WO2017109987A1

WO2017109987A1 - 可撓管挿入装置

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Publication number: WO2017109987A1
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Inventors: 池田　裕一
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Priority date: 2015-12-25
Filing date: 2015-12-25
Publication date: 2017-06-29
Anticipated expiration: 2018-06-25

Abstract

可撓管挿入装置（１０）は、挿入部（４０）と、挿入部（４０）に配置され、可変する剛性を有し、剛性によって挿入部（４０）の曲げ剛性を可変する１以上の剛性可変部（５５）と、検出ユニット（６０）とを有する。可撓管挿入装置（１０）は、挿入部（４０）の挿入に従って屈曲部（３０３ａ，３０３ｂ）が略直線化するように、屈曲部（３０３ａ，３０３ｂ）を通過している剛性可変部（５５）の剛性を徐々に高める制御を実施する制御部（１２１）を有する。

Description

可撓管挿入装置

　本発明は、可撓管挿入装置に関する。

　内視鏡装置である可撓管挿入装置は、内視鏡を有する。内視鏡の挿入部は、管路部の内部に挿入され、管路部の内部から管路部の深部に向かってさらに挿入される。ここでいう深部とは、挿入部の挿入方向において現在位置よりも前方の位置を示す。また管路部とは、例えば、挿入部の挿入動作に応じて動くことが可能で、伸縮性を有し、曲がっている管路部である。このような管路部は、例えば大腸をいう。以下、大腸を用いて説明する。挿入部が容易に深部に向かって挿入されるためには、挿入部に対する、押し込み操作、引き抜き操作、捩じり操作との組み合わせによって大腸を略直線状態に変化させる略直線手技がある。大腸の曲がっている部分を略直線状態に変化させることによって、手元側からの挿入部への操作力が挿入部の先端側に伝わりやすくなり、挿入部の先端を深部に進めることが容易になる。

　ただし、押し込み操作が過剰に実施されると、屈曲部は押し込み操作によって過伸展しまうことがあり、患者は過伸展によって苦痛を与えられてしまう。過伸展を回避するために、引き抜き操作が早めに実施されると、大腸が略直線状態に変化する前に、挿入部が大腸から抜けてしまう。このため、操作者は略直線手技を実施できず、大腸は略直線状態に変化しない。

　このように、挿入部手元側の、押し込み操作と引き抜き操作と捩じり操作との組み合わせである複合操作によって大腸を略直線状態に変化させる操作手技は難しく、操作手技の習得には多くの修練が必要であり、操作者（術者）に負担が与えられているという課題がある。

　例えば特許文献１に開示される内視鏡システムは、挿入部の押し込み操作時に屈曲部の外力によって受動的に湾曲する受動湾曲部と、受動湾曲部を有する挿入部とを有する。挿入部は、受動湾曲部によって屈曲部に沿って深部に向かって挿入される。大腸を略直線状態に変化させるために、受動湾曲部を覆うオーバチューブが用いられる。オーバチューブは、受動湾曲部が外力によって湾曲することを防止し、挿入部の曲げ剛性を高め、屈曲部を略直線状態に変化させる。

　例えば特許文献２に開示される内視鏡装置の挿入部は、複数の湾曲部を有する。湾曲部それぞれは、直列に連結され、互いに対して反対方向に湾曲する。

　例えば特許文献３に開示されるバンドル型ファイバセンサは、光ファイバによって挿入部の形状を検出する。

特開２０１３－２４８３４６号公報日本国特許第３７５２３２８号公報特開２０１３－２５０２０９号公報

　特許文献１では、オーバチューブによって挿入部の外径が大きくなり、患者の負担が増す。患者の負担を低減させるためには、オーバチューブを用いないことが考えられる。しかしながら、この場合、深部への挿入部の挿入性が低下してしまう。

　特許文献２では、挿入部が管路部を略直線状態に変化させないため、深部への挿入部の挿入性が低下してしまう。

　特許文献３には、深部への挿入部の挿入性の向上について具体的に開示していない。

　特許文献１，２，３では、挿入部は、様々な屈曲部に対応できず、管路部において深部に向かって挿入（前進移動）されることは困難となる。この状況下で、操作者の手元側の力が挿入部に伝達されると、座屈が挿入部に発生することがあり、深部への挿入性はますます低下してしまう。

　本発明は、これらの事情に鑑みてなされたものであり、管路部における深部への挿入性を向上できる可撓管挿入装置を提供することを目的とする。

　本発明の可撓管挿入装置の一態様は、屈曲部を有する管路部に挿入される挿入部と、前記挿入部に配置され、可変する剛性を有し、前記剛性によって前記挿入部の曲げ剛性を可変する剛性可変部と、前記挿入部の状態情報と、前記挿入部の前記状態情報を基に前記管路部の状態情報とを検出する検出ユニットと、前記挿入部の挿入に従って前記屈曲部が略直線化するように、前記検出ユニットの検出結果を基に前記屈曲部を通過している前記剛性可変部の前記剛性を徐々に高める制御を実施する制御部と、を具備する。

　本発明によれば、管路部における深部への挿入性を向上できる可撓管挿入装置を提供できる。

図１は、本発明の一実施形態に係る可撓管挿入装置の概略図である。図２Ａは、可撓管挿入装置の挿入部が第１屈曲部に向かって前進移動する状態を示す図である。図２Ｂは、先頭の剛性可変部が第１屈曲部の入口に到達した状態を示す図である。図２Ｃは、先頭の剛性可変部が屈曲到達部位に到達した状態を示す図である。図２Ｄは、先頭の剛性可変部が通過部位に到達した状態を示す図である。図２Ｅは、第１屈曲部における剛性可変部の剛性の変化を説明する図である。図２Ｆは、第２屈曲部における剛性可変部の剛性の変化を示す図である。図２Ｇは、挿入部と管路部とが略直線状態であることを示す図である。図３Ａは、剛性可変部が入口到達部位に到達した状態を示す図である。図３Ｂは、剛性可変部が屈曲到達部位に到達した状態を示す図である。図３Ｃは、剛性可変部が屈曲到達部位と通過部位とに到達した状態を示す図である。図３Ｄは、剛性可変部が通過部位に到達した状態を示す図である。

　以下、図面を参照して本発明の実施形態について詳細に説明する。一部の図面では図示の明瞭化のために部材の一部の図示を省略している。深部とは、挿入部４０の挿入方向において現在位置よりも前方の位置を示す。本実施形態では、挿入部４０に対する押し込み操作と引き抜き操作とにおいて、例えば、挿入部４０の先端部が管路部３０１の入口（以下、管路入口３０１ａと称する）から管路部３０１の内部に挿入されている状態で、操作者は管路部３０１から外部に露出している挿入部４０の任意の位置を把持する。押し込み操作とは、操作者が把持部位から挿入部４０に付与した押し込み力によって挿入部４０を押し込むことを示す。これにより、挿入部４０の先端部は、管路入口３０１ａの前方に存在する深部に向かって押し込まれ、深部に向かって前進移動する。引き抜き操作とは、操作者が把持部位から挿入部４０に付与した引き抜き力によって挿入部４０を引き抜くことを示す。これにより挿入部４０の先端部は、深部から手前に向かって引き抜かれ、管路入口３０１ａに向かって後退移動する。本実施形態では、図２Ｄに示すように、管路部３０１は第１屈曲部３０３ａと第２屈曲部３０３ｂとを有し、屈曲部３０３ａ，３０３ｂはそれぞれ入口３０５ａ，３０５ｂを有する。第２屈曲部３０３ｂは、第１屈曲部３０３ａよりも深部に位置する。なお、管路入口３０１ａに対する屈曲部３０３ａ，３０３ｂ及び入口３０５ａ，３０５ｂの位置は、記憶情報として、例えば、予め図示しない内部メモリ等に記憶されてもよい。この位置は、例えば、トレーニングモデルなどによって予め規定されてもよいし、管路部３０１によって予め規定されてもよい。

