WO2019059744A1

WO2019059744A1 - 유리창 청소 조절수단을 갖는 유리창 청소로봇

Info

Publication number: WO2019059744A1
Application number: PCT/KR2018/011464
Authority: WO
Inventors: 이순복; 김동규; 김현윤
Original assignee: RF CO Ltd
Current assignee: RF CO Ltd
Priority date: 2017-09-25
Filing date: 2018-09-27
Publication date: 2019-03-28
Anticipated expiration: 2020-03-25
Also published as: KR20190035006A

Abstract

본 발명은 유리창 벽면을 주행하면서 유리창을 청소할 때 사각지대를 최소하고, 유리창 청소면에 대한 청소 패드의 밀착성을 강화하도록 하는 유리창 청소 조절수단을 갖는 유리창 청소로봇에 관한 것이다. 본 발명은 내측에 자성체와 유리창 청소수단이 구비된 제1 로봇유닛과; 상기 제1 로봇유닛을 자력에 의해 동조시켜 주행시키는 제2 로봇유닛을 포함하는 유리창 청소로봇에 있어서, 상기 제1 로봇유닛은 내부 장치들이 위치하는 블록 구조를 갖는 로봇 본체와; 상기 로봇 본체의 상측으로 조립 마감되도록 설치되는 외장케이스와; 상기 로봇 본체의 내측에 설치되는 자성체와; 상기 로봇 본체의 바닥에서 마련되어 유리창 청소수단으로 설치되는 유리창 청소 패드 부착부를 포함하여 이루어지며, 상기 유리창 청소 패드 부착부는 상기 로봇 본체의 내측에 마련되어 유리창의 청소에 따른 모서리 사각지대를 최소화할 수 있도록 설치되는 유리창 청소 조절수단에 의해 구동이 제어되도록 이루어지는 것을 특징으로 하는 유리창 청소 조절수단을 갖는 유리창 청소로봇을 개시한다.

Description

유리창 청소 조절수단을 갖는 유리창 청소로봇

본 발명은 유리창 청소 조절수단을 갖는 유리창 청소로봇에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 유리창 벽면을 주행하면서 유리창을 청소할 때 사각지대를 최소하고, 유리창 청소면에 대한 청소 패드의 밀착성을 강화하도록 하는 유리창 청소 조절수단을 갖는 유리창 청소로봇에 관한 것이다.

일반적으로, 현재 아파트나 높은 건물에서는 유리창 외면 닦기가 매우 곤란하여 건물 외부에서 로프 또는 곤돌라 등에 매달려 유리창을 닦거나 자석식의 수동 유리창닦이를 사용하여 닦는 방법을 이용하고 있으나 이와 같은 방법은 안전사고의 위험과 닦는 사람의 힘이 많이 드는 관계로 비효율적이다.

이러한 창문 닦기 기구들로서 현재 가장 편리하게 이용되고 있는 것들은 자석을 이용하여 유리창의 양 측면을 건물의 내측에서 청소할 수 있게 하는 이른바 자석식 양면 유리창 청소기구라 할 수 있다.

상기와 같은 기존의 양면 유리창 청소 기구의 구성을 보게 되면 각 제품에 따라 세부 구성에는 다소 차이가 있지만, 기본적으로 자석이 내장된 한 쌍의 청소구를 유리창의 내, 외측면에 각각 위치시킨 다음, 사용자가 실내 면의 유리 청소구를 잡고 창문 표면을 따라 이동시키면서 닦아주면, 자석의 자력에 의해 실외 면의 유리 청소구가 실내 면의 청소구를 따라 함께 이동함으로써 유리창의 실내외 면의 세척 작업이 동시에 이루어질 수 있도록 구성되어있다.

이와 유리창 양면을 동시에 닦을 수 있도록 한 청소로봇은 현재 다양한 형태로 개발되어있으며, 이러한 청소로봇은 예컨대 청소용 로봇유닛 및 제어방법(특허출원 제2010-0071066호) 및 창문 닦기 로봇(특허공개 제2009-0128110호)를 비롯한 다수의 문헌에서 쉽게 확인할 수 있다.

