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WO2018161196A1 - 一种新型家庭服务机器人机构 - Google Patents

一种新型家庭服务机器人机构 Download PDF

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WO2018161196A1
WO2018161196A1 PCT/CN2017/075675 CN2017075675W WO2018161196A1 WO 2018161196 A1 WO2018161196 A1 WO 2018161196A1 CN 2017075675 W CN2017075675 W CN 2017075675W WO 2018161196 A1 WO2018161196 A1 WO 2018161196A1
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WO
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motor
bracket
fixed
shaft
sleeve
Prior art date
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Ceased
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PCT/CN2017/075675
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English (en)
French (fr)
Inventor
肖丽芳
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Individual
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Ceased legal-status Critical Current

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Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators

Definitions

  • the utility model belongs to the field of service robot equipment, and particularly relates to a novel home service robot mechanism.
  • a novel home service robot mechanism comprising a mechanical arm, a vehicle body and a screw lifting mechanism, wherein the uppermost end of the mechanical arm is a mechanical hand grasping: the bottom of the mechanical hand grasping
  • the end is connected to the driving shaft of the electric motor 1 through a turbine: the robot grip and the turbine are concentrically fixed and fixed to the bracket 1 by bolts; the motor 1 is fixed on the top surface of the bracket 1 by bolts;
  • the bracket 1 is connected to the bracket 2 by bolts; the top end of the bracket 2 is suspended and fixed to the motor 2 by bolts; and the motor 1 and the motor 2 are concentrically fixed on a vertical line; the bottom end of the bracket 2 is screwed horizontally Fixing the sleeve 1; one side of the sleeve 1 is connected to the motor 3 via a shaft; the motor 3 is mounted on one side of the bracket 3; the bottom end of the bracket 3 is connected with a bracket 4;
  • the bracket 4 is a vertically fixed rectangular
  • the effective stroke of the screw lifting mechanism is 400 mm, and the lead screw is lifted by the motor.
  • the motor 1, the motor 2, the motor 3, the motor 4, and the motor 5 are of the MAXON motor.
  • the shaft 3 and the motor 5 are mounted vertically on the base and connected to each other by a timing belt.
  • FIG. 1 is a three-dimensional schematic view of a mechanical arm of the present invention.
  • Figure 2 is a front elevational view of the structure of the present invention.
  • Figure 3 is a cross-sectional view showing the structure of the present invention.
  • a novel home service robot mechanism includes a mechanical arm (1), a vehicle body (25), a screw lifting mechanism (27), and an uppermost end of the mechanical arm (1).
  • the bottom end of the robot grip (2) is connected to the driving shaft (5) of the motor 1 (4) through the turbine (3): the robot grip (2) and the turbine (3) It is concentrically fixed and bolted to bracket 1 (6).
  • the motor 1 (4) is fixed to the top surface of the bracket 1 (6) by bolts; the bracket 1 (6) is bolted to the bracket 2 (7).
  • the top end of the bracket 2 (7) is suspended by a bolt to fix the motor 2 (8) .
  • the motor 1 (4) and the motor 2 (8) are concentrically fixed on a vertical line; the bottom end of the bracket 2 (7) is fixed in a horizontal direction by a sleeve 1 (9).
  • the motor 3 (10) is connected to one side of the sleeve 1 (9) by a shaft.
  • the motor 3 (10) is mounted on one side of the bracket 3 (11); the bottom end of the bracket 3 (11) is connected to the bracket 4 (12).
  • the bracket 4 (12) is a vertically fixed rectangular solid structure.
  • a groove-type reinforcing frame (13) is mounted on the front surface of the bracket 4 (12) by bolts; a bracket 5 (14) is connected to the bottom end of the bracket 4 (12).
  • the bracket 4 (12) and the bracket 5 (14) are integrally formed by stamping.
  • the bottom end of the bracket 5 (14) is horizontally fixed with a shaft 2 (15).
  • the shaft 2 (15) is inserted into the sleeve 2 (16) and is connected in-plane with a rolling bearing (17) of a size matching with the shaft 2 (15).
  • the other end of the sleeve 2 (16) is screwed to the top end of the bracket 6 (18); the driven end of the shaft 2 (15) is connected to the motor 4 (19) via a timing belt.
  • the (19) is juxtaposed and fixed on one side of the bracket 6 (18); the bottom end of the bracket 6 (18) is connected to the shaft 3 (20) by screws.
  • the shaft 3 (20) is connected to the sleeve 3 (22) by a rolling bearing 2 (21).
  • the sleeve 3 (22) is fixed to the face of the base (23) by screws.
  • An electric motor 5 (24) is mounted on the back of the sleeve 3 (22).
  • the lower end of the base (21) is bolted to the triangular body (25); the three-corner of the triangular body (25) is fixed with a universal wheel (26).
  • a screw lift mechanism (27) is added to the triangular body (25).
  • the effective travel of the lead screw lifting mechanism (27) is 400 mm, and the lead screw is lifted by the motor.
  • the motor 1 (4), the motor 2 (8), the motor 3 (10), the motor 4 (19), and the motor 5 (24) are of the type MAXON motor; the shaft 3 (20) and the motor 5 (24) Mounted vertically on the base (21) and connected to each other by a timing belt.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

