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WO2018121617A1 - 定位准确度的检测方法及电子设备、计算机存储介质 - Google Patents

定位准确度的检测方法及电子设备、计算机存储介质 Download PDF

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Publication number
WO2018121617A1
WO2018121617A1 PCT/CN2017/119038 CN2017119038W WO2018121617A1 WO 2018121617 A1 WO2018121617 A1 WO 2018121617A1 CN 2017119038 W CN2017119038 W CN 2017119038W WO 2018121617 A1 WO2018121617 A1 WO 2018121617A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
target device
parameter
positioning system
detecting
location
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Ceased
Application number
PCT/CN2017/119038
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
陈子冲
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Ninebot Beijing Technology Co Ltd
Original Assignee
Ninebot Beijing Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Ninebot Beijing Technology Co Ltd filed Critical Ninebot Beijing Technology Co Ltd
Publication of WO2018121617A1 publication Critical patent/WO2018121617A1/zh
Anticipated expiration legal-status Critical
Ceased legal-status Critical Current

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Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C25/00—Manufacturing, calibrating, cleaning, or repairing instruments or devices referred to in the other groups of this subclass

Definitions

  • the present invention relates to positioning technologies, and in particular, to a method for detecting positioning accuracy, an electronic device, and a computer storage medium.
  • the robot can position the robot in real time through multiple sensors.
  • the multi-sensor includes: two-dimensional (2D) camera, three-dimensional (3D) camera, Inertial Measurement Unit (IMU), etc.
  • Multi-sensor is also called synchronous positioning and mapping. (SLAM, Simultaneous Localization and Mapping) positioning system.
  • the SLAM positioning system can support many upper-layer applications of the robot and provide positioning functions for many applications. However, when positioning, the SLAM positioning system relies on the internal parameters of the sensors (referred to as internal parameters) and external parameters (referred to as external parameters). If these internal and external parameters are incorrectly calibrated, it is likely to result in The positioning accuracy of the SLAM positioning system is reduced.
  • an embodiment of the present invention provides a method for detecting positioning accuracy, an electronic device, and a computer storage medium.
  • the first location parameter and the second location parameter are compared, and the positioning accuracy of the first positioning system is determined according to the comparison result, including:
  • the target device is placed on a mobile bearer, and the mobile bearer is configured to carry the target device to move;
  • the detecting, by the first positioning system in the target device, the first location parameter of the target device, in the process of moving the target device includes:
  • the detecting, by the second positioning system, the second location parameter of the target device includes:
  • the target device has a driving component, and the driving component is configured to provide a driving force for the target device to enable the target device to generate a displacement;
  • the detecting, by the first positioning system in the target device, the first location parameter of the target device, in the process of moving the target device includes:
  • the detecting, by the second positioning system, the second location parameter of the target device includes:
  • Determining a second location of the target device during the movement process based on location information of each of the tags collected during the moving of the target device, and location information of the target device relative to the corresponding tag when each tag is collected parameter.
  • the label is one of the following: a two-dimensional code label, a barcode label.
  • control unit configured to control the target device to move according to a preset path
  • a first detecting unit configured to detect a first location parameter of the target device by using a first positioning system in the target device during a process of moving the target device;
  • a second detecting unit configured to detect a second position parameter of the target device by using a second positioning system
  • a determining unit configured to compare the first location parameter and the second location parameter, and determine a positioning accuracy of the first positioning system according to the comparison result.
  • the determining unit is further configured to send the first location parameter and the second location parameter to a comparator, where the comparator is configured to compare the first location parameter with the second location parameter
  • the proximity of the output of the comparator is compared with a preset first threshold, and if the proximity is greater than or equal to the first threshold, determining that the positioning accuracy of the first positioning system is up to standard; If the proximity is less than the first threshold, determining that the positioning accuracy of the first positioning system is not up to standard.
  • the target device is placed on a mobile bearer, and the mobile bearer is configured to carry the target device to move;
  • the first detecting unit is further configured to detect, when the target device moves with the mobile carrying device on a preset rail, using the SLAM positioning system in the target device to detect that the target device is moving The first positional parameter in the process;
  • the second detecting unit is further configured to determine a second position parameter of the target device during the moving according to the geometric parameter of the guide rail and the motion parameter of the mobile carrying device on the guide rail.
  • the target device has a driving component, and the driving component is configured to provide a driving force for the target device to enable the target device to generate a displacement;
  • the first detecting unit is further configured to detect that the target device is moving by using a SLAM positioning system in the target device during a process of controlling the target device to move according to a preset path by a driving component of the target device.
  • the second detecting unit is further configured to collect an image of a label in a field of view, the number of the labels is at least one, and the label is disposed on at least one side of the preset path; according to the image of the label Determining location information of the target device relative to the tag; determining location information of each of the tags collected during the moving of the target device, and location of the target device relative to the corresponding tag when collecting each tag Information determining a second location parameter of the target device during the movement.
  • the label is one of the following: a two-dimensional code label, a barcode label.
  • the computer storage medium provided by the embodiment of the present invention stores a computer program configured to perform the foregoing method for detecting positioning accuracy.
  • the control target device moves according to the preset path; in the process of moving the target device, the first location system in the target device is used to detect the first location parameter of the target device. And detecting, by the second positioning system, the second position parameter of the target device; comparing the first position parameter and the second position parameter, and determining the positioning accuracy of the first positioning system according to the comparison result.
