施の形態に係わる、受動湾曲部１５の領域ＢＡ１に上方向から大腸の押圧が加わったときに、回動軸に加わる分力を示す図である。本発明の第１の実施の形態に係わる、受動湾曲部１５の領域ＢＡ２に上方向から大腸の押圧が加わったときに、回動軸に加わる分力を示す図である。本発明の第１の実施の形態に係わる、受動湾曲部１５の領域ＢＡ３に上方向から大腸の押圧が加わったときに、回動軸に加わる分力を示す図である。本発明の第１の実施の形態に係わる、内視鏡１の挿入部２を大腸内の屈曲部ＢＰへの挿入する操作を説明するための図である。本発明の第１の実施の形態に係わる、内視鏡１の挿入部２を大腸内の屈曲部ＢＰへの挿入する操作を説明するための図である。本発明の第１の実施の形態に係わる、内視鏡１の挿入部２を大腸内の屈曲部ＢＰへの挿入する操作を説明するための図である。本発明の第１の実施の形態に係わる、内視鏡１の挿入部２を大腸内の屈曲部ＢＰへの挿入する操作を説明するための図である。本発明の第２の実施の形態に係わる、受動湾曲部１５Ａの湾曲駒４１の連結関係を示す複数の湾曲駒４１の正面図である。図１８のＸＩＸ－ＸＩＸ線に沿った断面図である。本発明の第２の実施の形態に係わる、湾曲した受動湾曲部１５Ａの複数の湾曲駒の斜視図である。本発明の第３の実施の形態に係わる受動湾曲部１５Ｂの湾曲駒４１の連結関係を示す複数の湾曲駒４１の正面図である。本発明の第３の実施の形態に係わる受動湾曲部１５Ｂの湾曲駒４１の連結関係を示す複数の湾曲駒４１の正面図である。

　以下、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。尚、図面は模式的なものであり、各部材の厚みと幅との関係、それぞれの部材の厚みの比率などは現実のものとは異なることに留意すべきであり、図面の相互間においても互いの寸法の関係や比率が異なる部分が含まれていることは勿論である。

（第１の実施の形態）
（内視鏡全体の構成）
　図１は、第１の実施の形態の内視鏡１の概観図である。図２は、図１の内視鏡１の挿入部２に設けられた先端部の部分断面図である。図３は、図１の内視鏡１の挿入部２に設けられた能動湾曲部１４の断面図である。

　図１に示すように、内視鏡１は、被検体内に挿入される挿入部２と、該挿入部２の基端側に連設された操作部３と、該操作部３から延出されたユニバーサルコード４と、該ユニバーサルコード４の延出端に設けられたコネクタ５とを具備して主要部が構成されている。尚、コネクタ５を介して、内視鏡１は、制御装置や照明装置等の外部装置と電気的に接続される。

　操作部３には、後述する能動湾曲部１４を湾曲操作する上下湾曲操作用ノブ（以下、単にノブと称す）３ａと、左右湾曲操作用ノブ（以下、単にノブと称す）３ｂとが設けられている。

　図２に示すように、挿入部２の先端に設けられる先端部１１内には、被検体内を観察する撮像ユニット２１や、被検体内を照明する図示しない照明ユニット等が設けられている。撮像ユニット２１は、先端部１１の観察窓１１ａの後ろ側に設けられている。

　すなわち、能動湾曲部１４よりも長手軸方向の先端側には、被検体を撮像する画像取得装置としての撮像ユニット２１が設けられている。

　挿入部２は、先端から順に、先端部１１、湾曲部１２、可撓管１３を有して構成されており、挿入部２の挿入方向Ｗに沿って細長に形成されている。挿入部２は、挿入部２の長手軸方向に先端側から被検体内に挿入可能に構成されている。すなわち、内視鏡１は、被検体内に長手軸方向に先端側から挿入される挿入部２を有する挿入機器を構成する。

　湾曲部１２は、先端から順に、第１の湾曲部である能動湾曲部１４、第２の湾曲部である受動湾曲部１５を有して構成されている。

（可撓管の構成）
　後述する図４に示すように、可撓管１３は中空形状を有しており、後述のように、薄板部材等帯状の素線を螺旋状に巻回して形成した螺旋管５１と、この螺旋管５１の外周側（外周面上）に設けられ、例えば金属や樹脂等の繊維を編み込んで管状に形成した網状の網状管５２と、この網状管５２の外周側（外周面上）に設けられ、可撓性を有する外皮５３と、を有して構成される。可撓管１３は、受動湾曲部１５の基端側に設けられ、可撓性を有する。

（能動湾曲部の構成）
　第１の湾曲部である能動湾曲部１４は、操作者の湾曲操作（ここではノブ３ａ及びノブ３ｂの操作）による挿入部２内に挿通された後述する湾曲ワイヤ３５ａ～３５ｄ（図３中には湾曲ワイヤ３５ｃ、３５ｄは図示されず）の牽引あるいは弛緩に応じて、第１の方向として上下方向、第２の方向として左右方向、さらに上下左右の４方向を複合した方向に３６０°湾曲自在となっている。すなわち、能動湾曲部１４は、操作者の湾曲操作に応じて、挿入部２を先端側からみたときに、上下方向だけでなく、左右方向にも湾曲可能である。

　詳しくは、図３に示すように、能動湾曲部１４は、複数の湾曲駒３１と、該複数の湾曲駒３１の外周を被覆する網状管であるブレード３２と、該ブレード３２の外周を被覆する外皮樹脂３３とにより主要部が構成されている。各湾曲駒３１は、円環形状を有し、ステンレスなどの金属製である。