一种家庭服务机器人机构，包括机械臂（1）、车体（25）、丝杠抬升机构（27），所述机械臂（1）的最上端为机械手抓（2）；所述机械手抓（2）的底端通过涡轮（3）连接着电动机1（4）的带动轴（5）；所述机械手抓（2）和所述涡轮（3）为同心固定并通过螺栓固定在支架1（6）上；所述支架1（6）的顶面上通过螺栓固定着所述电动机1（4）；所述支架1（6）通过螺栓连接着支架2（7）；所述支架2（7）的顶端通过螺栓悬挂固定着电动机2（8）；且所述电动机1（4）和电动机2（8）在垂直线上同心固定；所述支架2（7）的底端水平方向上通过螺钉固定着套筒1（9）；所述套筒1（9）的一侧上通过轴连接着电动机3（10）。上述机构使其具有成本低，结构简单的效果。

Description

一种新型家庭服务机器人机构
技术领域
[0001] 本实用新型属于服务机器人设备领域， 具体涉及一种新型家庭服务机器人机构 背景技术
[0002] 目前， 我国人口日趋老齢化以及残疾人口的迅速增多极大地增加了社会护理的 压力。 使用家庭服务机器人是减轻社会护理压力的有效手段， 因此家庭服务机 器人已经逐步成为国内外研究的热点。
技术问题
问题的解决方案
技术解决方案
[0003] 本实用新型是通过以下技术方案实现： 一种新型家庭服务机器人机构， 包括机 械臂、 车体、 丝杠抬升机构， 所述机械臂的最上端为机械手抓： 所述机械手抓 的底端通过涡轮连接着电动机 1的带动轴： 所述机械手抓和所述涡轮为同心固定 并通过螺栓固定在支架 1上； 所述支架 1的顶面上通过螺栓固定着所述电动机 1 ; 所述支架 1通过螺栓连接着支架 2; 所述支架 2的顶端通过螺栓悬挂固定着电动机 2； 且所述电动机 1和电动机 2在垂直线上同心固定； 所述支架 2的底端水平方向 上通过螺钉固定着套筒 1 ; 所述套筒 1的一侧上通过轴连接着电动机 3; 所述电动 机 3为安装在支架 3的一侧； 所述支架 3的底端连接有支架 4; 且所述支架 4为垂直 固定的长方形立体结构； 所述支架 4的前面上通过螺栓安装有凹槽型加强架； 所 述支架 4底端连接有支架 5; 所述支架 4和支架 5为一体冲压成形； 所述支架 5的底 端水平固定有轴 2; 所述轴 2插入套筒 2并连接面内安装尺寸匹配与所述轴 2的滚 动轴承； 所述套筒 2的另一端螺钉连接着支架 6的顶端； 所述轴 2的从动端上通过 同步带连接着电动机 4; 且所述轴 2与电动机 4为在所述支架 6—侧面上并列固定 ； 所述支架 6的底端通过螺钉连接有轴 3; 所述轴 3通过滚动轴承 2连接着套筒 3; 所述套筒 3为通过螺钉固定在底座的面上； 所述套筒 3的背面安装有电动机 5; 所 述底座的低端通过螺栓连接着三角形车体； 所述三角形车体的三个角上固定有 万向轮； 所述三角形车体上添加有丝杠抬升机构。 作为本实用新型的进一步优 化方案， 所述丝杠抬升机构的有效行程为 400mm， 通过电机带动丝杠抬升。 作 为本实用新型的进一步优化方案， 所述电动机 1、 电动机 2、 电动机 3、 电动机 4 、 电动机 5的型号为 MAXON电机。 作为本实用新型的进一步优化方案， 所述轴 3 和电动机 5为垂直安装在所述底座上并且互相通过同步带连接。 与现有的技术相 比，
发明的有益效果
有益效果
[0004] 该新成本低， 结构更加简单， 能够实现更多的功能。
对附图的简要说明
附图说明
