WO2018167856A1 - 介助装置 - Google Patents

Abstract

基台と、基台に前後方向に揺動可能に設けられるアームと、被介助者の身体の一部を支持し、アームに前後方向に揺動可能に設けられる支持部と、基台に設けられ、第一端と第二端との間を移動する移動部を備える直動のアクチュエータと、移動部が第一端から所定の中間位置まで移動するときに移動部の動きを前記アームに対する支持部の前方への揺動に伝達し、且つ、移動部が所定の中間位置から第二端まで移動するときに移動部の動きを基台に対するアームの前方への揺動に伝達するリンク機構と、を備える介助装置。

Description

介助装置

　本明細書は、介助装置に関するものである。

　被介助者の移乗を介助する介助装置が、種々知られている。介助装置の一種は、被介助者の上半身などを支持して、例えば座位姿勢の被介助者の臀部を座面から上昇させる動作を介助する。

　特許文献１には、一個の直動アクチュエータにより、被介助者の上半身を支持する支持部を前方に揺動することができる介助装置が記載されている。特許文献２には、台車部と、台車部に第一軸線を中心に揺動可能に設けられたフレームと、フレームに第二軸線を中心に揺動可能に設けられた支持部とを備える介助装置が記載されている。この介助装置において、第一直動アクチュエータが、台車部に対してフレームを揺動させ、第二直動アクチュエータが、フレームに対して支持部を揺動させる。

　特許文献３には、台車部と、台車部に対して揺動可能に設けられたフレームと、フレームにスライド可能に設けられた支持部とを備える介助装置が記載されている。この介助装置において、第一直動アクチュエータが、台車部に対してフレームを揺動させ、第二直動アクチュエータが、フレームに対して支持部をスライドさせる。

　特許文献４には、台車部と、台車部に揺動可能に設けられた下腿フレームと、下腿フレームに揺動可能に設けられた上体フレームと、上体フレームにスライド可能に設けられた支持部とを備える介助装置が記載されている。この介助装置において、第一直動アクチュエータが、台車部に対して下腿フレームを揺動させ、第二直動アクチュエータが、下腿フレームに対して支持部を揺動且つスライドさせる。ここで、第二直動アクチュエータの駆動により、支持部は、下腿フレームに対して、揺動するのと同時にスライドする。

特開２０１６－１６５３１３号公報 特開２０１７－２３２９８号公報 特開２０１７－２３２９９号公報 特開２０１７－２３３００号公報

　特許文献１に記載の介助装置のように、被介助者の移乗の動作を介助する際に、被介助者の身体の一部を支持する支持部が、一種類の揺動のみを行う構成では、被介助者は違和感を覚える。そこで、支持部は、複数の軸動作を行うことが求められる。

　特許文献２，３に記載の介助装置においては、支持部が二種類の軸動作を行うために、それぞれ独立したアクチュエータが必要となる。介助装置は、複数のアクチュエータを備えることで、高コストとなる。

　特許文献４に記載の介助装置においては、第二直動アクチュエータが、下腿フレームに対して支持部を揺動且つスライドさせる。つまり、支持部は、一個の第二直動アクチュエータにより、二種類の軸動作を行うことができる。しかし、第二直動アクチュエータの駆動により、支持部は、下腿フレームに対して、揺動しながらスライドする。つまり、揺動とスライドとが、同時に動作するのみである。

　ところで、座位姿勢の被介助者の臀部を上昇させる際に、支持部による第一段階動作と第二段階動作とを異なる動作とすることが、被介助者は安定感且つ安心感を得る。しかし、特許文献４においては、支持部の動作は、揺動とスライドを同時に行うのみであるため、十分ではない。結局のところ、第一段階動作と第二段階動作とを異なる動作とするためには、二個のアクチュエータが必要となってしまう。

　本明細書は、二段階の動作を一個のアクチュエータにより可能とする介助装置を提供することを目的とする。

　本明細書は、被介助者の移乗を介助する介助装置であって、基台と、前記基台に前後方向に揺動可能に設けられるアームと、前記被介助者の身体の一部を支持し、前記アームに前後方向に揺動可能に設けられる支持部と、前記基台に設けられ、第一端と第二端との間を移動する移動部を備える直動のアクチュエータと、前記移動部が前記第一端から所定の中間位置まで移動するときに前記移動部の動きを前記アームに対する前記支持部の前方への揺動に伝達し、且つ、前記移動部が前記所定の中間位置から前記第二端まで移動するときに前記移動部の動きを前記基台に対する前記アームの前方への揺動に伝達するリンク機構と、を備える介助装置を開示する。

