WO2018066614A1

WO2018066614A1 - スリーブ位置検査装置及びスリーブ位置検査方法

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Publication number: WO2018066614A1
Application number: PCT/JP2017/036185
Authority: WO
Inventors: 健太郎戸倉; 永元　直樹; 孝夫掛橋; 基博池原; 英昭内山
Original assignee: Kyushu University NUC; Sumitomo Mitsui Construction Co Ltd
Current assignee: Kyushu University NUC; Sumitomo Mitsui Construction Co Ltd
Priority date: 2016-10-05
Filing date: 2017-10-04
Publication date: 2018-04-12
Anticipated expiration: 2019-04-05
Also published as: DE112017004398T5; JP6703360B2; JPWO2018066614A1; US10816320B2; US20200025553A1

Abstract

【課題】各スリーブが正しい位置にあるかどうかの検査をするに当たり、作業者への負担を軽減すると共に、検査時間の短縮化を図る。【解決手段】作業者が基準マーカー３やスリーブマーカー４をカメラＣで撮影すると、その画像はスリーブマーカー位置解析手段５に送られて各スリーブマーカー４，…の位置が解析される。そして、スリーブマーカー位置判別手段６は、ＢＩＭモデル記憶手段２に記憶されているＢＩＭモデルとその解析データとを重ね合わせ、各スリーブマーカー４，…の位置が適切かどうかを判別する。作業者は基準マーカー３やスリーブマーカー４をカメラＣで撮影するだけで良いので、作業者への負担を軽減することができ、検査時間も短縮することができる。

Description

スリーブ位置検査装置及びスリーブ位置検査方法

　本発明は、コンクリート構造体に貫通孔を形成するためにコンクリート打設前の鉄筋に取り付けられてなる少なくとも１つのスリーブの位置を該コンクリート打設前に検査するスリーブ位置検査装置及びスリーブ位置検査方法に関する。

　従来、鉄筋コンクリート製の建物においては、水道、ガス、換気用などの各種配管や電気配線などを通す必要があることから、スリーブと呼ばれる筒状の部材をコンクリート打設前の鉄筋に取り付けておいてコンクリートを打設した後の梁や壁の部分に貫通孔を形成することが行われていた（例えば、特許文献１及び２参照）。

　そして、各スリーブが適正な位置に配置されているか否かの検査は、コンクリート打設前にコンベックス（メジャー）や金尺などのスケールを使って作業者によって行われていた。

特開２００７－０７１０１４号公報特開２０１３－１４２２４７号公報

　しかしながら、スケールを使った検査はミスが生じないように慎重に行う必要があり、その分、作業者に負担を掛けることとなり、時間も掛かってしまうという問題があった。また、検査の過程が自動的に記録されていないので、コンクリートを打設した後に検査の過程を検証できないという問題もあった。

　本発明は、上述の問題を解消することのできるスリーブ位置検査装置及びスリーブ位置検査方法を提供することを目的とするものである。

　本発明の第１の観点は、図１及び図２に例示するものであって、コンクリート構造体に貫通孔を形成するためにコンクリート打設前の鉄筋（図２（ａ）の符号Ｒ参照）に取り付けられてなる少なくとも１つのスリーブ（Ｓ）の位置を該コンクリート打設前に検査するスリーブ位置検査装置（１）において、
　前記鉄筋（Ｒ）と前記スリーブ（Ｓ）とからなるコンクリート打設前の構造体（Ａ）を鉄筋構造体とした場合に、
　該鉄筋構造体（Ａ）又は前記コンクリート構造体のＢＩＭモデルを記憶するＢＩＭモデル記憶手段（２）と、
　該鉄筋構造体（Ａ）の内部又は近傍であって該ＢＩＭモデルにて既知の位置に設置された基準マーカー（３）と、
　前記スリーブ（Ｓ）の位置を測定すべく該スリーブ（Ｓ）に設置されたスリーブマーカー（４）と、
　前記基準マーカー（３）及び少なくとも１つの前記スリーブマーカー（４）をそれらの順でセンシングし、それらのマーカー（３，４）のセンシングの後に再び該基準マーカー（３）をセンシングするセンシング装置（Ｃ）と、
　該センシング装置（Ｃ）がセンシングして得たデータから前記基準マーカー（３）に関連付けた前記スリーブマーカー（４）の位置を解析するスリーブマーカー位置解析手段（５）と、
　該スリーブマーカー位置解析手段（５）が解析した該スリーブマーカー（４）の位置が前記ＢＩＭモデル記憶手段（２）に記憶されているＢＩＭモデルに照合して正しいかどうかを判別するスリーブマーカー位置判別手段（６）と、を備えたことを特徴とする。

