WO2018020751A1

WO2018020751A1 - 車両用表示制御装置、車両用表示システム、車両用表示制御方法およびプログラム

Info

Publication number: WO2018020751A1
Application number: PCT/JP2017/015014
Authority: WO
Inventors: 昇勝俣; 泉佐伯; 英明岡村
Original assignee: JVCKenwood Corp
Current assignee: JVCKenwood Corp
Priority date: 2016-07-26
Filing date: 2017-04-12
Publication date: 2018-02-01
Anticipated expiration: 2019-01-26
Also published as: US10730434B2; US20190061624A1

Abstract

車両の後方を撮影する後方カメラ１１０からの第一映像データを取得する後方映像データ取得部４２と、車両の左右側後方を撮影する右側後方カメラ１２０および左側後方カメラ１３０からの側後方映像データを取得する側後方映像データ取得部４１と、車両の後方から近接する他車両を検出する近接他車両検出部６０と、近接他車両検出部６０が車両の後方から近接する他車両を検出したとき、後方映像データの左右上方に側後方映像データを合成する映像合成部５２と、映像合成部５２が合成した映像データを、車両の後方映像を表示するリヤビューモニタ１４０に表示させる表示制御部とを備える。

Description

車両用表示制御装置、車両用表示システム、車両用表示制御方法およびプログラム

　本発明は、車両用表示制御装置、車両用表示システム、車両用表示制御方法およびプログラムに関する。

　車両の後方周辺領域を撮影する後方カメラからの映像を表示する、いわゆる電子ミラーに関する技術が知られている。電子ミラーは、従来の光学式ルームミラーと異なり、２次元の映像の実像であるため、被撮影物の距離感を認識しにくかったり、運転者が違和感を覚えたりすることがある。そこで、自車両とカメラが撮影した物体との距離感の誤認識を抑制した車載用表示装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。また、視野調整操作の煩雑さを解消し、違和感のない左右後方映像を表示する車両用後方視認システムが知られている（例えば、特許文献２参照）。

特開２０１６－０６３３５２号公報特開２０１１－２１７３１８号公報

　運転者は、運転中に車両周辺を確認するため、リヤビューモニタと、左右サイドビューモニタとを視認する。リヤビューモニタと、左右サイドビューモニタとが離れて設置されているので、車両周辺の確認には視線移動をともなう。また、運転者が運転中に短い時間で認識可能な情報量は限られている。このため、リヤビューモニタや左右サイドビューモニタには、運転者が情報を必要とするタイミングで、適切な情報量の映像を表示することが望ましい。このように、適切な車両周辺の確認を可能にする技術が望まれている。

　本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、適切な車両周辺の確認を可能とすることを目的とする。

　上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る車両用表示制御装置は、車両の後方を向くように配置され、前記車両の後方を撮影する後方カメラからの後方映像データを取得する後方映像データ取得部と、前記車両の左右側方に前記車両の後方を向くように配置され、前記車両の左右側後方を撮影する側後方カメラからの側後方映像データを取得する側後方映像データ取得部と、前記車両の後方から近接する他車両を検出する近接他車両検出部と、前記近接他車両検出部が前記車両の後方から近接する他車両を検出したとき、前記後方映像データの左右上方に前記側後方映像データを合成する映像合成部と、前記映像合成部が合成した映像データを、前記車両の後方映像を表示する表示装置に表示させる表示制御部と、を備えることを特徴とする。

　本発明に係る車両用表示システムは、上記の車両用表示制御装置と、少なくとも前記表示装置、前記後方カメラ、前記側後方カメラのうち少なくともいずれかと、を備える。

　本発明に係る車両用表示制御方法は、車両の後方を向くように配置され、前記車両の後方を撮影する後方カメラからの後方映像データを取得する後方映像データ取得ステップと、前記車両の左右側方に前記車両の後方を向くように配置され、前記車両の左右側後方を撮影する側後方カメラからの側後方映像データを取得する側後方映像データ取得ステップと、前記車両の後方から近接する他車両を検出する近接他車両検出ステップと、前記近接他車両検出ステップが前記車両の後方から近接する他車両を検出したとき、前記後方映像データの左右上方に前記側後方映像データを合成する映像合成ステップと、前記映像合成ステップが合成した映像データを、前記車両の後方映像を表示する表示装置に表示させる表示制御ステップと、を含む。

　本発明に係るプログラムは、車両の後方を向くように配置され、前記車両の後方を撮影する後方カメラからの後方映像データを取得する後方映像データ取得ステップと、前記車両の左右側方に前記車両の後方を向くように配置され、前記車両の左右側後方を撮影する側後方カメラからの側後方映像データを取得する側後方映像データ取得ステップと、前記車両の後方から近接する他車両を検出する近接他車両検出ステップと、前記近接他車両検出ステップが前記車両の後方から近接する他車両を検出したとき、前記後方映像データの左右上方に前記側後方映像データを合成する映像合成ステップと、前記映像合成ステップが合成した映像データを、前記車両の後方映像を表示する表示装置に表示させる表示制御ステップと、を車両用表示制御装置として動作するコンピュータに実行させる。

　本発明によれば、適切な車両周辺の確認を可能にすることができるという効果を奏する。

図１は、第一実施形態に係る車両用表示システムの構成例を示す概略図である。図２は、第一実施形態に係る車両用表示システムの構成例を示す概略図である。図３は、第一実施形態に係る車両用表示システムの構成例を示すブロック図である。図４は、第一実施形態に係る車両用表示システムの後方カメラで撮影された映像データの一例を示す図である。図５は、第一実施形態に係る車両用表示システムのリヤビューモニタに表示される映像の一例を示す図である。図６は、第一実施形態に係る車両用表示システムの右サイドビューモニタに表示される映像の一例を示す図である。図７は、第一実施形態に係る車両用表示システムの左サイドビューモニタに表示される映像の一例を示す図である。図８は、第一実施形態に係る車両用表示システムのリヤビューモニタに表示される映像の他の例を示す図である。図９は、第一実施形態に係る車両用表示システムの車両用表示制御装置の制御部における処理の流れを示すフローチャートである。図１０は、第二実施形態に係る車両用表示システムの車両用表示制御装置の制御部における処理の流れを示すフローチャートである。図１１は、第三実施形態に係る車両用表示システムの車両用表示制御装置の制御部における処理の流れを示すフローチャートである。図１２は、第四実施形態に係る車両用表示システムの車両用表示制御装置の制御部における処理の流れを示すフローチャートである。図１３は、第四実施形態に係る車両用表示システムのリヤビューモニタに表示される映像の一例を示す図である。図１４は、第五実施形態に係る車両用表示システムの車両用表示制御装置の制御部における処理の流れを示すフローチャートである。図１５は、第六実施形態に係る車両用表示システムの車両用表示制御装置の制御部における処理の流れを示すフローチャートである。図１６は、第七実施形態に係る車両用表示システムの構成例を示すブロック図である。図１７は、第七実施形態に係る車両用表示システムの車両用表示制御装置の制御部における処理の流れを示すフローチャートである。図１８は、第七実施形態に係る車両用表示システムの後方カメラで撮影された映像データの他の例を示す図である。図１９は、第七実施形態に係る車両用表示システムのリヤビューモニタに表示される映像の他の例を示す図である。図２０は、第七実施形態に係る車両用表示システムの右サイドビューモニタに表示される映像の他の例を示す図である。図２１は、第七実施形態に係る車両用表示システムの左サイドビューモニタに表示される映像の他の例を示す図である。図２２は、第七実施形態に係る車両用表示システムのリヤビューモニタに表示される映像の他の例を示す図である。図２３は、第八実施形態に係る車両用表示システムの車両用表示制御装置の制御部における処理の流れを示すフローチャートである。図２４は、第八実施形態に係る車両用表示システムの後方カメラで撮影された映像データの一例を示す図である。図２５は、第八実施形態に係る車両用表示システムのリヤビューモニタに表示される映像の一例を示す図である。図２６は、第九実施形態に係る車両用表示システムの構成例を示すブロック図である。図２７は、第九実施形態に係る車両用表示システムの車両用表示制御装置の制御部における処理の流れを示すフローチャートである。図２８は、第九実施形態に係る車両用表示システムの後方カメラで撮影された映像データの一例を示す図である。図２９は、第九実施形態に係る車両用表示システムのリヤビューモニタに表示される映像の一例を示す図である。図３０は、第十実施形態に係る車両用表示システムの車両用表示制御装置の制御部における処理の流れを示すフローチャートである。図３１は、第十一実施形態に係る車両用表示システムの車両用表示制御装置の制御部における処理の流れを示すフローチャートである。図３２は、第十一実施形態に係る車両用表示システムの後方カメラで撮影された映像データの一例を示す図である。図３３は、第十一実施形態に係る車両用表示システムのリヤビューモニタに表示される映像の一例を示す図である。図３４は、第十二実施形態に係る車両用表示システムの車両用表示制御装置の制御部における処理の流れを示すフローチャートである。図３５は、第十二実施形態に係る車両用表示システムのリヤビューモニタに表示される映像の一例を示す図である。図３６は、第十二実施形態に係る車両用表示システムのリヤビューモニタに表示される映像の他の例を示す図である。図３７は、第十三実施形態に係る車両用表示システムの車両用表示制御装置の制御部における処理の流れを示すフローチャートである。

　以下に添付図面を参照して、本発明に係る車両用表示制御装置１０、車両用表示システム１、車両用表示制御方法およびプログラムの実施形態を詳細に説明する。なお、以下の実施形態により本発明が限定されるものではない。

［第一実施形態］
　車両用表示システム１は、車両１００に搭載され、車両周辺を表示する。図１は、第一実施形態に係る車両用表示システムの構成例を示す概略図である。図２は、第一実施形態に係る車両用表示システムの構成例を示す概略図である。図３は、第一実施形態に係る車両用表示システムの構成例を示すブロック図である。

　図１ないし図３に示すように、車両用表示システム１は、後方カメラ１１０と、右側後方カメラ（側後方カメラ）１２０と、左側後方カメラ（側後方カメラ）１３０と、リヤビューモニタ（表示装置）１４０と、右サイドビューモニタ（側後方確認装置）１５０と、左サイドビューモニタ（側後方確認装置）１６０と、認識辞書記憶部３００と、車両用表示制御装置１０とを有する。

　後方カメラ１１０は、車両１００の後方に後方を向くように配置され、車両１００の後方を撮影する。後方カメラ１１０は、水平方向の画角が例えば９０～１８０°、上下方向の画角が例えば４５～９０°である。例えば、後方カメラ１１０は、図４に示すような、第一映像データ（後方映像データ）１１０Ａを撮影している。図４は、第一実施形態に係る車両用表示システムの後方カメラで撮影された映像データの一例を示す図である。後方カメラ１１０は、リヤビューモニタ１４０に表示させる範囲より広い範囲の映像を撮影可能であるが、リヤビューモニタ１４０を用いて車両１００の運転者が適切に後方を認識できるような範囲を切出してリヤビューモニタ１４０に表示する。後方カメラ１１０は、撮影した第一映像データ１１０Ａを車両用表示制御装置１０の映像データ取得部４０の後方映像データ取得部４２へ出力する。

　右側後方カメラ１２０は、車両１００の右側方に後方を向くように配置され、車両１００の右側方を撮影する。右側後方カメラ１２０は、右サイドビューモニタ１５０による確認範囲を撮影する。右側後方カメラ１２０は、水平方向の画角が例えば１５～４５°、上下方向の画角が例えば１５～４５°である。右側後方カメラ１２０は、角度調節自在である。右側後方カメラ１２０は、撮影した映像（側後方映像データ）を車両用表示制御装置１０の映像データ取得部４０の側後方映像データ取得部４１へ出力する。

　左側後方カメラ１３０は、車両１００の左側方に後方を向くように配置され、車両１００の左側方を撮影する。左側後方カメラ１３０は、左サイドビューモニタ１６０による確認範囲を撮影する。左側後方カメラ１３０は、水平方向の画角が例えば１５～４５°、上下方向の画角が例えば１５～４５°である。左側後方カメラ１３０は、角度調節自在である。左側後方カメラ１３０は、撮影した映像（側後方映像データ）を車両用表示制御装置１０の映像データ取得部４０の側後方映像データ取得部４１へ出力する。

　リヤビューモニタ１４０は、一例としては電子ルームミラーである。リヤビューモニタ１４０を電子ルームミラーとして用いる場合は、後方を光学的な反射により確認するためのハーフミラーの有無は問わない。リヤビューモニタ１４０は、例えば、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ：Ｌｉｑｕｉｄ　Ｃｒｙｓｔａｌ　Ｄｉｓｐｌａｙ）または有機ＥＬ（Ｏｒｇａｎｉｃ　Ｅｌｅｃｔｒｏ－Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）ディスプレイなどを含むディスプレイである。リヤビューモニタ１４０は、車両用表示制御装置１０の表示制御部７０から出力された映像信号に基づき、車両１００の後方映像を表示する。具体的に、リヤビューモニタ１４０は、図５に示すような後方映像を表示する。図５は、第一実施形態に係る車両用表示システムのリヤビューモニタに表示される映像の一例を示す図である。リヤビューモニタ１４０は、運転者から視認容易な位置に配置されている。本実施形態では、リヤビューモニタ１４０は、ウィンドシールド１０１の車幅方向の中央上部に配置されている。または、リヤビューモニタ１４０は、ダッシュボード１０２やヘッドライナーに埋め込まれていてもよい。

　リヤビューモニタ１４０は、大きさ、形状は限定されない。例えば、リヤビューモニタ１４０は、従来の光学式のルームミラーと同様な大きさ、形状であってもよい。または、例えば、リヤビューモニタ１４０は、従来の光学式のルームミラーに比べて車幅方向の幅が広くてもよい。または、例えば、リヤビューモニタ１４０は、従来の光学式のルームミラーに比べて縦方向の幅が広くてもよい。