　移動部が第一端から所定の中間位置まで移動するときに、移動部の動きがアームに対する支持部の前方への揺動に伝達される。つまり、アームに対して支持部が前方へ揺動するときには、支持部は、アームに非連動で移動部に連動する状態となる。また、移動部が所定の中間位置から第二端まで移動するときに、移動部の動きが基台に対するアームの前方への揺動に伝達される。つまり、基台に対してアームが前方へ揺動するときには、支持部は、アーム及び移動部に連動する状態となる。前者の状態と後者の状態では、被介助者を前傾する際の揺動中心が異なる。これにより、被介助者は、安定感且つ安心感を得ながら、被介助者の身体を持ち上げられることができる。

　そして、上記のように、一個のアクチュエータが、アームに対して支持部を揺動させる第一段階動作と、基台に対してアームを揺動させる第二段階動作とを行うことができる。つまり、支持部の上記二段階の動作は、一個のアクチュエータにより行うことができる。これにより、介助装置は、低コストとなる。

介助装置を斜め後方から見た斜視図である。 アクチュエータの移動部が第一端に位置する状態を示す図であって、介助装置を前後方向に切断した断面図である。 支持部がアームに対して自由揺動する状態を示す図であって、介助装置を前後方向に切断した断面図である。 アクチュエータの移動部が所定の中間位置に位置する状態を示す図であって、介助装置を前後方向に切断した断面図である。 アクチュエータの移動部が第二端に位置する状態を示す図であって、介助装置を前後方向に切断した断面図である。

　１．介助装置１の概要
　介助装置１は、被介助者Ｍの移乗を介助する。例えば、介助装置１は、ベッドと車椅子との間の移乗、及び、車椅子と便座との間での移乗など、異なる二箇所間での移乗の介助に用いられる。また、介助装置１は、移乗する二箇所が遠くに位置する場合にも適用され、被介助者Ｍを支持した状態で目標場所に移動することができる。

　介助装置１は、被介助者Ｍの身体の一部、例えば上半身を支持して、被介助者Ｍを座位姿勢から移乗時姿勢への動作、又は、移乗時姿勢から座位姿勢への動作の介助を行う。ここで、移乗時姿勢は、臀部が座面から浮いた状態の姿勢であり、立位姿勢及び中腰姿勢を含む。つまり、移乗時姿勢は、上半身が起立した状態及び前かがみの状態などを含む。

　２．介助装置１の構成
　介助装置１の構成について、図１－図５を参照して説明する。図１及び図２に示すように、介助装置１は、基台１０を備える。基台１０は、介助装置１における最下部に位置する部材である。基台１０は、フレーム１１、足載置台１２、及び、複数の車輪１３，１４などを備える。フレーム１１は、床面Ｆの近くにほぼ水平な後方部位１１ａと、後方部位１１ａの前端から上前方に延在する前方部位１１ｂとを備える。足載置台１２は、フレーム１１の後方部位１１ａの上面に固定されて、ほぼ水平に設けられる。足載置台１２の上面には、被介助者Ｍが足を乗せる位置を案内するためのマーク１２ａが記されている。

　フレーム１１の下側には、左右に二個ずつの車輪１３，１４が設けられている。各車輪１３，１４は、移動方向を転換する転舵機能を有する。前輪１３は、フレーム１１の前方部位１１ｂに設けられ、後輪１４は、フレーム１１の後方部位１１ａに設けられる。また、前輪１３は、移動を規制するロック機能を備える。介助装置１は、四個の車輪１３，１４の転舵機能により、前後方向の直進及び旋回だけでなく、横移動及び超信地旋回が可能となる。

　介助装置１は、図１及び図２に示すように、さらに、基台１０に設けられ、基台１０に対して前後方向に揺動可能なアーム２０を備える。アーム２０は、前方に突出するように、湾曲した形状又は屈曲した形状に形成されている。アーム２０の下端は、基台１０のフレーム１１の前方部位１１ｂに、第一基軸線Ａを中心に揺動可能に支持されている。アーム２０の上端は、基台１０の上方領域において、基台１０に対して前後方向に揺動する。

　介助装置１は、図２及び図５に示すように、さらに、基台１０に対するアーム２０の揺動角度を規制するためのストッパ構造３０を備える。ストッパ構造３０は、基台１０のフレーム１１の前方部位１１ｂに固定される第一ストッパ３１及び第二ストッパ３２と、アーム２０に固定される接触部材３３とを備える。接触部材３３は、アーム２０と一体的に、基台１０のフレーム１１の前方部位１１ｂに対して第一基軸線Ａを中心に揺動する。接触部材３３は、アーム２０の下端に固定されており、アーム２０の前方への揺動に伴って後方へ揺動し、アーム２０の後方への揺動に伴って前方へ揺動する。

