WO2017169650A1

WO2017169650A1 - 医療用観察装置、映像移動補正方法及び医療用観察システム

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Publication number: WO2017169650A1
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Inventors: 飯田　健一; 憲志廣瀬
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Abstract

手術や検査等の医療行為の安全性をより高めることを可能にすることを課題として、観察対象を撮影した映像データである撮像映像データを取得する撮像部（３１０）と、前記撮像部（３１０）を支持する支持部と、前記撮像映像データに基づいて表示装置に表示される映像に対する視野移動指示の入力の有無、及び前記撮像映像データに基づいて表示装置に表示される映像に対する映像移動の発生の有無を判別する判別部（３４２）と、前記判別部（３４２）によって、前記視野移動指示の入力がなく、かつ前記映像移動が発生していると判別された場合に、前記撮像映像データに基づいて、表示装置に表示される映像データである表示映像データを、前記映像移動を補正して生成する補正部（３４３）と、を備える、医療用観察装置を提供する。

Description

医療用観察装置、映像移動補正方法及び医療用観察システム

　本開示は、医療用観察装置、映像移動補正方法及び医療用観察システムに関する。

　例えば脳神経外科等の微細な領域が対象となる外科手術（いわゆるマイクロサージェリー）において、術部を拡大観察するための観察装置が用いられている。観察装置は、アーム部（支持部）によって顕微鏡部が支持されて構成される（例えば、特許文献１）。

　ここで、特許文献１に記載の観察装置の顕微鏡部は光学式のものであり、術者は、顕微鏡部に設けられる接眼部から直接当該顕微鏡部を覗き込んで術部を観察する。以下、光学式の顕微鏡部を備える観察装置のことを、光学式の観察装置ともいう。これまで、観察装置としては、このような光学式の観察装置が主流であった。

　一方、近年、画像処理技術が進歩したことや、撮像画像の高画素化が実現したことにより、観察装置においては、撮像素子を備え、術部を電子的に撮影することが可能な、電子撮像式の顕微鏡部を備えるものが開発されている（例えば、特許文献２）。電子撮像式の顕微鏡部を備える観察装置（以下、電子撮像式の観察装置ともいう）では、顕微鏡部によって撮影された術部の映像が手術室内に設置される表示装置に映し出され、術者は、当該表示装置を介して術部を拡大観察しながら手術を行う。

特開２００５－６９６０号公報国際公開第２０１５／０４６０８１号

　電子撮像式の観察装置では、上記のように、術者が表示装置を見ながら手術を行うため、その顕微鏡部及び支持部には、当該表示装置を観察する術者の視界をできるだけ遮らないことが求められる。従って、電子撮像式の観察装置の顕微鏡部及び支持部には、小型化に対する要請が大きい。

　しかしながら、支持部を小型化、細径化すると、その剛性が小さくなり、当該支持部が弾性変形しやすくなってしまう。ここで、観察装置では、ユーザが、所望の視野が得られる位置まで顕微鏡部を移動させる際に、当該ユーザが顕微鏡部を手で直接把持して当該顕微鏡部を移動させる様態が想定される。この際、支持部の剛性が比較的小さいと、ユーザによる顕微鏡部の移動操作に伴い、支持部が比較的大きく弾性変形することとなる。従って、ユーザが顕微鏡部を所望の位置まで移動させ、手を離した際に、支持部が弾性復元することにより顕微鏡部が意図せず移動してしまい、視野が移動してしまう現象が生じ得る。以下の説明では、このような、支持部の弾性復元に起因する顕微鏡部の移動により、表示画面上の映像における視野が移動し、当該表示画面上の映像が所望の映像からずれてしまう現象のことを、映像ずれと呼称することとする。

　映像ずれが生じると、顕微鏡部の位置の微調整を行う必要がある。このため、映像ずれは、ユーザの精神的、物理的な負担を増加させるとともに、手術の円滑な実行を妨げ、手術時間の増大を引き起こす原因となっていた。

　一方、近年の画像処理技術の進歩により、電子撮像式の観察装置においては、例えば４Ｋ、８Ｋ等のより高解像度な映像を撮影可能になりつつある。高解像度での撮影が可能になると、例えば５０インチ以上のより大画面の表示装置を用いた場合であっても、術部を鮮明に映し出すことができる。また、高解像度での撮影が可能になると、電子ズーム機能によって映像を拡大して表示させた場合であっても、鮮明な映像を得ることができる。例えば、４Ｋであれば２倍、８Ｋであれば４倍に電子ズーム機能によって映像を拡大した場合であっても、Ｆｕｌｌ　ＨＤ画質が確保され得る。従って、光学ズーム機能にそこまでの拡大性能が求められないため、顕微鏡部に搭載される光学系をより簡易にすることができる。このように、高解像度な撮影が可能な電子撮像式の観察装置においては、その顕微鏡部をより小型化することができるため、術者の視野の確保に寄与し得る。

　しかしながら、大画面に映像が映し出される場合には、上記の映像ずれにおけるずれ量の見た目の大きさ（画面上でのずれ量の大きさ）は、小型の表示装置を用いた場合に比べてより大きなものとなる。また、光学ズーム機能に加えて電子ズーム機能によって映像を更に拡大して表示している場合にも、上記の映像ずれにおけるずれ量はより大きなものとなる。このように、電子撮像式の観察装置において、特に高解像度での撮影を行う場合には、顕微鏡部の僅かな移動が大きな映像ずれとなってしまうことが懸念される。

　一方、観察装置においては、例えば手術室内を移動する医療スタッフの歩行等により、顕微鏡部が振動してしまう場合がある。このような振動は、拡大観察における意図しない映像の揺れ（映像揺れ）を引き起こすため、この揺れが収まるまで作業を行えないこととなり、術者の精神的な負担を増加させるとともに、手術の効率を低下させる原因となっていた。

　上記事情に鑑みれば、医療用観察装置においては、映像ずれ及び／又は映像揺れ（以下、意図しない映像移動と総称する）の発生を抑制することができれば、手術や検査等の医療行為をより円滑に行うことができ、より安全性を高めることが可能になると考えられる。そこで、本開示では、手術や検査等の医療行為の安全性をより高めることが可能な、新規かつ改良された医療用観察装置、映像移動補正方法及び医療用観察システムを提案する。

　本開示によれば、観察対象を撮影した映像データである撮像映像データを取得する撮像部と、前記撮像部を支持する支持部と、前記撮像映像データに基づいて表示装置に表示される映像に対する視野移動指示の入力の有無、及び前記撮像映像データに基づいて表示装置に表示される映像に対する映像移動の発生の有無を判別する判別部と、前記判別部によって、前記視野移動指示の入力がなく、かつ前記映像移動が発生していると判別された場合に、前記撮像映像データに基づいて、表示装置に表示される映像データである表示映像データを、前記映像移動を補正して生成する補正部と、を備える、医療用観察装置が提供される。

　また、本開示によれば、観察対象を撮影した映像データである撮像映像データを取り込むことと、プロセッサが、前記撮像映像データに基づいて表示装置に表示される映像に対する視野移動指示の入力の有無、及び前記撮像映像データに基づいて表示装置に表示される映像に対する映像移動の発生の有無を判別することと、前記視野移動指示の入力がなく、かつ前記映像移動が発生していると判別された場合に、前記撮像映像データに基づいて、表示装置に表示される映像データである表示映像データを、前記映像移動を補正して生成する補正部と、を含む、映像移動補正方法が提供される。

　また、本開示によれば、観察対象を撮影する医療用観察装置と、前記医療用観察装置によって撮影された前記観察対象の映像を表示する表示装置と、を備え、前記医療用観察装置は、観察対象を撮影した映像データである撮像映像データを取得する撮像部と、前記撮像部を支持する支持部と、前記撮像映像データに基づいて表示装置に表示される映像に対する視野移動指示の入力の有無、及び前記撮像映像データに基づいて表示装置に表示される映像に対する映像移動の発生の有無を判別する判別部と、前記判別部によって、前記視野移動指示の入力がなく、かつ前記映像移動が発生していると判別された場合に、前記撮像映像データに基づいて、表示装置に表示される映像データである表示映像データを、前記映像移動を補正して生成する補正部と、を有する、医療用観察システムが提供される。

　本開示によれば、支持部によって支持された撮像部を有する医療用観察装置において、視野移動指示の入力がなく（すなわち、ユーザによる意図的な視野の移動が行われておらず）、かつ映像移動が発生している場合に、当該映像移動を補正する処理が実行される。従って、例えば支持部が比較的細く、その剛性が小さい場合であっても、ユーザが意図しない映像移動が抑制された、より安定的な映像を得ることが可能になる。よって、手術をより円滑に、より安全に行うことが可能になる。

　以上説明したように本開示によれば、手術や検査等の医療行為の安全性をより高めることが可能になる。なお、上記の効果は必ずしも限定的なものではなく、上記の効果とともに、又は上記の効果に代えて、本明細書に示されたいずれかの効果、又は本明細書から把握され得る他の効果が奏されてもよい。

第１の実施形態に係る観察システムの構成を示す図である。図１に示す観察システムを用いた手術の様子を示す図である。第１の実施形態に係る映像移動補正システムの機能構成の一例を示すブロック図である。画像処理部による映像移動が補正された表示映像データの生成処理について説明するための図である。第１の実施形態に係る映像移動補正方法の処理手順の一例を示すフロー図である。第２の実施形態に係る映像移動補正システムの機能構成の一例を示すブロック図である。第２の実施形態に係る映像移動補正方法の処理手順の一例を示すフロー図である。

