WO2018158097A1

WO2018158097A1 - Connection system

Info

Publication number: WO2018158097A1
Application number: PCT/EP2018/053981
Authority: WO
Inventors: Viktor DEISTER; Franz Markus OESTREICH
Original assignee: Eisele Pneumatics GmbH and Co KG
Current assignee: Eisele Pneumatics GmbH and Co KG
Priority date: 2017-02-28
Filing date: 2018-02-19
Publication date: 2018-09-07
Anticipated expiration: 2019-08-28
Also published as: DE102017001943A1

Abstract

A connection system (30), provided for a transmission process of energy, medium and/or information between a functional part with activatable functional elements and a movable guide part of a controllable handling appliance, preferably in the form of a robot or a manipulator, having a coupling device which is arranged between functional part and guide part and which has at least two coupling elements (34, 36), of which one coupling element (34) is assigned to the functional part and the other coupling element (36) is assigned to the guide part, is characterized in that the coupling elements (34, 36) are couplable to one another in a releasable manner by means of a coupling device (44) such that, in the coupled state, the socket and/or plug parts guided in one coupling element (34) are, for the transmission process, in engagement with assignable plug or socket parts, respectively, of the other coupling element (36).

Description

Anschlusssystem connection system

Die Erfindung betrifft ein Anschlusssystem, vorgesehen für einen Übertragungsvorgang von Energie, Medium und/oder Information zwischen einem Funktionsteil mit ansteuerbaren Funktionselementen und einem bewegbaren Führungsteil eines steuerbaren Handhabungsgeräts, vorzugsweise in Form eines Roboters oder eines Manipulators, mit einer zwischen Funktions- und Führungsteil angeordneten Koppeleinrichtung mit mindestens zwei Koppelelementen, von denen das eine Koppelelement dem Funktionsteil und das andere Koppelelement dem Führungsteil zugeordnet ist. Handhabungsgeräte mit auswechselbaren Funktionsteilen sind Stand derThe invention relates to a connection system, provided for a transmission process of energy, medium and / or information between a functional part with controllable functional elements and a movable guide part of a controllable handling device, preferably in the form of a robot or a manipulator, with a arranged between the functional and guide part coupling device with at least two coupling elements, of which one coupling element is assigned to the functional part and the other coupling element is assigned to the guide part. Handling devices with interchangeable functional parts are state of the art

Technik. Insbesondere kommen solche Geräte in der industriellen Fertigung als Manipulatorkomponente von Industrierobotern zum Einsatz. Entsprechend der Auslegung des Betriebssystems mit elektrischem, pneumatischem oder hydraul ischem Antrieb, mit zugehöriger Steuerung und gegebenenfal ls vorhandener Sensorik, weist eine Versorgungsvorrichtung zur Übertragung von Energie, Medium und/oder Information eine entsprechende Anzahl von Versorgungs- bzw. Übertragungsleitungen auf. Aufgrund der konstruktiven Ausgestaltung des Handhabungsgeräts sind diese Leitungen an definierten Schnittstellen, insbesondere zum Anschluss eines Funktionsteils an einem Führungsteil, unterbrochen. Um einen störungsfreien Betrieb des Handhabungsgeräts zu gewährleisten, ist ein zugehöriges Anschlusssystem derart auszugestalten, dass sowohl eine mechanisch feste Verbindung zwischen den beiden aneinander angeschlossenen Teilen des Handhabungsgeräts als auch eine ungestörte Übertragung von Energie, Medium und/oder Information an der jeweiligen Schnittstelle gewährleistet sind. Technology. In particular, such devices are used in industrial production as a manipulator component of industrial robots. According to the design of the operating system with electric, pneumatic or hydraulic ischem drive, with associated control and where appropriate ls existing sensors, a supply device for the transmission of energy, medium and / or information has a corresponding number of supply or transmission lines. Due to the structural design of the handling device, these lines at defined interfaces, in particular for connecting a functional part to a guide part, interrupted. In order to ensure a trouble-free operation of the handling device, an associated connection system is such to design that both a mechanically fixed connection between the two parts of the manipulator connected to one another and an undisturbed transmission of energy, medium and / or information are ensured at the respective interface.

Ein Anschlusssystem der eingangs genannten Art ist beispielsweise aus DE 202014010032 U1 bekannt. Das bekannte Anschlusssystem ist als Robotergelenk ausgebildet mit einem ersten Gelenkelement und einem zweiten Gelenkelement, welches relativ zu dem ersten Gelenkelement um eine Drehachse bewegbar angeordnet ist. Eine Kopplung zum Übertragen von Energie mittels Induktion zwischen dem ersten und zweiten Gelenkelement ist sichergestellt durch einen Lichtwellenleiter zum Übertragen von optischen Signalen zwischen dem ersten und zweiten Gelenkelement, wobei der Lichtwellenleiter am Übergang von dem ersten Gelenkelement zu dem zweiten Gelenkelement eine Unterbrechung aufweist. Hierdurch werden Energie und/oder Signale kontaktfrei zwischen dem ersten und zweiten Gelenkelement übertragen. A connection system of the aforementioned type is known for example from DE 202014010032 U1. The known connection system is designed as a robot joint with a first joint element and a second joint element, which is arranged to be movable relative to the first joint element about an axis of rotation. A coupling for transmitting energy by induction between the first and second hinge elements is ensured by an optical fiber for transmitting optical signals between the first and second hinge elements, the optical fiber having an interruption at the transition from the first hinge element to the second hinge element. As a result, energy and / or signals are transmitted without contact between the first and second joint element.

Dabei liegt die Unterbrechung vorteilhaft am Übergang von dem ersten Gelenkelement zu dem zweiten Gelenkelement, also in der Trennfläche zwischen den Gelenkelementen. Somit können die Gelenkelemente relativ zueinander bewegt werden, ohne in der Bewegung durch den Lichtwellenleiter zur Übertragung der Signale eingeschränkt zu sein. Ferner wird durch die Bewegung der Gelenkelemente die Signalübertragung nicht beeinträch- tigt. Das bekannte Anschlusssystem liefert keine Lösung, strömendes, eine durchgehende Leitung erforderndes Medium, wie Fluid, an der Schnittbzw. Anschlussstelle zu übertragen. The interruption is advantageous at the transition from the first joint element to the second joint element, ie in the interface between the joint elements. Thus, the hinge elements can be moved relative to each other without being restricted in movement by the optical fiber for transmitting the signals. Furthermore, the signal transmission is not impaired by the movement of the joint elements. The known connection system provides no solution, flowing, requiring a continuous line medium, such as fluid, at the Schnittbzw. Transfer point.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Anschlusssystem bereitzu- stellen, welches eine unterbrechungsfreie Übertragung von Energie, Medi- um und/oder Information unterschiedl ichster Art zwischen einem Funktionsteil und einem Führungsteil an einer Schnittstel le ermöglicht. The object of the invention is to provide a connection system which permits uninterrupted transmission of energy, um and / or information unterschiedl most kind between a functional part and a guide part allows to a Schnittstel le.

