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WO2017178728A1 - Dispositif d'aide à la conduite d'un véhicule dans une zone de passage obligé - Google Patents

Dispositif d'aide à la conduite d'un véhicule dans une zone de passage obligé Download PDF

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WO2017178728A1
WO2017178728A1 PCT/FR2017/050766 FR2017050766W WO2017178728A1 WO 2017178728 A1 WO2017178728 A1 WO 2017178728A1 FR 2017050766 W FR2017050766 W FR 2017050766W WO 2017178728 A1 WO2017178728 A1 WO 2017178728A1
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WO
WIPO (PCT)
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vehicle
passage
zone
barrier
analysis means
Prior art date
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Application number
PCT/FR2017/050766
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English (en)
Inventor
Nicolas DESMOINEAUX
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PSA Automobiles SA
Original Assignee
PSA Automobiles SA
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
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Publication date
Application filed by PSA Automobiles SA filed Critical PSA Automobiles SA
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Priority to CN201780023271.0A priority patent/CN108885829A/zh
Priority to US16/092,365 priority patent/US20190152479A1/en
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Definitions

  • the invention relates to vehicles, possibly of the automotive type, and more specifically the devices that help drivers to drive them.
  • some vehicles generally of the automotive type, comprise a device (or assistance) which is responsible for controlling their positioning relative to the direction transverse to the road and possibly driving them without their driver acting on the steering wheel (in the case of autonomous driving).
  • assistance devices are therefore able to at least partially control the dynamics (direction, speed and acceleration) of their vehicle based on information representative of the environment of the latter.
  • these assistance devices must be able to share the driving with the driver of their vehicle, so that he can always have the opportunity to regain control at least partially, especially that of his steering wheel.
  • This arrangement is particularly intended to handle uncovered life situations, such as the passage of a vehicle at a compulsory passage of a traffic lane, such as a toll.
  • his driver must regain full control because his help device is not able to handle this passage.
  • Such operation does not correspond to what is expected of a self-driving vehicle.
  • the invention is therefore particularly intended to improve the situation.
  • a device intended to help drive a vehicle traveling on a taxiway comprising at least one compulsory passage zone, and comprising acquisition means suitable for acquiring data representative of the environment in front of the vehicle.
  • This device is characterized by the fact that it comprises:
  • analysis means arranged for analyzing the acquired environmental data in order to detect a passage zone in front of the vehicle and to determine information relating to the passage of the latter in this detected forced passage zone, and
  • decision means arranged, in the event of detection of this forced passage zone, for controlling a vehicle dynamics as a function of this determined information, so that it crosses this compulsory passage zone in a regulatory manner.
  • the device according to the invention may comprise other characteristics that can be taken separately or in combination, and in particular:
  • its analysis means can be arranged to detect the required passage zone and / or to determine information relating to the passage of the vehicle in this forced passage zone detected as a function of auxiliary information which is provided by means of assistance to navigation embedded in the vehicle;
  • the information can be chosen from (at least) a type of passage zone, a passageway reserved for subscribers, a limit speed of passage in the required passage zone, a presence of a lowered barrier, and ultrasound belonging to a predefined frequency band;
  • its decision means can be arranged, in the event of detection by the analysis means of a maintenance of a barrier in a lowered position in front of the vehicle for a duration greater than a threshold, in order to stop controlling the dynamics of the vehicle ;
  • the invention also proposes a calculator suitable for equipping a vehicle comprising acquisition means suitable for acquiring data representative of the environment in front of it, and comprising decision means and means for analyzing a data transmission device. driving assistance of the type mentioned above.
  • the invention also proposes a vehicle, possibly of automotive type, and comprising acquisition means adapted to acquire data representative of the environment in front of it, and a computer of the type of that presented above.
  • such a vehicle may also include an electronic toll module.
  • the object of the invention is in particular to propose a device for assisting driving DA intended to help drive a vehicle V traveling on a taxiway VC comprising at least one compulsory passage zone ZP.
  • the vehicle V is automotive type. This is for example a car. But the invention is not limited to this type of vehicle. It concerns indeed any type of land vehicle that can make movements and maneuvers on taxiways including areas of passage required. Thus, it also concerns motorcycles, coaches (or buses), trucks, commercial vehicles, and road vehicles.