　なお、ここでは、上下方向とは、撮像ユニット２１によって撮像して得られた内視鏡画像が、表示装置の画面に表示されたときの画面の上下方向に略平行な方向であり、左右方向とは、得られた内視鏡画像が表示装置の画面に表示されたときの画面の左右方向に略平行な方向である。

　複数の湾曲駒３１は、図３に示すように、挿入方向Ｗ（挿入部２の先端方向）に沿って各湾曲駒３１が所定の回動軸回りに回動自在になるように、連結される。すなわち、挿入方向Ｗにおいて隣り合う２つの湾曲駒３１間が、該湾曲駒３１の円周方向Ｊに９０°ずつ異なって位置する回動軸を構成する複数の回動軸、ここでは例としてリベット３４ａ、３４ｂにより回動自在に、複数の湾曲駒３１は、連結されている。

　より具体的には、挿入方向Ｗにおいて隣り合う湾曲駒３１間が、対向する２つのリベット３４ａ（図３では１つのみ図示）により上下方向に回動自在となるよう連結されているとともに、リベット３４ａから円周方向Ｊに９０°異なる位置において対向する２つリベット３４ｂにより左右方向に回動自在となるよう連結されている。２つのリベット３４ａにより第１の回動軸ＲＬ（図５に定義）が構成され、２つのリベット３４ｂにより第２の回動軸ＵＤ（図５に定義）が構成される。

　尚、湾曲駒３１間は、図３に示すように、例えば一つ目の湾曲駒３１と二つ目の湾曲駒３１とがリベット３４ａにより連結された場合は、二つ目の湾曲駒３１と三つ目の湾曲駒３１とがリベット３４ｂにより連結され、さらに三つ目の湾曲駒３１と四つ目の湾曲駒３１とがリベット３４ａにより連結され・・・のように、隣り合う湾曲駒３１が、リベット３４ａとリベット３４ｂとにより交互に連結されている。

　このことにより、能動湾曲部１４は、上下左右方向及び該上下左右の４方向を複合した方向に３６０°湾曲自在な構成を有している。即ち、能動湾曲部１４は、図５に示す第１の回動軸ＲＬと第２の回動軸ＵＤにより、複数方向への湾曲が可能となっている。

　尚、図３に示すように、能動湾曲部１４内には、湾曲駒３１の円周方向Ｊにおいて、それぞれ９０°異なって位置する４本の湾曲ワイヤ３５ａ～３５ｄ（図３では、湾曲ワイヤ３５ａ、３５ｂのみ図示）が挿通されている。２本の湾曲ワイヤ３５ａと３５ｃは、挿入部２の中心軸に沿って、円周方向Ｊにおいて２つのリベット３４ａと同じ位置に配設される。２本の湾曲ワイヤ３５ｂと３５ｄは、挿入部２の中心軸に沿って、円周方向Ｊにおいて２つのリベット３４ｂと同じ位置に配設される。

　また、４本の湾曲ワイヤ３５ａ～３５ｄは、能動湾曲部１４においては、各湾曲駒３１に設けられたワイヤ受け３６によって支持されており、各ワイヤ３５ａ～３５ｄの先端は、複数の湾曲駒３１の内、挿入方向Ｗの最も先端側に位置する湾曲駒３１に接続されている。その結果、湾曲ワイヤ３５ａ～３５ｄの牽引及び弛緩に伴い、各湾曲駒３１は、リベット　３４ａ又はリベット３４ｂのいずれかの回動軸回りに回動し、能動湾曲部１４は湾曲する。

　以上のように、能動湾曲部１４は、先端部１１の基端側に設けられ、操作者の湾曲操作に応じて上下左右方向に湾曲する第１の湾曲部を構成する。第１の湾曲部である能動湾曲部１４は、直列に連結された複数の湾曲駒３１を含んで構成されている。ここで、湾曲における上下方向は、画像取得装置により得られ表示装置の画面上に表示される画像の上下方向に略平行であり、左右方向は画像の左右方向に略平行である。

（受動湾曲部の構成）
　受動湾曲部１５は、操作者の湾曲操作に応じて湾曲させることができないが、外力を受けると受動的に上下左右の４方向や上下左右の４方向を複合した方向に湾曲自在となっている。即ち、受動湾曲部１５は、能動湾曲部１４の基端側に設けられ、操作者の湾曲操作に応じて湾曲ワイヤや他の湾曲動作手段によって能動的に湾曲せず、外力を受けることにより受動的に湾曲する第２の湾曲部を構成する。

　図４は、図１の内視鏡の挿入部に設けられた受動湾曲部１５の部分断面図である。図５は、図４のＶ－Ｖ線に沿った受動湾曲部１５の断面図である。図６は、図４のＶＩ－ＶＩ線に沿った受動湾曲部１５の断面図である。図７は、図４のＶＩＩ－ＶＩＩ線に沿った受動湾曲部１５の断面図である。図５～図７は、図４の矢印Ａの方向から見た図である。図８は、湾曲した受動湾曲部１５の複数の湾曲駒の斜視図である。図９は、湾曲した状態の受動湾曲部１５の曲率半径を説明するための図である。

　図４に示すように、受動湾曲部１５は、複数の湾曲駒４１ａ～４１ｅ（以下、複数の湾曲駒あるいは任意の１つの湾曲駒を指すときは湾曲駒４１という）と、複数の湾曲駒４１の外周を被覆するブレード４２と、該ブレード４２の外周を被覆する外皮樹脂３３とにより主要部が構成されている。各湾曲駒４１は、円環形状を有し、ステンレスなどの金属製である。すなわち、受動湾曲部１５は、直列に連結された円環状の複数の湾曲駒４１を含んで構成されている。