하지만, 청소용 로봇유닛 및 제어방법(특허출원 제2010-0071066호)은 외부청소만 가능하고, 청소 사각지대가 많으며, 오염수를 처리하는데 어려운 문제점이 있다.

또한, 창문 닦기 로봇(특허공개 제2009-0128110호) 역시 속도가 느리고, 청소 사각지대가 많고, 청소 패드의 오염에 의한 2차 오염이 심할 뿐만 아니라 오염수를 처리하는데 어려운 문제점이 있었다.

따라서, 상기한 바와 같은 종래의 문제점을 해결하기 위한 본 발명의 목적은 유리창 벽면을 따라 주행하면서 유리창을 청소할 때 사각지대를 최소화하여 유리창 전면에 걸쳐 청소가 이루어지도록 하는 유리창 청소 조절수단을 갖는 유리창 청소로봇을 제공하기 위함이다.

본 발명의 다른 목적은, 유리창 청소면에 대한 청소 패드의 밀착성을 강화하도록 하여 유리창 청소에 따른 원활한 청소가 이루어지도록 하는 유리창 청소 조절수단을 갖는 유리창 청소로봇을 제공함에 있다.

본 발명의 또 다른 목적은, 유리창 청소면에 부착되는 청소 패드의 밀착성을 강화하여 원활한 유리창 청소가 이루어지도록 하는 유리창 청소 조절수단을 갖는 유리창 청소로봇을 제공함에 있다.

본 발명은 상술한 목적을 달성하기 위하여, 내측에 자성체와 유리창 청소수단이 구비된 제1 로봇유닛과; 상기 제1 로봇유닛을 자력에 의해 동조시켜 주행시키는 제2 로봇유닛을 포함하는 유리창 청소로봇에 있어서, 상기 제1 로봇유닛은 내부 장치들이 위치하는 블록 구조를 갖는 로봇 본체와; 상기 로봇 본체의 상측으로 조립 마감되도록 설치되는 외장케이스와; 상기 로봇 본체의 내측에 설치되는 자성체와; 상기 로봇 본체의 바닥에서 마련되어 유리창 청소수단으로 설치되는 유리창 청소 패드 부착부를 포함하여 이루어지며, 상기 유리창 청소 패드 부착부는 상기 로봇 본체의 내측에 마련되어 유리창의 청소에 따른 모서리 사각지대를 최소화할 수 있도록 설치되는 유리창 청소 조절수단에 의해 구동이 제어되도록 이루어지는 것을 특징으로 하는 유리창 청소 조절수단을 갖는 유리창 청소로봇을 개시한다.

또한, 상기 유리창 청소 조절수단은 상기 로봇 본체의 내측에 마련되며, 상기 유리창 청소 패드 부착부의 중심부에 핀 연결 조립하도록 설치되어 상기 유리창 청소 패드 부착부의 좌/우 이동이 가능하게 설치되는 작동 제어부와; 상기 로봇 본체의 내측에 마련되며, 상기 유리창 청소 패드 부착부의 일측 중심 및 좌/우측에 핀 연결 조립하도록 설치되어 상기 유리창 청소 패드 부착부의 좌/우 이동에 따른 안내를 하도록 설치되는 이동 가이드 부를 포함하여 이루어지며, 상기 작동 제어부와 상기 이동 가이드 부는 상기 유리창 청소 패드의 유리창 부착에 따른 상/하 완충수단을 더 가지도록 이루어짐을 특징으로 할 수 있다.

또한, 상기 작동 제어부는 상기 로봇 본체의 내측에 고정 조립되는 고정 몸체와; 상기 고정 몸체의 내측에 조립되며, 상기 유리창 청소 패드 부착부의 중심부와 핀 연결 조립되어 이동 가능하게 설치되는 이동체와; 상기 이동체의 좌/우측에 설치되어 이동체의 움직임에 따른 탄성력을 줄 수 있도록 설치되는 좌우 한 쌍의 탄성 스프링을 포함하여 구성됨을 특징으로 할 수 있다.

또한, 상기 이동체는 좌우에서 돌출되어 상기 탄성 스프링이 걸려 고정되도록 하는 고정 돌기를 갖도록 형성되는 것을 특징으로 할 수 있다.