  • the forced passage zone ZP is a toll zone provided with a BP barrier that can take a rectified position allowing the passage of a vehicle or a vehicle. lowered position prohibiting the passage of a vehicle.
  • the invention is not limited to this type of passage area required. Indeed, it concerns any type of passage zone that is part of a traffic lane, whether or not it includes a road barrier. toll. Thus, it relates in particular to highways, expressways, tunnels, bridges, car parks, city entrances or sub-parts of cities (such as city centers), and the airport areas.
  • the invention concerns not only the zones of compulsory passage in which a wave data exchange is carried out between a local control station and an electronic toll module (or badge) MT embedded in the vehicle, but also the areas of compulsory passage in which the registration of the vehicle is recorded, for example by means of camera (s), without this requiring the vehicle to include an electronic toll module (or badge) MT.
  • FIG. 1 is a schematic representation of a traffic lane VC comprising a passage zone ZP required to be traversed by a vehicle V equipped with a driver assistance device DA according to the invention.
  • a device (assistance to driving) DA comprises at least analysis means MA2 and decision means MD.
  • This device (driving assistance) DA can, as illustrated, be at least partially implanted in a computer CA embedded in a vehicle V and possibly providing at least one other function within the latter (V).
  • this AC computer may be responsible for adaptively controlling the speed of the vehicle V according to its environment at the moment considered (ACC function ("Adaptive Cruise Control")) or may be the computer on board of the vehicle V.
  • the device DA could constitute at least one onboard electronic equipment, such as a computer. Consequently, the device DA (and in particular its means of analysis MA2 and its decision means MD) can be realized in the form of software modules (or computer or "software”), or a combination of electronic circuits (or “hardware”) and software modules.
  • the analysis means MA2 are arranged to analyze data representative of the environment in front of the vehicle V, acquired by acquisition means MA1 on board the vehicle V, in order to detect a zone of passage ZP in front of this vehicle V and to determine information relating to the passage of the latter (V) in this zone of passage obliged ZP detected.
  • the acquisition means MA1 may, for example, comprise at least one camera and / or at least one scanning laser and / or at least one radar or lidar and / or at least one ultrasound sensor. They are at least responsible for analyzing the environment in front of (or upstream of) the vehicle V (that is to say what the skilled person calls the electronic horizon). It will be noted that these acquisition means MA1 may possibly be part of the device DA. But this is not obligatory. Indeed, they can be part of another device embedded in the vehicle V and using environment data acquired to ensure at least one function within the latter (V).
  • the information which is determined by the analysis means MA2 from the environment data, can be chosen from at least one type of ZP forced passage zone, a passageway reserved for subscribers, a speed passage limit in a ZP forced passage zone, presence of a lowered BP barrier, and ultrasound belonging to a predefined frequency band. It will be understood that these ultrasounds can, for example, be representative of the presence of a forced passage or a barrier at a predefined distance.
  • the type of the passage zone ZP may, for example, be defined by a registration or a thumbnail inscribed on a panel located near the taxiway VC, upstream of this zone ZP obligatory passage. This type can therefore be deduced from the images acquired by the acquisition means MA1.
  • a passageway reserved for subscribers may, for example, be defined by an inscription or a sign written on a PI2 panel located in the immediate vicinity of the zone of passage required ZP. This is for example the case of the sign "t" which represents a dedicated electronic toll lane. This reserved passageway can therefore be deduced from images acquired by the acquisition means MA1.
  • the limit speed of passage in a zone of compulsory passage ZP can, for example, be defined by an inscription on a PU panel located upstream of (or in) the zone of passage obliged ZP. This limit speed can therefore be deduced from images acquired by the acquisition means MA1.
  • the presence of a lowered BP barrier can be deduced from images acquired by the acquisition means MA1.
  • the analysis means MA2 may also be arranged to detect the ZP forced passage zone and / or to determine information relating to the passage of the vehicle V in this zone of passage ZP detected as a function of auxiliary information that is provided. by means of navigation aids on board the vehicle V. These navigational aids are possibly of the GPS type and have a cartographic database from which they can determine a part of the environment of the vehicle. V vehicle. Thus, they can, for example, indicate the type of ZP forced passage zone that is about to cross their vehicle V or the limit speed of passage in this zone of passage ZP obligatory.