　右サイドビューモニタ１５０は、例えば、液晶ディスプレイまたは有機ＥＬディスプレイなどを含むディスプレイである。右サイドビューモニタ１５０は、車両用表示制御装置１０の表示制御部７０から出力された映像信号に基づき、車両１００の右側後方映像を表示する。具体的に、右サイドビューモニタ１５０は、図６に示すような右側後方映像を表示する。図６は、第一実施形態に係る車両用表示システムの右サイドビューモニタに表示される映像の一例を示す図である。右サイドビューモニタ１５０には、車両１００の右側方の車体１００Ｒが映り込んでいる。右サイドビューモニタ１５０は、運転者から視認容易な位置に配置されている。本実施形態では、右サイドビューモニタ１５０は、ダッシュボード１０２の車幅方向の右側に配置されている。

　左サイドビューモニタ１６０は、例えば、液晶ディスプレイまたは有機ＥＬディスプレイを含むディスプレイである。左サイドビューモニタ１６０は、車両用表示制御装置１０の表示制御部７０から出力された映像信号に基づき、車両１００の左側後方映像を表示する。例えば、左サイドビューモニタ１６０は、図７に示すような左側後方映像を表示する。図７は、第一実施形態に係る車両用表示システムの左サイドビューモニタに表示される映像の一例を示す図である。左サイドビューモニタ１６０には、車両１００の左側方の車体１００Ｌが映り込んでいる。左サイドビューモニタ１６０は、運転者から視認容易な位置に配置されている。本実施形態では、左サイドビューモニタ１６０は、ダッシュボード１０２の車幅方向の左側に配置されている。

　認識辞書記憶部３００は、例えば、車両１００の正面視の形状、大きさ、色などのパターンを照合可能な認識辞書を記憶している。認識辞書記憶部３００は、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ　Ａｃｃｅｓｓ　Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ　Ｏｎｌｙ　Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ（Ｆｌａｓｈ　Ｍｅｍｏｒｙ）などの半導体メモリ素子、または、ハードディスク、光ディスク、ネットワークを介した外部記憶装置などの記憶装置である。

　図３に戻って、車両用表示制御装置１０は、記憶部２０と、制御部３０とを有する。

　記憶部２０は、車両用表示制御装置１０における各種処理に要するデータおよび各種処理結果を記憶する。記憶部２０は、例えば、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリなどの半導体メモリ素子、または、ハードディスク、光ディスク、ネットワークを介した外部記憶装置などの記憶装置である。または、図示しない通信装置を介して無線接続される外部記憶装置であってもよい。

　制御部３０は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）などで構成された演算処理装置である。制御部３０は、映像データ取得部４０と、映像処理部５０と、車両の周辺状況を検出する状況検出部である、近接他車両検出部６０と、表示制御部７０とを含む。制御部３０は、記憶部２０に記憶されているプログラムに含まれる命令を実行する。

　映像データ取得部４０は、車両１００の後方および側後方を撮影した映像を取得する。映像データ取得部４０が取得する映像データは、例えば、毎秒６０フレームの画像が連続した映像データである。映像データ取得部４０は、側後方映像データ取得部４１と、後方映像データ取得部４２とを有する。側後方映像データ取得部４１は、右側後方カメラ１２０および左側後方カメラ１３０が出力した第二映像データを取得する。側後方映像データ取得部４１は、取得した第二映像データを切出部５１に出力する。後方映像データ取得部４２は、後方カメラ１１０が出力した第一映像データ１１０Ａを取得する。後方映像データ取得部４２は、取得した第一映像データ１１０Ａを切出部５１に出力する。

　切出部５１は、第一映像データ１１０Ａからリヤビューモニタ１４０に合わせた後方映像データ１１０Ｂを切出す。切出部５１は、第一映像データ１１０Ａから第一映像データ１１０Ａの一部を切出す。第一映像データ１１０Ａのどの範囲を切出すかは、あらかじめ登録され記憶されている。本実施形態では、第一映像データ１１０Ａの中央部を切出す。切出部５１は、切出した後方映像データ１１０Ｂを映像合成部５２と表示制御部７０に出力する。

　切出部５１は、第二映像データから、右サイドビューモニタ１５０および左サイドビューモニタ１６０に合わせた右側後方映像データ１２０Ｂおよび左側後方映像データ１３０Ｂを切出す。切出部５１は、第二映像データから第二映像データの一部を切出す。第二映像データのどの範囲を切出すかは、あらかじめ登録され記憶されている。切出部５１は、切出した右側後方映像データ１２０Ｂおよび左側後方映像データ１３０Ｂを映像合成部５２と表示制御部７０に出力する。切出部５１で切出された、後方映像データ１１０Ｂと右側後方映像データ１２０Ｂおよび左側後方映像データ１３０Ｂとは、同期している。

　映像合成部５２は、近接他車両検出部６０の検出結果に応じて、後方映像データ１１０Ｂの左右上方に右側後方映像データ１２０Ｂおよび左側後方映像データ１３０Ｂを合成した後方映像データ１１０Ｃを生成する。本実施形態では、映像合成部５２は、近接他車両検出部６０が、車両１００の後方から近接する他車両を検出したとき、後方映像データ１１０Ｂの左右上方に右側後方映像データ１２０Ｂおよび左側後方映像データ１３０Ｂを合成した後方映像データ１１０Ｃを生成する。例えば、映像合成部５２は、図８に示すような合成した後方映像データ１１０Ｃを生成する。図８は、第一実施形態に係る車両用表示システムのリヤビューモニタに表示される映像の他の例を示す図である。本実施形態において、合成した後方映像データ１１０Ｃにおける右側後方映像データ１２０Ｂおよび左側後方映像データ１３０Ｂの大きさは、リヤビューモニタ１４０の表示面の縦方向サイズにおける上方約二分の一程度の大きさである。合成した後方映像データ１１０Ｃにおける右側後方映像データ１２０Ｂおよび左側後方映像データ１３０Ｂの大きさは、リヤビューモニタ１４０の表示面の横方向サイズにおける左右約三分の一程度の大きさである。映像合成部５２は、合成した後方映像データ１１０Ｃを表示制御部７０に出力する。

　ここで、後方映像データ１１０Ｂにおいて、運転者にとって運転中の安全確認の必要度が高い範囲は、後方映像データ１１０Ｂの中央部分および左右下方部分の範囲である。後方映像データ１１０Ｂの中央部分には、走行路が直進であるときの消失点が含まれる。言い換えると、後方映像データ１１０Ｂの左右上方の範囲は、運転者にとって運転中の安全確認の必要度が低い。このため、映像合成部５２は、後方映像データ１１０Ｂの左右上方に右側後方映像データ１２０Ｂおよび左側後方映像データ１３０Ｂを合成する。本実施形態では、合成した後方映像データ１１０Ｃにおける右側後方映像データ１２０Ｂおよび左側後方映像データ１３０Ｂの大きさをリヤビューモニタ１４０の表示面の縦方向サイズにおける上方約二分の一程度とし、映像が重なる範囲を小さくしている。本実施形態では、合成した後方映像データ１１０Ｃにおける右側後方映像データ１２０Ｂおよび左側後方映像データ１３０Ｂの大きさをリヤビューモニタ１４０の表示面の横方向サイズにおける左右約三分の一程度の大きさとし、映像が重なる範囲を小さくしている。また、後方映像データ１１０Ｂと右側後方映像データ１２０Ｂおよび左側後方映像データ１３０Ｂとの表示される境界が明瞭となるように、右側後方映像データ１２０Ｂおよび左側後方映像データ１３０Ｂを枠線等で囲うことが効果的である。

　近接他車両検出部６０は、後方映像データ１１０Ｂから、車両１００の後方から近接する他車両を検出する。近接他車両検出部６０は、後方映像データ１１０Ｂにおいて、車両認識処理を行い、車両１００の後方から近接する他車両を検出する。より詳しくは、近接他車両検出部６０は、後方映像データ１１０Ｂに対して、認識辞書記憶部３００が記憶している認識辞書を用いたパターンマッチングを行い、車両１００の後方から近接する他車両の存在を検出する。近接他車両検出部６０は、検出した他車両を画像処理で追尾する。近接他車両検出部６０は、検出結果を映像合成部５２に出力する。

　近接他車両検出部６０は、後方映像データ１１０Ｂから他車両が複数検出された場合、複数検出された他車両のうち、後方映像データ１１０Ｂの左右それぞれにおいて、最も車両１００に近接する他車両を検出してもよい。例えば、近接他車両検出部６０は、後方映像データ１１０Ｂの左右それぞれにおいて、複数検出された他車両の各々の接地位置が後方映像データ１１０Ｂにおいて最も下方に位置する他車両を、車両１００との距離が最も小さい他車両としてもよい。

　表示制御部７０は、毎フレームまたは所定フレームごとに、後方映像データ１１０Ｂまたは映像合成部５２が合成した後方映像データ１１０Ｃをリヤビューモニタ１４０に出力する。

　表示制御部７０は、毎フレームまたは所定フレームごとに、右側後方映像データ１２０Ｂを右サイドビューモニタ１５０に表示させる。言い換えると、表示制御部７０は、右側後方カメラ１２０で撮影された第二映像データに基づく右側後方映像データ１２０Ｂを右サイドビューモニタ１５０に表示させる。

　表示制御部７０は、毎フレームまたは所定フレームごとに、左側後方映像データ１３０Ｂを左サイドビューモニタ１６０に表示させる。言い換えると、表示制御部７０は、左側後方カメラ１３０で撮影された第二映像データに基づく左側後方映像データ１３０Ｂを左サイドビューモニタ１６０に表示させる。表示制御部７０は、リヤビューモニタ１４０に表示される後方映像データ１１０Ｂまたは合成した後方映像データ１１０Ｃと、右サイドビューモニタ１５０に表示される右側後方映像データ１２０Ｂと、左サイドビューモニタ１６０に表示される左側後方映像データ１３０Ｂとが同期するように表示を制御する。

　次に、図９を用いて、制御部３０における情報処理について説明する。図９は、第一実施形態に係る車両用表示システムの車両用表示制御装置の制御部における処理の流れを示すフローチャートである。

　図９の処理における前提としては、車両１００が動作している期間中、リヤビューモニタ１４０に後方映像データ１１０Ｂが表示され、右サイドビューモニタ１５０に右側後方映像データ１２０Ｂ、左サイドビューモニタ１６０に左側後方映像データ１３０Ｂが表示されている状態である。また、このような状態において、制御部３０は、後方から近接する他車両の検出を継続している。より詳しくは、制御部３０は、近接他車両検出部６０で、後方映像データ１１０Ｂから常時他車両を検出している。

　制御部３０は、後方から近接する他車両の有無を判定する（ステップＳ１１）。より詳しくは、制御部３０は、近接他車両検出部６０の検出結果に基づいて、車両１００の後方から近接する他車両を検出したか否かを判定する。制御部３０は、例えば、近接他車両検出部６０で検出した他車両の車幅方向のサイズが、後方映像データ１１０Ｂの横幅方向のサイズに対して所定割合以上、または、他車両の車幅方向の画素数が、後方映像データ１１０Ｂの横幅方向の画素数に対して所定割合以上である場合、他車両が車両１００に近接していると判定する。なお、他車両の車種ごとに、他車両が車両１００に近接していると判定する所定割合を変えてもよい。制御部３０は、後方から近接する他車両がないと判定した場合（ステップＳ１１でＮｏ）、本処理を終了する。本処理の終了とは、リヤビューモニタ１４０に後方映像データ１１０Ｂが表示され、右サイドビューモニタ１５０に右側後方映像データ１２０Ｂ、左サイドビューモニタ１６０に左側後方映像データ１３０Ｂが表示されている状態が継続されることである。制御部３０は、後方から近接する他車両があると判定した場合（ステップＳ１１でＹｅｓ）、ステップＳ１２に進む。

　ステップＳ１１において、後方から近接する他車両があると判定された場合、制御部３０は、合成した後方映像データ１１０Ｃを生成する（ステップＳ１２）。より詳しくは、制御部３０は、切出部５１で、第一映像データ１１０Ａから後方映像データ１１０Ｂを切出させる。そして、制御部３０は、映像合成部５２で、後方映像データ１１０Ｂの左右上方に右側後方映像データ１２０Ｂおよび左側後方映像データ１３０Ｂを合成した後方映像データ１１０Ｃを生成させる。

　制御部３０は、ステップＳ１２で生成した、合成した後方映像データ１１０Ｃを表示する（ステップＳ１３）。より詳しくは、制御部３０は、表示制御部７０で、通常の後方映像データ１１０Ｂまたは合成した後方映像データ１１０Ｃをリヤビューモニタ１４０に表示させる。

　近接他車両検出部６０は、ステップＳ１１で後方から近接する他車両があると判定された後も継続して他車両を検出している。より詳しくは、制御部３０は、近接他車両検出部６０で他車両の検出を継続している。

　ステップＳ１３において、合成した後方映像データ１１０Ｃを表示している期間において、制御部３０は、近接他車両検出部６０が検出した検出結果に基づいて、後方から近接する他車両の有無の判定を継続する。この処理によって、ステップＳ１１で検出された近接している他車両が近接を続けている場合や、新たに近接している他車両が検出された場合は、ステップＳ１２およびステップＳ１３の処理が継続される。

　制御部３０は、ステップＳ１１の判定を、例えば０．５秒毎などの所定時間毎に実行し、ステップＳ１１でＹｅｓとなった場合は、ステップＳ１１でＮｏとなるまでの間に後方カメラ１１０、右側後方カメラ１２０、左側後方カメラ１３０が撮影する全てのフレームの映像に対して、ステップＳ１２およびステップＳ１３の処理を実行する。