　以下に添付図面を参照しながら、本開示の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。

　なお、説明は以下の順序で行うものとする。
　１．第１の実施形態
　　１－１．観察システムの構成
　　１－２．映像移動補正システムの機能構成
　　１－３．映像移動補正方法
　２．第２の実施形態
　　２－１．映像移動補正システムの機能構成
　　２－２．映像移動補正方法
　３．補足

　なお、以下の説明では、後述する観察システム及び映像移動補正システムを用いるユーザ、並びに後述する観察装置を操作するユーザのことを、便宜的に術者と記載することとする。ただし、この記載は、観察システム及び映像移動補正システムを用いるユーザ、並びに観察装置を操作するユーザを限定するものではなく、これらのシステムを用いる主体、及び観察装置を操作する主体は、助手や看護師等、他の医療スタッフであってもよい。

　（１．第１の実施形態）
　（１－１．観察システムの構成）
　図１を参照して、本開示の第１の実施形態に係る観察システムの構成について説明するとともに、当該観察システムを構成する観察装置の構成について説明する。図１は、第１の実施形態に係る観察システムの構成を示す図である。

　図１を参照すると、第１の実施形態に係る観察システム１は、顕微鏡部１１０を備え、当該顕微鏡部１１０によって患者の術部を撮影する観察装置１０と、観察装置１０によって撮影された術部の映像を表示する表示装置２０と、から構成される。観察システム１は、手術又は検査等の医療行為を行う際に、患者の身体の一部である観察対象部位（手術対象部位（術部）又は検査対象部位）を観察するための医療用観察システムである。手術時又は検査時には、術者は、観察装置１０によって撮影され表示装置２０に表示された映像を参照しながら、対象部位を観察し、必要に応じて当該対象部位に対して各種の処置を行う。以下では、一例として、観察システム１を用いて手術を行う場合について説明することとし、その観察対象部位のことを術部とも呼称することとする。

　（表示装置）
　表示装置２０は、後述する制御装置１４０からの制御により、観察装置１０によって撮影された患者の術部の映像を表示する。表示装置２０は、例えば手術室の壁面等、手術室内において術者によって視認され得る場所に設置される。表示装置２０の種類は特に限定されず、表示装置２０としては、例えばＣＲＴ（Ｃａｔｈｏｄｅ　Ｒａｙ　Ｔｕｂｅ）ディスプレイ装置、液晶ディスプレイ装置、プラズマディスプレイ装置、ＥＬ（Ｅｌｅｃｔｒｏ－Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）ディスプレイ装置等、各種の公知の表示装置が用いられてよい。また、表示装置２０は、必ずしも手術室内に設置されなくてもよく、ヘッドマウントディスプレイ（ＨＭＤ：Ｈｅａｄ　Ｍｏｕｎｔｅｄ　Ｄｉｓｐｌａｙ）や眼鏡型のウェアラブルデバイスのように、術者が身に付けて使用するデバイスに搭載されてもよい。

　なお、後述するように、例えば観察装置１０の顕微鏡部１１０の撮像部１１１がステレオカメラとして構成される場合、又は高解像度の撮影が可能に構成される場合には、それに対応して、３Ｄ表示可能な、又は高解像度での表示が可能な表示装置２０が用いられ得る。

　（観察装置）
　観察装置１０は、患者の術部を拡大観察するための顕微鏡部１１０と、顕微鏡部１１０を保持する支持部１２０（アーム部１２０）と、支持部１２０の一端が接続され顕微鏡部１１０及び支持部１２０を支持するベース部１３０と、観察装置１０及び観察システム１の動作を制御する制御装置１４０と、を備える。

　（ベース部）
　ベース部１３０は、顕微鏡部１１０及び支持部１２０を支持する。ベース部１３０は板状の形状を有する架台１３１と、架台１３１の下面に設けられる複数のキャスター１３２と、を有する。架台１３１の上面に支持部１２０の一端が接続され、架台１３１から延伸される支持部１２０の他端（先端）に顕微鏡部１１０が接続される。また、観察装置１０は、キャスター１３２を介して床面と接地し、当該キャスター１３２によって床面上を移動可能に構成されている。

　なお、以下の説明では、観察装置１０が設置される床面に対して鉛直な方向をｚ軸方向と定義する。ｚ軸方向のことを上下方向又は垂直方向とも呼称する。また、ｚ軸方向と互いに直交する２方向を、それぞれ、ｘ軸方向及びｙ軸方向と定義する。ｘ－ｙ平面と平行な方向のことを水平方向とも呼称する。

　（顕微鏡部）
　顕微鏡部１１０は、患者の術部を拡大観察するための顕微鏡鏡体によって構成される。図示する例では、顕微鏡部１１０の光軸方向は、ｚ軸方向と略一致している。顕微鏡部１１０は、電子撮像式の顕微鏡部に対応する構成を有しており、略円筒形状を有する筒状部１１２と、筒状部１１２内に設けられる撮像部１１１と、から構成される。撮像部１１１は、対物レンズ、ズームレンズ及びフォーカスレンズ等のレンズやミラー等の光学素子からなる光学系と、当該光学系を通過した光により観察対象である術部の像を撮影する撮像素子と、から構成される。

　筒状部１１２の下端の開口面には、撮像部１１１を保護するためのカバーガラスが設けられる。筒状部１１２の内部には、光源も設けられており、撮影時には、当該光源からカバーガラス越しに被写体に対して照明光が照射される。当該照明光の被写体からの反射光（観察光）が、カバーガラスを介して撮像部１１１に入射することにより、当該撮像部１１１によって被写体の映像に係る信号（映像信号）が取得される。

　撮像部１１１としては、各種の公知の電子撮像式の顕微鏡部に用いられている構成が適用されてよいため、ここではその詳細な説明は省略する。例えば、撮像部１１１の撮像素子としては、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ　Ｃｏｕｐｌｅｄ　Ｄｅｖｉｃｅ）センサやＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ　Ｍｅｔａｌ－Ｏｘｉｄｅ－Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）センサ等の各種の公知の撮像素子が適用されてよい。また、撮像部１１１は、３Ｄ表示に対応して、１対の撮像素子を備えた、いわゆるステレオカメラとして構成されてもよい。また、撮像部１１１の光学系についても、各種の公知の構成が適用され得る。更に、撮像部１１１には、ＡＦ（Ａｕｔｏ　Ｆｏｃｕｓ）機能や光学ズーム機能等の、一般的に電子撮像式の顕微鏡部に備えられる各種の機能が搭載され得る。

　なお、第１の実施形態では、撮像部１１１は、例えば４Ｋ、８Ｋ等の、高解像度での撮影が可能に構成されることが好ましい。撮像部１１１が高解像度での撮影が可能に構成されることにより、所定の解像度を確保しつつ、例えば５０インチ以上の大画面の表示装置２０に映像を表示させることが可能になるため、術者の視認性が向上する。また、撮像部１１１が高解像度での撮影が可能に構成されることにより、電子ズーム機能によって適宜拡大して映像を表示しても、所定の解像度を確保することが可能になる。例えば、４Ｋであれば２倍、８Ｋであれば４倍、１６Ｋであれば８倍に電子ズーム機能によって映像を拡大した場合であっても、Ｆｕｌｌ　ＨＤ画質が確保され得る。これにより、顕微鏡部１１０にそこまでの光学ズーム機能が求められなくなり、顕微鏡部１１０の光学系をより簡易にすることが可能となるため、顕微鏡部１１０をより小型に構成することが可能になる。後述するように、術者の視界を確保するためには、顕微鏡部１１０はより小型であることが好ましいが、撮像部１１１を高解像度での撮影を可能に構成することにより、このような顕微鏡部１１０をより小型にできる効果も奏することができる。なお、具体的には、第１の実施形態では、後述する制御装置１４０による画像処理において、電子ズーム機能における倍率が、１倍（×１）、１．５倍（×１．５）、２倍（×２）、４倍（×４）及び８倍（×８）のいずれかに調整され得る。これに対応して、撮像部１１１は、例えば電子ズーム機能における倍率が２倍以上の場合であっても所定の解像度（例えばＦｕｌｌ　ＨＤ画質）が維持され得るような解像度での撮影が可能なように構成され得る。

　顕微鏡部１１０によって取得された映像信号、すなわち映像データは制御装置１４０に送信され、当該制御装置１４０において、当該映像データに対して、例えばガンマ補正処理、ホワイトバランスの調整処理、電子ズーム機能に係る拡大処理（例えば、倍率が１倍（×１）、１．５倍（×１．５）、２倍（×２）、４倍（×４）又は８倍（×８））、及び画素間補正処理等、各種の画像処理が行われる。当該画像処理では、表示装置２０に映像を表示するために一般的に行われる各種の画像処理が行われてよい。また、当該画像処理におけるホワイトバランス、電子ズームの倍率等の各種の設定は、術者によって適宜設定されてよい。ただし、後述するように、第１の実施形態では、制御装置１４０は、意図しない映像移動の発生を検出し、当該映像移動が検出された場合には、当該映像移動を補正するように上記画像処理を行う。なお、この映像移動補正処理の詳細については、下記（１－２．映像移動補正システムの機能構成）で改めて説明する。