　受動湾曲部１５の複数の湾曲駒４１内には、上述した４本の湾曲ワイヤ３５ａ～３５ｄが挿通されている。但し、各ワイヤ３５ａ～３５ｄは、挿入方向Ｗの最も先端側に位置する湾曲駒４１ａ等、複数の湾曲駒４１にはいずれも接続されていない。４本の湾曲ワイヤ３５ａ～３５ｄの外周には、既知のコイルパイプ４４ａ～４４ｄ（図４においては、コイルパイプ４４ｃ、４４ｄは図示されず）が被覆されている。コイルパイプ４４ａ～４４ｄの先端は、後述する口金４５に溶接などによって固定されている。

　受動湾曲部１５は、複数の湾曲駒４１を含む。受動湾曲部１５が湾曲可能となるように挿入方向Ｗに沿って、複数の湾曲駒４１が連結される。複数の湾曲駒４１は、挿入方向Ｗにおいて隣り合う２つの湾曲駒４１同士が各湾曲駒４１の円周方向Ｊにおいて所定の位置に設けられた２つのリベットにより連結されている。　
　受動湾曲部１５は、能動湾曲部１４から可撓管１３に向かって、すなわち先端側から基端側に向かって、複数の領域、ここでは３つの領域ＢＡ１、ＢＡ２、ＢＡ３を有している。

　なお、ここでは、受動湾曲部１５は、３つの領域ＢＡ１、ＢＡ２、ＢＡ３を有しているが、２つの領域、あるいは４つ以上の領域を有していてもよい。　
　具体的には、図５に示すように、挿入部２の先端側から受動湾曲部１５をみたときの、挿入部２の中心軸Ｏを通る左右方向の軸は、２本の湾曲ワイヤ３５ｂ、３５ｄの牽引と弛緩により能動湾曲部１４を上下方向に湾曲させるための能動湾曲部１４の上述した第１の回動軸ＲＬを示す。

　同様に、挿入部２の先端側から受動湾曲部１５をみたときの、挿入部２の中心軸Ｏを通る上下方向の軸は、２本の湾曲ワイヤ３５ａ、３５ｃの牽引と弛緩により能動湾曲部１４を左右方向に湾曲させるための能動湾曲部１４の上述した第２の回動軸ＵＤを示す。

　能動湾曲部１４の最基端の湾曲駒３１と、受動湾曲部１５の最先端の湾曲駒４１ａは、口金４５を介して接続されている。受動湾曲部１５の最基端の湾曲駒４１ｅと可撓管１３の先端部は、口金４６を介して接続されている。

　能動湾曲部１４と受動湾曲部１５は、図４に示すように、外皮樹脂３３を被覆する前に、各湾曲駒３１、４１の外周にブレード３２、４２が被覆された状態において、口金４６を介して接続される。

　図５に示すように、受動湾曲部１５の先端側の領域ＢＡ１においては、挿入方向Ｗにおいて隣り合う口金４５と湾曲駒４１ａは、挿入部２の中心軸Ｏの反時計回りに第１の回動軸ＲＬに対して所定の第１の角度θ１（ここでは３０°）だけ傾いた第３の回動軸ＩＡ１上の２つの位置Ｐ１で２つのリベット４７ａ１により接続されている。２つの湾曲駒４１ａと４１ｂは、挿入部２の中心軸Ｏの反時計回りに第１の回動軸ＲＬに対して所定の第２の角度θ２（ここでは－３０°）だけ傾いた第４の回動軸ＩＡ２上の２つの位置Ｐ２で、２つのリベット４７ｂ１により接続されている。　
　よって、最先端の湾曲駒４１ａは、第３の回動軸ＩＡ１回りに回動可能となっている。湾曲駒４１ｂは、第４の回動軸ＩＡ２回りに回動可能となっている。

　すなわち、第３の回動軸ＩＡ１は、挿入部２の先端側から受動湾曲部１５をみたときに、第１の回動軸ＲＬに対して所定の第１の角度θ１（ここでは３０°）だけ傾いている。第４の回動軸ＩＡ２は、第１の回動軸ＲＬに対して所定の第２の角度θ２（ここでは－３０°）だけ傾いている。

　図６に示すように、受動湾曲部１５の先端側の領域ＢＡ２においては、挿入方向Ｗにおいて隣り合う２つの湾曲駒４１ｂと４１ｃは、挿入部２の中心軸Ｏの反時計回りに第１の回動軸ＲＬに対して所定の第３の角度θ３（ここでは４５°）だけ傾いた第５の回動軸ＩＡ３上の２つの位置Ｐ３で２つのリベット４７ａ２により接続されている。２つの湾曲駒４１ｃと４１ｄは、挿入部２の中心軸Ｏの反時計回りに第１の回動軸ＲＬに対して所定の第４の角度θ４（ここでは－４５°）だけ傾いた第６の回動軸ＩＡ４上の２つの位置Ｐ４で、２つのリベット４７ｂ２により接続されている。　
　よって、湾曲駒４１ｃは、第５の回動軸ＩＡ３回りに回動可能となっている。湾曲駒４１ｄは、第６の回動軸ＩＡ４回りに回動可能となっている。

　すなわち、第５の回動軸ＩＡ３は、挿入部２の先端側から受動湾曲部１５をみたときに、第１の回動軸ＲＬに対して所定の第３の角度θ３（ここでは４５°）だけ傾いている。第６の回動軸ＩＡ４は、第１の回動軸ＲＬに対して所定の第４の角度θ４（ここでは－４５°）だけ傾いている。

