WO2018105661A1 - ロボット及びロボットに使用される袋体 - Google Patents

Abstract

ロボットは、ベースと、ベースに支持されたロボットアームと、ロボットアームを収容するように構成された可撓性を有する袋体と、を備える。

Description

ロボット及びロボットに使用される袋体

　本発明は、ロボット及びロボットに使用される袋体に関する。

　近年、様々な分野において、生産性向上の観点から、ロボットと作業者が同じ作業空間内で共同して作業を行うことが提案されている。例えば食肉加工の現場では、従来から食肉スライサーを使用した食肉のスライス作業が行われているが、作業時に発生する肉屑がスライサーの機体前方や、作業者側に飛び散るという問題がある。このため、衛生管理上の必要から、作業現場を定期的（例えば一日２回作業の前後）に殺菌消毒のために水洗浄している。このような作業現場において、人型の作業ロボットを導入する場合、飛散する肉屑や洗浄水がロボット本体に浸入することを防ぐための対策が必要になる。

　従来から、ロボットの防塵防滴を目的として、塗装用ロボット等の工業用のロボットを可撓性の袋体で覆う技術がある（特許文献１、特許文献２参照）。また、ロボットの関節部分を防塵カバーで覆う技術がある（特許文献３参照）。

特開昭６２－６３０８８号公報 実開平２－８３１９２号公報 特開２０１０－６４２１９号公報

　しかし、上記従来のロボットは塗装などの工業用途で用いられるため、飛散する肉屑や水洗浄を想定されていない。このため、衛生管理の厳しい食品加工の現場に導入した場合、生産性の低下が懸念され、更なる改善の余地があった。

　本発明は上記のような課題を解決するためになされたもので、食品加工等の現場において衛生管理と生産性の向上との両立が可能なロボットを提供することを目的としている。

　上記目的を達成するために、本発明のある形態に係るロボットは、ベースと、前記ベースに支持されたロボットアームと、前記ロボットアームを収容するように構成された可撓性を有する袋体と、を備える。

　上記構成によれば、ロボットアームが可撓性を有する袋体で覆われているので、例えば食品加工の現場において食肉加工の際の肉屑や洗浄水がロボットアームからロボット内部に浸入することを防ぐことができる。もって、衛生管理と生産性の向上との両立を図ることができる。

　上記ロボットは、前記ロボットアームの先端に連結されたエンドエフェクタを備え、前記袋体は、前記ロボットアームを収容する本体部と、前記本体部の一端に設けられ、前記エンドエフェクタを露出するように構成された開口部を備えてもよい。

　上記構成によれば、袋体に開口部が設けられているので、開口部からアーム先端のエンドエフェクタを露出することができる。エンドエフェクタの洗浄が容易になる。

　上記ロボットは、前記ベースに支持された一対の前記ロボットアームを備え、前記袋体は、前記一対のロボットアームの各々を収容するように構成されてもよい。

　上記構成によれば、ロボットが一対のアームを備えているので、例えば食品加工の現場において、作業者と同じ作業空間内で共同して作業を行うことができる。衛生管理と生産性の向上との両立を図ることができる。

　各前記袋体は、一方の前記ロボットアームを収容するように構成された本体部と、前記本体部の一端に設けられ、当該一方のロボットアームの先端に連結されたエンドエフェクタを露出するように構成された開口部と、前記本体部の他端に設けられ、前記ベースを露出する第１小開口部と、前記本体部の他端に設けられ、他方の前記ロボットアームを露出する第２小開口部と、を備えてもよい。

　上記構成によれば、各袋体の一端に設けられた開口部により、一方のアームの先端に連結されたエンドエフェクタを露出するとともに、各袋体の他端に設けられた第１小開口部及び第２小開口部により、ベース及び他方のアームを露出することができる。

　各袋体は、本体部の他端に設けられた開口部と、開口部の周縁の二カ所に設けられ、互いに結合可能な結合部とを更に備え、前記第１小開口部及び第２小開口部は、前記結合部を互いに結合することにより、形成されてもよい。これにより、前記第１小開口部及び第２小開口部を、狭窄することができる。