Diese Aufgabe wird gelöst durch ein Anschlusssystem, welches die Merk- male des Patentanspruchs 1 in seiner Gesamtheit aufweist. Dadurch, dass die Koppelelemente in wiederlösbarer Weise über eine Kupplungseinrichtung derart miteinander kuppelbar sind, dass im gekuppelten Zustand die in ein Koppelelement geführten Buchsen- und/oder Steckerteile für den Übertragungsvorgang in Eingriff sind mit zuordenbaren Stecker- bzw. Buchsen- teilen des anderen Koppelelements und dass die Stecker- und Buchsenteile über Öffnungen in Grundkörper des jeweils zuordenbaren Koppelelementes eingesetzt sind, sind definierte Übertragungsleitungen zwischen dem Funktionsteil und dem Führungsteil, welche über das Anschlusssystem an einer definierten Schnittstelle miteinander verbunden werden, festgelegt. This object is achieved by a connection system which has the features of patent claim 1 in its entirety. Characterized in that the coupling elements in a detachable manner via a coupling device are coupled to each other such that in the coupled state guided in a coupling element socket and / or plug parts for the transmission process are engaged with assignable plug or socket parts of the other coupling element and that the plug and socket parts are inserted through openings in the base body of each assignable coupling element, defined transmission lines between the functional part and the guide part, which are connected to one another via the connection system at a defined interface, set.

Neben einer definierten Festlegung und Führung der Übertragungsleitungen durch die Koppelelemente im gekuppelten Zustand ist ein mechanischer Schutz der durch die Koppelelemente umgebenen Übertragungsleitungen gewährleistet. Eine störungsanfäl l ige Anordnung von Leitungen, wie Ka- beln, an einer Außenseite der Koppeleinrichtung kann somit entfal len. In addition to a defined definition and management of the transmission lines through the coupling elements in the coupled state, a mechanical protection of the transmission lines surrounded by the coupling elements is ensured. A fault-prone arrangement of lines, such as cables, on an outside of the coupling device can thus be eliminated.

In einer bevorzugten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Anschlussteils ist der Grundkörper des jeweil igen Koppelelementes rotationssymmetrisch und die Öffnungen sind als kreisförmige Durchtrittsöffnungen in Flächenabschnitten einer der Stirnseiten des jeweil igen Koppelelementes eingebracht. In a preferred embodiment of the connection part according to the invention, the base body of the respective coupling element is rotationally symmetrical and the openings are introduced as circular passage openings in surface sections of one of the end sides of the respective coupling element.

In einer bevorzugten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Anschlusssystems ist von einem Paar einander zugeordneter Koppelelemente das eine Koppelelement mit dem Funktionsteil und das andere Koppelelement mit dem Führungsteil jeweils mittels einer Befestigungseinrichtung fest verbun- den. Hieraus ergibt sich der Vorteil, dass das Funktionsteil als eine Art Wechselelement in einfacher, mit wenigen Handgriffen durchführbarer Weise am Führungsteil angeschlossen werden kann. Die Kupplungseinrichtung, über welche ein fester mechanischer Verbund zwischen den beiden Koppelelementen herstellbar ist, ist vorteilhafterweise an einem das Anschlusssystem bildenden Koppelelement angeordnet. In a preferred embodiment of the connection system according to the invention, a coupling element with the functional part and the other coupling element with the guide part are in each case firmly connected by a pair of mutually associated coupling elements by means of a fastening device. the. This results in the advantage that the functional part can be connected as a kind of interchangeable element in a simple, feasible with a few simple steps on the guide part. The coupling device, by way of which a fixed mechanical bond can be produced between the two coupling elements, is advantageously arranged on a coupling element forming the connection system.

Alternativ kann die Kupplungseinrichtung als separates Bauteil gefertigt sein und beim Montagevorgang an den miteinander verbundenen Koppelelementen angeordnet werden, um diese miteinander zu kuppeln. Je nach konstruktiver Ausgestaltung der Koppeleinrichtung ist die Fixierung der beiden Koppelelemente über die Kupplungseinrichtung gewählt, um ein möglichst schnelles Schließen und Lösen der Verbindung zwischen beiden Koppelelementen beim Anschluss, insbesondere beim Wechsel, des Funktionsteils am Führungsteil zu ermöglichen. Alternatively, the coupling device can be manufactured as a separate component and be arranged during the assembly process on the interconnected coupling elements in order to couple them together. Depending on the structural design of the coupling device, the fixation of the two coupling elements is selected via the coupling device to allow the fastest possible closing and releasing the connection between the two coupling elements when connecting, especially when changing the functional part on the guide part.

In einer bevorzugten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Anschlusssystems ist über die beiden Koppelelemente eines Paares eine vorgebbare Montageposition zwischen Funktions- und Führungsteil in jeder Verfahrstellung des Führungsteils beibehalten. Hierdurch wird eine sichere Positionie- rung und Funktionsweise des über das Führungsteil bewegten und über das Anschlusssystem befestigten und angesteuerten Funktionsteils beim Betrieb eines zugehörigen Handhabungsgeräts gewährleistet. Das erfindungsgemäße Anschlusssystem stellt sowohl eine lagesichere Befestigung des Funktionsteils am Führungsteil als auch eine störungsfreie Ansteuerung und somit Funktionsweise des Funktionsteils sicher. In a preferred embodiment of the connection system according to the invention, a predeterminable mounting position between the functional part and the guide part in each displacement position of the guide part is maintained via the two coupling elements of a pair. This ensures secure positioning and operation of the functional part moved over the guide part and fastened and activated via the connection system during operation of an associated handling device. The connection system according to the invention ensures both a position-secure attachment of the functional part on the guide part and a trouble-free control and thus operation of the functional part.

Weiter ist vorteilhaft, dass das eine Koppelelement als Stecker mit mindestens einem Steckerteil ausgebildet mit dem anderen als Buchse mit mindestens einem Buchsenteil ausgebildeten Koppelelement in Eingriff ist, und dass die dahingehende Eingriffsstellung mittels der Kupplungseinrichtung, vorzugsweise in Form einer Überwurfmutter, gesichert ist. Typischerweise ist jedem Steckerteil ein Buchsenteil zugeordnet, so dass in der Eingriffsstellung des jeweiligen Steckerteils in das jeweilige Buchsenteil eine Übertragungsleitung vom Führungsteil zum Funktionsteil ausgebildet ist. An dem dem Führungs- oder Funktionsteil zugeordneten Ende des jeweiligen Kop- pelelements schließt sich die jeweilige Versorgungsleitung an das zugehörige Stecker- oder Buchsenteil an. Es versteht sich, dass auch eine Kombination von Stecker- und Buchsenteilen am jeweiligen Koppelelement angeordnet sein kann, wobei die Anordnungen an den paarweise zugeordneten Koppelelementen derart gewählt sind, dass beim Verbinden der beiden Koppelelemente jeweils ein Steckerteil in ein Buchsenteil eingesteckt wird. It is also advantageous that the one coupling element is designed as a plug with at least one plug part with the other designed as a socket with at least one socket part coupling element is engaged, and that the pertinent engagement position by means of the coupling device, preferably in the form of a union nut, is secured. typically, Each plug part is assigned a socket part, so that in the engaged position of the respective plug part in the respective socket part, a transmission line is formed by the guide part to the functional part. At the end of the respective coupling element associated with the guide or functional part, the respective supply line connects to the associated plug or socket part. It is understood that a combination of male and female parts can be arranged on the respective coupling element, wherein the arrangements are selected on the paired coupling elements such that when connecting the two coupling elements in each case a plug part is inserted into a socket part.