  • the decision means MD are arranged, when the analysis means MA2 has detected a forced passage zone ZP, for controlling a dynamic of the vehicle V as a function of the determined information, so that it passes through the zone of passage required by ZP. regulatory way.
  • vehicle dynamics V refers to its direction, speed and acceleration.
  • regulatory is used here to respect the traffic rules in force locally.
  • each time the vehicle V arrives in a ZP forced passage zone its DA device will detect it through the analysis of the environment data, and therefore will continue to manage its dynamics throughout the crossing of this zone of passage obliged ZP.
  • the device DA will therefore impose a reduction in the speed of the vehicle V to a value lower than the maximum speed allowed in the zone ZP required passage, so that a data exchange by wave can be done properly between the PC control station and the vehicle V electronic toll module MT (or that the license plate of the vehicle V can be photographed) in order to allow the recovery of the possible BP barrier.
  • the device DA will impose an increase in the speed of the vehicle V to a value lower than the maximum authorized speed after the required passage zone ZP.
  • the driver does not, a priori, to intervene, which ensures the continuity of an autonomous driving.
  • the decision means MD may also be arranged, when the analysis means MA2 detect the maintenance of a BP barrier in a lowered position in front of the vehicle V for a duration greater than a threshold, to stop controlling the dynamic of the vehicle V.
  • this maintenance of the BP barrier in its lowered position may result from a problem of operation of this BP barrier and / or the associated PC control station, or from a problem of exchange wave data between the control station PC and the electronic toll module MT of the vehicle V, and that the resolution of this problem requires the intervention of the driver (call in an intercom and / or verification of a module of MT remotely), while the vehicle V is stopped (and therefore the driver has regained control).
  • the threshold for holding the BP barrier in its lowered position can be between 3 seconds and 10 seconds.
  • the decision means MD may also be arranged, when the analysis means MA2 detect a rectification of the barrier BP, to start controlling the dynamics of the vehicle V, and thus to control the departure of the latter (V ) of the zone of passage ZP in which he was stopped.
  • the decision means MD may be arranged, when the analysis means MA2 detect a recovery of the barrier BP, so that the vehicle dynamics V is not controlled again until there is agreement (or demand) with the vehicle. driver or once the driver has checked his V vehicle to get him out of the ZP crossing area in which he was stopped.

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Abstract

Un dispositif (DA) permet d'aider à conduire un véhicule (V) circulant sur une voie de circulation (VC), comprenant au moins une zone de passage obligé (ZP), et comprenant des moyens d'acquisition (MA1) propres à acquérir des données représentatives de l'environnement devant lui. Ce dispositif (DA) comprend : - des moyens d'analyse (MA2) agencés pour analyser les données d'environnement acquises afin de détecter une zone de passage obligé (ZP) devant le véhicule (V) et de déterminer des informations relatives au passage de ce dernier (V) dans cette zone de passage obligé (ZP) détectée, et - des moyens de décision (MD) agencés, en cas de détection de cette zone de passage obligé (ZP), pour contrôler la dynamique du véhicule (V) en fonction des informations déterminées, de sorte qu'il traverse cette zone de passage obligé (ZP) de façon réglementaire.

Description

DISPOSITIF D'AIDE À LA CONDUITE D'UN VÉHICULE DANS UNE ZONE DE PASSAGE OBLIGÉ
L'invention concerne les véhicules, éventuellement de type automobile, et plus précisément les dispositifs qui permettent d'aider les conducteurs à les conduire.
Comme le sait l'homme de l'art, certains véhicules, généralement de type automobile, comprennent un dispositif d'aide (ou d'assistance) qui est chargé de contrôler leur positionnement par rapport à la direction transversale à la route et éventuellement de les conduire sans que leur conducteur n'agisse sur le volant (dans le cas d'une conduite autonome). De tels dispositifs d'aide sont donc capables de contrôler au moins partiellement la dynamique (direction, vitesse et accélération) de leur véhicule en fonction d'informations représentatives de l'environnement de ce dernier.
