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WO2018059733A1 - Fahrzeug mit wenigstens einem kraftsensor - Google Patents

Fahrzeug mit wenigstens einem kraftsensor Download PDF

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Publication number
WO2018059733A1
WO2018059733A1 PCT/EP2017/001133 EP2017001133W WO2018059733A1 WO 2018059733 A1 WO2018059733 A1 WO 2018059733A1 EP 2017001133 W EP2017001133 W EP 2017001133W WO 2018059733 A1 WO2018059733 A1 WO 2018059733A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
vehicle
sensor
handle
control device
mobility assistance
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Ceased
Application number
PCT/EP2017/001133
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Matthias Schellhase
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
KUKA Deutschland GmbH
Original Assignee
KUKA Roboter GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by KUKA Roboter GmbH filed Critical KUKA Roboter GmbH
Publication of WO2018059733A1 publication Critical patent/WO2018059733A1/de
Anticipated expiration legal-status Critical
Ceased legal-status Critical Current

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    • A61H2201/50—Control means thereof
    • A61H2201/5058—Sensors or detectors
    • A61H2201/5079—Velocity sensors

Definitions

  • the invention relates to a vehicle, comprising a chassis with a plurality of wheels, for the mobile movement of the
  • Vehicle are formed, at least one motor which is designed to drive at least one of the wheels and at least one handle, in particular such
  • Mobility assistant device can hold and / or support.
  • the vehicle may in particular be the mobility assistance device.
  • the vehicle may also be another particularly hand-guided vehicle, such as e.g. Industrial trucks, in particular pallet jack, "ant", forklifts, etc., or vehicles for transporting loads or autonomous vehicles having a mode of manual control or driving.
  • Auxiliary device comprising a landing gear with a plurality
  • the domestic auxiliary device has at least one with a domestic control device
  • Help device connected, which is arranged, driven by the control device to drive at least one of the wheels, and an input device connected to the control device.
  • the object of the invention is to provide a vehicle or a
  • Mobility assistance device to create, which can be handled intuitively in a secure manner.
  • a vehicle comprising:
  • At least one motor adapted to drive at least one of the wheels
  • At least one handle which is in particular designed such that a person at the
  • control device which is adapted to the at least one motor in response to the information from the signal of the at least one force sensor to control movements of the vehicle or the
  • the vehicle or the mobility assistance device in particular the control device is formed, during the operation of the vehicle or the
  • Mobility assistance device sequentially automatically repeated at intervals
  • the vehicle or the mobility assistance device can at least one arranged on the handle manual
  • control device may be formed as a driving control device which controls the at least one motor in response to the actuation of the at least one manual input means to Movements of the vehicle or the
  • Then To control mobility assistance device.
  • Input means may be configured, upon a manual actuation of the input means, the vehicle or the
  • Mobility assistance device by driving the
  • the vehicle or the mobility assistance device has a chassis with a plurality of wheels, in particular at least three wheels, which are used for the mobile movement of the vehicle
  • Such mobility assistance devices are also generally referred to as walkers and serve primarily as a walker for persons with reduced mobility.
  • mobility assistance apparatus can serve not only as a support during walking of a person, but also, for example, as an auxiliary device when getting up, sitting down or stooping the person.
  • a mobility assistance device has at least one handle on which the person can hold on with their hands.
  • the vehicle or the mobility assistance device may in particular have two handles, namely a handle for the left hand and a handle for the right hand of the person.
  • the vehicle or the mobility assistance device of the present invention comprises a drive device, comprising at least one driving control device which controls at least one motor for driving
  • Mobility assistance device is formed, so that the vehicle or the mobility assistance device
  • the vehicle or mobility assistance device can not only be moved by the person pushing the vehicle or the mobility assistance device in front of him, but the vehicle or the
  • Mobility assistance device comprises at least one
  • Mobility assistance device depending on the manual operation of the at least one input means automatically driven by the wheels can drive.
  • the vehicle or the mobility assistance device may generally have at least one brake.
  • the at least one brake may be configured to decelerate at least one of the wheels to move the locomotive
  • the brake may be an electric brake or an electrically controlled brake, which has, for example, an electrically controlled mechanical braking device.
  • the driving control device may be configured in response to the operation of the at least one
  • manual input means not only the at least one motor to control movements of the Mobility assistance device or the vehicle
  • Mobility assistance device or the vehicle
  • the at least one input means is for a person, who the vehicle or the
  • Mobility assistance device uses, by manual
  • the input means at this moment assigned operating mode of the vehicle or the
  • Mobility Assist device can start or stop.
  • the at least one input means is with the
  • Driving control device connected to the movements of the vehicle or the mobility assistance device in
  • Input means drives.
  • Mobility assistance device may have to start or to terminate several different modes in addition to a first input means, optionally a second input means, a third input means or an nth input means.
  • At least one input means is realized in that the at least one handle is coupled to at least one force sensor, then a movement command, for example a command for starting or stopping the vehicle or the
  • Mobility assistance device thereby be given by a person by the person touches the handle and presses, for example, this handle in the direction of travel (to start the vehicle or the
  • Mobility assistance device or pulls on the handle against the direction of travel (to stop the vehicle the mobility assistance device).
  • the respective movement command is thereby detected by the at least one force sensor by measuring the introduced by the hand in the handle external force.
  • the most accurate possible detection of such external forces is desirable.
  • the vehicle or the mobility assistance device has at least one force sensor coupled to the handle, which is designed as a function of a
  • a control device of the vehicle or the mobility assistance device is formed during the operation of the vehicle or the
  • Mobility assistance device sequentially automatically repeated at intervals
  • Zuppticianj ustierungen perform the at least one force sensor, a particularly accurate and reliable force measurement by the at least one force sensor
  • Mobility assistance device operated particularly precise and safe, in particular automatically driven to be moved.
  • the at least one force sensor does not necessarily have to be a pure force sensor which can only detect forces, but the force sensor can generally also be one
  • Combined force / torque sensor that either detects only moments and from it can also determine force values or can detect both forces and moments and optionally from forces and / or moments are determined can.
  • the present patent application generally has no limitations with respect to the combination of possible forces (Fx, Fy, Fz) and moments (Tx, Ty, Tz).
  • the control device which is designed to control the at least one motor in dependence on the information from the signal of the at least one force sensor, in order to control movements of the vehicle or of the mobility assistance device, can form the driving control device.