　前記ベースは、ベース本体と、ベース本体に連結される脚部とを備え、前記ベース本体を収容する本体部と、前記脚部を露出するように設けられた開口部とを有する袋体を更に備えてもよい。

　上記構成によれば、ロボットのベース本体を収容する袋体に開口部が設けられているので、開口部から脚部を露出することができる。ベースの脚部の洗浄が容易になる。

　前記袋体は、前記開口部の縁部に設けられ、当該開口部を狭窄されるように構成された部材を更に備えてもよい。

　前記袋体は、前記開口部を狭窄するために前記開口部の縁部に設けられた狭窄部を有してもよい。

　上記構成によれば、袋体の開口部を狭窄することができるので、開口部の隙間から異物が混入するのを防ぐことができる。上記部材は、例えば開口部の周縁に設けられた一対の紐でもよいし、開口部の周縁に設けられた紐通しに挿通された紐でもよい。袋体の着脱が容易になる。

　上記ロボットは、前記ロボットアームの１又は複数個所に設けられ、前記袋体を当該袋体の内部から把持する袋体把持部を更に備えてもよい。袋体とロボットアームとの隙間が大きいとロボットアームの動作に伴って摩擦などに起因して袋体が破損し易いが、上記構成によれば、袋体をロボットアームに密着させることができるので、袋体が破損し難くなる。袋体把持部は、例えば、事務用のクリップや洗濯バサミでもよい。袋体の着脱が容易になる。

　前記袋体は、特定の色で着色されてもよい。上記構成によれば、袋体がロボットアームの動作により破れた場合、破れた破片が食品に混入したとしても、目視により発見し易い。前記ロボットアームは、多関節構造を備えてもよい。

　上記ロボットは、前記ベースに支持された一対の前記ロボットアームと、一対の前記ロボットアームの各々の先端に連結されたエンドエフェクタと、を備え、前記袋体は、前記一対のロボットアームの双方を収容するように構成された本体部と、前記本体部の一端及び他端に設けられ、前記エンドエフェクタを露出するように構成された手先用開口部と、前記ベースの一部を露出するように構成された胴体用開口部と、前記本体部において前記胴体用開口部と前記手先用開口部との間に設けられ、開閉可能に構成されたファスナーと、を有してもよい。

　本発明のその他の形態に係る袋体は、上記ロボットに使用される袋体である。

　本発明は、以上に説明した構成を有し、食品加工等の現場において衛生管理と生産性の向上とを両立が可能なロボットを提供することができる。
　本発明の上記目的、他の目的、特徴、及び利点は、添付図面参照の下、以下の好適な実施態様の詳細な説明から明らかにされる。

図１は、本発明の第１実施形態に係るロボットの一例の全体的な構成を概略的に示す正面図である。 図２は、図１のロボットアームを収容する袋体の構成を示した図である。 図３は、図１のベースを収容する袋体の構成を示した斜視図である。 図４は、図２及び図３の袋体を装着したロボットの正面図である。 図５は、図４の袋体把持部を示した断面図である。 図６は、本発明の第２実施形態に係るロボットアームを収容する袋体の構成を示した図である。 図７は、ベースを収容する袋体の構成を示した展開図である。 図８は、図６及び図７の袋体を装着したロボットの正面図である。

　以下、好ましい実施形態を、図面を参照しながら説明する。なお、以下では全ての図面を通じて同一または相当する要素には同一の参照符号を付して、その重複する説明を省略する。また、図面は理解しやすくするために、それぞれの構成要素を模式的に示したものである。さらに、一対のアームを広げた方向を左右方向と称し、基軸の軸心に平行な方向を上下方向と称し、左右方向および上下方向に直交する方向を前後方向と称する。