또한, 상기 이동 가이드 부는 상기 로봇 본체의 내측에 고정 조립되는 고정 몸체와; 상기 고정 몸체의 내측에서 이동 가능하게 조립되며, 상기 유리창 청소 패드 부착부의 타측 중심 및 좌/우측에 핀 연결 조립하도록 설치되는 가이드 핀 고정부와; 상기 가이드 핀 고정부의 하측에 마련되어 상기 가이드 핀 고정부의 움직임에 따른 탄성력을 줄 수 있도록 설치되는 탄성 스프링을 포함하여 이루어지며, 상기 유리창 청소 패드 부착부의 유리창 부착에 따른 상/하 완충수단으로서, 상기 탄성 스프링에 의해 탄성력을 받도록 이루어짐을 특징으로 할 수 있다.

또한, 상기 이동 가이드 부는 상기 로봇 본체의 내측 좌/우에 마련되며, 상기 유리창 청소 패드 부착부의 일측 중심과 좌/우측에 핀 연결 조립하도록 설치되는 적어도 2개 이상의 조립 모듈로 이루어짐을 특징으로 할 수 있다.

또한, 상기 유리창 청소 패드 부착부는 상측에 상기 유리창 청소 조절수단과 연결 조립되는 상판과; 상기 상판의 하부에 연결 조립되어 바닥면에 청소 패드가 부착되기 위한 벨크로를 갖는 하판을 포함하여 이루어지며, 상기 상판에는 상기 청소 조절수단에 연결 조립되는 축 연결핀이 복수개 돌출 형성됨을 특징으로 할 수 있다.

본 발명은 유리창 벽면을 따라 주행하면서 유리창을 청소할 때 사각지대를 최소화하여 유리창 전면에 걸쳐 청소가 이루어지도록 하는 유리창 청소 조절수단을 갖는 유리창 청소로봇을 제공할 수 있다.

또한 본 발명은, 유리창 청소면에 대한 청소 패드의 밀착성을 강화하도록 하여 유리창 청소에 따른 원활한 청소가 이루어지도록 하는 유리창 청소 조절수단을 갖는 유리창 청소로봇을 제공할 수 있다.

또한, 본 발명은, 유리창 청소면에 부착되는 청소 패드의 밀착성을 강화하여 원활한 유리창 청소가 이루어지도록 하는 효과가 있다.

도 1 내지 도 8은 본 발명에 의한 유리창 청소 조절수단을 갖는 유리창 청소로봇을 보인 것으로서,

도 1은 본 발명에 의한 유리창 청소 조절수단을 갖는 유리창 청소로봇을 보인 전체 개략도,

도 2는 본 발명에 의한 유리창 청소 조절수단을 갖는 유리창 청소로봇을 보인 전체 사시도,

도 3은 본 발명에 의한 유리창 청소 조절수단을 갖는 유리창 청소로봇을 보인 전체 분해 사시도,

도 4는 본 발명에 의한 유리창 청소 조절수단을 갖는 유리창 청소로봇을 보인 요부 분해 사시도,

도 5는 본 발명에 의한 유리창 청소 조절수단을 갖는 유리창 청소로봇을 보인 요부 저면 분해 사시도,

도 6은 본 발명에 의한 유리창 청소 조절수단을 갖는 유리창 청소로봇에 따른 요부의 분해 상태 사시도,

도 7은 본 발명에 의한 유리창 청소 조절수단을 갖는 유리창 청소로봇에 따른 사각지대에서 청소로봇의 움직임을 보인 사용 상태도,

도 8a는 본 발명에 의한 유리창 청소 조절수단을 갖는 유리창 청소로봇에 따른 유리창 청소 패드 부착부의 상/하 작동 전을 보인 사용 상태도이다.

도 8b는 본 발명에 의한 유리창 청소 조절수단을 갖는 유리창 청소로봇에 따른 청소 패드 부착부의 상/하 작동 후를 보인 사용 상태도이다.

이하, 본 발명의 바람직한 실시 예를 첨부한 도면을 참조로 하여 상세히 설명한다.

본 발명은 이하에서 개시되는 실시 예에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시 예는 본 발명의 개시가 완전하도록 하며 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위하여 제공되는 것이다.