  • the control device which is formed during the operation of the vehicle or the
  • Mobility assistance device sequentially automatically repeated at intervals
  • the at least one force sensor may be formed as a separate from the driving control device control device. This separate control device can then be connected to the driving control device in terms of control technology. Alternatively, the control device may be formed as a common control device, which is designed both, the
  • At least one motor in response to the information from the signal of the at least one force sensor to control movements of the vehicle or the
  • Force sensor is understood in the context of the invention, in particular an adjustment of this measuring system to a ground state, which is known or assumed that no external forces on the vehicle or the
  • Mobility assistance device act. An external force or several external forces can be controlled by a manual
  • Mobility assistance device hold on and / or
  • Mobility assistance device from outside the vehicle or the mobility assistance device be introduced into this, in particular via the handle or the handles of the vehicle or the mobility assistance device.
  • Mobility assistance device is not being serviced does not move, stands in the plane and / or no other forces or moments are acting on the at least one force sensor of the vehicle or the mobility assistance device.
  • Mobility Assist device is touched or moved, should immediately, i. can also be automatically revised, if possible, can be repeated immediately, that is, it should be prevented that the vehicle or the mobility assistance device is operated with incorrect Sensorj ustierun.
  • Minimum time may be calibrated.
  • a standstill of the vehicle or the mobility assistance device can be ensured for example by measuring the odometry.
  • Hand recognition can be done, for example, with capacitive
  • Mobility assistance device hang so that they
  • Handles are detected to disable the zero point adjustment.
  • Whether the vehicle or the mobility assistance device is on an inclined plane can be automatically determined, for example, by inclination sensors.
  • a first zero point adjustment immediately after a turn on i. Starting the vehicle or the mobility assistance device are performed automatically before the vehicle or the
  • Mobility assistance device is used by a user.
  • the control device may be configured to determine the time period that has elapsed since a zero point adjustment last performed, to compare the specific time duration with a predetermined minimum time duration, and in the event that the specific time duration exceeds the predetermined time duration
  • the control device may be configured to supply the determined period of time with a predetermined maximum period of time
  • Mobility assistance device is brought into a park state and the need to carry out a
  • Zero point ust ist on a display means of the vehicle or the mobility assistance device is optically and / or acoustically displayed.
  • the maximum duration may be set to 30 minutes.
  • the controller may be configured to automatically start a new cycle
  • Zeroigej ust mich first to capture the current state of motion and the current hand guidance state of the vehicle or the mobility assistance device and zer Vietnamese ust mich of the at least one force sensor to conclude only if the state detection provides the result that the vehicle or the
  • the at least one handle may include a touch sensor configured to automatically detect a touch of the handle and generate a sensor value that includes information about whether the handle is touched, and the controller connected to the touch sensor may be configured to: due to a sensor value provided by the touch sensor containing the information that the handle is not touched, a zero point offset of the at least one
  • the vehicle or mobility assistance device may include a motion sensor configured to automatically detect a movement and / or an acceleration of the vehicle or the mobility assistance device and to generate a sensor value that contains information about whether the vehicle or the vehicle
  • Mobility assistance device is stationary, and connected to the motion sensor control device may be formed, due to a sensor provided by the motion sensor value, which contains the information that the vehicle or the mobility assistance device is stationary, a Nulljunkttechnik of at least one
  • the vehicle or the mobility assistance device may have a position sensor, which is formed, a spatial position of the vehicle or the
  • Mobility assistance device to automatically detect and generate a sensor value that contains information about whether the vehicle or the
  • the aligned level, and the control device connected to the position sensor can be formed, due to a sensor value supplied by the position sensor, containing the information that the vehicle or the mobility assistance device on a horizontal
  • the controller may be configured for the duration of a current cycle of zeroing
  • the control device may be designed, in the event of termination of a running cycle of the zero point offset, information which is impermissible for carrying out a zero point adjustment of the at least one force sensor and which led to aborting the current cycle of the zero point offset, to a display means of the vehicle or the vehicle
  • Mobility assistance device visually and / or acoustically display.
  • Fig. 1 is a schematic perspective view of an exemplary mobility assistance device, the is moved by a user, ie a person controlled,
  • Fig. 2 is a schematic representation of an exemplary
  • Fig. 1 shows as a preferred embodiment of a
  • Vehicle an exemplary mobility assistance device 1 comprising a chassis 2 with a plurality of wheels 5, which are designed for mobile movement of the mobility assistance device 1. It is understood that the features described in the figures also apply to all other hand-guided vehicles, such as e.g. Corridor vehicles, transport vehicles,
  • Mobility assistance device 1 for this purpose comprises at least one motor, not shown, which is designed to drive at least one of the wheels 5.
  • the chassis 2 mounted struts 3 is an exemplary
  • Chassis 2 connected.
  • the mobility assistance device 1 has at least one handle 23 which is so
  • the mobility assistance apparatus In the mobility assistance apparatus 1, generally at least one of the handle 23 or in the vicinity of the
  • the mobility assistance apparatus 1 has a control device 6, which is designed to control the at least one motor to control movements of the
  • Mobility assistance device 1 to control.
  • the mobility assistance device 1 comprises, as shown in FIG. 2 on an exemplary handle 23, at least one force sensor 22 coupled to the handle 23, which is designed as a function of a manual one
  • Handle 23 introduced force (Fx, Fy, Fz).
  • the control device 6 is formed, the
  • At least one motor in response to the information from the signal of the at least one force sensor 22 to control to control movements of the mobility assistance device 1,
  • the mobility assistance device 1, in particular its control device 6 is formed during the
  • Time constraints prevent the system from continuously zeroing in a loop.
  • the measured values can generally also be used
  • Force and torque values are used as a further condition. Whenever the preconditions are fulfilled and the system has already performed a zero point adjustment, the measured forces and moments can be qualitatively be assessed. This qualitative evaluation is done by means of offset and drift in relation to the last
  • control device 6 may be formed, one since a last performed Nulltician ust mich
  • the control device 6 can be designed to compare the specific time duration t b with a predefined maximum time duration t max , and in the event that the specific time duration t max
  • the control device 6 can be designed, after an automatic start of a new cycle
  • Mobility assistance device 1 to capture and a Zero Vietnamese ust mich of the at least one force sensor 22 nu then finally perform when the state detection provides the result that the
  • Mobility assistance device 1 stands still and is manually unaffected.