  • the position parameter detected by the second positioning system can be used as a reference standard, and then the position parameter detected by the first positioning system is compared with the position parameter detected by the second positioning system, The positioning accuracy of the first positioning system can be determined, and the positioning performance of the first positioning system can be effectively determined.
  • FIG. 1 is a schematic flowchart of a method for detecting positioning accuracy according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 2 is a schematic diagram of a path of a scenario 1 according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 3 is a schematic diagram of a label according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 4 is a schematic diagram of a path of a scenario 2 in an embodiment of the present invention.
  • FIG. 5 is a schematic structural diagram of an electronic device according to an embodiment of the present invention.
  • 2D camera Acquires image information in the field of view by means of visible light, infrared, etc., combined with normal, wide-angle or fisheye lens.
  • Internal reference internal parameters of the device, such as the offset of the accelerometer or gyroscope, the scale factor, the focal length of the camera, and the optical center value.
  • External parameters External parameters between devices, such as the rotation matrix and displacement of the accelerometer relative to the camera.
  • SLAM A real-time positioning and mapping scheme, which mainly uses 2D camera, 3D camera and IMU data to calculate the attitude information and position information of the carrier, and obtain the 3D environment data around the carrier.
  • FIG. 1 is a schematic flowchart of a method for detecting positioning accuracy according to an embodiment of the present invention. As shown in FIG. 1 , the method for detecting positioning accuracy includes the following steps:
  • Step 101 Control the target device to move according to a preset path.
  • the result of the positioning of the first positioning system depends on the internal and external parameters of the acquisition device. If the calibration of the internal and external parameters is inaccurate, the acquisition result is not accurate. Based on this, the positioning accuracy of the first positioning system needs to be detected. .
  • the moving path is planned for the target device in advance.
  • the target device may be placed on the mobile carrying device, such as the pan/tilt of the guide rail, and the specific line of the guide rail is moved by the target device. path.
  • the path can be designed by means of a map, and the target device is driven by the control command to move according to the designed path.
  • Step 102 In the process of moving the target device, detecting a first location parameter of the target device by using a first positioning system in the target device, and detecting a second location of the target device by using a second positioning system parameter.
  • the second positioning system can be used as a reference standard of the first positioning system, and the target device is positioned by using the first positioning system and the second positioning system in the process of moving the target device, that is, using the first
  • the positioning system detects a first position parameter of the target device and detects a second position parameter of the target device by using the second positioning system.
  • the target device moves on a two-dimensional plane, based on which the first position parameter and the second position parameter are two-dimensional position coordinates, and the first position parameter can be represented by (x1, y1), the second position The parameter can be represented by (x2, y2), where x1 and x2 are the abscissa and y1 and y2 are the ordinate.
  • the target device moves in a three-dimensional space, based on which the first position parameter and the second position parameter are three-dimensional position coordinates, and the first position parameter may be represented by (x1, y1, z1), and second The positional parameter can be represented by (x2, y2, z2), where x1 and x2 are the abscissa, y1 and y2 are the ordinates, and z1 and z2 are the ordinates.
  • a first location system in the target device is used to detect a first location parameter of the target device
  • a second location system is used to detect the target device.
  • the second position parameter can be detected by, but not limited to, the following:
  • the speed of movement can be controlled; in the case of known speed and rail geometry, the positional parameters of the mobile carrying device at various times can be calculated. Specifically, the integral of the speed versus time is displaced, and the position of the mobile carrier on the rail is determined by the displacement. Since the target device is placed on the mobile carrier, the location of the mobile carrier represents the location of the target device.
  • the target device has a driving component, the driving component is configured to provide a driving force for the target device to enable the target device to generate a displacement; and the target device is controlled by the driving component of the target device
  • the SLAM positioning system in the target device is used to detect the first position parameter of the target device during the movement; and the image of the label in the field of view is collected, the number of the labels is at least one.
  • the label is disposed on at least one side of the preset path; determining location information of the target device relative to the label according to an image of the label; based on each location collected during the moving of the target device Determining the location information of the tag and the location information of the target device relative to the corresponding tag when the tags are collected, and determining a second location parameter of the target device during the moving process.
  • the label is one of the following: a two-dimensional code label, a barcode label.
  • the detection station is pre-positioned on both sides or one side of the path planned by the target device, and the tag is attached to the detection station.
  • the tag is attached to the detection station.
  • at least one tag can be collected in the field of view of the camera in the target device. .
  • Step 103 Compare the first location parameter and the second location parameter, and determine positioning accuracy of the first positioning system according to the comparison result.
  • the first position parameter and the second position parameter are sent to a comparator, and the comparator is configured to compare the proximity between the first position parameter and the second position parameter; Comparing the proximity of the output of the device with a preset first threshold, if the proximity is greater than or equal to the first threshold, determining that the positioning accuracy of the first positioning system is up to standard; if the proximity is less than the The first threshold determines that the positioning accuracy of the first positioning system is not up to standard.
  • the first positional parameter may be represented by (x1, y1)
  • the second positional parameter may be represented by (x2, y2), where x1 and x2 are abscissas, and y1 and y2 are ordinates.
  • the distance D between the first position parameter and the second position parameter is: If D is larger, it indicates that the closer the degree is, the smaller the D is, the larger the proximity is.
  • the first positional parameter may be represented by (x1, y1, z1)
  • the second positional parameter may be represented by (x2, y2, z2), where x1 and x2 are abscissas, y1 and Y2 is the ordinate, and z1 and z2 are the ordinates.
  • the distance D between the first position parameter and the second position parameter is: If D is larger, it indicates that the closer the degree is, the smaller the D is, the larger the proximity is.