Pour une question de sécurité, ces dispositifs d'aide doivent être capables de partager la conduite avec le conducteur de leur véhicule, afin qu'il puisse toujours avoir la possibilité de reprendre son contrôle au moins partiellement, et en particulier celui de son volant. Cet agencement est notamment destiné à gérer des situations de vie non couvertes, comme par exemple le passage d'un véhicule au niveau d'un passage obligé d'une voie de circulation, tel qu'un péage. En d'autres termes, actuellement, lorsqu'un véhicule parvient au niveau d'un passage obligé, son conducteur doit reprendre totalement son contrôle car son dispositif d'aide n'est pas capable de gérer ce passage obligé. Un tel fonctionnement ne correspond donc pas à ce que l'on attend d'un véhicule à conduite autonome.
L'invention a donc notamment pour but d'améliorer la situation.
Elle propose notamment à cet effet un dispositif, destiné à aider à conduire un véhicule circulant sur une voie de circulation comprenant au moins une zone de passage obligé, et comprenant des moyens d'acquisition propres à acquérir des données représentatives de l'environnement devant le véhicule. Ce dispositif se caractérise par le fait qu'il comprend :
- des moyens d'analyse agencés pour analyser les données d'environnement acquises afin de détecter une zone de passage obligé devant le véhicule et de déterminer des informations relatives au passage de ce dernier dans cette zone de passage obligé détectée, et
- des moyens de décision agencés, en cas de détection de cette zone de passage obligé, pour contrôler une dynamique du véhicule en fonction de ces informations déterminées, de sorte qu'il traverse cette zone de passage obligé de façon réglementaire.
Ainsi, lorsque le véhicule arrive dans une zone de passage obligé, son dispositif d'aide continue de gérer sa dynamique pendant la traversée de cette zone de passage obligé, sans que son conducteur ait à intervenir
Le dispositif selon l'invention peut comporter d'autres caractéristiques qui peuvent être prises séparément ou en combinaison, et notamment :
- ses moyens d'analyse peuvent être agencés pour détecter la zone de passage obligé et/ou déterminer des informations relatives au passage du véhicule dans cette zone de passage obligé détectée en fonction d'informations auxiliaires qui sont fournies par des moyens d'aide à la navigation embarqués dans le véhicule ;
- les informations peuvent être choisies parmi (au moins) un type de zone de passage obligé, une voie de passage réservée à des abonnés, une vitesse limite de passage dans la zone de passage obligé, une présence d'une barrière abaissée, et des ultrasons appartenant à une bande de fréquence prédéfinie ;
- il peut comprendre les moyens d'acquisition ;
- ses moyens de décision peuvent être agencés, en cas de détection par les moyens d'analyse d'un maintien d'une barrière dans une position abaissée devant le véhicule pendant une durée supérieure à un seuil, pour cesser de contrôler la dynamique du véhicule ;
ses moyens de décision peuvent être agencés, en cas de détection par les moyens d'analyse d'un redressement de la barrière, pour recommencer à contrôler la dynamique du véhicule. L'invention propose également un calculateur, propre à équiper un véhicule comprenant des moyens d'acquisition propres à acquérir des données représentatives de l'environnement devant lui, et comprenant des moyens de décision et des moyens d'analyse d'un un dispositif d'aide à la conduite du type de celui présenté ci-avant.
L'invention propose également un véhicule, éventuellement de type automobile, et comprenant des moyens d'acquisition propres à acquérir des données représentatives de l'environnement devant lui, et un calculateur du type de celui présenté ci-avant.
Par exemple, un tel véhicule peut également comprendre un module de télépéage.
D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à l'examen de la description détaillée ci-après, et du dessin annexé, sur lequel l'unique figure illustre schématiquement et fonctionnellement une voie de circulation comprenant une zone de passage obligé dans laquelle est situé un véhicule équipé d'un dispositif d'aide à la conduite selon l'invention.
L'invention a notamment pour but de proposer un dispositif d'aide à la conduite DA destiné à aider à conduire un véhicule V circulant sur une voie de circulation VC comprenant au moins une zone de passage obligé ZP.