  • the at least one handle 23 can be a
  • Touch sensor 25 (FIG. 2) configured to automatically detect a grip of the handle 23 and to generate a sensor value containing information on whether the handle 23 is touched and the control device 6 connected to the touch sensor 22

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Fahrzeug bzw. eine Mobilitätsassistenzvorrichtung, aufweisend ein Fahrwerk (2) mit mehreren Rädern (5), die zum fahrbaren Fortbewegen der Mobilitätsassistenzvorrichtung (1) ausgebildet sind, wenigstens einen Motor, der zum Antreiben wenigstens eines der Räder (5) ausgebildet ist, wenigstens einen Handgriff (23), der derart ausgebildet ist, dass sich eine Person (24) an der Mobilitätsassistenzvorrichtung (1) festhalten und/oder abstützen kann, wenigstens einen an den Handgriff (23) gekoppelten Kraftsensor (22), der ausgebildet ist, in Abhängigkeit einer manuellen Betätigung des Handgriffs (23), ein Signal zu erzeugen, das eine Information enthält, über die durch das manuelle Betätigen in den Handgriff (23) eingeleiteten Kraft, sowie eine Steuervorrichtung (6), die ausgebildet ist, den wenigstens einen Motor in Abhängigkeit der Informationen aus dem Signal des wenigstens einen Kraftsensors (22) anzusteuern, um Bewegungen der Mobilitätsassistenzvorrichtung (1) zu steuern, wobei die Mobilitätsassistenzvorrichtung (1) ausgebildet ist, während des Betriebs der Mobilitätsassistenzvorrichtung (1) in zeitlichen Abständen aufeinanderfolgend automatisch wiederholend Nullpunktjustierungen des wenigstens einen Kraftsensors (22) durchzuführen.

Description

Fahrzeug mit wenigstens einem Kraftsensor
Die Erfindung betrifft ein Fahrzeug, aufweisend ein Fahrwerk mit mehreren Rädern, die zum fahrbaren Fortbewegen des
Fahrzeugs ausgebildet sind, wenigstens einen Motor, der zum Antreiben wenigstens eines der Räder ausgebildet ist und wenigstens einen Handgriff, der insbesondere derart
ausgebildet ist, dass sich eine Person an der
Mobilitätsassistenzvorrichtung festhalten und/oder abstützen kann. Bei dem Fahrzeug kann es sich insbesondere um die Mobilitätsassistenzvorrichtung handeln. Es kann sich bei dem Fahrzeug auch um eine anderes insbesondere handgeführtes Fahrzeug handeln, wie z.B. Flurförderfahrzeuge, insbesondere Palettenheber, „Ameise", Gabelstapler, etc, . oder Fahrzeuge zum Transport von Lasten oder autonome Fahrzeuge, die einen Modus zum händischen Steuer bzw. Fahren aufweisen.
Die DE 10 2012 202 614 AI beschreibt eine häusliche
Hilfsvorrichtung, aufweisend ein Fahrwerk mit mehreren
Rädern. Die häusliche Hilfsvorrichtung weist wenigstens einen mit einer Steuervorrichtung der häuslichen
Hilfsvorrichtung verbundenen Antrieb auf, der eingerichtet ist, gesteuert durch die Steuervorrichtung, wenigstens eines der Räder anzutreiben, und eine mit der Steuervorrichtung verbundene Eingabevorrichtung.
Aufgabe der Erfindung ist es, ein Fahrzeug bzw. eine
Mobilitätsassistenzvorrichtung zu schaffen, die auf sichere Weise intuitiv gehandhabt werden kann.
Die Aufgabe der Erfindung wird gelöst durch ein Fahrzeug, aufweisend:
- ein Fahrwerk mit mehreren Rädern, die insbesondere zum fahrbaren Fortbewegen des Fahrzeugs bzw. der
BESTÄTIGUNGSKOPIE Mobilitätsassistenzvorrichtung ausgebildet sind,
- wenigstens einen Motor, der zum Antreiben wenigstens eines der Räder ausgebildet ist,
- wenigstens einen Handgriff, der insbesondere derart ausgebildet ist, dass sich eine Person an der
Mobilitätsassistenzvorrichtung festhalten und/oder abstützen kann,
- wenigstens einen an den Handgriff gekoppelten Kraftsensor, der ausgebildet ist, in Abhängigkeit einer manuellen
Betätigung des Handgriffs, ein Signal zu erzeugen, das eine Information enthält, über die durch das manuelle Betätigen in den Handgriff eingeleiteten Kraft,
- sowie eine Steuervorrichtung, die ausgebildet ist, den wenigstens einen Motor in Abhängigkeit der Informationen aus dem Signal des wenigstens einen Kraftsensors anzusteuern, um Bewegungen des Fahrzeugs bzw. der
Mobilitätsassistenzvorrichtung zu steuern,
wobei das Fahrzeug bzw. die Mobilitätsassistenzvorrichtung, insbesondere die Steuervorrichtung ausgebildet ist, während des Betriebs des Fahrzeugs bzw. der
Mobilitätsassistenzvorrichtung in zeitlichen Abständen aufeinanderfolgend automatisch wiederholend
Nullpunktj ustierungen des wenigstens einen Kraftsensors durchzuführen .
Das Fahrzeug bzw. die Mobilitätsassistenzvorrichtung kann wenigstens ein am Handgriff angeordnetes manuelles
Eingabemittel aufweisen, wobei die Steuervorrichtung als eine Fahrsteuervorrichtung ausgebildet sein kann, die in Abhängigkeit der Betätigung des wenigstens einen manuellen Eingabemittels den wenigstens einen Motor ansteuert, um Bewegungen des Fahrzeugs bzw. der
Mobilitätsassistenzvorrichtung zu steuern. Die
Fahrsteuervorrichtung und das wenigstens eine manuelle
Eingabemittel können ausgebildet sein, bei einer manuellen Betätigung des Eingabemittels das Fahrzeug bzw. die
Mobilitätsassistenzvorrichtung durch Ansteuern des
wenigstens einen Motor zu beschleunigen, Abzubremsen, mit einer konstanten Geschwindigkeit zu verfahren, oder in eine bestimmte Fahrtrichtung zu lenken, insbesondere durch automatisches Verstellen von Lenkrädern oder durch Ansteuern der Motoren, welche die Räder antreiben, in voneinander abweichenden Geschwindigkeiten, Drehzahlen und/oder
Drehrichtungen .
Das Fahrzeug bzw. die Mobilitätsassistenzvorrichtung weist ein Fahrwerk mit mehreren Rädern, insbesondere wenigstens drei Rädern auf, die zum fahrbaren Fortbewegen des
Fahrzeugs bzw. der Mobilitätsassistenzvorrichtung
ausgebildet sind. Derartige Mobilitätsassistenzvorrichtungen werden im Allgemeinen auch als Rollatoren bezeichnet und dienen vorrangig als Gehhilfe für bewegungseingeschränkte Personen. Das Fahrzeug bzw. die
Mobilitätsassistenzvorrichtung kann jedoch nicht nur als Stütze während des Gehens einer Person dienen, sondern beispielsweise auch als Hilfsvorrichtung beim Aufstehen, Hinsetzen oder Bücken der Person. Üblicherweise weist eine Mobilitätsassistenzvorrichtung mindestens einen Handgriff auf, an dem sich die Person mit ihren Händen festhalten kann. Das Fahrzeug bzw. die Mobilitätsassistenzvorrichtung kann insbesondere zwei Handgriffe aufweisen und zwar einen Handgriff für die linke Hand und einen Handgriff für die rechte Hand der Person.