　上記の画像処理が行われた映像データが、手術室に設けられる表示装置２０に送信され、当該表示装置２０に、術部の映像が、例えば光学ズーム機能及び／又は電子ズーム機能によって所望の倍率に適宜拡大されて表示される。なお、制御装置１４０と表示装置２０との間の通信は、有線又は無線の公知の各種の方式で実現されてよい。

　なお、上記の画像処理は、必ずしも制御装置１４０によって行われなくてもよい。例えば、顕微鏡部１１０に上記の画像処理を行うための処理回路が設けられていてもよい。この場合、顕微鏡部１１０に搭載される当該処理回路において適宜画像処理が施された後の映像データが、顕微鏡部１１０から表示装置２０に送信され得る。また、この場合、顕微鏡部１１０と表示装置２０との間の通信は、有線又は無線の公知の各種の方式で実現されてよい。

　顕微鏡部１１０には、顕微鏡部１１０の動作を制御するための各種のスイッチが設けられる。例えば、顕微鏡部１１０には、当該顕微鏡部１１０の撮影条件を調整するためのズームスイッチ１５１（ズームＳＷ１５１）及びフォーカススイッチ１５２（フォーカスＳＷ１５２）、並びに、支持部１２０の動作モードを変更するための動作モード変更スイッチ１５３（動作モード変更ＳＷ１５３）が設けられる。

　術者は、ズームＳＷ１５１及びフォーカスＳＷ１５２を操作することにより、顕微鏡部１１０の倍率及び焦点距離を、それぞれ調整することができる。また、術者は、動作モード変更ＳＷ１５３を操作することにより、支持部１２０の動作モードを、固定モード及びフリーモードのいずれかに切り替えることができる。

　ここで、固定モードは、支持部１２０に設けられる各回転軸における回転がブレーキにより規制されることにより、顕微鏡部１１０の位置及び姿勢が固定される動作モードである。フリーモードは、当該ブレーキが解除されることにより、支持部１２０に設けられる各回転軸が自由に回転可能な動作モードである。例えば、フリーモードでは、術者による直接的な操作によって顕微鏡部１１０の位置及び姿勢を調整可能である。ここで、直接的な操作とは、術者が手で顕微鏡部１１０を把持し、当該顕微鏡部１１０を直接移動させる操作のことを意味する。例えば、術者が動作モード変更ＳＷ１５３を押下している間は支持部１２０の動作モードがフリーモードとなり、術者が動作モード変更ＳＷ１５３から手を離している間は支持部１２０の動作モードが固定モードとなる。

　なお、これらのスイッチは必ずしも顕微鏡部１１０に設けられなくてもよい。第１の実施形態では、これらのスイッチと同等の機能を有する、操作入力を受け付けるための機構が観察装置１０に設けられればよく、当該機構の具体的な構成は限定されない。例えば、これらのスイッチは、観察装置１０の他の部位に設けられてもよい。また、例えば、リモコンやフットスイッチ等の入力装置を用いて、これらのスイッチに対応する命令が、遠隔的に観察装置１０に対して入力されてもよい。

　また、簡単のため、図１では顕微鏡部１１０の筒状部１１２を簡易的に単純な円筒形状の部材として図示しているが、筒状部１１２には、術者によって把持される把持部が設けられ得る。当該把持部は、術者が把持する取っ手等の構造が、筒状部１１２の外周に形成されることによって実現され得る。あるいは、当該把持部は、筒状部１１２の形状が、術者によって把持されやすい形状に形成されることによって実現され得る。例えば、上記のように、フリーモード時には、術者が筒状部１１２を直接手で握った状態で、顕微鏡部１１０を移動させる操作が想定され得る。この際、術者は、動作モード変更ＳＷ１５３を押下しながら、顕微鏡部１１０を移動させる操作を行うこととなるため、筒状部１１２の形状及び動作モード変更ＳＷ１５３の配置位置は、フリーモード時の術者の操作性を考慮して適宜決定され得る。また、ズームＳＷ１５１及びフォーカスＳＷ１５２の配置位置も、同様に、術者の操作性を考慮して適宜決定されてよい。

　（制御装置）
　制御装置１４０は、例えばＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）やＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ　Ｓｉｇｎａｌ　Ｐｏｃｅｓｓｏｒ）等のプロセッサ、又はこれらのプロセッサとメモリ等の記憶素子がともに搭載された制御基板等であり得る。制御装置１４０を構成するプロセッサが所定のプログラムに従って演算処理を実行することにより、制御装置１４０における各機能が実現される。

　例えば、制御装置１４０は、上記動作モード変更ＳＷ１５３を介した術者の操作入力に応じて、支持部１２０の各回転軸部に設けられるブレーキの駆動を制御することにより、上述した支持部１２０の動作モードを切り替える機能を有する。また、例えば、制御装置１４０は、上記ズームＳＷ１５１及びフォーカスＳＷ１５２を介した術者の操作入力に応じて、顕微鏡部１１０の撮像部１１１の光学系を適宜駆動させ、顕微鏡部１１０の倍率及び焦点距離を調整する機能を有する。また、制御装置１４０は、顕微鏡部１１０によって取得された映像データに対して各種の画像処理を施し、処理後の映像データに基づく映像を表示装置２０に表示させる機能を有する。この際、第１の実施形態では、制御装置１４０によって必要に応じて映像移動補正処理が行われ、意図しない映像移動が抑制された映像を表示装置２０に表示させる。

　なお、図示する例では、制御装置１４０は、顕微鏡部１１０、支持部１２０及びベース部１３０とは異なる構成として設けられ、ケーブルによってベース部１３０と接続されているが、第１の実施形態はかかる例に限定されない。例えば、制御装置１４０と同様の機能を実現するプロセッサや制御基板等が、ベース部１３０内に配置されてもよい。また、制御装置１４０と同様の機能を実現するプロセッサや制御基板等が顕微鏡部１１０の内部に組み込まれることにより、制御装置１４０と顕微鏡部１１０とが一体的に構成されてもよい。あるいは、プロセッサや制御基板等が、支持部１２０を構成する各回転軸部にそれぞれ配置され、これら複数のプロセッサや制御基板等が互いに協働することにより、制御装置１４０と同様の機能が実現されてもよい。

　（支持部）
　支持部１２０は、顕微鏡部１１０を３次元的に移動させるとともに、移動後の顕微鏡部１１０を、その位置及び姿勢を固定的に支持する。第１の実施形態では、支持部１２０は、６自由度を有するバランスアームとして構成されている。ただし、第１の実施形態はかかる例に限定されず、支持部１２０は、用途に応じて顕微鏡部１１０を適宜移動し得るように構成されればよく、他の異なる数の自由度を有するように構成されてもよい。

　支持部１２０には、６自由度に対応する６つの回転軸（第１軸Ｏ_１、第２軸Ｏ_２、第３軸Ｏ_２、第４軸Ｏ_４、第５軸Ｏ_５及び第６軸Ｏ_６）が設けられる。以下では、説明のため便宜的に、各回転軸を構成する部材をまとめて、回転軸部と呼称することとする。例えば、回転軸部は、軸受、当該軸受に回動可能に挿通されるシャフト、及び回転軸における回転を規制するブレーキ等によって構成され得る。後述する平行四辺形リンク機構２４０も、回転軸部の一つとみなすことができる。

　支持部１２０は、各回転軸に対応する第１回転軸部２１０、第２回転軸部２２０、第３回転軸部２３０、第４回転軸部２４０、第５回転軸部２５０、第６回転軸部２６０と、これら第１回転軸部２１０～第６回転軸部２６０によって互いに回動可能に接続される第１アーム部２７１、第２アーム部２７２、第３アーム部２７３及び第４アーム部２７４と、顕微鏡部１１０及び支持部１２０全体としてのモーメントの釣り合いを取るためのカウンターウエイト２８０と、によって構成される。なお、第４回転軸部２４０は、平行四辺形リンク機構２４０に対応する。

　なお、以下の説明では、支持部１２０の構成について説明する際に、顕微鏡部１１０が設けられる側を先端側又は先端部等とも呼称し、ベース部１３０に近い側を基端側又は基端部等とも呼称することとする。

　第１回転軸部２１０は、略円筒形状を有し、その中心軸が顕微鏡部１１０の筒状部１１２の中心軸と略一致するように、顕微鏡部１１０の筒状部１１２の基端部に接続される。第１回転軸部２１０は、顕微鏡部１１０の光軸と略一致する方向を回転軸方向（第１軸Ｏ_１方向）として、顕微鏡部１１０を回動可能に支持する。図１に示す例では、第１軸Ｏ_１は、ｚ軸と略平行な回転軸として設けられている。第１回転軸部２１０によって第１軸Ｏ_１まわりに顕微鏡部１１０が回動することにより、顕微鏡部１１０によって撮影される映像の向きが調整されることとなる。

　なお、図示する例では、第１回転軸部２１０を構成する円筒形状の筐体内に、顕微鏡部１１０の撮像部１１１の一部が格納されている。すなわち、顕微鏡部１１０及び第１回転軸部２１０が一体的な部材として構成されている。ただし、本実施形態はかかる例に限定されず、第１回転軸部２１０及び顕微鏡部１１０は、互いに別個の部材として構成されてもよい。

