WO2018070020A1

WO2018070020A1 - 外科処置具

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Publication number: WO2018070020A1
Application number: PCT/JP2016/080385
Authority: WO
Inventors: 央士朗北村; 武井　祐介; 佑樹川口
Original assignee: Olympus Corp
Current assignee: Olympus Corp
Priority date: 2016-10-13
Filing date: 2016-10-13
Publication date: 2018-04-19
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Abstract

外科処置具は、ハウジングと、シャフトと、前記シャフトに対して屈曲動作するエンドエフェクタと、操作部材での前記エンドエフェクタを前記屈曲動作させる操作入力により回転軸の軸回りに回転する回転子と、前記エンドエフェクタを前記屈曲動作させる駆動力を前記エンドエフェクタに伝達する伝達部材と、を備える。前記操作部材及び前記伝達部材は、前記シャフト及び前記エンドエフェクタを回転させる操作入力により、前記シャフト及び前記エンドエフェクタと一緒に回転し、前記回転子は、前記操作入力が行われても、前記シャフト及び前記エンドエフェクタと一緒に回転しない。

Description

外科処置具

　本発明は、処置対象を処置するエンドエフェクタがシャフトに対して屈曲動作を行う外科処置具に関する。

　米国特許出願公開第２０１５/００６６０２２号明細書には、保持可能なハウジングに、シャフトが長手軸を中心に回転可能に取付けられる外科処置具が開示されている。この外科処置具では、シャフトに設けられる回転操作ノブ（操作部材）での操作入力によって、シャフト及びエンドエフェクタが長手軸を中心としてハウジングに対して回転する。また、この外科処置具では、エンドエフェクタはシャフトに対して屈曲可能であり、エンドエフェクタの屈曲動作によって、エンドエフェクタのシャフト（長手軸）に対する角度が変化する。そして、エンドエフェクタを屈曲動作させる操作入力が行われる操作部材として、屈曲操作ダイヤルがハウジングに取付けられている。

　米国特許出願公開第２０１５/００６６０２２号明細書では、屈曲操作ダイヤルは回転操作ノブ（シャフト）から独立して回転し、回転操作ノブを長手軸の軸回りに回転させても、屈曲操作ダイヤルは、シャフト及びエンドエフェクタと一緒に回転しない。このため、回転操作ノブでの操作入力によってエンドエフェクタの長手軸の軸回りについての角度位置が変化することにより、エンドエフェクタの屈曲方向と屈曲操作ダイヤルでの操作方向（回転方向）との相対関係が変化する。したがって、術者は、エンドエフェクタの屈曲方向を把握し難くなり、エンドエフェクタを屈曲動作させる操作の操作性が低下してしまう。

　本発明は前記課題に着目してなされたものであり、その目的とするところは、エンドエフェクタの長手軸の軸回りについての角度位置に関係なく、エンドエフェクタをシャフトに対して屈曲動作させる操作の操作性が確保される外科処置具を提供することにある。

　前記目的を達成するために、本発明のある態様の外科処置具は、保持可能なハウジングと、長手軸を規定し、基端側から先端側へ前記長手軸に沿って延設されるとともに、前記ハウジングの先端側に連結されるシャフトと、前記シャフトの先端側に取付けられ、前記シャフトに対して屈曲動作するエンドエフェクタと、前記シャフト及び前記エンドエフェクタを前記長手軸の軸回りに前記ハウジングに対して回転させる操作入力が行われる第１の操作部材と、前記ハウジングに取付けられ、前記エンドエフェクタを前記シャフトに対して前記屈曲動作させる操作入力が行われる第２の操作部材と、前記ハウジングの内部に設けられ、回転軸を有し、前記第２の操作部材での操作入力により前記回転軸の軸回りに回転する回転子と、前記回転子及び前記エンドエフェクタに接続され、前記第２の操作部材での前記操作入力に基づいて前記回転子が前記回転軸の前記軸回りに回転運動することにより、前記エンドエフェクタを前記屈曲動作させる駆動力を前記エンドエフェクタに伝達する伝達部材と、を備え、前記第２の操作部材、前記回転子及び前記伝達部材は、前記第１の操作部材での前記操作入力により、前記シャフト及び前記エンドエフェクタと一緒に前記長手軸の前記軸回りに前記ハウジングに対して回転し、前記回転子は、前記第１の操作部材での前記操作入力が行われても、前記シャフト及び前記エンドエフェクタと一緒に前記長手軸の前記軸回りに前記ハウジングに対して回転しない。

図１は、第１の実施形態に係る外科処置具を示す概略図である。図２は、第１の実施形態に係るエンドエフェクタの構成を概略的に示す斜視図である。図３は、第１の実施形態に係るハウジングの内部構成を概略的に示す斜視図である。図４は、第１の実施形態に係るハウジングの内部構成を長手軸に沿う断面で概略的に示す断面図である。図５は、第１の実施形態に係るエンドエフェクタを屈曲動作させる駆動力を伝達する構成を概略的に示す斜視図である。図６は、第１の実施形態に係る第２の操作部材を概略的に示す斜視図である。図７は、第１の実施形態に係る回転子を概略的に示す斜視図である。図８は、第１の実施形態に係る連結部材を概略的に示す斜視図である。図９は、第２の実施形態に係るエンドエフェクタを屈曲動作させる駆動力を伝達する構成を概略的に示す斜視図である。図１０は、第３の実施形態に係るエンドエフェクタを屈曲動作させる駆動力を伝達する構成を概略的に示す斜視図である。

　（第１の実施形態）　
　本発明の第１の実施形態について、図１乃至図８を参照して説明する。

　図１は、本実施形態の外科処置具１の構成を示す図である。図１に示すように、外科処置具１は、保持可能なハウジング３と、ハウジング３に連結される筒状のシャフト５と、を備える。シャフト５は、長手軸Ｃを規定する。ここで、長手軸Ｃに沿う方向を長手方向とする。長手方向の一方側を先端側（図１の矢印Ｃ１側）とし、先端側とは反対側を基端側（図１の矢印Ｃ２側）とする。シャフト５は、基端側から先端側へ長手軸Ｃに沿って延設され、ハウジング３の先端側に連結されている。

　シャフト５は、長手軸Ｃと略同軸の中心軸を有し、ハウジング３に対して長手軸Ｃを中心として回転可能に取付けられている。シャフト５の基端部には、第１の操作部材である回転操作ノブ１８が取付けられている。シャフト５の基端部は、回転操作ノブ１８の内部に先端側から挿入され、回転操作ノブ（回転操作入力部）１８に対して固定されている。そして、シャフト５は、回転操作ノブ１８から先端側に向かって延設されている。また、シャフト５の先端側には、処置対象を処置するエンドエフェクタ７が取付けられている。回転操作ノブ１８をハウジング３に対して長手軸Ｃの軸回りに回転させることにより、エンドエフェクタ７を長手軸Ｃの軸回りに回転させる操作が、回転操作ノブ１８において入力される。回転操作ノブ１８での操作入力によって、駆動力（回転駆動力）がシャフト５に伝達され、回転操作ノブ１８及びシャフト５が一緒に、ハウジング３に対して長手軸Ｃの軸回りに回転する。

　図２は、エンドエフェクタ７の構成を示す図である。図２に示すように、エンドエフェクタ７は、シャフト５に取付けられるエフェクタベース１１と、エフェクタベース１１に固定される第１の把持片１２と、エフェクタベース１１に回動可能に連結される第２の把持片１３と、を備える。エフェクタベース１１は、シャフト５に対して回動軸（屈曲回動軸）Ｐ１を中心として回動可能に、シャフト５に取付けられる。回動軸Ｐ１は、シャフト５の長手方向に対して交差する（略垂直な）方向に沿って延設される。エフェクタベース１１を含むエンドエフェクタ７が、シャフト５に対して回動軸Ｐ１の軸回りに回動することにより、エンドエフェクタ７は、図２の矢印Ｂ１及び矢印Ｂ２で示す方向にシャフト５に対して屈曲動作する。

　第２の把持片１３は、エフェクタベース１１に対して回動軸（開閉回動軸）Ｐ２を中心として回動可能である。回動軸Ｐ２は、長手方向に対して交差し（略垂直で）、かつ、回動軸Ｐ１の延設方向に対して交差する（略垂直な）方向に沿って延設される。第２の把持片１３が回動軸Ｐ２を中心として回動することにより、エンドエフェクタ７において第１の把持片１２と第２の把持片１３との間が開く又は閉じる。すなわち、第２の把持片１３の回動によって、エンドエフェクタ７が図２の矢印Ｙ１及び矢印Ｙ２で示す方向に開動作又は閉動作する。なお、第１の把持片１２及び第２の把持片１３の両方がエフェクタベース１１に対して（例えば回動軸Ｐ２を中心として）回動可能に取付けられてもよい。この場合、第１の把持片１２及び第２の把持片１３を回動させることにより、第１の把持片１２と第２の把持片１３との間が開く又は閉じ、エンドエフェクタ７が開動作又は閉動作する。本実施形態では、第１の把持片１２と第２の把持片１３との間で生体組織等の処置対象を把持して、処置対象を処置する。