  • the target device is placed on the mobile bearer, and the mobile bearer is used to carry the target device to move.
  • the target device is a robot
  • the mobile carrying device is a pan/tilt of the guide rail.
  • the gimbal returns to the starting point, opens the detection module on the robot, and starts running the SLAM positioning system.
  • the pan/tilt moves along the guide rail.
  • the detection module records the position estimate of the output of the SLAM positioning system at each moment. After reaching the end point, close the SLAM positioning system.
  • the target device has a drive component for providing a driving force to the target device to enable the target device to generate a displacement; wherein the target device is a wheeled robot.
  • the visual tag detection algorithm can detect the two-dimensional code tag as shown in FIG. 3 and locate the position and rotation matrix of the robot relative to the tag.
  • the detection module records the position estimation value output by the SLAM positioning system at each moment, and the position of the visual tag positioning. After reaching the end point, the SLAM positioning system and the visual tag positioning system are turned off.
  • the automatic control robot automatically moves according to the test trajectory by means of a guide rail or a visual tag, thereby detecting the positioning accuracy of the SLAM positioning system.
  • FIG. 5 is a schematic structural diagram of an electronic device according to an embodiment of the present invention. As shown in FIG. 5, the electronic device includes:
  • the control unit 51 is configured to control the target device to move according to a preset path
  • the first detecting unit 52 is configured to detect, by using a first positioning system in the target device, a first location parameter of the target device during the moving of the target device;
  • the second detecting unit 53 is configured to detect the second position parameter of the target device by using the second positioning system
  • the determining unit 54 is configured to compare the first position parameter and the second position parameter, and determine a positioning accuracy of the first positioning system according to the comparison result.
  • the determining unit 54 is further configured to send the first position parameter and the second position parameter to a comparator, wherein the comparator is configured to compare the first position parameter with the second position The proximity of the parameter is compared with a preset first threshold, and if the proximity is greater than or equal to the first threshold, determining that the positioning accuracy of the first positioning system is up to standard And if the proximity is less than the first threshold, determining that the positioning accuracy of the first positioning system is not up to standard.
  • the target device is placed on a mobile bearer, and the mobile bearer is configured to carry the target device to move;
  • the first detecting unit 52 is further configured to detect, by the SLAM positioning system in the target device, that the target device is in the process of moving the target device along with the mobile carrying device on a preset rail. The first position parameter during the movement;
  • the second detecting unit 53 is further configured to determine a second position parameter of the target device during the moving according to the geometric parameter of the guide rail and the motion parameter of the mobile carrying device on the guide rail.
  • the target device has a driving component, and the driving component is configured to provide a driving force for the target device to enable the target device to generate a displacement;
  • the first detecting unit 52 is further configured to detect, by using a SLAM positioning system in the target device, that the target device is in a process of controlling, by the driving component of the target device, the target device to move according to a preset path.
  • the second detecting unit 53 is further configured to collect an image of a label in a field of view, the number of the labels is at least one, and the label is disposed on at least one side of the preset path; according to the label And determining, according to the image, the location information of the target device with respect to the label; the location information of each of the labels collected during the moving of the target device, and the location of the target device relative to the corresponding label when each label is collected The location information determines a second location parameter of the target device during the movement.
  • the label is one of the following: a two-dimensional code label, a barcode label.
  • the implementation functions of the units in the electronic device shown in FIG. 5 can be understood by referring to the related description of the foregoing method for detecting the positioning accuracy.
  • the functions of the units in the electronic device shown in FIG. 5 can be realized by a program running on a processor, or can be realized by a specific logic circuit.
  • each unit in the above electronic device in the embodiments of the present application may be through one or more processors (the processor may include but is not limited to a Micro Controller Unit (MCU) or a Programmable Logic Device (FPGA). It is implemented by a processing device such as Gate Array).
  • MCU Micro Controller Unit
  • FPGA Programmable Logic Device
  • the disclosed method and smart device may be implemented in other manners.
  • the device embodiments described above are merely illustrative.
  • the division of the unit is only a logical function division.
  • there may be another division manner such as: multiple units or components may be combined, or Can be integrated into another system, or some features can be ignored or not executed.
  • the coupling, or direct coupling, or communication connection of the components shown or discussed may be indirect coupling or communication connection through some interfaces, devices or units, and may be electrical, mechanical or other forms. of.
  • the units described above as separate components may or may not be physically separated, and the components displayed as the unit may or may not be physical units, that is, may be located in one place or distributed to multiple network units; Some or all of the units may be selected according to actual needs to achieve the purpose of the solution of the embodiment.
  • each functional unit in each embodiment of the present invention may be integrated into one second processing unit, or each unit may be separately used as one unit, or two or more units may be integrated into one unit;
  • the above integrated unit can be implemented in the form of hardware or in the form of hardware plus software functional units.
  • embodiments of the present invention can be provided as a method, system, or computer program product. Accordingly, the present invention can take the form of a hardware embodiment, a software embodiment, or a combination of software and hardware. Moreover, the invention can take the form of a computer program product embodied on one or more computer-usable storage media (including but not limited to disk storage and optical storage, etc.) including computer usable program code.
  • the computer program instructions can also be stored in a computer readable memory that can direct a computer or other programmable data processing device to operate in a particular manner, such that the instructions stored in the computer readable memory produce an article of manufacture comprising the instruction device.
  • the apparatus implements the functions specified in one or more blocks of a flow or a flow and/or block diagram of the flowchart.
