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WO2018036863A1 - Method for controlling robot-aided machining of a workpiece by means of a human/robot collaboration interface - Google Patents

Method for controlling robot-aided machining of a workpiece by means of a human/robot collaboration interface Download PDF

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WO2018036863A1
WO2018036863A1 PCT/EP2017/070653 EP2017070653W WO2018036863A1 WO 2018036863 A1 WO2018036863 A1 WO 2018036863A1 EP 2017070653 W EP2017070653 W EP 2017070653W WO 2018036863 A1 WO2018036863 A1 WO 2018036863A1
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WO
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operator
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interface
workpiece
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French (fr)
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Jens KAPPEY
Ahmet Bozkurt
Tobias Bäume
Kim-Daniel Kosak
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Volkswagen AG
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Volkswagen AG
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Definitions

  • the invention relates to a method for controlling a robot-supported machining of a workpiece by means of an end effector within a working space, in which the
  • Robot control of the end effector robot is equipped by means of a human-robot interface (MRK interface) for an interaction between human and robot, wherein the execution of the work program is released by the robot from the robot controller only when no operator located within the work space.
  • MTK interface human-robot interface
  • a device comprising a robot with a robot controller with an associated human-robot interface is known, in which the detected protection area with respect to its extent and functionality robot activity related and / or robot working position related variable formed.
  • the robot control has been expanded to include these operating modes.
  • the various forms of interaction define the levels of temporal and spatial separation.
  • protection area is assigned the function immediate shutdown of the robot, whereas in another working position the protection area is assigned only the function reduction of the working speed of the robot.
  • the object of the invention is to carry out the method of the type mentioned at the beginning in such a way that an advantageous use of an MRK-capable robot is made possible for small series or even for individual applications.
  • Robot is performed by the interaction with the operator by means of the MRK interface within the workspace after removal and / or after deactivation of the end effector and that the work program is executed without an interaction with an operator when no operator is within the workspace.
  • the MRK interface is not designed to interact with the robot
  • the MRK interface is used exclusively during the learning phase, wherein it has been found that the programming of the robot is considerably simplified by the MRK interface.
  • the operator is together with the robot within the working space, wherein in a conventional manner, the activation of the end effector interrupted or previously removed and optionally by a
  • Placeholder is replaced.
  • the user then performs individual movements or virtually marks certain positions that require, for example, a processing by the robot.
  • the programming can be done very quickly, because not about the entire machining program has to be learned anew, but only programmed relevant positions, in particular so be selected.
  • the programming may be based on the fact that the robot controller detects the position of a referencing element by means of optical sensors, so that the programming can be carried out without contact and without additional programming effort.
  • the programming of the robot by a mark of
  • the end effector is deactivated during programming or replaced by a placeholder whose outer dimensions are to be used later

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Abstract

The invention relates to a method for controlling robot-aided machining of a workpiece by means of an end effector within a workspace, in which the robot controller of the robot guiding the end effector is equipped with a human/robot collaboration interface (HRC interface). The robot is programmed by the interaction with the operator by means of the HRC interface within the workspace following removal and/or following deactivation of the end effector. If there is no operator within the workspace, the work program can be started and can be executed without interaction with an operator. Therefore, the HRC interface is used exclusively during the programming of the robot.

Description

Beschreibung  description

Verfahren zur Steuerung einer robotergestützten Bearbeitung eines Werkstückes Method for controlling a robot-assisted machining of a workpiece

mittels einer Mensch-Roboter-Kollaboration-Schnittstelle  by means of a human-robot collaboration interface

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Steuerung einer robotergestützten Bearbeitung eines Werkstückes mittels eines Endeffektors innerhalb eines Arbeitsraumes, bei dem die The invention relates to a method for controlling a robot-supported machining of a workpiece by means of an end effector within a working space, in which the

Robotersteuerung des den Endeffektor führenden Roboters mittels einer Mensch-Roboter- Kollaboration-Schnittstelle (MRK-Schnittstelle) für eine Interaktionen zwischen Mensch und Roboter ausgestattet ist, wobei die Ausführung des Arbeitsprogrammes durch den Roboter von der Robotersteuerung nur dann freigegeben wird, wenn sich keine Bedienperson innerhalb des Arbeitsraumes befindet. Robot control of the end effector robot is equipped by means of a human-robot interface (MRK interface) for an interaction between human and robot, wherein the execution of the work program is released by the robot from the robot controller only when no operator located within the work space.