　図１に示すように、ハウジング３は、長手軸Ｃに沿って延設されるハウジング本体１５と、長手軸Ｃから離れる側へ向かってハウジング本体１５から延設されるグリップ（固定ハンドル）１６と、を備える。シャフト５は、ハウジング本体１５に先端側から連結される。ハウジング３には、ハンドル（可動ハンドル）１７が回動可能に取付けられている。ハンドル１７は、長手軸Ｃに対してグリップ１６が位置する側に位置し、本実施形態ではグリップ１６に対して先端側に位置している。ハンドル１７がハウジング３に対して回動し、ハンドル１７がグリップ１６に対して開く又は閉じることにより、エンドエフェクタ７を前述のように開動作又は閉動作させる操作が、開閉操作入力部であるハンドル１７において、入力される。ハンドル１７と第２の把持片１３との間は、シャフト５の内部に長手軸Ｃに沿って延設される可動部材２５を介して、連結される。開閉操作入力部であるハンドル１７をグリップ１６に対して開く又は閉じることにより、可動部材２５がシャフト５及びハウジング３に対して長手軸Ｃに沿って移動し、第２の把持片１３が回動軸Ｐ２の軸回りに回動する。これにより、一対の把持片１２，１３の間が開く又は閉じる。

　また、ハウジング３には、エネルギー操作入力部である操作ボタン１９Ａ，１９Ｂが取付けられている。操作ボタン１９Ａで操作入力が行われることにより、例えば、把持片１２，１３に高周波電気エネルギーが供給される。そして、把持片１２，１３の間で把持される処置対象に高周波電流を流すことにより、処置対象を処置する。操作ボタン１９Ｂで操作入力が行われることにより、例えば、エンドエフェクタ７に設けられる発熱体（図示しない）に電気エネルギーが供給される。そして、発熱体で発生した熱を用いて処置対象を処置する。なお、エンドエフェクタ７に供給されるエネルギーは、前述のエネルギーに限るものではなく、操作ボタン１９Ａ，１９Ｂのそれぞれでの操作入力によって、処置に用いられるエネルギーがエンドエフェクタ７に供給されればよい。

　図３及び図４は、ハウジング３の内部及び回転操作ノブ１８の内部の構成を示す図である。図３は、斜視図であり、図４は、長手軸Ｃに略平行な断面を示している。図３及び図４に示すように、ハウジング３（ハウジング本体１５）の内部では、ベース部材である筒状の回転ベース２２が、シャフト５（回転操作ノブ１８）に基端側から取付けられている。回転ベース２２の外周面には、回転ベース２２の外側に向かって開口する開口部２３が設けられている。回転ベース２２は、シャフト５に対する長手軸Ｃの軸回りの回転は、規制されている。例えば、回転ベース２２と回転操作ノブ１８との連結部分において、回転ベース２２の外周面及び回転操作ノブ１８の内周面のそれぞれの長手軸Ｃに垂直な断面形状を、多角形状又はＤ字形状等に形成することにより、回転ベース２２及びシャフト５の互いに対する長手軸Ｃの軸回りの回転が、規制される。回転ベース２２は、長手軸Ｃに沿って延設されている。

　回転操作ノブ１８での操作入力によって回転操作ノブ１８が長手軸Ｃの軸回りに回転することにより、回転操作ノブ１８に対して取付けられた回転ベース２２に駆動力（回転駆動力）が伝達され、回転ベース２２は、回転操作ノブ１８に取付けられたシャフト５と一緒に長手軸Ｃの軸回りにハウジング３に対して回転する。シャフト５は回転操作ノブ１８に対して固定されているため、シャフト５を回転させると回転操作ノブ１８を介して回転ベース２２に駆動力（回転駆動力）が伝達される。

　また、本実施形態では、シャフト５と一緒に可動部材２５が、長手軸Ｃの軸回りに回転可能である。このため、回転操作ノブ１８での操作入力によって、エンドエフェクタ７は、シャフト５及び可動部材２５と一緒に、ハウジング３に対して長手軸Ｃを中心として回転する。エンドエフェクタ７が長手軸Ｃの軸回りに回転することにより、エンドエフェクタ７のハウジング３に対する長手軸Ｃの軸回りの角度位置が変化する。

　また、エンドエフェクタ７が回転することにより、回動軸Ｐ１，Ｐ２もハウジング３に対して長手軸Ｃの軸回りに回転し、回動軸Ｐ１，Ｐ２のそれぞれの延設方向も変化する。これにより、エンドエフェクタ７の屈曲動作の屈曲方向（図２の矢印Ｂ１側及び矢印Ｂ２側）及び開閉動作の開閉方向（図２の矢印Ｙ１側及び矢印Ｙ２側）も変化する。ただし、長手軸Ｃの軸回りについてエンドエフェクタ７がいずれの角度位置に位置する状態でも、エンドエフェクタ７の屈曲方向は、長手方向に対して交差し（略垂直で）、エンドエフェクタ７の開閉方向は、長手方向に対して交差し（略垂直で）、かつ、屈曲動作の屈曲方向に対して交差する（略垂直である）。

　また、ハウジング３（ハウジング本体１５）の内部では、ベース部材である回転ベース３０が、回転ベース２２に基端側から取付けられている。回転ベース３０は、回転ベース２２よりも基端側に位置する。回転ベース３０は、回転ベース２２に対する長手軸Ｃ回りの回転が、規制されている。例えば、回転ベース２２，３０の連結部分において、回転ベース２２の外周面及び回転ベース３０の内周面のそれぞれの長手軸Ｃに垂直な断面形状を、多角形状又はＤ字形状等に形成することにより、回転ベース２２，３０の互いに対する長手軸Ｃの軸回りの回転が、規制される。

　ハウジング３には、第２の操作部材である屈曲操作ダイヤル２０が取付けられている。本実施形態では、屈曲操作ダイヤル（屈曲操作入力部）２０は、回転操作ノブ１８から基端側へ離れて位置している。屈曲操作ダイヤル２０では、エンドエフェクタ７を前述のように屈曲動作させる操作が、入力される。屈曲操作ダイヤル２０は、回転ベース３０を介して、ハウジング３に取付けられる。回転ベース３０及び屈曲操作ダイヤル２０は、長手軸Ｃを中心として、ハウジング３に対して回転可能である。

　図５は、エンドエフェクタ７を屈曲させる駆動力を伝達する構成を示す斜視図である。また、図６は、屈曲操作ダイヤル２０を示す図である。図４乃至図６に示すように、屈曲操作ダイヤル２０は、支持シャフト３１を介して回転ベース３０に取付けられている。屈曲操作ダイヤル２０は、支持シャフト３１の中心軸である中心軸Ｒ１を中心として、回転ベース３０に対して回転可能である。すなわち、中心軸Ｒ１は、屈曲操作ダイヤルの中心軸（回転軸）である。中心軸Ｒ１を中心として屈曲操作ダイヤル２０を回転させることにより、エンドエフェクタ７を屈曲動作させる操作が入力される。この際、図５の矢印Ｑ１及び矢印Ｑ２で示す方向が屈曲操作ダイヤル２０での操作方向となる。中心軸Ｒ１は、長手軸Ｃに対して交差する（略垂直な）方向及び屈曲操作ダイヤル２０での操作方向に交差する（略垂直な）方向に沿って延設される。

　ここで、中心軸Ｒ１に沿う方向のうち、一方側を屈曲操作ダイヤル２０の第１の幅方向側（図４の矢印Ｗ１側）とし、第１の幅方向側とは反対側を第２の幅方向側（図４の矢印Ｗ２側）とする。屈曲操作ダイヤル２０は、第１の幅方向側を向く第１の側面２６と、第２の幅方向側を向く第２の側面２７を備える。第１の側面２６には、中心軸Ｒ１の軸回りに沿って全周に渡ってギア部２８が形成されている。本実施形態では、ギア部２８の一部が、ハウジング３の外部に露出している。

　回転ベース２２，３０の内部には、回転子であるシャフト３５が設けられている。図７は、シャフト３５を示す図である。図５及び図７に示すように、シャフト３５は中心軸（回転軸）Ｒ２を有する。本実施形態では、中心軸Ｒ２は、長手軸Ｃと略一致する（同軸である）。シャフト３５は、中心軸Ｒ２に沿って延設されている。シャフト３５は、ハウジング３に対する中心軸Ｒ２に沿う方向についての移動が規制された状態で、例えば、開口部２３の間を通って延設される支持部材（図示しない）を介して、ハウジング本体１５に取付けられている。シャフト３５は、中心軸Ｒ２を中心として、ハウジング３に対して回転可能である。

　シャフト３５の基端部には、中心軸Ｒ２の軸回りに沿って全周に渡ってギア部３７が形成されている。ギア部３７は、屈曲操作ダイヤル２０のギア部２８と噛合う。屈曲操作ダイヤル２０での操作入力によって屈曲操作ダイヤル２０が中心軸Ｒ１の軸回りに回転することにより、ギア部２８を介して、ギア部３７に駆動力（回転駆動力）が伝達され、シャフト３５が中心軸Ｒ２の軸回りに回転する。また、本実施形態では、屈曲操作ダイヤル２０は、ギア部２８とシャフト３５のギア部３７とが噛合った状態を維持したまま、シャフト３５に対して回転ベース２２，３０と一緒に長手軸Ｃの軸回りに回転可能である。