　（第１実施形態）
　本発明の第１実施形態に係るロボットは食肉加工の現場に導入され、作業者とともに専用のスライサー（図示せず）で加工された肉の取り出し作業を行う。図１は、ロボット１１の一例の全体的な構成を概略的に示す正面図である。図１に示すように、ロボット１１は、ベース１２と、ベース１２に支持された一対のロボットアーム（以下、単に「アーム」と記載する場合がある）１３、１３と、ベース１２内に収納された制御装置（図示せず）とを備えている。

　ベース１２は、ベース本体部２０と、床面（図示せず）に載置される脚部２１とを備える。ベース本体部２０は、略直方体形状の筐体を有し、筐体内部に制御装置（図示せず）等のロボット１１の各種ユニットを収納する。脚部２１は、ベース本体部２０の下面に設けられた２つの固定キャスタ２１ａと、２つの自在キャスタ２１ｂとで構成されている。

　各アーム１３は、ベースに対して移動可能に構成された水平多関節型ロボットアームであって、アーム部１５とリスト部１７とエンドエフェクタ１８とを備えている。なお、右のアーム１３および左のアーム１３は、実質的に同じ構造であってもよい。また、右のアーム１３および左のアーム１３は、独立して動作したり、互いに関連して動作したりすることができる。

　アーム部１５は、本例では、第１リンク１５ａおよび第２リンク１５ｂとで構成されている。第１リンク１５ａは、ベース１２の上面に固定された基軸（ロボットの胴体部ともいう）１６と回転関節Ｊ１により連結され、基軸１６の軸心を通る回転軸線Ｌ１まわりに回動可能である。第２リンク１５ｂは、第１リンク１５ａの先端と回転関節Ｊ２により連結され、第１リンク１５ａの先端に規定された回転軸線Ｌ２まわりに回動可能である。

　リスト部１７は、昇降部１７ａおよび回動部１７ｂにより構成されている。昇降部１７ａは、第２リンク１５ｂの先端と直動関節Ｊ３により連結され、第２リンク１５ｂに対し昇降移動可能である。回動部１７ｂは、昇降部１７ａの下端と回転関節Ｊ４により連結され、昇降部１７ａの下端に規定された回転軸線Ｌ３まわりに回動可能である。

　エンドエフェクタ１８は、リスト部１７の回動部１７ｂにそれぞれ連結されている。エンドエフェクタ１８はアーム１３の先端に設けられている。本実施形態では、エンドエフェクタ１８は、加工された食肉を取り扱うためのヘラである。

　上記構成の各アーム１３は、各関節Ｊ１～Ｊ４を有する。そして、アーム１３には、各関節Ｊ１～Ｊ４に対応付けられるように、駆動用のサーボモータ（図示せず）、および、そのサーボモータの回転角を検出するエンコーダ（図示せず）等が設けられている。また、２本のアーム１３、１３の第１リンク１５ａ、１５ａの回転軸線Ｌ１は同一直線上にあり、一方のアーム１３の第１リンク１５ａと他方のアーム１３の第１リンク１５ａとは上下に高低差を設けて配置されている。

　本実施形態のロボット１１が導入される食肉加工の現場では作業時に発生する肉屑がスライサーの機体前方や、作業者側に飛び散るという問題がある。このため、衛生管理上の必要から、作業現場を定期的（例えば一日二回作業の前後）に殺菌消毒のために水洗浄している。このため、飛散する肉屑や洗浄水がロボット１１本体に浸入を防ぐための対策が必要になる。

　そこで、本実施形態のロボット１１は一対のアーム１３の各々を収容するように構成された袋体を備える。なお、右のアーム１３を収容する袋体および左のアーム１３を収容する袋は、実質的に同じ構造である。図２（Ａ）は、右のアーム１３の袋体３の構成を示す側面図である。図２（Ａ）に示すように、袋体３は、筒状の本体部３０と、本体部３０の一端に設けられた開口部３１と、本体部３０の他端に設けられた開口部３２と、を有する。