　本発明の第２の観点は、前記スリーブマーカー（４）が、該スリーブマーカー（４）が設置されたスリーブ（Ｓ）のＩＤや径についての情報を担持する画像コードであることを特徴とする。

　本発明の第３の観点は、図３（ａ）～（ｃ）に例示するものであって、前記スリーブマーカー（４）が、前記スリーブ（Ｓ）の開口（Ｓａ）を閉塞するように貼付される開口用粘着シート（７）に配置されてなることを特徴とする。

　本発明の第４の観点は、前記開口用粘着シート（７）には、該開口用粘着シート（７）が貼付されるスリーブ（Ｓ）の開口（Ｓａ）の形状（Ｓｂ）が描画されてなることを特徴とする。

　本発明の第５の観点は、図４（ａ）～（ｃ）に例示するものであって、前記スリーブマーカー（４）が、前記スリーブ（Ｓ）の側面（Ｓｃ）に貼付される側面用粘着シート（１７，２７，３７）に配置されてなることを特徴とする。

　本発明の第６の観点は、前記側面用粘着シート（１７，２７，３７）に配置された前記スリーブマーカー（４，…）が、該側面用粘着シート（１７，２７，３７）が貼付されるスリーブ（Ｓ）の端縁までの距離と該スリーブ（Ｓ）の半径とを情報として担持することを特徴とする。

　本発明の第７の観点は、前記側面用粘着シート（３７）が、前記スリーブマーカー（４）が配置されてなるマーカー部（３７ａ）と、該マーカー部（３７ａ）に連設されると共に該側面用粘着シート（３７）が貼付されるスリーブ（Ｓ）の端縁まで延設されてなる延設部（３７ｂ）と、該延設部（３７ｂ）に連設されると共に前記スリーブ（Ｓ）の開口（Ｓａ）を閉塞するように配置される開口閉塞部（３７ｃ）と、を有することを特徴とする。

　本発明の第８の観点は、前記センシング装置（Ｃ）がカメラ、ライダー装置又はハンディスキャナーであることを特徴とする。

　本発明の第９の観点は、コンクリート構造体に貫通孔を形成するためにコンクリート打設前の鉄筋（Ｒ）に取り付けられてなる少なくとも１つのスリーブ（Ｓ）の位置を該コンクリート打設前に検査するスリーブ位置検査方法において、
　前記鉄筋（Ｒ）と前記スリーブ（Ｓ）とからなるコンクリート打設前の構造体（Ａ）を鉄筋構造体とした場合に、
　該鉄筋構造体（Ａ）又は前記コンクリート構造体のＢＩＭモデルを記憶する工程（図５のＳ１）と、
　該鉄筋構造体（Ａ）の内部又は近傍であって該ＢＩＭモデルにて既知の位置に基準マーカー（３）を設置する工程（Ｓ２）と、
　前記スリーブ（Ｓ）の位置を測定すべく該スリーブ（Ｓ）にスリーブマーカー（４）を設置する工程（Ｓ３）と、
　前記基準マーカー（３）及び少なくとも１つの前記スリーブマーカー（４）をそれらの順でセンシング装置（Ｃ）でセンシングし、それらのマーカー（３，４）のセンシングの後に再び該基準マーカー（３）を該センシング装置（Ｃ）でセンシングする工程（Ｓ４）と、
　該センシング装置（Ｃ）がセンシングして得たデータから前記基準マーカー（３）に関連付けた前記スリーブマーカー（４）の位置を解析する工程（Ｓ５）と、
　該解析した該スリーブマーカー（４）の位置が前記ＢＩＭモデルに照合して正しいかどうかを判別する工程（Ｓ６）と、を備えたことを特徴とする。