Aus dem Stand der Technik ist es bekannt, großtechnische Anlagen mit Manipulatoren oder Robotern, insbesondere Industrierobotern, auszustatten. So werden beispielsweise seit langem im Fahrzeugbau Manipulatoren und Roboter für vollautomatische Bearbeitungs- und From the prior art it is known to equip large-scale facilities with manipulators or robots, especially industrial robots. For example, for a long time in vehicle manufacturing manipulators and robots for fully automatic processing and

Montageprozesse eingesetzt. Assembly processes used.

Die aus dem Stand der Technik bekannten Roboter, insbesondere Multifunktionsroboter, können zwar grundsätzlich unterschiedliche Aufgaben wahrnehmen, ihre Funktionalität ist jedoch in der Regel auf den vollautomatischen Einsatz gerichtet. Although the robots known from the prior art, in particular multi-function robots, can in principle perform different tasks, their functionality is generally directed to the fully automatic use.

Bei konventionellen, vollautomatischen Industrierobotern ist es aufgrund von Industrienormen, beispielsweise der ISO 10218-1 :2006, der ISO 10218-2:2008 oder der Richtlinie 2006/42/EG notwendig, eine Abtrennung des Arbeits- und Bewegungsbereiches des Roboters vom In conventional, fully automatic industrial robots, it is due to industry standards, such as the ISO 10218-1: 2006, the ISO 10218-2: 2008 or the Directive 2006/42 / EC necessary, a separation of the working and moving range of the robot

Aufenthaltsort von Personen vorzusehen. Insbesondere müssen während der Tätigkeit und im Betriebszustand des Roboters der Arbeitsraum und der Bewegungsraum von Roboter und Bedienperson zu jedem Zeitpunkt getrennt bleiben, um eine Gefährdung durch den Roboter auszuschließen. To provide for the whereabouts of persons. In particular, during the operation and in the operating state of the robot, the working space and the movement space of the robot and the operator must remain separate at all times in order to exclude a danger from the robot.

Weiterhin ist es bekannt Menschen mit Robotern interagieren, also zusammenarbeiten zu lassen. Diese Art der Zusammenarbeit, bei der innerhalb des Arbeitsraumes ein Schutzbereich eingerichtet wird, um den Menschen vor einer unerwünschten Kollision mit dem Roboter zu schützen, wird als Mensch-Roboter-Kollaboration (MRK) bezeichnet. Hierfür geeignete Roboter sind beispielsweise aus der DE 10 2007 063 099 A1 , der DE 10 2007 014 023 A1 sowie der DE 10 2007 028 758 B4 bekannt. Furthermore, it is known that humans interact with robots, that is, to work together. This type of collaboration, where a protected area is set up within the workspace to protect humans from an unwanted collision with the robot, is called a human-robot collaboration (MRC). Suitable robots for this are known for example from DE 10 2007 063 099 A1, DE 10 2007 014 023 A1 and DE 10 2007 028 758 B4.

Bei der Einzelteilfertigung stoßen derartige Systeme hinsichtlich der für ihre Realisierung notwendigen Kosten, hinsichtlich der Systemstabilität und hinsichtlich der Prozesssicherheit an ihre Grenzen. In the production of individual parts, such systems reach their limits with regard to the costs necessary for their realization, with regard to system stability and with regard to process reliability.

Gerade im Werkzeugbau tritt während bestimmter manueller Arbeiten oftmals die Notwendigkeit auf, eine qualifizierte und schnelle Entscheidung über das weitere Vorgehen aufgrund einer Beobachtung durch die in dem jeweiligen Arbeitsbereich tätigen Bedienpersonen zu treffen. Especially in toolmaking, during certain manual tasks, the necessity often arises of making a qualified and rapid decision about the further procedure on the basis of observation by the operators working in the respective work area.

Aus der DE 10 2009 051 146 A1 ist eine Vorrichtung umfassend einen Roboter mit einer Robotersteuerung mit eine zugeordnete Mensch-Roboter-Schnittstelle bekannt, bei dem der erfasste Schutzbereich hinsichtlich seiner Ausdehnung und Funktionalität Roboter- tätigkeitsbezogen und/oder Roboter-arbeitspositionsbezogen variierbar ausgebildet ist. Die Robotersteuerung ist entsprechend um diese Betriebsmodi erweitert. Die verschiedenen Interaktionsformen definieren dabei die Ebenen der zeitlichen und örtlichen Trennung. From DE 10 2009 051 146 A1 a device comprising a robot with a robot controller with an associated human-robot interface is known, in which the detected protection area with respect to its extent and functionality robot activity related and / or robot working position related variable formed. The robot control has been expanded to include these operating modes. The various forms of interaction define the levels of temporal and spatial separation.