　本体部３０は、筒状に形成される。本体部３０の長手方向における長さはアーム１３の長さに応じた寸法である。本体部３０の内部に一方（右）のアーム１３が収容されるようになっている。本体部３０はポリエチレン、ポリ塩化ビニル、ポリオレフィン等の可撓性を有する材料で構成される。これらは安価であるので、使い捨て可能である。袋体３は青色に着色される。

　開口部３１は、筒状の本体部３０の一端を一部接合させて形成され、一方（右）のアーム１３先端のエンドエフェクタ１８が露出するように構成されている。つまり、開口部３１の直径は一方（右）のアームが収容される本体部３０の直径よりも小さくなっている。開口部３１からエンドエフェクタ１８が露出し易くなっている。図２（Ｂ）は、開口部３１から見た袋体３の正面図である。図２（Ｂ）に示すように、開口部３１の周縁には互いに結合可能な結合部３０ａが設けられている。結合部３０ａは周縁の離れた二箇所の位置に設けられた一対の紐である。これらの紐は、本体部３０と同じ材料で一体的に形成される。一対の紐同士を結ぶことにより、開口部３１からエンドエフェクタ１８を露出させつつ開口部３１を狭窄することができる。

　開口部３２は、筒状の本体部３０の他端に形成されている。開口部３２の直径は一方（右）のアームが収容される本体部３０の直径と同程度である。開口部３２は、他方（左）のアーム１３、及びベース１２が露出するようになっている。図２（Ｃ）は、開口部３２から見た袋体３の背面図である。図２（Ｃ）に示すように、開口部３２の周縁には互いに結合可能な結合部３０ｂが設けられている。結合部３０ｂは周縁の離れた２箇所にそれぞれ設けられた一対の紐である。これらの紐は、本体部３０と同じ材料で一体的に形成される。一対の紐同士を結ぶことにより、開口部３２から第１小開口部３２ａ及び第２小開口部３２ｂが生じる（図２（Ｄ）参照）。第１小開口部３２ａからベース１２上の基軸１６（ロボットの胴体部）を露出させ、且つ、第２小開口部３２ｂから他方（左）のアーム１３を露出させることができる。一対の紐同士を結ぶことにより、第１小開口部３２ａ及び第２小開口部３２ｂを、狭窄することができる。

　また、ロボット１１は、ベース１２を収容する袋体４を備えている。図３は、ベース１２の袋体４を示した斜視図である。図３に示すように、袋体４は、四角筒形状の本体部４０と、本体部４０の一端に設けられた開口部４１と、本体部４０の他端に設けられた開口部４２と、を有する。

　本体部４０は、上下面が開放された四角筒形状を有する。一四角形の長手方向における長さはベース１２の高さに応じた寸法である。一四角形の短手方向における長さはベース１２の横幅に応じた寸法である。袋体４の本体部４０の内部に略直方体形状のベース本体部２０が収容されるようになっている。本体部４０はポリエチレン、ポリ塩化ビニル、ポリオレフィン等の可撓性を有する材料で構成される。これらは安価であるので、使い捨て可能である。袋体４は青色に着色される。

　開口部４１は、袋体４の本体部４０の一端に形成されている。四角形の開口部４１からベース本体部２０の上部が露出するようになっている。四角形の開口部４１の各辺には互いに結合可能な結合部４０ａが設けられている。結合部４０ａは紐である。向かい合う二辺に設けられた一対の紐の長さは等しい。向かい合う二辺の紐同士を結ぶことにより、開口部４１からベース本体部２０の上部に位置する基軸（ロボットの胴体部）１６を露出させつつ開口部４１を狭窄することができる。

　開口部４２は、袋体４の本体部４０の他端に形成されている。四角形の開口部４２からベース１２の脚部２１が露出するようになっている。四角形の開口部４２の各辺には互いに結合可能な結合部４０ｂが設けられている。結合部４０ｂは紐である。向かい合う二辺に設けられた一対の紐の長さは等しい。向かい合う二辺の紐同士を結ぶことにより、開口部４２からベース１２の脚部２１を露出させつつ開口部４２を狭窄することができる。