　［構成］　
　図面を参照して第１の実施形態について説明する。　
　［可撓管挿入装置（以下、挿入装置１０と称する）］　
　図１に示すような内視鏡装置である挿入装置１０は、例えば、手術室または検査室に備えられる。挿入装置１０は、医療用の内視鏡２０と、内視鏡２０に接続される挿入制御装置１２０とを有する。挿入装置１０は、内視鏡２０に接続される図示しない光源装置と、内視鏡２０に接続される図示しない画像制御装置と、画像制御装置に接続される図示しない表示装置と、画像制御装置に接続される図示しない入力装置とを有する。

　内視鏡２０は、例えば、大腸などの管路部３０１を有する被挿入体３００に挿入される挿入機器の一例である。内視鏡２０は、管路部３０１内を図示しない撮像ユニットの撮像部によって撮像する。
　図示しない光源装置は、撮像部が撮像できるよう、光を出射する。光は、内視鏡２０の内部に備えられる図示しない照明ユニットの導光部材によって図示しない照明ユニットの照明部まで導光される。光は、照明光として、照明部から外部に向かって出射される。なお撮像部によって撮像された画像は、撮像部から内視鏡２０の内部に備えられる撮像ユニットの信号線を介して図示しない画像制御装置に出力される。
　図示しない画像制御装置は、撮像部によって撮像された画像が図示しない表示装置に表示されるように、信号処理する。
　詳細については後述するが、挿入制御装置１２０は、内視鏡２０に配置される挿入部４０の曲げ剛性を制御する。
　内視鏡２０は、例えば、医療用の軟性内視鏡として説明するが、これに限定される必要はない。内視鏡２０は、例えば、工業用の軟性内視鏡、カテーテル、処置具といったように、被挿入体３００の内部に挿入される軟性の挿入部４０を有していればよい。被挿入体３００は、例えば、人に限らず、動物、またはほかの構造物であってもよい。内視鏡２０は、直視型の内視鏡２０であってもよいし、側視型の内視鏡２０であってもよい。

　内視鏡２０は、操作者によって把持される操作部３０と、被挿入体３００の管路部３０１に挿入される挿入部４０とを有する。
　操作部３０は、挿入部４０の基端部に連設される。操作部３０は、後述する湾曲部４３を操作する図示しない湾曲操作部と、撮像ユニットなど各ユニットを操作する図示しないスイッチ部とを有する。操作部３０は、ユニバーサルコード３５をさらに有しており、ユニバーサルコード３５を介して図示しない光源装置と図示しない画像制御装置と挿入制御装置１２０とに接続される。
　挿入部４０は、管状であり、細長く、柔軟である。挿入部４０は、管路部３０１に対して管路部３０１の内部を進退移動する。挿入部４０は、管路部３０１の形状に従って湾曲可能である。挿入部４０は、挿入部４０の先端部から挿入部４０の基端部に向かって順に、先端硬質部４１と、湾曲部４３と、可撓管部４５とを有する。先端硬質部４１の基端部は湾曲部４３の先端部に連結され、湾曲部４３の基端部は可撓管部４５の先端部に連結され、可撓管部４５の基端部は操作部３０に連結される。前記した撮像部と照明部とは、先端硬質部４１の内部に備えられる。

　挿入部４０の可撓管部４５は、挿入部４０の軸方向に沿って列状に並ぶ複数のセグメント４７に区切られる。セグメント４７は、実在しない仮想的な領域として機能してもよいし、実在する構造として機能してもよい。先端硬質部４１と湾曲部４３とは、可撓管部４５に比べて短い。このため本実施形態では、先端硬質部４１と、湾曲部４３と、可撓管部４５の先端部とは、挿入部４０の先端部とみなすものとする。

　各セグメント４７の曲げ剛性は、挿入制御装置１２０に配置される剛性制御部（以下、制御部１２１と称する）の制御によって、独立して変更可能である。したがって、可撓管部４５の曲げ剛性は、制御部１２１によって独立して制御される各セグメント４７の曲げ剛性によって、部分的に変更可能となる。
　なお可撓管部４５がセグメント４７に区切られるが、これに限定される必要はなく、挿入部４０がセグメント４７に区切られていてもよい。これにより挿入部４０の曲げ剛性は、制御部１２１によって独立して制御される各セグメント４７の曲げ剛性によって、部分的に変更可能となる。

　挿入装置１０は、挿入部４０に配置される１以上の剛性可変部５５を有する。詳細には、剛性可変部５５は、挿入部４０に内蔵される。剛性可変部５５は、少なくとも可撓管部４５に内蔵されていればよい。また剛性可変部５５は、可撓管部４５において、管路部３０１に挿入される部位に配置されればよい。本実施形態では、剛性可変部５５は、可撓管部４５全長に渡って内蔵されているものとして説明する。

　剛性可変部５５は、可変する剛性を有し、剛性によって挿入部４０の曲げ剛性を可変する。剛性可変部５５は、セグメント４７毎に内蔵される。剛性可変部５５は、全てのセグメント４７に内蔵されてもよいし、一部のセグメント４７のみに内蔵されてもよい。剛性可変部５５が設けられる箇所が、少なくともセグメント４７として機能してもよい。なお１つの剛性可変部５５が複数のセグメント４７に渡って内蔵されてもよい。剛性可変部５５は、挿入部４０の軸方向に沿って、１列に並んでいてもよいし、複数列に並んでいてもよい。剛性可変部５５が複数列に並んでいる場合、剛性可変部５５同士は、剛性可変部５５同士が可撓管部４５の周方向において隣り合うように同じ位置に設けられていてもよいし、挿入部４０の軸方向においてずれて設けられていてもよい。剛性可変部５５は、剛性可変部５５の剛性によって挿入部４０の曲げ剛性をセグメント４７単位で可変できればよい。