　図７に示すように、受動湾曲部１５の先端側の領域ＢＡ３においては、挿入方向Ｗにおいて隣り合う２つの湾曲駒４１ｄと４１ｅは、挿入部２の中心軸Ｏの反時計回りに第１の回動軸ＲＬに対して所定の第５の角度θ５（ここでは６０°）だけ傾いた第７の回動軸ＩＡ５上の２つの位置Ｐ５で２つのリベット４７ａ３により接続されている。湾曲駒４１ｅと口金４６は、挿入部２の中心軸Ｏの反時計回りに第１の回動軸ＲＬに対して所定の第６の角度θ６（ここでは－６０°）だけ傾いた第８の回動軸ＩＡ６上の２つの位置Ｐ６で、２つのリベット４７ｂ３により接続されている。　
　よって、湾曲駒４１ｅは、第７の回動軸ＩＡ５回りに回動可能となっている。湾曲駒４１ｅは、第８の回動軸ＩＡ６回りに回動可能となっている。

　すなわち、第７の回動軸ＩＡ５は、挿入部２の先端側から受動湾曲部１５をみたときに、第１の回動軸ＲＬに対して所定の第５の角度θ５（ここでは６０°）だけ傾いている。第８の回動軸ＩＡ６は、第１の回動軸ＲＬに対して所定の第６の角度θ６（ここでは－６０°）だけ傾いている。

　受動湾曲部１５の複数の湾曲駒４１は、このような連結関係を有して連結される。ここでは、各領域ＢＡ１、ＢＡ２、ＢＡ３において２つの湾曲駒４１が含まれているが、３つ以上でもよい。

　領域ＢＡ１においては、各湾曲駒４１は、第３の回動軸ＩＡ１あるいは第４の回動軸ＩＡ２回りに可動可能である。領域ＢＡ２においては、各湾曲駒４１は、第５の回動軸ＩＡ３あるいは第６の回動軸ＩＡ４回りに可動可能である。領域ＢＡ３においては、各湾曲駒４１は、第７の回動軸ＩＡ５あるいは第８の回動軸ＩＡ６回りに可動可能である。

　なお、複数の湾曲駒４１における第１の２つの湾曲駒４１の基端側の湾曲駒と、第２の２つの湾曲駒４１の先端側の湾曲駒とは、同じ湾曲駒である。例えば、図４に示すように、本実施形態でいえば、領域ＢＡ１の基端側の湾曲駒と領域ＢＡ２の先端側の湾曲駒とは、同じ湾曲駒であり、領域ＢＡ２の基端側の湾曲駒と領域ＢＡ３の先端側の湾曲駒とは、同じ湾曲駒である。

　よって、図８に示すように、複数の湾曲駒４１が連結された受動湾曲部１５は、中心軸Ｏに沿った直線状態から外力を受けると、湾曲可能である。よって、受動湾曲部１５は、上下左右方向及び該上下左右の４方向を複合した方向に、すなわち、中心軸Ｏ回りに３６０°湾曲自在となっている。

　受動湾曲部１５が上下左右方向に湾曲するときには全てのリベット４７ａ１、４７ａ２、４７ａ３、４７ｂ１、４７ｂ２、４７ｂ３の軸回りに各湾曲駒４１は回動する。また、受動湾曲部１５が上下左右方向ではない斜め方向に湾曲するときは、隣り合うリベットのどちらか一方の軸回りに各湾曲駒４１が回動する。

　さらに、受動湾曲部１５は、図５から図７に示すように、領域ＢＡ１、ＢＡ２、ＢＡ３内の各湾曲駒４１の回動軸が、挿入部２を先端側から見たときに、それぞれＲＬ方向に対して所定の角度で傾いているため、ＵＤ方向における方向における曲率半径が異なっている。

　具体的には、図９に示すように、受動湾曲部１５の先端側の領域ＢＡ１の曲率半径ｒ１が、領域ＢＡ２の曲率半径ｒ２よりも小さく、さらに、領域ＢＡ２の曲率半径ｒ２は、領域ＢＡ３の曲率半径ｒ３よりも小さい。

　図１０は、受動湾曲部１５の上下方向（ＵＤ方向）における湾曲可能範囲を説明するための図である。図１１～図１３は、本実施の形態の受動湾曲部１５に上方向から大腸の押圧が加わったときに、回動軸に加わる分力を示す図である。

　図１０に示すように、受動湾曲部１５は、挿入方向Ｗに向かって、中心軸Ｏ回りに３６０°湾曲自在となっている。しかし、受動湾曲部１５は、複数の湾曲駒４１が上述したように連結して構成されているため、ＵＤ方向における３つの領域ＢＡ１からＢＡ３の最大湾曲角度は同じではない。図１０において、一点鎖線は、領域ＢＡ１の部分の最大湾曲角度を示し、二点鎖線は、領域ＢＡ２の部分の最大湾曲角度を示し、点線は、領域ＢＡ３の部分の最大湾曲角度を示す。

　図１１は、本実施の形態の受動湾曲部１５の領域ＢＡ１に上方向から大腸の押圧が加わったときに、回動軸に加わる分力を示す図である。　
　図１１に示すように、領域ＢＡ１の上方向（下方向からの外力についても同様）から外力Ｆが加わった際には、第３の回動軸ＩＡ１に対してはＦｃｏｓ３０°の分力が、受動湾曲部１５の湾曲に作用する。Ｆｓｉｎ３０°の分力は第３の回動軸ＩＡ１と同軸上に作用するためキャンセルされ、受動湾曲部１５の湾曲に影響を与えない。図１１では省略するが、第４の回動軸ＩＡ２に対しても同様の分力が作用する。