　次に、袋体３，４のロボット１１への装着方法の一例について説明する。図４は、図２の袋体３及び図３の袋体４を装着したロボット１１の正面図である。図４に示すように、作業者は、左右のアーム１３の各々に袋体３を被せる。そして、各袋体３の一端に形成された開口部３１において、一対の紐（結合部３０ａ）同士を結ぶ。これにより、エンドエフェクタ１８を露出させつつ開口部３１が狭窄される。次に、各袋体３の他端に形成された開口部３２において、一対の紐（結合部３０ｂ）同士を結ぶ。これにより、第１小開口部３２ａからベース１２上の基軸１６（ロボットの胴体部）が露出しつつ第１小開口部３２ａが狭窄される。一方、第２小開口部３２ｂから他方のアーム１３が露出しつつ第２小開口部３２ｂが狭窄される。

　また、作業者はロボット１１のベース１２の本体部２０を袋体４に収容する。そして、袋体４の一端に形成された開口部４１において、向かい合う二辺の紐（結合部４０ａ）同士を結ぶ。これにより、開口部４１からベース本体部２０の上部に位置する基軸１６（ロボットの胴体部）が露出しつつ開口部４１が狭窄される。そして、袋体４の他端に形成された開口部４２において、向かい合う二辺の紐（結合部４０ｂ）同士を結ぶ。これにより、開口部４２からベース１２の脚部２１が露出しつつ開口部４２が狭窄される。

　従って、本実施形態によれば、アーム１３，１３を可撓性を有する袋体３で覆うことにより（図４参照）、食品加工の現場において食肉加工の際の肉屑や洗浄水がアーム１３からロボット１１内部に浸入することを防ぐことができる。また、ロボット１１が一対のアーム１３を備えているので、作業者と同じ作業空間内で共同して作業を行うことができる（図１，４参照）。もって、衛生管理と生産性の向上との両立を図ることができる。

　また、袋体３の一端に開口部３１を設けることにより（図２参照）、開口部３１からアーム１３先端のエンドエフェクタ１８を露出することができる。エンドエフェクタ１８の洗浄が容易になる。

　また、袋体３の他端に設けられた開口部３２の周縁に設けられた結合部３０ｂを結合することにより、第１小開口部３２ａ及び第２小開口部３２ｂを形成し（図２参照）、ベース１２及び他方のアーム１３を露出することができる。

　また、ロボット１１のベース１２の本体部２０を収容する袋体４に開口部４２が設けられているので（図３参照）、開口部４２から脚部２１を露出することができる。ベース１２の脚部２１の洗浄が容易になる。

　また、開口部３１，３２の周縁に設けられた結合部３０ａ，３０ｂにより、袋体３の開口部３１，３２を狭窄することができるので（図２参照）、開口部３１，３２の隙間から異物が混入するのを防ぐことができる。

　また、開口部４１，４２の周縁に設けられた結合部４０ａ，４０ｂにより（図３参照）、袋体４の開口部４１，４２を狭窄することができるので、開口部４１，４２の隙間から異物が混入するのを防ぐことができる。

　また、袋体３，４は、安価な材料を使用し、且つ、簡素な構成であるため、袋体３，４を使い捨て可能である。

　また、結合部３０ａ、３０ｂ、４０ａ、４０ｂは一対の紐であったが、一対の面ファスナ又はファスナでもよい。

　ところで、袋体３とアーム１３との隙間が大きいとアーム１３の動作に伴って摩擦などに起因して袋体３が破損し易い。そこで、本実施形態では、アーム１３を構成する各リンクには袋体３を袋体３の内部から把持するクリップ５０（袋体把持部）が取り付けられている（図４参照）。図５は、図４のアーム部１５の第１リンク１５ａの表面に取り付けられたクリップ５０を示した断面図である。図５に示すように、クリップ５０は、バネ（図示せず）の付勢力によって把持可能な一対の把持部５０ａを備える。これにより、袋体３を内部から把持することができる。これにより、袋体３をアーム１３に密着させることができるので、袋体３が破損し難くなる。付勢力によって袋体３を把持することが可能な構成であれば、洗濯バサミでもよい。袋体３の着脱が容易になる。