　第１回転軸部２１０には、第１軸Ｏ_１とは略垂直な方向に延伸する第１アーム部２７１の先端が接続される。また、第１アーム部２７１の基端には、当該第１アーム部２７１の延伸方向と略平行な方向を回転軸方向（第２軸Ｏ_２方向）として第１アーム部２７１を回動可能に支持する第２回転軸部２２０が設けられる。第２軸Ｏ_２は、第１軸Ｏ_１とは略垂直な回転軸であり、図１に示す例ではｙ軸と略平行な回転軸として設けられている。第２回転軸部２２０によって、第２軸Ｏ_２を回転軸として顕微鏡部１１０及び第１アーム部２７１が回動することにより、顕微鏡部１１０のｘ軸方向の位置が調整されることとなる。

　第２回転軸部２２０には、第１軸Ｏ_１及び第２軸Ｏ_２と互いに略垂直な方向に延伸する第２アーム部２７２の先端が接続される。また、第２アーム部２７２の基端側は略Ｌ字状に屈曲しており、折り曲げられた短辺に当たる位置に、当該第２アーム部２７２の長辺に当たる部位の延伸方向と略平行な方向を回転軸方向（第３軸Ｏ_３方向）として第２アーム部２７２を回動可能に支持する第３回転軸部２３０が設けられる。第３軸Ｏ_３は、第１軸Ｏ_１及び第２軸Ｏ_２と略垂直な回転軸であり、図１に示す例ではｘ軸と略平行な回転軸として設けられている。第３回転軸部２３０によって、第３軸Ｏ_３を回転軸として顕微鏡部１１０、第１アーム部２７１及び第２アーム部２７２が回動することにより、顕微鏡部１１０のｙ軸方向の位置が調整されることとなる。

　このように、支持部１２０は、第２軸Ｏ_２及び第３軸Ｏ_３まわりの回転がそれぞれ制御されることにより、顕微鏡部１１０の姿勢が制御されるように構成される。つまり、第２回転軸部２２０及び第３回転軸部２３０は、顕微鏡部１１０の姿勢を規定する回転軸部であり得る。

　第３回転軸部２３０の基端側には、平行四辺形リンク機構２４０の上辺の先端が接続される。平行四辺形リンク機構２４０は、平行四辺形の形状に配置される４つのアーム（アーム２４１、２４２、２４３、２４４）と、当該平行四辺形の略頂点に対応する位置にそれぞれ設けられる４つの関節部（関節部２４５、２４６、２４７、２４８）と、によって構成される。

　第３回転軸部２３０に対して、第３軸Ｏ_３と略平行な方向に延伸するアーム２４１の先端が接続される。アーム２４１の先端付近には関節部２４５が、基端付近には関節部２４６がそれぞれ設けられる。関節部２４５、２４６には、アーム２４１の延伸方向と略垂直な、互いに略平行な回転軸（第４軸Ｏ_４）まわりに回動可能に、それぞれ、アーム２４２、２４３の先端が接続される。更に、アーム２４２、２４３の基端には、それぞれ、関節部２４７、２４８が設けられる。これら関節部２４７、２４８には、第４軸Ｏ_４まわりに回動可能に、かつ、アーム２４１に対して略平行に、アーム２４４の先端及び基端がそれぞれ接続される。

　このように、平行四辺形リンク機構２４０を構成する４つの関節部は、互いに略平行な略同一方向の回転軸（第４軸Ｏ_４）を有し、当該第４軸Ｏ_４まわりに互いに連動して動作する。図１に示す例では、第４軸Ｏ_４は、ｙ軸と略平行な回転軸として設けられている。つまり、平行四辺形リンク機構２４０は、互いに異なる位置に配置され同一方向の回転軸で互いに連動して回転する複数の関節部を有するように構成され、一端での動作を他端に伝達する伝達機構として振る舞う。平行四辺形リンク機構２４０が設けられることにより、平行四辺形リンク機構２４０よりも先端側の構成（すなわち、顕微鏡部１１０、第１回転軸部２１０、第２回転軸部２２０、第３回転軸部２３０、第１アーム部２７１及び第２アーム部２７２）の動きが、平行四辺形リンク機構２４０の基端側に伝達されることとなる。

　アーム２４２の基端から所定の距離離れた部位には、当該アーム２４２の延伸方向と垂直な方向を回転軸方向（第５軸Ｏ_５方向）として、平行四辺形リンク機構２４０を回動可能に支持する第５回転軸部２５０が設けられる。第５軸Ｏ_５は、第４軸Ｏ_４と略平行な回転軸であり、図１に示す例ではｙ軸と略平行な回転軸として設けられている。第５回転軸部２５０には、ｚ軸方向に延設する第３アーム部２７３の先端が接続されており、顕微鏡部１１０、第１アーム部２７１、第２アーム部２７２及び平行四辺形リンク機構２４０は、第５回転軸部２５０を介して、第５軸Ｏ_５を回転軸として第３アーム部２７３に対して回動可能に構成される。

　第３アーム部２７３は略Ｌ字型の形状を有しており、その基端側は、床面と略平行になるように折り曲げられている。第３アーム部２７３の当該床面と略平行な面には、第５軸Ｏ_５と直交する回転軸（第６軸Ｏ_６）まわりに第３アーム部２７３を回動可能な第６回転軸部２６０が接続される。図１に示す例では、第６軸Ｏ_６は、ｚ軸と略平行な回転軸として設けられている。

　図示する例では、第６回転軸部２６０は、鉛直方向に延伸する第４アーム部２７４と一体的に構成されている。すなわち、第４アーム部２７４の先端が、第３アーム部２７３の基端の床面と略平行な面に接続される。また、第４アーム部２７４の基端は、ベース部１３０の架台１３１の上面に接続される。当該構成により、第６回転軸部２６０を介して、顕微鏡部１１０、第１アーム部２７１、第２アーム部２７２、平行四辺形リンク機構２４０及び第３アーム部２７３が、第６軸Ｏ_６を回転軸としてベース部１３０に対して回動する。

　平行四辺形リンク機構２４０の下辺を構成するアーム２４４は、上辺を構成するアーム２４１よりも長尺に形成されており、当該アーム２４２の、平行四辺形リンク機構２４０の第３回転軸部２３０が接続される部位と対角に位置する端は、平行四辺形リンク機構２４０の外部に延出されている。延出されたアーム２４４の端には、カウンターウエイト２８０が設けられる。カウンターウエイト２８０は、自身よりも先端側に配置される各構成（すなわち、顕微鏡部１１０、第１回転軸部２１０、第２回転軸部２２０、第３回転軸部２３０、第１アーム部２７１、第２アーム部２７２及び平行四辺形リンク機構２４０）の質量によって、第４軸Ｏ_４まわりに発生する回転モーメント及び第５軸Ｏ_５まわりに発生する回転モーメントを相殺可能なように、その質量及び配置位置が調整されている。

　また、第５回転軸部２５０の配置位置は、当該第５回転軸部２５０よりも先端側に配置される各構成の重心が第５軸Ｏ_５上に位置するように調整されている。更に、第６回転軸部２６０の配置位置は、当該第６回転軸部２６０よりも先端側に配置される各構成の重心が第６軸Ｏ_６上に位置するように調整されている。

　カウンターウエイト２８０の質量及び配置位置、第５回転軸部２５０の配置位置、及び第６回転軸部２６０の配置位置がこのように構成されることにより、支持部１２０は、顕微鏡部１１０及び支持部１２０全体としてモーメントの釣り合いが取れたバランスアームとして構成され得る。支持部１２０をバランスアームとして構成することにより、術者が顕微鏡部１１０を直接的な操作によって移動させようとした場合に、あたかも無重力下であるかのようなより小さい外力で当該顕微鏡部１１０を移動させることが可能となる。従って、術者の操作性を向上させることができる。

　支持部１２０の第１回転軸部２１０～第６回転軸部２６０には、それぞれ、第１回転軸部２１０～第６回転軸部２６０における回転を規制するブレーキが設けられる。なお、平行四辺形リンク機構２４０は、４つの関節部（関節部２４５～２４８）が互いに連動して回転するため、平行四辺形リンク機構２４０に対するブレーキは、これら４つの関節部の少なくともいずれかに設けられればよい。これらのブレーキの駆動は、制御装置１４０によって制御される。制御装置１４０からの制御により、これらのブレーキが一斉に解除されることにより、支持部１２０の動作モードがフリーモードに移行する。また、同じく制御装置１４０からの制御により、これらのブレーキが一斉に駆動させられることにより、支持部１２０の動作モードが固定モードに移行する。

　なお、第１回転軸部２１０～第６回転軸部２６０に設けられるブレーキとしては、一般的なバランスアームに用いられる各種のブレーキが適用されてよく、その具体的な機構は限定されない。例えば、これらのブレーキは、機械的に駆動するものであってもよいし、電気的に駆動する電磁ブレーキであってもよい。

　以上、図１を参照して、第１の実施形態に係る観察システム１及び観察装置１０の構成について説明した。なお、観察システム１及び観察装置１０は、以下のように構成されてもよい。

　例えば、支持部１２０の各回転軸部のうちの少なくとも１つにアクチュエータが搭載され、当該アクチュエータの駆動が制御装置１４０によって制御されることにより、支持部１２０の位置及び姿勢の制御、すなわち、顕微鏡部１１０の位置及び姿勢の制御が行われてもよい。この場合、例えば、術者が、リモコン、フットスイッチ等の各種の入力装置を介して行った操作入力に従って、支持部１２０が遠隔的に操作されてよい。あるいは、当該入力装置は、顕微鏡部１１０の外周面の一部領域に設けられる感圧センサであってもよい。例えば、術者が当該感圧センサに触れることにより、その触れた方向に顕微鏡部１１０が移動するように、上記アクチュエータの駆動が制御されてもよい。