이하, 본 발명의 바람직한 실시 예를 첨부된 도면들을 참조하여 상세히 설명한다. 우선 각 도면의 구성 요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성 요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 고안의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.

도 1 내지 도 8은 본 발명에 의한 유리창 청소 조절수단을 갖는 유리창 청소로봇을 보인 것이다.

도 1 내지 도 6을 참조하면, 본 발명에 의한 유리창 청소 조절수단을 갖는 유리창 청소로봇은 내측에 자성체와 유리창 청소수단이 구비된 제1 로봇유닛(100)과; 상기 제1 로봇유닛(100)을 자력에 의해 동조시켜 주행시키는 제2 로봇유닛(200)을 포함하고 유리창(1)을 사이에 두고 유리창의 내/외 측면에서 상호 대응하도록 자력에 의해 부착되어 유리창 청소를 할 수 있도록 이루어진다.

상기 제1 로봇유닛(100)과 제2 로봇유닛(200)은 유리창(1)을 사이에 두고 유리창 전/후면에 자석으로 부착되어 일체로 유리창 전면을 따라 주행하면서 청소를 할 수 있도록 하는 인공 기능으로 제공되는 로봇 형태로 제공할 수 있다.

여기서, 상기 제2 로봇유닛(200)은, 상호 대응되는 제1 로봇유닛(100)의 구성과 동일한 작동 장치와 자성체로 구성되는 것으로서, 이하 상세한 설명은 생략한다.

상기 제1 로봇유닛(100)은 내부 장치들이 위치하는 블록 구조를 갖는 로봇 본체(110)와; 상기 로봇 본체(110)의 상측으로 조립 마감되도록 설치되는 외장케이스(120)와; 상기 로봇 본체(110)의 내측에 설치되는 자성체(130)와; 상기 로봇 본체(110)의 바닥에서 마련되어 유리창 청소수단으로 설치되는 유리창 청소 패드 부착부(140)를 포함하여 구성할 수 있다.

바람직하게는, 상기 유리창 청소 패드 부착부(140)는 상기 로봇 본체(110)의 내측에 마련되어 유리창의 청소에 따른 모서리 사각지대를 최소화할 수 있도록 설치되는 유리창 청소 조절수단에 의해 구동이 제어되도록 구성할 수 있다.

상기 로봇 본체(110)는 청소로봇을 구동하기 위한 각종 전자 장치들과 자성체가 조립되는 것으로서, 상측에서 조립되는 상부 커버(111)와 하측에는 조립되는 하부 커버(112)로 구성되며, 상기 하부 커버(112)의 내측에는 각 장치들이 안착 조립 고정되는 블록 구조를 갖도록 구성할 수 있다.

상기 외장케이스(120)는 상기 로봇 본체(110)의 상측 외부로 덮어지도록 조립되어 내부 장치들을 보호하도록 설치하는 것으로서, 상측으로 엘이디(미도시)에 의해 빛을 확산하는 하는 엘이디 기판(121)과, 상기 엘이디 기판(121)에서 발산되는 엘이디 빛을 확산시키는 내부 확산판(122)과, 그 상측으로 포개어지도록 조립되어 내부 장치들을 보호하고, 광고 배너를 비춰보이도록 투명한 재질로 이루어지는 외부커버(123)를 포함하여 구성할 수 있다.

또한, 로봇 본체(110)에 설치되는 자성체(130)는 네오듐의 원형 자석으로 적어도 2개 내지 4개 이상으로 구성됨이 바람직하다.

상기 유리창 청소 패드 부착부(140)는 상기 로봇 본체(110)의 바닥에서 마련되어 유리창 청소수단으로 설치할 수 있다.

상기 유리창 청소 패드 부착부(140)는 상측에 상기 유리창 청소 조절수단과 연결 조립되는 상판(141)과; 상기 상판의 하부에 연결 조립되어 바닥면에 청소 패드가 부착되기 위한 벨크로(142a)를 갖는 하판(142)을 포함하여 이루어지며, 상기 상판(141)에는 상기 청소 조절수단에 연결 조립되는 핀 연결축(143)이 복수개 돌출 형성하게 구성된다.