  • These computer program instructions can also be loaded onto a computer or other programmable data processing device such that a series of operational steps are performed on a computer or other programmable device to produce computer-implemented processing for execution on a computer or other programmable device.
  • the instructions provide steps for implementing the functions specified in one or more of the flow or in a block or blocks of a flow diagram.
  • an embodiment of the present invention further provides a computer storage medium, wherein a computer program is configured, and the computer program is configured to perform a method for detecting positioning accuracy according to an embodiment of the present invention.
  • the control target device is moved according to the preset path; in the process of moving the target device, the first location parameter of the target device is detected by using the first positioning system in the target device, And detecting, by the second positioning system, the second position parameter of the target device; comparing the first position parameter and the second position parameter, and determining the positioning accuracy of the first positioning system according to the comparison result.
  • the position parameter detected by the second positioning system can be used as a reference standard, and then the position parameter detected by the first positioning system is compared with the position parameter detected by the second positioning system, The positioning accuracy of the first positioning system can be determined, and the positioning performance of the first positioning system can be effectively determined.

Landscapes

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Abstract

一种定位准确度的检测方法及电子设备、计算机存储介质，方法包括：控制目标设备按照预设路径进行移动（101）；在目标设备移动的过程中，利用目标设备中的第一定位系统检测目标设备的第一位置参数，并利用第二定位系统检测目标设备的第二位置参数（102）；比较第一位置参数和第二位置参数，根据比较结果确定第一定位系统的定位准确度（103）。

Description

定位准确度的检测方法及电子设备、计算机存储介质
相关申请的交叉引用
本申请基于申请号为201611229904.7、申请日为2016年12月27日的中国专利申请提出，并要求该中国专利申请的优先权，该中国专利申请的全部内容在此引入本申请作为参考。
技术领域
本发明涉及定位技术，尤其涉及一种定位准确度的检测方法及电子设备、计算机存储介质。
背景技术
机器人通过多传感器可以实时定位机器人的位置，多传感器包括：二维(2D)相机、三维(3D)相机、惯性测量单元(IMU，Inertial Measurement Unit)等，多传感器又称为同步定位与建图(SLAM，Simultaneous Localization and Mapping)定位系统。SLAM定位系统能够支持机器人的很多上层应用，为很多应用提供定位功能。然而，SLAM定位系统在进行定位时，依赖于传感器各自的内部参数(简称为内参)和互相之间的外部参数(简称为外参)，如果这些内参和外参标定不正确，则很可能导致SLAM定位系统的定位准确度降低。
发明内容
为解决上述技术问题，本发明实施例提供了一种定位准确度的检测方法及电子设备、计算机存储介质。
本发明实施例提供的定位准确度的检测方法，包括：
控制目标设备按照预设路径进行移动；
在所述目标设备移动的过程中，利用所述目标设备中的第一定位系统检测所述目标设备的第一位置参数，并利用第二定位系统检测所述目标设备的第二位置参数；
比较所述第一位置参数和所述第二位置参数，根据比较结果确定所述第一定位系统的定位准确度。
本发明实施例中，所述比较第一位置参数和第二位置参数，根据比较结果确定所述第一定位系统的定位准确度，包括：