　あるいは、上記のように支持部１２０の各回転軸部のうちの少なくとも１つにアクチュエータが搭載される場合には、観察システム１に、観察装置１０に対して顕微鏡部１１０の移動についての指示を発行するナビゲーション装置が設けられてもよい。この場合には、当該ナビゲーション装置からの指示を受けて、制御装置１４０がそのアクチュエータを駆動させ、顕微鏡部１１０の位置及び姿勢が制御され得る。なお、上記入力装置又はナビゲーション装置としては、一般的な観察装置において顕微鏡部を移動させる際に用いられている各種の公知のものが用いられてよい。

　例えば、観察システム１では、表示装置２０の画面上の映像の視野を僅かに移動させたいという要望や、あるいは、表示装置２０の画面上の映像の上下左右を変化させないで、視野をいずれかの方向に平行移動したいという要望が生じ得るが、直接的な操作によって、顕微鏡部１１０を僅かに移動させたり、顕微鏡部１１０を水平面内でいずれかの方向に平行移動させたりすることは難しい場合がある。このような場合に、上記のようなアクチュエータによる顕微鏡部１１０の移動の制御を行うことにより、所望の視野が得られる位置まで、顕微鏡部１１０をより正確に移動させることが可能となる。なお、以下の説明では、直接的な操作による顕微鏡部１１０の移動のことを、手動での顕微鏡部１１０の移動と呼称し、アクチュエータの駆動による顕微鏡部１１０の移動のことを、自動での顕微鏡部１１０の移動と呼称することがある。

　ここで、図２は、図１に示す観察システム１を用いた手術の様子を示す図である。図２では、術者４０１が、観察システム１を用いて、患者ベッド４０３上の患者４０５の術部４０７に対して手術を行っている様子を概略的に示している。なお、図２では、簡単のため、観察装置１０を簡略化して図示している。

　観察システム１では、観察装置１０によって撮影された術部４０７の映像が表示装置２０に映し出され、術者４０１がその表示装置２０上の映像を見ながら手術を行う。しかしながら、その際、図２に示すように、術者４０１と表示装置２０との間に観察装置１０の顕微鏡部１１０及び支持部１２０が位置し得る。従って、顕微鏡部１１０及び支持部１２０には、術者４０１の視界をできるだけ遮らないように、小型であることが求められる。

　そのため、第１の実施形態では、支持部１２０、特にその顕微鏡部１１０近傍の構成ができるだけ小型になるように、当該支持部１２０が構成され得る。これにより、表示装置２０を見る術者４０１の視界がより良好になり、手術をより円滑に行うことが可能になる。例えば、術者４０１の良好な視界を実現するためには、支持部１２０において最も細い部分の直径が、６０ｍｍ以下であることが好ましい。当該最も細い部分の直径は、より好ましくは３０ｍｍ以下、更に好ましくは２０ｍｍ以下、特に好ましくは１０ｍｍ以下であってもよい。当該最も細い部分の直径が小さくなるほど、支持部１２０がより小型に構成されることとなり、術者４０１の視界を更に良好に確保することが可能になる。なお、支持部１２０において最も細い部分とは、例えば、当該支持部１２０を構成するアーム部（第１アーム部２７１、第２アーム部２７２、第３アーム部２７３及び第４アーム部２７４）の中で、顕微鏡部１１０の比較的近く（例えば、顕微鏡部１１０の姿勢を規定し得る回転軸（第２軸Ｏ_２及び第３軸Ｏ）に対応する第２回転軸部２２０及び第３回転軸部２３０の近く）に配されるアーム部であり得る。図１に示す構成例であれば、第２回転軸部２２０と第３回転軸部２３０との間に位置する第２アーム部２７２が、支持部１２０において最も細い部分に対応し得る。

　しかしながら、支持部１２０を小型化、細径化すると、その剛性が小さくなってしまう。ここで、観察装置１０では、術者４０１が、フリーモードにおいて、表示画面に映し出された映像を見ながら、所望の視野が得られる位置まで、直接的な操作によって顕微鏡部１１０を移動させる様態が想定される。この際、支持部１２０の剛性が比較的小さいと、術者４０１による顕微鏡部１１０の移動操作に伴い、支持部１２０が比較的大きく弾性変形することとなる。従って、術者が顕微鏡部１１０を所望の位置まで移動させ、手を離した際に、支持部１２０が弾性復元することにより顕微鏡部１１０が意図せず移動してしまい、映像ずれが生じ得る。

　一方、観察装置１０は、上記のように高解像度での撮影が可能に構成されてもよく、これにより、所定の解像度を確保しつつ、より大画面の表示装置２０に映像を表示させることや、電子ズーム機能によって適宜拡大して映像を表示することが可能になる。しかしながら、このように大画面への表示や電子ズームによる拡大表示を行った場合には、上記の映像ずれにおけるずれ量は、より顕著なものとなる。

　このように、映像ずれの発生は、観察装置１０のような電子撮像式の観察装置に特有の問題であると言える。

　一方、観察装置１０では、例えば医療スタッフの歩行に伴う床の振動により、顕微鏡部１１０が揺れてしまうことがある。あるいは、上述したような自動での顕微鏡部１１０の移動を行った場合には、顕微鏡部１１０の停止時に、慣性により、顕微鏡部１１０が揺れてしまうことがある。このような意図せぬ顕微鏡部１１０の振動は、映像揺れを引き起こす原因となる。

　映像ずれ及び／又は映像揺れ（すなわち、意図しない映像移動）が発生すれば、手術を円滑に、安全に行うことが困難になる恐れがある。従って、電子撮像式の観察装置においては、より安全な手術を実現するために、意図しない映像移動の発生を抑制することが重要である。

　そこで、第１の実施形態では、上述した観察システム１に対して、意図しない映像移動を補正するための映像移動補正システムを組み込む。当該映像移動補正システムによって、手術中に生じた意図しない映像移動が適宜補正されることにより、より安全な手術を実現することが可能になる。

　（１－２．映像移動補正システムの機能構成）
　図３を参照して、上記映像移動補正システムの構成について詳細に説明する。図３は、第１の実施形態に係る映像移動補正システムの機能構成の一例を示すブロック図である。図３を参照すると、第１の実施形態に係る映像移動補正システム２は、その機能として、撮像部３１０と、表示部３２０と、視野移動指示取得部３３０と、制御部３４０と、を有する。

　撮像部３１０は、図１に示す撮像部１１１に対応するものである。撮像部３１０は、手術中に観察対象を撮影した映像データを随時取得し、取得した当該映像データを後述する制御部３４０の記憶部３４１に送信する。

　表示部３２０は、図１に示す表示装置２０によって構成される。表示部３２０は、後述する制御部３４０の画像処理部３４４によって適宜画像処理が施された映像データに基づいて、撮像部３１０によって撮影された映像を表示する。

　なお、以下では、区別のため、撮像部３１０によって取得された映像データのことを撮像映像データとも呼称し、表示部３２０によって表示される映像データ（すなわち、撮像映像データに対して各種の画像処理が施された後の映像データ）のことを表示映像データとも呼称することとする。

　視野移動指示取得部３３０は、表示部３２０に表示される映像に対する明示的な視野の移動についての指示（以下、単に視野移動指示ともいう）を取得する。当該視野移動指示は、図１に示す顕微鏡部１１０を移動させる旨の指示（すなわち、撮像部１１１を移動させる旨の指示）を意味し得る。ここで、明示的な視野移動指示とは、術者による意図的な視野移動指示のことである。

　上述したように、観察装置１０では、術者がフリーモードにおいて直接的な操作によって顕微鏡部１１０を移動させる様態が想定されるため、視野移動指示取得部３３０は、例えば、図１に示す動作モード変更ＳＷ１５３によって構成され得る。視野移動指示取得部３３０は、動作モード変更ＳＷ１５３に対して、支持部１２０の動作モードをフリーモードにする旨の操作が入力されている場合に、視野移動指示を取得することができる。動作モード変更ＳＷ１５３が操作され、動作モードがフリーモードになっている間は、術者による直接的な操作によって顕微鏡部１１０の移動についての指示が入力されている状態であるとみなすことができるからである。視野移動指示取得部３３０は、視野移動指示を取得した場合に、当該視野移動指示を取得した旨の情報を、後述する制御部３４０の判別部３４２に送信する。

　なお、第１の実施形態はかかる例に限定されず、視野移動指示は他の方法によって取得されてもよい。例えば、視野移動指示取得部３３０は、図１には図示しない各種の入力装置（上述したリモコンやフットスイッチ、感圧センサ等）によって構成されてもよく、術者のこれらの入力装置に対する顕微鏡部１１０を移動させる旨の操作があった場合に、視野移動指示を取得してもよい。あるいは、観察システム１に顕微鏡部１１０の移動についての指示を発行するナビゲーション装置が備えられる場合には、視野移動指示取得部３３０は、当該ナビゲーション装置からの指示を受け付ける通信装置等によって構成されてもよく、当該ナビゲーション装置から指示を取得した場合に、視野移動指示を取得してもよい。