Das Fahrzeug bzw. die Mobilitätsassistenzvorrichtung der vorliegenden Erfindung weist eine Antriebsvorrichtung auf, die zumindest eine Fahrsteuervorrichtung umfasst, welche wenigstens einen Motor ansteuert, der zum Antreiben
wenigstens eines der Räder des Fahrzeugs bzw. der
Mobilitätsassistenzvorrichtung ausgebildet ist, so dass das Fahrzeug bzw. die Mobilitätsassistenzvorrichtung
selbstangetrieben sich fortbewegen kann. Dies bedeutet, dass das Fahrzeug bzw. die Mobilitätsassistenzvorrichtung nicht nur dadurch fortbewegt werden kann, indem die Person das Fahrzeug bzw. die Mobilitätsassistenzvorrichtung vor sich herschiebt, sondern das Fahrzeug bzw. die
Mobilitätsassistenzvorrichtung weist wenigstens ein
manuelles Eingabemittel auf, über das die Person
Fahrkommandos geben kann, derart, dass die
Mobilitätsassistenzvorrichtung in Abhängigkeit der manuellen Betätigung des wenigstens einen Eingabemittels automatisch angetrieben mittels der Räder fahren kann.
Das Fahrzeug bzw. die Mobilitätsassistenzvorrichtung kann generell wenigstens eine Bremse aufweisen. Die wenigstens eine Bremse kann ausgebildet sein, wenigstens eines der Räder abzubremsen, um die sich fortbewegende
Mobilitätsassistenzvorrichtung bzw. das Fahrzeug zu
verlangsamen oder anzuhalten, bzw. kann die Bremse
ausgebildet sein, wenigstens eines der Räder zu arretieren, so dass die stillstehende Mobilitätsassistenzvorrichtung bzw. das Fahrzeug nicht unbeabsichtigt anfahren bzw.
wegrollen kann. Die Bremse kann eine elektrische Bremse oder eine elektrisch angesteuerte Bremse sein, die beispielsweise eine elektrisch anzusteuernde mechanische Bremseinrichtung aufweist. Die Fahrsteuervorrichtung kann ausgebildet sein, in Abhängigkeit der Betätigung des wenigstens einen
manuellen Eingabemittels nicht nur den wenigstens einen Motor anzusteuern, um Bewegungen der Mobilitätsassistenzvorrichtung bzw. des Fahrzeugs zu
steuern, sondern auch die wenigstens eine Bremse
anzusteuern, um Bewegungen der
Mobilitätsassistenzvorrichtung bzw. des Fahrzeugs zu
steuern .
Das wenigstens eine Eingabemittel dient dazu, dass eine Person, welche das Fahrzeug bzw. die
Mobilitätsassistenzvorrichtung nutzt, durch manuelles
Betätigen des wenigstens einen Eingabemittels eine
bestimmte, dem Eingabemittel in diesem Moment zugeordnete Betriebsart des Fahrzeugs bzw. der
Mobilitätsassistenzvorrichtung starten oder beenden kann. Das wenigstens eine Eingabemittel ist dazu mit der
Fahrsteuervorrichtung verbunden, welche die Bewegungen das Fahrzeugs bzw. der Mobilitätsassistenzvorrichtung in
Abhängigkeit des Schaltzustandes des wenigstens einen
Eingabemittels ansteuert. Das Fahrzeug bzw. die
Mobilitätsassistenzvorrichtung kann zum Starten bzw. zum Beenden mehrerer verschiedener Betriebsarten neben einem ersten Eingabemittel, wahlweise ein zweites Eingabemittel, ein drittes Eingabemittel bzw. ein n-tes Eingabemittel aufweisen .
Wird, wie im vorliegenden Fall der Erfindung, wenigstens ein Eingabemittel dadurch realisiert, dass der wenigstens eine Handgriff mit wenigstens einem Kraftsensor gekoppelt ist, so kann eine Fahrbefehl, beispielsweise ein Befehl zum Anfahren oder zum Anhalten des Fahrzeugs bzw. der
Mobilitätsassistenzvorrichtung, dadurch von einer Person gegeben werden, indem die Person den Handgriff anfasst und beispielsweise an diesem Handgriff in Fahrtrichtung drückt (zum Anfahren des Fahrzeugs bzw. der
Mobilitätsassistenzvorrichtung) oder an dem Handgriff entgegen der Fahrtrichtung zieht (zum Anhalten des Fahrzeugs der Mobilitätsassistenzvorrichtung). Der jeweilige Fahrbefehl wird dabei durch den wenigstens einen Kraftsensor detektiert, indem er die von der Hand in den Handgriff eingeleitete externe Kraft misst. Um das Fahrzeugs bzw. die Mobilitätsassistenzvorrichtung möglichst präzise in ihren Bewegungen steuern zu können, ist eine möglichst genaue Erfassung solcher externen Kräfte wünschenswert.
Indem das Fahrzeug bzw. die Mobilitätsassistenzvorrichtung wenigstens einen an den Handgriff gekoppelten Kraftsensor aufweist, der ausgebildet ist, in Abhängigkeit einer
manuellen Betätigung des Handgriffs, ein Signal zu erzeugen, das eine Information enthält, über die durch das manuelle Betätigen in den Handgriff eingeleiteten Kraft, und das Fahrzeug bzw. die Mobilitätsassistenzvorrichtung,
insbesondere eine Steuervorrichtung des Fahrzeugs bzw. der Mobilitätsassistenzvorrichtung ausgebildet ist, während des Betriebs des Fahrzeugs bzw. der
Mobilitätsassistenzvorrichtung in zeitlichen Abständen aufeinanderfolgend automatisch wiederholend
Nullpunktj ustierungen des wenigstens einen Kraftsensors durchzuführen, kann eine besonders genaue und zuverlässige Kraftmessung durch den wenigstens einen Kraftsensor
stattfinden und in Folge dessen das Fahrzeug bzw. die
Mobilitätsassistenzvorrichtung besonders präzise und sicher betrieben, insbesondere automatisch angetrieben bewegt werden .
Der wenigstens eine Kraftsensor muss nicht zwingend ein reiner Kraftsensor sein, der ausschließlich Kräfte erfassen kann, sondern der Kraftsensor kann generell auch ein
kombinierter Kraft-/Momentensensor sein, der entweder nur Momente erfasst und daraus auch Kraftwerte bestimmen kann oder sowohl Kräfte als auch Momente erfassen kann und wahlweise daraus Kräfte und/oder Momente bestimmt werden können. Die vorliegende Patentanmeldung erfährt bezüglich der Kombination möglicher Kräfte (Fx,Fy,Fz) und Momente (Tx,Ty,Tz) insoweit im Allgemeinen keine Einschränkungen.