　図示はしないが、剛性可変部５５は、例えば、金属線によって形成されるコイルパイプと、コイルパイプの内部に封入された導電性高分子人工筋肉（Ｅｌｅｃｔｒｏａｃｔｉｖｅ　Ｐｏｌｙｍｅｒ　Ａｒｔｉｆｉｃｉａｌ　Ｍｕｓｃｌｅ（以下、ＥＰＡＭと称する）とを有するアクチュエータにより構成される。コイルパイプの中心軸は、挿入部４０の中心軸と一致または平行に設けられる。コイルパイプは、コイルパイプの両端部に設けられた電極を有する。
　剛性可変部５５の電極それぞれは、内視鏡２０に内蔵される信号ケーブル５７を介して挿入制御装置１２０に接続され、挿入制御装置１２０から電力を供給される。電圧が電極を介してＥＰＡＭに印加されると、ＥＰＡＭはコイルパイプの中心軸に沿って伸縮しようとする。しかしながら、ＥＰＡＭは、コイルパイプによって伸縮を規制される。これにより、剛性可変部５５の剛性は変化する。なお剛性可変部５５の剛性は、印加される電圧の値が高くなるほど、高まる。剛性可変部５５の剛性が変化すると、これに従って剛性可変部５５を内蔵するセグメント４７の曲げ剛性も変化する。また電力は、電極それぞれに独立して供給される。このため、剛性可変部５５それぞれの剛性は独立して変化し、セグメント４７それぞれの曲げ剛性も独立して変化する。このように剛性可変部５５は、剛性可変部５５の剛性変化によってセグメント４７の曲げ剛性を変化させ、セグメント４７の剛性変化によって可撓管部４５の曲げ剛性を部分的に変化させる。

　剛性可変部５５は、ＥＰＡＭの代わりに、形状記憶合金を用いてもよい。

　挿入装置１０は、挿入部４０の状態情報と、挿入部４０の状態情報を基に管路部３０１の状態情報とを検出する検出ユニット６０を有する。検出ユニット６０は、入力装置から検出動作開始指示（後述する検出開始指示と算出開始指示）を入力されると検出を開始し、常に検出する。なお検出のタイミングは、一定時間経過毎に実施されていてもよく、特に限定されない。

　検出ユニット６０は、挿入部４０の内部に配置される状態検出部６１と、挿入制御装置１２０に配置される状態算出部６３とを有する。

　状態検出部６１は、剛性可変部５５に並んで配置される。状態検出部６１は、挿入部４０の形状情報と捩じれ情報と位置情報とを含む挿入部４０の状態情報を検出する。挿入部４０の形状情報とは、例えば、挿入部４０の軸方向における挿入部４０の形状を示す。状態検出部６１は、例えば、コイルと、光ファイバセンサと、加速度センサと、吸収部材との少なくとも１つを有する。コイルは、挿入部４０の形状といった挿入部４０の状態に対応して磁界を発生する。光ファイバセンサにおいて、挿入部４０の状態に対応して光の透過率が変化する。加速度センサは、加速度を計測する。吸収部材は、挿入部４０の状態に対応してＸ線を吸収する。

　状態検出部６１は、入力装置から出力された検出開始指示が状態検出部６１に入力された後、常に検出（動作）する。なお検出のタイミングは、一定時間経過毎に実施されていてもよく、特に限定されない。状態検出部６１は、例えば有線または無線によって状態算出部６３に接続されており、状態検出部６１が検出した検出結果を状態算出部６３に出力する。

　状態算出部６３は、状態検出部６１の検出結果を基に、挿入部４０の状態情報と管路部３０１の状態情報とを算出する。状態算出部６３が算出する挿入部４０の状態情報は、例えば、挿入部４０の形状情報と捩じれ情報と位置情報とを含む。管路部３０１の状態情報は、例えば、管路部３０１の形状情報と、管路部３０１における第１屈曲部３０３ａと第２屈曲部３０３ｂとの位置情報とを含む。管路部３０１の状態情報は、状態算出部６３によって、挿入部４０の状態情報を基に算出される。状態算出部６３は、例えば、ＡＳＩＣなどを含むハードウエア回路によって構成される。状態算出部６３は、プロセッサによって構成されても良い。状態算出部６３がプロセッサで構成される場合、プロセッサがアクセス可能な図示しない内部メモリまたは外部メモリに、プロセッサが実行することで当該プロセッサをこの状態算出部６３として機能させるためのプログラムコードを記憶させておく。

　状態算出部６３は、状態検出部６１の検出結果が入力された状態で、入力装置から出力された算出開始指示が状態算出部６３に入力された後、常に算出（動作）する。なお算出のタイミングは、一定時間経過毎に実施されていてもよく、特に限定されない。状態算出部６３は、図示しない信号線を通じて、算出結果を制御部１２１に出力する。

　状態算出部６３は、状態算出部６３によって算出された算出結果を基に、管路部３０１内における現状の挿入部４０の状態情報を算出する。状態算出部６３は、表示装置に接続されており、管路部３０１内における現状の挿入部４０の状態情報を表示装置に出力する。そして、表示装置は、管路部３０１内における現状の挿入部４０の状態情報を表示する。管路部３０１内における現状の挿入部４０の状態情報とは、例えば、挿入部４０の状態情報が管路部３０１の状態情報に合わさった情報である。表示は、例えば３次元によって実施される。操作者は、表示装置に表示される挿入部４０の状態情報を基に、管路部３０１内における挿入部４０の位置及び状態を監視可能となる。

　挿入装置１０は、挿入制御装置１２０に配置される制御部１２１を有する。制御部１２１は、例えば、ＡＳＩＣなどを含むハードウエア回路によって構成される。制御部１２１は、プロセッサによって構成されても良い。制御部１２１がプロセッサで構成される場合、プロセッサがアクセス可能な図示しない内部メモリまたは外部メモリに、プロセッサが実行することで当該プロセッサをこの制御部１２１として機能させるためのプログラムコードを記憶させておく。制御部１２１は、信号ケーブル５７を介して、剛性可変部５５それぞれの剛性を個別に制御する。

　制御部１２１は、剛性可変部５５の剛性を、任意の高さに制御する。剛性の高さは、例えば、段階的に区切られて変化してもよいし、連続的に変化してもよい。剛性の高さは、管路部３０１に応じて所望に調整される。図２Ｃ等において、低剛性を有する剛性可変部５５を白塗りで図示し、高剛性を有する剛性可変部５５を黒塗りで図示する。中間の剛性を有する剛性可変部５５は、黒線で示す。以降、説明上便宜的に低剛性、中剛性、高剛性と表記するが、剛性の高さを低中高の３段階に限定するものではない。

　低剛性とは、挿入部４０が管路部３０１の形状に沿って湾曲可能となる剛性であり、挿入部４０が外力などによって受動的に湾曲可能となる剛性である。外力は、例えば、挿入部４０の中心軸に対して任意の角度から挿入部４０にかかる力を示す。剛性可変部５５の剛性が低剛性である場合、挿入部４０は、外力を受けることによって受動的に曲げられることが可能な低剛性部位として機能する。低剛性とは、挿入部４０が略直線状態を解放される剛性を表す。低剛性とは、制御部１２１が制御する剛性に対して、例えば、最小剛性または最小剛性に近い剛性である。低剛性は、剛性変化が実施される前の初期の剛性であってもよい。このため低剛性は、中剛性よりも低ければ、所望する値に設定されてもよい。制御部１２１は、低剛性に制御せず、剛性の制御を終了してもよい。