In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Anschlusssystems sind die beiden Koppelelemente eines Paares jeweils rotationssymmetrisch zu einer Kupplungsachse ausgebildet, entlang der sie in wiederlösbarer Weise kuppelbar sind. Hieraus ergibt sich der Vorteil einer einfachen Handhabbarkeit und Verbindung der beiden Koppelelemente über eine axiale Steckbewegung sowie eine kompakte Bündelung der in der Koppeleinrichtung angeordneten bzw. in dieser ausgebildeten Übertragungsleitungen. Eine Kupplungseinrichtung in Form einer Überwurfmutter lässt sich in einfacher Weise herstellen und an einem bevorzugt rotationssymmetrisch ausgebildeten Koppelelement in einfacher Weise befestigen. In a further preferred embodiment of the connection system according to the invention, the two coupling elements of a pair are each rotationally symmetrical to a coupling axis, along which they can be coupled in a detachable manner. This results in the advantage of easy handling and connection of the two coupling elements via an axial insertion movement and a compact bundling of arranged in the coupling device or formed in this transmission lines. A coupling device in the form of a union nut can be produced in a simple manner and attached to a preferably rotationally symmetrical coupling element in a simple manner.

Besonders bevorzugt stehen die Stecker- und/oder Buchsenteile über die jeweilige Befestigungseinrichtung und/oder das freie stirnseitige Ende eines Koppelelements mit einem vorgebbaren axialen Abstand zumindest im Bereich ihrer Anschlussstelle, wie Leitungsverbinder, über, an die Versorgungsleitungen zur Übertragung von Energie, Medium und/oder Information anschließbar sind. Auf diese Weise wird eine weitestgehend verlustfreie Übertragung, beispielsweise eine tropffreie Übertragung von Fluid, vom Führungsteil über die Koppelelemente zum Funktionsteil sichergestellt. Zweckmäßigerweise besteht die jewei l ige Befestigungseinrichtung aus einem bevorzugt ringförm igen Flansch m it Durchgriffsöffnungen für Festlegemittel, wie Schraubenbolzen, wobei bei einer starren oder drehbaren Anordnung der Koppelelemente d ie beiden Flansche an den einander ab- gewandten Stirnseiten der beiden Koppelelemente bzw. einander benachbart im Bereich der Stirnseite eines der beiden Koppelelemente in H interei- nanderfolge angeordnet sind. Über den Flansch und d ie durch ihn hindurchgeführten Festlegemittel lässt sich das jewei l ige Koppelelement in einem einfachen Montagevorgang am zugehörigen Tei l des Handhabungsge- räts, dem Funktions- oder dem Führungstei l, befestigen. I n der Regel ist das Koppelelement dauerhaft m it dem Führungs- bzw. Funktionstei l verbunden, und d ie zugehörige Verbindung wird ledigl ich im Rahmen eines Reparaturoder Demontagevorgangs gelöst. Bei einer bevorzugten Ausführungsform ist der ringförm ige Flansch der jeweil igen Befestigungseinrichtung im Durchmesser größer gewäh lt, als der Durchmesser der Kupplungseinrichtung, d ie dem Festlegen der Koppelelemente in deren Eingriffsstel l ung dient. H ierdurch ist die Kuppl ungseinrichtung vor Beschäd igungen und einem ungewol lten Lösen geschützt. Particularly preferred are the male and / or female parts on the respective fastening device and / or the free end face of a coupling element with a predetermined axial distance at least in the region of its junction, such as line connector, on the supply lines for the transmission of energy, medium and / or information can be connected. In this way, a largely lossless transmission, for example, a drip-free transmission of fluid, from the guide member over the coupling elements to the functional part ensured. Expediently, the respective fastening device consists of a preferably ring-shaped flange with through-openings for fixing means, such as bolts, wherein, in the case of a rigid or rotatable arrangement of the coupling elements, the two flanges on the mutually opposite end faces of the two coupling elements or adjacent to each other Area of the front side of one of the two coupling elements in H nere in order are arranged. Via the flange and the fixing means guided through it, the respective coupling element can be fastened to the associated part of the handling device, the functional part or the guide part, in a simple assembly process. As a rule, the coupling element is permanently connected to the guide or functional part, and the associated connection is released in the context of a repair or dismantling operation. In a preferred embodiment, the annular flange of the respective fastening device is larger in diameter than the diameter of the coupling device, ie the setting of the coupling elements in their engagement position. H hereby the Kuppl ungseinrichtung is protected against damage and a unge sol idle loosening.

Bei einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung bi lden bei einer drehbaren Anordnung der beiden Koppelelemente d ie an Fun ktions- und Führungstei l festgelegten Befestigungseinrichtungen außenu mfangsseitig eine Aufnahme für ein Lager, vorzugsweise in Form eines Kugel lagers, das sich innenumfangsseitig an dem Koppelelement mit den beiden benachbart zueinander angeordneten Befestigungseinrichtungen abstützt. Eine derartige Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Ansch lusssystems bewirkt, dass ein gegenüber den Befestigungseinrichtungen innen l iegender Teil der Koppeleinrichtung, gebildet durch zum indest ein Paar m iteinander gekuppelter Koppelelemente, zumindest tei lweise bewegbar, hier drehbar, gegenüber den Befestigungseinrichtungen ist. Auf d iese Weise werden die bei einer Bewegung des Führungsteils auf die Befestigungseinrichtungen ausgeübten Kräfte nur teilweise auf die Koppelelemente übertragen, so dass diese die Bewegung des Führungsteils teilweise mitführen und somit vor Beschädigungen beim Betrieb des zugehörigen Handhabungsgeräts geschützt sind. Auch ist dadurch die Leitungsnachführung bei der Bewegung des Handhabungsgerätes verbessert. In a preferred embodiment of the invention bi lden at a rotatable arrangement of the two coupling elements d he Fun ktions- and Führungstei l fixed fastening außenu mfangsseitig a receptacle for a camp, preferably in the form of a ball bearing, the inner circumference on the coupling element with the two supported adjacent to each other fastening devices. Such an embodiment of the Ansch lusssystems invention causes a relative to the fasteners inside l iegender part of the coupling device, formed by at least a couple m with each other coupled coupling elements, at least tei lweise movable, here rotatable, with respect to the fasteners. In this way they will be at one Movement of the guide member on the fastening means forces transmitted only partially transferred to the coupling elements, so that they partially carry the movement of the guide member and thus protected from damage during operation of the associated handling device. This also improves line tracking during the movement of the handling device.

Weiter ist vorteilhaft, dass die Durchgriffsöffnungen der beiden benachbarten Befestigungseinrichtungen jeweils einen zur Umgebung hin sich öff- nenden Ausnehmung, vorzugsweise einen Schlitz, aufweisen, deren Breite das seitliche Einschieben des jeweiligen Schraubenbolzens im Rahmen des Montagevorgangs erlaubt. Auf diese Weise ist eine einfache Montage und Demontage der Befestigungseinrichtungen am Führungs- oder Funktionsteil des Handhabungsgeräts gewährleistet. It is also advantageous that the access openings of the two adjacent fastening devices each have a recess opening toward the environment, preferably a slot, the width of which permits lateral insertion of the respective bolt as part of the assembly process. In this way, a simple assembly and disassembly of the fastening devices on the guide or functional part of the handling device is ensured.