　図２に示すように、第一ストッパ３１は、接触部材３３が前方へ揺動できる限界位置を規定する。つまり、第一ストッパ３１は、アーム２０の後方への揺動限界位置を規定する。一方、図５に示すように、第二ストッパ３２は、接触部材３３が後方へ揺動できる限界位置を規定する。つまり、第二ストッパ３２は、アーム２０の前方への揺動限界位置を規定する。第一ストッパ３１と接触部材３３とが接触する状態では、アーム２０の上端は、アーム２０の下端より後方に位置する。一方、第二ストッパ３２と接触部材３３とが接触する状態では、アーム２０の上端は、アーム２０の下端に対してほぼ真上位置に位置する。つまり、アーム２０の上端は、前方に揺動しながら上昇する動作と、後方に揺動しながら下降する動作とを行う。

　介助装置１は、図１及び図２に示すように、さらに、基台１０に固定された下腿当て部４０を備える。下腿当て部４０は、一対の支持部材４１，４１と、クッション材４２とを備える。一対の支持部材４１，４１の下端は、基台１０のフレーム１１の前方部位１１ｂに固定されている。支持部材４１，４１の上端は、アーム２０の後方に位置する。クッション材４２は、支持部材４１，４１の上端に固定されている。つまり、クッション材４２は、足載置台１２の上方に位置し、マーク１２ａよりも少し前方に設けられる。クッション材４２は、被介助者Ｍの下腿付近が接触する部位である。

　介助装置１は、図１及び図２に示すように、さらに、被介助者Ｍの身体の一部、特に上半身の一部を支持する支持部５０を備える。支持部５０は、アーム２０の上端付近に設けられ、アーム２０に対して前後方向に揺動可能に支持される。支持部５０は、アーム２０の上端付近に位置するアーム軸線Ｅを中心に揺動可能となる。つまり、支持部５０は、アーム２０に連動して基台１０に対して第一基軸線Ａを中心に揺動すると共に、アーム２０に独立してアーム２０に対してアーム軸線Ｅを中心に揺動することが可能となる。

　支持部５０は、支持本体５１、胴体支持部５２、及び、一対の脇支持部５３，５３を備える。支持本体５１は、アーム２０に設けられ、アーム２０に対してアーム軸線Ｅを中心に揺動可能に支持される。支持本体５１は、ハンドル５１ａ及び係止部５１ｂを備える。ハンドル５１ａは、概ね四角形の枠形状に形成されている。ハンドル５１ａは、被介助者Ｍが把持する部分として利用させると共に、介助装置１を移動させるために介助者が把持する部分としても利用される。係止部５１ｂは、ハンドル５１ａの四角形の枠内の中央付近に位置し、アーム軸線Ｅよりも前方に位置する。

　胴体支持部５２は、支持本体５１に支持され、被介助者Ｍの胴体を支持する。胴体支持部５２は、アーム軸線Ｅの近傍に位置し、且つ、アーム軸線Ｅに対して後方に位置する。図１及び図２において、胴体支持部５２の高さ方向の中央付近に、アーム軸線Ｅが位置する。胴体支持部５２の支持面は、被介助者Ｍの胴体の前面形状に近い面状に形成されている。胴体支持部５２の支持面は、柔軟な変形が可能な材料により構成されている。胴体支持部５２の支持面は、被介助者Ｍの上半身のうち胴体の前面に面接触して胴体を支持する。より詳細には、胴体支持部５２の支持面は、被介助者Ｍにおける胸部から腹部に亘る範囲を下方から支持する。

　一対の脇支持部５３，５３は、支持本体５１に支持され、被介助者Ｍの脇を支持する。詳細には、一対の脇支持部５３，５３は、胴体支持部５２の左右に設けられている。脇支持部５３は、棒状部材により、Ｌ字状に形成されている。詳細には、脇支持部５３は、上方に延びる部分であって、被介助者Ｍの肩の前面を支持する肩受け部５３ａを備える。さらに、脇支持部５３は、肩受け部５３ａの下端から後方に延びる部分であって、被介助者Ｍの脇に挿入される脇挿入部５３ｂを備える。脇挿入部５３ｂは、ほぼ全長に亘って、直線状に形成されている。また、脇挿入部５３ｂは、肩受け部５３ａよりも長く形成されている。一対の脇支持部５３は、肩受け部５３ａ付近を中心に、支持本体５１に揺動可能に支持されている。脇支持部５３が揺動することで、一対の脇支持部５３の脇挿入部５３ｂの後端が、相互に接近又は離間する。また、脇支持部５３の表面は、柔軟な変形が可能な材料により覆われている。