Dans ce qui suit, on considère, à titre d'exemple non limitatif, que le véhicule V est de type automobile. Il s'agit par exemple d'une voiture. Mais l'invention n'est pas limitée à ce type de véhicule. Elle concerne en effet tout type de véhicule terrestre pouvant effectuer des déplacements et des manœuvres sur des voies de circulation comprenant des zones de passage obligé. Ainsi, elle concerne également les motocyclettes, les autocars (ou bus), les camions, les véhicules utilitaires, et les engins de voirie.
Par ailleurs, on considère dans ce qui suit, à titre d'exemple non limitatif, que la zone de passage obligé ZP est une zone de péage munie d'une barrière BP pouvant prendre une position redressée autorisant le passage d'un véhicule ou une position abaissée interdisant le passage d'un véhicule. Mais l'invention n'est pas limitée à ce type de zone de passage obligé. Elle concerne en effet tout type de zone de passage obligé faisant partie d'une voie de circulation, qu'elle comprenne ou non une barrière de péage. Ainsi, elle concerne notamment les autoroutes, les voies rapides, les tunnels, les ponts, les parkings, les entrées de ville ou de sous-parties de villes (comme par exemple des centres-villes), et les zones aéro portuaires. On notera que l'invention concerne non seulement les zones de passage obligé dans lesquelles un échange de données par voie d'ondes est effectué entre un poste de contrôle local et un module de télépéage (ou badge) MT embarqué dans le véhicule, mais également les zones de passage obligé dans lesquelles l'immatriculation du véhicule est enregistrée, par exemple au moyen de caméra(s), sans que cela nécessite que le véhicule comprenne un module de télépéage (ou badge) MT.
On a schématiquement représenté sur l'unique figure une voie de circulation VC comprenant une zone de passage obligé ZP propre à être traversée par un véhicule V équipé d'un dispositif d'aide à la conduite DA selon l'invention.
Comme illustré sur l'unique figure, un dispositif (d'aide à la conduite) DA comprend au moins des moyens d'analyse MA2 et des moyens de décision MD. Ce dispositif (d'aide à la conduite) DA peut, comme illustré, être au moins partiellement implanté dans un calculateur CA embarqué dans un véhicule V et assurant éventuellement au moins une autre fonction au sein de ce dernier (V). Par exemple, ce calculateur CA peut être chargé de réguler de façon adaptative la vitesse du véhicule V en fonction de son environnement à l'instant considéré (fonction dite ACC (« Adaptive Cruise Control »)) ou bien peut être l'ordinateur de bord du véhicule V. Mais dans une variante de réalisation, le dispositif DA pourrait constituer au moins un équipement électronique embarqué, comme par exemple un calculateur. Par conséquent, le dispositif DA (et en particulier ses moyens d'analyse MA2 et ses moyens de décision MD) peu(ven)t être réalisé(s) sous la forme de modules logiciels (ou informatiques ou encore « software »), ou bien d'une combinaison de circuits électroniques (ou « hardware ») et de modules logiciels.
Les moyens d'analyse MA2 sont agencés pour analyser des données représentatives de l'environnement devant le véhicule V, acquises par des moyens d'acquisition MA1 embarqués dans le véhicule V, afin de détecter une zone de passage obligé ZP devant ce véhicule V et de déterminer des informations relatives au passage de ce dernier (V) dans cette zone de passage obligé ZP détectée.
Les moyens d'acquisition MA1 peuvent, par exemple, comprendre au moins une caméra et/ou au moins un laser de balayage et/ou au moins un radar ou lidar et/ou au moins un capteur d'ultrasons. Ils sont au moins chargés d'analyser l'environnement situé devant le (ou en amont du) véhicule V (c'est-à-dire ce que l'homme de l'art appelle l'horizon électronique). On notera que ces moyens d'acquisition MA1 peuvent éventuellement faire partie du dispositif DA. Mais cela n'est pas obligatoire. En effet, ils peuvent faire partie d'un autre dispositif embarqué dans le véhicule V et utilisant des données d'environnement acquises pour assurer au moins une fonction au sein de ce dernier (V).