Besonders bevorzugt sind bei der drehbaren Anordnung der beiden Koppelelemente diese, bis zu einer durch die dem Funktionsteil zugeordneten Befestigungseinrichtung geschaffenen Anlagebegrenzung, mit diesem Funktionsteil in diesem aufgenommen. Hierdurch wird eine besonders geschütz- te Anordnung der Koppelelemente und der durch Buchsen- und Steckerteile ausgebildeten Übertragungsleitungen im gekuppelten Zustand der Koppelelemente gewährleistet, da dieser Verbund in der Montageposition zusätzlich außenumfangsseitig vom Funktionsteil umgeben ist. Somit sind Beschädigungen der Koppeleinrichtung während eines mit dem Funktionsteil durchgeführten Bearbeitungsvorgangs vermieden. Particularly preferred are in the rotatable arrangement of the two coupling elements this, up to a created by the function part associated with the attachment device investment limit, added to this functional part in this. This ensures a particularly protected arrangement of the coupling elements and the transmission lines formed by the socket and plug parts in the coupled state of the coupling elements, since this composite is additionally surrounded on the outside circumference by the functional part in the assembly position. Thus damage to the coupling device during a machining operation performed with the functional part is avoided.

Die Erfindung betrifft weiter ein Handhabungsgerät mit einem mehrgliedri- gen Führungsteil als dem bewegbaren Handhabungsarm des Gerätes, an dem ein Funktionsteil mit ansteuerbaren Funktionselementen, wie einer Schweißzange, einem Laser, einer optischen Kontroll- und/oder Messeinrichtung sowie Lackierspritzdüsen, anordenbar ist, wobei zwischen Füh- rungs- und Funktionsteil ein erfindungsgemäßes Anschlusssystem angeordnet ist. Die erfindungsgemäße Ausgestaltung des Anschlusssystems ermögl icht, Funktionsteile mit ansteuerbaren Funktionselementen unterschiedl icher Art bereitzustel len, an welchen jeweils ein Koppelelement angeordnet ist, das mit einem dem Führungsteil zugeordneten Koppelelement korrespondiert. Somit ist die Ausbildung eines Baukastensystems und bei industriel len Bearbeitungs- oder Fertigungsprozessen ein schnel ler bedarfsgerechter Wechsel zum individuel l erforderlichen Funktionsteil mögl ich. Die Anwendung der Erfindung ist jedoch auf Handhabungsgeräte nicht eingeschränkt. The invention further relates to a handling device with a mehrgliedri- gene guide part as the movable handling arm of the device to which a functional part with controllable functional elements, such as a welding gun, a laser, an optical control and / or measuring device and Lackierspritzdüsen, can be arranged, wherein between leadership tion and functional part of an inventive connection system is arranged. The embodiment of the connection system according to the invention makes it possible to provide functional parts with activatable functional elements of different types, to each of which a coupling element is arranged, which corresponds to a coupling element associated with the guide part. Thus, the formation of a modular system and industriel len processing or manufacturing processes a quick ler demand-driven change to individuel l required functional part is possible me. However, the application of the invention is not limited to handling equipment.

Weitere Vorteile und Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den Figuren und der nachfolgenden Beschreibung der Zeichnung. Die in den Figuren gezeigten Merkmale sind rein schematisch und nicht maßstäblich zu verstehen. Die vorstehend genannten und die weiter angeführten Merkmale können erfindungsgemäß jeweils einzeln oder in beliebigen Kombinationen an einem Anschlusssystem oder einem Handhabungsgerät ausgebildet sein. Es zeigt: Further advantages and features of the invention will become apparent from the figures and the following description of the drawing. The features shown in the figures are purely schematic and not to scale. According to the invention, the above-mentioned and the further mentioned features can each be formed individually or in any combination on a connection system or a handling device. It shows:

Fig. 1 ein Ausführungsbeispiel eines Handhabungsgeräts mit einem mehrgl iedrigen Führungsteil und einem über einFig. 1 shows an embodiment of a handling device with a mehrgl-lower guide member and a via a

Anschlusssystem daran angeordneten Funktionsteil in perspektivischer Ansicht; Connection system arranged thereon functional part in a perspective view;

Fig. 2a und 2b jeweils die Komponenten eines ersten Ausführungsbeispiels des erfindungsgemäßen Anschlusssystems im gekuppelten Zustand der beiden Koppelelemente in perspektivischer Ansicht; 2a and 2b each show the components of a first embodiment of the connection system according to the invention in the coupled state of the two coupling elements in a perspective view;

Fig. 3 einen Schnitt durch das Anschlusssystem aus Fig. 2b; eine Draufsicht auf das Anschlusssystem aus den Fig.2a bis 3 in einer Montagestellung zwischen einem Funktionsteil und einem Führungsteil eines Handhabungsgeräts, wobei die Anordnung im Bereich des Anschlusssystems geschnitten dargestellt ist; 3 shows a section through the connection system of Fig. 2b. a plan view of the connection system of Figures 2a to 3 in a mounting position between a functional part and a guide part of a handling device, the arrangement being shown cut in the region of the connection system.

Fig.5a und 5b die Komponenten eines zweiten Ausführungsbeispiels des erfindungsgemäßen Anschlusssystems im gekuppelten Zustand der beiden Koppelelemente in perspek- tivischer Ansicht; 5a and 5b show the components of a second embodiment of the connection system according to the invention in the coupled state of the two coupling elements in a perspective view;

Fig.6 einen Schnitt durch das in Fig.5b gezeigte Anschlusssystem; und Fig.7 eine Draufsicht auf das Anschlusssystem aus den 6 shows a section through the connection system shown in Figure 5b. and FIG. 7 shows a plan view of the connection system from FIGS

Fig.5a bis 6 in einer Montagestellung zwischen einem Funktionsteil und einem Führungsteil eines Handhabungsgeräts, wobei die Anordnung im Bereich des Anschlusssystems geschnitten dargestellt ist. 5a to 6 in a mounting position between a functional part and a guide part of a handling device, wherein the arrangement is shown cut in the region of the connection system.