　ある実施例では、ギア部２８及びギア部３７には、ベベルギア（傘歯車）が用いられる。別のある実施例では、ギア部２８にクラウンギア（冠歯車）が用いられるとともに、ギア部３７にスパーギア（平歯車）が用いられる。さらに別のある実施例では、ギア部２８及びギア部３７には、ピン歯車が用いられる。

　シャフト３５は、右ネジ部（第１のネジ部）３８と、左ネジ部（第２のネジ部）３９と、を備える。右ネジ部３８には、中心軸Ｒ２の軸回りに沿って右ネジが形成されている。左ネジ部３９には、中心軸Ｒ２の軸回りに沿って左ネジが形成されている。したがって、左ネジ部３９は、右ネジ部３８に対して巻き方向が逆になり、右ネジ部３８に対して逆ネジに形成されている。

　右ネジ部３８には、第１の連結部材であるナット４０Ａが螺合している。また、左ネジ部３９には、第２の連結部材であるナット４０Ｂが螺合している。図８は、ナット４０Ｂを示す図である。ナット４０Ａの内周面には、右ネジの雌ネジが形成されている。また、ナット４０Ｂの内周面には、左ネジの雌ネジが形成されている。ナット４０Ａ，４０Ｂは、ハウジング３に対する中心軸Ｒ２の軸回りの回転が規制された状態で、例えば、ハウジング本体１５に取付けられている。ナット４０Ａ，４０Ｂは、シャフト３５、回転ベース２２及びハウジング３に対して中心軸Ｒ２に沿って移動可能である。また、シャフト３５は、ナット４０Ａ，４０Ｂに対して中心軸Ｒ２を中心として回転可能である。

　屈曲操作ダイヤル２０での操作入力によってシャフト３５が中心軸Ｒ２の軸回りに回転することにより、右ネジ部３８がナット４０Ａに対して中心軸Ｒ２の軸回りに回転し、左ネジ部３９がナット４０Ｂに対して中心軸Ｒ２の軸回りに回転する。これにより、ナット４０Ａ，４０Ｂは、シャフト３５に対して中心軸Ｒ２に沿って移動する。すなわち、回転子であるシャフト３５は、屈曲操作ダイヤル２０での操作入力によって発生した中心軸Ｒ２の軸回りの回転運動を、ナット４０Ａ，４０Ｂの中心軸Ｒ２に沿う方向への直進運動に変換している。左ネジ部３９は、右ネジ部３８に対して巻き方向が逆である。このため、ナット４０Ａ，４０Ｂは、中心軸Ｒ２に沿って互いに対して反対側に移動する。

　ナット４０Ａの基端面には、溝部４３Ａが設けられている。溝部４３Ａは、中心軸Ｒ２の軸回りに沿って設けられ、ナット４０Ａの基端面から先端側に凹んでいる。溝部４３Ａには、伝達部材である屈曲ワイヤ４１Ａの基端（一端）が嵌合している。屈曲ワイヤ（屈曲駆動部材）４１Ａは、回転ベース２２に対して長手軸Ｃに沿って移動可能である。また、屈曲ワイヤ４１Ａは、溝部４３Ａに沿って中心軸Ｒ２の軸回りに移動可能な状態で溝部４３Ａ（ナット４０Ａ）に嵌合している。すなわち、伝達部材である屈曲ワイヤ４１Ａは、連結部材であるナット４０Ａに対して長手軸Ｃの軸回りに沿って回転自在である。屈曲ワイヤ４１Ａは、長手軸Ｃに沿って延設され、回転ベース２２の内部及びシャフト５の内部を通って先端側へ向かって延設されている。

　ナット４０Ｂの基端面には、溝部４３Ｂが設けられている。溝部４３Ｂは、中心軸Ｒ２の軸回りに沿って設けられ、ナット４０Ｂの基端面から先端側に凹んでいる。溝部４３Ｂには、伝達部材である屈曲ワイヤ４１Ｂの基端（一端）が嵌合している。屈曲ワイヤ（屈曲駆動部材）４１Ｂは、回転ベース２２に対して長手軸Ｃに沿って移動可能である。また、屈曲ワイヤ４１Ｂは、溝部４３Ｂに沿って中心軸Ｒ２の軸回りに移動可能な状態で溝部４３Ｂ（ナット４０Ｂ）に嵌合している。すなわち、伝達部材である屈曲ワイヤ４１Ｂは、連結部材であるナット４０Ｂに対して長手軸Ｃの軸回りに沿って回転自在である。屈曲ワイヤ４１Ｂは、長手軸Ｃに沿って延設され、回転ベース２２の内部及びシャフト５の内部を通って先端側へ向かって延設されている。

　図２に示すように、屈曲ワイヤ４１Ａ，４１Ｂの先端（他端）は、エンドエフェクタ７のエフェクタベース１１に接続されている。屈曲操作ダイヤル２０での操作入力によってシャフト３５が中心軸Ｒ２の軸回りに回転することにより、ナット４０Ａ，４０Ｂが中心軸Ｒ２に沿って回転ベース２２に対して互いに反対側に移動する。これにより、伝達部材である屈曲ワイヤ４１Ａ，４１Ｂが駆動され、屈曲ワイヤ４１Ａ，４１Ｂがシャフト５に対して長手軸Ｃに沿って移動する。屈曲ワイヤ４１Ａ，４１Ｂが移動することにより、エンドエフェクタ７が前述のようにシャフト５に対して屈曲動作する。すなわち、伝達部材である屈曲ワイヤ４１Ａ，４１Ｂは、エンドエフェクタ７を屈曲動作させる駆動力をエンドエフェクタ７に伝達する。

　例えば、屈曲操作ダイヤル２０を操作方向の一方側（図５の矢印Ｑ１側）へ移動させる操作入力によって屈曲操作ダイヤル２０を回転方向の一方側（図５の矢印Ｔ１側）に回転すると、シャフト３５が回転方向の一方側（図５の矢印Ｚ１側）へ回転する。これにより、ナット４０Ａがシャフト３５及び回転ベース２２に対して先端側に移動するとともに、ナット４０Ｂがシャフト３５及び回転ベース２２に対して基端側に移動する。したがって、ナット４０Ａ及びナット４０Ｂが互いに対して反対側に移動する。そして、ナット４０Ａに接続される屈曲ワイヤ４１Ａが先端側へ移動する（弛緩される）とともに、ナット４０Ｂに接続される屈曲ワイヤ４１Ｂが基端側へ移動し（牽引され）、屈曲方向の一方側（図２の矢印Ｂ２側）へエンドエフェクタ７がシャフト５（長手軸Ｃ）に対して屈曲する。

　一方、屈曲操作ダイヤル２０を操作方向の他方側（図５の矢印Ｑ２側）へ移動させる操作入力によって屈曲操作ダイヤル２０を回転方向の他方側（図５の矢印Ｔ２側）に回転すると、シャフト３５が回転方向の他方側（図５の矢印Ｚ２側）へ回転する。これにより、ナット４０Ａがシャフト３５及び回転ベース２２に対して基端側に移動するとともに、ナット４０Ｂがシャフト３５及び回転ベース２２に対して先端側に移動する。したがって、ナット４０Ａ及びナット４０Ｂが互いに対して反対側に移動する。そして、屈曲ワイヤ４１Ａが基端側へ移動するとともに、屈曲ワイヤ４１Ｂが先端側へ移動し、屈曲方向の他方側（図２の矢印Ｂ１側）へエンドエフェクタ７がシャフト５（長手軸Ｃ）に対して屈曲する。

　なお、ナット４０Ａに屈曲ワイヤ４１Ｂが接続され、ナット４０Ｂに屈曲ワイヤ４１Ａが接続されてもよい。この場合、例えば、屈曲操作ダイヤル２０を操作方向の一方側（図５の矢印Ｑ１側）へ移動させる操作入力によって、ナット４０Ａに接続される屈曲ワイヤ４１Ｂが先端側へ移動する（弛緩される）とともに、ナット４０Ｂに接続される屈曲ワイヤ４１Ａが基端側へ移動し（牽引され）、屈曲方向の一方側（図２の矢印Ｂ１側）へエンドエフェクタ７がシャフト５（長手軸Ｃ）に対して屈曲する。また、屈曲操作ダイヤル２０を操作方向の他方側（図５の矢印Ｑ２側）へ移動させる操作入力によって、ナット４０Ａに接続される屈曲ワイヤ４１Ｂが基端側へ移動する（牽引される）とともに、ナット４０Ｂに接続される屈曲ワイヤ４１Ａが先端側へ移動し（弛緩され）、屈曲方向の他方側（図２の矢印Ｂ２側）へエンドエフェクタ７がシャフト５（長手軸Ｃ）に対して屈曲する。

　また、ハウジング３（ハウジング本体１５）の内部では、回転ベース２２に基端側から回転ベース３０が連結されている。回転ベース２２及び回転ベース３０の長手軸Ｃの軸回りについての互いに対する回転は、規制されている。したがって、シャフト５と屈曲操作ダイヤル２０との間を連結する回転ベース２２，３０は、シャフト５及び屈曲操作ダイヤル２０と一緒に長手軸Ｃの軸回りに回転可能である。