　このようにして、車両用表示システム１は、後方から近接する他車両を検出したとき、合成した後方映像データ１１０Ｃをリヤビューモニタ１４０の表示面に表示させる。

　上述したように、本実施形態は、近接他車両検出部６０が後方から近接する他車両を検出したとき、後方映像データ１１０Ｂの左右上方に右側後方映像データ１２０Ｂおよび左側後方映像データ１３０Ｂを合成した後方映像データ１１０Ｃをリヤビューモニタ１４０の表示面に表示させる。これにより、本実施形態は、後方から近接する他車両を検出したとき、リヤビューモニタ１４０の表示面で、車両１００の後方とともに、車両１００の側後方を確認することができる。このため、本実施形態は、運転者の視線移動を抑制することができる。より詳しくは、本実施形態は、リヤビューモニタ１４０から視線移動して右サイドビューモニタ１５０および左サイドビューモニタ１６０を視認しなくても、側後方を確認することができる。本実施形態は、運転者の後方及び側後方の確認に要する時間を低減することができる。このように、車両用表示システム１は、適切な車両１００周辺の確認を可能にすることができる。

　本実施形態によれば、後方から近接する他車両を検出したとき、合成した後方映像データ１１０Ｃをリヤビューモニタ１４０の表示面に表示させる。このため、本実施形態によれば、運転者による操作によらず自動で、リヤビューモニタ１４０の表示面で、車両１００の後方とともに、車両１００の側後方を表示させることができる。このように、車両用表示システム１は、適切な車両１００周辺の確認を可能にすることができる。

　本実施形態によれば、後方から近接する他車両を検出したとき、合成した後方映像データ１１０Ｃをリヤビューモニタ１４０の表示面に表示させる。本実施形態によれば、その他の場合、後方映像データ１１０Ｂを表示させる。このため、本実施形態は、後方から近接する他車両を検出したとき、運転者が必要とするタイミングで、適切な情報量の映像を表示することができる。

　本実施形態によれば、映像合成部５２は、後方映像データ１１０Ｂの左右上方に右側後方映像データ１２０Ｂおよび左側後方映像データ１３０Ｂを合成する。言い換えると、本実施形態によれば、映像合成部５２は、後方映像データ１１０Ｂの消失点より下方の範囲は、右側後方映像データ１２０Ｂおよび左側後方映像データ１３０Ｂが重なる範囲を小さくする。言い換えると、後方映像データ１１０Ｂの左右上方は、後退時の後方確認の優先度が低いとともに、右側後方映像データ１２０Ｂおよび左側後方映像データ１３０Ｂによる確認がより適切である。このため、本実施形態は、運転者にとって運転中の安全確認の必要度が高い範囲は、後方から近接する他車両の有無によらず、従来の光学式のルームミラーと同様に後方を確認することができる。

　本実施形態によれば、後方から近接する他車両を検出したとき、合成した後方映像データ１１０Ｃをリヤビューモニタ１４０の表示面に表示させる。このように、本実施形態は、後方から近接する他車両を検出したとき、リヤビューモニタ１４０の表示面に表示される映像が切り替わるので、後方から他車両が近接していることを容易に認識することができる。

［第二実施形態］
　図１０を参照しながら、本実施形態に係る車両用表示システム１について説明する。図１０は、第二実施形態に係る車両用表示システムの車両用表示制御装置の制御部における処理の流れを示すフローチャートである。本実施形態に係る車両用表示システム１は、基本的な構成は第一実施形態の車両用表示システム１と同様である。以下の説明においては、車両用表示システム１と同様の構成要素には、同一の符号または対応する符号を付し、その詳細な説明は省略する。本実施形態の車両用表示システム１は、制御部３０における情報処理が第一実施形態の車両用表示システム１と異なる。

　近接他車両検出部６０は、車両１００の後方から近接する他車両と車両１００との相対速度を検出する。車両１００の後方から近接する他車両と車両１００との相対速度は、例えば、フレームごとの第一映像データ１１０Ａにおける他車両の映像の大きさの変化に基づき、算出することが可能である。

　制御部３０における情報処理について説明する。図１０に示すフローチャートのステップＳ２１、ステップＳ２４、ステップＳ２５の処理は、図９に示すフローチャートのステップＳ１１、ステップＳ１２、ステップＳ１３の処理と同様である。

　制御部３０は、他車両との相対速度を取得する（ステップＳ２２）。より詳しくは、制御部３０は、近接他車両検出部６０で、車両１００の後方から近接する他車両と車両１００との相対速度を検出させる。

　制御部３０は、他車両との相対速度が所定以上であるか否かを判定する（ステップＳ２３）。より詳しくは、制御部３０は、近接他車両検出部６０で取得した他車両との相対速度に基づいて、車両１００の後方から近接する他車両との相対速度が所定以上であるか否かを判定する。他車両と車両１００との相対速度の閾値は、車両１００の走行速度に対応して段階的に設定されていてもよい。本実施形態では、他車両と車両１００との相対速度の閾値を、走行速度が６０ｋｍ／ｈ未満の場合、５ｋｍ／ｈ、走行速度が６０ｋｍ／ｈ以上の場合、１０ｋｍ／ｈとする。制御部３０は、後方から近接する他車両との相対速度が所定未満であると判定した場合（ステップＳ２３でＮｏ）、ステップＳ２１の処理を再度実行する。ステップＳ２３でＮｏの場合においても、制御部３０は、近接他車両検出部６０が検出した検出結果に基づいて、後方から近接する他車両の有無の判定を継続する。この処理によって、ステップＳ２１で検出された近接している他車両が近接を続けている場合や、新たに近接している他車両が検出された場合にも対応する。制御部３０は、後方から近接する他車両との相対速度が所定以上であると判定した場合（ステップＳ２３でＹｅｓ）、ステップＳ２４に進む。

　このようにして、車両用表示システム１は、後方から近接する他車両と車両１００との相対速度が所定以上のとき、合成した後方映像データ１１０Ｃをリヤビューモニタ１４０の表示面に表示させる。

　上述したように、本実施形態では、後方から近接する他車両と車両１００との相対速度が所定以上のとき、後方映像データ１１０Ｂの左右上方に右側後方映像データ１２０Ｂおよび左側後方映像データ１３０Ｂを合成し、合成した後方映像データ１１０Ｃをリヤビューモニタ１４０の表示面に表示させる。これにより、本実施形態は、後方から近接する他車両と車両１００との相対速度が所定以上のとき、リヤビューモニタ１４０の表示面で、車両１００の後方とともに、車両１００の側後方を確認することができる。このため、本実施形態は、運転者の視線移動を抑制することができる。本実施形態は、運転者の後方及び側後方の確認に要する時間を低減することができる。このように、車両用表示システム１は、適切な車両１００周辺の確認を可能にすることができる。

［第三実施形態］
　図１１を参照しながら、本実施形態に係る車両用表示システム１について説明する。図１１は、第三実施形態に係る車両用表示システムの車両用表示制御装置の制御部における処理の流れを示すフローチャートである。本実施形態の車両用表示システム１は、制御部３０における情報処理が第一実施形態の車両用表示システム１と異なる。

　近接他車両検出部６０は、車両１００の後方から近接する他車両と車両１００との距離を検出する。車両１００の後方から近接する他車両と車両１００との距離は、例えば、第一映像データ１１０Ａにおける他車両の映像の大きさと、認識辞書記憶部３００に記憶されている後方移動体の大きさとに基づき、算出することが可能である。

　制御部３０における情報処理について説明する。図１１に示すフローチャートのステップＳ３１、ステップＳ３４、ステップＳ３５の処理は、図９に示すフローチャートのステップＳ１１、ステップＳ１２、ステップＳ１３の処理と同様である。

　制御部３０は、他車両との距離を取得する（ステップＳ３２）。より詳しくは、制御部３０は、近接他車両検出部６０で、車両１００の後方から近接する他車両と車両１００との距離を検出させる。

　制御部３０は、他車両と車両１００との距離が所定未満であるか否かを判定する（ステップＳ３３）。より詳しくは、制御部３０は、近接他車両検出部６０で取得した他車両との距離に基づいて、車両１００の後方から近接する他車両と車両１００との距離が所定未満であるか否かを判定する。他車両と車両１００との距離の閾値は、車両１００の走行速度に対応して段階的に設定されていてもよい。本実施形態では、他車両と車両１００との距離の閾値を、走行速度が６０ｋｍ／ｈ未満の場合、１０ｍ、走行速度が６０ｋｍ／ｈ以上の場合、２０ｍとする。制御部３０は、後方から近接する他車両と車両１００との距離が所定以上であると判定した場合（ステップＳ３３でＮｏ）、ステップＳ３１の処理を再度実行する。ステップＳ３３でＮｏの場合においても、制御部３０は、近接他車両検出部６０が検出した検出結果に基づいて、後方から近接する他車両の有無の判定を継続する。この処理によって、ステップＳ３１で検出された近接している他車両が近接を続けている場合や、新たに近接している他車両が検出された場合にも対応する。制御部３０は、後方から近接する他車両と車両１００との距離が所定未満であると判定した場合（ステップＳ３３でＹｅｓ）、ステップＳ３４に進む。

　このようにして、車両用表示システム１は、後方から近接する他車両と車両１００との距離が所定未満のとき、合成した後方映像データ１１０Ｃをリヤビューモニタ１４０の表示面に表示させる。

　上述したように、本実施形態では、後方から近接する他車両と車両１００との距離が所定未満のとき、後方映像データ１１０Ｂの左右上方に右側後方映像データ１２０Ｂおよび左側後方映像データ１３０Ｂを合成し、合成した後方映像データ１１０Ｃをリヤビューモニタ１４０の表示面に表示させる。これにより、本実施形態は、後方から近接する他車両と車両１００との距離が所定未満のとき、リヤビューモニタ１４０の表示面で、車両１００の後方とともに、車両１００の側後方を確認することができる。このため、本実施形態は、運転者の視線移動を抑制することができる。本実施形態は、運転者の後方及び側後方の確認に要する時間を低減することができる。このように、車両用表示システム１は、適切な車両１００周辺の確認を可能にすることができる。

［第四実施形態］
　図１２および図１３を参照しながら、本実施形態に係る車両用表示システム１について説明する。図１２は、第四実施形態に係る車両用表示システムの車両用表示制御装置の制御部における処理の流れを示すフローチャートである。図１３は、第四実施形態に係る車両用表示システムのリヤビューモニタに表示される映像の一例を示す図である。本実施形態の車両用表示システム１は、制御部３０における情報処理が第三実施形態の車両用表示システム１と異なる。

　映像合成部５２は、近接他車両検出部６０が検出した後方から近接する他車両と車両１００との距離が所定未満のとき、合成した後方映像データ１１０Ｃの、他車両の検出方向に対応する、右側後方映像データ１２０Ｂおよび左側後方映像データ１３０Ｂの少なくともどちらかを拡大表示する。より詳しくは、映像合成部５２は、近接他車両検出部６０が、車両１００との距離が所定未満で、後方から近接する他車両を後方映像データ１１０Ｂの左側方に検出したとき、合成した後方映像データ１１０Ｃの、左側後方映像データ１３０Ｂの合成範囲において、左側後方映像データ１３０Ｂを拡大する。映像合成部５２は、近接他車両検出部６０が、車両１００との距離が所定未満で、後方から近接する他車両を後方映像データ１１０Ｂの右側方に検出したとき、合成した後方映像データ１１０Ｃの、右側後方映像データ１２０Ｂの合成範囲において、右側後方映像データ１２０Ｂを拡大する。本実施形態では、後方から近接し、車両１００との距離が所定未満の他車両が検出された方向に対応する右側後方映像データ１２０Ｂおよび左側後方映像データ１３０Ｂの、車両１００側の下方を基準として拡大する。映像合成部５２は、車両１００との距離が所定未満の他車両が検出された方向が拡大された、合成した後方映像データ１１０Ｃ２を表示制御部７０に出力する。

　近接他車両検出部６０は、後方映像データ１１０Ｂから、車両１００の後方から近接する他車両を検出する際に、後方映像データ１１０Ｂにおける他車両の検出位置を取得する。より詳しくは、近接他車両検出部６０は、後方映像データ１１０Ｂから、車両１００の後方から近接する他車両と、他車両の検出位置が後方映像データ１１０Ｂの左側方であるか右側方であるかを取得する。

　制御部３０における情報処理について説明する。図１２に示すフローチャートのステップＳ４１、ステップＳ４２、ステップＳ４３、ステップＳ４４、ステップＳ４５の処理は、図１１に示すフローチャートのステップＳ３１、ステップＳ３４、ステップＳ３５、ステップＳ３２、ステップＳ３３の処理と同様である。

　制御部３０は、近接する他車両の有無を判定する（ステップＳ４１）。制御部３０は、近接する他車両があると判定した場合（ステップＳ４１でＹｅｓ）、合成した後方映像データ１１０Ｃを生成して（ステップＳ４２）、合成した後方映像データ１１０Ｃを表示する（ステップＳ４３）。

　制御部３０は、ステップＳ４１で検出された後方から近接する他車両に対して、他車両と車両１００との距離が所定未満であるか否かを判定する（ステップＳ４５）。制御部３０は、後方から近接する他車両と車両１００との距離が所定以上であると判定した場合（ステップＳ４５でＮｏ）、ステップＳ４１の処理を再度実行する。制御部３０は、後方から近接する他車両と車両１００との距離が所定未満であると判定した場合（ステップＳ４５でＹｅｓ）、ステップＳ４６に進む。

　制御部３０は、検出方向に対応する右側後方映像データ１２０Ｂおよび左側後方映像データ１３０Ｂの少なくともどちらかの合成範囲において、表示される映像を拡大する（ステップＳ４６）。より詳しくは、制御部３０は、ステップＳ４２で生成した、合成した後方映像データ１１０Ｃの検出方向に対応する左右いずれかの右側後方映像データ１２０Ｂまたは左側後方映像データ１３０Ｂの合成範囲において、右側後方映像データ１２０Ｂまたは左側後方映像データ１３０Ｂの表示される映像を拡大して、合成した後方映像データ１１０Ｃ２を生成する。本実施形態では、制御部３０は、合成した後方映像データ１１０Ｃの検出方向に対応する左側後方映像データ１３０Ｂの合成範囲において表示される映像を拡大して、例えば、図１３に示すような後方映像データ１１０Ｃ２を生成する。表示される映像の拡大処理は、切出部５１における切出す範囲を狭くして切出し、狭く切出した右側後方映像データ１２０Ｂまたは左側後方映像データ１３０Ｂを拡大して表示させる。