Fig.1 zeigt in perspektivischer Ansicht ein Handhabungsgerät 10 mit einem als Roboterarm ausgestalteten Führungsteil 12. Das Führungsteil 12 umfasst ein erstes Glied 14, ein zweites Glied 16 und ein drittes Glied 18, welche jeweils als Profilträger rechteckigen Querschnitts ausgebildet sind. Das Führungsteil 12 ist auf einem Sockel 20 angeordnet, wobei zwischen dem unteren ersten Glied 14 des Führungsteils 12 und dem Sockel 20 eine Gelenkstelle mit einem ersten Gelenkteil 21 und einem zweiten Gelenkteil 22 ausgebildet ist. Das erste Gelenkteil 21 ist am Sockel 20 um eine vertikale Hochachse drehbar, das zweite Gelenkteil 22 am ersten Gelenkteil 21 um eine horizontale Achse schwenkbar gelagert. Zwischen dem ersten Glied 14 und dem zweiten Glied 16 des Führungsteils 12 ist ein drittes Gelenkteil 24 angeordnet, welches eine Verschwenkbarkeit des zweiten Glieds 16 um eine horizontale Achse ermöglicht. In dem in der Fig.1 gezeigten Ausführungsbeispiel des Handhabungsgeräts 10 sind die Schwenkachse des zweiten Gelenkteils 22 und die Schwenkachse des dritten Gelenkteils 24 parallel zueinander verlaufend angeordnet, so dass durch die beiden Schwenkachsen für die Bewegung des zweiten Glieds 16 und des dritten Glieds 18 eine vertikale Bewegungsebene vorge- geben ist. Zwischen dem zweiten 16 und dritten Glied 18 ist kein separates Gelenkteil angeordnet. Das zweite Glied 16 weist an seinem dem dritten Gelenkteil 24 gegenüberliegenden Ende zwei hervorstehende Halteteile 26a, 26b auf, zwischen welchen das dritte Glied 18 schwenkbar angeordnet ist. Aus Fig.1 ist gut ersichtlich, dass die beiden Halteteile 26a, 26b jeweils als Fortführungen der jeweiligen Außenseiten des das zweite Glied 16 ausbildenden Profilträgers ausgebildet sind. Das dritte Glied 18 als schwenkbarer Bestandteil des Führungsteils 12 weist eine kreisförmige Stirnfläche auf, an welcher ein rotationssymmetrisches Funktionsteil 28 über ein Anschlusssystem 30 befestigt ist. An der dem Anschlusssystem 30 gegenüberliegenden Seite weist das Funktionsteil 28 zwei Funktionselemente 32a, 32b in Form von Greifzangen auf. 1 shows a perspective view of a handling device 10 with a guide part 12 designed as a robot arm. The guide part 12 comprises a first member 14, a second member 16 and a third member 18, which are each designed as profile carriers of rectangular cross section. The guide member 12 is disposed on a base 20, wherein between the lower first member 14 of the guide member 12 and the base 20, a hinge point with a first hinge part 21 and a second hinge part 22 is formed. The first joint part 21 is rotatable on the base 20 about a vertical vertical axis, the second joint part 22 on the first joint part 21 pivotally mounted about a horizontal axis. Between the first link 14 and the second member 16 of the guide member 12, a third hinge part 24 is arranged, which allows a pivotability of the second member 16 about a horizontal axis. In the embodiment of the handling device 10 shown in Figure 1, the pivot axis of the second joint part 22 and the pivot axis of the third joint part 24 are arranged parallel to each other, so that by the two pivot axes for the movement of the second member 16 and the third member 18 a vertical movement plane is specified. Between the second 16 and third member 18 no separate hinge part is arranged. The second member 16 has, at its end opposite the third joint part 24, two projecting holding parts 26a, 26b, between which the third member 18 is pivotably arranged. From Fig.1 it is readily apparent that the two holding parts 26a, 26b are each formed as continuations of the respective outer sides of the second member 16 forming profile carrier. The third member 18 as a pivotable component of the guide member 12 has a circular end face on which a rotationally symmetrical functional part 28 is attached via a connection system 30. On the side opposite the connection system 30, the functional part 28 has two functional elements 32a, 32b in the form of gripping tongs.

Die Fig.2a und 2b zeigen jeweils in perspektivischer Ansicht die Komponenten eines Anschlusssystems 30 mit einem ersten Koppelelement 34 und einem zweiten Koppelelement 36. Die Koppelelemente 34, 36 sind rotationssymmetrisch zu einer Kupplungsachse ausgebildet und weisen Befestigungseinrichtungen 38, 40 auf. Über die erste Befestigungseinrichtung 38 ist das erste Koppelelement 34 mit dem Funktionsteil 12 des Handhabungsgeräts verbindbar, entsprechend das zweite Koppelelement 36 über die zweite Befestigungseinrichtung 40 mit dem Führungsteil 12. Die Befestigungseinrichtungen 38, 40 sind jeweils als Ringflansch ausgebildet, in wel- chen mehrere, im gezeigten Ausführungsbeispiel sechs, Durchgriffsöffnungen für Schraubenbolzen 42 zur Befestigung des jeweiligen Koppelelements 34, 36 ausgebildet sind. Im gezeigten Ausführungsbeispiel weisen die beiden Ringflansche den gleichen Durchmesser auf. Es ist jedoch auch denkbar, Ringflansche unterschiedlicher Durchmesser und mit einer unterschiedlichen Anzahl von Durchgriffsöffnungen für Festlegemittel, wie Schraubenbolzen 42, vorzusehen. FIGS. 2a and 2b each show a perspective view of the components of a connection system 30 having a first coupling element 34 and a second coupling element 36. The coupling elements 34, 36 are rotationally symmetrical to a coupling axis and have fastening devices 38, 40. The first coupling device 34 can be connected to the functional part 12 of the handling device via the first fastening device 38, and accordingly the second coupling element 36 can be connected to the guide part 12 via the second fastening device 40. The fastening devices 38, 40 are each designed as an annular flange, in which Chen several, in the embodiment shown six, through openings for bolts 42 for attachment of the respective coupling element 34, 36 are formed. In the exemplary embodiment shown, the two annular flanges have the same diameter. However, it is also conceivable to provide annular flanges of different diameters and with a different number of through openings for fixing means, such as bolts 42.

In der Darstellung der Fig. 2a und 2b sind die Koppelelemente 34, 36 im gekuppelten Zustand gezeigt, wobei die Befestigungseinrichtungen 38, 40 jeweils an einer Stirnseite 45 der Koppelelemente 34, 36 angeordnet sind. Die beiden Koppelelemente 34, 36 sind über eine als Überwurfmutter ausgebildete Kupplungseinrichtung 44 fest miteinander verbunden. Die Kupplungseinrichtung 44 ist in axialer Richtung gesehen zwischen den beiden Befestigungseinrichtungen 38, 40 angeordnet und liegt an einer radialen Schraub-Außenfläche des Verbunds der beiden Koppelelemente 34, 36 an. In the illustration of FIGS. 2a and 2b, the coupling elements 34, 36 are shown in the coupled state, wherein the fastening means 38, 40 are respectively arranged on an end face 45 of the coupling elements 34, 36. The two coupling elements 34, 36 are fixedly connected to one another via a coupling device 44 designed as a union nut. The coupling device 44 is arranged in the axial direction between the two fastening devices 38, 40 and is located on a radial screw outer surface of the composite of the two coupling elements 34, 36 at.

Durch den Verbund der miteinander gekuppelten Koppelelemente 34, 36 sind Übertragungsleitungen für Energie, Medien und/oder Information durch das Anschlusssystem 30 hindurch ausgebildet. Die Koppelelemente 34, 36 weisen jeweils einen rotationssymmetrischen Grundkörper mit Öffnungen 46 an den Stirnseiten 45 auf, in Fig. 2a für eine erste Stirnseite 45 des ersten Koppelelements 34 gezeigt. Über die Öffnungen 46 sind die patronenartigen Stecker- und Buchsenteile in den Grundkörper des jeweiligen Koppelelements 34, 36 individuell und bedarfsgerecht einsetzbar zur Ausbildung der Übertragungsleitungen. Ferner greifen die Stecker- und Buchsenteile passgenau, also radial abstandsfrei, in die zugehörigen Öffnungen des jeweiligen Grundkörpers des Koppelelementes ein. Die Öffnungen 46 sind als kreisförmige Durchtrittsöffnungen in einem von der ersten Befesti- gungseinrichtung 38 umgebenen Flächenabschnitt der ersten Stirnseite 45 ausgebildet. In entsprechender Weise sind an einer zweiten Stirnseite des zweiten Koppelelements 36 Öffnungen zum Einsetzen von Stecker- und Buchsenteilen ausgebildet. Due to the combination of the coupled coupling elements 34, 36, transmission lines for energy, media and / or information are formed through the connection system 30. The coupling elements 34, 36 each have a rotationally symmetrical base body with openings 46 on the end faces 45, shown in Fig. 2a for a first end face 45 of the first coupling element 34. About the openings 46, the cartridge-like male and female parts in the main body of the respective coupling element 34, 36 individually and as needed used to form the transmission lines. Furthermore, the male and female parts fit accurately, so radial distance, in the associated openings of the respective body of the coupling element. The openings 46 are formed as circular passage openings in a surface portion of the first end face 45 surrounded by the first fastening device 38. In a corresponding manner are at a second end of the second coupling element 36 openings for insertion of plug and socket parts formed.