　また、屈曲ワイヤ４１Ａ，４１Ｂのそれぞれの基端は、ナット４０Ａ，４０Ｂの対応する一方に、長手軸Ｃの軸回りに回転可能に接続される。そして、屈曲ワイヤ４１Ａ，４１Ｂの先端は、エンドエフェクタ７に接続される。このため、屈曲ワイヤ４１Ａ，４１Ｂは、シャフト５及びエンドエフェクタ７と一緒に、シャフト３５、ナット４０Ａ，４０Ｂ及びハウジング３に対して長手軸Ｃの軸回りに回転可能である。

　前述のような構成であるため、回転操作ノブ（第１の操作部材）１８での操作入力によって、エンドエフェクタ７、シャフト５及び回転ベース２２が長手軸Ｃの軸回りに回転することにより、シャフト５から回転ベース２２を介して回転ベース３０に駆動力（回転駆動力）が伝達される。これにより、回転ベース２２，３０は、エンドエフェクタ７及びシャフト５と一緒に長手軸Ｃを中心としてハウジング３に対して回転する。この際、エンドエフェクタ７に接続される屈曲ワイヤ４１Ａ，４１Ｂにもエンドエフェクタ７から駆動力（回転駆動力）が伝達され、屈曲ワイヤ４１Ａ，４１Ｂは、シャフト５、エンドエフェクタ７及び回転ベース２２と一緒に長手軸Ｃの軸回りにハウジング３に対して回転する。また、回転ベース３０に取付けられる屈曲操作ダイヤル２０及び支持シャフト３１にも回転ベース３０から駆動力（回転駆動力）が伝達され、屈曲操作ダイヤル２０及び支持シャフト３１は、回転ベース３０と一緒に長手軸Ｃの軸回りにハウジング３に対して回転する。すなわち、本実施形態では、第１の操作部材である回転操作ノブ１８での操作入力によってシャフト５がハウジング３に対して長手軸Ｃの軸回りに回転することにより、第２の操作部材である屈曲操作ダイヤル２０、エンドエフェクタ７及び屈曲ワイヤ４１Ａ，４１Ｂも、シャフト５と一緒に長手軸Ｃの軸回りにハウジング３に対して回転する。

　なお、前述のように、屈曲操作ダイヤル２０は、ギア部２８とシャフト３５のギア部３７とが噛合った状態を維持したまま、シャフト３５に対して回転ベース２２，３０と一緒に長手軸Ｃの軸回りに回転可能である。このため、回転操作ノブ１８での操作入力によるシャフト５を長手軸Ｃの軸回りに回転させる駆動力（回転駆動力）は、回転ベース３０及び屈曲操作ダイヤル２０からシャフト３５及びナット４０Ａ，４０Ｂに、伝達されない。また、屈曲ワイヤ４１Ａ，４１Ｂは、ナット４０Ａ，４０Ｂの対応する一方に長手軸Ｃの軸回りに回転可能に接続される。このため、シャフト５を長手軸Ｃの軸回りに回転させる駆動力（回転駆動力）は、エンドエフェクタ７及び屈曲ワイヤ４１Ａ，４１Ｂからシャフト３５及びナット４０Ａ，４０Ｂに、伝達されない。したがって、シャフト３５及びナット４０Ａ，４０Ｂは、回転操作ノブ１８での操作入力が行われても、シャフト５、エンドエフェクタ７及び屈曲操作ダイヤル２０と一緒に、長手軸Ｃを中心としてハウジング３に対して回転しない。

　屈曲操作ダイヤル２０は、回転操作ノブ１８での操作入力によって、長手軸Ｃの軸回りにシャフト３５に対して回転する。このとき、ギア部２８は、長手軸Ｃの軸回りに回転するとともに、ギア部３７との噛合いが維持された状態で、ギア部３７の外周面上を中心軸Ｒ２（長手軸Ｃ）の軸回りに沿って移動する。このため、屈曲操作ダイヤル２０のシャフト３５に対する長手軸Ｃの軸回りの角度位置が変化しても、屈曲操作ダイヤル２０での操作入力による駆動力がシャフト３５に伝達される。

　また、本実施形態では、屈曲ワイヤ４１Ａ，４１Ｂは、回転操作ノブ１８での操作入力によって、長手軸Ｃの軸回りにナット４０Ａ，４０Ｂに対して回転する。このとき、屈曲ワイヤ４１Ａ，４１Ｂは、溝部４３Ａ，４３Ｂに嵌合された状態で、中心軸Ｒ２（長手軸Ｃ）の軸回りに沿って溝部４３Ａ，４３Ｂの内部を移動する。このため、屈曲ワイヤ４１Ａ，４１Ｂのナット４０Ａ，４０Ｂに対する長手軸Ｃの軸回りの角度位置が変化しても、屈曲操作ダイヤル２０での操作入力による駆動力がナット４０Ａ，４０Ｂから屈曲ワイヤ４１Ａ，４１Ｂに伝達される。

　また、屈曲操作ダイヤル２０が長手軸Ｃの軸回りに回転することにより、中心軸Ｒ１もハウジング３に対して長手軸Ｃの軸回りに回転する。この際、中心軸Ｒ１の延設方向も変化する。これにより、屈曲操作ダイヤル２０の回転方向（図５の矢印Ｔ１側及び矢印Ｔ２側）も変化し、屈曲操作ダイヤル２０での操作入力における操作方向（図５の矢印Ｑ１側及び矢印Ｑ２側）が変化する。ただし、長手軸Ｃの軸回りについて回転ベース３０及び屈曲操作ダイヤル２０がいずれの角度位置に位置する状態でも、屈曲操作ダイヤル２０での操作方向は、長手軸Ｃ及び中心軸Ｒ２に対して交差し（略垂直で）、かつ、中心軸Ｒ１の延設方向に対して交差する（略垂直である）。

　前述のように、本実施形態では、回転操作ノブ１８での操作入力によって、シャフト５、エンドエフェクタ７及び屈曲操作ダイヤル２０が一緒に、長手軸Ｃの軸回りに回転する。このため、エンドエフェクタ７の回転によってエンドエフェクタ７の長手軸Ｃの軸回りの角度位置が変化しても、エンドエフェクタ７の角度位置の変化に対応して屈曲操作ダイヤル２０の長手軸Ｃの軸回りの角度位置が変化する。したがって、回転操作ノブ１８で操作入力が行われても、エンドエフェクタ７の屈曲方向（図２の矢印Ｂ１側及び矢印Ｂ２側）の変化に対応して、屈曲操作ダイヤル２０での操作方向（図５の矢印Ｑ１側及び矢印Ｑ２側）が変化する。例えば、ある実施例では、エンドエフェクタ７の屈曲方向及び屈曲操作ダイヤル２０での操作方向が略平行な状態から、回転操作ノブ１８での操作入力によってエンドエフェクタ７を長手軸Ｃの軸回りに回転させる。この際、エンドエフェクタ７と一緒に屈曲操作ダイヤル２０も長手軸Ｃの軸回りに回転するため、エンドエフェクタ７の長手軸Ｃの軸回りの角度位置が変化しても、エンドエフェクタ７の屈曲方向及び屈曲操作ダイヤル２０での操作方向が略平行な状態が保たれる。すなわち、本実施形態では、回転操作ノブ１８での操作入力が行われても、エンドエフェクタ７の屈曲方向及び屈曲操作ダイヤル２０での操作方向の相対関係が変化することなく、エンドエフェクタ７及び屈曲操作ダイヤル２０が一緒に長手軸Ｃの軸回りに回転する。また、回転操作ノブ１８での操作入力が行われても、エンドエフェクタ７の屈曲方向及び屈曲操作ダイヤル２０での操作方向の相対関係が変化することなく、屈曲操作ダイヤル２０での操作入力による駆動力がエンドエフェクタ７まで伝達される。

　次に、本実施形態の外科処置具１の作用及び効果について説明する。外科処置具１を用いて処置を行う際には、腹腔等の体腔内にエンドエフェクタ７を挿入する。そして、処置対象にエンドエフェクタ７をアプローチする。この際、回転操作ノブ１８での操作入力によってエンドエフェクタ７を長手軸Ｃの軸回りに回転させたり、屈曲操作ダイヤル２０での操作入力によってエンドエフェクタ７をシャフト５に対して屈曲動作させたりして、処置対象を把持し易い位置にエンドエフェクタ７を配置する。そして、処置対象を一対の把持片１２，１３の間に位置させ、ハンドル１７での操作入力によってエンドエフェクタ７を閉動作させる。これにより、把持片１２，１３の間で処置対象が把持される。この状態で、操作ボタン１９Ａ又は１９Ｂで操作入力が行われることにより、エネルギーがエンドエフェクタ７に供給され、エネルギー（処置エネルギー）を用いて処置対象が処置される。