　本発明の第１０の観点は、前記スリーブマーカー（４）が、該スリーブマーカー（４）が設置されたスリーブ（Ｓ）のＩＤや径についての情報を担持する画像コードであることを特徴とする。

　本発明の第１１の観点は、前記スリーブマーカー（４）が、前記スリーブ（Ｓ）の開口（Ｓａ）を閉塞するように貼付される開口用粘着シート（７）に配置されてなることを特徴とする。

　本発明の第１２の観点は、前記センシング装置（Ｃ）がカメラ、ライダー装置又はハンディスキャナーであることを特徴とする。

　なお、括弧内の番号などは、図面における対応する要素を示す便宜的なものであり、従って、本記述は図面上の記載に限定拘束されるものではない。

　上記した第１、２、８、９、１０及び１２の観点によれば、各スリーブが正しい位置にあるかどうかの判別は上述したＢＩＭモデル記憶手段やスリーブマーカー位置解析手段やスリーブマーカー位置判別手段によって自動的に行われるようになっていて、作業者は上述した基準マーカーやスリーブマーカーをセンシング装置でセンシングするだけで良いので、作業者への負担を軽減することができ、検査時間も短縮することができる。また、現場ではセンシング装置によるセンシングだけを行えば良いので、検査のために現場を占有する時間を従来よりも短縮することができ、検査以外の他の作業（建設作業）への邪魔を最小限に抑えることができる。さらに、鉄筋構造体をセンシングした後の作業は現場以外の場所（机や椅子などがあって作業環境が整っているような場所）で行うことができるので、作業効率を高めることができる。またさらに、前記スリーブマーカー位置解析手段の解析結果や前記スリーブマーカー位置判別手段の判別結果を自動的に保存するようにすれば、検査の過程をいつでも検証できる。

　上記した第３及び１１の観点によれば、前記スリーブマーカーの前記スリーブへの取り付けと前記スリーブの開口の閉塞とを１つの作業で行うことができ、ガムテープによる開口の閉塞作業が不要となり、その分、作業の簡素化を図ることができる。

　上記した第４の観点によれば、前記開口用粘着シートを貼付しようとする作業者は、該シートに描かれているスリーブ開口の形状が実際のスリーブ開口のものと一致するかどうかを視覚で簡単に確認でき、該開口用粘着シートの貼り間違いを未然に防止することができる。

　上記した第５及び６の観点によれば、前記スリーブマーカーに担持された情報から前記スリーブ開口の開口中心の位置を求めることができる。

　上記した第７の観点によれば、前記側面用粘着シートを前記スリーブの端縁や前記スリーブ開口を基準とした適正な位置に貼付することができ、さらに、該スリーブマーカーに担持された情報から前記スリーブ開口の開口中心の位置を求めることができる。

図１は、本発明に係るスリーブ位置検査装置の全体構成の一例を示すブロック図である。図２（ａ）は、本発明に係るスリーブ位置検査装置により検査を行う様子の一例を示す模式図であり、同図（ｂ）は、スリーブの形状を例示する斜視図である。図３（ａ）～（ｃ）は、開口用粘着シートを貼付する様子の一例を示す斜視図である。図４（ａ）～（ｃ）は、側面用粘着シートの３つの例を示す斜視図である。図５は、本発明に係るスリーブ位置検査方法の一例を示すフローチャート図である。

　以下、図１乃至図５に沿って、本発明の実施の形態について説明する。

　本発明に係るスリーブ位置検査装置は、鉄筋コンクリート製の建物（コンクリート構造体）の梁や壁に貫通孔を形成するためにコンクリート打設前の鉄筋（図２（ａ）の符号Ｒ参照）に取り付けられてなる少なくとも１つのスリーブ（同図（ａ）（ｂ）の符号Ｓ参照）の位置を該コンクリート打設前に検査するための装置である。ここで、貫通孔としては、ガスの配管や電気配線などを通すための貫通孔を挙げることができ、スリーブＳとしては、図示のような円筒状のものだけでなく角筒状のものを挙げることができる。