Fig.2b zeigt die Koppelelemente 34, 36 mit in diesen eingesetzten Stecker- und Buchsenteilen. An der ersten Stirnseite 45 ragen die in Fig.3 gezeigten und mit 50, 52, 54 bezeichneten Steckerteile in axialer Richtung vor und weisen an dem axial vorragenden Ende jeweils einen Leitungsverbinder 48 auf. Über die Leitungsverbinder 48 ist jeweils eine verlustfreie Verbindung zwischen einer in dem Führungs- oder Funktionsteil geführten Versorgungs- leitung und dem zugeordneten Stecker- oder Buchsenteil im Anschlusssystem 30 zur Ausbildung der zugeordneten Übertragungsleitung gewährleistet. Neben den Leitungsverbindern 48 als Teil der Steckerteile stehen die der Befestigung zugeordneten Enden der Schraubenbolzen 42 an der ersten Stirnseite 45 des ersten Koppelelements 34 in axialer Richtung vor. Fig.2b shows the coupling elements 34, 36 with inserted in these male and female parts. At the first end face 45, the plug parts shown in FIG. 3 and designated by 50, 52, 54 protrude in the axial direction and each have a line connector 48 at the axially projecting end. A loss-free connection between a supply line guided in the guide or functional part and the associated plug or socket part in the connection system 30 for the formation of the assigned transmission line is ensured in each case via the line connectors 48. In addition to the line connectors 48 as part of the plug parts, the fastening of the associated ends of the bolts 42 on the first end face 45 of the first coupling element 34 in the axial direction.

Fig.3 zeigt einen Schnitt durch das Anschlusssystem 30 aus Fig.2b entlang einer durch die Kupplungs- bzw. Rotationsachse vorgegebenen vertikalen Ebene. Das erste Koppelelement 34 ist als Kupplungsstecker ausgebildet mit insgesamt sechs Steckerteilen, die in den Grundkörper des ersten Kop- pelelements 34 eingesetzt sind; in Fig.3 sind ein erstes Steckerteil 50, ein zweites Steckerteil 52 und ein drittes Steckerteil 54 gezeigt. Das zweite Koppelelement 36 ist als Kupplungsdose ausgebildet mit insgesamt sechs Buchsenteilen, die in den Grundkörper des zweiten Koppelelements 36 eingesetzt sind; in Fig.3 sind ein erstes Buchsenteil 56, ein zweites Buchs- enteil 58 und ein drittes Buchsenteil 60 gezeigt. FIG. 3 shows a section through the connection system 30 from FIG. 2b along a vertical plane predetermined by the coupling or rotation axis. The first coupling element 34 is designed as a coupling plug with a total of six plug parts which are inserted into the base body of the first coupling element 34; in Figure 3, a first connector part 50, a second connector part 52 and a third connector part 54 are shown. The second coupling element 36 is designed as a coupling socket with a total of six socket parts, which are inserted into the main body of the second coupling element 36; FIG. 3 shows a first socket part 56, a second socket part 58 and a third socket part 60.

Die Steckerteile 50, 52, 54 greifen jeweils in ein Buchsenteil 56, 58, 60 ein und bilden somit Übertragungsleitungen jeweils von einer ersten Anschlussstelle 46a, 46b, 46c am ersten Koppelelement 34 zu einer zweiten Anschlussstelle 62a, 62b, 62c am zweiten Koppelelement 36. Das ersteThe plug parts 50, 52, 54 each engage in a socket part 56, 58, 60 and thus form transmission lines in each case from a first connection point 46a, 46b, 46c on the first coupling element 34 to a second connection point 62a, 62b, 62c on the second coupling element 36. The first

Steckerteil 50 und das erste Buchsenteil 56 bilden eine elektrische Übertra- gungsleitung, das zweite Steckerteil 52 und das zweite Buchsenteil 58 eine medienführende Übertragungsleitung und das dritte Steckerteil 54 und das dritte Buchsenteil 60 ebenfalls eine medienführende Übertragungsleitung. Durch das Anschlusssystem 30 ist eine Mehrfach-Mehrmedienkupplung mit fluidischen und/oder elektrischen Übertragungsleitungen und zugeordneten Anschlussstellen 46a bis 46c, 62a bis 62c ausgebildet. Plug part 50 and the first socket part 56 form an electrical transmission supply line, the second plug part 52 and the second socket part 58 a media-carrying transmission line and the third plug part 54 and the third socket part 60 also has a media-carrying transmission line. Through the connection system 30, a multiple-multi-media coupling with fluidic and / or electrical transmission lines and associated connection points 46a to 46c, 62a to 62c is formed.

Zur Festlegung der Koppelelemente 34, 36 ist die Kupplungseinrichtung 44 am ersten Koppelelement 34 verliersicher angeordnet und im gekuppelten Zustand der beiden Koppelelemente 34, 36 mit einem am zweiten Koppelelement 36 ausgebildeten Außengewinde 63 verschraubt. Über Anschläge 64, 64', welche an einer Außenfläche des ersten Koppelelements 34 in axialer Richtung voneinander beabstandet angeordnet sind, ist ein axialer Verschiebeweg der Kupplungseinrichtung 44 gegenüber dem ersten Koppelelement 34 vorgegeben. Hierzu ist ein vom zweiten Koppelelement 36 und dem Außengewinde 63 abgewandter Endabschnitt der Kupplungseinrichtung 44 zwischen den beiden Anschlägen 64, 64' verschiebbar angeordnet. Fig.4 zeigt das Anschlusssystem 30 aus den Fig.2a, 2b und 3 in einer Montageposition zwischen dem dritten Glied 18 des Führungsteils 12 und dem Funktionsteil 28 des in Fig.4 nicht weiter gezeigten Handhabungsgeräts. Die Koppelelemente 34, 36 liegen mit den als Ringflansche ausgebildeten Befestigungseinrichtungen 38, 40 an einer ersten Außenseite 66 des Funkti- onsteils 28 bzw. einer zweiten Außenseite 68 des Führungsteils 12 an. Über die die jeweilige Befestigungseinrichtung 38, 40 durchgreifenden Schraubenbolzen 42 ist das erste Koppelelement 34 am Funktionsteil 28 und das zweite Koppelteil 36 am dritten Glied 18 befestigt. Neben den Schraubenbolzen 42 sind die an den ersten und zweiten Anschlussstellen 46a bis 46c, 62a bis 62c angeordneten Leitungsverbinder 48 als Teil der Stecker- und Buchsenteile in das Führungs- bzw. Funktionsteil 12, 28 hineingeführt. To fix the coupling elements 34, 36, the coupling device 44 is arranged captively on the first coupling element 34 and screwed in the coupled state of the two coupling elements 34, 36 with a second coupling element 36 formed on the external thread 63. Via stops 64, 64 ', which are arranged on an outer surface of the first coupling element 34 spaced from each other in the axial direction, an axial displacement of the coupling device 44 relative to the first coupling element 34 is predetermined. For this purpose, a remote from the second coupling element 36 and the external thread 63 end portion of the coupling device 44 between the two stops 64, 64 'slidably disposed. 4 shows the connection system 30 from FIGS. 2a, 2b and 3 in a mounting position between the third member 18 of the guide part 12 and the functional part 28 of the manipulator not further shown in FIG. The coupling elements 34, 36 abut with the fastening means 38, 40 designed as annular flanges against a first outer side 66 of the functional part 28 or a second outer side 68 of the guide part 12. About the respective fastening device 38, 40 by cross-bolt 42, the first coupling element 34 is attached to the functional part 28 and the second coupling member 36 on the third member 18. In addition to the bolts 42, the line connectors 48 arranged at the first and second connection points 46a to 46c, 62a to 62c are part of the Plug and socket parts in the guide or functional part 12, 28 led into it.