Es ist auch bekannt, einem Schutzbereich unterschiedliche Funktionalitäten zuzuordnen. So kann es möglich sein, dass in dem einen Falle dem Schutzbereich die Funktion sofortiges Abschalten des Roboters zugeordnet ist, wohingegen in einer anderen Arbeitsposition dem Schutzbereich lediglich die Funktion Reduzierung der Arbeitsgeschwindigkeit des Roboters zugeordnet ist. It is also known to assign different functionalities to a protection area. So it may be possible that in one case the protection area is assigned the function immediate shutdown of the robot, whereas in another working position the protection area is assigned only the function reduction of the working speed of the robot.

Während der Programmieraufwand für solche MRK-Prozesse bei Großserienprozessen wirtschaftlich sinnvoll ist, haben derartige Roboteranwendungen für individuelle oder While the programming effort for such MRK processes in large-scale production processes makes economic sense, such robotic applications have individual or

einzelfallbezogene Bearbeitungsprogramme keinen oder einen lediglich sehr geringen wirtschaftlichen Nutzen. case-related processing programs have little or no economic benefit.

Vor diesem Hintergrund liegt daher der Erfindung die Aufgabe zugrunde, das Verfahren der eingangs genannten Art derart auszuführen, dass dadurch auch für Kleinserien oder auch für einzelne Anwendungen ein vorteilhafter Einsatz eines MRK-fähigen Roboters ermöglicht wird. Against this background, therefore, the object of the invention is to carry out the method of the type mentioned at the beginning in such a way that an advantageous use of an MRK-capable robot is made possible for small series or even for individual applications.

Diese Aufgabe wird gelöst mit einem Verfahren gemäß den Merkmalen des Patentanspruches 1. Die Unteransprüche betreffen besonders zweckmäßige Weiterbildungen der Erfindung. Erfindungsgemäß ist also ein Verfahren vorgesehen, bei dem die Programmierung des This object is achieved by a method according to the features of claim 1. The subclaims relate to particularly expedient developments of the invention. According to the invention, a method is provided in which the programming of the

Roboters durch die Interaktion mit der Bedienperson mittels der MRK-Schnittstelle innerhalb des Arbeitsraumes nach Entfernung und/oder nach Deaktivierung des Endeffektors erfolgt und dass das Arbeitsprogramm ohne eine Interaktion mit einer Bedienperson ausgeführt wird, wenn sich keine Bedienperson innerhalb des Arbeitsraumes befindet. In verblüffend einfacher Weise wird hierbei die MRK-Schnittstelle nicht etwa für eine Interaktion des Roboters mit der Robot is performed by the interaction with the operator by means of the MRK interface within the workspace after removal and / or after deactivation of the end effector and that the work program is executed without an interaction with an operator when no operator is within the workspace. In an astonishingly simple way, the MRK interface is not designed to interact with the robot

Bedienperson während der Durchführung der Bearbeitung, sondern ausschließlich während der Programmierung, also der Anlernphase des Roboters genutzt. Die eigentliche Ausführung des erlernten Programmes erfolgt dann ohne Interaktion des Benutzers und nur dann, wenn sich keine Bedienperson innerhalb des Arbeitsraumes befindet. Anders als beim Stand der Technik wird also die MRK-Schnittstelle ausschließlich während der Lernphase genutzt, wobei sich herausgestellt hat, dass durch die MRK-Schnittstelle die Programmierung des Roboters wesentlich vereinfacht ist. In der Lernphase befindet sich die Bedienperson gemeinsam mit dem Roboter innerhalb des Arbeitsraumes, wobei in an sich bekannter Weise die Aktivierung des Endeffektors unterbrochen oder dieser zuvor entfernt und gegebenenfalls durch einen Operator during the execution of the processing, but only during the programming, so the learning phase of the robot used. The actual execution of the learned program then takes place without interaction of the user and only if there is no operator within the workspace. Unlike the prior art, therefore, the MRK interface is used exclusively during the learning phase, wherein it has been found that the programming of the robot is considerably simplified by the MRK interface. In the learning phase, the operator is together with the robot within the working space, wherein in a conventional manner, the activation of the end effector interrupted or previously removed and optionally by a

Platzhalter ersetzt wird. Der Benutzer führt dann einzelne Bewegungen aus oder markiert virtuell bestimmte Positionen, die beispielsweise eine Bearbeitung durch den Roboter erfordern. Auf der Basis hinterlegter Bearbeitungsparameter des Werkstücks kann die Programmierung sehr schnell erfolgen, weil nicht etwa das gesamte Bearbeitungsprogramm neu erlernt werden muss, sondern nur relevante Positionen programmiert, insbesondere also ausgewählt werden. Placeholder is replaced. The user then performs individual movements or virtually marks certain positions that require, for example, a processing by the robot. On the basis of stored machining parameters of the workpiece, the programming can be done very quickly, because not about the entire machining program has to be learned anew, but only programmed relevant positions, in particular so be selected.