　制御部３４０は、ＣＰＵ等のプロセッサ及びメモリ等の記憶素子が搭載された制御基板等によって構成される。なお、制御部３４０は、図１に示す制御装置１４０によって構成されてもよいし、制御装置１４０とは別個の装置によって構成されてもよい。制御部３４０は、映像移動補正システム２における各種の処理を統括的に制御する。制御部３４０は、その機能として、記憶部３４１と、判別部３４２と、補正部３４３と、を有する。制御部３４０を構成するプロセッサが所定のプログラムに従って動作することにより、これらの機能が実現される。

　記憶部３４１は、メモリ等の記憶素子によって構成される。記憶部３４１は、撮像部３１０によって取得された撮像映像データを記憶する。記憶部３４１は、後述する判別部３４２による映像移動の発生の有無の判別処理、及び補正部３４３による映像移動補正処理を行うために必要な、所定の時間分の撮像映像データを一時的に記憶可能である。記憶部３４１は、撮像映像データを随時更新しながら、最新の撮像映像データを含む上記所定の時間分の撮像映像データを記憶する。記憶部３４１は、必要に応じて、適宜、記憶している撮像映像データを判別部３４２及び補正部３４３に提供する。

　判別部３４２は、視野移動指示の入力の有無、及び映像移動の発生の有無を判別する。具体的には、判別部３４２は、視野移動指示取得部３３０から送信された視野移動指示を取得した旨の情報に基づいて、視野移動指示の入力の有無を判別する。また、判別部３４２は、記憶部３４１に記憶されている撮像映像データを解析することにより、映像移動の発生の有無を判別する。例えば、判別部３４２は、最新の撮像映像データと、過去の撮像映像データ（例えば、その直前の撮像映像データ）との差分を算出することにより、映像移動の発生の有無を判別することができる。

　判別部３４２は、視野移動指示の入力の有無、及び映像移動の発生の有無の判別結果についての情報を、補正部３４３に提供する。

　補正部３４３は、判別部３４２によって、視野移動指示の入力がなく、かつ、映像移動が発生していると判別された場合に、映像移動補正処理を行う。上記の場合には、術者が意図しない映像移動が発生している場合であると考えられるためである。例えば、動作モード変更ＳＷ１５３に対して支持部１２０の動作モードをフリーモードにする旨の操作が入力されていないにもかかわらず、映像移動が発生している場合には、意図しない映像ずれが生じていることが予想される。また、例えば、各種の入力装置に対して顕微鏡部１１０を移動させる旨の操作入力が行われていない、又はナビゲーション装置から顕微鏡部１１０を移動させる旨の指示が入力されていないにもかかわらず、映像移動が発生している場合には、意図しない映像揺れが生じていることが予想される。

　ここで、映像補正処理とは、映像移動を補正して、撮像映像データに基づいて表示映像データを生成する処理のことである。具体的には、第１の実施形態では、補正部３４３は、画像処理部３４４として機能し、撮像映像データに対して適宜画像処理を施すことにより、映像移動が補正された表示映像データを生成する。図４は、画像処理部３４４による映像移動が補正された表示映像データの生成処理について説明するための図である。

　図４では、撮像部３１０によって撮影された術部４０７の撮像映像４０９を模擬的に示している。図４に示すように、画像処理部３４４は、撮像映像４０９内の所定の領域４１１を切り出し、この切り出した領域４１１内の映像データに対して、各種の画像処理（例えば、ガンマ補正、ホワイトバランスの調整、電子ズーム機能に係る拡大及び画素間補正等）を施すことにより表示映像データを生成する。当該画像処理では、映像を表示するために一般的に行われる各種の画像処理が行われてよい。この際、画像処理部３４４は、記憶部３４１に記憶されている撮像映像データを解析することにより、映像移動における映像の移動量及び移動方向を算出し、算出した当該移動量及び当該移動方向に応じて、映像移動をキャンセルするように領域４１１の切り出し位置を適宜調整することにより、映像移動が補正された表示映像データを生成することができる。

　一方、判別部３４２によって、視野移動指示が入力されていると判別された場合、又は映像移動が発生していないと判別された場合には、意図しない映像移動は発生していないと考えられる。この場合には、補正部３４３、すなわち画像処理部３４４は、映像移動の補正処理を行わず、撮像映像データに対して通常の画像処理のみを行い、表示映像データを生成する。この際にも、画像処理部３４４は、撮像映像４０９内の所定の領域４１１を切り出して表示映像データを生成するが、画像処理部３４４は、予め指定された所定の領域４１１を切り出すのみであり、映像移動の移動量及び移動方向に応じて当該領域４１１の位置を調整する処理は行わない。映像移動の補正を行わない場合における当該所定の領域４１１は、例えば、撮像映像４０９の中心と同じ位置を中心とする、撮像映像４０９と相似する形状の領域として設定され得る。

　つまり、第１の実施形態では、画像処理部３４４は、撮像映像４０９から所定の領域４１１を切り出し、当該領域４１１に対応する撮像映像データに対して各種の画像処理を施すことにより表示映像データを生成するが、この際、意図しない映像移動が生じていない場合には、所定の位置の領域４１１を切り出し、意図しない映像移動が生じている場合には、当該映像移動を打ち消すように領域４１１の切り出し位置を適宜調整する。これにより、意図しない映像移動が生じている場合であっても、当該映像移動が補正された表示映像データが生成されることとなる。

　画像処理部３４４は、生成した表示映像データを表示部３２０に送信し、当該表示映像データに基づいて表示部３２０に映像を表示させる。上記のように、意図しない映像移動が生じている場合には、当該映像移動が補正された表示映像データが生成されているため、術者に対して、映像移動が抑制されたより安定的な映像が提供されることとなる。従って、より円滑で、より安全に手術を行うことが可能になる。

　以上、第１の実施形態に係る映像移動補正システム２の機能構成について説明した。

　（１－３．映像移動補正方法）
　図５を参照して、第１の実施形態に係る映像移動補正方法の処理手順について説明する。図５は、第１の実施形態に係る映像移動補正方法の処理手順の一例を示すフロー図である。なお、図５に示す各処理は、図３に示す映像移動補正システム２の制御部３４０によって実行される処理に対応している。これらの各処理の詳細については、映像移動補正システム２の機能構成について説明する際に既に説明しているため、以下の映像移動補正方法の処理手順についての説明では、各処理についての詳細な説明は割愛する。

　図５を参照すると、第１の実施形態に係る映像移動補正方法では、まず、撮像部３１０によって取得された撮像映像データが記憶される（ステップＳ１０１）。ステップＳ１０１における処理は、図３に示す記憶部３４１によって実行される処理に対応している。

　次に、視野移動指示の取り込みが行われる（ステップＳ１０３）。ステップＳ１０３における処理は、図３に示す視野移動指示取得部３３０によって取得された視野移動指示が入力された旨の情報が、制御部３４０に送信される処理に対応している。

　次に、視野移動指示の入力の有無が判別される（ステップＳ１０５）。ステップＳ１０５における処理は、図３に示す判別部３４２によって実行される処理に対応している。

　ステップＳ１０５で視野移動指示の入力があると判別された場合には、ステップＳ１０７に進む。この場合には、術者が意図して顕微鏡部１１０を移動させていると考えられるため、映像移動補正処理を行う必要がない。従って、映像移動補正処理を行うことなく、ステップＳ１０７で、記憶されている撮像映像データに基づいて、撮像映像の所定の領域（例えば撮像映像の中心と同じ位置を中心とする所定の領域）が切り出されるとともに、この切り出された領域に対応する撮像映像データに対して各種の画像処理が行われることにより、表示映像データが生成される。なお、ステップＳ１０７における処理は、図３に示す画像処理部３４４によって実行される処理に対応している。

　一方、ステップＳ１０５で視野移動指示の入力がないと判別された場合には、ステップＳ１０９に進む。ステップＳ１０９では、記憶されている撮像映像データに基づいて映像移動が検出される。そして、ステップＳ１１１で、この検出結果に基づいて、映像移動の発生の有無が判別される。ステップＳ１０９及びステップＳ１１１における処理は、図３に示す判別部３４２によって実行される処理に対応している。

　ステップＳ１１１で映像移動の発生がないと判別された場合には、当然、映像移動補正処理を行う必要がない。従って、視野移動指示の入力があると判別された場合と同様に、ステップＳ１０７に進み、映像移動補正処理が行われずに表示映像データが生成される。

　一方、ステップＳ１１１で映像移動の発生があると判別された場合には、術者が意図しない映像移動が発生していると考えられる。従って、この場合には、ステップＳ１１３に進み、記憶されている撮像映像データに基づいて、映像移動をキャンセルするように撮像映像から切り出す領域の位置が調整されるとともに、この切り出された領域に対応する撮像映像データに対して各種の画像処理が行われることにより、表示映像データが生成される。なお、ステップＳ１１３における処理は、図３に示す補正部３４３、すなわち画像処理部３４４によって実行される処理に対応している。

　ステップＳ１０７又はステップＳ１１３における処理が終了すると、生成された表示映像データが表示部３２０に送信される（ステップＳ１１５）。そして、表示部３２０に、当該表示映像データに基づく映像が表示させられる。なお、ステップＳ１１５における処理は、図３に示す画像処理部３４４によって実行される処理に対応している。

　以上、第１の実施形態に係る映像移動補正方法の処理手順について説明した。

　（２．第２の実施形態）
　本開示の第２の実施形態について説明する。なお、第２の実施形態は、上述した第１の実施形態において、映像移動の発生の有無の判別処理の方法、及び映像移動補正処理の方法が異なるものに対応する。これら以外は第１の実施形態と同様であるため、以下の第２の実施形態についての説明では、第１の実施形態と相違する事項について主に説明することとし、重複する事項についてはその詳細な説明を省略する。