　そして、本発明に係るスリーブ位置検査装置は、図１に符号１で例示するものであって、前記鉄筋Ｒと前記スリーブＳとからなるコンクリート打設前の構造体Ａを“鉄筋構造体”とした場合に、
・　該鉄筋構造体Ａ又は前記コンクリート構造体のＢＩＭモデル（設計のための３次元の建物のデジタルモデル）を記憶するＢＩＭモデル記憶手段２と、
・　該鉄筋構造体Ａの内部又は近傍であって該ＢＩＭモデルにて既知の位置に設置された基準マーカー３と、
・　前記スリーブＳの位置を測定すべく該スリーブＳに設置されたスリーブマーカー４と、
・　前記基準マーカー３や前記スリーブマーカー４をセンシングするためのセンシング装置Ｃと、
・　該センシング装置Ｃがセンシングして得たデータ（例えば、カメラで撮影して得た画像）から前記基準マーカー３に関連付けた前記スリーブマーカー４の位置を解析するスリーブマーカー位置解析手段５と、
・　該スリーブマーカー位置解析手段５が解析した該スリーブマーカー４の位置を前記ＢＩＭモデル記憶手段２に記憶されているＢＩＭモデルに重ね合わせ、該スリーブマーカー４の位置が該ＢＩＭモデルに照合して正しいかどうかを判別するスリーブマーカー位置判別手段６と、
を備えている。そして、上述したセンシング装置Ｃは、
・　前記基準マーカー３
・　１つの又は複数の前記スリーブマーカー４，…
・　前記基準マーカー３
の順でそれぞれのマーカー３，４，…をセンシングするようになっている。つまり、上述したセンシング装置Ｃは、前記基準マーカー３及び少なくとも１つの前記スリーブマーカー４をそれらの順でセンシングし、それらのマーカー３，４，…のセンシングの後に再び該基準マーカー３をセンシングするようになっている。なお、このセンシング装置Ｃとしては、
・　各マーカーを撮影（センシング）して画像を得るためのカメラや、
・　各マーカーをセンシングするライダー（ＬｉＤＡＲ）装置や、
・　各マーカーをスキャン（センシング）するハンディスキャナー（例えば、赤外線を使ったハンディスキャナー）
などを挙げることができる。

　ここで、前記基準マーカー３は、少なくとも、
・　基準マーカーである旨の情報（ＩＤ情報）と、
・　ターゲットマークと
を担持したものであって、例えば、前記カメラＣが撮影した画像から認識される画像コードである。前記ＩＤ情報は、バーコードやＱＲコード（登録商標）やその他の２次元コードに担持させれば良く、ターゲットマークは、どのような形状であっても良い。

　また、前記スリーブマーカー４は、少なくとも、
・　ターゲットマークや、
・　該スリーブマーカー４が設置されたスリーブＳのＩＤ情報や、
・　該スリーブＳが円筒の場合にはその径（直径又は半径）についての情報であり、該スリーブＳが角筒の場合には該スリーブＳの側面から開口中心までの寸法や、
・　該スリーブマーカー４が設置されたスリーブＳの長さについての情報
などを担持するコードであって、文字や記号や図形の形状や色を利用した画像コードであるようにすると良い。

　なお、図１及び図２（ａ）に例示するセンシング装置Ｃは三脚にセットされているが、もちろんこれに限られるものではなく、手持ちで移動させるようにしても良い。また、該センシング装置にカメラを用いる場合における前記基準マーカー３やスリーブマーカー４の撮影は動画で行うようにしても、或いは、静止画で連続撮影するようにしても、どちらでも良い。

　さらに、前記ＢＩＭモデルは、少なくとも各スリーブＳのＩＤ情報や径や長さについての情報や配置位置についての情報（座標）を有していると良い。

　またさらに、前記スリーブマーカー位置解析手段５は、前記センシング装置Ｃがセンシングして得たデータに基づき、
・　該センシング装置Ｃがどの方向に移動しているか
・　該センシング装置Ｃがいかなる速度で移動しているか
の情報を取得する。また、該スリーブマーカー位置解析手段５は、前記センシング装置Ｃがセンシングして得たデータに基づいて該センシング装置Ｃの位置と各スリーブマーカー４，…の位置とを推定し、該センシング装置自身の移動に関する情報（つまり、どの方向に移動しているかや、いかなる速度で移動しているかの情報）に基づいて前記基準マーカー３や前記スリーブマーカー４，…の位置が分かるマップを形成するように構成されている。つまり、このスリーブマーカー位置解析手段５は、前記センシング装置Ｃがセンシングして得たデータ中の“ある物体”の移動量から、前記センシング装置Ｃの位置姿勢の変化量と特徴点の３次元形状を計算できるように構成されている。