　介助装置１は、図１－図５に示すように、さらに、基台１０に設けられた直動のアクチュエータ６０を備える。アクチュエータ６０は、直動タイプであれば、種々の構成を適用できる。アクチュエータ６０は、本体部６１と、本体部６１に対して直動可能で、第一端と第二端との間を移動する移動部６２とを備える。ここで、第一端及び第二端は、本体部６１を基準とした場合に、移動部６２の直動方向の両端のそれぞれを意味する。例えば、第一端及び第二端は、移動部６２の先端位置により定義される。

　アクチュエータ６０は、モータを駆動源とし、伝達機構を介して移動部６２を直動させる構成とすることができる。伝達機構は、例えば、歯車機構、ねじ機構、ラックピニオン機構などである。他に、アクチュエータ６０は、油圧及び空気圧などを駆動源とし、シリンダ構造とすることもできる。

　アクチュエータ６０の本体部６１は、基台１０のフレーム１１に、第二基軸線Ｂを中心に揺動可能に支持されている。つまり、本体部６１は、基台１０に対して前後方向に揺動可能となる。ここで、フレーム１１における第二基軸線Ｂは、アーム２０の揺動中心である第一基軸線Ａより後方に位置する。従って、アクチュエータ６０は、一対の支持部材４１，４１の間を通過する位置に位置する。

　アクチュエータ６０の移動部６２は、本体部６１に対して直動し、例えば軸状部材により形成されている。移動部６２の先端が、第一端と第二端との間で移動する。つまり、軸状部材としての移動部６２の先端は、縮み端としての第一端と、伸び端としての第二端との間で移動する。

　介助装置１は、図２－図５に示すように、さらに、アクチュエータ６０の移動部６２の動きをアーム２０及び支持部５０に伝達するリンク機構７０を備える。リンク機構７０は、移動部６２が第一端から所定の中間位置まで移動するときに、移動部６２の動きをアーム２０に対する支持部５０の前方への揺動に伝達する。さらに、リンク機構７０は、移動部６２が所定の中間位置から第二端まで移動するときに、移動部６２の動きを基台１０に対するアーム２０の前方への揺動に伝達する。つまり、リンク機構７０は、一個のアクチュエータ６０により支持部５０の二段階動作を実現するための機構である。

　詳細には、リンク機構７０は、第一リンク部材７１及び第二リンク部材７２を備える。第一リンク部材７１は、金属又は硬質樹脂により形成された長尺状の部材である。第一リンク部材７１は、アーム２０に設けられ、アーム２０に対して第一揺動軸線Ｃを中心に揺動可能に支持される。アーム２０において、第一揺動軸線Ｃは、アーム２０の中間位置に位置する。また、第一リンク部材７１において、第一揺動軸線Ｃは、第一リンク部材７１の長手方向の中央付近に位置する。つまり、第一リンク部材７１は、アーム２０の中間位置において、アーム２０に対して揺動する。

　さらに、第一リンク部材７１は、移動部６２の先端に設けられ、移動部６２に対して第二揺動軸線Ｄを中心に揺動可能に支持される。第一リンク部材７１において、第二揺動軸線Ｄは、第一揺動軸線Ｃより前方に位置する。特に、第二揺動軸線Ｄは、第一リンク部材７１の長手方向の前端付近に位置する。第一リンク部材７１は、移動部６２の移動に応じて、アーム２０に対して揺動する。

　さらに、第一リンク部材７１は、移動部６２と連結される第二揺動軸線Ｄより上方に、ローラ７１ａを備える。ローラ７１ａは、後述する規制部材８０に接触したときに、規制部材８０に対して転動し得る部材である。

　第二リンク部材７２は、第一リンク部材７１と支持部５０とを連結する。より詳細には、第二リンク部材７２は、第一リンク部材７１の後端付近と支持部５０の支持本体５１の係止部５１ｂとを連結する。第二リンク部材７２は、金属又は硬質樹脂などの非撓部材により形成することもできるが、本実施形態においては可撓部材により形成している。可撓部材は、例えば、ゴム、エラストマー、軟質樹脂、フィルム状の硬質樹脂などにより形成されている。

　つまり、第一リンク部材７１及び支持部５０のそれぞれとの接続位置同士が離れる方向に移動する場合に、第二リンク部材７２は、第一リンク部材７１と支持部５０とを連動させる連動状態とする。従って、第一リンク部材７１がアーム２０に対して第一揺動軸線Ｃを中心に揺動すると、支持部５０がアーム２０に対してアーム軸線Ｅを中心に揺動する。