　このようにして、車両用表示システム１は、近接他車両検出部６０が検出した後方から近接する他車両と車両１００との距離が所定未満のとき、検出方向に対応する右側後方映像データ１２０Ｂおよび左側後方映像データ１３０Ｂが拡大された、合成した後方映像データ１１０Ｃ２をリヤビューモニタ１４０の表示面に表示させる。

　上述したように、本実施形態では、近接他車両検出部６０が検出した後方から近接する他車両と車両１００との距離が所定未満のとき、他車両の検出方向に対応する右側後方映像データ１２０Ｂおよび左側後方映像データ１３０Ｂが拡大された、合成した後方映像データ１１０Ｃ２をリヤビューモニタ１４０の表示面に表示させる。このため、本実施形態は、リヤビューモニタ１４０の表示面において、後方から近接する他車両を容易に確認することができる。このように、本実施形態は、適切な車両１００周辺の確認を可能にすることができる。

［第五実施形態］
　図１４を参照しながら、本実施形態に係る車両用表示システム１について説明する。図１４は、第五実施形態に係る車両用表示システムの車両用表示制御装置の制御部における処理の流れを示すフローチャートである。本実施形態の車両用表示システム１は、制御部３０における情報処理が第四実施形態の車両用表示システム１と異なる。

　近接他車両検出部６０は、車両１００が走行している車線と他車両が走行している車線とを検出する。より詳しくは、近接他車両検出部６０は、第一映像データ１１０Ａについて車線認識処理を行い、車線を検出する。または、近接他車両検出部６０は、ナビゲーション情報や、外部サーバなどから得られる情報に基づいて車線を検出してもよい。近接他車両検出部６０は、後方映像データ１１０Ｂから、車両１００が走行している車線と隣接する車線を走行している他車両を検出する。近接他車両検出部６０は、車両１００が走行している車線と隣接する車線のうち、対向車線を除いた車線を検出してもよい。

　映像合成部５２は、近接他車両検出部６０が検出した、車両１００が走行している車線に隣接する車線を走行している他車両と車両１００との距離が所定未満の距離となったとき、後方映像データ１１０Ｂの左右上方に、他車両の車線方向に対応する左右いずれかの右側後方映像データ１２０Ｂまたは左側後方映像データ１３０Ｂを合成する。

　制御部３０における情報処理について説明する。図１４に示すフローチャートのステップＳ５２、ステップＳ５３、ステップＳ５４、ステップＳ５６の処理は、図１２に示すフローチャートのステップＳ４２、ステップＳ４３、ステップＳ４４、ステップＳ４６の処理と同様である。

　図１４の処理における前提としては、車両１００が動作している期間中、リヤビューモニタ１４０に後方映像データ１１０Ｂが表示され、右サイドビューモニタ１５０に右側後方映像データ１２０Ｂ、左サイドビューモニタ１６０に左側後方映像データ１３０Ｂが表示されている状態である。また、このような状態において、制御部３０は、隣接する車線を走行する他車両の検出を継続している。より詳しくは、制御部３０は、近接他車両検出部６０の検出結果に基づいて、車両１００の走行する車線と隣接する車線を走行する他車両を検出する。

　制御部３０は、隣接する車線を走行する他車両の有無を判定する（ステップＳ５１）。制御部３０は、隣接する車線を走行する他車両がないと判定した場合（ステップＳ５１でＮｏ）、本処理を終了する。制御部３０は、隣接する車線を走行する他車両があると判定した場合（ステップＳ５１でＹｅｓ）、ステップＳ５２に進む。

　制御部３０は、車両１００が走行している車線に隣接する車線を走行している他車両と車両１００との距離が所定未満であるか否かを判定する（ステップＳ５５）。制御部３０は、車両１００が走行している車線に隣接する車線を走行している他車両と車両１００との距離が所定以上であると判定した場合（ステップＳ５５でＮｏ）、ステップＳ５１の処理を再度実行する。制御部３０は、車両１００が走行している車線に隣接する車線を走行している他車両と車両１００との距離が所定未満であると判定した場合（ステップＳ５５でＹｅｓ）、ステップＳ５６に進む。

　制御部３０は、検出方向の右側後方映像データ１２０Ｂおよび左側後方映像データ１３０Ｂの少なくともどちらかの合成範囲において、表示される映像を拡大する（ステップＳ５６）。

　このようにして、車両用表示システム１は、車両１００が走行している車線に隣接する車線を走行している他車両と車両１００との距離が所定未満のとき、後方映像データ１１０Ｂの左右上方に、検出方向に対応する左右いずれかの右側後方映像データ１２０Ｂまたは左側後方映像データ１３０Ｂを合成する。

　上述したように、本実施形態では、車両１００が走行している車線に隣接する車線を走行している他車両と車両１００との距離が所定未満のとき、後方映像データ１１０Ｂの左右上方に、検出方向に対応する左右いずれかの右側後方映像データ１２０Ｂまたは左側後方映像データ１３０Ｂを合成した後方映像データ１１０Ｃをリヤビューモニタ１４０の表示面に表示させる。これにより、本実施形態は、隣接する車線を走行している他車両と車両１００との距離が所定未満のとき、リヤビューモニタ１４０の表示面で、検出方向の側後方を確認することができる。このため、本実施形態は、運転者の視線移動を抑制することができる。本実施形態は、運転者の後方及び側後方の確認に要する時間を低減することができる。このように、車両用表示システム１は、適切な車両１００周辺の確認を可能にすることができる。

［第六実施形態］
　図１５を参照しながら、本実施形態に係る車両用表示システム１について説明する。図１５は、第六実施形態に係る車両用表示システムの車両用表示制御装置の制御部における処理の流れを示すフローチャートである。本実施形態の車両用表示システム１は、図示しない走行状況情報取得部を備える点で第一実施形態の車両用表示システム１と異なる。

　走行状況情報取得部は、状況検出部である。走行状況情報取得部は、車両１００に備えられたＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ　Ａｒｅａ　Ｎｅｔｗｏｒｋ）に接続されＯＢＤ（Ｏｎ　Ｂｏａｒｄ　Ｄｉａｇｎｏｓｉｓ）IIデータなどを取得することで、車両１００における様々な走行状況情報を取得する。本実施形態では、走行状況情報取得部は、車両１００の走行状況情報として、車両１００の車線変更予定情報を取得する。より詳しくは、走行状況情報取得部は、例えば、方向指示器に対する操作情報やカーナビゲーションの車線変更情報などを取得する。走行状況情報取得部は、取得した走行状況を映像合成部５２に出力する。

　制御部３０における情報処理について説明する。図１５に示すフローチャートのステップＳ６３～ステップＳ６５の処理は、図９に示すフローチャートのステップＳ１１～ステップＳ１３の処理と同様である。

　図１５の処理における前提としては、車両１００が動作している期間中、リヤビューモニタ１４０に後方映像データ１１０Ｂが表示され、右サイドビューモニタ１５０に右側後方映像データ１２０Ｂ、左サイドビューモニタ１６０に左側後方映像データ１３０Ｂが表示されている状態である。また、このような状態において、制御部３０は、車線変更予定があるか否かの検出を継続している。より詳しくは、制御部３０は、走行状況情報取得部で取得した走行状況情報に基づいて、車線変更予定があるか否かを検出する。

　制御部３０は、車線変更予定の有無を判定する（ステップＳ６１）。制御部３０は、車線変更予定がないと判定した場合（ステップＳ６１でＮｏ）、本処理を終了する。制御部３０は、車線変更予定があると判定した場合（ステップＳ６１でＹｅｓ）、ステップＳ６２に進む。

　ステップＳ６１において、車線変更予定があると判定された場合（ステップＳ６１でＹｅｓ）、制御部３０は、後方から近接する他車両を検出する（ステップＳ６２）。ステップＳ６２の処理は、ステップＳ６１でＹｅｓと判定されたときに開始されてもよく、常時検出を行っていてもよい。

　また、ステップＳ６１において、車線変更予定があると判定された場合（ステップＳ６１でＹｅｓ）、走行状況情報取得部は、車線変更予定に対する車線変更の終了の検出を開始する。車線変更の終了の検出は、後方カメラ１１０から取得した第一映像データ１１０Ａから車線認識処理を行い、認識した白線との位置関係に基づき判定する。具体的には、車線変更予定があると判定された場合には、方向指示器に対する操作情報や、カーナビゲーションの車線変更情報などでは車線変更方向も含まれているため、車線変更方向の車線が車両１００の車幅方向に移動したことで、車線変更が終了したと判定する。

　制御部３０は、車線変更が終了したか否かを判定する（ステップＳ６６）。車線変更が終了していないと判定された場合（ステップＳ６６でＮｏ）、ステップＳ６６の処理を再度実行する。車線変更が終了したと判定された場合（ステップＳ６６でＹｅｓ）、ステップＳ６１の処理を再度実行する。

　このようにして、車両用表示システム１は、車線変更予定があるとき、図９に示すフローチャートのステップＳ１１以降の処理を行う。図９に示すフローチャートのステップＳ１１以降の処理は、車線変更が終了するまで継続される。

　上述したように、本実施形態では、車線変更予定があるとき、図９に示すフローチャートのステップＳ１１以降の処理を行う。これにより、本実施形態は、車線変更予定があり、運転者が必要とするタイミングで、適切な情報量の映像を表示することができる。

［第七実施形態］
　図１６ないし図２２を参照しながら、本実施形態に係る車両用表示システム１Ａについて説明する。図１６は、第七実施形態に係る車両用表示システムの構成例を示すブロック図である。

　車両用表示制御装置１０Ａは、記憶部２０と、制御部３０Ａとを有する。

　制御部３０Ａは、映像データ取得部４０と、映像処理部５０と、走行状況情報取得部６０Ａと、表示制御部７０とを含む。

　映像合成部５２Ａは、走行状況情報取得部６０Ａが取得した走行状況に応じて、後方映像データ１１０Ｂの左右上方に右側後方映像データ１２０Ｂおよび左側後方映像データ１３０Ｂを合成した後方映像データ１１０Ｃを生成する。本実施形態では、映像合成部５２Ａは、走行状況情報取得部６０Ａが、車両１００が後退することを示す情報を取得したとき、後方映像データ１１０Ｂの左右上方に右側後方映像データ１２０Ｂおよび左側後方映像データ１３０Ｂを合成した後方映像データ１１０Ｃを生成する。例えば、映像合成部５２Ａは、図８に示すような合成した後方映像データ１１０Ｃを生成する。

　走行状況情報取得部６０Ａは、状況検出部である。走行状況情報取得部６０Ａは、車両１００に備えられたＣＡＮに接続されＯＢＤIIデータなどを取得することで、車両１００における様々な走行状況情報を取得する。走行状況情報取得部６０Ａは、車両１００の走行状況情報として、車両１００が後退することを示す情報を取得する。より詳しくは、走行状況情報取得部６０Ａは、例えば、シフトポジション情報または進行方向情報を取得する。走行状況情報取得部６０Ａは、取得した走行状況情報を映像合成部５２Ａに出力する。

　次に、図１７を用いて、制御部３０Ａにおける情報処理について説明する。図１７は、第七実施形態に係る車両用表示システムの車両用表示制御装置の制御部における処理の流れを示すフローチャートである。

　図１７の処理における前提としては、車両１００が動作している期間中、リヤビューモニタ１４０に後方映像データ１１０Ｂが表示され、右サイドビューモニタ１５０に右側後方映像データ１２０Ｂ、左サイドビューモニタ１６０に左側後方映像データ１３０Ｂが表示されている状態である。また、このような状態において、制御部３０Ａは、走行状況情報取得部６０Ａで走行状況の取得を継続している。より詳しくは、制御部３０Ａは、走行状況情報取得部６０Ａで、例えば、シフトポジション情報または進行方向情報を含む走行状況情報が発生したか常時監視している。

　制御部３０Ａは、後退トリガの有無を判定する（ステップＳＡ１１）。後退トリガとは、例えば、シフトポジションが「リバース」とされたことをいう。または、後退トリガとは、車両１００の進行方向が車両１００の前後方向の後方となったことをいう。制御部３０Ａは、走行状況情報取得部６０Ａで取得した走行状況情報に基づいて、後退トリガの有無を判定する。制御部３０Ａは、後退トリガがないと判定した場合（ステップＳＡ１１でＮｏ）、ステップＳＡ１１の処理を再度実行する。制御部３０Ａは、後退トリガがあると判定した場合（ステップＳＡ１１でＹｅｓ）、ステップＳＡ１２に進む。

　ステップＳＡ１１において、後退トリガがあると判定された場合、制御部３０Ａは、合成した後方映像データ１１０Ｃを生成する（ステップＳＡ１２）。より詳しくは、制御部３０Ａは、切出部５１で、第一映像データ１１０Ａから後方映像データ１１０Ｂを切出させる。そして、制御部３０Ａは、映像合成部５２Ａで、後方映像データ１１０Ｂの左右上方に右側後方映像データ１２０Ｂおよび左側後方映像データ１３０Ｂを合成した後方映像データ１１０Ｃを生成させる。

　制御部３０Ａは、ステップＳＡ１２で生成した、合成した後方映像データ１１０Ｃを表示する（ステップＳＡ１３）。より詳しくは、制御部３０Ａは、表示制御部７０で、通常の後方映像データ１１０Ｂまたは合成した後方映像データ１１０Ｃをリヤビューモニタ１４０に表示させる。

　走行状況情報取得部６０Ａは、ステップＳＡ１１で後退トリガがあると判定された後も継続して走行状況を取得している。より詳しくは、制御部３０Ａは、走行状況情報取得部６０Ａで走行状況の取得を継続している。