　また、袋体把持部は袋体３の内部に収容されたアーム１３に直接取り付けられているので、仮に、袋体把持部が破損した場合であっても破片が袋体３の外部に出ることはない。

　また、袋体把持部は、付勢力によって袋体３を把持する構成に限られない。袋体把持部は、例えば所定の幅及び深さを有する溝状の凹部でもよい。袋体３は可撓性を有するので、袋体３の一部が溝状の凹部内部に押し込まれることにより、一定の力で袋体３の内部から袋体３を把持することができる。

　また、袋体３，４は、青色で着色されているので、袋体３，４がロボット１１の動作により破れ、破れた破片が食品に混入したとしても、目視により発見し易い。袋体３，４は特定の色で着色されていれば、青色に限らず、白、桃等のその他の色でもよいし、半透明でもよい。

　（第２実施形態）
　次に、第２実施形態について説明する。以下では、第１実施形態と共通する構成の説明は省略し、相違する構成についてのみ説明する。

　図６は、本発明の第２実施形態に係る袋体の構成を示した図である。図６（Ａ）は、アーム１３を収容する袋体３Ａの構成を示した斜視図である。図６（Ａ）に示すように、本実施形態の袋体３Ａは、一対のアーム１３の双方を収容するように構成されている点が第１実施形態（図２参照）と異なる。袋体３Ａは、本体部３０と、本体部３０の一端に設けられた開口部３１と、本体部３０の他端に設けられた開口部３２とを有する。

　本体部３０は略長方形を有する。本体部３０は、略長方形の短手方向に折り返されて形成されている。本体部３０の長手方向における長さは一対のアーム１３を左右方向に広げたときの一方の先端から他方の先端までの長さに応じた寸法である。本体部３０の内部に双方（左右）のアーム１３が収容されるようになっている。

　本体部３０の長手方向の一端から中央付近に亘って結合部３０ｅが設けられる。結合部３０ｅは一対のファスナである。一対のファスナを互いに結合することにより、右のアーム１３が本体部３０に収容されるとともに、本体部３０の一端に開口部３１が形成される。開口部３１から一方（右）のアーム１３先端のエンドエフェクタ１８が露出される。

　本体部３０の長手方向の他端から中央付近に亘って結合部３０ｆが設けられる。結合部３０ｆは一対のファスナである。一対のファスナを互いに結合することにより、左のアーム１３が本体部３０に収容されるとともに、本体部３０の他端に開口部３２が形成される。開口部３２から他方（左）のアーム１３先端のエンドエフェクタ１８が露出される。

　また、結合部３０ｅ及び３０ｆのそれぞれが互いに結合されることにより、本体部３０の中央に開口部３３が形成される。開口部３３からロボット１１の胴体部（基軸１６）が露出される。

　図６（Ｂ）は、開口部３１から見た袋体３Ａの正面図である。図６（Ｂ）に示すように、結合部３０ｅ（ファスナ）を結合することにより形成された開口部３１の周縁には互いに結合可能な結合部３０ｃが設けられている。結合部３０ｃは周縁の離れた二箇所の位置に設けられた一対の紐である。各紐には面ファスナ３０ｇが取り付けられている。各紐に取り付けられた面ファスナ３０ｇ同士を結合させることにより、開口部３１から一方（右）のアーム１３先端のエンドエフェクタ１８を露出させつつ開口部３１を狭窄することができる。

　図６（Ｃ）は、開口部３２から見た袋体３Ａの背面図である。図６（Ｃ）に示すように、結合部３０ｆ（ファスナ）を結合することにより形成された開口部３２の周縁には互いに結合可能な結合部３０ｄが設けられている。結合部３０ｄは周縁の離れた二箇所の位置に設けられた一対の紐である。各紐には面ファスナ３０ｈが取り付けられている。各紐に取り付けられた面ファスナ３０ｈ同士を結合させることにより、開口部３２からエンドエフェクタ１８を露出させつつ開口部３２を狭窄することができる。