　本実施形態では、回転操作ノブ１８での操作入力によって、シャフト５、エンドエフェクタ７及び屈曲操作ダイヤル２０が一緒に、長手軸Ｃの軸回りに回転する。このため、エンドエフェクタ７のハウジング３に対する長手軸Ｃの軸回りの角度位置が変化しても、屈曲操作ダイヤル２０のシャフト５及びエンドエフェクタ７に対する長手軸Ｃの軸回りの相対的な角度位置は、変化しない。すなわち、回転操作ノブ１８での操作入力が行われても、エンドエフェクタ７の屈曲方向（図２の矢印Ｂ１側及び矢印Ｂ２側）及び屈曲操作ダイヤル２０での操作方向（図５の矢印Ｑ１側及び矢印Ｑ２側）の相対関係が変化することなく、エンドエフェクタ７及び屈曲操作ダイヤル２０が一緒に長手軸Ｃの軸回りに回転する。このため、術者は、エンドエフェクタ７が長手軸Ｃの軸回りについていずれの角度位置に位置する状態でも、エンドエフェクタ７の屈曲方向を把握し易い。

　前述のように、本実施形態では、エンドエフェクタ７の長手軸Ｃの軸回りについての角度位置に関係なく、エンドエフェクタ７をシャフト５に対して屈曲動作させる操作の操作性が確保される外科処置具１を提供することができる。

　（第１の実施形態の変形例）　
　なお、第１の実施形態のある変形例では、シャフト３５において、右ネジ部（第１のネジ部）３８に屈曲ワイヤ４１Ｂが接続され、左ネジ部（第２のネジ部）３９に屈曲ワイヤ４１Ａが接続される。この場合、ナット（第１の連結部材）４０Ａ及びナット（第２の連結部材）４０Ｂのハウジング３に対する中心軸Ｒ２に沿う移動は、規制される。そして、右ネジ部３８及び左ネジ部３９を含むシャフト３５は、中心軸Ｒ２に沿ってハウジング本体１５、回転ベース２２，３０及びナット４０Ａ，４０Ｂに対して移動可能である。また、シャフト３５では、右ネジ部３８及び左ネジ部３９は、互いに対して中心軸Ｒ２に沿って移動可能に連結される。さらに、本変形例では、屈曲ワイヤ４１Ａ，４１Ｂは、シャフト３５に対して長手軸Ｃの軸回りに回転自在である。本変形例では、例えば、屈曲操作ダイヤル２０を操作方向の一方側へ移動させる操作入力によって、右ネジ部３８に接続される屈曲ワイヤ４１Ｂが先端側へ移動する（弛緩される）とともに、左ネジ部３９に接続される屈曲ワイヤ４１Ａが基端側へ移動し（牽引され）、屈曲方向の一方側へエンドエフェクタ７がシャフト５（長手軸Ｃ）に対して屈曲する。また、屈曲操作ダイヤル２０を操作方向の他方側へ移動させる操作入力によって、屈曲ワイヤ４１Ｂが基端側へ移動するとともに、屈曲ワイヤ４１Ａが先端側へ移動し、屈曲方向の他方側へエンドエフェクタ７がシャフト５（長手軸Ｃ）に対して屈曲する。

　（第２の実施形態）　
　次に、本発明の第２の実施形態について、図９を参照して、説明する。第１の実施形態と同一の部分については同一の符号を付して、その説明は省略する。図９は、本実施形態におけるエンドエフェクタ７を屈曲動作させる駆動力を伝達する構成を示す図である。図９に示すように、本実施形態では、回転子であるシャフト３５は、ハウジング本体１５の内部において、回転ベース２２，３０の外部に設けられる。したがって、シャフト３５は、長手軸Ｃから離れた位置において、長手軸Ｃに略平行な方向に沿って延設されている。すなわち、シャフト３５の中心軸（回転軸）Ｒ２は、長手軸Ｃに対して略平行であり、かつ、長手軸Ｃとは離れている。シャフト３５は、ハウジング３に対する中心軸Ｒ２に沿う方向についての移動が規制された状態で、例えば、ハウジング本体１５に取付けられている。また、シャフト３５は、中心軸Ｒ２の軸回りにハウジング３に対して回転可能である。

　回転ベース２２，３０の内部には、連結ギア５６が設けられている。連結ギア５６は、長手軸Ｃに沿って延設されている。シャフト３５は、連結ギア５６を介して、屈曲操作ダイヤル２０と連結されている。連結ギア５６は、例えば、開口部２３の間を通って延設される支持部材（図示しない）を介して、ハウジング本体１５に取付けられている。連結ギア５６は、回転ベース２２，３０及びハウジング３に対する長手軸Ｃ沿う方向についての移動が、規制されている。また、連結ギア５６は、長手軸Ｃの軸回りに回転ベース２２，３０及びハウジング３に対して、回転可能である。

　連結ギア５６の基端部には、第１のギア部５７が設けられている。第１のギア部５７は、屈曲操作ダイヤル２０のギア部２８と噛合う。ある実施例では、ギア部２８及び第１のギア部５７には、ベベルギア（傘歯車）が用いられる。別のある実施例では、ギア部２８にクラウンギア（冠歯車）が用いられるとともに、第１のギア部５７にスパーギア（平歯車）が用いられる。さらに別のある実施例では、ギア部２８及び第１のギア部５７には、ピン歯車が用いられる。本実施形態では、屈曲操作ダイヤル２０は、ギア部２８と連結ギア５６の第１のギア部５７とが噛合った状態を維持したまま、連結ギア５６に対して回転ベース２２，３０と一緒に長手軸Ｃの軸回りに回転可能である。

　連結ギア５６の先端部には、第２のギア部５８が設けられている。第２のギア部５８は、シャフト３５のギア部３７と噛合う。第２のギア部５８及びギア部３７には、例えば、スパーギア（平歯車）が用いられる。

　屈曲操作ダイヤル２０での操作入力によって屈曲操作ダイヤル２０が中心軸Ｒ１の軸回りに回転することにより、ギア部２８を介して、第１のギア部５７に駆動力（回転駆動力）が伝達され、連結ギア５６が長手軸Ｃの軸回りに回転する。そして、連結ギア５６が長手軸Ｃの軸回りに回転することにより、第２のギア部５８を介して、ギア部３７に駆動力（回転駆動力）が伝達され、シャフト３５が中心軸Ｒ２の軸回りに回転する。

　第１の連結部材であるナット４０Ａは、突出部５９Ａを備える。突出部４４Ａは、ナット４０Ａの基端面から基端側に向かって突出している。また、第２の連結部材であるナット４０Ｂは、突出部５９Ｂを備える。突出部５９Ｂは、ナット４０Ｂの基端面から基端側に向かって突出している。

　屈曲駆動部材（伝達部材）である屈曲ワイヤ４１Ａの基端部には、リング部６０Ａが設けられている。リング部６０Ａは、長手軸Ｃを中心とする輪（リング）形状を形成している。リング部６０Ａの一部は、開口部２３から回転ベース２２の外側に露出している。リング部６０Ａにおいて回転ベース２２の外部に露出した部分では、ナット４０Ａの突出部５９Ａがリング部６０Ａの内周面に内側から当接している。これにより、ナット４０Ａの突出部５９Ａに、リング部６０Ａが接続される。リング部６０Ａは、ナット４０Ａに対する長手軸Ｃに沿う方向についての移動が規制されている。このため、屈曲操作ダイヤル２０での操作入力によってナット４０Ａがシャフト３５に対して中心軸Ｒ２に沿って移動することにより、突出部５９Ａを介してリング部６０Ａに駆動力が伝達され、屈曲ワイヤ４１Ａは、シャフト３５及び回転ベース２２に対して長手軸Ｃに沿って移動する。また、屈曲ワイヤ４１Ａは、突出部５９Ａにリング部６０Ａが接続された状態で、突出部５９Ａ及びナット４０Ａに対して長手軸Ｃの軸回りに回転可能である。すなわち、伝達部材である屈曲ワイヤ４１Ａは、連結部材であるナット４０Ａに対して長手軸Ｃの軸回りに沿って回転自在である。

　また、屈曲駆動部材（伝達部材）である屈曲ワイヤ４１Ｂの基端部には、リング部６０Ｂが設けられている。リング部６０Ｂは、長手軸Ｃを中心とする輪（リング）形状を形成している。リング部６０Ｂの一部は、開口部２３から回転ベース２２の外側に露出している。リング部６０Ｂにおいて回転ベース２２の外部に露出した部分では、ナット４０Ｂの突出部５９Ｂがリング部６０Ｂの内周面に内側から当接している。これにより、ナット４０Ｂの突出部５９Ｂに、リング部６０Ｂが接続される。リング部６０Ｂは、ナット４０Ｂに対する長手軸Ｃに沿う方向についての移動が規制されている。このため、屈曲操作ダイヤル２０での操作入力によってナット４０Ｂがシャフト３５に対して中心軸Ｒ２に沿って移動することにより、突出部５９Ｂを介してリング部６０Ｂに駆動力が伝達され、屈曲ワイヤ４１Ｂは、シャフト３５及び回転ベース２２に対して長手軸Ｃに沿って移動する。また、屈曲ワイヤ４１Ｂは、突出部５９Ｂもリング部６０Ｂが接続された状態で、突出部５９Ｂ及びナット４０Ｂに対して長手軸Ｃの軸回りに回転可能である。すなわち、伝達部材である屈曲ワイヤ４１Ｂは、連結部材であるナット４０Ｂに対して長手軸Ｃの軸回りに沿って回転自在である。