In der Regel werden die Koppelelemente 34, 36 vor dem Anschluss des Funktionsteils 28 am Führungsteil 12 am jeweil igen Teil des Handhabungsgeräts befestigt. Beim Anschluss werden die Steckerteile des ersten Koppelelements 34 in die Buchsenteile des zweiten Koppelelements 36 hineingeführt und der Verbund über die Kupplungseinrichtung 44 stabil isiert und fixiert. Auf diese Weise ist eine starre Verbindung zwischen dem Funktions- teil 28 und dem bewegbaren Führungsteil 12 ausgebildet, so dass die am Funktionsteil 28 angeordneten Funktionselemente 32b über das Führungsteil 12 sicher positioniert werden können. In general, the coupling elements 34, 36 are attached to the guide member 12 before the connection of the functional part 28 on each respective part of the handling device. When connecting the connector parts of the first coupling element 34 are guided into the socket parts of the second coupling element 36 and the composite is stabilized and fixed stably via the coupling device 44. In this way, a rigid connection is formed between the functional part 28 and the movable guide part 12, so that the functional elements 32 b arranged on the functional part 28 can be securely positioned via the guide part 12.

An die im Anschlusssystem 30 ausgebildeten Übertragungsleitungen sind über die Leitungsverbinder 48 in Fig. 4 nicht näher gezeigte Versorgungsleitungen, welche im Führungsteil 1 2 bzw. im Funktionsteil 28 verlaufend angeordnet sind, angeschlossen. Über die Versorgungs- und Übertragungsleitungen werden die Funktionselemente 32b angesteuert und mit Energie, Medium und/oder Information anforderungsgerecht versorgt. Es versteht sich, dass über die Leitungswege sowohl eine Zuführung vom Führungsteil 1 2 zum Funktionsteil 28 als auch Ab- oder Rückführung vom Funktionsteil 28 zum Führungsteil 1 2 erfolgen kann. To the transmission lines formed in the connection system 30 are not shown in detail on the line connector 48 in FIG. 4 supply lines, which are arranged in the guide part 1 2 and in the functional part 28 extending connected. Via the supply and transmission lines, the functional elements 32b are controlled and supplied with energy, medium and / or information in accordance with requirements. It is understood that via the conduit paths both a supply from the guide part 1 2 to the functional part 28 and also off or return from the functional part 28 to the guide part 1 2 can be done.

Das in den Fig. 5a und 5b gezeigte zweite Ausführungsbeispiel des An- Schlusssystems 30 unterscheidet sich von dem in den Fig. 2a und 2b gezeigten ersten Ausführungsbeispiel dadurch, dass die als Ringflansche ausgebildeten Befestigungseinrichtungen 38, 40 jeweils als separates Bauteil am jeweil igen Koppelelement 34, 36 ausgebildet sind. Weiter sind zum jeweil igen Außenumfang hin offene Schl itze 70 zur Positionierung der einzelnen Schraubenbolzen 42 an den Befestigungseinrichtungen 38, 40 ausgebildet. In der gezeigten Eingriffsstel lung des ersten Koppelelements 34 mit dem zweiten Koppelelement 36 sind die beiden Befestigungseinrichtungen 38, 40 in Hintereinanderfolge mit geringem Abstand a (s. Fig. 6) in axialer Richtung angeordnet. Die den Verbund aus erstem und zweitem Koppelelement 34, 36 stabilisierende und fixierende Kupplungseinrichtung 44 ist in axialer Richtung beabstandet zu den Befestigungseinrichtungen 38, 40 angeordnet. The second embodiment of the connection system 30 shown in FIGS. 5a and 5b differs from the first embodiment shown in FIGS. 2a and 2b in that the fastening devices 38, 40 designed as annular flanges are each in the form of a separate component on the respective coupling element 34 , 36 are formed. Furthermore, open slots 70 for positioning the individual bolts 42 on the fastening devices 38, 40 are formed for the respective outer circumference. In the engagement position of the first coupling element 34 shown with the second coupling element 36, the two fastening devices 38, 40 are arranged in succession at a small distance a (see Fig. 6) in the axial direction. The coupling device 44 stabilizing and fixing the composite of the first and second coupling elements 34, 36 is arranged at a distance from the fastening devices 38, 40 in the axial direction.

Aus der in Fig. 7 gezeigten Montageposition des Anschlusssystems 30 ist gut ersichtlich, dass die Koppeleinrichtung mit den beiden Koppelelementen 34, 36 und der Kupplungseinrichtung 44 zu großen Teilen im Inneren des Führungsteils 28 angeordnet ist. Der durch den axialen Abstand a der beiden Befestigungseinrichtungen 38, 40 vorgegebene Bauraum zwischen dem Führungsteil 12 und dem Funktionsteil 28 ist bei dem zweiten Ausführungsbeispiel des Anschlusssystems 30 gegenüber dem ersten Ausführungsbeispiel deutlich verkleinert, was ein Vergleich der Figuren 4 und 7 ohne Weiteres zeigt. From the mounting position of the connection system 30 shown in FIG. 7, it can be clearly seen that the coupling device with the two coupling elements 34, 36 and the coupling device 44 is largely arranged in the interior of the guide part 28. The predetermined by the axial distance a of the two fasteners 38, 40 space between the guide member 12 and the functional part 28 is significantly reduced in the second embodiment of the connection system 30 with respect to the first embodiment, which shows a comparison of Figures 4 and 7 readily.

Fig. 6 zeigt einen Schnitt durch das Anschlusssystem 30 aus Fig. 5b vergleichbar dem Schnitt der Fig. 3. Das zweite Ausführungsbeispiel des Anschlusssystems 30 aus den Figuren 5a bis 7 zeichnet sich dadurch aus, dass ein vergleichsweise kleiner axialen Abstand a zwischen den beiden Befestigungseinrichtungen 38, 40 in der Montageposition ausgebildet ist. Die Anordnung ist derart gewählt, dass der Verbund aus dem als Kupplungsstecker ausgebildeten ersten Koppelelement 34 und dem als Kupplungsdose ausgebildeten zweiten Koppelelement 36 zu großen Teilen auf einer Seite der hintereinander angeordneten Befestigungseinrichtungen 38, 40, hier auf der der ersten Befestigungseinrichtung 38 und dem ersten Koppelelement 34 zugeordneten Seite, angeordnet ist. Auf der der zweiten Befestigungseinrichtung 40 und dem zweiten Koppelelement 36 zugeordneten Seite der hintereinander angeordneten Befestigungseinrichtungen 38, 40 ragen ledig- lieh die an den zweiten Anschlussstellen 62a bis 62c angeordneten Lei- tungsverbinder 48 als Tei l der Buchsenteile 56, 58, 60 in axialer Richtung vor. 6 shows a section through the connection system 30 from FIG. 5b comparable to the section of FIG. 3. The second exemplary embodiment of the connection system 30 from FIGS. 5a to 7 is characterized in that a comparatively small axial distance a between the two fastening devices 38, 40 is formed in the mounting position. The arrangement is chosen such that the composite of the formed as a coupling plug first coupling element 34 and the second coupling element formed as a coupling element 36 in large parts on one side of the successively arranged fasteners 38, 40, here on the first fastener 38 and the first coupling element 34 associated side, is arranged. On the second fastening device 40 and the second coupling element 36 associated side of the successively arranged fastening means 38, 40 protrude only borrowed at the second connection points 62 a to 62 c arranged Lei connector 48 as part of the bushing parts 56, 58, 60 in the axial direction.