[0005] 图 1是本实用新型的机械臂三维示意图。 图 2是本实用新型的结构主视图。 图 3 是本实用新型的结构剖视图。 图中： 1、 机械臂； 2、 机械手抓； 3、 涡轮； 4、 电动机 1 ; 5、 带动轴； 6、 支架 1 ; 7、 支架 2; 8、 电动机 2; 9、 套筒 1 ; 10、 电 动机 3; 11、 支架 3; 12、 支架 4; 13、 加强架； 14、 支架 5; 15、 轴 2; 16、 套筒 2； 17、 滚动轴承； 18、 支架 6; 19、 电动机 4; 20、 套筒 3; 21、 滚动轴承 2; 22 、 套筒 3; 23、 底座； 24、 电动机 5; 25、 三角形车体； 26、 万向轮； 27、 丝杠 抬升机构。
本发明的实施方式
[0006] 如图 1-3所示， 一种新型家庭服务机器人机构， 包括机械臂 （1) 、 车体 （25) 、 丝杠抬升机构 （27) ， 所述机械臂 （1) 的最上端为机械手抓 （2) ： 所述机 械手抓 （2) 的底端通过涡轮 （3) 连接着电动机 1 (4) 的带动轴 （5) ： 所述机 械手抓 （2) 和所述涡轮 （3) 为同心固定并通过螺栓固定在支架 1 (6) 上。 所 述支架 1 (6) 的顶面上通过螺栓固定着所述电动机 1 (4) ； 所述支架 1 (6) 通 过螺栓连接着支架 2 (7) 。 所述支架 2 (7) 的顶端通过螺栓悬挂固定着电动机 2 (8) 。 且所述电动机 1 (4) 和电动机 2 (8) 在垂直线上同心固定； 所述支架 2 (7) 的底端水平方向上通过螺钉固定着套筒 1 (9) 。 所述套筒 1 (9) 的一侧上 通过轴连接着电动机 3 (10) 。 所述电动机 3 (10) 为安装在支架 3 (11) 的一侧 ； 所述支架 3 (11) 的底端连接有支架 4 (12) 。 且所述支架 4 (12) 为垂直固定 的长方形立体结构。 所述支架 4 (12) 的前面上通过螺栓安装有凹槽型加强架 （ 13) ； 所述支架 4 (12) 底端连接有支架 5 (14) 。 所述支架 4 (12) 和支架 5 (1 4) 为一体冲压成形。 所述支架 5 (14) 的底端水平固定有轴 2 (15) 。 所述轴 2 (15) 插入套筒 2 (16) 并连接面内安装尺寸匹配与所述轴 2 (15) 的滚动轴承 (17) 。 所述套筒 2 (16) 的另一端螺钉连接着支架 6 (18) 的顶端； 所述轴 2 ( 15) 的从动端上通过同步带连接着电动机 4 (19) 。 且所述轴 2 (15) 与电动机 4
(19) 为在所述支架 6 (18) 一侧面上并列固定； 所述支架 6 (18) 的底端通过 螺钉连接有轴 3 (20) 。 所述轴 3 (20) 通过滚动轴承 2 (21) 连接着套筒 3 (22 ) 。 所述套筒 3 (22) 为通过螺钉固定在底座 （23) 的面上。 所述套筒 3 (22) 的背面安装有电动机 5 (24) 。 所述底座 （21) 的低端通过螺栓连接着三角形车 体 （25) ； 所述三角形车体 （25) 的三个角上固定有万向轮 （26) 。 所述三角 形车体 （25) 上添加有丝杠抬升机构 （27) 。 所述丝杠抬升机构 （27) 的有效 行程为 400mm， 通过电机带动丝杠抬升。 所述电动机 1 (4) 、 电动机 2 (8) 、 电动机 3 (10) 、 电动机 4 (19) 、 电动机 5 (24) 的型号为 MAXON电机； 所述 轴 3 (20) 和电动机 5 (24) 为垂直安装在所述底座 （21) 上并且互相通过同步 带连接。
序列表自由内容
以上显示和描述了本实用新型的基本原理、 主要特征和优点。 本行业的技术人 员应该了解， 本实用新型不受上述实施例的限制， 上述实施例和说明书中描述 的只是说明本实用新型的原理， 在不脱离本实用新型精神和范围的前提下， 本 实用新型还会有各种变化和改进， 这些变化和改进都落入要求保护的本实用新 型范围内。 本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。 。