　図１２は、本実施の形態の受動湾曲部１５の領域ＢＡ２に上方向から大腸の押圧が加わったときに、回動軸に加わる分力を示す図である。　
　図１２に示すように、領域ＢＡ２の上方向（下方向からの外力についても同様）から外力Ｆが加わった際には、第５の回動軸ＩＡ３に対してはＦｃｏｓ４５°の分力が、受動湾曲部１５の湾曲に作用する。Ｆｓｉｎ４５°の分力は第５の回動軸ＩＡ３と同軸上に作用するためキャンセルされ、受動湾曲部１５の湾曲に影響を与えない。図１２では省略するが、第６の回動軸ＩＡ４に対しても同様の分力が作用する。

　図１３は、本実施の形態の受動湾曲部１５の領域ＢＡ３に上方向から大腸の押圧が加わったときに、回動軸に加わる分力を示す図である。　
　図１３に示すように、領域ＢＡ３の上方向（下方向からの外力についても同様）から外力Ｆが加わった際には、第７の回動軸ＩＡ５に対してはＦｃｏｓ６０°の分力が、受動湾曲部１５の湾曲に作用する。Ｆｓｉｎ６０°の分力は第７の回動軸ＩＡ５と同軸上に作用するためキャンセルされ、受動湾曲部１５の湾曲に影響を与えない。図１３では省略するが、第８の回動軸ＩＡ６に対しても同様の分力が作用する。

　従って、領域ＢＡ１における上下方向に加わる外力Ｆを受けたときの各回動軸ＩＡ１、ＩＡ２に掛かる分力は、領域ＢＡ２における上下方向に加わる外力Ｆを受けたときの各回動軸ＩＡ３、ＩＡ４に掛かる分力よりも大きいため、領域ＢＡ１は、領域ＢＡ２より曲がり易い。

　さらに、領域ＢＡ２における上下方向に加わる外力Ｆを受けたときの各回動軸ＩＡ３、ＩＡ４に掛かる分力は、領域ＢＡ３における上下方向に加わる外力Ｆを受けたときの各回動軸ＩＡ５、ＩＡ６に掛かる分力よりも大きいため、領域ＢＡ２は、領域ＢＡ３より曲がり易い。

　なお、上述したように、上下方向に加わる外力Ｆに応じて各回動軸に掛かる分力の大きさが異なるので、各湾曲駒４１の薄肉部の肉厚を、領域における分力に応じて、部分的に変えるようにしてもよい。

　以上のように、能動湾曲部１４の基端側に設けられた受動湾曲部１５は、挿入部２を先端側からみたときに第１の方向（ＵＤ方向）に直交する第２の方向（ＲＬ方向）に対して、挿入部２の中心軸回りに互いに反対方向に第１の角度θ１、θ２で交わる第１の２つの回動軸ＩＡ１、ＩＡ２で回動可能な第１の２つの湾曲駒４１ａ、４１ｂと、第２の方向（ＲＬ方向）に対して、挿入部２の中心軸回りに互いに反対方向に第１の角度とは異なる第２の角度θ３、θ４で交わる第２の２つの回動軸ＩＡ３、ＩＡ４で回動可能な第２の２つの湾曲駒４１ｃ、４１ｄとを有し、第２の２つの湾曲駒４１ｃ、４１ｄは、第１の２つの湾曲駒４１ａ、４１ｂの基端側に設けられ、第２の角度θ３、θ４の絶対値は、第１の角度θ１、θ２の絶対値より大きい。

　第１の２つの湾曲駒４１ａ、４１ｂの内の基端側の湾曲駒４１ｂと、第２の２つの湾曲駒４１ｃ、４１ｄこの先端側の湾曲駒４１ｃとが、２つのリベット４７ａ２により接続されている。

　湾曲駒４１ｅは、第２の方向（ＲＬ方向）に対して、挿入部２の中心軸回りに第５の角度θ５で交わる第７の回動軸ＩＡ５で回動可能であり、口金４６は、挿入部２の中心軸回りに第６の角度θ６で交わる第８の回動軸ＩＡ６で回動可能である。第１から第６の角度の中心軸回りの方向は、挿入部２の長手軸方向において交互になるように設定されている。

　そして、受動湾曲部１５の各湾曲駒４１は、対応する回動軸回りに回動可能であり、６つの回動軸ＩＡ１からＩＡ６のＲＬ方向に対する角度θ１からθ６の絶対値は、受動湾曲部１５の先端側から基端側に向けて大きい。角度θ１からθ６の各角度の絶対値は、０°より大きく６０°以下である。

（作用）
　上述した構成の挿入部２を操作して被検体内の屈曲部を通過させる操作について説明する。ここでは、大腸内の屈曲部に挿入部２を挿入するときの操作について説明する。図１４から図１７は、本実施の形態の内視鏡１の挿入部２を大腸内の屈曲部ＢＰへの挿入する操作を説明するための図である。

　図１４に示すように、挿入部２を屈曲部ＢＰの屈曲方向に挿入するとき、操作者は、先端部１１が屈曲部ＢＰの屈曲方向に向くように能動湾曲部１４を湾曲させながら、挿入部２を押し込む。

　操作者は、モニタ上に表示される内視鏡画像を見ながら、上下湾曲操作用ノブ３ａを操作して、ＵＤ方向のうちのいずれかの方向に能動湾曲部１４を湾曲させながら、挿入部２を押し込む。

　図１５に示すように、挿入部２が押し込まれると、能動湾曲部１４が腸壁に押し当てられるため、腸管等の屈曲部から受ける力のモーメントにより受動湾曲部１５も湾曲する。しかし、このとき、図１５に示すように、受動湾曲部１５の先端側部分である領域ＢＡ１の方が中央部分の領域ＢＡ２及び基端側部分の領域ＢＡ３よりもＵＤ方向においてのみ湾曲し易いため、屈曲部の屈曲方向に一致するＵＤ方向のうちのいずれかの方向（すなわち屈曲部ＢＰの屈曲方向）に受動湾曲部１５の先端側部分が湾曲する。