상기 유리창 청소 조절수단은 상기 로봇 본체(110)의 내측에 마련되어 유리창(1)의 청소에 따른 모서리 사각지대를 최소화할 수 있도록 설치되는 장치 구성으로서, 상기 유리창 청소 조절수단은 상기 로봇 본체(110)의 내측에 마련되며, 상기 유리창 청소 패드 부착부(140)의 중심부에 핀 연결 조립하도록 설치되어 상기 유리창 청소 패드 부착부(140)의 좌/우 이동이 가능하게 설치되는 작동 제어부(150)와; 상기 로봇 본체(110)의 내측에 마련되며, 상기 유리창 청소 패드 부착부(140)의 일측 중심 및 좌/우측에 핀 연결 조립하도록 설치되어 상기 유리창 청소 패드 부착부(140)의 좌/우 이동에 따른 안내를 하도록 설치되는 이동 가이드 부(160)를 포함하여 구성된다.

상기 작동 제어부(150)는 상기 로봇 본체(110)의 내측에 고정 조립되는 고정 몸체(151)와; 상기 고정 몸체(151)의 내측에 조립되며, 상기 유리창 청소 패드 부착부40)의 중심부와 핀 연결 조립되어 이동 가능하게 설치되는 이동체(152)와; 상기 이동체(152)의 좌/우측에 설치되어 이동체의 움직임에 따른 탄성력을 줄 수 있도록 설치되는 좌우 한 쌍의 탄성 스프링(153)을 포함하여 구성할 수 있다.

바람직하게는, 상기 이동체(152)는 좌우에서 돌출되어 상기 탄성 스프링이 걸려 고정되도록 하는 고정 돌기(152a)(152b)를 갖도록 형성하게 된다.

상기 이동 가이드 부(160)는 상기 로봇 본체(110)의 내측에 고정 조립되는 고정 몸체(161)와; 상기 고정 몸체(161)의 내측에서 이동 가능하게 조립되며, 상기 유리창 청소 패드 부착부(140)의 타측 중심 및 좌/우측에 핀 연결 조립하도록 설치되는 가이드 핀 고정부(162)와; 상기 가이드 핀 고정부(162)의 하측에 마련되어 상기 가이드 핀 고정부(162)의 움직임에 따른 탄성력을 줄 수 있도록 설치되는 탄성 스프링(163)을 포함하도록 구성할 수 있다.

여기서, 상기 유리창 청소 패드 부착부(140)의 유리창 부착에 따른 상/하 완충수단으로서, 상기 탄성 스프링(163)에 의해 탄성력을 받도록 이루어지는 것으로 가능하다.

한편, 상기 이동 가이드 부(160)는 상기 로봇 본체(110)의 내측 좌/우에 마련되며, 상기 유리창 청소 패드 부착부(140)의 일측 중심과 좌/우측에 핀 연결 조립하도록 설치되는 것으로서, 적어도 2개 이상의 조립 모듈로 이루어짐이 바람직하다.

이하, 본 발명의 의한 본 발명에 의한 유리창 청소 조절수단을 갖는 유리창 청소로봇에 따른 작용 효과를 설명하면 다음과 같다.

도 7은 본 발명에 의한 유리창 청소 조절수단을 갖는 유리창 청소로봇에 따른 사각지대에서 청소로봇의 움직임을 보인 사용 상태도 이고, 도 8a는 본 발명에 의한 유리창 청소 조절수단을 갖는 유리창 청소로봇에 따른 유리창 청소 패드 부착부의 상/하 작동 전을 보인 사용 상태도 이며, 도 8b는 본 발명에 의한 유리창 청소 조절수단을 갖는 유리창 청소로봇에 따른 청소 패드 부착부의 상/하 작동 후를 보인 사용 상태도 이다.

도 7을 참조하면, 청소로봇(100)이 유리창(1) 모서리 구간에서 청소로봇(100)의 유리창 청소 패드 부착부(140)의 모서리가 곡선일 경우 유리창 모서리까지 청소가 어려워진다.