　一方、第一リンク部材７１及び支持部５０のそれぞれとの接続位置同士が近づく方向に移動する場合に、第二リンク部材７２は、第一リンク部材７１と支持部５０とを非連動とする非連動状態を許容する。従って、支持部５０は、アーム２０に対してアーム軸線Ｅを中心に自由揺動可能となる。自由揺動とは、アクチュエータ６０による駆動とは無関係に、手動で動作可能な揺動を意味する。なお、第二リンク部材７２が可撓部材である場合には、非連動状態において、第二リンク部材７２は、第一リンク部材７１と支持部５０の係止部５１ｂとの間で撓み変形する。

　ここで、第二リンク部材７２は、例えば、可撓部材により有端のベルトにより構成されている。第二リンク部材７２であるベルトの両端が第一リンク部材７１に固定され、第二リンク部材７２であるベルトの中間位置が支持部５０の係止部５１ｂに掛けられている。また、第二リンク部材７２であるベルトの両端のそれぞれが、第一リンク部材７１と支持部５０の係止部５１ｂとに固定されるようにしてもよい。さらに、第二リンク部材７２が無端のベルトにより構成されている場合には、第二リンク部材７２は、第一リンク部材７１及び支持部５０の係止部５１ｂに巻き掛けられるようにしてもよい。

　また、第二リンク部材７２が、非撓部材である場合には、図示しないが、非連動状態を許容するための長穴などを備えるようにすればよい。この場合、第二リンク部材７２は、例えば、第一リンク部材７１の後端側に揺動可能に支持され、第二リンク部材７２の長穴が、支持部５０の係止部５１ｂに係合する。又は、第二リンク部材７２は、例えば、支持部５０の係止部５１ｂに揺動可能に支持され、第二リンク部材７２の長穴が、第一リンク部材７１の後端側に係合する。

　介助装置１は、さらに、アーム２０に固定され、移動部６２がアーム２０に対して自由移動することを規制する規制部材８０を備える。自由移動とは、移動部６２がアーム２０に連動しない移動を意味する。つまり、規制部材８０が作用する状態において、規制部材８０は、移動部６２がアーム２０に連動して移動させる部材として機能する。規制部材８０は、アーム２０の中間位置に設けられている。規制部材８０は、例えば、板状に形成されており、移動部６２の先端付近に対応する位置に設けられている。

　規制部材８０は、移動部６２が所定の中間位置と第二端との間を移動する場合に、ローラ７１ａと接触する。つまり、規制部材８０は、移動部６２が第一端から所定の中間位置まで移動するときには、ローラ７１ａと接触することなく、移動部６２がアーム２０に対して自由移動することを規制しない非規制状態とする。一方、規制部材８０は、移動部６２が所定の中間位置から第二端まで移動するときには、ローラ７１ａに接触した状態が維持され、移動部６２がアーム２０に対して自由移動することを規制する規制状態とする。

　介助装置１は、さらに、制御ユニット９０を備える。制御ユニット９０は、基台１０、下腿当て部４０及びアーム２０など、動作の少ない部材であって、被介助者Ｍに干渉しない場所に固定されている。本実施形態においては、制御ユニット９０は、アーム２０の下端付近であって、アーム２０の前方面に固定されている。

　制御ユニット９０は、ソフトウェアで動作するコンピュータ装置、及び、バッテリ電源などを備える。制御ユニット９０は、介助者が入力装置（図示せず）の操作を行うことで、入力装置に入力された指示に応じてアクチュエータ６０を制御する。入力される指示の種類は、被介助者Ｍの臀部を上昇させる上昇モード、及び、被介助者Ｍの臀部を下降させる下降モードである。

　３．介助装置１による動作
　次に、介助装置１による動作について、図１－図５を参照して説明する。以下には、介助装置１の動作として、座位姿勢である被介助者Ｍの臀部を上昇させて、被介助者Ｍを移乗時姿勢にする場合を例にあげる。なお、被介助者Ｍに対する移乗時姿勢から座位姿勢への介助動作は、座位姿勢から移乗時姿勢への介助動作の逆動作となる。

　図２に示すように、介助者は、入力装置（図示せず）を操作して、アクチュエータ６０の移動部６２を縮み端である第一端に位置させる。移動部６２が第一端に位置する状態とは、接触部材３３が第一ストッパ３１に接触する状態である。つまり、アーム２０は、基台１０に対して後方へ揺動することを規制されている状態となる。なお、被介助者Ｍの体格に応じて、介助者は、移動部６２を第一端ではなく、第一端より少し上昇させた位置に位置させるようにしてもよい。このとき、胴体支持部５２の支持面の法線は、水平後方よりも少し上方を向いている。さらに、脇挿入部５３ｂは、ほぼ水平か、僅かに後ろ下がりとなる。