Par exemple, les informations, qui sont déterminées par les moyens d'analyse MA2 à partir des données d'environnement, peuvent être choisies parmi au moins un type de zone de passage obligé ZP, une voie de passage réservée à des abonnés, une vitesse limite de passage dans une zone de passage obligé ZP, une présence d'une barrière BP abaissée, et des ultrasons appartenant à une bande de fréquence prédéfinie. On comprendra que ces ultrasons peuvent, par exemple, être représentatifs de la présence d'un passage obligé ou d'une barrière à une distance prédéfinie.
Le type de la zone de passage obligé ZP peut, par exemple, être défini par une inscription ou une imagette inscrite sur un panneau situé à proximité de la voie de circulation VC, en amont de cette zone de passage obligé ZP. Ce type peut donc être déduit des images acquises par les moyens d'acquisition MA1 .
Une voie de passage réservée à des abonnés peut, par exemple, être définie par une inscription ou un signe inscrit(e) sur un panneau PI2 situé à proximité immédiate de la zone de passage obligé ZP. C'est par exemple le cas du signe « t » qui représente une voie dédiée au télépéage. Cette voie de passage réservée peut donc être déduite d'images acquises par les moyens d'acquisition MA1 .
La vitesse limite de passage dans une zone de passage obligé ZP peut, par exemple, être définie par une inscription sur un panneau PU situé en amont de (ou dans) la zone de passage obligé ZP. Cette vitesse limite peut donc être déduite d'images acquises par les moyens d'acquisition MA1 .
La présence d'une barrière BP abaissée peut être déduite d'images acquises par les moyens d'acquisition MA1 .
On notera que les moyens d'analyse MA2 peuvent être également agencés pour détecter la zone de passage obligé ZP et/ou déterminer des informations relatives au passage du véhicule V dans cette zone de passage obligé ZP détectée en fonction d'informations auxiliaires qui sont fournies par des moyens d'aide à la navigation embarqués dans le véhicule V. Ces moyens d'aide à la navigation sont éventuellement de type GPS et disposent d'une base de données cartographiques à partir desquelles ils peuvent déterminer une partie de l'environnement du véhicule V. Ainsi, ils peuvent, par exemple, signaler le type de la zone de passage obligé ZP que s'apprête à traverser leur véhicule V ou la vitesse limite de passage dans cette zone de passage obligé ZP.
Les moyens de décision MD sont agencés, lorsque les moyens d'analyse MA2 ont détecté une zone de passage obligé ZP, pour contrôler une dynamique du véhicule V en fonction des informations déterminées, de sorte qu'il traverse la zone de passage obligé ZP de façon réglementaire.
On entend ici par « dynamique du véhicule V » sa direction, sa vitesse et son accélération.
Par ailleurs, on entend ici par « réglementaire » le fait de respecter les règles de circulation en vigueur localement.
Grâce à l'invention, chaque fois que le véhicule V arrive dans une zone de passage obligé ZP, son dispositif DA va le détecter grâce à l'analyse des données d'environnement, et donc va continuer de gérer sa dynamique pendant toute la traversée de cette zone de passage obligé ZP. Le dispositif DA va donc imposer une réduction de la vitesse du véhicule V jusqu'à une valeur inférieure à la vitesse maximale autorisée dans la zone de passage obligé ZP, de sorte qu'un échange de données par voie d'ondes puisse se faire correctement entre le poste de contrôle PC et le module de télépéage MT du véhicule V (ou bien que la plaque d'immatriculation du véhicule V puisse être photographiée) afin de permettre le redressement de l'éventuelle barrière BP. Puis, le dispositif DA va imposer une augmentation de la vitesse du véhicule V jusqu'à une valeur inférieure à la vitesse maximale autorisée après la zone de passage obligé ZP. Ainsi, le conducteur n'a, a priori, pas à intervenir, ce qui permet d'assurer la continuité d'une conduite autonome.
On notera que les moyens de décision MD peuvent être également agencés, lorsque les moyens d'analyse MA2 détectent le maintien d'une barrière BP dans une position abaissée devant le véhicule V pendant une durée supérieure à un seuil, pour cesser de contrôler la dynamique du véhicule V. On comprendra en effet que ce maintien de la barrière BP dans sa position abaissée peut résulter d'un problème de fonctionnement de cette barrière BP et/ou du poste de contrôle PC associé, ou bien d'un problème d'échange de données par voie d'ondes entre le poste de contrôle PC et le module de télépéage MT du véhicule V, et que la résolution de ce problème nécessite l'intervention du conducteur (appel dans un interphone et/ou vérification d'un module de télépéage MT), alors que le véhicule V est à l'arrêt (et donc que le conducteur a repris son contrôle).