따라서 청소로봇(100)의 유리창 청소 패드 부착부(140)의 모서리를 사각형으로 제작할 경우 청소로봇 프레임 모서리에서 이탈하는 청소로봇의 동작에 어려움이 발생할 수 있다.

이에 최소한 프레임의 모서리 구간에서 유리창 청소 패드 부착부의 유리창 청소 조절수단을 통해서 최소 8°이상의 각도는 유지되어야 탈출이 용이하다. 각도가 작을 경우는 탈출하는 각도가 길어질 수 있다.

이러한 유리창 청소 조절 수단은 상기 작동 제어부(150)의 고정 몸체(151)에서 탄성 스프링(153)의 탄력을 받으며 이동 조립되는 이동체(152)와 조립되는 유리창 청소 패드 부착부(140)에서 돌출 형성된 핀 연결축(143)의 조립으로 가능하다.

즉, 상기 유리창 청소 패드 부착부(140)는 상기 작동 제어부(150)와 핀 결합에 의해 작동 가능한 것으로서, 전체적으로는 다른 핀 연결축(143)이 모두 상기 이동 가이드 부(160)의 가이드 핀 고정부(162)에 결합하여 동시에 안내되는 것으로 유리창 청소 패드 부착부(140)의 좌/우 움직임을 자유롭게 할 수 있게 되는 것이다.

다시 말해, 청소로봇(100)이 유리창(1) 프레임에 접촉하여 이동하거나 유리창 프레임에 접촉 이후, 이탈하는 동작에서 유리창 청소 패드 부착부(140)가 좌/우 방향으로 이동되는 구조를 통해서, 상기 유리창 청소 패드 부착부가 사각형 모양일 경우 프레임에 접촉되어 있는 상태에서 회전에 제약이 발생할 수 있었고, 원형일 때 유리창 모서리에서도 회전 가능하지만 청소를 할 수 없는 구간이 있었던 문제를 해결할 수 있었다.

한편, 도 8a 및 도 8b를 참조하면, 상기 이동 가이드 부(160)에 의해 상기 유리창 청소 패드 부착부(140)의 유리창 부착에 따른 상/하 완충수단 역할을 제공할 수 있다.

즉, 청소로봇의 유리면 접촉에 따라 유리창 청소 패드 부착부가 청소로봇의 내부로 수용되거나 청소로봇의 유리면 부착시에는 탄성 스프링에 의해 일정한 힘으로 유리면에 압력을 가하여 유리면에 대응하는 청소 패드의 밀착성을 높일 수 있게 되는 것이다.

이상과 같이 본 발명에 의한 유리창 청소 조절수단을 갖는 유리창 청소로봇은 유리창 벽면을 주행하면서 유리창을 청소할 때 유리창 청소 조절수단을 통해서 유리창 청소의 사각지대를 최소하고, 상기 이동 제어부와 상기 이동 가이드 부에 설치되는 탄성 스프링의 구조를 통해서는 상기 유리창 청소 패드의 유리창 부착에 따른 상/하 완충수단을 제공하여 유리창 청소면에 대한 청소 패드의 밀착성을 강화하도록 할 수 있게 되는 것이다.

본 발명은 이상에서 살펴본 바와 같이 바람직한 실시 예를 들어 도시하고 설명하였으나, 상기한 실시 예에 한정되지 아니하며 본 발명의 정신을 벗어나지 않는 범위 내에서 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 본 발명의 기술사상과 아래에 기재될 특허청구범위의 균등범위 내에서 다양한 수정 및 변형이 가능함은 물론이다.

Claims

내측에 자성체와 유리창 청소수단이 구비된 제1 로봇유닛과;

상기 제1 로봇유닛을 자력에 의해 동조시켜 주행시키는 제2 로봇유닛을 포함하는 유리창 청소로봇에 있어서,

상기 제1 로봇유닛은,

내부 장치들이 위치하는 블록 구조를 갖는 로봇 본체와;

상기 로봇 본체의 상측으로 조립 마감되도록 설치되는 외장케이스와;

상기 로봇 본체의 내측에 설치되는 자성체와;