　高剛性は、挿入部４０の第１，２屈曲部位２０３ａ，２０３ｂ（図２Ｅ参照）が略直線化する略直線剛性を示す。第１，２屈曲部位２０３ａ，２０３ｂは、管路部３０１の第１，２屈曲部３０３ａ，３０３ｂを通過している挿入部４０の一部位である。高剛性は、第１，２屈曲部位２０３ａ，２０３ｂが第１，２略直線部位２０７ａ，２０７ｂ（図２Ｇ参照）に変化し、外力が第１，２略直線部位２０７ａ，２０７ｂに加わっても第１，２略直線部位２０７ａ，２０７ｂが曲がらず略直線状態を維持する剛性をいう。高剛性とは、制御部１２１が制御する剛性に対して、例えば、最大剛性または最大剛性に近い剛性である。第１，２略直線部位２０７ａ，２０７ｂは、中剛性または低剛性で制御される部位よりも硬い。また第１，２略直線部位２０７ａ，２０７ｂは、外力を受けても曲がらず略直線状態を維持する高剛性部位として機能する。

　中剛性とは、例えば、低剛性と高剛性との中間の剛性、または低剛性と高剛性の間の剛性を示す。

　以下に、制御部１２１が剛性可変部５５の剛性を制御するタイミングについて説明する。ここでは説明のために、第１屈曲部３０３ａを用い、７つの剛性可変部５５が配置され、先頭から順に、剛性可変部５５ａ，５５ｂ，５５ｃ，５５ｄ，５５ｅ，５５ｆ，５５ｇが配置されているものとする。なお図示の明瞭化のために、図２Ａ～図２Ｇにて、セグメント４７の図示を省略している。

　検出ユニット６０は、管路部３０１内における現状の挿入部４０の状態情報を制御部１２１に出力する。挿入部４０の状態情報は、管路入口３０１ａに対する挿入部４０の位置情報も含む。制御部１２１は、例えば、挿入部４０の状態情報を基に、または図示しない内部メモリに記憶される記憶情報を基に、管路入口３０１ａに対する入口３０５ａ等の位置を把握する。

　図２Ａと図２Ｂとに示すように、挿入部４０が管路入口３０１ａから第１屈曲部３０３ａに向かって挿入される際、制御部１２１は、位置情報を基に、剛性可変部５５ａが第１屈曲部３０３ａの入口３０５ａの手前に到達するまで、剛性可変部５５ａ～５５ｇの剛性を基準剛性である高剛性に制御する。

　図２Ｂに示すように、可撓管部４５の先端部が入口３０５ａに到達した際、制御部１２１は、検出ユニット６０から出力された位置情報を基に、例えば入口３０５ａに配置される、または入口３０５ａと入口３０５ａの手前とに配置される剛性可変部５５ａの剛性を基準剛性である高剛性から中剛性に制御する。詳細には、制御部１２１は、入口３０５ａに配置されるセグメント４７、または入口３０５ａと入口３０５ａの手前とに配置されるセグメント４７に対応する剛性可変部５５ａの剛性を制御する。手前の範囲は、例えば、１つのセグメント４７の長さと略同一である。

　図２Ｃに示すように、挿入部４０が第１屈曲部３０３ａの内部に到達した際、制御部１２１は、検出ユニット６０から出力された位置情報を基に、第１屈曲部３０３ａの内部に到達した剛性可変部５５ａの剛性を中剛性から低剛性に制御する。詳細には、制御部１２１は、第１屈曲部３０３ａの内部に到達したセグメント４７に対応する剛性可変部５５ａの剛性を制御する。

　制御部１２１は、挿入部４０の挿入に従って第１屈曲部３０３ａが略直線化するように、検出ユニット６０の検出結果を基に第１屈曲部３０３ａを通過している剛性可変部５５の剛性を徐々に高める制御を実施する。例えば、図２Ｅに示すように挿入部４０が第１屈曲部３０３ａを通過している際、図２Ｄと図２Ｅとに示すように、制御部１２１は、検出ユニット６０から出力された位置情報を基に、第１屈曲部３０３ａを通過している剛性可変部５５ｄの剛性を中剛性に維持する。その後、制御部１２１は、図２Ｆに示すように、剛性可変部５５ｄの剛性を中剛性から高剛性に制御する。詳細には、制御部１２１は、第１屈曲部３０３ａを通過しているセグメント４７に対応する剛性可変部５５ｄの剛性を制御する。また例えば、図２Ｄ，２Ｅ，２Ｆ，２Ｇに示すように、剛性可変部５５ｃ，５５ｄが第１屈曲部３０３ａを通過している第１屈曲部位２０３ａに配置されるとする。この場合、制御部１２１は、剛性可変部５５ｃの剛性を低剛性に制御し、剛性可変部５５ｄの剛性を中剛性に維持した後に高剛性に制御する。つまり、制御部１２１は、第１屈曲部位２０３ａにおける剛性可変部５５ｃ，５５ｄの剛性を、低剛性から中剛性を介して高剛性に徐々に高める。

　また図２Ｆに示すように、制御部１２１が剛性可変部５５ｄの剛性を高剛性に制御した際、制御部１２１は、第１屈曲部３０３ａを通過している剛性可変部５５ｄの剛性に対して、高剛性を維持する。

　なお第１屈曲部３０３ａを用いて説明したが、第２屈曲部３０３ｂに対しても、第１屈曲部３０３ａと同様に、制御部１２１は、剛性を制御する。そして挿入部４０が第１屈曲部３０３ａの内部に到達した際及び第１屈曲部３０３ａを通過している際、制御部１２１は、剛性可変部５５の剛性の制御によって、挿入部４０の曲率半径を拡大することとなる。

　なお、説明の便宜上、低剛性、中剛性、高剛性の３段階の剛性変化を説明したが、４段階以上の剛性変化が実施されても良い。あるいは、無段階に連続的に低剛性から高剛性まで変化してもよい。

　図示しない入力装置は、検出ユニット６０の動作を開始させる検出動作開始指示（検出開始指示と算出開始指示）を検出ユニット６０に出力し、制御部１２１の動作を開始させる制御開始指示を制御部１２１に出力する。入力装置は、検出動作開始指示と制御開始指示とを同時に出力してもよいし個別に出力してもよい。入力装置は、一般的な入力用の機器であり、例えば、ボタンスイッチ、ダイヤルである。

　［作用］　
　図２Ａ～図２Ｇを用いて、作用について説明する。ここでは、複数の剛性可変部５５が配置されている挿入部４０を一例に説明する。ここでは、７つの剛性可変部５５ａ，５５ｂ，５５ｃ，５５ｄ，５５ｅ，５５ｆ，５５ｇを用いて説明する。

　第１，２屈曲部３０３ａ，３０３ｂの入口３０５ａ，３０５ｂと入口３０５ａ，３０５ｂの手前とに到達した挿入部４０の一部位を、入口到達部位２５１ａ，２５１ｂ（図２Ｂと図２Ｄ参照）と称する。入口到達部位２５１ａ，２５１ｂは、入口３０５ａ，３０５ｂに到達した部位のみを指してもよい。手前に到達していない挿入部４０の一部位を、入口未到達部位２５３ａ，２５３ｂ（図２Ａと図２Ｄ参照）と称する。第１，２屈曲部３０３ａ，３０３ｂの内部に到達した挿入部４０の一部位を、屈曲到達部位２５５ａ，２５５ｂ（図２Ｄ参照）と称する。第１，２屈曲部３０３ａ，３０３ｂを通過している及び第１，２屈曲部３０３ａ，３０３ｂを通過した挿入部４０の一部位を、通過部位２５７ａ，２５７ｂ（図２Ｄ参照）と称する。