　図７は、ベース１２を収容する袋体４Ａの構成を示した展開図である。図７に示すように、袋体４Ａは、四つの四角形で構成される本体部４０と、四つの台形で構成される上面部４０ｃとを有する。

　本体部４０の長手方向における長さはベース１２の四つの側面に応じた寸法である。本体部４０の短手方向における長さはベース１２の高さに応じた寸法である。本体部４０の二つの短辺の縁部に沿って、互いに結合可能な結合部４０ｄが設けられている。結合部４０ｄはファスナである。ファスナ同士を結合させることにより、本体部４０の内部に略直方体形状のベース本体部２０が収容されるようになっている。また、本体部４０の一四角形の下辺の縁部には互いに結合可能な結合部４０ｆが設けられている。結合部は一対の紐である。各紐には面ファスナ４０ｇが取り付けられている。

　上面部４０ｃの隣り合う各辺には互いに結合可能な結合部４０ｅが設けられている。結合部４０ｅはファスナである。ファスナ同士を結合させることにより、上面部４０ｃの内側にロボットの胴体部（基軸１６）が収容されるようになっている。

　次に、袋体３Ａ，４Ａのロボット１１への装着方法の一例について説明する。図８は、袋体３Ａ及び袋体４Ａを装着したロボット１１の正面図である。図８に示すように、作業者は、一対のアーム１３の双方に袋体３Ａを被せる。そして、袋体３Ａの一方の開口部３１の結合部３０ｃに取り付けられた面ファスナ３０ｇ同士を結合させる。これにより、開口部３１から一方（右）のアーム１３先端のエンドエフェクタ１８を露出させつつ開口部３１を狭窄することができる。このとき本体部３０の一対のファスナ（結合部３０ｅ）を互いに結合することにより、右のアーム１３が本体部３０に収容される。

　同様に、袋体３Ａの他方の開口部３２の結合部３０ｄに取り付けられた面ファスナ３０ｈ同士を結合させる。これにより、開口部３２から他方（左）のアーム１３先端のエンドエフェクタ１８を露出させつつ開口部３２を狭窄することができる。このとき本体部３０の一対のファスナ（結合部３０ｅ）を互いに結合することにより、左のアーム１３が本体部３０に収容される。

　次に、作業者は、袋体４Ａの本体部４０のファスナ（４０ｄ）同士を結合する。これにより、本体部４０の内部にベース本体部２０が収容される。このとき、本体部４０の下側に形成された開口部４２からベース１２の脚部２１を露出することができる。更に、作業者は、本体部４０の下辺に位置する結合部４０ｆの面ファスナ４０ｇ同士を結合させることにより、開口部４２を閉塞することができる。次に、作業者は、本体部４０の上面部４０ｃのファスナ（４０ｅ）同士を結合させる。これにより、上面部４０ｃの内側にロボットの胴体部（基軸１６）が収容される。このとき、上面部４０ｃの上側に形成された開口部４１からロボットの胴体部の一部が露出される。

　本実施形態によれば、袋体３Ａ，４Ａの結合部に面ファスナ及びを使用しているので、作業性が向上する。袋体３Ａ，４Ａは、洗浄して再利用に適している。

　（その他の実施形態）
　尚、上記各実施形態の袋体には端部に予め開口が設けられていたが、袋体に予め破線状のスリットを形成しておき、作業者がスリットに沿って袋体の先端を本体部から切り離すことにより、袋体の端部に開口部が形成されるような構成でもよい。

　尚、上記実施形態のロボット１１は、一対のアーム１３，１３を備えた双腕ロボットであったが、アーム１３が袋体３で収容される構成であれば、１又は３以上のアーム１３を備えてもよい。