상기 로봇 본체의 바닥에서 마련되어 유리창 청소수단으로 설치되는 유리창 청소 패드 부착부를 포함하여 이루어지며,

상기 유리창 청소 패드 부착부는 상기 로봇 본체의 내측에 마련되어 유리창의 청소에 따른 모서리 사각지대를 최소화할 수 있도록 설치되는 유리창 청소 조절수단에 의해 구동이 제어되도록 이루어지는 것을 특징으로 하는

유리창 청소 조절수단을 갖는 유리창 청소로봇.
제1 항에 있어서,

상기 유리창 청소 조절수단은

상기 로봇 본체의 내측에 마련되며, 상기 유리창 청소 패드 부착부의 중심부에 핀 연결 조립하도록 설치되어 상기 유리창 청소 패드 부착부의 좌/우 이동이 가능하게 설치되는 작동 제어부와;

상기 로봇 본체의 내측에 마련되며, 상기 유리창 청소 패드 부착부의 일측 중심 및 좌/우측에 핀 연결 조립하도록 설치되어 상기 유리창 청소 패드 부착부의 좌/우 이동에 따른 안내를 하도록 설치되는 이동 가이드 부를 포함하여 이루어지며,

상기 작동 제어부와 상기 이동 가이드 부는 상기 유리창 청소 패드의 유리창 부착에 따른 상/하 완충수단을 더 가지도록 이루어짐을 특징으로 하는

유리창 청소 조절수단을 갖는 유리창 청소로봇.
제1 항 또는 제2 항에 있어서,

상기 작동 제어부는

상기 로봇 본체의 내측에 고정 조립되는 고정 몸체와;

상기 고정 몸체의 내측에 조립되며, 상기 유리창 청소 패드 부착부의 중심부와 핀 연결 조립되어 이동 가능하게 설치되는 이동체와;

상기 이동체의 좌/우측에 설치되어 이동체의 움직임에 따른 탄성력을 줄 수 있도록 설치되는 좌우 한 쌍의 탄성 스프링을 포함하여 구성됨을 특징으로 하는

유리창 청소 조절수단을 갖는 유리창 청소로봇.
제3 항에 있어서,

상기 이동체는 좌우에서 돌출되어 상기 탄성 스프링이 걸려 고정되도록 하는 고정 돌기를 갖도록 형성되는 것을 특징으로 하는

유리창 청소 조절수단을 갖는 유리창 청소로봇.
제1 항 또는 제2 항에 있어서,

상기 이동 가이드 부는

상기 로봇 본체의 내측에 고정 조립되는 고정 몸체와;

상기 고정 몸체의 내측에서 이동 가능하게 조립되며, 상기 유리창 청소 패드 부착부의 타측 중심 및 좌/우측에 핀 연결 조립하도록 설치되는 가이드 핀 고정부와;

상기 가이드 핀 고정부의 하측에 마련되어 상기 가이드 핀 고정부의 움직임에 따른 탄성력을 줄 수 있도록 설치되는 탄성 스프링을 포함하여 이루어지며,

상기 유리창 청소 패드 부착부의 유리창 부착에 따른 상/하 완충수단으로서, 상기 탄성 스프링에 의해 탄성력을 받도록 이루어짐을 특징으로 하는

유리창 청소 조절수단을 갖는 유리창 청소로봇.
제1 항 또는 제2 항에 있어서,

상기 이동 가이드 부는

상기 로봇 본체의 내측 좌/우에 마련되며, 상기 유리창 청소 패드 부착부의 일측 중심과 좌/우측에 핀 연결 조립하도록 설치되는 적어도 2개 이상의 조립 모듈로 이루어짐을 특징으로 하는

유리창 청소 조절수단을 갖는 유리창 청소로봇.
제1 항 또는 제2 항에 있어서,

상기 유리창 청소 패드 부착부는

상측에 상기 유리창 청소 조절수단과 연결 조립되는 상판과;

상기 상판의 하부에 연결 조립되어 바닥면에 청소 패드가 부착되기 위한 벨크로를 갖는 하판을 포함하여 이루어지며,

상기 상판에는 상기 청소 조절수단에 연결 조립되는 축 연결핀이 복수개 돌출 형성됨을 특징으로 하는

유리창 청소 조절수단을 갖는 유리창 청소로봇.