　本発明によれば、各スリーブＳが正しい位置にあるかどうかの判別は上述したＢＩＭモデル記憶手段２やスリーブマーカー位置解析手段５やスリーブマーカー位置判別手段６によって自動的に行われるようになっていて、作業者は上述した基準マーカー３やスリーブマーカー４，…をセンシング装置Ｃでセンシングするだけで良いので、作業者への負担を軽減することができ、検査時間も短縮することができる。また、現場ではセンシング装置Ｃによるセンシングだけを行えば良いので、検査のために現場を占有する時間を従来よりも短縮することができ、検査以外の他の作業（建設作業）への邪魔を最小限に抑えることができる。さらに、鉄筋構造体Ａをセンシングした後の作業は現場以外の場所（机や椅子などがあって作業環境が整っているような場所）で行うことができるので、作業効率を高めることができる。またさらに、前記スリーブマーカー位置解析手段５の解析結果や前記スリーブマーカー位置判別手段６の判別結果を自動的に保存するようにすれば、検査の過程をいつでも検証できる。

　前記スリーブマーカー４は、図３（ａ）～（ｃ）に例示するように、前記スリーブＳの開口（以下、“スリーブ開口”とする）Ｓａを閉塞するように貼付される開口用粘着シート７に配置（形成又は貼付）されていると良い。従来は、該スリーブ開口Ｓａの閉塞はガムテープを貼付することによって行っていたが、そのような開口用粘着シート７を用いることによって前記スリーブマーカー４の前記スリーブＳへの取り付けと前記スリーブ開口Ｓａの閉塞とを１つの作業で行うことができ、ガムテープによるスリーブ開口Ｓａの閉塞作業が不要となり、その分、作業の簡素化を図ることができる。その場合、前記粘着シート７の前記スリーブ開口Ｓａを閉塞する部分には、該粘着シート７が貼付されようとしているスリーブＳのスリーブ開口の形状Ｓｂが描画されてなるようにすると良い。これにより、該開口用粘着シート７を貼付しようとする作業者は、該シート７に描かれているスリーブ開口の形状Ｓｂが実際のスリーブ開口Ｓａのものと一致するかどうかを視覚で簡単に確認でき、該開口用粘着シート７の貼り間違いを未然に防止することができる。