Die Steuervorrichtung, die ausgebildet ist, den wenigstens einen Motor in Abhängigkeit der Informationen aus dem Signa des wenigstens einen Kraftsensors anzusteuern, um Bewegunge des Fahrzeugs bzw. der Mobilitätsassistenzvorrichtung zu steuern, kann die Fahrsteuervorrichtung bilden.
Die Steuervorrichtung, die ausgebildet ist, während des Betriebs des Fahrzeugs bzw. der
Mobilitätsassistenzvorrichtung in zeitlichen Abständen aufeinanderfolgend automatisch wiederholend
Nullpunktj ustierungen des wenigstens einen Kraftsensors durchzuführen, kann als eine von der Fahrsteuervorrichtung separate Steuervorrichtung ausgebildet sein. Diese separate Steuervorrichtung kann dann mit der Fahrsteuervorrichtung steuerungstechnisch verbunden sein. Alternativ kann die Steuervorrichtung als eine gemeinsame Steuervorrichtung ausgebildet sein, welche sowohl ausgebildet ist, den
wenigstens einen Motor in Abhängigkeit der Informationen aus dem Signal des wenigstens einen Kraftsensors anzusteuern, um Bewegungen des Fahrzeugs bzw. der
Mobilitätsassistenzvorrichtung zu steuern, als auch
ausgebildet ist, während des Betriebs des Fahrzeugs bzw. der Mobilitätsassistenzvorrichtung in zeitlichen Abständen aufeinanderfolgend automatisch wiederholend
Nullpunktj ustierungen des wenigstens einen Kraftsensors durchzuführen .
Unter einer Nullpunktjustierung des wenigstens einen
Kraftsensors wird im Rahmen der Erfindung insbesondere eine Einstellung dieses Messsystems auf einen Grundzustand verstanden, von dem bekannt ist oder angenommen wird, dass keine externe Kräfte auf das Fahrzeug bzw. die
Mobilitätsassistenzvorrichtung einwirken. Eine externe Kraft oder mehrere externe Kräfte können durch ein manuelles
Berühren des Fahrzeugs bzw. der
Mobilitätsassistenzvorrichtung, festhalten und/oder
abstützen an dem Fahrzeug bzw. der
Mobilitätsassistenzvorrichtung von außerhalb des Fahrzeugs bzw. der Mobilitätsassistenzvorrichtung in diese eingeleitet sein, insbesondere über den Handgriff oder die Handgriffe des Fahrzeugs bzw. der Mobilitätsassistenzvorrichtung.
Für ein manuell gesteuertes Bewegen des Fahrzeugs bzw. der Mobilitätsassistenzvorrichtung ist eine sehr genaue und empfindliche Kraftmessung beispielsweise an dem einen
Handgriff oder den mehreren Handgriffen erforderlich. Im Allgemeinen ist es dabei notwendig, in regelmäßigen
Abständen das Kraftmesssystem, welches den wenigstens einen Kraftsensor umfasst, auf seinen Grundzustand einzurichten, da besonders die Null-Lage sehr genau erfasst werden muss, um überhaupt eine brauchbare Messung der Kräfte durchführen zu können. Eine solche Nullpunktj ustierung darf jedoch nicht genau dann durchgeführt werden, wenn das Fahrzeug bzw. die Mobilitätsassistenzvorrichtung gerade benutzt, d.h. von einer Person bedient wird, da dies sonst zu einer nicht mehr steuerbaren Mobilitätsassistenzvorrichtung bzw. Fahrzeug führen würde. Da die Nullpunktj ustierung erfindungsgemäß automatisch erfolgt, bedarf es einer Steuervorrichtung, welche die Zeitpunkte zur Durchführung einer
Nullpunktj ustierung automatisch bestimmt und eine
automatisch stattfindende Nullpunktj ustierung ggf. auf deren Verwertbarkeit überwacht.
Eine Nullpunktj ustierung soll demgemäß nur dann durchgeführt werden, wenn das Fahrzeug bzw. die
Mobilitätsassistenzvorrichtung nicht bedient wird, sich nicht bewegt, in der Ebene steht und/oder keine sonstigen Kräfte oder Momente auf den wenigstens einen Kraftsensor de Fahrzeugs bzw. der Mobilitätsassistenzvorrichtung gerade einwirken .
Eine evtl. fehlerhafte Nullpunktj ustierung, die
beispielsweise dann vorliegt, wenn während der
Nullpunktj ustierung das Fahrzeug bzw. die
Mobilitätsassistenzvorrichtung angefasst oder bewegt wird, soll unmittelbar, d.h. auch automatisch revidiert werden können, sofern möglich sofort wiederholt werden können, d.h es sollte verhindert werden, dass das Fahrzeug bzw. die Mobilitätsassistenzvorrichtung mit falscher Sensorj ustierun betrieben wird.
Eine umfassende automatische Nullpunktj ustierung
berücksichtigt alle diese Aspekte. Es können dazu folgende Daten erfasst und analysiert werden: Die Zeit seit der letzten Nullpunktj ustierung, eine erwartete Drift, eine Notwendigkeit einer erneuten Nullpunktj ustierung .
Innerhalb eines vorgegebenen Zeitraums muss eine
Nullpunktjustierung durchgeführt werden. Nach einer
Mindestzeit darf kalibriert werden. Ein Stillstand des Fahrzeugs bzw. der Mobilitätsassistenzvorrichtung kann beispielsweise durch Messung der Odometrie sichergestellt werden. Es kann eine statistische Analyse der Kraftmessung erfolgen. Es ist zu prüfen, ob die Messung gerade konstant ist. Eine starke Streuung lässt auf Interaktion oder auf einen defekten Kraftsensor schließen. Es ist zu prüfen, ob die Messung zumindest ungefähr oder genau einer nicht bedienten Mobilitätsassistenzvorrichtung bzw. Fahrzeugs entspricht . Es darf zum Zeitpunkt, an dem eine Nullpunktjustierung stattfindet, keine Hand an die Handgriffe des Fahrzeugs bzw der Mobilitätsassistenzvorrichtung fassen. Eine
Handerkennung kann beispielsweise mit kapazitiven
Berührungssensoren oder mit optisch arbeitenden
Berührungssensoren erfolgen.
Um die korrekte automatische Nullpunktj ustierung
sicherzustellen, sollte einige Sekunden vor der Messung und einige Sekunden nach der Messung ebenfalls keine Hand an die Handgriffe des Fahrzeugs bzw. der
Mobilitätsassistenzvorrichtung fassen. Sollte der Benutzer Gegenstände an die Handgriffe des Fahrzeugs bzw. der
Mobilitätsassistenzvorrichtung hängen, so dass sie die
Kraftmessung beeinflussen können, so kann dies
beispielsweise über eine optische Sensorik in den
Handgriffen detektiert werden, um die Nullpunktjustierung zu deaktivieren .