　屈曲操作ダイヤル２０での操作入力によってシャフト３５が中心軸Ｒ２の軸回りに回転することにより、ナット４０Ａ及びナット４０Ｂは、中心軸Ｒ２に沿って互いに対して反対側に移動する。ナット４０Ａ及びナット４０Ｂが互いに対して反対側に移動することにより、屈曲ワイヤ４１Ａ，４１Ｂが駆動され、エンドエフェクタ７が屈曲動作する。

　本実施形態においても、回転子であるシャフト３５は、屈曲操作ダイヤル２０での操作入力による中心軸Ｒ２の軸回りの回転運動を、ナット４０Ａ，４０Ｂの中心軸Ｒ２に沿う方向への直進運動に変換している。

　回転操作ノブ１８での操作入力によって、エンドエフェクタ７、シャフト５、回転ベース２２，３０及び屈曲操作ダイヤル２０が一緒に、長手軸Ｃを中心としてハウジング３に対して回転する。本実施形態では、前述のように、屈曲操作ダイヤル２０は、ギア部２８と連結ギア５６の第１のギア部５７とが噛合った状態を維持したまま、連結ギア５６に対して回転ベース２２，３０と一緒に長手軸Ｃの軸回りに回転可能である。このため、回転操作ノブ１８での操作入力によるシャフト５を長手軸Ｃの軸回りに回転させる駆動力（回転駆動力）は、回転ベース３０及び屈曲操作ダイヤル２０からシャフト３５及びナット４０Ａ，４０Ｂに、伝達されない。また、本実施形態でも、屈曲ワイヤ４１Ａ，４１Ｂは、ナット４０Ａ，４０Ｂの対応する一方に長手軸Ｃの軸回りに回転可能に接続される。このため、シャフト５を長手軸Ｃの軸回りに回転させる駆動力（回転駆動力）は、エンドエフェクタ７及び屈曲ワイヤ４１Ａ，４１Ｂからシャフト３５及びナット４０Ａ，４０Ｂに、伝達されない。したがって、シャフト３５及びナット４０Ａ，４０Ｂは、回転操作ノブ１８での操作入力が行われても、エンドエフェクタ７、シャフト５、回転ベース２２，３０及び屈曲操作ダイヤル２０と一緒に、長手軸Ｃを中心としてハウジング３に対して回転しない。

　屈曲操作ダイヤル２０は、回転操作ノブ１８での操作入力によって、長手軸Ｃの軸回りに連結ギア５６に対して回転する。このとき、ギア部２８は、長手軸Ｃの軸回りに回転するとともに、ギア部５７との噛合いが維持された状態で、ギア部５７の外周面上を長手軸Ｃの軸回りに沿って移動する。このため、屈曲操作ダイヤル２０の連結ギア５６に対する長手軸Ｃの軸回りの角度位置が変化しても、屈曲操作ダイヤル２０での操作入力による駆動力が連結ギア５６に伝達される。

　屈曲ワイヤ４１Ａ，４１Ｂは、回転操作ノブ１８での操作入力によって、長手軸Ｃの軸回りにナット４０Ａ，４０Ｂに対して回転する。このとき、屈曲ワイヤ４１Ａ，４１Ｂは、リング部６０Ａ，６０Ｂが突出部５９Ａ，５９Ｂに接続された状態で、長手軸Ｃの軸回りに回転する。このため、屈曲ワイヤ４１Ａ，４１Ｂのナット４０Ａ，４０Ｂに対する長手軸Ｃの軸回りの角度位置が変化しても、屈曲操作ダイヤル２０での操作入力による駆動力が屈曲ワイヤ４１Ａ，４１Ｂに伝達される。

　（第３の実施形態）　
　次に、本発明の第３の実施形態について、図１０を参照して、説明する。第１の実施形態及び第２の実施形態と同一の部分については同一の符号を付して、その説明は省略する。図１０は、本実施形態におけるエンドエフェクタ７を屈曲動作させる駆動力を伝達する構成を示す図である。図１０に示すように、本実施形態では、ハウジング本体１５の内部には、第１の回転子である第１のシャフト７１Ａと、第２の回転子である第２のシャフト７１Ｂが設けられている。第１のシャフト７１Ａ及び第２のシャフト７１Ｂは、ハウジング本体１５の内部において回転ベース２２，３０の外部に設けられている。また、第２の実施形態と同様に、回転ベース２２，３０の内部には、連結ギア５６が設けられている。本実施形態でも第２の実施形態と同様に、屈曲操作ダイヤル２０は、ギア部２８と連結ギア５６の第１のギア部５７とが噛合った状態を維持したまま、連結ギア５６に対して回転ベース２２，３０と一緒に長手軸Ｃの軸回りに回転可能である。第１のシャフト７１Ａは、連結ギア５６を介して、屈曲操作ダイヤル２０と連結されている。第２のシャフト７１Ｂは、第１のシャフト７１Ａを介して、連結ギア５６と連結されている。したがって、第２のシャフト７１Ｂは、第１のシャフト７１Ａ及び連結ギア７５を介して、屈曲操作ダイヤル２０と連結されている。

　第１のシャフト７１Ａは、中心軸（第１の回転軸）Ｒ３に沿って延設されている。中心軸Ｒ３は、長手軸Ｃに対して略平行であり、かつ、長手軸Ｃとは離れている。第１のシャフト７１Ａは、ハウジング３に対する中心軸Ｒ３に沿う方向についての移動が規制された状態で、例えば、ハウジング本体１５に取付けられている。また、第１のシャフト７１Ａは、ハウジング３に対して中心軸Ｒ３の軸回りに回転可能である。

　第１のシャフト７１Ａの基端部には、ギア部７２Ａが設けられている。ギア部７２Ａは、連結ギア５６の第２のギア部５８と噛合う。ギア部７２Ａ及び第２のギア部５８には、例えば、スパーギア（平歯車）が用いられる。屈曲操作ダイヤル２０での操作入力によって連結ギア５６が長手軸Ｃの軸回りに回転することにより、第２のギア部５８を介してギア部７２Ａに駆動力が伝達され、第１のシャフト７１Ａが中心軸Ｒ３の軸回りにハウジング３に対して回転する。

　第２のシャフト７１Ｂは、中心軸（第２の回転軸）Ｒ４に沿って延設されている。中心軸Ｒ４は、長手軸Ｃに対して略平行であり、かつ、長手軸Ｃとは離れている。第２のシャフト７１Ｂは、ハウジング３に対する中心軸Ｒ４に沿う方向についての移動が規制された状態で、例えば、ハウジング本体１５に取付けられている。また、第２のシャフト７１Ｂは、ハウジング３に対して中心軸Ｒ４の軸回りに回転可能である。

　第２のシャフト７１Ｂの基端部には、ギア部７２Ｂが設けられている。ギア部７２Ｂは、第１のシャフト７１Ａのギア部７２Ａと噛合う。ギア部７２Ｂには、例えば、スパーギア（平歯車）が用いられる。第１のシャフト３５のギア部７２Ａは、中心軸Ｒ３の軸回りについて異なる位置において、連結ギア５６の第２のギア部５８及び第２のシャフト７１Ｂのギア部７２Ｂのそれぞれと噛合っている。屈曲操作ダイヤル２０での操作入力によって第１のシャフト７１Ａが中心軸Ｒ３の軸回りに回転することにより、ギア部７２Ａを介してギア部７２Ｂに駆動力が伝達され、第２のシャフト７１Ｂが中心軸Ｒ４を中心として第１のシャフト７１Ａとは反対回りにハウジング３に対して回転する。

　第１のシャフト７１Ａは、左ネジ部（第１のネジ部）７３Ａを備える。左ネジ部７３Ａには、中心軸Ｒ３の軸回りに沿って左ネジが形成されている。左ネジ部７３Ａには、第１の連結部材であるナット７４Ａが螺合している。ナット７４Ａは、例えば、ハウジング本体１５に取付けられている。ナット７４Ａは、ハウジング３に対する中心軸Ｒ３の軸回りの回転が規制されている。また、ナット７４Ａは、ハウジング３に対して中心軸Ｒ３に沿って移動可能である。このため、屈曲操作ダイヤル２０での操作入力によって第１のシャフト７１Ａが回転ベース２２に対して中心軸Ｒ３の軸回りに回転することにより、左ネジ部７３Ａがナット７４Ａに対して中心軸Ｒ３の軸回りに回転し、ナット７４Ａがシャフト７１Ａ及び回転ベース２２に対して中心軸Ｒ３に沿って移動する。

　第２のシャフト７１Ｂは、左ネジ部（第２のネジ部）７３Ｂを備える。左ネジ部７３Ｂには、中心軸Ｒ４の軸回りに沿って左ネジが形成されている。したがって、左ネジ部７３Ｂは、左ネジ部７３Ａに対して巻き方向が同一である。左ネジ部７３Ｂには、第２の連結部材であるナット７４Ｂが螺合している。ナット７４Ｂは、例えば、ハウジング本体１５に取付けられている。ナット７４Ｂは、ハウジング３に対する中心軸Ｒ４の軸回りの回転が規制されている。また、ナット７４Ｂは、ハウジング３に対して中心軸Ｒ４に沿って移動可能である。このため、第２のシャフト７１Ｂが回転ベース２２に対して中心軸Ｒ４の軸回りに回転することにより、左ネジ部７３Ｂがナット７４Ｂに対して中心軸Ｒ４の軸回りに回転し、ナット７４Ｂがシャフト７１Ｂ及び回転ベース２２に対して中心軸Ｒ４に沿って移動する。