　（２－１．映像移動補正システムの機能構成）
　第２の実施形態に係る映像移動補正システムが適用され得る観察システムの構成は、図１を参照して説明した第１の実施形態に係る観察システム１と同様であるため、その説明を省略する。ここでは、図６を参照して、第２の実施形態に係る映像移動補正システムの構成について説明する。図６は、第２の実施形態に係る映像移動補正システムの機能構成の一例を示すブロック図である。

　図６を参照すると、第２の実施形態に係る映像移動補正システム３は、その機能として、表示部３２０と、視野移動指示取得部３３０と、顕微鏡部３５０と、を有する。また、顕微鏡部３５０は、その機能として、撮像部３１０と、制御部３４０ａと、動き検出部３６０と、を有する。

　このうち、撮像部３１０、表示部３２０、及び視野移動指示取得部３３０の機能は、第１の実施形態と略同様である。すなわち、撮像部３１０は、手術中に観察対象を撮影した映像データを随時取得し、後述する制御部３４０ａの画像処理部３４４ａに提供する。なお、図６では、説明のため、撮像部３１０を構成する撮像素子３１１及び光学系３１２（レンズ等）を表すブロックも図示している。表示部３２０は、後述する制御部３４０ａの画像処理部３４４ａによって生成された表示映像データに基づいて、撮像部３１０によって撮影された映像を表示する。視野移動指示取得部３３０は、視野移動指示を取得し、後述する制御部３４０ａの判別部３４２ａに提供する。

　顕微鏡部３５０は、図１に示す顕微鏡部１１０に対応するものである。また、制御部３４０ａは、ＣＰＵ等のプロセッサ、又はプログラムとメモリ等の記憶素子とが搭載された制御基板等によって構成される。また、動き検出部３６０は、加速度センサ又はジャイロセンサ等の顕微鏡部３５０の動き（より詳細には撮像部３１０の動き）を検出可能なセンサによって構成される。このように、第２の実施形態では、ハードウェア構成としては、顕微鏡部３５０が、撮像部３１０と、制御部３４０ａに対応するプロセッサ又は制御基板等と、動き検出部３６０に対応するセンサと、を備えるように構成され得る。以下、制御部３４０ａ及び動き検出部３６０の機能についてより詳細に説明する。

　動き検出部３６０は、撮像部３１０の動きを検出し、撮像部３１０の動きを表す動き情報を取得する。動き検出部３６０を構成するセンサの種類は限定されず、上述した加速度センサ又はジャイロセンサ等、一般的に物体の動きを検出する際に用いられる各種のセンサが用いられてよい。ただし、後述するように、第２の実施形態では、動き検出部３６０によって取得された動き情報に基づいて、映像移動の発生の有無の判別処理、及び映像移動補正処理が行われる。従って、動き検出部３６０は、少なくとも撮像部３１０の撮像素子３１１の受光面と平行な面内方向での撮像部３１０の動きを検出し得るように構成されることが好ましい。また、ハードウェア的には、動き検出部３６０を構成するセンサは、撮像部３１０の振動をより高精度に検出できるように、撮像部３１０の比較的近傍に設置されることが好ましい。更に、顕微鏡部３５０の小型化のため、動き検出部３６０を構成するセンサも、比較的小型であることが好ましい。

　動き検出部３６０は、取得した動き情報を、後述する制御部３４０ａの判別部３４２ａ及び補正部３４３ａに提供する。

　制御部３４０ａは、映像移動補正システム３における各種の処理を統括的に制御する。制御部３４０ａは、その機能として、判別部３４２ａと、補正部３４３ａと、を有する。制御部３４０ａを構成するプロセッサが所定のプログラムに従って動作することにより、これらの機能が実現される。なお、上記のように、制御部３４０ａは、プロセッサ又は制御基板等によって構成され得るが、これらは、図１に示す制御装置１４０と同一の装置又は制御装置１４０の一部であってもよいし、制御装置１４０とは別個の装置であってもよい。

　判別部３４２ａは、視野移動指示の入力の有無、及び映像移動の発生の有無を判別する。具体的には、判別部３４２ａは、視野移動指示取得部３３０から提供された視野移動指示を取得した旨の情報に基づいて、視野移動指示の入力の有無を判別する。この視野移動指示の入力の有無の判別処理は、第１の実施形態と同様である。

　第２の実施形態では、映像移動の発生の有無の判別処理の方法が、第１の実施形態と異なる。具体的には、判別部３４２ａは、動き検出部３６０から提供される動き情報に基づいて、映像移動の発生の有無を判別する。例えば、判別部３４２ａは、動き検出部３６０によって撮像素子３１１の受光面と平行な面内方向における撮像部３１０の動きが検出された場合に、映像移動が発生したと判別する。

　判別部３４２ａは、視野移動指示の入力の有無、及び映像移動の発生の有無の判別結果についての情報を、補正部３４３ａに提供する。

　補正部３４３ａは、判別部３４２ａによって、視野移動指示の入力がなく、かつ、映像移動が発生していると判別された場合に、映像移動補正処理を行う。第１の実施形態と同様に、上記の場合には、術者が意図しない映像移動が発生している場合であると考えられるためである。

　第２の実施形態においても、第１の実施形態と同様に、映像補正処理では、映像移動を補正して、撮像映像データに基づいて表示映像データが生成される。ただし、第２の実施形態では、その具体的な処理方法、すなわち補正部３４３ａの機能が第１の実施形態と異なる。具体的には、第２の実施形態では、補正部３４３ａは、撮像部３１０の光学系３１２を駆動させる駆動制御部３４５、及び撮像映像データに対して適宜画像処理を施すことにより表示映像データを生成する画像処理部３４４ａとして機能する。

　駆動制御部３４５は、動き検出部３６０から提供される動き情報に基づいて、映像移動における映像の移動量及び移動方向を算出し、算出した当該移動量及び当該移動方向に応じて、映像移動をキャンセルするような、観察光を撮像素子３１１に導光する光学系３１２に含まれるレンズの移動量を計算する。そして、駆動制御部３４５は、計算した移動量に従って当該レンズを適宜移動させることにより、映像移動を補正する。なお、この駆動制御部３４５による映像移動をキャンセルするようなレンズの移動処理には、デジタルカメラ等に搭載されている、いわゆるレンズシフト方式の手ぶれ防止機能に係る技術が適用されてよい。

　画像処理部３４４ａは、撮像部３１０によって取得された撮像映像データに対して、各種の画像処理（例えば、ガンマ補正、ホワイトバランスの調整、電子ズーム機能に係る拡大及び画素間補正等）を施すことにより、表示映像データを生成する。当該画像処理では、映像を表示するために一般的に行われる各種の画像処理が行われてよい。上記のように、駆動制御部３４５によって撮像部３１０の光学系３１２のレンズが適宜移動させられているため、画像処理部３４４ａが取得する撮像映像データは、映像移動が補正されたものになっている。つまり、画像処理部３４４ａは、映像移動が補正された表示映像データを生成することができる。

　画像処理部３４４ａは、生成した表示映像データを表示部３２０に送信し、当該表示映像データに基づいて表示部３２０に映像を表示させる。上記のように、意図しない映像移動が生じている場合には、当該映像移動が補正された表示映像データが生成されているため、術者に対して、映像移動が抑制されたより安定的な映像が提供されることとなる。従って、より円滑で、より安全に手術を行うことが可能になる。

　以上、第２の実施形態に係る映像移動補正システム３の機能構成について説明した。なお、上記の構成例では、補正部３４３ａは、いわゆるレンズシフト方式に係る技術を用いて映像移動を補正していたが、第２の実施形態はかかる例に限定されない。第２の実施形態では、補正部３４３ａは、他の方法を用いて映像移動を補正してもよい。例えば、補正部３４３ａは、デジタルカメラ等に搭載されている手ぶれ防止機能において用いられている、いわゆる光学式の補正方法に係る各種の技術を用いて、映像移動を補正することができる。ここで、光学式の補正方法とは、検出された撮像部３１０の動きに基づいて、撮像部３１０の撮像素子３１１又は光学系３１２（例えばレンズ等）の位置を移動させることにより、撮像素子３１１における観察光の受光位置を調整し、映像移動を補正する方法である。上述したレンズシフト方式も光学式の補正方法の一つである。光学式の補正方法としては、上述したレンズシフト方式以外に、イメージセンサシフト方式や、レンズユニットスイング方式等が知られている。補正部３４３ａは、これらの各種の方式に従って、映像移動を補正してもよい。

　（２－２．映像移動補正方法）
　図７を参照して、第２の実施形態に係る映像移動補正方法の処理手順について説明する。図７は、第２の実施形態に係る映像移動補正方法の処理手順の一例を示すフロー図である。なお、図７に示す各処理は、図６に示す映像移動補正システム３の制御部３４０ａによって実行される処理に対応している。これらの各処理の詳細については、映像移動補正システム３の機能構成について説明する際に既に説明しているため、以下の映像移動補正方法の処理手順についての説明では、各処理についての詳細な説明は割愛する。

　図７を参照すると、第２の実施形態に係る映像移動補正方法では、まず、撮像部３１０の動き情報の取り込みが行われる（ステップＳ２０１）。ステップＳ２０１における処理は、図６に示す動き検出部３６０によって取得された撮像部３１０の動き情報が制御部３４０ａに提供される処理に対応している。