Steht das Fahrzeug bzw. die Mobilitätsassistenzvorrichtung auf einer schiefen Ebene, ist dies bei der
Nullpunktjustierung zumindest durch Einberechnung der
Neigung zu berücksichtigen. Alternativ kann die
Nullpunktj ustierung unterbunden werden. Ob das Fahrzeug bzw. die Mobilitätsassistenzvorrichtung auf einer schiefen Ebene steht, kann beispielsweise durch eine Neigungssensorik automatisch bestimmt werden.
Generell kann eine erste Nullpunktjustierung unmittelbar nach einem Einschalten, d.h. Starten des Fahrzeugs bzw. der Mobilitätsassistenzvorrichtung automatisch durchgeführt werden, bevor das Fahrzeug bzw. die
Mobilitätsassistenzvorrichtung von einem Benutzer verwendet wird . Die Steuervorrichtung kann ausgebildet sein, die seit einer zuletzt durchgeführten Nullpunktj ustierung verstrichenen Zeitdauer zu bestimmen, die bestimmte Zeitdauer mit einer vorgegebenen MindestZeitdauer zu vergleichen und im Falle, dass die bestimmte Zeitdauer die vorgegebene
MindestZeitdauer überschritten hat, eine erneute
Nullpunktj ustierung zu starten.
Die Steuervorrichtung kann ausgebildet sein, die bestimmte Zeitdauer mit einer vorgegebenen HöchstZeitdauer zu
vergleichen und im Falle, dass die bestimmte Zeitdauer die vorgegebene HöchstZeitdauer überschritten hat, eine erneute Nullpunktj ustierung zu erzwingen, indem der wenigstens eine Motor abgeschaltet wird, das Fahrzeug bzw. die
Mobilitätsassistenzvorrichtung in einen Parkzustand gebracht wird und eine die Notwendigkeit der Durchführung einer
Nullpunkt ustierung an einem Anzeigemittel des Fahrzeugs bzw. der Mobilitätsassistenzvorrichtung optisch und/oder akustisch angezeigt wird.
Die HöchstZeitdauer kann beispielsweise auf 30 Minuten festgelegt sein.
Die Steuervorrichtung kann ausgebildet sein, nach einem automatischen Starten eines neuen Zyklus einer
Nullpunktj ustierung zunächst den momentanen Bewegungszustand und den momentanen Handführungszustand des Fahrzeugs bzw. der Mobilitätsassistenzvorrichtung zu erfassen und eine Nullpunktj ustierung des wenigstens einen Kraftsensors nur dann abschließend durchzuführen, wenn die Zustandserfassung das Ergebnis liefert, dass das Fahrzeug bzw. die
Mobilitätsassistenzvorrichtung still steht und manuell unbeeinflusst ist. Der wenigstens eine Handgriff kann einen Berührungssensor aufweisen, der ausgebildet ist, ein Anfassen des Handgriffs automatisch zu erkennen und einen Sensorwert zu erzeugen, der eine Information darüber enthält, ob der Handgriff angefasst ist, und die mit dem Berührungssensor verbundene Steuervorrichtung kann dabei ausgebildet sein, aufgrund eines von dem Berührungssensor gelieferten Sensorwertes, de die Information enthält, dass der Handgriff nicht angefasst ist, eine Nullpunktj ustierung des wenigstens einen
Kraftsensors automatisch durchzuführen.
Das Fahrzeug bzw. die Mobilitätsassistenzvorrichtung kann einen Bewegungssensor aufweisen, der ausgebildet ist, eine Bewegung und/oder eine Beschleunigung des Fahrzeugs bzw. de Mobilitätsassistenzvorrichtung automatisch zu erkennen und einen Sensorwert zu erzeugen, der eine Information darüber enthält, ob das Fahrzeug bzw. die
Mobilitätsassistenzvorrichtung still steht, und die mit dem Bewegungssensor verbundene Steuervorrichtung kann dabei ausgebildet sein, aufgrund eines von dem Bewegungssensor gelieferten Sensorwertes, der die Information enthält, dass das Fahrzeug bzw. die Mobilitätsassistenzvorrichtung still steht, eine Nullpunktj ustierung des wenigstens einen
Kraftsensors automatisch durchzuführen.
Das Fahrzeug bzw. die Mobilitätsassistenzvorrichtung kann einen Lagesensor aufweisen, der ausgebildet ist, eine räumliche Lage des Fahrzeugs bzw. der
Mobilitätsassistenzvorrichtung automatisch zu erkennen und einen Sensorwert zu erzeugen, der eine Information darüber enthält, ob das Fahrzeug bzw. die
Mobilitätsassistenzvorrichtung auf einer horizontal
ausgerichteten Ebene steht, und die mit dem Lagesensor verbundene Steuervorrichtung kann dabei ausgebildet sein, aufgrund eines von dem Lagesensor gelieferten Sensorwertes, der die Information enthält, dass das Fahrzeug bzw. die Mobilitätsassistenzvorrichtung auf einer horizontal
ausgerichteten Ebene steht, eine Nullpunktj ustierung des wenigstens einen Kraftsensors automatisch durchzuführen.
Die Steuervorrichtung kann ausgebildet sein, während der Dauer eines laufenden Zyklus der Nullpunktj ustierung
fortlaufend wenigstens einen der Sensorwerte aus der Gruppe von Berührungssensor, Bewegungssensor und Lagesensor zu erfassen und den laufenden Zyklus der Nullpunkt ustierung abzubrechen, wenn der Sensorwert eine zur Durchführung einer Nullpunkt ustierung des wenigstens einen Kraftsensors unzulässige Information liefert.
Die Steuervorrichtung kann ausgebildet sein, im Falle eines Abbruchs einer laufenden Zyklus der Nullpunktj ustierung, die zur Durchführung einer Nullpunktj ustierung des wenigstens einen Kraftsensors unzulässige Information, die zum Abbruch des laufenden Zyklus der Nullpunktj ustierung geführt hat, an einem Anzeigemittel des Fahrzeugs bzw. der
Mobilitätsassistenzvorrichtung optisch und/oder akustisch anzuzeigen .
Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist exemplarisch in den beigefügten schematischen Zeichnungen dargestellt.
Konkrete Merkmale dieses Ausführungsbeispiels können
unabhängig davon, in welchem konkreten Zusammenhang sie erwähnt sind, gegebenenfalls auch einzeln oder in anderen als den dargestellten Kombinationen betrachtet, allgemeine Merkmale der Erfindung darstellen.