　ステップＳＡ１３において、合成した後方映像データ１１０Ｃを表示している期間において、制御部３０Ａは、走行状況情報取得部６０Ａで取得した走行状況情報に基づいて、後退終了を判定する（ステップＳＡ１４）。より詳しくは、制御部３０Ａは、走行状況情報取得部６０Ａで取得した走行状況情報に基づいて、後退トリガの解除を判定する。制御部３０Ａは、後退トリガの解除がないと判定した場合（ステップＳＡ１４でＮｏ）、合成した後方映像データ１１０Ｃの表示を継続する。制御部３０Ａは、後退トリガの解除があると判定された場合（ステップＳＡ１４でＹｅｓ）、制御部３０Ａは、後方映像データ１１０Ｂを生成し（ステップＳＡ１５）、後方映像データ１１０Ｂを表示する（ステップＳＡ１６）。すなわち、ステップＳＡ１５およびステップＳＡ１６は、ステップＳＡ１１において後退トリガが検出される以前と同様、通常の後方映像データＢの表示が開始、継続される。

　制御部３０Ａは、後退トリガの検出ごとに、上記の処理を繰り返す。

　図１８ないし図２２を用いて、制御部３０Ａにおける情報処理の具体例を説明する。図１８は、第七実施形態に係る車両用表示システムの後方カメラで撮影された映像データの他の例を示す図である。図１９は、第七実施形態に係る車両用表示システムのリヤビューモニタに表示される映像の他の例を示す図である。図２０は、第七実施形態に係る車両用表示システムの右サイドビューモニタに表示される映像の他の例を示す図である。図２１は、第七実施形態に係る車両用表示システムの左サイドビューモニタに表示される映像の他の例を示す図である。図２２は、第七実施形態に係る車両用表示システムのリヤビューモニタに表示される映像の他の例を示す図である。車両１００は、シフトポジション「リバース」が選択されている。図１８に示す第一映像データ１１０Ａには、車両１００の後方に駐車されている他車両２０１が映っている。制御部３０Ａは、ステップＳＡ１１において、後退トリガがあると判定する（ステップＳＡ１１でＹｅｓ）。そして、制御部３０Ａは、ステップＳＡ１２において、切出部５１で、図１８に示す第一映像データ１１０Ａから、図１９に示す後方映像データ１１０Ｂを切出させる。そして、制御部３０Ａは、映像合成部５２Ａで、後方映像データ１１０Ｂの右上方に、図２０に示す右側後方映像データ１２０Ｂを合成し、左上方に図２１に示す左側後方映像データ１３０Ｂを合成して、合成した後方映像データ１１０Ｃを生成させる。そして、制御部３０Ａは、ステップＳＡ１３において、表示制御部７０で、リヤビューモニタ１４０の表示面に、図２２に示す合成した後方映像データ１１０Ｃを表示させる。

　このようにして、車両用表示システム１Ａは、走行状況情報取得部６０Ａが取得した走行状況に応じて、合成した後方映像データ１１０Ｃをリヤビューモニタ１４０の表示面に表示させる。

　上述したように、本実施形態は、走行状況情報取得部６０Ａが取得した走行状況に応じて、合成した後方映像データ１１０Ｃをリヤビューモニタ１４０の表示面に表示させる。本実施形態では、車両１００の後退時、後方映像データ１１０Ｂの左右上方に右側後方映像データ１２０Ｂおよび左側後方映像データ１３０Ｂを合成した後方映像データ１１０Ｃをリヤビューモニタ１４０の表示面に表示させる。これにより、本実施形態は、車両１００の後退時、リヤビューモニタ１４０の表示面で、車両１００の後方とともに、車両１００の側後方を確認することができる。このため、本実施形態は、運転者の視線移動を抑制することができる。より詳しくは、本実施形態は、リヤビューモニタ１４０から視線移動して右サイドビューモニタ１５０および左サイドビューモニタ１６０を視認しなくても、路側方向の側後方を確認することができる。本実施形態は、運転者の後方及び側後方の確認に要する時間を低減することができる。このように、車両用表示システム１Ａは、適切な車両１００周辺の確認を可能にすることができる。

　本実施形態によれば、車両１００の後退時、合成した後方映像データ１１０Ｃをリヤビューモニタ１４０の表示面に表示させる。このため、本実施形態によれば、運転者による操作によらず自動で、リヤビューモニタ１４０の表示面で、車両１００の後方とともに、車両１００の側後方を表示させることができる。このように、車両用表示システム１Ａは、適切な車両１００周辺の確認を可能にすることができる。

　本実施形態によれば、車両１００の後退時、所定条件を満たす場合に、合成した後方映像データ１１０Ｃをリヤビューモニタ１４０の表示面に表示させる。言い換えると、本実施形態によれば、所定条件を満たす場合、合成した後方映像データ１１０Ｃを表示させ、その他の場合、後方映像データ１１０Ｂを表示させる。このため、本実施形態は、車両１００の後退時、運転者が必要とするタイミングで、適切な情報量の映像を表示することができる。

　本実施形態によれば、映像合成部５２Ａは、後方映像データ１１０Ｂの左右上方に右側後方映像データ１２０Ｂおよび左側後方映像データ１３０Ｂを合成する。言い換えると、本実施形態によれば、映像合成部５２Ａは、後方映像データ１１０Ｂの消失点より下方の範囲は、右側後方映像データ１２０Ｂおよび左側後方映像データ１３０Ｂが重なる範囲を小さくする。言い換えると、後方映像データ１１０Ｂの左右上方は、後退時の後方確認の優先度が低いとともに、右側後方映像データ１２０Ｂおよび左側後方映像データ１３０Ｂによる確認がより適切である。このため、本実施形態は、運転者にとって運転中の安全確認の必要度が高い範囲は、走行状況によらず、従来の光学式のルームミラーと同様に後方を確認することができる。

［第八実施形態］
　図２３ないし図２５を参照しながら、本実施形態に係る車両用表示システム１Ａについて説明する。図２３は、第八実施形態に係る車両用表示システムの車両用表示制御装置の制御部における処理の流れを示すフローチャートである。図２４は、第八実施形態に係る車両用表示システムの後方カメラで撮影された映像データの一例を示す図である。図２５は、第八実施形態に係る車両用表示システムのリヤビューモニタに表示される映像の一例を示す図である。本実施形態に係る車両用表示システム１Ａは、基本的な構成は第七実施形態の車両用表示システム１Ａと同様である。以下の説明においては、車両用表示システム１Ａと同様の構成要素には、同一の符号または対応する符号を付し、その詳細な説明は省略する。本実施形態の車両用表示システム１Ａは、切出部５１および制御部３０Ａにおける情報処理が第七実施形態の車両用表示システム１Ａと異なる。

　切出部５１は、走行状況に応じて、第一映像データ１１０Ａからの切出範囲を、通常の後方映像データ１１０Ｂの切出範囲よりも下方に設定する。より詳しくは、切出部５１は、表示制御部７０が映像合成部５２Ａで合成した後方映像データ１１０Ｃを表示させるとき、合成していない通常の後方映像データ１１０Ｂを表示させるときより下方を切出すように第一映像データ１１０Ａからの切出範囲を設定する。例えば、合成していない通常の後方映像データ１１０Ｂを表示させるときの切出範囲より、所定画素下方を含むように切出範囲を設定する。言い換えると、切出部５１は、表示制御部７０が映像合成部５２Ａで合成した後方映像データ１１０Ｃを表示させるとき、より車両１００に近い位置を切出範囲に含むように設定する。切出部５１は、切出した後方映像データ１１０Ｂ２を映像合成部５２Ａと表示制御部７０とに出力する。

　次に、図２３を用いて、制御部３０Ａにおける情報処理について説明する。図２３に示すフローチャートのステップＳＡ２１、ステップＳＡ２４～ステップＳＡ２７の処理は、図１７に示すフローチャートのステップＳＡ１１、ステップＳＡ１３～ステップＳＡ１６の処理と同様である。

　制御部３０Ａは、切出範囲を下方にシフトして後方映像データ１１０Ｂ２を切出す（ステップＳＡ２２）。

　制御部３０Ａは、合成した後方映像データ１１０Ｃを生成する（ステップＳＡ２３）。より詳しくは、制御部３０Ａは、切出部５１で切出した後方映像データ１１０Ｂ２の左右上方に右側後方映像データ１２０Ｂおよび左側後方映像データ１３０Ｂを合成した後方映像データ１１０Ｃを生成させる。

　図２４および図２５を用いて、制御部３０Ａにおける情報処理の具体例を説明する。車両１００は、シフトポジション「リバース」が選択されている。図２４に示す第一映像データ１１０Ａは、車両１００の後方に駐車されている他車両２０１が映っている。制御部３０Ａは、ステップＳＡ２１において、後退トリガがあると判定する（ステップＳＡ２１でＹｅｓ）。そして、制御部３０Ａは、ステップＳＡ２２において、切出部５１で、後方映像データ１１０Ｂの切出範囲を下方にシフトして、図２４に示す第一映像データ１１０Ａから後方映像データ１１０Ｂ２を切出させる。そして、制御部３０Ａは、ステップＳＡ２３において、映像合成部５２Ａで、後方映像データ１１０Ｂ２の左右上方に右側後方映像データ１２０Ｂおよび左側後方映像データ１３０Ｂを合成した後方映像データ１１０Ｃを生成させる。そして、制御部３０Ａは、ステップＳＡ２４において、表示制御部７０で、リヤビューモニタ１４０の表示面に、図２５に示す合成した後方映像データ１１０Ｃを表示させる。

　このようにして、車両用表示システム１Ａは、走行状況情報取得部６０Ａが取得した走行状況に応じて、合成していない通常の後方映像データ１１０Ｂより下方を切出し、合成した後方映像データ１１０Ｃをリヤビューモニタ１４０の表示面に表示させる。

　上述したように、本実施形態では、車両１００の後退時、切出範囲を下方にシフトして切出した後方映像データ１１０Ｂ２の左右上方に右側後方映像データ１２０Ｂおよび左側後方映像データ１３０Ｂを合成し、合成した後方映像データ１１０Ｃをリヤビューモニタ１４０の表示面に表示させる。これにより、本実施形態は、リヤビューモニタ１４０の表示面で、車両１００により近い位置を含んで後方を確認することができる。このように、車両用表示システム１Ａは、適切な車両１００周辺の確認を可能にすることができる。

［第九実施形態］
　図２６ないし図２９を参照しながら、本実施形態に係る車両用表示システム１Ｂについて説明する。図２６は、第九実施形態に係る車両用表示システムの構成例を示すブロック図である。図２７は、第九実施形態に係る車両用表示システムの車両用表示制御装置の制御部における処理の流れを示すフローチャートである。図２８は、第九実施形態に係る車両用表示システムの後方カメラで撮影された映像データの一例を示す図である。図２９は、第九実施形態に係る車両用表示システムのリヤビューモニタに表示される映像の一例を示す図である。本実施形態の車両用表示システム１Ｂは、検出部８０Ｂと、認識辞書記憶部３００とを有する点および制御部３０Ｂにおける情報処理が第七実施形態の車両用表示システム１Ａと異なる。

　認識辞書記憶部３００は、例えば、車両、人物、壁、縁石、植物などを含む障害物の各方向視の形状、大きさ、色などのパターンを照合可能な認識辞書を記憶している。認識辞書記憶部３００は、例えば、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリなどの半導体メモリ素子、または、ハードディスク、光ディスク、ネットワークを介した外部記憶装置などの記憶装置である。

　検出部８０Ｂは、後方映像データ１１０Ｂの左右側方の障害物を検出する。後方映像データ１１０Ｂの左右側方は、右サイドビューモニタ１５０または左サイドビューモニタ１６０による確認範囲と重複する範囲である。例えば、後方映像データ１１０Ｂの左右側方は、後方映像データ１１０Ｂの横方向サイズにおける左右約三分の一程度である。検出部８０Ｂは、後方映像データ１１０Ｂの左右側方において、障害物認識処理を行い、障害物を検出する。より詳しくは、検出部８０Ｂは、後方映像データ１１０Ｂの左右側方に対して、認識辞書記憶部３００が記憶している認識辞書を用いたパターンマッチングを行い、障害物の存在を検出する。検出部８０Ｂは、検出した障害物を画像処理で追尾する。検出部８０Ｂは、検出結果を映像合成部５２Ｂに出力する。

　映像合成部５２Ｂは、検出部８０Ｂで障害物を検出したとき、合成した後方映像データ１１０Ｃの、障害物が検出された方向に対応する、右側後方映像データ１２０Ｂおよび左側後方映像データ１３０Ｂの少なくともどちらかを拡大表示する。より詳しくは、映像合成部５２Ｂは、検出部８０Ｂで後方映像データ１１０Ｂの左側方に障害物を検出したとき、合成した後方映像データ１１０Ｃの、左側後方映像データ１３０Ｂの合成範囲において、左側後方映像データ１３０Ｂを拡大する。映像合成部５２Ｂは、検出部８０Ｂで後方映像データ１１０Ｂの右側方に障害物を検出したとき、合成した後方映像データ１１０Ｃの、右側後方映像データ１２０Ｂの合成範囲において、右側後方映像データ１２０Ｂを拡大する。本実施形態では、障害物が検出された方向に対応する右側後方映像データ１２０Ｂおよび左側後方映像データ１３０Ｂの、車両１００側の下方を基準として拡大する。映像合成部５２Ｂは、障害物が検出された方向が拡大された、合成した後方映像データ１１０Ｃ３を表示制御部７０に出力する。

　制御部３０Ｂにおける情報処理について説明する。図２７に示すフローチャートのステップＳＡ３１～ステップＳＡ３３、ステップＳＡ３６～ステップＳＡ３８の処理は、図１７に示すフローチャートのステップＳＡ１１～ステップＳＡ１３、ステップＳＡ１４～ステップＳＡ１６の処理と同様である。

　制御部３０Ｂは、後方映像データ１１０Ｂの左右側方に障害物を検出するか否かを判定する（ステップＳＡ３４）。より詳しくは、制御部３０Ｂは、検出部８０Ｂで後方映像データ１１０Ｂの左右側方の障害物を検出したか否かを判定する。制御部３０Ｂは、検出部８０Ｂで後方映像データ１１０Ｂの左右側方に障害物を検出していないと判定した場合（ステップＳＡ３４でＮｏ）、ステップＳＡ３６に進む。制御部３０Ｂは、検出部８０Ｂで後方映像データ１１０Ｂの左右側方に障害物を検出したと判定した場合（ステップＳＡ３４でＹｅｓ）、ステップＳＡ３５に進む。