将所述第一位置参数和第二位置参数送入比较器，所述比较器用于比较所述第一位置参数与所述第二位置参数的接近度；
将所述比较器输出的接近度与预设的第一阈值进行比较，如果所述接近度大于等于所述第一阈值，则判断所述第一定位系统的定位准确度达标；如果所述接近度小于所述第一阈值，则判断所述第一定位系统的定位准确度未达标。
本发明实施例中，所述目标设备置放于移动承载装置上，所述移动承载装置用于搭载所述目标设备移动；
所述在所述目标设备移动的过程中，利用所述目标设备中的第一定位系统检测所述目标设备的第一位置参数，包括：
在所述目标设备随所述移动承载装置在预设的导轨上移动的过程中，利用所述目标设备中的SLAM定位系统检测所述目标设备在在移动过程中的第一位置参数；
所述利用第二定位系统检测所述目标设备的第二位置参数，包括：
根据所述导轨的几何参数，以及所述移动承载装置在导轨上的运动参数，确定所述目标设备在移动过程中的第二位置参数。
本发明实施例中，所述目标设备具有驱动部件，所述驱动部件用于为 所述目标设备提供驱动力以使得所述目标设备能够产生位移；
所述在所述目标设备移动的过程中，利用所述目标设备中的第一定位系统检测所述目标设备的第一位置参数，包括：
通过所述目标设备的驱动部件控制所述目标设备按照预设路径移动的过程中，利用所述目标设备中的SLAM定位系统检测所述目标设备在移动过程中的第一位置参数；
所述利用第二定位系统检测所述目标设备的第二位置参数，包括：
采集视野范围内的标签的图像，所述标签的数量为至少一个，且所述标签布置在所述预设路径的至少一侧；
根据所述标签的图像，确定所述目标设备相对于所述标签的位置信息；
基于所述目标设备移动过程中采集到的各个所述标签的位置信息，以及采集到各标签时所述目标设备相对于相应标签的位置信息，确定所述目标设备在移动过程中的第二位置参数。
本发明实施例中，所述标签为以下之一：二维码标签、条形码标签。
本发明实施例提供的电子设备，包括：
控制单元，配置为控制目标设备按照预设路径进行移动；
第一检测单元，配置为在所述目标设备移动的过程中，利用所述目标设备中的第一定位系统检测所述目标设备的第一位置参数；
第二检测单元，配置为利用第二定位系统检测所述目标设备的第二位置参数；
确定单元，配置为比较所述第一位置参数和所述第二位置参数，根据比较结果确定所述第一定位系统的定位准确度。
本发明实施例中，所述确定单元，还配置为将所述第一位置参数和第二位置参数送入比较器，所述比较器用于比较所述第一位置参数与所述第二位置参数的接近度；将所述比较器输出的接近度与预设的第一阈值进行 比较，如果所述接近度大于等于所述第一阈值，则判断所述第一定位系统的定位准确度达标；如果所述接近度小于所述第一阈值，则判断所述第一定位系统的定位准确度未达标。
本发明实施例中，所述目标设备置放于移动承载装置上，所述移动承载装置用于搭载所述目标设备移动；
所述第一检测单元，还配置为在所述目标设备随所述移动承载装置在预设的导轨上移动的过程中，利用所述目标设备中的SLAM定位系统检测所述目标设备在在移动过程中的第一位置参数；
所述第二检测单元，还配置为根据所述导轨的几何参数，以及所述移动承载装置在导轨上的运动参数，确定所述目标设备在移动过程中的第二位置参数。
本发明实施例中，所述目标设备具有驱动部件，所述驱动部件用于为所述目标设备提供驱动力以使得所述目标设备能够产生位移；
所述第一检测单元，还配置为在通过所述目标设备的驱动部件控制所述目标设备按照预设路径移动的过程中，利用所述目标设备中的SLAM定位系统检测所述目标设备在移动过程中的第一位置参数；
所述第二检测单元，还配置为采集视野范围内的标签的图像，所述标签的数量为至少一个，且所述标签布置在所述预设路径的至少一侧；根据所述标签的图像，确定所述目标设备相对于所述标签的位置信息；基于所述目标设备移动过程中采集到的各个所述标签的位置信息，以及采集到各标签时所述目标设备相对于相应标签的位置信息，确定所述目标设备在移动过程中的第二位置参数。
本发明实施例中，所述标签为以下之一：二维码标签、条形码标签。
本发明实施例提供的计算机存储介质存储有计算机程序，该计算机程序配置为执行上述定位准确度的检测方法。
本发明实施例的技术方案中，控制目标设备按照预设路径进行移动；在所述目标设备移动的过程中，利用所述目标设备中的第一定位系统检测所述目标设备的第一位置参数，并利用第二定位系统检测所述目标设备的第二位置参数；比较所述第一位置参数和所述第二位置参数，根据比较结果确定所述第一定位系统的定位准确度。采用本发明实施例的技术方案，可以将第二定位系统检测到的位置参数作为参照标准，然后，将第一定位系统检测到的位置参数与第二定位系统检测到的位置参数进行比较，则可确定出第一定位系统的定位准确度，进而可以有效判定第一定位系统的定位性能。
附图说明
图1为本发明实施例的定位准确度的检测方法的流程示意图；
图2为本发明实施例中场景一的路径示意图；
图3为本发明实施例的标签的示意图；
图4为本发明实施例中场景二的路径示意图；
图5为本发明实施例的电子设备的结构组成示意图。
具体实施方式
为了能够更加详尽地了解本发明实施例的特点与技术内容，下面结合附图对本发明实施例的实现进行详细阐述，所附附图仅供参考说明之用，并非用来限定本发明实施例。
以下为与本发明实施例相关的关键术语的解释说明：
2D相机：通过可见光、红外等技术，同时结合普通、广角或者鱼眼镜头获取视场中的图像信息。
3D相机：通过结构光、飞行时间(TOF，Time Of flight)、双目视觉等技术来获得相机视场中不同位置相对相机的距离信息。
内参：装置的内部参数，例如加速度计或陀螺仪的零偏、刻度因子、相机的焦距、光心值。
外参：装置之间的外部参数，例如加速度计相对相机的旋转矩阵和位移。
视觉标签(tag)定位：利用二维码(QR code)或者条形码作为视觉tag，用单目相机中观测到的tag实现对相机的精确定位。
SLAM：一种实时定位和建图的方案，主要利用2D相机、3D相机和IMU采集到的数据计算出载体的姿态信息和位置信息，同时得到载体周围的三维环境数据。
图1为本发明实施例的定位准确度的检测方法的流程示意图，如图1所示，所述定位准确度的检测方法包括以下步骤：