　続いて、介助者は、介助装置１のハンドル５１ａを把持して、座位姿勢の被介助者Ｍに介助装置１に接近させる。介助者は、被介助者Ｍの下半身を、基台１０の上方、且つ、支持部５０の下方の領域に進入させる。介助者は、被介助者Ｍの足を、足載置台１２のマーク１２ａ上に載置させる。被介助者Ｍの下腿の一部は、下腿当て部４０のクッション材４２に接触することで、被介助者Ｍの下腿全体が安定した状態となる。

　被介助者Ｍが下半身を支持部５０の下方の領域に進入させる際に、被介助者Ｍの大腿部が支持部５０の下面に接触することがある。ここで、図３に示すように、第二リンク部材７２は、第一リンク部材７１と支持部５０とを非連動とする非連動状態を許容する。また、第二リンク部材７２は、アーム２０に対しても、アーム軸線Ｅを中心に揺動可能である。つまり、支持部５０は、アーム２０、移動部６２及び第一リンク部材７１に非連動な状態となり得る。

　そのため、移動部６２が移動していないときに、支持部５０は、アーム２０に対してアーム軸線Ｅを中心に前方に自由揺動可能となる。この動作は、被介助者Ｍ自身の手や足によって可能である。そして、支持部５０がアーム軸線Ｅを中心に前方に揺動することで、支持部５０の下面が上昇する。従って、被介助者Ｍが、支持部５０を自身で揺動させることができるため、容易に下半身を支持部５０の下方の領域に進入させることができる。そして、被介助者Ｍが下半身を支持部５０の下方の領域に進入させた状態において、被介助者Ｍの大腿部が強い力で挟まれることもない。

　ところで、第二リンク部材７２は、可撓部材により形成されていれば、支持部５０が自由揺動する際に、第一リンク部材７１と支持部５０との間で撓み変形する。従って、支持部５０が自由揺動する際に、第二リンク部材７２は、支持部５０よりも上方に突出することもなく、第一リンク部材７１よりも下方に突出することもない。そのため、介助装置１の安全性及び意匠性が非常に良好となる。

　続いて、介助者は、被介助者Ｍの胴体を胴体支持部５２に面接触させる。さらに、介助者は、被介助者Ｍの脇に脇支持部５３の脇挿入部５３ｂを挿入させる。そして、介助者は、被介助者Ｍの肩の前面が肩受け部５３ａに接触する状態とし、且つ、被介助者Ｍの脇を脇挿入部５３ｂの上に載置させる。このときの被介助者Ｍの姿勢が初期姿勢となる。初期姿勢では、図２に示すように、臀部が座面に接触しており、胴体が少し前傾となる。ここで、移動部６２が第一端又は第一端付近に位置する状態において、脇挿入部５３ｂは、ほぼ水平か、僅かに後ろ下がりとなる。そのため、被介助者Ｍは、脇挿入部５３ｂを脇に挿入しやすい。

　続いて、介助者は、入力装置（図示せず）の上昇モードの操作を行って、移動部６２を上昇させる。第一リンク部材７１のローラ７１ａは、まだ規制部材８０に接触していない。従って、規制部材８０は、移動部６２がアーム２０に対して自由移動することを許容している。

　移動部６２が上昇すると、図４に示すように、アーム２０は基台１０と相対的に一定の姿勢を維持しつつ、第一リンク部材７１が、アーム２０に対して図２の反時計回りに揺動する。同時に、アクチュエータ６０の本体部６１が、基台１０に対して第二基軸線Ｂを中心に前方に揺動する。

　第一リンク部材７１がアーム２０に対して揺動することに伴って、第一リンク部材７１の後端側は、下方へ移動する。当該動作により、第二リンク部材７２が、支持部５０との接続位置である係止部５１ｂを下方へ移動させる。支持部５０において、係止部５１ｂは、アーム軸線Ｅより前方に位置する。従って、支持部５０は、アーム２０に対してアーム軸線Ｅを中心に前方に揺動する。この動作は、移動部６２が所定の中間位置に到達するまで、すなわち、ローラ７１ａが規制部材８０に接触するまで、継続される。つまり、移動部６２が第一端から所定の中間位置まで、アーム２０は基台１０に相対的に一定の姿勢を維持した状態のまま、支持部５０がアーム軸線Ｅを中心に前方へ揺動する。