　制御部３０Ｂは、検出方向の右側後方映像データ１２０Ｂおよび左側後方映像データ１３０Ｂの少なくともどちらかの合成範囲において、表示される映像を拡大する（ステップＳＡ３５）。より詳しくは、制御部３０Ｂは、ステップＳＡ３２で生成した、合成した後方映像データ１１０Ｃの検出方向に対応する左右いずれかの右側後方映像データ１２０Ｂまたは左側後方映像データ１３０Ｂの合成範囲において、右側後方映像データ１２０Ｂまたは左側後方映像データ１３０Ｂの表示される映像を拡大して、合成した後方映像データ１１０Ｃ３を生成する。表示される映像の拡大処理は、切出部５１における切出範囲を狭くして切出し、狭く切出した右側後方映像データ１２０Ｂまたは左側後方映像データ１３０Ｂを拡大して表示させる。

　図２８および図２９を用いて、制御部３０Ｂにおける情報処理の具体例を説明する。車両１００は、シフトポジション「リバース」が選択されている。図２８に示す第一映像データ１１０Ａには、左側方に縁石２０２が映っている。制御部３０Ｂは、ステップＳＡ３１において、後退トリガがあると判定する（ステップＳＡ３１でＹｅｓ）。そして、制御部３０Ｂは、ステップＳＡ３２において、切出部５１で、図２８に示す第一映像データ１１０Ａから、後方映像データ１１０Ｂを切出させる。そして、制御部３０Ｂは、映像合成部５２Ｂで、後方映像データ１１０Ｂの左右上方に右側後方映像データ１２０Ｂおよび左側後方映像データ１３０Ｂを合成した後方映像データ１１０Ｃを生成させる。そして、制御部３０Ｂは、ステップＳＡ３４において、検出部８０Ｂで後方映像データ１１０Ｂの左右側方に障害物を検出したと判定する（ステップＳＡ３４でＹｅｓ）。そして、制御部３０Ｂは、ステップＳＡ３５において、映像合成部５２Ｂで、障害物の検出方向である左側に対応する、左側後方映像データ１３０Ｂの合成範囲において、左側後方映像データ１３０Ｂを拡大して、合成した後方映像データ１１０Ｃ３を生成させる。そして、制御部３０Ｂは、表示制御部７０で、リヤビューモニタ１４０の表示面に、図２９に示す拡大された左側後方映像データ１３０Ｂ２を合成した後方映像データ１１０Ｃ３を表示させる。

　このようにして、車両用表示システム１Ｂは、後方映像データ１１０Ｂの左右側方に障害物が検出されたとき、障害物が検出された方向に対応する右側後方映像データ１２０Ｂおよび左側後方映像データ１３０Ｂが拡大された、合成した後方映像データ１１０Ｃ３をリヤビューモニタ１４０の表示面に表示させる。

　上述したように、本実施形態では、後方映像データ１１０Ｂの左右側方に障害物が検出されたとき、障害物が検出された方向に対応する右側後方映像データ１２０Ｂおよび左側後方映像データ１３０Ｂが拡大された、合成した後方映像データ１１０Ｃ３をリヤビューモニタ１４０の表示面に表示させる。このため、本実施形態は、リヤビューモニタ１４０の表示面において、車両１００の左右側方にある障害物を容易に確認することができる。このように、本実施形態は、適切な車両１００周辺の確認を可能にすることができる。

［第十実施形態］
　図３０を参照しながら、本実施形態に係る車両用表示システム１Ａについて説明する。図３０は、第十実施形態に係る車両用表示システムの車両用表示制御装置の制御部における処理の流れを示すフローチャートである。本実施形態の車両用表示システム１Ａは、制御部３０Ａにおける情報処理が第七実施形態の車両用表示システム１Ａと異なる。

　走行状況情報取得部６０Ａは、車両１００の走行状況を示す情報として、車両１００の走行速度に関する情報を取得する。

　映像合成部５２Ａは、走行状況情報取得部６０Ａが、車両１００が低速走行状況であることを示している情報を取得したとき、後方映像データ１１０Ｂの左右上方に右側後方映像データ１２０Ｂおよび左側後方映像データ１３０Ｂを合成する。低速走行状況とは、走行状況情報取得部６０Ａで取得した走行状況が、例えば、車両１００の走行速度が所定速度未満の状態が継続していると判定される状況をいう。または、低速走行状況は、ナビゲーション情報や外部サーバなどで取得した情報に基づいて、車両１００の走行路が市街地、住宅街、商店街、歩行者の多い道路であると判定される状況としてもよい。または、低速走行状況は、ナビゲーション情報や外部サーバなどで取得した情報に基づいて、車両１００が、道路幅が所定幅未満である道路を走行していると判定される状況としてもよい。または、低速走行状況は、ナビゲーション情報や外部サーバなどで取得した情報に基づいて、車両１００が、単車線の道路を走行していると判定される状況としてもよい。

　制御部３０Ａにおける情報処理について説明する。図３０に示すフローチャートのステップＳＡ４２、ステップＳＡ４３、ステップＳＡ４５、ステップＳＡ４６の処理は、図１７に示すフローチャートのステップＳＡ１２、ステップＳＡ１３、ステップＳＡ１５、ステップＳＡ１６の処理と同様である。

　制御部３０Ａは、低速走行状況であるか否かを判定する（ステップＳＡ４１）。より詳しくは、制御部３０Ａは、走行状況情報取得部６０Ａで取得した走行状況が、車両１００が低速走行状況であることを示しているか否かを判定する。制御部３０Ａは、低速走行状況ではないと判定した場合（ステップＳＡ４１でＮｏ）、ステップＳＡ４１の処理を再度実行する。制御部３０Ａは、低速走行状況であると判定した場合（ステップＳＡ４１でＹｅｓ）、ステップＳＡ４２に進む。

　走行状況情報取得部６０Ａは、ステップＳＡ４１で低速走行状況であると判定された後も継続して走行状況を取得している。より詳しくは、制御部３０Ａは、走行状況情報取得部６０Ａで走行状況の取得を継続している。

　ステップＳＡ４３において、合成した後方映像データ１１０Ｃを表示している期間において、制御部３０Ａは、走行状況情報取得部６０Ａで取得した走行状況情報に基づいて、低速走行状況の終了を判定する（ステップＳＡ４４）。制御部３０Ａは、低速走行状況が終了していないと判定した場合（ステップＳＡ４４でＮｏ）、合成した後方映像データ１１０Ｃの表示を継続する。制御部３０Ａは、低速走行状況が終了したと判定された場合（ステップＳＡ４４でＹｅｓ）、制御部３０Ａは、後方映像データ１１０Ｂを生成し（ステップＳＡ４５）、後方映像データ１１０Ｂを表示する（ステップＳＡ４６）。すなわち、ステップＳＡ４５およびステップＳＡ４６は、ステップＳＡ４１において低速走行状況であると判定される以前と同様、通常の後方映像データ１１０Ｂの表示が開始、継続される。

　このようにして、車両用表示システム１Ａは、低速走行状況であるとき、合成した後方映像データ１１０Ｃをリヤビューモニタ１４０の表示面に表示させる。

　上述したように、本実施形態では、低速走行状況であるとき、合成した後方映像データ１１０Ｃをリヤビューモニタ１４０の表示面に表示させる。これにより、本実施形態は、低速走行状況であるとき、リヤビューモニタ１４０の表示面で、車両１００の側後方を確認することができる。このため、本実施形態は、運転者の視線移動を抑制することができる。本実施形態は、運転者の後方及び側後方の確認に要する時間を低減することができる。このように、車両用表示システム１Ａは、適切な車両１００周辺の確認を可能にすることができる。

　低速走行時、リヤビューモニタ１４０は、目視による確認時間が長くなることが知られている。本実施形態によれば、低速走行状況で、運転者が車両１００の路側方向の側後方を確認したいとき、リヤビューモニタ１４０の表示面で、車両１００の後方とともに、車両１００の側後方を確認することができる。このように、本実施形態は、運転者が必要とするタイミングで、運転者に適切な情報をリヤビューモニタ１４０の表示面を介して提供することができる。

［第十一実施形態］
　図３１ないし図３３を参照しながら、本実施形態に係る車両用表示システム１Ａについて説明する。図３１は、第十一実施形態に係る車両用表示システムの車両用表示制御装置の制御部における処理の流れを示すフローチャートである。図３２は、第十一実施形態に係る車両用表示システムの後方カメラで撮影された映像データの一例を示す図である。図３３は、第十一実施形態に係る車両用表示システムのリヤビューモニタに表示される映像の一例を示す図である。本実施形態の車両用表示システム１Ａは、制御部３０Ａにおける情報処理が第七実施形態の車両用表示システム１Ａと異なる。

　走行状況情報取得部６０Ａは、車両１００の走行状況を示す情報として、車両１００の走行路に関する情報を取得する。より詳しくは、走行状況情報取得部６０Ａは、ナビゲーション情報や、外部サーバなどから走行路に関する情報を取得する。本実施形態では、走行状況情報取得部６０Ａは、車両１００が走行している道路の車線数を取得する。

　映像合成部５２Ａは、走行状況情報取得部６０Ａが取得した道路情報が、片側一車線の道路を示しているとき、後方映像データ１１０Ｂの左右上方に、路側方向に対応する左右いずれかの右側後方映像データ１２０Ｂまたは左側後方映像データ１３０Ｂを合成する。より詳しくは、映像合成部５２Ａは、路側方向が左側であるとき、後方映像データ１１０Ｂの左上方に左側後方映像データ１３０Ｂを合成する。映像合成部５２Ａは、路側方向が右側であるとき、後方映像データ１１０Ｂの右上方に右側後方映像データ１２０Ｂを合成する。

　制御部３０Ａにおける情報処理について説明する。図３１に示すフローチャートのステップＳＡ５３、ステップＳＡ５５、ステップＳＡ５６の処理は、図１７に示すフローチャートのステップＳＡ１３、ステップＳＡ１５、ステップＳＡ１６の処理と同様である。

　制御部３０Ａは、走行路は片側一車線であるか否かを判定する（ステップＳＡ５１）。より詳しくは、制御部３０Ａは、走行状況情報取得部６０Ａで取得した走行状況が、車両１００の走行路が片側一車線の道路を示しているか否かを判定する。制御部３０Ａは、走行路が片側一車線ではないと判定した場合（ステップＳＡ５１でＮｏ）、ステップＳＡ５１の処理を再度実行する。制御部３０Ａは、走行路が片側一車線であると判定した場合（ステップＳＡ５１でＹｅｓ）、ステップＳＡ５２に進む。

　制御部３０Ａは、路側方向に対応する右側後方映像データ１２０Ｂまたは左側後方映像データ１３０Ｂを合成した後方映像データ１１０Ｃ４を生成する（ステップＳＡ５２）。より詳しくは、制御部３０Ａは、映像合成部５２Ａで、後方映像データ１１０Ｂの路側方向に対応する左右上方に、右側後方映像データ１２０Ｂまたは左側後方映像データ１３０Ｂを合成した後方映像データ１１０Ｃ４を生成する。

　走行状況情報取得部６０Ａは、ステップＳＡ５１で走行道路が片側一車線であると判定された後も継続して走行状況を取得している。より詳しくは、制御部３０Ａは、走行状況情報取得部６０Ａで走行状況の取得を継続している。

　ステップＳＡ５３において、合成した後方映像データ１１０Ｃ４を表示している期間において、制御部３０Ａは、走行状況情報取得部６０Ａで取得した走行状況情報に基づいて、片側一車線の道路の終了を判定する（ステップＳＡ５４）。制御部３０Ａは、片側一車線の道路が終了していないと判定した場合（ステップＳＡ５４でＮｏ）、合成した後方映像データ１１０Ｃ４の表示を継続する。制御部３０Ａは、片側一車線の道路が終了したと判定された場合（ステップＳＡ５４でＹｅｓ）、制御部３０Ａは、後方映像データ１１０Ｂを生成し（ステップＳＡ５５）、後方映像データ１１０Ｂを表示する（ステップＳＡ５６）。すなわち、ステップＳＡ５５およびステップＳＡ５６は、ステップＳＡ５１において走行道路が片側一車線であると判定される以前と同様、通常の後方映像データ１１０Ｂの表示が開始、継続される。

　図３２および図３３を用いて、制御部３０Ａにおける情報処理の具体例を説明する。図３２に示す第一映像データ１１０Ａは、車両１００が片側一車線の道路を走行しているときの映像である。制御部３０Ａは、ステップＳＡ５１において、走行路が片側一車線であると判定する（ステップＳＡ５１でＹｅｓ）。そして、制御部３０Ａは、ステップＳＡ５２において、後方映像データ１１０Ｂの路側方向である左側に対応する左上方に、左側後方映像データ１３０Ｂを合成した後方映像データ１１０Ｃ４を生成する。そして、制御部３０Ａは、リヤビューモニタ１４０の表示面に、図３３に示す左側後方映像データ１３０Ｂを合成した後方映像データ１１０Ｃ４を表示させる。

　このようにして、車両用表示システム１Ａは、片側一車線の道路を走行しているとき、後方映像データ１１０Ｂの左右上方に、路側方向に対応する左右いずれかの右側後方映像データ１２０Ｂまたは左側後方映像データ１３０Ｂを合成する。

　上述したように、本実施形態では、片側一車線の道路を走行しているとき、後方映像データ１１０Ｂの左右上方に、路側方向に対応する左右いずれかの右側後方映像データ１２０Ｂまたは左側後方映像データ１３０Ｂを合成した後方映像データ１１０Ｃ４をリヤビューモニタ１４０の表示面に表示させる。これにより、本実施形態は、片側一車線の道路を走行しているとき、リヤビューモニタ１４０の表示面で、車両１００の後方とともに、車両１００の路側方向の側後方を確認することができる。このため、本実施形態は、運転者の視線移動を抑制することができる。本実施形態は、運転者の後方及び側後方の確認に要する時間を低減することができる。このように、車両用表示システム１Ａは、適切な車両１００周辺の確認を可能にすることができる。