　以下、管路部３０１の一例として、大腸を用いて説明する。例えば操作者は、挿入部４０を把持して、挿入部４０を大腸の管路入口３０１ａ（肛門）から大腸の内部に挿入させる。次に、操作者は、大腸から外部に露出している挿入部４０の任意の位置を把持し、この把持部位から挿入部４０を押し込む。これにより、挿入部４０は、管路入口３０１ａの前方に存在する大腸のＳ状結腸における第１屈曲部３０３ａに向かって押し込まれ、第１屈曲部３０３ａに向かって前進移動する。検出ユニット６０は、挿入部４０の状態情報を検出し、状態情報に含まれる例えば位置情報を制御部１２１に出力する。以下において、検出ユニット６０は、挿入部４０の状態情報を常に検出しさらに制御部１２１に出力しているものとして説明する。

　ここでは、図２Ａに示すように、剛性可変部５５ａ，５５ｂ，５５ｃ，５５ｄ，５５ｅ，５５ｆ，５５ｇは、入口未到達部位２５３ａに配置される。制御部１２１は、剛性可変部５５ａ，５５ｂ，５５ｃ，５５ｄ，５５ｅ，５５ｆ，５５ｇが入口３０５ａの手前に到達するまで、剛性可変部５５ａ，５５ｂ，５５ｃ，５５ｄ，５５ｅ，５５ｆ，５５ｇの剛性を基準剛性である高剛性に制御する。言い換えると、制御部１２１は、入口未到達部位２５３ａにおける剛性可変部５５ａ，５５ｂ，５５ｃ，５５ｄ，５５ｅ，５５ｆ，５５ｇの剛性を、基準剛性である高剛性に制御する。これにより挿入部４０の曲げ剛性は、高い状態に維持される。

　そして、図２Ｂに示すように、挿入部４０が深部に向かってさらに挿入されるとする。可撓管部４５の先端部が入口３０５ａと入口３０５ａの手前とに到達したとする。ここでは、剛性可変部５５ａは、入口到達部位２５１ａ配置される。剛性可変部５５ｂ，５５ｃ，５５ｄ，５５ｅ，５５ｆ，５５ｇは、入口未到達部位２５３ａに配置される。制御部１２１は、剛性可変部５５ａの剛性を、基準剛性である高剛性から中剛性に制御する。また制御部１２１は、剛性可変部５５ｂ，５５ｃ，５５ｄ，５５ｅ，５５ｆ，５５ｇの剛性を高剛性に維持する。したがって、入口到達部位２５１ａの曲げ剛性は、入口未到達部位２５３ａの曲げ剛性よりも下がる。入口未到達部位２５３ａの曲げ剛性は、高い状態に維持される。入口未到達部位２５３ａと入口到達部位２５１ａとは、硬い略直線部位である。

　図２Ｂに示す状態で、押し込み操作が実施されると、挿入部４０を押し込む操作者の手元側の力は、把持部位から挿入部４０の先端部に効率的に伝達される。このため、外力が管路部３０１から挿入部４０に加わっても略直線部位は曲がらず、深部への挿入部４０の挿入性は向上する。また座屈の発生は、力の効率的な伝達と、硬い略直線部位とによって、抑制される。したがって可撓管部４５の先端部は、撓むことなく第１屈曲部３０３ａに挿入可能となる。このように挿入部４０は、小さい曲率半径を有する第１屈曲部３０３ａに対する通過に、備えられる。

　図２Ｃに示すように、挿入部４０が深部に向かってさらに挿入されるとする。このとき、例えば、可撓管部４５の先端部は第１屈曲部３０３ａの内部に到達したとする。ここでは、剛性可変部５５ａは、屈曲到達部位２５５ａに配置される。剛性可変部５５ｂは、入口到達部位２５１ａに配置される。剛性可変部５５ｃ，５５ｄ，５５ｅ，５５ｆ，５５ｇは、入口未到達部位２５３ａに配置される。制御部１２１は、第１屈曲部３０３ａの内部に到達した剛性可変部５５ａの剛性を中剛性から低剛性に制御する。これにより、屈曲到達部位２５５ａの曲げ剛性は、入口到達部位２５１ａの曲げ剛性よりも下がる。したがって屈曲到達部位２５５ａの曲率半径は、第１屈曲部３０３ａの曲率半径と略同一となることが可能となる。また制御部１２１は、剛性可変部５５ｂの剛性を、基準剛性である高剛性から中剛性に制御する。制御部１２１は、剛性可変部５５ｃ，５５ｄ，５５ｅ，５５ｆ，５５ｇの剛性を高剛性に維持する。したがって、入口到達部位２５１ａの曲げ剛性は、入口未到達部位２５３ａの曲げ剛性よりも下がる。入口未到達部位２５３ａの曲げ剛性は、高い状態に維持される。入口未到達部位２５３ａと入口到達部位２５１ａとは、硬い略直線部位である。

　図２Ｃに示す状態で押し込み操作が実施されると、屈曲到達部位２５５ａは、低剛性によって、第１屈曲部３０３ａの形状に沿って湾曲可能となり、第１屈曲部３０３ａから屈曲到達部位２５５ａに作用する外力などによって受動的に湾曲可能である。このため、挿入部４０に対する押し込み操作が過剰に実施されても、第１屈曲部３０３ａは過伸展を抑制され、患者の苦痛は低減される。また挿入部４０の通過性は、向上する。なお図２Ａに示す状態と同様に、押し込み操作が実施されると、手元側の力は、把持部位から挿入部４０の先端部に効率的に伝達される。このため、外力が管路部３０１から挿入部４０に加わっても略直線部位は曲がらず、深部への挿入部４０の挿入性は向上する。また座屈の発生は、力の効率的な伝達と、硬い略直線部位とによって、抑制される。

　図示は省略するが、挿入部４０が深部に向かって挿入され、剛性可変部５５ａが通過部位２５７ａに配置され、剛性可変部５５ｂが屈曲到達部位２５５ａに配置され、剛性可変部５５ｃが入口到達部位２５１ａに配置され、剛性可変部５５ｄ，５５ｅ，５５ｆ，５５ｇが入口未到達部位２５３ａに配置されるとする。この場合、剛性可変部５５ａの剛性は低剛性に制御され、剛性可変部５５ｂの剛性は低剛性に制御される。また剛性可変部５５ｃの剛性は中剛性に制御され、剛性可変部５５ｄ，５５ｅ，５５ｆ，５５ｇの剛性は高剛性に制御される。