Die Anordnung und Verbindung der Koppelelemente 34, 36 sowie d ie Fi- xierung über d ie Kuppl ungseinrichtung 44 entspricht dem in Fig. 3 gezeigten ersten Ausführungsbeispiel . Eine Besonderheit des zweiten Ausführungsbeispiels der Fig. 6 ist ein Kugel lager 72, welches in dem durch den axialen Abstand a vorgegebenen Raum zwischen den beiden Befestigungseinrichtungen 38, 40 angeordnet ist und eine drehbare Lagerung des zwei- ten Koppelelements 36 sowie des mit diesem gekoppelten ersten Koppelelements 34 gegenüber den Befestigungseinrichtungen 38, 40 ermögl icht. Das Kugel lager 72 l iegt außenumfangseitig am zweiten Koppelelement 36 an, wobei ein Sicherungsring 74 im Bereich der zweiten Befestigungseinrichtung 40 zwischen dem Kugel lager 72 und dem zweiten Kop- pelelement 36 vorgesehen ist. The arrangement and connection of the coupling elements 34, 36 as well as the fixing via the coupling device 44 corresponds to the first embodiment shown in FIG. A special feature of the second embodiment of FIG. 6 is a ball bearing 72, which is arranged in the space defined by the axial distance a space between the two fastening means 38, 40 and a rotatable mounting of the second coupling element 36 and the coupled thereto first Coupling element 34 relative to the fastening means 38, 40 ermögl icht. The ball bearing 72 l adheres to the outer circumference of the second coupling element 36, wherein a locking ring 74 in the region of the second fastening means 40 between the ball bearing 72 and the second coupling member 36 is provided.

Auf d iese Weise sind bei einer Befestigung des Funktionsteils 28 mit Funktionselementen 32a, 32b, wie einem G reifer oder einem Laser, am Führungstei l 1 2 des Handhabungsgeräts, wie einem Roboter oder einer An lage, d ie durch d ie Koppelelemente 34, 36 ausgebi ldeten Übertragungsleitungen geschützt und können Bewegungen von Funktions- und Führungstei len 28, 1 2 ohne al lzu große Krafteinwirkungen mitführen . In this way, with an attachment of the functional part 28 with functional elements 32a, 32b, such as a laser or a laser, on the guide part 1 2 of the handling device, such as a robot or an on position, ie the coupling elements 34, 36 protected transmission lines protected and can movements of functional and Führungsstei len 28, 1 2 carry without al lzu large forces.

Claims

P a n t a n s p r e c h e

Connection system (30), provided for a transfer process of energy, medium and / or information between a functional part (28) with controllable functional elements (32a, 32b) and a movable guide part (12) of a controllable handling device (1 0), preferably in the form of a Robot or a manipulator, with a between functional (28) and guide member (12) arranged coupling device with at least two coupling elements (34, 36), of which the one coupling element (34) the functional part (28) and the other coupling element (36) associated with the guide part (12), characterized in that the coupling elements (34, 36) in a detachable manner via a coupling device (44) are coupled to each other such that in the coupled state in a coupling element (34) guided bushing and / or Plug parts (50, 52, 54) for the transmission process are engaged with assignable male or female parts (56, 58, 60) of the other coupling elements ntes (36) and that the male and female parts (50, 52, 54; 56, 58, 60) via openings (46) in the base body of the respectively assignable coupling element (34, 36) are used.

Connection system according to claim 1, characterized in that the base body of the respective coupling element (34, 36) is rotationally symmetrical and that the openings (46) are formed as circular passage openings in surface portions of one of the end faces of the respective coupling element (34, 36).

3. Connection system according to claim 1 or 2, characterized in that of a pair of mutually associated coupling elements (34, 36), the one coupling element (34) with the functional part (28) and the other Re coupling element (36) with the guide part (12) in each case by means of a fastening device (38, 40) is firmly connected.

Connection system according to one of the preceding claims, characterized in that via the two coupling elements (34, 36) of a pair a predetermined mounting position between functional (28) and guide member (12) is maintained in each travel position of the guide member (12).

Connection system according to one of the preceding claims, characterized in that the one coupling element (34) as a plug with at least one plug part (50, 52, 54) formed with the other as a socket with at least one socket part (56, 58, 60) formed coupling element ( 36) is engaged, and that the pertinent engaged position by means of the coupling device (44), preferably in the form of a union nut, is secured.

Connection system according to one of the preceding claims, characterized in that the two coupling elements (34, 36) of a pair are each formed rotationally symmetrical to a coupling axis, along which they can be coupled in a detachable manner.

Connection system according to one of the preceding claims, characterized in that the plug (50, 52, 54) and / or socket parts (56, 58, 60) via the respective fastening means (38, 40) and / or the free end face of a coupling element (34, 36) with a predeterminable axial distance at least in the region of their connecting parts (48), such as line connector, survive, can be connected to the supply lines for energy, medium and / or information.

8. Connection system according to one of the preceding claims, characterized in that the respective fastening device (38, 40) consists of a preferably annular flange with through openings for fixing means (42), such as bolts, and that in the case of a rigid or rotatable arrangement of the coupling elements (34, 36) d he two flanges on the opposite end faces of the two coupling elements (34, 36) or adjacent to each other in the region of the end face of one of the two coupling elements (34, 36) in H nere are arranged nanderfolge ,

Ansch lusssystem according to any one of the preceding claims, characterized in that the annular flange of the jewei age fastening means (38, 40) is selected to be larger in diameter than the diameter of the coupling ungseinrichtung (44), ie the setting of the coupling elements ( 34, 36) in the engaged position thereof.

Ansch lusssystem according to any one of the preceding claims, characterized in that in a rotatable arrangement of the two coupling elements (34, 36) to each other d the function (28) and Führungsstei l (1 2) fixed fastening means (38, 40) external on the circumference of a receptacle for a bearing (72), preferably in the form of a ball bearing form, the inner peripheral side of the coupling element (36) m with the two adjacently arranged fastening means (38, 40) is supported.

Connection system according to one of the preceding claims, characterized in that the passage openings of the two adjacent fastening devices (38, 40) each have a recess opening into the environment h, preferably a recess (70), the width of which lateral insertion of the respective bolt (42) during the assembly process allowed. Connection system according to one of the preceding claims, characterized in that with the rotatable arrangement of the two coupling elements (34, 36) to each other, up to a by the functional part (28) associated with the fastening device (38) created investment limit, with this functional part (28). are included in this.

Handling device (10) with a mehrgl-containing guide member (12) as the movable handling of the device (1 0), on which a functional part (28) with controllable functional elements (32 a, 32 b), such as a welding gun, a laser, an optical Kontrol l - And / or measuring device and Lackierspritzdüsen, can be arranged, characterized in that between guide (12) and functional part (28) a connection system (30) is arranged according to one of the preceding claims.