Claims

权利要求书
[权利要求 1] 一种新型家庭服务机器人机构， 包括机械臂、 车体、 丝杠抬升机构， 其特征在于： 所述机械臂的最上端为机械手抓： 所述机械手抓的底端 通过涡轮连接着电动机 1的带动轴： 所述机械手抓和所述涡轮为同心 固定并通过螺栓固定在支架 1上。 所述支架 1的顶面上通过螺栓固定着 所述电动机 1 ; 所述支架 1通过螺栓连接着支架 2。 所述支架 2的顶端通 过螺栓悬挂固定着电动机 2; 且所述电动机 1和电动机 2在垂直线上同 心固定； 所述支架 2的底端水平方向上通过螺钉固定着套筒 1。 所述套 筒 1的一侧上通过轴连接着电动机 3; 所述电动机 3为安装在支架 3的一 侧。 所述支架 3的底端连接有支架 4; 且所述支架 4为垂直固定的长方 形立体结构； 所述支架 4的前面上通过螺栓安装有凹槽型加强架； 所 述支架 4底端连接有支架 5。 所述支架 4和支架 5为一体冲压成形； 所述 支架 5的底端水平固定有轴 2。 所述轴 2插入套筒 2并连接面内安装尺寸 匹配与所述轴 2的滚动轴承； 所述套筒 2的另一端螺钉连接着支架 6的 顶端； 所述轴 2的从动端上通过同步带连接着电动机 4。 且所述轴 2与 电动机 4为在所述支架 6—侧面上并列固定； 所述支架 6的底端通过螺 钉连接有轴 3; 所述轴 3通过滚动轴承 2连接着套筒 3。 所述套筒 3为通 过螺钉固定在底座的面上； 所述套筒 3的背面安装有电动机 5。 所述底 座的低端通过螺栓连接着三角形车体； 所述三角形车体的三个角上固 定有万向轮； 所述三角形车体上添加有丝杠抬升机构。
[权利要求 2] 根据权利要求 1所述的一种新型家庭服务机器人机构， 其特征在于： 所述丝杠抬升机构的有效行程为 400mm， 通过电机带动丝杠抬升。
[权利要求 3] 根据权利要求 1所述的一种新型家庭服务机器人机构， 其特征在于： 所述电动机 1、 电动机 2、 电动机 3、 电动机 4、 电动机 5的型号为 MAX ON电机。
[权利要求 4] 根据权利要求 1所述的一种新型家庭服务机器人机构， 其特征在于： 所述轴 3和电动机 5为垂直安装在所述底座上并且互相通过同步带连接
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