　次に、図２Ｄに示すように、挿入部４０が深部に向かってさらに挿入されるとする。このとき、可撓管部４５の先端部は第１屈曲部３０３ａの通過を完了したとする。ここでは、剛性可変部５５ａ，５５ｂは、通過部位２５７ａに配置される。剛性可変部５５ｃは、屈曲到達部位２５５ａと通過部位２５７ａとに配置される。剛性可変部５５ｄは、入口到達部位２５１ａに配置される。剛性可変部５５ｅ，５５ｆ，５５ｇは、入口未到達部位２５３ａに配置される。制御部１２１は、剛性可変部５５ａ，５５ｂの剛性を低剛性に維持する。これにより通過部位２５７ａの曲げ剛性は、下がった状態を維持する。制御部１２１は、剛性可変部５５ｃの剛性を、中剛性から低剛性に制御する。これにより、屈曲到達部位２５５ａの曲げ剛性は、入口到達部位２５１ａの曲げ剛性よりも下がる。制御部１２１は、剛性可変部５５ｄの剛性を、高剛性から中剛性に制御する。制御部１２１は、剛性可変部５５ｅ，５５ｆ，５５ｇの剛性を高剛性に維持する。したがって、入口到達部位２５１ａの曲げ剛性は、入口未到達部位２５３ａの曲げ剛性よりも下がる。入口未到達部位２５３ａの曲げ剛性は、高い状態に維持される。入口未到達部位２５３ａと入口到達部位２５１ａとは、硬い略直線部位である。

　図２Ｄに示す状態における押し込み操作は、図２Ｃに示す状態における押し込み操作と略同様であるため、詳細な説明は省略する。

　図示は省略するが、挿入部４０が深部に向かって挿入されるとする。本実施形態では、第１屈曲部３０３ａが第２屈曲部３０３ｂに連続している、または第１屈曲部３０３ａと第２屈曲部３０３ｂとの間の距離が短いとする。このため、第１屈曲部３０３ａと第２屈曲部３０３ｂとの間において、剛性可変部５５ａ，５５ｂの剛性は、低剛性に制御される。　
　なお第１屈曲部３０３ａと第２屈曲部３０３ｂとの間の距離が長い場合、剛性可変部５５ａが入口到達部位２５１ｂに配置され、剛性可変部５５ｂが入口未到達部位２５３ｂに配置されたとする。この場合、入口到達部位２５１ａと入口未到達部位２５３ａと同様に、剛性可変部５５ａの剛性は中剛性に制御され、剛性可変部５５ｂの剛性は高剛性に制御される。また挿入部４０が深部に向かって挿入され、剛性可変部５５ａが屈曲到達部位２５５ｂに配置され、剛性可変部５５ｂが入口到達部位２５１ｂに配置されたとする。この場合、屈曲到達部位２５５ａと入口到達部位２５１ａと同様に、剛性可変部５５ａの剛性は低剛性に制御され、剛性可変部５５ｂの剛性は中剛性に制御される。

　図２Ｅに示すように、挿入部４０が深部に向かってさらに挿入されるとする。このとき、例えば、可撓管部４５の先端部は第２屈曲部３０３ｂを通過したとする。ここでは、剛性可変部５５ａは、通過部位２５７ｂに配置される。剛性可変部５５ｂは、屈曲到達部位２５５ｂと通過部位２５７ｂとに配置される。剛性可変部５５ｃは、入口到達部位２５１ｂに配置される。剛性可変部５５ｄは、屈曲到達部位２５５ａと通過部位２５７ａとに配置される。剛性可変部５５ｅは、入口到達部位２５１ａに配置される。剛性可変部５５ｆ，５５ｇは、入口未到達部位２５３ａに配置される。制御部１２１は、剛性可変部５５ａ，５５ｂ，５５ｃの剛性を低剛性に維持する。これにより通過部位２５７ｂと屈曲到達部位２５５ｂと入口到達部位２５１ｂとの曲げ剛性は、下がった状態を維持する。制御部１２１は、剛性可変部５５ｅ，５５ｆ，５５ｇの剛性を高剛性に維持する。入口未到達部位２５３ａの曲げ剛性は、高い状態に維持される。入口到達部位２５１ａと入口未到達部位２５３ａとは、硬い略直線部位である。図２Ｄに示すように、可撓管部４５の先端部は第２屈曲部３０３ｂを通過し、剛性可変部５５ａ，５５ｂ，５５ｃの剛性が低剛性であるとする。このとき、制御部１２１は、第１屈曲部３０３ａにおいて入口到達部位２５１ａ（図２Ｄに示す状態）から屈曲到達部位２５５ａ（図２Ｅに示す状態）に配置された剛性可変部５５ｄの剛性を、中剛性に維持する。ここで挿入部４０のさらなる挿入に従って、図２Ｆに示すように、剛性可変部５５ｄは、屈曲到達部位２５５ａから通過部位２５７ａに配置されたとする。すると、制御部１２１は、通過部位２５７ａに配置された剛性可変部５５ｄの剛性を、中剛性から高剛性に制御する。なお、図２Ｅに示すように、剛性可変部５５ｄは、屈曲到達部位２５５ａと通過部位２５７ａとにまたがる場合、剛性可変部５５ｄの先頭部分が通過部位２５７ａに到達した際に、制御部１２１は、剛性可変部５５ｄを中剛性から高剛性に制御する。したがって、屈曲到達部位２５５ａの曲率半径は、屈曲到達部位２５５ａの曲率半径より大きくなる。

　図２Ｅに示す状態における押し込み操作は、図２Ｄに示す状態における押し込み操作と略同様であるため、詳細な説明は省略する。この状態では、剛性可変部５５ｄの中剛性によって、図２Ｅに示す屈曲到達部位２５５ａの曲げ剛性は、図２Ｄに示す屈曲到達部位２５５ａの曲げ剛性よりも上がる。このため、第１屈曲部位２０３ａの曲率半径は、拡大することとなる。この拡大に伴い、第１屈曲部３０３ａの曲率半径も拡大する。

　図２Ｆに示すように、挿入部４０が深部に向かってさらに挿入されるとする。剛性可変部５５ａ，５５ｂは、通過部位２５７ｂに配置される。剛性可変部５５ｃは、屈曲到達部位２５５ｂに配置される。剛性可変部５５ｄは、通過部位２５７ａに配置される。剛性可変部５５ｅは、第１屈曲部位２０３ａ（屈曲到達部位２５５ａと通過部位２５７ａ）に配置される。制御部１２１は、剛性可変部５５ａ，５５ｂの剛性を、図示しない次の屈曲部への挿入に備えて、低剛性に維持する。制御部１２１は、第２屈曲部３０３ｂに挿入された剛性可変部５５ｃの剛性を、中剛性から低剛性に制御した後、図２Ｆに示すように中剛性に制御する。図２Ｆに示すように、制御部１２１は、剛性可変部５５ｄの剛性を、高剛性に制御する。制御部１２１は、剛性可変部５５ｅ，５５ｆ，５５ｇの剛性を高剛性に維持する。