Dabei hat es sich bereits als besonders sinnvoll erwiesen, wenn die MRK Schnittstelle während der Durchführung des Arbeitsprogrammes deaktiviert wird, sodass die Programmierung bzw. jedweder Eingriff in das Bearbeitungsprogramm lediglich in einem Anlernmodus während der Deaktivierung des Endeffektors stattfindet. Somit ist sichergestellt, dass eine Interaktion des Roboters mit dem Menschen bei betriebsbereitem Endeffektor ausgeschlossen ist. It has already proven to be particularly useful when the MRK interface is disabled during the execution of the work program, so that the programming or any intervention in the machining program takes place only in a teach-in mode during deactivation of the end effector. This ensures that an interaction of the robot with the human is excluded when the end effector is ready for operation.

Die Programmierung kann darauf beruhen, dass die Robotorsteuerung die Position eines Referenzierungselementes durch optische Sensoren erfasst, sodass die Programmierung berührungslos und ohne zusätzlichen Programmieraufwand durchgeführt werden kann. The programming may be based on the fact that the robot controller detects the position of a referencing element by means of optical sensors, so that the programming can be carried out without contact and without additional programming effort.

Besonders praxisgerecht ist es hingegen, wenn die Programmierung des Roboters durch eine manuelle Führung des Roboters durch die Bedienperson erfolgt, indem die Bedienperson den Roboter manuell bewegt und zu der gewünschten Position führt. Hierdurch kann die On the other hand, it is particularly practical if the programming of the robot is carried out by a manual guidance of the robot by the operator by the operator moving the robot manually and guiding him to the desired position. This allows the

Bedienperson die so erreichte Position in einfacher Weise selbst visuell überprüfen. Mehr noch kann so die Bewegung weitgehend intuitiv durchgeführt werden, ohne dass hierzu vorhandene Restriktionen als zusätzliche Beschränkungen programmiert werden müssten. Operator visually check the position thus achieved in a simple manner. Even more Thus, the movement can largely be carried out intuitively without having to program existing restrictions as additional restrictions.

Vorzugsweise erfolgt die Programmierung des Roboters durch eine Markierung von Preferably, the programming of the robot by a mark of

Referenzpunkten an dem Werkstück durch die Bedienperson, sodass die Steuerung den Bewegungsverlauf zwischen den Referenzpunkten selbsttätig ergänzt bzw. interpoliert. Eine Programmierung eines vollständigen Bearbeitungsablaufs ist daher entbehrlich. Reference points on the workpiece by the operator, so that the controller automatically completes or interpolates the course of movement between the reference points. Programming a complete machining process is therefore unnecessary.

Hierbei hat es sich bereits als besonders vorteilhaft erwiesen, wenn die Programmierung des Roboters dadurch erfolgt, dass mittels eines optischen Sensors Gesten der Bedienperson erfasst und mittels einer Steuereinheit identifiziert und einer bestimmten Programmsequenz zugeordnet wird. Hierdurch wird eine nahezu intuitive Bedienung und Programmierung auch für Laien ohne weiteres ermöglicht. Die Kenntnis von Programmcodes ist somit entbehrlich. Die Gesten der Bedienperson können dabei sowohl allgemeiner Art sein oder auch speziellen Bearbeitungsschritten zugeordnet sein. In this case, it has already proven to be particularly advantageous if the programming of the robot takes place in that by means of an optical sensor gestures of the operator are detected and identified by means of a control unit and assigned to a specific program sequence. As a result, a nearly intuitive operation and programming for laymen readily possible. The knowledge of program codes is thus unnecessary. The gestures of the operator can be both general or be associated with special processing steps.

Besonders bevorzugt wird der Endeffektor während der Programmierung deaktiviert oder durch einen Platzhalter ersetzt, dessen äußere Abmessungen dem später einzusetzenden Particularly preferably, the end effector is deactivated during programming or replaced by a placeholder whose outer dimensions are to be used later

Endeffektor zumindest weitgehend entsprechen. Ein solcher Platzhalter, bei dem zur End effector correspond at least largely. Such a placeholder, in which the

Vermeidung einer Verletzungsgefahr insbesondere keine Schneiden vorhanden sind, weist zudem ein reduziertes Eigengewicht auf und kann dadurch von der Bedienperson mühelos geführt werden. Avoiding a risk of injury, in particular no cutting are present, also has a reduced weight and can be easily performed by the operator.