　つまり、移動部６２が所定の中間位置に到達するまで、支持部５０は、アーム２０に非連動であって、移動部６２及び第一リンク部材７１に連動する状態となる。そして、移動部６２の動きは、アーム２０に対する支持部５０の前方への揺動に伝達される。

　従って、上記動作により、被介助者Ｍの上半身が、大きく前傾姿勢となる。このとき、臀部は、座面に接触した状態を維持する。ここで、アーム軸線Ｅは、被介助者Ｍの胴体の近傍に位置する。そのため、臀部が座面に接触した状態でありながら、上半身が伸びた状態となる。つまり、被介助者Ｍの姿勢が、被介助者Ｍの上半身を上昇させるために適した姿勢となる。さらに、移動部６２が所定の中間位置に位置するとき、脇挿入部５３ｂは、前下がりとなる。そのため、脇挿入部５３ｂは、被介助者Ｍが後方へ移動することを規制する。従って、被介助者Ｍは、前傾姿勢で安定した状態となる。

　さらに継続して、介助者は、入力装置（図示せず）の上昇モードの操作を行って、移動部６２を上昇させる。第一リンク部材７１のローラ７１ａは規制部材８０に接触している。従って、規制部材８０は、移動部６２がアーム２０に対して自由移動することを規制している。

　移動部６２が上昇すると、図５に示すように、ローラ７１ａが規制部材８０を押し上げる。規制部材８０はアーム２０に固定されている。そのため、移動部６２が上昇すると、ローラ７１ａと規制部材８０との接触が維持されたまま、アーム２０が第一基軸線Ａを中心に前方に揺動しつつ、アクチュエータ６０の本体部６１が第二基軸線Ｂを中心に前方に揺動する。

　ここで、ローラ７１ａは、規制部材８０に接触した状態である。従って、第一リンク部材７１における第一揺動軸線Ｃ、及び、ローラ７１ａが、アーム２０に対して移動しない状態となる。つまり、第一リンク部材７１は、アーム２０に対して一定の姿勢を維持することになる。そして、第二リンク部材７２が第一リンク部材７１と支持部５０とを連動させる連動状態であるため、支持部５０は、アーム２０と一定の姿勢を維持する。

　そして、この動作は、接触部材３３が第二ストッパ３２に接触するまで、すなわち、移動部６２が第二端に移動するまで継続される。つまり、移動部６２が所定の中間位置から第二端に移動するまで、支持部５０は、アーム２０、移動部６２及び第一リンク部材７１に連動する状態となる。そして、移動部６２の動きは、基台１０に対するアーム２０の前方への揺動に伝達される。ここで、接触部材３３が第二ストッパ３２に接触する状態では、アーム軸線Ｅが第一基軸線Ａの直上に位置する。つまり、移動部６２が所定の中間位置から第二端まで移動する間、アーム軸線Ｅは、第一基軸線Ａの後方から、第一基軸線Ａの直上まで移動することになる。

　従って、上記動作により、被介助者Ｍの上半身が、前方且つ上方へ移動しつつ、さらに前傾姿勢となる。その結果、被介助者Ｍの臀部は、座面から大きく上昇した位置に位置する。この場合、被介助者Ｍの脚部は、座位姿勢に比べて伸びた状態となる。

　ここで、移動部６２が第一端から所定の中間位置まで移動する動作を第一段階動作と称し、移動部６２が所定の中間位置から第二端まで移動する動作を第二段階動作と称する。第一段階動作において、支持部５０の揺動中心は、アーム軸線Ｅであり、第二段階動作において、支持部５０の揺動中心は、第一基軸線Ａである。このように、第一段階動作と第二段階動作とでは、支持部５０の揺動中心が異なる。

　第二段階動作での揺動中心である第一基軸線Ａは、第一段階動作での揺動中心であるアーム軸線Ｅに比べて、被介助者Ｍの胴体から遠い位置に位置する。詳細には、第一基軸線Ａは、床面Ｆに近い位置で、座位姿勢の被介助者Ｍの胴体よりも前方にかなり離れている。そのため、第一段階動作に比べて、第二段階動作は、被介助者Ｍの上半身の上昇量且つ前方への移動量が大きくなる。

　以上のように、第一段階動作と第二段階動作とにおいて、被介助者Ｍを前傾する際の揺動中心を異ならせることにより、被介助者Ｍは、安定感且つ安心感を得ながら、被介助者Ｍの上半身を持ち上げられることができる。