　尚、本実施形態のロボット１１は、食肉加工の現場に導入されたが、作業者と同じ作業空間内で共同して作業を行うような作業現場であれば、これに限られない。

　尚、本実施形態では、エンドエフェクタ１８は、加工された食肉を取り扱うためのヘラであったが、これに限らず、チャック，吸着ヘッド，液体を吐出するノズル等でもよい。

　上記説明から、当業者にとっては、本発明の多くの改良や他の実施形態が明らかである。従って、上記説明は、例示としてのみ解釈されるべきであり、本発明を実行する最良の態様を当業者に教示する目的で提供されたものである。本発明の精神を逸脱することなく、その構造および／または機能の詳細を実質的に変更できる。

　本発明は、衛生管理の厳しい食品加工等の現場で使用されるロボットに有用である。

３，４　袋体
１１　ロボット
１２　ベース
１３　アーム
１５　アーム部
１７　リスト部
１８　エンドエフェクタ
３０，４０　袋体の本体部
３０ａ，３０ｂ，４０ａ、４０ｂ　結合部（紐）
３１，３２，４１，４２　開口部
５０　クリップ

Claims (12)

1. 　ベースと、
   　前記ベースに支持されたロボットアームと、
   　前記ロボットアームを収容するように構成された可撓性を有する袋体と、
   を備える、ロボット。
2. 　前記ロボットアームの先端に連結されたエンドエフェクタを備え、
   　前記袋体は、
   　前記ロボットアームを収容する本体部と、
   　前記本体部の一端に設けられ、前記エンドエフェクタを露出するように構成された開口部と、
   を備える、請求項１に記載のロボット。
3. 　前記ベースに支持された一対の前記ロボットアームを備え、
   　前記袋体は、前記一対のロボットアームの各々を収容するように構成される、請求項１又は２に記載のロボット。
4. 　各前記袋体は、
   　一方の前記ロボットアームを収容するように構成された本体部と、
   　前記本体部の一端に設けられ、当該一方のロボットアームの先端に連結されたエンドエフェクタを露出するように構成された開口部と、
   　前記本体部の他端に設けられ、前記ベースを露出する第１小開口部と、
   　前記本体部の他端に設けられ、他方の前記ロボットアームを露出する第２小開口部と、を備える、請求項３に記載のロボット。
5. 　各前記袋体は、
   　前記本体部の他端に設けられた開口部と、
   　前記開口部の周縁の離れた二カ所に設けられ、互いに結合可能な結合部と、を更に備え、
   　前記第１小開口部及び前記第２小開口部は、前記結合部を互いに結合することにより形成される、請求項４に記載のロボット。
6. 　前記ベースは、ベース本体と、ベース本体に連結される脚部とを備え、
   　前記ベース本体を収容する本体部と、前記脚部を露出するように設けられた開口部とを有する袋体
   を更に備える、請求項１，３乃至５のいずれか一項に記載のロボット。
7. 　前記袋体は、
   前記開口部を狭窄するために前記開口部の縁部に設けられた狭窄部を有する、請求項１乃至６のいずれか一項に記載のロボット。
8. 　前記ロボットアームの１又は複数個所に設けられ、前記袋体を当該袋体の内部から把持する袋体把持部
   を更に備える、請求項１乃至７のいずれか一項に記載のロボット。
9. 　前記袋体は、特定の色で着色される、請求項１乃至８のいずれか一項に記載のロボット。
10. 　前記ロボットアームは、多関節構造を備える、請求項１乃至９のいずれか一項に記載のロボット。
11. 　前記ベースに支持された一対の前記ロボットアームと、
    　一対の前記ロボットアームの各々の先端に連結されたエンドエフェクタと、を備え、
    　前記袋体は、
    　前記一対のロボットアームの双方を収容するように構成された本体部と、
    　前記本体部の一端及び他端に設けられ、前記エンドエフェクタを露出するように構成された手先用開口部と、
    　前記ベースの一部を露出するように構成された胴体用開口部と、
    　前記本体部において前記胴体用開口部と前記手先用開口部との間に設けられ、開閉可能に構成されたファスナーと、を有する、請求項１に記載のロボット。
12. 　請求項１乃至１１のいずれか一項に記載のロボットに使用される袋体。

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