［第十二実施形態］
　図３４ないし図３６を参照しながら、本実施形態に係る車両用表示システム１Ａについて説明する。図３４は、第十二実施形態に係る車両用表示システムの車両用表示制御装置の制御部における処理の流れを示すフローチャートである。図３５は、第十二実施形態に係る車両用表示システムのリヤビューモニタに表示される映像の一例を示す図である。図３６は、第十二実施形態に係る車両用表示システムのリヤビューモニタに表示される映像の他の例を示す図である。本実施形態の車両用表示システム１Ａは、制御部３０Ａにおける情報処理が第七実施形態の車両用表示システム１Ａと異なる。

　走行状況情報取得部６０Ａは、車両１００の走行状況を示す情報として、車両１００の走行路に関する情報を取得する。より詳しくは、走行状況情報取得部６０Ａは、例えば、ナビゲーション情報や、外部サーバなどで取得した情報に基づいて、車両１００が低速走行を行う道路を走行しているかを判定可能な情報を取得する。低速走行を行う道路とは、走行路が市街地、住宅街、商店街、歩行者の多い道路をいう。または、低速走行を行う道路とは、道路幅が所定幅未満の道路としてもよい。または、単車線の道路としてもよい。または、片側一車線の道路であると判定される道路としてもよい。

　映像合成部５２Ａは、走行状況情報取得部６０Ａが、車両１００が低速走行を行う道路を走行中であることを示している情報を取得したとき、後方映像データ１１０Ｂの左右上方に右側後方映像データ１２０Ｂおよび左側後方映像データ１３０Ｂを合成する。さらに、映像合成部５２Ａは、走行状況情報取得部６０Ａが取得した道路情報が、片側一車線の道路を示しているとき、路側方向に対応する左右いずれかの右側後方映像データ１２０Ｂまたは左側後方映像データ１３０Ｂを拡大して合成する。より詳しくは、映像合成部５２Ａは、路側方向が左側であるとき、後方映像データ１１０Ｂの左上方に左側後方映像データ１３０Ｂを合成する。映像合成部５２Ａは、路側方向が右側であるとき、後方映像データ１１０Ｂの右上方に右側後方映像データ１２０Ｂを合成する。

　制御部３０Ａにおける情報処理について説明する。図３４に示すフローチャートのステップＳＡ６２、ステップＳＡ６３、ステップＳＡ６８、ステップＳＡ６９の処理は、図１７に示すフローチャートのステップＳＡ１２、ステップＳＡ１３、ステップＳＡ１５、ステップＳＡ１６の処理と同様である。図３４に示すフローチャートのステップＳＡ６４、ステップＳＡ６６の処理は、図３１に示すフローチャートのステップＳＡ５１、ステップＳＡ５４の処理と同様である。

　制御部３０Ａは、低速走行を行う道路を走行中であるか否かを判定する（ステップＳＡ６１）。より詳しくは、制御部３０Ａは、走行状況情報取得部６０Ａで取得した走行状況が、車両１００が低速走行を行う道路を走行中であることを示しているか否かを判定する。制御部３０Ａは、低速走行を行う道路を走行中ではないと判定した場合（ステップＳＡ６１でＮｏ）、ステップＳＡ６１の処理を再度実行する。制御部３０Ａは、低速走行を行う道路を走行中であると判定した場合（ステップＳＡ６１でＹｅｓ）、ステップＳＡ６２に進む。

　ステップＳＡ６４において、走行道路が片側一車線であると判定された場合、制御部３０Ａは、路側方向に対応する左右いずれかの右側後方映像データ１２０Ｂまたは左側後方映像データ１３０Ｂにおいて、表示される映像を拡大する（ステップＳＡ６５）。より詳しくは、制御部３０Ａは、映像合成部５２Ａで、ステップＳＡ６２で生成した、合成した後方映像データ１１０Ｃの路側方向に対応する左右いずれかの右側後方映像データ１２０Ｂまたは左側後方映像データ１３０Ｂにおいて、右側後方映像データ１２０Ｂまたは左側後方映像データ１３０Ｂの表示される映像を拡大して、合成した後方映像データ１１０Ｃ５を生成させる。表示される映像の拡大処理は、切出部５１における切出範囲を狭くして切出し、狭く切出した右側後方映像データ１２０Ｂまたは左側後方映像データ１３０Ｂを拡大して表示させる。

　制御部３０Ａにおける情報処理の具体例を説明する。制御部３０Ａは、ステップＳＡ６１において、低速走行を行う道路を走行中ではないと判定した場合（ステップＳＡ６１でＮｏ）、通常の後方映像データ１１０Ｂの生成と表示を継続する。制御部３０Ａは、ステップＳＡ６１において、低速走行を行う道路を走行中であると判定した場合（ステップＳＡ６１でＹｅｓ）、ステップＳＡ６２において、合成した後方映像データ１１０Ｃを生成する。より詳しくは、制御部３０Ａは、図３５に示す、後方映像データ１１０Ｂの左右上方に、右側後方映像データ１２０Ｂおよび左側後方映像データ１３０Ｂを合成した後方映像データ１１０Ｃを生成する。さらに、制御部３０Ａは、ステップＳＡ６４において、走行路が片側一車線であると判定した場合（ステップＳＡ６４でＹｅｓ）、ステップＳＡ６５において、路側方向に対応する左右いずれかの右側後方映像データ１２０Ｂまたは左側後方映像データ１３０Ｂにおいて、表示される映像を拡大した、合成した後方映像データ１１０Ｃ５を生成する。より詳しくは、制御部３０Ａは、図３６に示す、路側方向である左側に対応する左側後方映像データ１３０Ｂにおいて、表示される映像を拡大した左側後方映像データ１３０Ｂ２を含む後方映像データ１１０Ｃ５を生成する。そして、制御部３０Ａは、リヤビューモニタ１４０の表示面に、通常の後方映像データ１１０Ｂまたは合成した後方映像データ１１０Ｃまたは合成した後方映像データ１１０Ｃ５を表示させる。

　このようにして、車両用表示システム１Ａは、車両１００が低速走行を行う道路を走行中であるとき、後方映像データ１１０Ｂの左右上方に右側後方映像データ１２０Ｂおよび左側後方映像データ１３０Ｂを合成する。さらに、車両用表示システム１Ａは、走行路が片側一車線であるとき、路側方向に対応する左右いずれかの右側後方映像データ１２０Ｂまたは左側後方映像データ１３０Ｂを拡大する。

　上述したように、本実施形態では、車両１００が低速走行を行う道路を走行中であるとき、リヤビューモニタ１４０の表示面で、車両１００の後方とともに、車両１００の路側方向の側後方を確認することができる。さらに、走行路が片側一車線であるとき、路側方向に対応する右側後方映像データ１２０Ｂおよび左側後方映像データ１３０Ｂが拡大された、合成した後方映像データ１１０Ｃ５をリヤビューモニタ１４０の表示面に表示させる。このため、本実施形態は、走行路が片側一車線であるとき、リヤビューモニタ１４０の表示面において、車両１００の左右側方にある障害物を容易に確認することができる。本実施形態は、運転者の後方及び側後方の確認に要する時間を低減することができる。このように、車両用表示システム１Ａは、適切な車両１００周辺の確認を可能にすることができる。

［第十三実施形態］
　図３７を参照しながら、本実施形態に係る車両用表示システム１Ａについて説明する。図３７は、第十三実施形態に係る車両用表示システムの車両用表示制御装置の制御部における処理の流れを示すフローチャートである。本実施形態の車両用表示システム１Ａは、制御部３０Ａにおける情報処理が第七実施形態の車両用表示システム１Ａと異なる。

　走行状況情報取得部６０Ａは、車両１００の走行状況を示す情報として、車両１００の旋回方向（左右方向）情報を取得する。旋回方向情報とは、車両１００の旋回方向への移動を推定する情報である。具体的に、旋回方向情報は、車両１００の周辺の地図情報と車両１００の現在地情報と車両１００の方向指示器操作情報と車両１００のギア操作情報と車両１００のステアリング操作情報と車両１００の角速度との少なくともいずれか一つの情報などである。

　車両１００の旋回方向の変化とは、車両１００が走行中の道路が延びる方向（以下、「走行路方向」という）に対して、逸れる方向の変化である。旋回方向の変化は、車両１００の前後方向の前側に向かって左右方向の変化である。例えば、右左折時や車線変更時に、車両１００は、旋回方向の変化を生じる。車両１００の旋回方向の変化には、屈曲またはカーブしている道路に沿った車両１００の方向の変化は含まない。

　映像合成部５２Ａは、走行状況情報取得部６０Ａが取得した旋回情報が、旋回方向の変化を示しているとき、変化する旋回方向に対応する左右いずれかの右側後方映像データ１２０Ｂまたは左側後方映像データ１３０Ｂを合成する。より詳しくは、映像合成部５２Ａは、旋回方向が左方向であるとき、後方映像データ１１０Ｂの左上方に左側後方映像データ１３０Ｂを合成する。映像合成部５２Ａは、旋回方向が右方向であるとき、後方映像データ１１０Ｂの右上方に右側後方映像データ１２０Ｂを合成する。映像合成部５２Ａは、例えば、走行路方向とのズレが１５°以上となったら、旋回方向が変化したと判定するようにしてもよい。これは、走行時の多少のブレやステアリングホイールの遊びを、車両１００の旋回方向の変化として判定しないためである。

　制御部３０Ａにおける情報処理について説明する。図３７に示すフローチャートのステップＳＡ７３、ステップＳＡ７５、ステップＳＡ７６の処理は、図１７に示すフローチャートのステップＳＡ１３、ステップＳＡ１５、ステップＳＡ１６の処理と同様である。

　制御部３０Ａは、旋回方向が変化したか否かを判定する（ステップＳＡ７１）。より詳しくは、制御部３０Ａは、走行状況情報取得部６０Ａで取得した走行状況が、旋回方向の変化を示しているか否かを判定する。制御部３０Ａは、旋回方向が変化していないと判定した場合（ステップＳＡ７１でＮｏ）、ステップＳＡ７１の処理を再度実行する。制御部３０Ａは、旋回方向が変化したと判定した場合（ステップＳＡ７１でＹｅｓ）、ステップＳＡ７２に進む。

　制御部３０Ａは、旋回方向に対応する右側後方映像データ１２０Ｂまたは左側後方映像データ１３０Ｂを合成した後方映像データ１１０Ｃを生成する（ステップＳＡ７２）。より詳しくは、制御部３０Ａは、映像合成部５２Ａで、後方映像データ１１０Ｂの旋回方向に対応する左右上方に、右側後方映像データ１２０Ｂまたは左側後方映像データ１３０Ｂを合成した後方映像データ１１０Ｃを生成させる。

　走行状況情報取得部６０Ａは、ステップＳＡ７１で旋回方向が変化したと判定された後も継続して走行状況を取得している。より詳しくは、制御部３０Ａは、走行状況情報取得部６０Ａで走行状況の取得を継続している。

　ステップＳＡ７３において、合成した後方映像データ１１０Ｃを表示している期間において、制御部３０Ａは、走行状況情報取得部６０Ａで取得した走行状況情報に基づいて、旋回方向の変化の終了を判定する（ステップＳＡ７４）。制御部３０Ａは、旋回方向の変化が終了していないと判定した場合（ステップＳＡ７４でＮｏ）、合成した後方映像データ１１０Ｃの表示を継続する。制御部３０Ａは、旋回方向の変化が終了したと判定された場合（ステップＳＡ７４でＹｅｓ）、制御部３０Ａは、後方映像データ１１０Ｂを生成し（ステップＳＡ７５）、後方映像データ１１０Ｂを表示する（ステップＳＡ７６）。すなわち、ステップＳＡ７５およびステップＳＡ７６は、ステップＳＡ７１において旋回方向が変化したと判定される以前と同様、通常の後方映像データ１１０Ｂの表示が開始、継続される。

　このようにして、車両用表示システム１Ａは、旋回方向が変化したとき、後方映像データ１１０Ｂの左右上方に、旋回方向に対応する左右いずれかの右側後方映像データ１２０Ｂまたは左側後方映像データ１３０Ｂを合成する。

　上述したように、本実施形態では、旋回方向が変化しているとき、後方映像データ１１０Ｂの左右上方に、旋回方向に対応する左右いずれかの右側後方映像データ１２０Ｂまたは左側後方映像データ１３０Ｂを合成した後方映像データ１１０Ｃをリヤビューモニタ１４０の表示面に表示させる。これにより、本実施形態は、旋回方向が変化しているとき、リヤビューモニタ１４０の表示面で、車両１００の後方とともに、車両１００の路側方向の側後方を確認することができる。このため、本実施形態は、運転者の視線移動を抑制することができる。本実施形態は、運転者の後方及び側後方の確認に要する時間を低減することができる。このように、車両用表示システム１Ａは、適切な車両１００周辺の確認を可能にすることができる。

　図示した車両用表示システム１の各構成要素は、機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていなくてもよい。すなわち、各装置の具体的形態は、図示のものに限られず、各装置の処理負担や使用状況などに応じて、その全部または一部を任意の単位で機能的または物理的に分散または統合してもよい。

　車両用表示システム１の構成は、例えば、ソフトウェアとして、メモリにロードされたプログラムなどによって実現される。上記実施形態では、これらのハードウェアまたはソフトウェアの連携によって実現される機能ブロックとして説明した。すなわち、これらの機能ブロックについては、ハードウェアのみ、ソフトウェアのみ、または、それらの組み合わせによって種々の形で実現できる。

　上記に記載した構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のものを含む。さらに、上記に記載した構成は適宜組み合わせが可能である。また、本発明の要旨を逸脱しない範囲において構成の種々の省略、置換または変更が可能である。