　図２Ｆに示す状態における押し込み操作は、図２Ｄに示す状態における押し込み操作と略同様であるため、詳細な説明は省略する。

　この状態では、剛性可変部５５ｃの中剛性によって、図２Ｆに示す屈曲到達部位２５５ｂの曲げ剛性は、図２Ｅに示す屈曲到達部位２５５ｂの曲げ剛性よりも上がる。このため、第２屈曲部位２０３ｂの曲率半径はさらに拡大し、第２屈曲部位２０３ｂは略直線部に近づく。拡大に伴い、第２屈曲部３０３ｂの曲率半径も拡大し、第２屈曲部３０３ｂは略直線部に近づく。

　またこの状態では、剛性可変部５５ｄ，５５ｅの高剛性によって、図２Ｆに示す屈曲到達部位２５５ａの曲げ剛性は図２Ｅに示す屈曲到達部位２５５ａの曲げ剛性よりも上がり、図２Ｆに示す通過部位２５７ａの曲げ剛性は図２Ｅに示す通過部位２５７ａの曲げ剛性よりも上がる。このため、第１屈曲部３０３ａの曲率半径はさらに拡大し、第１屈曲部３０３ａは略直線部に近づく。拡大に伴い、第１屈曲部３０３ａの曲率半径も拡大し、第１屈曲部３０３ａは略直線部に近づく。

　図２Ｇに示すように、挿入部４０が深部に向かってさらに挿入されるとする。制御部１２１は、剛性可変部５５ｃ，５５ｄ，５５ｅ，５５ｆ，５５ｇの剛性を高剛性に制御する。この状態では、剛性可変部５５ｃ，５５ｄ，５５ｅ，５５ｆ，５５ｇの高剛性によって、挿入部４０の曲げ剛性は、図２Ｆに示す挿入部４０の曲げ剛性よりも上がる。また挿入部４０の曲率半径はさらに拡大し、第１，２屈曲部位２０３ａ，２０３ｂが第１，２略直線部位２０７ａ，２０７ｂに変化し、挿入部４０は略直線状態に変化する。拡大に伴い、第１，２屈曲部３０３ａ，３０３ｂの曲率半径も拡大し、第１，２屈曲部３０３ａ，３０３ｂは略直線部に変化する。

　挿入部４０は、硬く、略直線状態であり、大腸も略直線状態である。したがって、手元側の力は、把持部位から挿入部４０の先端部に効率的に伝達される。このため、略直線部位は曲がらず、深部への挿入部４０の挿入性は向上する。また座屈の発生は、力の効率的な伝達と、硬い略直線部位とによって、抑制される。

　なお剛性可変部５５の剛性が高まらず、第１屈曲部位２０３ａが屈曲状態のまま第１屈曲部３０３ａを通過しようとする。この場合、手元側の力は第１屈曲部位２０３ａによって挿入部４０の先端部に伝達され難くなり、座屈が挿入部４０に発生することがある。挿入部４０が第１屈曲部３０３ａを通過しても、挿入部４０の曲げ剛性が低いと、座屈が発生してしまうことがある。略直線部位の曲げ剛性が低いと、第１屈曲部３０３ａは略直線部に変化できず、第１屈曲部３０３ａは屈曲状態のままであり、曲げ剛性が低い略直線部位は第１屈曲部３０３ａの圧力に耐え切れず屈曲してしまうことがある。しかしながら、本実施形態では、第１，２屈曲部位２０３ａ，２０３ｂを含む挿入部４０の部位は略直線部位２０７ａ，２０７ｂに確実に変化し、第１屈曲部３０３ａを含む大腸の部位は略直線部位２０７ａ，２０７ｂによって略直線部に確実に変化する。そして、略直線部位２０７ａ，２０７ｂの曲げ剛性は、剛性可変部５５の剛性変化によって硬い。このため、略直線部位２０７ａ，２０７ｂの屈曲が防止され、手元側の力が把持部位から挿入部４０の先端部に効率的に伝達され、挿入部４０は深部に向かって容易に挿入され、挿入部４０の挿入性が向上する。また手元側の力が把持部位から挿入部４０の先端部に効率的に伝達されるため、座屈の発生が防止され、深部への挿入部４０の挿入性が向上する。

　なお大腸の一部は、腹腔内に固定されていないため、挿入部４０の前進移動によって腹腔内を容易に動くことがある。例えば挿入部４０の先端部が大腸の第１屈曲部３０３ａを通過した状態で押し込まれると、押し込みによって大腸が動くことがある。すると、挿入部４０を押し込む操作者の手元側の力が挿入部４０の先端部に伝達され難くなり、挿入部４０は座屈してしまう虞がある。このため、挿入部４０の先端部には座屈によって手元側の力がますます伝達されにくくなり、先端部は深部に向かって挿入（前進移動）されにくくなる虞がある。このため、挿入部４０は推進力が失われるスタック状態となる、言い換えると挿入性が低下する虞がある。挿入部４０が容易に挿入されるためには、挿入部４０の操作によって大腸を略直線状態に変化させる略直線手技がある。この略直線手技の習得には、長い修練が必要である。

　しかしながら本実施形態では、剛性が制御されるため、修練が必要な略直線手技の習得の難易度を低減でき、略直線手技をサポートできる。

　［効果］　
　本実施形態では、例えば第１屈曲部３０３ａを通過している第１屈曲部位２０３ａに配置される剛性可変部５５ｃ，５５ｄ（図２Ｄ，２Ｅ，２Ｆ，２Ｇ参照）において、剛性可変部５５ｃの剛性は低剛性に制御され、剛性可変部５５ｄの剛性は、中剛性を維持された後に高剛性に制御される。つまり、第１屈曲部位２０３ａの曲げ剛性は、低剛性から中剛性を介して高剛性に徐々に高まる。すると第１屈曲部位２０３ａを含む挿入部４０の部位は湾曲状態から略直線状態に変化し、この変化に伴い、第１屈曲部３０３ａを含む管路部３０１の部位も略直線部に変化する。このため、略直線状態の挿入部４０の押し込みによって、略直線状態の挿入部４０を略直線状態の管路部３０１の深部に向かって容易に挿入でき、管路部３０１における深部への挿入部４０の挿入性を向上できる。このとき、挿入部４０は、硬く、略直線状態であり、管路部３０１も略直線状態である。したがって挿入部４０を押し込む手元側の力は、挿入部４０の先端部に伝達され易い。このため、挿入部４０の座屈を防止でき、管路部３０１における深部への挿入部４０の挿入性を向上できる。

　本実施形態では、操作者は、挿入部４０の曲げ剛性の調整を不要にでき、挿入部４０の押し込み操作に専念できる。したがって、本実施形態では、管路部３０１における深部へ挿入部４０を挿入する際に、操作性を向上できる。本実施形態では、オーバチューブを用いないため、挿入部４０の外径が大きくなることを防止でき、患者の苦痛及び患者への負担を低減できる。

　本実施形態では、修練が必要な略直線手技の習得の難易度を低減でき、略直線手技をサポートできる。

　本実施形態では、入口到達部位２５１ａに配置される剛性可変部５５の剛性は中剛性に制御され、入口未到達部位２５３ａに配置される剛性可変部５５の剛性は高剛性に制御される。言い換えると、制御部１２１は、剛性可変部５５が手前に到達するまで、剛性可変部５５の剛性を基準剛性である高剛性に制御する。また制御部１２１は、入口３０５ａと手前とに到達された剛性可変部５５の剛性を基準剛性である高剛性から中剛性に制御する。この場合、挿入部４０が硬いため、挿入部４０が第１屈曲部３０３ａに到達するまで、操作者は、手元側の力を、把持部位から挿入部４０の先端部に効率的に伝達できる。このため、座屈の発生を防止でき、深部への挿入部４０の挿入性を向上できる。