Claims

Patentansprüche claims 1 . Verfahren zur Steuerung einer robotergestützten Bearbeitung eines Werkstückes mittels eines Endeffektors innerhalb eines Arbeitsraumes, bei dem die Robotersteuerung des den Endeffektor führenden Roboters mit einer Mensch-Roboter-Kollaboration-Schnittstelle (MRK-Schnittstelle) für eine Interaktionen zwischen Mensch und Roboter ausgestattet ist, wobei die Ausführung des Arbeitsprogrammes durch den Roboter von der 1 . A method of controlling a robot-assisted machining of a workpiece by means of an end effector within a workspace, wherein the robot controller of the end-effector-carrying robot is equipped with a human-robot interaction interface (MRK interface), wherein the Execution of the work program by the robot from the Robotersteuerung nur dann freigegeben wird, wenn sich keine Bedienperson innerhalb des Arbeitsraumes befindet, dadurch gekennzeichnet, dass die Programmierung des Roboters durch die Interaktion mit der Bedienperson mittels der MRK-Schnittstelle innerhalb des Arbeitsraumes nach Entfernung und/oder nach Deaktivierung des  Robot controller is only released when there is no operator within the work space, characterized in that the programming of the robot through the interaction with the operator by means of the MRK interface within the work space after removal and / or after deactivation of the Endeffektors erfolgt und dass das Arbeitsprogramm ohne eine Interaktion mit einer Bedienperson ausgeführt wird, wenn sich keine Bedienperson innerhalb des Arbeitsraumes befindet.  Endeffektors takes place and that the work program is executed without an interaction with an operator when there is no operator within the workspace. 2. Verfahren nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass die MRK Schnittstelle 2. The method according to claim 1, characterized in that the MRK interface während der Durchführung des Arbeitsprogrammes deaktiviert wird.  is deactivated during execution of the work program. 3. Verfahren nach den Ansprüchen 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die 3. Process according to claims 1 or 2, characterized in that the Programmierung des Roboters durch eine manuelle Führung des Roboters durch die Bedienperson erfolgt.  Programming of the robot by a manual guidance of the robot by the operator takes place. 4. Verfahren nach zumindest einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch 4. The method according to at least one of the preceding claims, characterized gekennzeichnet, dass die Programmierung des Roboters durch eine Markierung von Referenzpunkten an dem Werkstück durch die Bedienperson erfolgt.  characterized in that the programming of the robot is performed by a marking of reference points on the workpiece by the operator. 5. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Markierung mittels eines optischen Sensors erfasst und eine Bildauswertung in einer Steuereinheit durchgeführt wird. 5. The method according to claim 4, characterized in that the mark detected by means of an optical sensor and an image evaluation is performed in a control unit. 6. Verfahren nach zumindest einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch 6. The method according to at least one of the preceding claims, characterized gekennzeichnet, dass die Programmierung des Roboters dadurch erfolgt, dass mittels eines optischen Sensors Gesten der Bedienperson erfasst und mittels einer Steuereinheit identifiziert und einer bestimmten Programmsequenz zugeordnet wird. characterized in that the programming of the robot takes place in that detected by means of an optical sensor gestures of the operator and identified by means of a control unit and assigned to a specific program sequence. 7. Verfahren nach zumindest einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Endeffektor während der Programmierung deaktiviert wird. 7. The method according to at least one of the preceding claims, characterized in that the end effector is deactivated during programming. 8. Verfahren nach zumindest einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch 8. The method according to at least one of the preceding claims, characterized gekennzeichnet, dass der Endeffektor während der Programmierung durch einen Platzhalter ersetzt wird.  characterized in that the end effector is replaced by a wildcard during programming. 9. Verfahren nach zumindest einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch 9. The method according to at least one of the preceding claims, characterized gekennzeichnet, dass mittels der Steuerung eine Bewegungsbahn zwischen verschiedenen Positionen an dem zu bearbeitenden Werkstück interpoliert wird.  characterized in that by means of the control a trajectory between different positions on the workpiece to be machined is interpolated.
PCT/EP2017/070653 2016-08-22 2017-08-15 Method for controlling robot-aided machining of a workpiece by means of a human/robot collaboration interface Ceased WO2018036863A1 (en)

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