　近接他車両検出部６０は、図示しないレーダ等によって測定した車両１００と他車両との距離を用いて、車両１００に近接してきた他車両や、車両１００と他車両との距離を検出してもよい。

　制御部３０は、例えば、図９に示すフローチャートのステップＳ１１における判定条件が、一定時間継続されたら、ステップＳ１２において合成した後方映像データ１１０Ｃを生成するものとしてもよい。これにより、車両用表示システム１は、不用意にリヤビューモニタ１４０に表示する映像が切り替わることを抑制することができる。

　制御部３０Ａは、例えば、図１７に示すフローチャートのステップＳＡ１１における判定条件が、一定時間継続されたら、ステップＳＡ１２において合成した後方映像データ１１０Ｃを生成するものとしてもよい。これにより、車両用表示システム１Ａは、不用意にリヤビューモニタ１４０に表示する映像が切り替わることを抑制することができる。

　制御部３０は、合成した後方映像データ１１０Ｃにおいて、右側後方映像データ１２０Ｂおよび左側後方映像データ１３０Ｂに対応する範囲を、所定透明度の半透明で着色して表示してもよい。これにより、車両用表示システム１は、リヤビューモニタ１４０の表示が右側後方映像データ１２０Ｂおよび左側後方映像データ１３０Ｂを含んでいることを容易に確認することができる。

　切出部５１で、第一映像データ１１０Ａから第一映像データ１１０Ａの一部を切出すものとしたが、これに限定されない。第一映像データ１１０Ａを切出さずに全範囲を後方映像データ１１０Ｂとしてもよい。

　切出部５１で、第二映像データから、右サイドビューモニタ１５０および左サイドビューモニタ１６０に合わせた右側後方映像データ１２０Ｂおよび左側後方映像データ１３０Ｂを切出すものとしたが、これに限定されない。第二映像データを切出さずに全範囲を右側後方映像データ１２０Ｂおよび左側後方映像データ１３０Ｂとしてもよい。

　右サイドビューモニタ１５０および左サイドビューモニタ１６０を備えるものとしたが、従来の光学式の右サイドミラーおよび左サイドミラーを備えていてもよい。

　後方映像データ１１０Ｂの左右上方に合成する右側後方映像データ１２０Ｂおよび左側後方映像データ１３０Ｂは、右サイドビューモニタ１５０および左サイドビューモニタ１６０に表示する右側後方映像データおよび左側後方映像データ（以下、「サイドビューモニタ映像」という）とは異なる切出範囲としてもよい。例えば、右側後方映像データ１２０Ｂおよび左側後方映像データ１３０Ｂは、サイドビューモニタ映像と同じ範囲を切出してもよい。または、例えば、右側後方映像データ１２０Ｂおよび左側後方映像データ１３０Ｂは、サイドビューモニタ映像よりも広い範囲を切出してもよい。または、例えば、右側後方映像データ１２０Ｂおよび左側後方映像データ１３０Ｂは、サイドビューモニタ映像よりも狭い範囲を切出してもよい。この場合、後方映像データ１１０Ｂの左右上方に合成された右側後方映像データ１２０Ｂおよび左側後方映像データ１３０Ｂは、サイドビューモニタ映像より狭い範囲が拡大され表示されていてもよい。さらに、後方映像データ１１０Ｂの左右上方に合成された右側後方映像データ１２０Ｂおよび左側後方映像データ１３０Ｂは、後方映像データ１１０Ｂと被撮影物の大きさが同じになるようにしてもよい。

　切出部５１による切出範囲や、右側後方映像データ１２０Ｂまたは左側後方映像データ１３０Ｂのリヤビューモニタ１４０の表示面における大きさは、例えば、運転者が停車中に調節することができるようにしてもよい。その際に、例えば、リヤビューモニタ１４０の表示面において２本の指の間隔を縮めたり広げたりする動作で、切出範囲や大きさを所望の大きさに設定できるようにしてもよい。また、例えば、リヤビューモニタ１４０の表示面をタッチするごとに、切出範囲や大きさが、段階的に変化するようにしてもよい。

　第九実施形態では、検出部８０Ｂは、後方映像データ１１０Ｂに対して、認識辞書記憶部３００が記憶している認識辞書を用いたパターンマッチングを行い、障害物の存在を検出するものとしたが、障害物の検出方法はこれに限定されない。検出部８０Ｂは、後方映像データ１１０Ｂに対して、路面認識処理で車両１００の後方の路面を認識し、検出した路面より上方に位置するものを障害物として認識してもよい。

　第十一実施形態および第十二実施形態では、走行状況情報取得部６０Ａが取得した道路情報に基づいて、片側一車線の道路を示しているか否かを判定したが、これに限定されない。映像合成部５２Ａは、第一映像データ１１０Ａに対して車線認識処理を行って、走行路が片側一車線であるか否かを判定してもよい。

　第八実施形態において、切出範囲を下方にシフトして後方映像データ１１０Ｂ２を切出す際に、切出範囲を下方にシフトして右側後方映像データ１２０Ｂおよび左側後方映像データ１３０Ｂを切出すようにしてもよい。または、切出範囲を下方にシフトして後方映像データ１１０Ｂ２を切出す際に、車両１００の旋回方向に対応する左右いずれかの右側後方映像データ１２０Ｂまたは左側後方映像データ１３０Ｂについて、切出範囲を下方にシフトしてもよい。

　１　　　　車両用表示システム
　１０　　　車両用表示制御装置
　３０　　　制御部
　４０　　　映像データ取得部
　４１　　　側後方映像データ取得部
　４２　　　後方映像データ取得部
　５０　　　映像処理部
　５１　　　切出部
　５２　　　映像合成部
　６０　　　近接他車両検出部（状況検出部）
　７０　　　表示制御部
　１００　　車両
　１１０　　後方カメラ
　１１０Ａ　第一映像データ（後方映像データ）
　１２０　　右側後方カメラ（側後方カメラ）
　１３０　　左側後方カメラ（側後方カメラ）
　１４０　　リヤビューモニタ（表示装置）
　１５０　　右サイドビューモニタ（側後方確認装置）
　１６０　　左サイドビューモニタ（側後方確認装置）

Claims

　車両の後方を向くように配置され、前記車両の後方を撮影する後方カメラからの後方映像データを取得する後方映像データ取得部と、
　前記車両の左右側方に前記車両の後方を向くように配置され、前記車両の左右側後方を撮影する側後方カメラからの側後方映像データを取得する側後方映像データ取得部と、
　前記車両の周辺状況を検出する状況検出部と、
　前記状況検出部の検出状況に応じて、前記後方映像データの左右上方に前記側後方映像データを合成する映像合成部と、
　前記映像合成部が合成した映像データを、前記車両の後方映像を表示する表示装置に表示させる表示制御部と、
　を備えることを特徴とする車両用表示制御装置。
　前記状況検出部は、前記車両の後方から近接する他車両を検出する近接他車両検出部であり、
　前記映像合成部は、前記近接他車両検出部が前記車両の後方から近接する他車両を検出したとき、前記後方映像データの左右上方に前記側後方映像データを合成する、
　請求項１に記載の車両用表示制御装置。
　前記近接他車両検出部は、前記車両の後方から近接する他車両と前記車両との相対速度を検出し、
　前記映像合成部は、前記近接他車両検出部が検出した他車両が所定以上の相対速度で近接しているとき、前記後方映像データの左右上方に前記側後方映像データを合成する、
　請求項２に記載の車両用表示制御装置。
　前記近接他車両検出部は、前記車両の後方から近接する他車両と前記車両との距離を検出し、
　前記映像合成部は、前記近接他車両検出部が検出した他車両との距離が所定未満の距離となったとき、前記後方映像データの左右上方に前記側後方映像データを合成する、
　請求項２または３に記載の車両用表示制御装置。
　前記近接他車両検出部は、前記車両の後方から近接する他車両と前記車両との距離を検出し、
　前記映像合成部は、前記近接他車両検出部が検出した他車両との距離が所定未満の距離となったとき、前記他車両に対応する左右いずれかの前記側後方映像データを拡大して合成する、
　請求項２または３に記載の車両用表示制御装置。
　前記近接他車両検出部は、前記車両が走行している車線と他車両が走行している車線とを検出し、
　前記映像合成部は、前記近接他車両検出部が検出した、前記車両が走行している車線に隣接する車線を走行している他車両と前記車両との距離が所定未満の距離となったとき、前記他車両の走行車線方向に対応する左右いずれかの前記側後方映像データを拡大して合成する、
　請求項５に記載の車両用表示制御装置。
　前記状況検出部は、前記車両の車線変更予定情報を取得する走行状況情報取得部、をさらに備え、
　前記映像合成部は、前記走行状況情報取得部が前記車両の車線変更を示す情報を検出したとき、前記後方映像データの左右上方に前記側後方映像データを合成する、
　請求項２に記載の車両用表示制御装置。
　前記状況検出部は、前記車両の走行状況を示す情報を取得する走行状況情報取得部であり、
　前記映像合成部は、前記走行状況情報取得部が取得した走行状況に応じて、前記後方映像データの左右上方に前記側後方映像データを合成する、
　請求項１に記載の車両用表示制御装置。
　前記走行状況情報取得部は、前記車両が後退することを示す情報を取得し、
　前記映像合成部は、前記走行状況情報取得部が、前記車両が後退することを示す情報を取得したとき、前記後方映像データの左右上方に前記側後方映像データを合成する、
　請求項８に記載の車両用表示制御装置。
　前記後方映像データから前記表示装置に表示させる表示範囲を切出す切出部、を備え、
　前記切出部は、前記車両用表示制御装置が、合成した後方映像データを前記表示装置に表示させるとき、合成していない前記後方映像データを表示させるときより下方を切出す、
　請求項８または９に記載の車両用表示制御装置。
　前記走行状況情報取得部は、前記車両の走行状況を示す情報として、前記車両の走行速度に関する情報を取得し、
　前記映像合成部は、前記走行状況情報取得部が、前記車両が低速走行状況であることを示している情報を取得したとき、前記後方映像データの左右上方に前記側後方映像データを合成する、
　請求項８から１０のいずれか１項に記載の車両用表示制御装置。
　前記走行状況情報取得部は、前記車両の走行状況を示す情報として、前記車両の走行路に関する情報を取得し、
　前記映像合成部は、前記走行状況情報取得部が取得した走行路に関する情報が、片側一車線の道路を示しているとき、前記後方映像データの左右上方に、路側方向に対応する左右どちらかの前記側後方映像データを合成する、
　請求項８に記載の車両用表示制御装置。
　前記走行状況情報取得部は、前記車両の走行状況を示す情報として、前記車両の走行路に関する情報を取得し、
　前記映像合成部は、前記走行状況情報取得部が取得した走行路に関する情報が、低速走行を行う道路であることを示しているとき、前記後方映像データの左右上方に前記側後方映像データを合成する、
　請求項８に記載の車両用表示制御装置。
　前記映像合成部は、前記走行状況情報取得部が取得した走行路に関する情報が、片側一車線の道路を示しているとき、前記後方映像データの左右上方に、路側方向に対応する左右どちらかの前記側後方映像データを拡大して合成する、
　請求項１３に記載の車両用表示制御装置。
　前記走行状況情報取得部は、前記車両の走行状況を示す情報として、前記車両の旋回方向情報を取得し、
　前記映像合成部は、前記走行状況情報取得部が取得した旋回方向情報が旋回方向の変化を示しているとき、前記後方映像データの左右上方に、旋回方向に対応する左右どちらかの前記側後方映像データを合成する、
　請求項８に記載の車両用表示制御装置。
　前記後方映像データの左右側方の障害物を検出する検出部、を備え、
　前記映像合成部は、前記検出部で前記後方映像データの左右側方に障害物を検出したとき、前記後方映像データの左右上方に、前記障害物が検出された方向に対応する左右少なくともどちらかの前記側後方映像データを拡大して合成する、
　請求項９または１２または１５に記載の車両用表示制御装置。
　前記映像合成部は、前記側後方映像データが、前記表示装置における表示面の縦方向サイズにおける上方二分の一程度となるように、前記後方映像データの左右上方に前記側後方映像データを合成する、
　請求項１から１６のいずれか一項に記載の車両用表示制御装置。
　前記映像合成部は、前記側後方映像データが、前記表示装置における表示面の横方向サイズにおける左右三分の一程度となるように、前記後方映像データの左右上方に前記側後方映像データを合成する、
　請求項１から１７のいずれか一項に記載の車両用表示制御装置。
　請求項１から１８のいずれか一項に記載の車両用表示制御装置と、
　少なくとも前記表示装置、前記後方カメラ、前記側後方カメラのうち少なくともいずれかと、を備える車両用表示システム。
　車両の後方を向くように配置され、前記車両の後方を撮影する後方カメラからの後方映像データを取得する後方映像データ取得ステップと、
　前記車両の左右側方に前記車両の後方を向くように配置され、前記車両の左右側後方を撮影する側後方カメラからの側後方映像データを取得する側後方映像データ取得ステップと、
　前記車両の周辺状況を検出する状況検出ステップと、
　前記状況検出ステップの検出状況に応じて、前記後方映像データの左右上方に前記側後方映像データを合成する映像合成ステップと、
　前記映像合成ステップにおいて合成した映像データを、前記車両の後方映像を表示する表示装置に表示させる表示制御ステップと、
　を含むことを特徴とする車両用表示制御方法。
　車両の後方を向くように配置され、前記車両の後方を撮影する後方カメラからの後方映像データを取得する後方映像データ取得ステップと、
　前記車両の左右側方に前記車両の後方を向くように配置され、前記車両の左右側後方を撮影する側後方カメラからの側後方映像データを取得する側後方映像データ取得ステップと、
　前記車両の周辺状況を検出する状況検出ステップと、
　前記状況検出ステップの検出状況に応じて、前記後方映像データの左右上方に前記側後方映像データを合成する映像合成ステップと、
　前記映像合成ステップにおいて合成した映像データを、前記車両の後方映像を表示する表示装置に表示させる表示制御ステップと、
　を車両用表示制御装置として動作するコンピュータに実行させるためのプログラム。