　本実施形態では、屈曲到達部位２５５ａに配置される剛性可変部５５の剛性は、中剛性から低剛性に制御される。このため、屈曲到達部位２５５ａは、低剛性によって、第１屈曲部３０３ａの形状に沿って湾曲可能となり、第１屈曲部３０３ａから屈曲到達部位２５５ａに作用する外力などによって受動的に湾曲可能である。例えば、挿入部４０に対する押し込み操作が過剰に実施されても、第１屈曲部３０３ａの過伸展を抑制でき、患者の苦痛を低減できる。また挿入部４０の通過性を向上できる。

　本実施形態では、第１屈曲部３０３ａを通過している通過部位２５７ａに配置される剛性可変部５５ｃ，５５ｄ（図２Ｄ，２Ｅ，２Ｆ，２Ｇ参照）において、剛性可変部５５ｃの剛性は低剛性に制御され、剛性可変部５５ｄの剛性は、中剛性に制御された後、高剛性に制御される。つまり、第１屈曲部位２０３ａの曲げ剛性は、低剛性から中剛性を介して高剛性に徐々に高まる。このため、第１屈曲部位２０３ａは略直線部位に変化し、第１屈曲部３０３ａは略直線部に変化する。また第１屈曲部位２０３ａと第１屈曲部３０３ａとの曲率半径も拡大する。したがって、深部への挿入部４０の挿入性を向上できる。

　本実施形態では、制御部１２１が剛性可変部５５の剛性を高剛性に制御し、屈曲到達部位２５５ａが略直線部位に変化した際、制御部１２１は、剛性可変部５５の剛性に対して、高剛性を維持する。このため、略直線部位と略直線部とが維持され、向上した挿入部４０の挿入性を維持できる。

　本実施形態では、制御部１２１は、入口到達部位２５１ａ，２５１ｂと入口未到達部位２５３ａ，２５３ｂと屈曲到達部位２５５ａ，２５５ｂと通過部位２５７ａ，２５７ｂとに配置されるセグメントに対応する剛性可変部５５の剛性を制御する。このため、挿入部４０の曲げ剛性を精緻に制御できる。

　［変形例］　
　以下に本実施形態の変形例について、説明する。
　本変形例では、１つの剛性可変部５５が配置されている挿入部４０を一例に説明する。

　図３Ａは、図２Ｂに対応する。剛性可変部５５は、入口到達部位２５１ａに配置される。制御部１２１は、剛性可変部５５の剛性を、基準剛性である高剛性から中剛性に制御する。挿入部４０は、小さい曲率半径Ｒ１を有する第１屈曲部３０３ａに対する通過に、備えられる。

　図３Ｂは、図２Ｃに対応する。剛性可変部５５は、屈曲到達部位２５５ａに配置される。制御部１２１は、第１屈曲部３０３ａの内部に到達した剛性可変部５５の剛性を中剛性から低剛性に制御する。これにより屈曲到達部位２５５ａの曲げ剛性は、入口到達部位２５１ａの曲げ剛性よりも下がる。そして、屈曲到達部位２５５ａの曲率半径Ｒ２は、第１屈曲部３０３ａの曲率半径Ｒ１と略同一となることが可能となる。したがって屈曲到達部位２５５ａは、低剛性によって、第１屈曲部３０３ａの形状に沿って湾曲可能となり、第１屈曲部３０３ａから屈曲到達部位２５５ａに作用する外力などによって受動的に湾曲可能である。挿入部４０に対する押し込み操作が過剰に実施されても、第１屈曲部３０３ａは過伸展を抑制され、患者の苦痛は低減される。また挿入部４０の通過性は、向上する。挿入部４０における座屈の発生は防止され、深部への挿入部４０の挿入性は向上する。

　図３Ｃは、図２Ｅに対応する。剛性可変部５５は、第１屈曲部位２０３ａ（屈曲到達部位２５５ａと通過部位２５７ａ）に配置される。制御部１２１は、剛性可変部５５の剛性を、低剛性から中剛性に制御する。したがって、第１屈曲部位２０３ａの曲率半径は、屈曲到達部位２５５ａの曲率半径Ｒ２より大きくなる。そして、第１屈曲部３０３ａの曲率半径Ｒ３は、曲率半径Ｒ１よりも大きくなる。

　図３Ｄは、図２Ｇに対応する。制御部１２１は、通過部位２５７ａに配置される剛性可変部５５の剛性を、中剛性から高剛性に制御する。この状態では、剛性可変部５５の高剛性によって、通過部位２５７ａの曲げ剛性は、図３Ｃに示す通過部位２５７ａの曲げ剛性よりも上がる。また通過部位２５７ａの曲率半径は、図３Ｃに示す通過部位２５７ａの曲率半径よりも拡大し、通過部位２５７ａは略直線部位に変化する。拡大に伴い、第１屈曲部３０３ａの曲率半径Ｒ４は曲率半径Ｒ３よりも大きくなり、第１屈曲部３０３ａは略直線部に変化する。その後、第２屈曲部３０３ｂに対しても、同様の制御が実施される。

　本発明は、上記実施形態そのままに限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化できる。また、上記実施形態に開示される複数の構成要素の適宜な組み合せにより種々の発明を形成できる。

Claims

　屈曲部を有する管路部に挿入される挿入部と、
　前記挿入部に配置され、可変する剛性を有し、前記剛性によって前記挿入部の曲げ剛性を可変する剛性可変部と、
　前記挿入部の状態情報と、前記挿入部の前記状態情報を基に前記管路部の状態情報とを検出する検出ユニットと、
　前記挿入部の挿入に従って前記屈曲部が略直線化するように、前記検出ユニットの検出結果を基に前記屈曲部を通過している前記剛性可変部の前記剛性を徐々に高める制御を実施する制御部と、
　を具備する可撓管挿入装置。
　前記剛性可変部が前記屈曲部を通過している際に、前記制御部は、前記剛性の制御によって、前記挿入部の曲率半径を拡大する請求項１に記載の可撓管挿入装置。
　前記制御部が前記剛性可変部の前記剛性を高く制御した際、前記制御部は、高い剛性を維持する請求項２に記載の可撓管挿入装置。
　前記制御部は、前記剛性可変部が前記屈曲部の入口の手前に到達するまで、前記剛性可変部の前記剛性を高い剛性に制御する請求項３に記載の可撓管挿入装置。
　前記挿入部は、軸方向に沿って列状に並ぶ複数のセグメントに区切られており、
　前記剛性可変部は、前記曲げ剛性を前記セグメント単位で可変し、
　前記制御部は、前記入口に配置される前記セグメントに対応する前記剛性可変部の前記剛性と、前記屈曲部に配置される前記セグメントに対応する前記剛性可変部の前記剛性とを制御する請求項４に記載の可撓管挿入装置。