　ところで、上述した鉄筋構造体Ａにおいてスリーブ開口Ｓａがセンシング装置Ｃに検知される位置に配置されているスリーブＳについては上述のような開口用粘着シート７を貼付すれば良いが、スリーブ開口Ｓａがセンシング装置Ｃに検知されない位置に配置されているスリーブＳについては、前記スリーブマーカー４は、図４（ａ）に例示するように、前記スリーブＳの側面Ｓｃに貼付される側面用粘着シート１７に配置されていると良い。そして、該側面用粘着シート１７に配置された前記スリーブマーカー４は、ターゲットマークの他に、少なくとも、
・　該側面用粘着シート１７が貼付されるスリーブＳのＩＤ情報や、
・　該側面用粘着シート１７が貼付されるスリーブＳの端縁までの距離ｄや、
・　該スリーブＳが円筒の場合にはその径（半径又は直径）についての情報であり、該スリーブＳが角筒の場合には該スリーブＳの側面から開口中心までの寸法や、
・　該側面用粘着シート１７が貼付されるスリーブＳの長さ
などを情報として担持するようにすると良い。そのようにした場合には、該スリーブマーカー４に担持された情報から前記スリーブ開口Ｓａの開口中心の位置を求めることができる。また、該側面用粘着シートは、図４（ｂ）に符号２７で例示するように、
・　前記スリーブマーカー４が配置されてなるマーカー部２７ａと、
・　該マーカー部２７ａに連設されると共に前記側面Ｓｃに貼付された状態でスリーブＳの端縁まで延設されてなる延設部２７ｂと、
を有するようにしても良い。そして、該マーカー部２７ａに配置するスリーブマーカー４は、ターゲットマークの他に、少なくとも、
・　該側面用粘着シート２７が貼付されるスリーブＳのＩＤ情報や、
・　該側面用粘着シート２７が貼付されるスリーブＳの端縁までの距離ｄや、
・　該スリーブＳが円筒の場合にはその径（半径又は直径）についての情報であり、該スリーブＳが角筒の場合には該スリーブＳの側面から開口中心までの寸法や、
・　該側面用粘着シート１７が貼付されるスリーブＳの長さ
などを情報として担持するようにすると良い。そのようにした場合には、前記側面用粘着シート２７を前記スリーブＳの端縁を基準とした適正な位置に貼付することができると共に、該スリーブマーカー４に担持された情報から前記スリーブ開口Ｓａの開口中心の位置を求めることができる。さらに、前記側面用粘着シートは、図４（ｃ）に符号３７で例示するように、
・　前記スリーブマーカー４が配置されてなるマーカー部３７ａと、
・　該マーカー部３７ａに連設されると共に前記側面Ｓｃに貼付された状態でスリーブＳの端縁まで延設されてなる延設部３７ｂと、
・　該延設部３７ｂに連設されると共に前記スリーブ開口Ｓａを閉塞するように配置される開口閉塞部３７ｃと、
を有するようにしても良い。そして、該マーカー部３７ａに配置するスリーブマーカー４は、ターゲットマークの他に、少なくとも、
・　該側面用粘着シート３７が貼付されるスリーブＳのＩＤ情報や、
・　該側面用粘着シート３７が貼付されるスリーブＳの端縁までの距離ｄや、
・　該スリーブＳが円筒の場合にはその径（半径又は直径）についての情報であり、該スリーブＳが角筒の場合には該スリーブＳの側面から開口中心までの寸法や、
・　該側面用粘着シート１７が貼付されるスリーブＳの長さ
などを情報として担持するようにすると良い。そのようにした場合には、前記側面用粘着シート３７を前記スリーブＳの端縁や前記スリーブ開口Ｓａを基準とした適正な位置に貼付することができ、さらに、該スリーブマーカー４に担持された情報から前記スリーブ開口Ｓａの開口中心の位置を求めることができる。なお、図４（ｃ）に例示する側面用粘着シート３７には、前記マーカー部３７ａや前記延設部３７ｂを前記スリーブＳの側面Ｓｃにしわ無く貼付するために、該延設部３７ｂと前記開口閉塞部３７ｃとの境界部分に切り込みを入れておく必要があるが、その切り込みは該側面用粘着シート３７の作成時に入れるようにしても、或いは該側面用粘着シート３７を前記スリーブＳに貼付する際に作業者が入れるようにしても、どちらでも良い。また、前記開口閉塞部３７ｃには、該開口閉塞部３７ｃが貼付されるスリーブ開口Ｓａの全部の形状（図３（ａ）（ｂ）に符号Ｓｂで示したような形状）が描かれるようにすると良い。これにより、該開口閉塞部３７ｃを貼付する作業者は、該開口閉塞部３７ｃに描かれているスリーブ開口Ｓａの形状や大きさが実際のスリーブ開口Ｓａのものと一致するかどうかを視覚で簡単に確認でき、前記側面用粘着シート３７の貼り間違いを未然に防止することができる。なお、上述した開口閉塞部３７ｃは、前記スリーブ開口Ｓａの全部を閉塞するのではなく一部を横断（閉塞）するような形状にすると共に、該スリーブ開口Ｓａの一部の形状が描かれるようにしても良い。