　ナット７４Ａは、突出部７５Ａを備える。突出部７５Ａは、ナット７４Ａの基端面から基端側に向かって突出している。ナット７４Ｂは、突出部７５Ｂを備える。突出部７５Ｂは、ナット７４Ｂの基端面から基端側に向かって突出している。

　第２の実施形態と同様に、屈曲駆動部材（伝達部材）である屈曲ワイヤ４１Ａの基端部には、リング部６０Ａが設けられている。リング部６０Ａは、長手軸Ｃを中心とする輪（リング）形状を形成している。リング部６０Ａの一部は、回転ベース２２の外側に開口部２３から露出している。リング部６０Ａにおいて回転ベース２２の外部に露出した部分では、ナット７４Ａの突出部７５Ａがリング部６０Ａの内周面に内側から当接している。これにより、ナット７４Ａの突出部７５Ａに、リング部６０Ａが接続される。リング部６０Ａは、ナット７４Ａに対する長手軸Ｃに沿う方向についての移動が規制される。このため、屈曲操作ダイヤル２０での操作入力によってナット７４Ａがシャフト７１Ａに対して中心軸Ｒ２に沿って移動することにより、突出部７５Ａを介してリング部６０Ａに駆動力が伝達され、屈曲ワイヤ４１Ａは、シャフト７１Ａ及び回転ベース２２に対して長手軸Ｃに沿って移動する。また、屈曲ワイヤ４１Ａは、突出部７５Ａにリング部６０Ａが接続された状態で、突出部７５Ａ及びナット７４Ａに対して長手軸Ｃの軸回りに回転可能である。すなわち、伝達部材である屈曲ワイヤ４１Ａは、連結部材であるナット７４Ａに対して長手軸Ｃの軸回りに沿って回転自在である。

　また、屈曲駆動部材（伝達部材）である屈曲ワイヤ４１Ｂの基端部には、リング部６０Ｂが設けられている。リング部６０Ｂは、長手軸Ｃを中心とする輪（リング）形状を形成している。リング部６０Ｂの一部は、回転ベース２２の外側に開口部２３から露出している。リング部６０Ｂにおいて回転ベース２２の外部に露出した部分では、ナット７４Ｂの突出部７５Ｂがリング部６０Ｂの内周面に内側から当接している。これにより、ナット７４Ｂの突出部７５Ｂに、リング部６０Ｂが接続される。リング部６０Ｂは、ナット７４Ｂに対する長手軸Ｃに沿う方向についての移動が規制される。このため、屈曲操作ダイヤル２０での操作入力によってナット７４Ｂがシャフト７１Ｂに対して中心軸Ｒ２に沿って移動することにより、突出部７５Ｂを介してリング部６０Ｂに駆動力が伝達され、屈曲ワイヤ４１Ｂは、シャフト７１Ｂ及び回転ベース２２に対して長手軸Ｃに沿って移動する。また、屈曲ワイヤ４１Ｂは、突出部７５Ｂにリング部６０Ｂが接続された状態で、突出部７５Ｂ及びナット７４Ｂに対して長手軸Ｃの軸回りに回転可能である。すなわち、伝達部材である屈曲ワイヤ４１Ｂは、連結部材であるナット４０Ｂに対して長手軸Ｃの軸回りに沿って回転自在である。

　本実施形態においても、回転子であるシャフト７１Ａは、屈曲操作ダイヤル２０での操作入力による中心軸Ｒ３の軸回りの回転運動を、ナット７４Ａの中心軸Ｒ３に沿う方向への直進運動に変換している。また、回転子であるシャフト７１Ｂは、屈曲操作ダイヤル２０での操作入力による中心軸Ｒ４の軸回りの回転運動を、ナット７４Ｂの中心軸Ｒ４に沿う方向への直進運動に変換している。

　本実施形態では、屈曲操作ダイヤル２０での操作入力によって、シャフト７１Ａが中心軸Ｒ３を中心としてハウジング３に対して回転するとともに、シャフト７１Ｂが中心軸Ｒ４を中心としてシャフト７１Ａとは反対回りにハウジング３に対して回転する。したがって、左ネジ部７３Ａ及び左ネジ部７３Ｂは、互いに対して反対回りに回転する。このため、ナット７４Ａ及びナット７４Ｂは、長手軸Ｃに略平行な方向について、互いに対して反対側に移動する。ナット７４Ａ及びナット７４Ｂが互いに対して反対側に移動することにより、屈曲ワイヤ４１Ａ，４１Ｂが駆動され、エンドエフェクタ７が屈曲動作する。

　回転操作ノブ１８での操作入力によって、エンドエフェクタ７、シャフト５、回転ベース２２，３０及び屈曲操作ダイヤル２０が一緒に、長手軸Ｃを中心としてハウジング３に対して回転する。本実施形態でも、前述のように、屈曲操作ダイヤル２０は、ギア部２８と連結ギア５６の第１のギア部５７とが噛合った状態を維持したまま、連結ギア５６に対して回転ベース２２，３０と一緒に長手軸Ｃの軸回りに回転可能である。このため、回転操作ノブ１８での操作入力によるシャフト５を長手軸Ｃの軸回りに回転させる駆動力（回転駆動力）は、回転ベース３０及び屈曲操作ダイヤル２０からシャフト７１Ａ，７１Ｂ及びナット７４Ａ，７４Ｂに、伝達されない。また、本実施形態では、屈曲ワイヤ４１Ａ，４１Ｂは、ナット７４Ａ，７４Ｂの対応する一方に長手軸Ｃの軸回りに回転可能に接続される。このため、シャフト５を長手軸Ｃの軸回りに回転させる駆動力（回転駆動力）は、エンドエフェクタ７及び屈曲ワイヤ４１Ａ，４１Ｂからシャフト７１Ａ，７１Ｂ及びナット７４Ａ，７４Ｂに、伝達されない。したがって、シャフト７１Ａ，７１Ｂ及びナット７４Ａ，７４Ｂは、回転操作ノブ１８での操作入力が行われても、エンドエフェクタ７、シャフト５、回転ベース２２，３０及び屈曲操作ダイヤル２０と一緒に、長手軸Ｃを中心としてハウジング３に対して回転しない。

　（第３の実施形態の変形例）　
　なお、第３の実施形態のある変形例では、第１のシャフト（第1の回転子）７１Ａの左ネジ部７３Ａに屈曲ワイヤ４１Ｂが接続され、第２のシャフト（第２の回転子）７１Ｂの左ネジ部７３Ｂに屈曲ワイヤ４１Ａが接続される。この場合、ナット（第１の連結部材）７４Ａのハウジング３に対する中心軸Ｒ３に沿う移動は規制され、ナット（第２の連結部材）７４Ｂのハウジング３に対する中心軸Ｒ４に沿う移動は規制される。そして、シャフト７１Ａは、中心軸Ｒ３に沿ってハウジング３及びナット７４Ａに対して移動可能であり、シャフト７１Ｂは、中心軸Ｒ４に沿ってハウジング３及びナット７４Ｂに対して移動可能である。また、屈曲ワイヤ４１Ａは、第１のシャフト７１Ａに対して長手軸Ｃの軸回りに回転自在であり、屈曲ワイヤ４１Ｂは、第２のシャフト７１Ｂに対して長手軸Ｃの軸回りに回転自在である。本変形例では、例えば、屈曲操作ダイヤル２０を操作方向の一方側へ移動させる操作入力によって、シャフト７１Ａに接続される屈曲ワイヤ４１Ｂが先端側へ移動する（弛緩される）とともに、シャフト７１Ｂに接続される屈曲ワイヤ４１Ａが基端側へ移動し（牽引され）、屈曲方向の一方側（図２の矢印Ｂ１側）へエンドエフェクタ７がシャフト５（長手軸Ｃ）に対して屈曲する。また、屈曲操作ダイヤル２０を操作方向の他方側へ移動させる操作入力によって、屈曲ワイヤ４１Ｂが基端側へ移動するとともに、屈曲ワイヤ４１Ａが先端側へ移動し、屈曲方向の他方側（図２の矢印Ｂ２側）へエンドエフェクタ７がシャフト５（長手軸Ｃ）に対して屈曲する。