　その結果、挿入部２が押し込まれると、受動湾曲部１５の先端側部分である領域ＢＡ１が領域ＢＡ２及びＢＡ３よりも早く湾曲するので、挿入部２による腸壁を突き上げる大きな力が生じにくい。

　受動湾曲部１５の先端側部分が、屈曲方向（ここではＵＤ方向のうちのいずれかの方向）に湾曲して、受動湾曲部１５の湾曲方向の方向付けをする。そのため、図１６に示すように、中央部分の領域ＢＡ２も同じ屈曲方向に湾曲し、続いて基端側部分の領域ＢＡ３も、中央部分に続いて屈曲方向（ここではＵＤ方向のうちのいずれかの方向）に湾曲する。その結果、図１７に示すように受動湾曲部１５は、屈曲部ＢＰを通過する。

　上述したように、受動湾曲部１５の先端側部分は、ＵＤ方向においてのみ中央部分及び基端側部分よりも湾曲し易い。よって、操作者が、屈曲部ＢＰの屈曲方向に合わせて能動湾曲部１４を所定の方向（ここではＵＤ方向のうちのいずれかの方向）に湾曲させながら、挿入部２を押し込むと、受動湾曲部１５が屈曲部ＢＰの屈曲方向へスムーズに進入する。

　従来の受動湾曲部は、先端側部分が基端側部分よりも曲率半径が小さくなるような構成を有しているが、先端側部分が屈曲部ＢＰの屈曲方向に湾曲しなければ、挿入部２は所謂ステッキ現象のような状態になるため、操作者は、屈曲部ＢＰの屈曲方向に挿入部を円滑に挿入できなくなり、挿入のやり直しが必要となる場合がある。

　しかし、上述した実施の形態によれば、操作者は、屈曲部ＢＰの屈曲方向と所定の方向（ここではＵＤ方向のうちのいずれかの方向）とを合わせて能動湾曲部１４を湾曲させて、挿入部２を屈曲部ＢＰに押し込むと、受動湾曲部１５の先端側部分はその所定の方向に対して湾曲し易くなっているため、受動湾曲部１５は、先端側部分から屈曲部ＢＰの屈曲方向に自然に湾曲して屈曲部ＢＰを屈曲方向に沿って進むことができる。

　以上のように、上述した実施の形態によれば、挿入部の湾曲部の所定の方向への挿入性を向上した挿入機器を提供することができる。

（第２の実施の形態）
　第１の実施の形態では、受動湾曲部１５の先端側部分が所定の方向（第１の実施の形態では上下方向）において最も曲がり易く、受動湾曲部１５は基端側に向かって所定の方向における曲がり易さが低下するように、受動湾曲部は構成されている。これに対して、本第２の実施の形態では、受動湾曲部の最先端の湾曲駒が所定の方向においてのみ湾曲するように、受動湾曲部は構成されている。

　本実施の形態の内視鏡の構成は、第１の実施の形態の内視鏡１の構成と略同じであるので、第１の実施の形態の内視鏡１と同じ構成要素については、同じ符号を付して説明は省略し、第１の実施の形態の内視鏡１と異なる構成要素についてのみ説明する。

　図１８は、第２の実施の形態に係わる受動湾曲部１５Ａの湾曲駒４１の連結関係を示す複数の湾曲駒４１の正面図である。図１８は、複数の湾曲駒４１のみを示している。図１９は、図１８のＸＩＸ－ＸＩＸ線に沿った断面図である。図２０は、湾曲した受動湾曲部１５Ａの複数の湾曲駒の斜視図である。

　図１８において、湾曲駒４１ａから４１ｅの連結関係は、第１の実施の形態の受動湾曲部１５と同じである。

　第１の実施の形態では、湾曲駒４１ａと口金４５とが、挿入部２を先端側からみたときに、第１の回動軸ＲＬに対して所定の第１の角度θ１（ここでは３０°）だけ傾いた第３の回動軸ＩＡ１上の２つの位置Ｐ１で２つのリベット４７ａ１により、接続される。

　しかし、本実施の形態では、図１９に示すように、挿入部２を先端側からみたときに、湾曲駒４１ａと最先端の湾曲駒４１ｘとが、第１の回動軸ＲＬに対して所定の第１の角度θ１（ここでは３０°）だけ傾いた第３の回動軸ＩＡ１上の２つの位置Ｐ１で２つのリベット４７ａ１により、連結される。そして、最先端の湾曲駒４１ｘは、挿入部２を先端側からみたときに、第１の回動軸ＲＬ上の２つの位置Ｐｘで、２つのリベット４７ｘにより、口金４５と連結される。

　すなわち、受動湾曲部１５Ａは、第１の２つの湾曲駒４１ａ、４１ｂの先端側に設けられた湾曲駒４１ｘを有し、その湾曲駒４１ｘは、挿入部２を先端側からみたときにＲＬ方向に平行な回動軸ＩＡ９回りに回動可能である。