　一方、本発明に係るスリーブ位置検査方法は、コンクリート構造体に貫通孔を形成するためにコンクリート打設前の鉄筋Ｒに取り付けられてなる少なくとも１つのスリーブＳの位置を該コンクリート打設前に検査するための方法であって、図５に例示するように、
・　前記鉄筋構造体Ａ又は前記コンクリート構造体のＢＩＭモデルを記憶する工程Ｓ１と、
・　該鉄筋構造体Ａの内部又は近傍であって該ＢＩＭモデルにて既知の位置に基準マーカー３を設置する工程Ｓ２と、
・　前記スリーブＳの位置を測定すべく該スリーブＳにスリーブマーカー４を設置する工程Ｓ３と、
・　前記基準マーカー３及び少なくとも１つの前記スリーブマーカー４をそれらの順でセンシング装置Ｃでセンシングし、それらのマーカー３，４のセンシングの後に再び該基準マーカー３を該センシング装置Ｃでセンシングする工程Ｓ４と、
・　該センシング装置Ｃがセンシングして得たデータから前記基準マーカー３に関連付けた前記スリーブマーカー４の位置を解析する工程Ｓ５と、
・　該解析した該スリーブマーカー４の位置が前記ＢＩＭモデルに照合して正しいかどうかを判別する工程Ｓ６と、
を備えている。

　本発明によれば、各スリーブＳが正しい位置にあるかどうかの判別は上述したＢＩＭモデル記憶手段２やスリーブマーカー位置解析手段５やスリーブマーカー位置判別手段６によって自動的に行われるようになっていて、作業者は上述した基準マーカー３やスリーブマーカー４をセンシング装置Ｃでセンシングするだけで良いので、作業者への負担を軽減することができ、検査時間も短縮することができる。また、現場ではセンシング装置Ｃによるセンシングだけを行えば良いので、検査のために現場を占有する時間を従来よりも短縮することができ、検査以外の他の作業（建設作業）への邪魔を最小限に抑えることができる。さらに、鉄筋構造体Ａをセンシングした後の作業は現場以外の場所（机や椅子などがあって作業環境が整っているような場所）で行うことができるので、作業効率を高めることができる。またさらに、前記スリーブマーカー位置解析手段５の解析結果や前記スリーブマーカー位置判別手段６の判別結果を自動的に保存するようにすれば、検査の過程をいつでも検証できる。

　ここで、前記スリーブマーカー４は、少なくとも、
・　ターゲットマークや、
・　該スリーブマーカー４が設置されたスリーブＳのＩＤ情報や、
・　該スリーブＳが円筒の場合にはその径（直径又は半径）についての情報であり、該スリーブＳが角筒の場合には該スリーブＳの側面から開口中心までの寸法や、
・　該スリーブマーカー４が設置されたスリーブＳの長さについての情報
を担持するコードであって、文字や記号や図形の形状や色を利用した画像コードであるようにすると良い。また、前記スリーブマーカー４は、図３（ａ）～（ｃ）に例示するように、前記スリーブ開口Ｓａを閉塞するように貼付される開口用粘着シート７に配置（形成又は貼付）されていると良い。

１　　　　　　　　　　　　スリーブ位置検査装置
２　　　　　　　　　　　　ＢＩＭモデル記憶手段
３　　　　　　　　　　　　基準マーカー
４　　　　　　　　　　　　スリーブマーカー
５　　　　　　　　　　　　スリーブマーカー位置解析手段
６　　　　　　　　　　　　スリーブマーカー位置判別手段
７　　　　　　　　　　　　開口用粘着シート
１７，２７，３７　　　　　側面用粘着シート
３７ａ　　　　　　　　　　マーカー部
３７ｂ　　　　　　　　　　延設部
３７ｃ　　　　　　　　　　開口閉塞部
Ａ　　　　　　　　　　　　鉄筋構造体
Ｃ　　　　　　　　　　　　センシング装置（カメラ、ライダー装置、ハンディスキャナー）
Ｒ　　　　　　　　　　　　鉄筋
Ｓ　　　　　　　　　　　　スリーブ
Ｓａ　　　　　　　　　　　スリーブの開口
Ｓｃ　　　　　　　　　　　側面