　（実施形態等の共通構成）　
　前述の実施形態等の外科処置具（１）は、保持可能なハウジング（３）と、長手軸（Ｃ）を規定し、基端側から先端側へ前記長手軸（Ｃ）に沿って延設されるとともに、前記ハウジング（３）の先端側に連結されるシャフト（５）と、前記シャフト（５）の先端側に取付けられ、前記シャフト（５）に対して屈曲動作するエンドエフェクタ（７）と、前記シャフト（５）及び前記エンドエフェクタ（７）を前記長手軸（Ｃ）の軸回りに前記ハウジング（３）に対して回転させる操作入力が行われる第１の操作部材（１８）と、前記ハウジング（３）に取付けられ、前記エンドエフェクタ（７）を前記シャフト（５）に対して前記屈曲動作させる操作入力が行われる第２の操作部材（２０）と、前記ハウジング（３）の内部に設けられ、回転軸（Ｒ２；Ｒ３，Ｒ４）を有し、前記第２の操作部材（２０）での操作入力により前記回転軸（Ｒ２；Ｒ３，Ｒ４）の軸回りに回転する回転子（３５；７１Ａ，７１Ｂ）と、前記回転子（３５；７１Ａ，７１Ｂ）及び前記エンドエフェクタ（７）に接続され、前記第２の操作部材（２０）での前記操作入力に基づいて前記回転子（３５；７１Ａ，７１Ｂ）が前記回転軸（Ｒ２；Ｒ３，Ｒ４）の前記軸回りに回転運動することにより、前記エンドエフェクタ（７）を前記屈曲動作させる駆動力を前記エンドエフェクタ（７）に伝達する伝達部材（４１Ａ，４１Ｂ）と、を備える。前記第２の操作部材（２０）、前記回転子（３５；７１Ａ，７１Ｂ）及び前記伝達部材（４１Ａ，４１Ｂ）は、前記第１の操作部材（１８）での前記操作入力により、前記シャフト（５）及び前記エンドエフェクタ（７）と一緒に前記長手軸（Ｃ）の前記軸回りに前記ハウジング（３）に対して回転し、前記回転子（３５；７１Ａ，７１Ｂ）は、前記第１の操作部材（１８）での前記操作入力が行われても、前記シャフト（５）及び前記エンドエフェクタ（７）と一緒に前記長手軸（Ｃ）の前記軸回りに前記ハウジング（３）に対して回転しない。

　以上、本発明の実施形態等について説明したが、本発明は前述の実施形態等に限るものではなく、発明の趣旨を逸脱することなく種々の変形ができることは、もちろんである。

Claims

　保持可能なハウジングと、
　長手軸を規定し、基端側から先端側へ前記長手軸に沿って延設されるとともに、前記ハウジングの先端側に連結されるシャフトと、
　前記シャフトの先端側に取付けられ、前記シャフトに対して屈曲動作するエンドエフェクタと、
　前記シャフト及び前記エンドエフェクタを前記長手軸の軸回りに前記ハウジングに対して回転させる操作入力が行われる第１の操作部材と、
　前記ハウジングに取付けられ、前記エンドエフェクタを前記シャフトに対して前記屈曲動作させる操作入力が行われる第２の操作部材と、
　前記ハウジングの内部に設けられ、回転軸を有し、前記第２の操作部材での操作入力により前記回転軸の軸回りに回転する回転子と、
　前記回転子及び前記エンドエフェクタに接続され、前記第２の操作部材での前記操作入力に基づいて前記回転子が前記回転軸の前記軸回りに回転運動することにより、前記エンドエフェクタを前記屈曲動作させる駆動力を前記エンドエフェクタに伝達する伝達部材と、
　を備え、
　前記第２の操作部材及び前記伝達部材は、前記第１の操作部材での前記操作入力により、前記シャフト及び前記エンドエフェクタと一緒に前記長手軸の前記軸回りに前記ハウジングに対して回転し、
　前記回転子は、前記第１の操作部材での前記操作入力が行われても、前記シャフト及び前記エンドエフェクタと一緒に前記長手軸の前記軸回りに前記ハウジングに対して回転しない、
　外科処置具。
　前記回転子は、前記第２の操作部材での前記操作入力に基づいて前記回転運動することにより、前記回転運動を直進運動に変換する、請求項１の外科処置具。
　前記回転軸は、前記長手軸と平行である、請求項１の外科処置具。
　前記回転軸は、前記長手軸と同軸である、請求項３の外科処置具。
　前記回転子は、前記ハウジングに対する前記回転軸に沿う方向への移動が規制され、
　前記外科処置具は、前記回転子に取付けられるとともに、前記伝達部材が接続され、前記回転子が前記ハウジングに対して前記回転軸の前記軸回りに回転することにより前記ハウジング及び前記回転子に対して前記回転軸に沿って移動する連結部材をさらに備え、
　前記伝達部材は、前記連結部材に対して前記長手軸の前記軸回りに回転自在であり、前記連結部材が前記回転軸に沿って前記ハウジング及び前記回転子に対して移動することにより、前記長手軸に沿って移動する、請求項１の外科処置具。
　前記回転子は、
　　第１のネジ部と、
　　前記第１のネジ部とは巻き方向が逆になる第２のネジ部と、
　を備え、
　前記連結部材は、
　　前記伝達部材が接続され、前記第１のネジ部に螺合する第１の連結部材と、
　　前記伝達部材が接続され、前記第２のネジ部に螺合する第２の連結部材と、
　を備え、
　前記回転子が前記ハウジングに対して前記回転軸の前記軸回りに回転することにより、前記第１の連結部材及び前記第２の連結部材は前記回転軸に沿って互いに対して反対側に移動する、請求項５の外科処置具。
　前記回転子は、
　　前記回転軸として第１の回転軸を有するとともに、第１のネジ部を備え、前記第２の操作部材での前記操作入力により前記第１の回転軸の軸回りに回転する第１の回転子と、
　　前記回転軸として第２の回転軸を有するとともに、第２のネジ部を備え、前記第２の操作部材での前記操作入力により前記第２の回転軸の軸回りに回転する第２の回転子と、を備え、
　前記連結部材は、
　　前記伝達部材が接続されるとともに、前記第１のネジ部に螺合し、前記第１の回転子が前記ハウジングに対して前記第１の回転軸の前記軸回りに回転することにより、前記ハウジング及び前記第１の回転子に対して前記第１の回転軸に沿って移動する第１の連結部材と、
　　前記伝達部材が接続されるとともに、前記第２のネジ部に螺合し、前記第２の回転子が前記ハウジングに対して前記第２の回転軸の前記軸回りに回転することにより、前記ハウジング及び前記第２の回転子に対して前記第２の回転軸に沿って移動する第２の連結部材と、
　を備える、請求項５の外科処置具。
　前記回転子に取付けられるとともに、前記ハウジングに対する前記回転軸に沿う方向への移動が規制される状態で前記ハウジングに取付けられる連結部材をさらに備え、
　前記回転子は、前記伝達部材が接続されるとともに、前記ハウジングに対して前記回転軸の前記軸回りに回転することにより、前記ハウジング及び前記連結部材に対して前記回転軸に沿って移動し、
　前記伝達部材は、前記連結部材に対して前記長手軸の前記軸回りに回転自在であり、前記回転子が前記回転軸に沿って前記ハウジング及び前記連結部材に対して移動することにより、前記長手軸に沿って移動する、請求項１の外科処置具。
　前記回転子は、
　　前記伝達部材が接続される第１のネジ部と、
　　前記第１のネジ部とは巻き方向が逆になり、前記伝達部材が接続される第２のネジ部と、を備え、
　前記連結部材は、
　　前記第１のネジ部に螺合する第１の連結部材と、
　　前記第２のネジ部に螺合する第２の連結部材と、を備え、
　前記回転子が前記ハウジングに対して前記回転軸の前記軸回りに回転することにより、前記第１のネジ部及び前記第２のネジ部は、前記回転軸に沿って互いに対して反対側に移動する、請求項８の外科処置具。
　前記回転子は、
　　前記回転軸として第１の回転軸を有するとともに、前記第２の操作部材での前記操作入力により前記第１の回転軸の軸回りに回転する第１の回転子と、
　　前記回転軸として第２の回転軸を有するとともに、前記第２の操作部材での前記操作入力により前記第２の回転軸の軸回りに回転する第２の回転子と、
　　前記第１の回転子に設けられ、前記伝達部材が接続される第１のネジ部と、
　　前記第２の回転子に設けられ、前記伝達部材が接続される第２のネジ部と、を備え、
　前記連結部材は、
　　前記第１のネジ部に螺合する第１の連結部材と、
　　前記第２のネジ部に螺合する第２の連結部材と、を備え、
　前記第１の回転子は、前記ハウジングに対して前記第１の回転軸の前記軸回りに回転することにより、前記ハウジング及び前記第１の連結部材に対して前記第１の回転軸に沿って移動し、
　前記第２の回転子は、前記ハウジングに対して前記第２の回転軸の前記軸回りに回転することにより、前記ハウジング及び前記第２の連結部材に対して前記第２の回転軸に沿って移動する、請求項８の外科処置具。
　前記第２の操作部材が前記長手軸の軸回りについていかなる角度位置に位置する状態でも、前記第２の操作部材での前記操作入力における操作方向は、前記エンドエフェクタの前記シャフトに対する前記屈曲動作の屈曲方向と平行である、請求項１の外科処置具。
　前記第２の操作部材は、前記エンドエフェクタの前記屈曲方向及び前記長手軸に交差する方向に沿う中心軸を有し、前記第２の操作部材で前記操作入力が行われることにより、前記中心軸の軸回りに前記ハウジングに対して回転する、請求項１１の外科処置具。