Es zeigen:
Fig. 1 eine schematische perspektivische Darstellung einer beispielhaften Mobilitätsassistenzvorrichtung, die von einem Nutzer, d.h. einer Person gesteuert bewegt wird,
Fig. 2 eine schematische Darstellung eines beispielhaften
Handgriffs einer Mobilitätsassistenzvorrichtung mit einem angekoppelten Kraftsensor, und
Fig. 3 ein Ablaufschema einer beispielhaften
Steuerungsweise der Mobilitätsassistenzvorrichtung.
Die Fig. 1 zeigt als bevorzugt Ausführungsform eines
Fahrzeugs eine beispielhafte Mobilitätsassistenzvorrichtung 1, aufweisend ein Fahrwerk 2 mit mehreren Rädern 5, die zum fahrbaren Fortbewegen der Mobilitätsassistenzvorrichtung 1 ausgebildet sind. Es versteht sich, dass die in den Figuren beschriebenen Merkmale auch auf alle anderen handgeführten Fahrzeugs, wie z.B. Flurfahrzeuge , Tranportfahrzeuge,
Hebefahrzeuge etc. analog anwendbar sind. Die
Mobilitätsassistenzvorrichtung 1 umfasst dazu wenigstens einen nicht näher dargestellten Motor, der zum Antreiben wenigstens eines der Räder 5 ausgebildet ist. Mittels an dem Fahrwerk 2 gelagerten Streben 3 ist eine beispielhafte
Ablage 4 der Mobilitätsassistenzvorrichtung 1 mit dem
Fahrwerk 2 verbunden. Die Mobilitätsassistenzvorrichtung 1 weist wenigstens einen Handgriff 23 auf, der derart
ausgebildet ist, dass sich eine Person 24 an der
Mobilitätsassistenzvorrichtung 1 festhalten und/oder
abstützen kann.
Bei der Mobilitätsassistenzvorrichtung 1 kann generell wenigstens ein am Handgriff 23 oder in der Nähe des
Handgriffs 23 angeordnetes manuelles Eingabemittel 21 vorgesehen sein. Die Mobilitätsassistenzvorrichtung 1 weist eine Steuervorrichtung 6 auf, die ausgebildet ist, den wenigstens einen Motor anzusteuern, um Bewegungen der
Mobilitätsassistenzvorrichtung 1 zu steuern.
Die Mobilitätsassistenzvorrichtung 1 weist, wie in Fig. 2 an einem beispielhaften Handgriff 23 aufgezeigt, wenigstens einen an den Handgriff 23 gekoppelten Kraftsensor 22 auf, der ausgebildet ist, in Abhängigkeit einer manuellen
Betätigung des Handgriffs 23 mittels eines Hand 24.1 der Person 24, ein Signal zu erzeugen, das eine Information enthält, über die durch das manuelle Betätigen in den
Handgriff 23 eingeleiteten Kraft (Fx, Fy, Fz) .
Die Steuervorrichtung 6 ist dabei ausgebildet, den
wenigstens einen Motor in Abhängigkeit der Informationen aus dem Signal des wenigstens einen Kraftsensors 22 anzusteuern, um Bewegungen der Mobilitätsassistenzvorrichtung 1 zu steuern,
wobei die Mobilitätsassistenzvorrichtung 1, insbesondere deren Steuervorrichtung 6 ausgebildet ist, während des
Betriebs der Mobilitätsassistenzvorrichtung 1 in zeitlichen Abständen aufeinanderfolgend automatisch wiederholend
Nullpunktj ustierungen des wenigstens einen Kraftsensors 22 durchzuführen .
Im Falle des vorliegenden Ausführungsbeispiels muss eine zeitliche Bedingung erfüllt sein, damit die
Nullpunktj ustierung durchgeführt werden kann. Diese
zeitlichen Bedingungen dienen dazu, dass das System nicht ununterbrochen in einer Schleife eine Nullpunktjustierung durchführt. Neben der zeitlichen Bedingung können aber alternativ oder ergänzend generell auch die gemessenen
Kraft- und Momentenwerte als weitere Bedingung herangezogen werden. Immer wenn die Vorbedingungen erfüllt sind und das System bereits einmal eine Nullpunktj ustierung durchgeführt hat, können die gemessenen Kräfte und Momente qualitativ beurteilt werden. Diese qualitative Bewertung geschieht anhand von Offset und Drift in Bezug auf die zuletzt
durchgeführte Nullpunktj ustierung . Sollten die Offset- oder Driftwerte einen Schwellwert überschreiten, sollte dies wieder zu einer optionalen oder, falls Offset- oder
Driftwerte kritisch sind, zu einer erzwungenen
Nullpunktj ustierung führen.
Wie in dem AblaufSchema gemäß Fig. 3 einer beispielhaften Steuerungsweise der Mobilitätsassistenzvorrichtung
aufgezeigt, kann Steuervorrichtung 6 ausgebildet sein, eine seit einer zuletzt durchgeführten Nullpunkt ustierung
verstrichenen Zeitdauer tb zu bestimmen, die bestimmte
Zeitdauer tb mit einer vorgegebenen MindestZeitdauer tmin zu vergleichen und im Falle, dass die bestimmte Zeitdauer tb die vorgegebene MindestZeitdauer train überschritten hat, eine erneute Nullpunktj ustierung zu starten.
Die Steuervorrichtung 6 kann dabei ausgebildet sein, die bestimmte Zeitdauer tb mit einer vorgegebenen HöchstZeitdauer tmax zu vergleichen und im Falle, dass die bestimmte
Zeitdauer tb die vorgegebene HöchstZeitdauer tmax
überschritten hat, eine erneute Nullpunktj ustierung zu erzwingen, indem der wenigstens eine Motor abgeschaltet wird, die^Mobilitätsassistenzvorrichtung 1 in einen
Parkzustand gebracht wird und eine die Notwendigkeit der Durchführung einer Nullpunktj ustierung beispielsweise an einem Anzeigemittel der Mobilitätsassistenzvorrichtung 1 optisch und/oder akustisch angezeigt wird.
Die Steuervorrichtung 6 kann dabei ausgebildet sein, nach einem automatischen Starten eines neuen Zyklus einer
Nullpunktj ustierung zunächst den momentanen Bewegungszustand und den momentanen Handführungszustand der
Mobilitätsassistenzvorrichtung 1 zu erfassen und eine Nullpunktj ustierung des wenigstens einen Kraftsensors 22 nu dann abschließend durchzuführen, wenn die Zustandserfassung das Ergebnis liefert, dass die
Mobilitätsassistenzvorrichtung 1 still steht und manuell unbeeinflusst ist.