步骤101：控制目标设备按照预设路径进行移动。
本发明实施例中，目标设备可以是机器人、移动终端(如手机、平板电脑等)。目标设备内置有第一定位系统，具体地，该第一定位系统可以是SLAM定位系统，SLAM定位系统由2D相机、3D相机和IMU等采集装置组成，通过采集到的数据可以定位目标设备的位置。
然而，第一定位系统定位的结果依赖于采集装置的内参和外参，如果内参和外参标定不准确，则采集结果也不准确，基于此，需要对第一定位系统的定位准确度进行检测。
本发明实施例中，预先为目标设备规划好移动的路径，在一实施方式中，可以将目标设备放置在移动承载装置上，例如导轨的云台上，导轨的具体线路即为目标设备移动的路径。在另一实施方式中，可以通过地图(map)方式设计好路径，通过控制指令驱动目标设备按照设计好的路径进行移动。
步骤102：在所述目标设备移动的过程中，利用所述目标设备中的第一 定位系统检测所述目标设备的第一位置参数，并利用第二定位系统检测所述目标设备的第二位置参数。
本发明实施例中，第二定位系统可以作为第一定位系统的参考标准，在目标设备移动的过程中，同时利用第一定位系统和第二定位系统对目标设备进行定位，即：利用第一定位系统检测目标设备的第一位置参数，并利用第二定位系统检测目标设备的第二位置参数。
在一实施方式中，目标设备在二维平面上运动，基于此，第一位置参数和第二位置参数为二维位置坐标，第一位置参数可以通过(x1，y1)来表示，第二位置参数可以通过(x2，y2)来表示，其中，x1和x2为横坐标，y1和y2为纵坐标。
在另一实施方式中，目标设备在三维空间中运动，基于此，第一位置参数和第二位置参数为三维位置坐标，第一位置参数可以通过(x1，y1，z1)来表示，第二位置参数可以通过(x2，y2，z2)来表示，其中，x1和x2为横坐标，y1和y2为纵坐标，z1和z2为竖坐标。
本发明实施例中，在所述目标设备移动的过程中，利用所述目标设备中的第一定位系统检测所述目标设备的第一位置参数，并利用第二定位系统检测所述目标设备的第二位置参数，可以通过但不局限于以下方式进行检测：
方式一：所述目标设备置放于移动承载装置上，所述移动承载装置用于搭载所述目标设备移动；在所述目标设备随所述移动承载装置在预设的导轨上移动的过程中，利用所述目标设备中的SLAM定位系统检测所述目标设备在在移动过程中的第一位置参数；根据所述导轨的几何参数，以及所述移动承载装置在导轨上的运动参数，确定所述目标设备在移动过程中的第二位置参数。
这里，移动承载装置在导轨上运动时，可以控制运动速度；已知速度 和导轨几何尺寸的情况下，可以计算出移动承载装置在各个时刻的位置参数。具体地，速度对时间的积分得到位移，通过位移确定移动承载装置在导轨上的位置。由于目标设备置放于移动承载装置上，因此移动承载装置的位置代表了目标设备的位置。
方式二：所述目标设备具有驱动部件，所述驱动部件用于为所述目标设备提供驱动力以使得所述目标设备能够产生位移；通过所述目标设备的驱动部件控制所述目标设备按照预设路径移动的过程中，利用所述目标设备中的SLAM定位系统检测所述目标设备在移动过程中的第一位置参数；采集视野范围内的标签的图像，所述标签的数量为至少一个，且所述标签布置在所述预设路径的至少一侧；根据所述标签的图像，确定所述目标设备相对于所述标签的位置信息；基于所述目标设备移动过程中采集到的各个所述标签的位置信息，以及采集到各标签时所述目标设备相对于相应标签的位置信息，确定所述目标设备在移动过程中的第二位置参数。其中，所述标签为以下之一：二维码标签、条形码标签。
这里，为目标设备规划的路径的两侧或一侧预先放置检测站，检测站上贴有tag，在目标设备沿路径移动的过程中，目标设备中相机的视野范围内至少能够采集到一个tag。利用视觉tag定位方式观测tag，实现对目标设备的精确定位。
步骤103：比较所述第一位置参数和所述第二位置参数，根据比较结果确定所述第一定位系统的定位准确度。
本发明实施例中，将所述第一位置参数和第二位置参数送入比较器，所述比较器用于比较所述第一位置参数与所述第二位置参数的接近度；将所述比较器输出的接近度与预设的第一阈值进行比较，如果所述接近度大于等于所述第一阈值，则判断所述第一定位系统的定位准确度达标；如果所述接近度小于所述第一阈值，则判断所述第一定位系统的定位准确度未 达标。
在一实施方式中，第一位置参数可以通过(x1，y1)来表示，第二位置参数可以通过(x2，y2)来表示，其中，x1和x2为横坐标，y1和y2为纵坐标。第一位置参数与第二位置参数之间的距离D为：
Figure PCTCN2017119038-appb-000001
如果D越大，则表明接近度越小，如果D越小，则表明接近度越大。
在另一实施方式中，第一位置参数可以通过(x1，y1，z1)来表示，第二位置参数可以通过(x2，y2，z2)来表示，其中，x1和x2为横坐标，y1和y2为纵坐标，z1和z2为竖坐标。第一位置参数与第二位置参数之间的距离D为：
Figure PCTCN2017119038-appb-000002
如果D越大，则表明接近度越小，如果D越小，则表明接近度越大。
下面结合具体应用场景对本发明实施例的技术方案做进一步详细描述。
场景一：
目标设备置放于移动承载装置上，移动承载装置用于搭载所述目标设备移动。其中，目标设备为机器人，移动承载装置为导轨的云台。
1.将待检测的机器人固定在一个导轨的云台上，如图2所示。云台由电机驱动，能控制设备在导轨上的运动速度。导轨形成的路线如图2所示。
2.云台回到起点，打开机器人上的检测模块，并开始运行SLAM定位系统。
3.云台沿着导轨运动，运动过程中检测模块记录每个时刻SLAM定位系统输出的位置估计值。到达终点后，关闭SLAM定位系统。
4.对比SLAM定位系统输出值与导轨的几何尺寸和电机运动速度，综合判断SLAM定位系统在运动中的位置估计精确度。判断是否满足要求，如果满足，则通过检测。否则需要重新检测直到通过测试为止。
场景二：
目标设备具有驱动部件，驱动部件用于为所述目标设备提供驱动力以使得所述目标设备能够产生位移；其中，目标设备为轮式机器人。