　その結果、受動湾曲部１５Ａの最先端の湾曲駒４１ｘは、口金４５に対して第１の回動軸ＲＬ回りにのみ回動可能となっている。よって、受動湾曲部１５Ａの最先端の湾曲駒４１ｘは、上下方向にのみ湾曲するので、操作者が挿入部２を、腸管などの屈曲部を通過させるとき、受動湾曲部１５の上下方向のいずれかの方向を屈曲部の屈曲方向に合わせて、挿入部２を押し込むと、最先端の湾曲駒４１ｘは、屈曲方向においてのみ湾曲するので、湾曲駒４１ｘに連結された複数の湾曲駒４１も、湾曲駒４１ｘと同じ方向（すなわち屈曲方向）に湾曲する。言い換えれば、最先端の湾曲駒４１ｘは、受動湾曲部１５Ａの湾曲方向を、ＵＤ方向へ方向付けするように機能する。

　ここでは、最先端の湾曲駒４１ｘは１つであるが、最先端の湾曲駒４１ｘの基端側に湾曲駒４１ｘと同様の湾曲駒４１ｘを、１つあるいは複数連結するようにしてもよい。すなわち、第１の回動軸ＲＬ上の２つの位置Ｐｘで、２つのリベット４７ｘにより最先端の湾曲駒４１ｘと連結された１又は２以上の湾曲駒４１ｘを設けてもよい。

　以上のように、最先端の湾曲駒４１ｘが、挿入部２を先端側からみたときに、第１の回動軸ＲＬ上の２つの位置Ｐｘで能動湾曲部１４の口金４５と接続されることにより、受動湾曲部１５の湾曲方向をＵＤ方向へ方向付けすることにより、受動湾曲部１５の所定の方向へ挿入性が向上する。

　よって、上述した本実施の形態によれば、挿入部の湾曲部の所定の方向への挿入性を向上した挿入機器を提供することができる。

（第３の実施の形態）
　第２の実施の形態では、最先端の湾曲駒４１ｘが、挿入部２を先端側からみたときに、第１の回動軸ＲＬ上の２つの位置Ｐｘで能動湾曲部１４の口金４５と接続されているが、本第３の実施の形態では、複数の湾曲駒４１のうち、先端側の領域ＢＡ１中に、挿入部２を先端側からみたときに第１の回動軸ＲＬ上の２つの位置で、２つのリベットにより先端側の湾曲駒４１と連結された少なくとも１つの湾曲駒４１が設けられている。

　本実施の形態の内視鏡の構成は、第１及び第２の実施の形態と内視鏡１の構成と略同じであるので、第１及び第２の実施の形態の内視鏡１と同じ構成要素については、同じ符号を付して説明は省略し、第１及び第２の実施の形態の内視鏡１と異なる構成要素についてのみ説明する。

　図２１は、第３の実施の形態に係わる受動湾曲部１５Ｂの湾曲駒４１の連結関係を示す複数の湾曲駒４１の正面図である。　
　図２１に示すように、受動湾曲部１５Ｂの先端側の領域ＢＡ１中の２つの湾曲駒４１ａと４１ｂの間に、湾曲駒４１ｘ１が設けられている。

　具体的には、湾曲駒４１ｘ１は、第１の回動軸ＲＬ上の２つの位置Ｐｘで、２つのリベット４７ｘ１により、湾曲駒４１ａと接続される。湾曲駒４１ｘ１と湾曲駒４１ｂとは、第１の回動軸ＲＬに対して所定の第２の角度θ２（ここでは－３０°）だけ傾いた第４の回動軸ＩＡ２上の２つの位置Ｐ２で２つのリベット４７ｂ１により、接続される。

　すなわち、受動湾曲部１５Ｂは、第１の２つの湾曲駒４１ａ、４１ｂの間に設けられた湾曲駒４１ｘ１を有し、湾曲駒４１ｘ１は、挿入部２を先端側からみたときに、ＲＬ方向に平行な回動軸ＩＡ９回りに回動可能である。

　その結果、受動湾曲部１５Ｂの先端側の領域ＢＡ１内の湾曲駒４１ｘ１が、第１の回動軸ＲＬ上の２つの位置Ｐｘで湾曲駒４１ａ、４１ｂと接続されることにより、受動湾曲部１５Ｂの領域ＢＡ１において湾曲方向への方向付けが行われることにより、受動湾曲部１５の所定の方向へ挿入性が向上する。

　また、図２１に示すように、受動湾曲部１５Ｂの途中の領域ＢＡ２中の２つの湾曲駒４１ｃと４１ｄの間にも、湾曲駒４１ｘ２が設けられている。すなわち、湾曲駒４１ｘ２が２つの湾曲駒４１ｃ、４１ｄの間に設けられ、湾曲駒４１ｘ２は、挿入部２を先端側からみたときにＲＬ方向に平行な回動軸ＩＡ９回りに回動可能である。さらに、受動湾曲部１５Ｂの基端側の領域ＢＡ３中の湾曲駒４１ｅと口金４６の間にも、湾曲駒４１ｘ３が設けられている。湾曲駒４１ｘ３も、挿入部２を先端側からみたときにＲＬ方向に平行な回動軸ＩＡ９回りに回動可能である。

　なお、本第３の実施の形態においては、領域ＢＡ１、ＢＡ２、ＢＡ３内に３つの湾曲駒４１ｘ１、４１ｘ２、４１ｘ３が設けられているが、領域ＢＡ１に１又は２以上の湾曲駒４１ｘ１を設けるだけでもよい。

　領域ＢＡ２及びＢＡ３にも回動軸ＩＡ９回りに回動する湾曲駒４１ｘ２、４１ｘ３を設け、受動湾曲部１５Ｂの途中及び基端側においても、ＵＤ方向への方向付けが行われることにより、受動湾曲部１５の所定の方向へ挿入性が向上しているが、領域ＢＡ１にのみ湾曲駒４１ｘ１を設けることにより、受動湾曲部１５Ｂの先端側においてのみ方向付けが行われるようにしてもよい。