Der wenigstens eine Handgriff 23 kann dabei einen
Berührungssensor 25 (Fig. 2) aufweist, der ausgebildet ist, ein Anfassen des Handgriffs 23 automatisch zu erkennen und einen Sensorwert zu erzeugen, der eine Information darüber enthält, ob der Handgriff 23 angefasst ist, und die mit dem Berührungssensor 22 verbundene Steuervorrichtung 6
ausgebildet ist, aufgrund eines von dem Berührungssensor 25 gelieferten Sensorwertes, der die Information enthält, dass der Handgriff 23 nicht angefasst ist, eine
Nullpunktj ustierung des wenigstens einen Kraftsensors 22 automatisch durchzuführen.

Claims

Patentansprüche
Fahrzeug, aufweisend:
- ein Fahrwerk (2) mit mehreren Rädern (5),
- wenigstens einen Motor, der zum Antreiben wenigstens eines der Räder (5) ausgebildet ist,
- wenigstens einen Handgriff (23), der insbesondere derart ausgebildet ist, dass sich eine Person (24) an dem Fahrzeug (1) festhalten und/oder abstützen kann,
- wenigstens einen an den Handgriff (23) gekoppelten Kraftsensor (22), der ausgebildet ist, in Abhängigkeit einer manuellen Betätigung des Handgriffs (23), ein Signal zu erzeugen, das eine Information enthält, über die durch das manuelle Betätigen in den Handgriff (23) eingeleiteten Kraft,
- sowie eine Steuervorrichtung (6), die ausgebildet ist, den wenigstens einen Motor in Abhängigkeit der Informationen aus dem Signal des wenigstens einen Kraftsensors (22) anzusteuern, um Bewegungen des
Fahrzeugs zu steuern,
wobei das Fahrzeug (1) ausgebildet ist, während des Betriebs des Fahrzeugs (1) in zeitlichen Abständen aufeinanderfolgend automatisch wiederholend
Nullpunktj ustierungen des wenigstens einen
Kraftsensors (22) durchzuführen.
2. Fahrzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuervorrichtung (6) ausgebildet ist, die seit einer zuletzt durchgeführten Nullpunktj ustierung verstrichenen Zeitdauer zu bestimmen, die bestimmte Zeitdauer mit einer vorgegebenen MindestZeitdauer zu vergleichen und im Falle, dass die bestimmte Zeitdauer die vorgegebene MindestZeitdauer überschritten hat, eine erneute Nullpunktj ustierung zu starten.
Fahrzeug nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuervorrichtung (6) ausgebildet ist, die
bestimmte Zeitdauer mit einer vorgegebenen
HöchstZeitdauer zu vergleichen und im Falle, dass die bestimmte Zeitdauer die vorgegebene HöchstZeitdauer überschritten hat, eine erneute Nullpunktj ustierung zu erzwingen, indem der wenigstens eine Motor
abgeschaltet wird, das Fahrzeug (1) in einen
Parkzustand gebracht wird und eine die Notwendigkeit der Durchführung einer Nullpunktj ustierung an einem Anzeigemittel des Fahrzeugs (1) optisch und/oder akustisch angezeigt wird.
Fahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuervorrichtung (6)
ausgebildet ist, nach einem automatischen Starten eines neuen Zyklus einer Nullpunktj ustierung zunächst den momentanen Bewegungszustand und den momentanen Handführungszustand des Fahrzeugs (1) zu erfassen und eine Nullpunktj ustierung des wenigstens einen
Kraftsensors (22) nur dann abschließend durchzuführen, wenn die Zustandserfassung das Ergebnis liefert, dass das Fahrzeug (1) still steht und manuell unbeeinflusst ist .
Fahrzeug nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass der wenigstens eine Handgriff (23) einen
Berührungssensor (25) aufweist, der ausgebildet ist, ein Anfassen des Handgriffs (23) automatisch zu erkennen und einen Sensorwert zu erzeugen, der eine Information darüber enthält, ob der Handgriff (23) angefasst ist, und die mit dem Berührungssensor (25) verbundene Steuervorrichtung (6) ausgebildet ist, aufgrund eines von dem Berührungssensor (25)
gelieferten Sensorwertes, der die Information enthält, dass der Handgriff (23) nicht angefasst ist, eine Nullpunktj ustierung des wenigstens einen Kraftsensors (22) automatisch durchzuführen. Fahrzeug nach Anspruch 4 oder 5, dadurch
gekennzeichnet, dass das Fahrzeug (1) einen
Bewegungssensor aufweist, der ausgebildet ist, eine Bewegung und/oder eine Beschleunigung des Fahrzeugs (1) automatisch zu erkennen und einen Sensorwert zu erzeugen, der eine Information darüber enthält, ob das
Fahrzeug (1) still steht, und die mit dem
Bewegungssensor verbundene Steuervorrichtung (6) ausgebildet ist, aufgrund eines von dem
Bewegungssensor gelieferten Sensorwertes, der die Information enthält, dass das Fahrzeug (1) still steht, eine Nullpunktjustierung des wenigstens einen Kraftsensors (22) automatisch durchzuführen.
Fahrzeug nach einem der Ansprüche 4 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrzeug (1) einen Lagesensor aufweist, der ausgebildet ist, eine räumliche Lage des Fahrzeugs (1) automatisch zu erkennen und einen
Sensorwert zu erzeugen, der eine Information darüber enthält, ob das Fahrzeug (1) auf einer horizontal ausgerichteten Ebene steht, und die mit dem Lagesensor verbundene Steuervorrichtung (6) ausgebildet ist, aufgrund eines von dem Lagesensor gelieferten
Sensorwertes, der die Information enthält, dass das Fahrzeug (1) auf einer horizontal ausgerichteten Ebene steht, eine Nullpunktjustierung des wenigstens einen Kraftsensors (22) automatisch durchzuführen.
Fahrzeug nach einem der Ansprüche 5 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuervorrichtung (6)
ausgebildet ist, während der Dauer eines laufenden Zyklus der Nullpunktj ustierung fortlaufend wenigstens einen der Sensorwerte aus der Gruppe von
Berührungssensor, Bewegungssensor und Lagesensor zu erfassen und den laufenden Zyklus der
Nullpunktjustierung abzubrechen, wenn der Sensorwert eine zur Durchführung einer Nullpunktj ustierung des wenigstens einen Kraftsensors (22) unzulässige
Information liefert.
Fahrzeug nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, das die Steuervorrichtung (6) ausgebildet ist, im Falle eines Abbruchs einer laufenden Zyklus der
Nullpunktj ustierung, die zur Durchführung einer
Nullpunktj ustierung des wenigstens einen Kraftsensors (22) unzulässige Information, die zum Abbruch des laufenden Zyklus der Nullpunktj ustierung geführt hat, an einem Anzeigemittel des Fahrzeugs (1) optisch und/oder akustisch anzuzeigen.
10. Fahrzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
wobei das Fahrzeug eine Mobilitätsassistenzvorrichtung (1) ist.
11. Fahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 9, wobei das Fahrzeug ein Flurförderfahrzeug ist.
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