Par exemple, le seuil de maintien de la barrière BP dans sa position abaissée peut être compris entre 3 secondes et 10 secondes.
On notera également que les moyens de décision MD peuvent être également agencés, lorsque les moyens d'analyse MA2 détectent un redressement de la barrière BP, pour recommencer à contrôler la dynamique du véhicule V, et donc pour contrôler le départ de ce dernier (V) de la zone de passage obligé ZP dans laquelle il était arrêté. En variante, les moyens de décision MD peuvent être agencés, lorsque les moyens d'analyse MA2 détectent un redressement de la barrière BP, pour ne recommencer à contrôler la dynamique du véhicule V qu'en cas d'accord (ou de demande) du conducteur ou bien une fois que le conducteur a contrôlé son véhicule V pour le faire sortir de la zone de passage obligé ZP dans laquelle il était arrêté.

Claims

REVENDICATIONS
1 . Véhicule (V) à conduite autonome comprenant un dispositif d'aide à la conduite (DA) comprenant des moyens d'acquisition (MA1 ) propres à acquérir des données représentatives de l'environnement devant ledit véhicule (V), ledit dispositif d'aide à la conduite (DA) étant caractérisé en ce qu'il comprend en outre i) des moyens d'analyse (MA2) agencés pour analyser lesdites données d'environnement acquises afin de détecter une zone de passage obligé (ZP) devant ledit véhicule (V) et de déterminer des informations relatives au passage de ce dernier (V) dans cette zone de passage obligé (ZP) détectée, et ii) des moyens de décision (MD) agencés, en cas de détection de ladite zone de passage obligé (ZP), pour contrôler une dynamique dudit véhicule (V) en fonction desdites informations déterminées, de sorte que ledit véhicule (V) traverse ladite zone de passage obligé (ZP) de façon réglementaire.
2. Véhicule (V) selon la revendication 1 , caractérisé en ce que lesdits moyens d'analyse (MA2) sont agencés pour détecter ladite zone de passage obligé (ZP) et/ou déterminer des informations relatives au passage dudit véhicule (V) dans cette zone de passage obligé (ZP) détectée en fonction d'informations auxiliaires fournies par des moyens d'aide à la navigation embarqués dans ledit véhicule (V).
3. Véhicule (V) selon l'une des revendications 1 et 2, caractérisé en ce que lesdites informations sont choisies dans un groupe comprenant un type de zone de passage obligé (ZP), une voie de passage réservée à des abonnés, une vitesse limite de passage dans ladite zone de passage obligé (ZP), une présence d'une barrière (BP) abaissée, et des ultrasons appartenant à une bande de fréquence prédéfinie.
4. Véhicule (V) selon l'une des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que lesdits moyens de décision (MD) sont agencés, en cas de détection par lesdits moyens d'analyse (MA2) d'un maintien d'une barrière (BP) dans une position abaissée devant ledit véhicule (V) pendant une durée supérieure à un seuil, pour cesser de contrôler ladite dynamique du véhicule (V).
5. Véhicule (V) selon la revendication 4, caractérisé en ce que lesdits moyens de décision (MD) sont agencés, en cas de détection par lesdits moyens d'analyse (MA2) d'un redressement de ladite barrière (BP), pour
5 recommencer à contrôler ladite dynamique du véhicule (V).
6. Véhicule selon l'une des revendications 1 à 5, caractérisé en ce qu'il comporte un calculateur (CA) comprenant les moyens d'acquisition (MA1 ), les moyens de décision (MD) et les moyens d'analyse (MA2).
7. Véhicule selon l'une des revendications 1 à 6, caractérisé en ce qu'il î o comprend en outre un module de télépéage (MT).
8. Véhicule selon l'une des revendications 1 à 7, caractérisé en ce qu'il est de type automobile.
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