　４．変形態様
　上記においては、リンク機構７０は、第一リンク部材７１及び第二リンク部材７２を備えるものとした。この他に、リンク機構７０は、三以上の部材により構成されるようにしてもよい。また、第一リンク部材７１がアーム２０に対して揺動する第一揺動軸線Ｃは、第一リンク部材７１の中央に位置するものとした。第一揺動軸線Ｃは、第一リンク部材７１の端部に位置するようにしてもよい。この場合、第一リンク部材７１と移動部６２との連結位置、及び、第一リンク部材７１と第二リンク部材７２との連結位置などを適宜変更することで、上記と同様の動作が可能となる。

　また、アクチュエータ６０は、縮み端を第一端とし且つ伸び端を第二端としたが、リンク機構７０を適宜変更することで、伸び端を第一端とし且つ縮み端を第二端とする構成も採用可能である。また、リンク機構７０は、ロープと滑車などを用いることも可能である。さらに、アクチュエータ６０の本体部６１が基台１０に対して揺動する第二基軸線Ｂは、アーム２０が基台１０に対して揺動する第一基軸線Ａより後方に設けたが、前後方向の位置を逆としてもよい。

１：介助装置、　１０：基台、　１１ａ：後方部位、　１１ｂ：前方部位、　１３，１４：車輪、　２０：アーム、　３０：ストッパ構造、　３１：第一ストッパ、　３２：第二ストッパ、　３３：接触部材、　４０：下腿当て部、　４１：支持部材、　４２：クッション材、　５０：支持部、　５１：支持本体、　５１ａ：ハンドル、　５１ｂ：係止部、　５２：胴体支持部、　５３：脇支持部、　６０：アクチュエータ、　６１：本体部、　６２：移動部、　７０：リンク機構、　７１：第一リンク部材、　７１ａ：ローラ、　７２：第二リンク部材、　８０：規制部材、　９０：制御ユニット、　Ａ：第一基軸線、　Ｂ：第二基軸線、　Ｃ：第一揺動軸線、　Ｄ：第二揺動軸線、　Ｅ：アーム軸線、　Ｍ：被介助者

Claims (6)

1. 　被介助者の移乗を介助する介助装置であって、
   　基台と、
   　前記基台に前後方向に揺動可能に設けられるアームと、
   　前記被介助者の身体の一部を支持し、前記アームに前後方向に揺動可能に設けられる支持部と、
   　前記基台に設けられ、第一端と第二端との間を移動する移動部を備える直動のアクチュエータと、
   　前記移動部が前記第一端から所定の中間位置まで移動するときに前記移動部の動きを前記アームに対する前記支持部の前方への揺動に伝達し、且つ、前記移動部が前記所定の中間位置から前記第二端まで移動するときに前記移動部の動きを前記基台に対する前記アームの前方への揺動に伝達するリンク機構と、
   　を備える、介助装置。
2. 　前記介助装置は、さらに、前記アームに固定され、前記移動部が前記アームに対して自由移動することを規制する規制部材を備え、
   　前記規制部材は、
   　前記移動部が前記第一端から前記所定の中間位置まで移動するときに、前記移動部を非規制状態とすることにより、前記移動部の動きを前記アームに対する前記支持部の前方への揺動に伝達し、
   　前記移動部が前記所定の中間位置から前記第二端まで移動するときに、前記移動部を規制状態とすることにより、前記移動部の動きを前記基台に対する前記アームの前方への揺動に伝達する、請求項１に記載の介助装置。
3. 　前記アクチュエータは、前記基台に揺動可能に設けられる本体部と、前記本体部に直動可能に設けられた前記移動部と、を備え、
   　前記リンク機構は、
   　前記アームに第一揺動軸線を中心に揺動可能に設けられ、且つ、前記移動部に第二揺動軸線を中心に揺動可能に設けられる第一リンク部材と、
   　前記第一リンク部材と前記支持部とを連結する第二リンク部材と、
   　を備える、請求項１又は２に記載の介助装置。
4. 　前記第二リンク部材は、前記第一リンク部材と前記支持部とを連動させる連動状態と、前記第一リンク部材と前記支持部とを非連動とする非連動状態とを許容し、
   　前記支持部は、前記第二リンク部材が前記非連動状態を許容されることにより、前記アームに対して前方に自由揺動可能である、請求項３に記載の介助装置。
5. 　前記第二リンク部材は、可撓部材であり、前記支持部が自由揺動する際に前記第一リンク部材と前記支持部との間で撓み変形する、請求項４に記載の介助装置。
6. 　前記介助装置は、さらに、前記基台に対する前記アームの揺動角度を規制するストッパを備える、請求項１－５の何れか一項に記載の介助装置。

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