1.将待检测的轮式机器人放置在起点，打开检测模块，同时运行SLAM定位系统和视觉tag检测算法。视觉tag检测算法可以检测如图3所示的二维码tag，并定位机器人相对tag的位置和旋转矩阵。
2.将tag预先贴到检测站的各个位置，保证机器人测试轨迹上沿途都能至少看到一个tag，如图4所示。Tag的位置也全部预先标定，Tag知道彼此之间相互的位置关系。
3.利用视觉tag定位得到机器人的位置信息(可以达到厘米级精度)，然后根据预先设计的路线，控制机器人沿着路线运动。
4.机器人运动过程中检测模块记录每个时刻SLAM定位系统输出的位置估计值，以及视觉tag定位的位置。到达终点后，关闭SLAM定位系统和视觉tag定位系统。
5.对比SLAM定位系统的输出值与视觉tag定位系统的输出值，判断SLAM定位系统在运动中的位置估计精度。判断是否满足要求，如果满足，则检测通过。否则需要重新检测直到通过测试为止。
本发明实施例的技术方案，通过结合导轨或者视觉tag的方式，自动化的控制机器人按照测试轨迹精确运动，以此来检测SLAM定位系统的定位精确度。
图5为本发明实施例的电子设备的结构组成示意图，如图5所示，所述电子设备包括：
控制单元51，配置为控制目标设备按照预设路径进行移动；
第一检测单元52，配置为在所述目标设备移动的过程中，利用所述目标设备中的第一定位系统检测所述目标设备的第一位置参数；
第二检测单元53，配置为利用第二定位系统检测所述目标设备的第二位置参数；
确定单元54，配置为比较所述第一位置参数和所述第二位置参数，根据比较结果确定所述第一定位系统的定位准确度。
本发明实施例中，所述确定单元54，还配置为将所述第一位置参数和第二位置参数送入比较器，所述比较器用于比较所述第一位置参数与所述第二位置参数的接近度；将所述比较器输出的接近度与预设的第一阈值进行比较，如果所述接近度大于等于所述第一阈值，则判断所述第一定位系统的定位准确度达标；如果所述接近度小于所述第一阈值，则判断所述第一定位系统的定位准确度未达标。
本发明实施例中，所述目标设备置放于移动承载装置上，所述移动承载装置用于搭载所述目标设备移动；
所述第一检测单元52，还配置为在所述目标设备随所述移动承载装置在预设的导轨上移动的过程中，利用所述目标设备中的SLAM定位系统检测所述目标设备在在移动过程中的第一位置参数；
所述第二检测单元53，还配置为根据所述导轨的几何参数，以及所述移动承载装置在导轨上的运动参数，确定所述目标设备在移动过程中的第二位置参数。
本发明实施例中，所述目标设备具有驱动部件，所述驱动部件用于为所述目标设备提供驱动力以使得所述目标设备能够产生位移；
所述第一检测单元52，还配置为在通过所述目标设备的驱动部件控制所述目标设备按照预设路径移动的过程中，利用所述目标设备中的SLAM定位系统检测所述目标设备在移动过程中的第一位置参数；
所述第二检测单元53，还配置为采集视野范围内的标签的图像，所述标签的数量为至少一个，且所述标签布置在所述预设路径的至少一侧；根 据所述标签的图像，确定所述目标设备相对于所述标签的位置信息；基于所述目标设备移动过程中采集到的各个所述标签的位置信息，以及采集到各标签时所述目标设备相对于相应标签的位置信息，确定所述目标设备在移动过程中的第二位置参数。
本发明实施例中，所述标签为以下之一：二维码标签、条形码标签。
本领域技术人员应当理解，图5所示的电子设备中的各单元的实现功能可参照前述定位准确度的检测方法的相关描述而理解。图5所示的电子设备中的各单元的功能可通过运行于处理器上的程序而实现，也可通过具体的逻辑电路而实现。
本申请实施例的上述电子设备中各单元实现的功能可通过一个或多个处理器(处理器可以包括但不限于微处理器(MCU，Micro Controller Unit)或可编程逻辑器件(FPGA，Field Programmable Gate Array)等的处理装置)来实现。
本发明实施例所记载的技术方案之间，在不冲突的情况下，可以任意组合。
在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的方法和智能设备，可以通过其它的方式实现。以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，如：多个单元或组件可以结合，或可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的各组成部分相互之间的耦合、或直接耦合、或通信连接可以是通过一些接口，设备或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性的、机械的或其它形式的。
上述作为分离部件说明的单元可以是、或也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是、或也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，也可以分布到多个网络单元上；可以根据实际的需要选择其中的部分 或全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各实施例中的各功能单元可以全部集成在一个第二处理单元中，也可以是各单元分别单独作为一个单元，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中；上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用硬件实施例、软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器和光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现 在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
相应地，本发明实施例还提供一种计算机存储介质，其中存储有计算机程序，该计算机程序配置为执行本发明实施例的定位准确度的检测方法。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。