　受動湾曲部１５Ｂの先端側部分の方が基端側部分より所定の方向において曲がり易くすることにより、操作者が挿入部２を押し込んだときに、屈曲部ＢＰの通過性が良い。　
　なお、第３の実施の形態の受動湾曲部１５Ｂの先端部に、第２の実施の形態の最先端の湾曲駒４１ｘをさらに設けるようにしてもよい。

　また、第３の実施の形態の別形態として、受動湾曲部１５Ｂは、図２２に示すような構成でもよい。図２２は、第３の実施の形態の変形例に係わる受動湾曲部１５Ｂの湾曲駒４１の連結関係を示す複数の湾曲駒４１の正面図である。図２２に示すように、受動湾曲部１５Ｂの先端側から、領域ＢＡ１を構成する湾曲駒４１ａ、領域ＢＡ１を構成する湾曲駒４１ｂ、湾曲駒４１ｘ１、領域ＢＡ２を構成する湾曲駒４１ｃ、領域ＢＡ２を構成する湾曲駒４１ｄ、湾曲駒４１ｘ２、領域ＢＡ３を構成する湾曲駒４１ｅ、領域ＢＡ３を構成する湾曲駒４１ｆ、湾曲駒４１ｘ３・・・の順で複数の湾曲駒４１が設けられていてもよい。図２２では、口金４６が湾曲駒４１ｘ３として示されている。

　つまり、複数の湾曲駒４１において第１の２つの湾曲駒４１の基端側の湾曲駒と、第２の２つの湾曲駒４１の先端側の湾曲駒４１とは、異なる湾曲駒である。

　この形態であっても、第３の実施の形態と同様、受動湾曲部１５の所定の方向へ挿入性が向上する。

　以上のように、上述した各実施の形態によれば、挿入部の湾曲部の所定の方向への挿入性を向上した挿入機器を提供することができる。

　本発明は、上述した実施の形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を変えない範囲において、種々の変更、改変等が可能である。

　本出願は、２０１７年８月２３日に日本国に出願された特願２０１７－１６０６１０号を優先権主張の基礎として出願するものであり、上記の開示内容は、本願明細書、請求の範囲に引用されるものとする。

Claims

　被検体内に長手軸方向に先端側から挿入される挿入部を有する挿入機器であって、
　前記挿入部は、
　前記挿入部の先端に設けられる先端部と、
　前記先端部の基端側に設けられ、操作者の湾曲操作に応じて第１の方向に湾曲するように構成された第１の湾曲部と、
　前記第１の湾曲部の基端側に設けられ、前記操作者の前記湾曲操作に応じて湾曲せず外力を受けることにより受動的に湾曲する第２の湾曲部と、
　前記第２の湾曲部の基端側に設けられ、可撓性を有する可撓管と、
を有し、
　前記第２の湾曲部は、前記挿入部を前記先端側からみたときに前記第１の方向に直交する第２の方向に対して、前記挿入部の中心軸回りに互いに反対方向に第１の角度で交わる第１の２つの回動軸で回動可能な第１の２つの湾曲駒と、前記第２の方向に対して、前記挿入部の前記中心軸回りに互いに反対方向に前記第１の角度とは異なる第２の角度で交わる第２の２つの回動軸で回動可能な第２の２つの湾曲駒とを有し、前記第２の２つの湾曲駒は、前記第１の２つの湾曲駒の基端側に設けられ、前記第２の角度の絶対値は、前記第１の角度の絶対値より大きい、挿入機器。
　前記第１の角度及び前記第２の角度の前記中心軸回りの方向は、前記長手軸方向において交互になるように設定されている、請求項１に記載の挿入機器。
　前記第１の２つの湾曲駒の基端側の湾曲駒と、前記第２の２つの湾曲駒の先端側の湾曲駒とが、接続されている、請求項１に記載の挿入機器。
　前記第１の２つの湾曲駒の基端側の湾曲駒と、前記第２の２つの湾曲駒の先端側の湾曲駒とは、同じ湾曲駒である、請求項１に記載の挿入機器。
　前記第２の湾曲部は、前記第１の２つの湾曲駒の先端側に設けられた第１の湾曲駒を有し、
　前記第１の湾曲駒は、前記挿入部を先端側からみたときに前記第２の方向に平行な回動軸回りに回動可能である、請求項１に記載の挿入機器。
　前記第２の湾曲部は、前記第１の２つの湾曲駒の間に設けられた第２の湾曲駒を有し、
　前記第２の湾曲駒は、前記挿入部を先端側からみたときに、前記第２の方向に平行な第１の回動軸回りに回動可能である、請求項１に記載の挿入機器。
　前記第２の湾曲部は、前記第２の２つの湾曲駒の間に設けられた第２の湾曲駒を有し、
　前記第２の湾曲駒は、前記挿入部を先端側からみたときに前記第２の方向に平行な第２の回動軸回りに回動可能である、請求項６に記載の挿入機器。
　前記第１の角度及び前記第２の角度の絶対値は、０°より大きく６０°以下である、請求項１に記載の挿入機器。
　前記第１の湾曲部は、直列に連結された複数の湾曲駒を含んで構成されている、請求項１に記載の挿入機器。
　前記第１の湾曲部は、前記操作者の前記湾曲操作に応じて、前記挿入部を前記先端側からみたときに、前記第２の方向にも湾曲可能である、請求項１に記載の挿入機器。
　前記先端部は、前記被検体を撮像する画像取得装置を有し、
　前記第１の方向は前記画像取得装置により得られ表示装置の画面上に表示される画像の上下方向に略平行で、前記第２の方向は画像の左右方向に略平行である、請求項１に記載の挿入機器。