Claims

　コンクリート構造体に貫通孔を形成するためにコンクリート打設前の鉄筋に取り付けられてなる少なくとも１つのスリーブの位置を該コンクリート打設前に検査するスリーブ位置検査装置において、
　前記鉄筋と前記スリーブとからなるコンクリート打設前の構造体を鉄筋構造体とした場合に、
　該鉄筋構造体又は前記コンクリート構造体のＢＩＭモデルを記憶するＢＩＭモデル記憶手段と、
　該鉄筋構造体の内部又は近傍であって該ＢＩＭモデルにて既知の位置に設置された基準マーカーと、
　前記スリーブの位置を測定すべく該スリーブに設置されたスリーブマーカーと、
　前記基準マーカー及び少なくとも１つの前記スリーブマーカーをそれらの順でセンシングし、それらのマーカーのセンシングの後に再び該基準マーカーをセンシングするセンシング装置と、
　該センシング装置がセンシングして得たデータから前記基準マーカーに関連付けた前記スリーブマーカーの位置を解析するスリーブマーカー位置解析手段と、
　該スリーブマーカー位置解析手段が解析した該スリーブマーカーの位置が前記ＢＩＭモデル記憶手段に記憶されているＢＩＭモデルに照合して正しいかどうかを判別するスリーブマーカー位置判別手段と、
　を備えたことを特徴とするスリーブ位置検査装置。
　前記スリーブマーカーは、該スリーブマーカーが設置されたスリーブのＩＤや径についての情報を担持する画像コードである、
　ことを特徴とする請求項１に記載のスリーブ位置検査装置。
　前記スリーブマーカーは、前記スリーブの開口を閉塞するように貼付される開口用粘着シートに配置されてなる、
　ことを特徴とする請求項１又は２に記載のスリーブ位置検査装置。
　前記開口用粘着シートには、該開口用粘着シートが貼付されるスリーブの開口の形状が描画されてなる、
　ことを特徴とする請求項３に記載のスリーブ位置検査装置。
　前記スリーブマーカーは、前記スリーブの側面に貼付される側面用粘着シートに配置されてなる、
　ことを特徴とする請求項１又は２に記載のスリーブ位置検査装置。
　前記側面用粘着シートに配置された前記スリーブマーカーは、該側面用粘着シートが貼付されるスリーブの端縁までの距離と該スリーブの半径とを情報として担持する、
　ことを特徴とする請求項５に記載のスリーブ位置検査装置。
　前記側面用粘着シートは、前記スリーブマーカーが配置されてなるマーカー部と、該マーカー部に連設されると共に該側面用粘着シートが貼付されるスリーブの端縁まで延設されてなる延設部と、該延設部に連設されると共に前記スリーブの開口を閉塞するように配置される開口閉塞部と、を有する、
　ことを特徴とする請求項５に記載のスリーブ位置検査装置。
　前記センシング装置はカメラ、ライダー装置又はハンディスキャナーである、
　ことを特徴とする請求項１乃至７のいずれか１項に記載のスリーブ位置検査装置。
　コンクリート構造体に貫通孔を形成するためにコンクリート打設前の鉄筋に取り付けられてなる少なくとも１つのスリーブの位置を該コンクリート打設前に検査するスリーブ位置検査方法において、
　前記鉄筋と前記スリーブとからなるコンクリート打設前の構造体を鉄筋構造体とした場合に、
　該鉄筋構造体又は前記コンクリート構造体のＢＩＭモデルを記憶する工程と、
　該鉄筋構造体の内部又は近傍であって該ＢＩＭモデルにて既知の位置に基準マーカーを設置する工程と、
　前記スリーブの位置を測定すべく該スリーブにスリーブマーカーを設置する工程と、
　前記基準マーカー及び少なくとも１つの前記スリーブマーカーをそれらの順でセンシング装置でセンシングし、それらのマーカーのセンシングの後に再び該基準マーカーを該センシング装置でセンシングする工程と、
　該センシング装置がセンシングして得たデータから前記基準マーカーに関連付けた前記スリーブマーカーの位置を解析する工程と、
　該解析した該スリーブマーカーの位置が前記ＢＩＭモデルに照合して正しいかどうかを判別する工程と、
　を備えたことを特徴とするスリーブ位置検査方法。
　前記スリーブマーカーは、該スリーブマーカーが設置されたスリーブのＩＤや径についての情報を担持する画像コードである、
　ことを特徴とする請求項９に記載のスリーブ位置検査方法。
　前記スリーブマーカーは、前記スリーブの開口を閉塞するように貼付される開口用粘着シートに配置されてなる、
　ことを特徴とする請求項９又は１０に記載のスリーブ位置検査方法。
　前記センシング装置はカメラ、ライダー装置又はハンディスキャナーである、
　ことを特徴とする請求項９乃至１１のいずれか１項に記載のスリーブ位置検査方法。