工业实用性
本发明实施例的技术方案，控制目标设备按照预设路径进行移动；在所述目标设备移动的过程中，利用所述目标设备中的第一定位系统检测所述目标设备的第一位置参数，并利用第二定位系统检测所述目标设备的第二位置参数；比较所述第一位置参数和所述第二位置参数，根据比较结果确定所述第一定位系统的定位准确度。采用本发明实施例的技术方案，可以将第二定位系统检测到的位置参数作为参照标准，然后，将第一定位系统检测到的位置参数与第二定位系统检测到的位置参数进行比较，则可确定出第一定位系统的定位准确度，进而可以有效判定第一定位系统的定位性能。

Claims (11)

  1. 一种定位准确度的检测方法，所述方法包括：
    控制目标设备按照预设路径进行移动；
    在所述目标设备移动的过程中，利用所述目标设备中的第一定位系统检测所述目标设备的第一位置参数，并利用第二定位系统检测所述目标设备的第二位置参数；
    比较所述第一位置参数和所述第二位置参数，根据比较结果确定所述第一定位系统的定位准确度。
  2. 根据权利要求1所述的定位准确度的检测方法，其中，所述比较第一位置参数和第二位置参数，根据比较结果确定所述第一定位系统的定位准确度，包括：
    将所述第一位置参数和第二位置参数送入比较器，所述比较器用于比较所述第一位置参数与所述第二位置参数的接近度；
    将所述比较器输出的接近度与预设的第一阈值进行比较，如果所述接近度大于等于所述第一阈值，则判断所述第一定位系统的定位准确度达标；如果所述接近度小于所述第一阈值，则判断所述第一定位系统的定位准确度未达标。
  3. 根据权利要求1或2所述的定位准确度的检测方法，其中，所述目标设备置放于移动承载装置上，所述移动承载装置用于搭载所述目标设备移动；
    所述在所述目标设备移动的过程中，利用所述目标设备中的第一定位系统检测所述目标设备的第一位置参数，包括：
    在所述目标设备随所述移动承载装置在预设的导轨上移动的过程中，利用所述目标设备中的同步定位与建图SLAM定位系统检测所述目标设备在在移动过程中的第一位置参数；
    所述利用第二定位系统检测所述目标设备的第二位置参数，包括：
    根据所述导轨的几何参数，以及所述移动承载装置在导轨上的运动参数，确定所述目标设备在移动过程中的第二位置参数。
  4. 根据权利要求1或2所述的定位准确度的检测方法，其中，所述目标设备具有驱动部件，所述驱动部件用于为所述目标设备提供驱动力以使得所述目标设备能够产生位移；
    所述在所述目标设备移动的过程中，利用所述目标设备中的第一定位系统检测所述目标设备的第一位置参数，包括：
    通过所述目标设备的驱动部件控制所述目标设备按照预设路径移动的过程中，利用所述目标设备中的SLAM定位系统检测所述目标设备在移动过程中的第一位置参数；
    所述利用第二定位系统检测所述目标设备的第二位置参数，包括：
    采集视野范围内的标签的图像，所述标签的数量为至少一个，且所述标签布置在所述预设路径的至少一侧；
    根据所述标签的图像，确定所述目标设备相对于所述标签的位置信息；
    基于所述目标设备移动过程中采集到的各个所述标签的位置信息，以及采集到各标签时所述目标设备相对于相应标签的位置信息，确定所述目标设备在移动过程中的第二位置参数。
  5. 根据权利要求4所述的定位准确度的检测方法，其中，所述标签为以下之一：二维码标签、条形码标签。
  6. 一种电子设备，所述电子设备包括：
    控制单元，配置为控制目标设备按照预设路径进行移动；
    第一检测单元，配置为在所述目标设备移动的过程中，利用所述目标设备中的第一定位系统检测所述目标设备的第一位置参数；
    第二检测单元，配置为利用第二定位系统检测所述目标设备的第二位置参数；
    确定单元，配置为比较所述第一位置参数和所述第二位置参数，根据比较结果确定所述第一定位系统的定位准确度。
  7. 根据权利要求6所述的电子设备，其中，所述确定单元，还配置为将所述第一位置参数和第二位置参数送入比较器，所述比较器用于比较所述第一位置参数与所述第二位置参数的接近度；将所述比较器输出的接近度与预设的第一阈值进行比较，如果所述接近度大于等于所述第一阈值，则判断所述第一定位系统的定位准确度达标；如果所述接近度小于所述第一阈值，则判断所述第一定位系统的定位准确度未达标。
  8. 根据权利要求6或7所述的电子设备，其中，所述目标设备置放于移动承载装置上，所述移动承载装置用于搭载所述目标设备移动；
    所述第一检测单元，还配置为在所述目标设备随所述移动承载装置在预设的导轨上移动的过程中，利用所述目标设备中的SLAM定位系统检测所述目标设备在在移动过程中的第一位置参数；
    所述第二检测单元，还配置为根据所述导轨的几何参数，以及所述移动承载装置在导轨上的运动参数，确定所述目标设备在移动过程中的第二位置参数。
  9. 根据权利要求6或7所述的电子设备，其中，所述目标设备具有驱动部件，所述驱动部件用于为所述目标设备提供驱动力以使得所述目标设备能够产生位移；
    所述第一检测单元，还配置为在通过所述目标设备的驱动部件控制所述目标设备按照预设路径移动的过程中，利用所述目标设备中的SLAM定位系统检测所述目标设备在移动过程中的第一位置参数；
    所述第二检测单元，还配置为采集视野范围内的标签的图像，所述 标签的数量为至少一个，且所述标签布置在所述预设路径的至少一侧；根据所述标签的图像，确定所述目标设备相对于所述标签的位置信息；基于所述目标设备移动过程中采集到的各个所述标签的位置信息，以及采集到各标签时所述目标设备相对于相应标签的位置信息，确定所述目标设备在移动过程中的第二位置参数。
  10. 根据权利要求9所述的电子设备，其中，所述标签为以下之一：二维码标签、条形码标签。
  11. 一种计算机存储介质，所述计算机存储介质中存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令配置为执行权利要求1至5任一项所述的定位准确度的检测方法。
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