　次に、視野移動指示の取り込みが行われる（ステップＳ２０３）。ステップＳ２０３における処理は、図６に示す視野移動指示取得部３３０によって取得された視野移動指示が入力された旨の情報が、制御部３４０ａに送信される処理に対応している。

　次に、視野移動指示の入力の有無が判別される（ステップＳ２０５）。ステップＳ２０５における処理は、図６に示す判別部３４２ａによって実行される処理に対応している。

　ステップＳ２０５で視野移動指示の入力があると判別された場合には、ステップＳ２０７に進む。この場合には、術者が意図して顕微鏡部１１０を移動させていると考えられるため、映像移動補正処理を行う必要がない。従って、映像移動補正処理を行うことなく、ステップＳ２０７で、撮像部３１０によって取得された撮像映像データに対して各種の画像処理が施されることにより、表示映像データが生成される。なお、ステップＳ２０７における処理は、図６に示す画像処理部３４４ａによって実行される処理に対応している。

　一方、ステップＳ２０５で視野移動指示の入力がないと判別された場合には、ステップＳ２０９に進む。ステップＳ２０９では、ステップＳ２０１で得られた動き情報に基づいて、映像移動を発生させるような撮像部３１０の動き（具体的には、例えば、撮像素子３１１の受光面と平行な面内方向における撮像部３１０の動き）が検出される。そして、ステップＳ２１１で、この検出結果に基づいて、映像移動の発生の有無が判別される。ステップＳ２０９及びステップＳ２１１における処理は、図６に示す判別部３４２ａによって実行される処理に対応している。

　ステップＳ２１１で映像移動の発生がないと判別された場合には、当然、映像移動補正処理を行う必要がない。従って、視野移動指示の入力があると判別された場合と同様に、ステップＳ２０７に進み、映像移動補正処理が行われずに表示映像データが生成される。

　一方、ステップＳ２１１で映像移動の発生があると判別された場合には、術者が意図しない映像移動が発生していると考えられる。従って、この場合には、ステップＳ２１３に進み、映像移動をキャンセルするように撮像部３１０の光学系３１２の位置が移動させられる。なお、ステップＳ２１３における処理は、図６に示す補正部３４３ａの駆動制御部３４５によって実行される処理に対応している。

　ステップＳ２１３における処理が終了すると、ステップＳ２０７に進み、撮像部３１０によって取得された撮像映像データに対して各種の画像処理が施されることにより、表示映像データが生成される。ステップＳ２１３における処理が行われることにより、撮像部３１０によって取得される撮像映像データは映像移動が補正されたものになっているため、ステップＳ２０７においては、映像移動が補正された表示映像データが生成されることとなる。

　ステップＳ２０７における処理が終了すると、生成された表示映像データが表示部３２０に送信される（ステップＳ２１５）。そして、表示部３２０に、当該表示映像データに基づく映像が表示させられる。なお、ステップＳ２１５における処理は、図６に示す画像処理部３４４ａによって実行される処理に対応している。

　以上、第２の実施形態に係る映像移動補正方法の処理手順について説明した。

　（３．補足）
　以上、添付図面を参照しながら本開示の好適な実施形態について詳細に説明したが、本開示の技術的範囲はかかる例に限定されない。本開示の技術分野における通常の知識を有する者であれば、特許請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本開示の技術的範囲に属するものと了解される。

　例えば、以上説明した、各実施形態における各構成は、可能な範囲で互いに組み合わされてよい。例えば、観察装置１０において、第１の実施形態に係る映像移動の発生の有無の判別処理（すなわち、最新の撮像映像データと過去の撮像映像データとを比較することにより判別する方法）と、第２の実施形態に係る映像移動の発生の有無の判別処理（すなわち、撮像部３１０の動き情報に基づいて判別する方法）と、がともに行われてもよい。この場合には、例えば、そのいずれかにおいて映像移動が発生していると判別された場合に、最終的に映像移動が発生していると判別され得る。２つの互いに異なる方法によって、それぞれ映像移動の発生の有無が判別されることにより、より精度良く当該判別処理を行うことが可能になる。

　また、以上では、一例として、観察システム１を用いて手術を行う場合について説明したが、本技術はかかる例に限定されない。以上説明したように、第１及び第２の実施形態によれば、意図しない映像移動が抑制された、より安定的な映像を得ることが可能になる。従って、例えば検査等、観察システム１を用いて行われ得る各種の医療行為において、同様の効果を奏することが可能である。

　また、本明細書に記載された効果は、あくまで説明的又は例示的なものであって限定的なものではない。つまり、本開示に係る技術は、上記の効果とともに、又は上記の効果に代えて、本明細書の記載から当業者には明らかな他の効果を奏し得る。

　なお、以下のような構成も本開示の技術的範囲に属する。
（１）
　観察対象を撮影した映像データである撮像映像データを取得する撮像部と、
　前記撮像部を支持する支持部と、
　前記撮像映像データに基づいて表示装置に表示される映像に対する視野移動指示の入力の有無、及び前記撮像映像データに基づいて表示装置に表示される映像に対する映像移動の発生の有無を判別する判別部と、
　前記判別部によって、前記視野移動指示の入力がなく、かつ前記映像移動が発生していると判別された場合に、前記撮像映像データに基づいて、表示装置に表示される映像データである表示映像データを、前記映像移動を補正して生成する補正部と、
　を備える、医療用観察装置。
（２）
　前記判別部は、入力装置を介した前記撮像部を移動させる旨の操作入力の有無に応じて、前記視野移動指示の入力の有無を判別する、
　前記（１）に記載の医療用観察装置。
（３）
　前記判別部は、前記撮像部を移動させる旨の指示を前記医療用観察装置に対して発行するナビゲーション装置からの前記指示の入力の有無に応じて、前記視野移動指示の入力の有無を判別する、
　前記（１）又は（２）に記載の医療用観察装置。
（４）
　前記判別部は、最新の前記撮像映像データと、過去に取得された前記撮像映像データとを比較することにより、前記映像移動の発生の有無を判別する、
　前記（１）～（３）のいずれか１項に記載の医療用観察装置。
（５）
　前記撮像部の動きを表す動き情報を取得する動き検出部、を更に備え、
　前記判別部は、前記動き情報に基づいて、前記映像移動の発生の有無を判別する、
　前記（１）～（４）のいずれか１項に記載の医療用観察装置。
（６）
　前記補正部は、前記撮像映像データに係る映像の所定の領域を切り出して前記表示映像データを生成する際に、前記所定の領域の切り出し位置を調整することにより、前記映像移動を補正する、
　前記（１）～（５）のいずれか１項に記載の医療用観察装置。
（７）
　前記撮像部の動きを表す動き情報を取得する動き検出部、を更に備え、
　前記補正部は、前記動き情報に基づいて、前記撮像部を構成する撮像素子又は光学系の位置を移動させることにより、前記映像移動を補正する、
　前記（１）～（５）のいずれか１項に記載の医療用観察装置。
（８）
　前記補正部によって生成される表示映像データは、電子ズーム機能により２倍以上に拡大されて前記表示装置に表示される、
　前記（１）～（７）のいずれか１項に記載の医療用観察装置。
（９）
　前記支持部において最も細い部分の直径が、３０ｍｍ以下である、
　前記（１）～（８）のいずれか１項に記載の医療用観察装置。
（１０）
　観察対象を撮影した映像データである撮像映像データを取り込むことと、
　プロセッサが、前記撮像映像データに基づいて表示装置に表示される映像に対する視野移動指示の入力の有無、及び前記撮像映像データに基づいて表示装置に表示される映像に対する映像移動の発生の有無を判別することと、
　前記視野移動指示の入力がなく、かつ前記映像移動が発生していると判別された場合に、前記撮像映像データに基づいて、表示装置に表示される映像データである表示映像データを、前記映像移動を補正して生成する補正部と、
　を含む、映像移動補正方法。
（１１）
　観察対象を撮影する医療用観察装置と、
　前記医療用観察装置によって撮影された前記観察対象の映像を表示する表示装置と、
　を備え、
　前記医療用観察装置は、
　観察対象を撮影した映像データである撮像映像データを取得する撮像部と、
　前記撮像部を支持する支持部と、
　前記撮像映像データに基づいて表示装置に表示される映像に対する視野移動指示の入力の有無、及び前記撮像映像データに基づいて表示装置に表示される映像に対する映像移動の発生の有無を判別する判別部と、
　前記判別部によって、前記視野移動指示の入力がなく、かつ前記映像移動が発生していると判別された場合に、前記撮像映像データに基づいて、表示装置に表示される映像データである表示映像データを、前記映像移動を補正して生成する補正部と、
　を有する、
　医療用観察システム。

　１　　観察システム
　２、３　　映像移動補正システム
　１０　　顕微鏡装置
　２０　　表示装置
　１１０　　顕微鏡部
　１１１、３１０　　撮像部
　１１２　　筒状部
　１２０　　支持部（アーム部）
　１３０　　ベース部
　１３１　　架台
　１３２　　キャスター
　１４０　　制御装置
　１５１　　ズームＳＷ
　１５２　　フォーカスＳＷ
　１５３　　動作モード変更ＳＷ
　２１０　　第１回転軸部
　２２０　　第２回転軸部
　２３０　　第３回転軸部
　２４０　　第４回転軸部（平行四辺形リンク機構）
　２５０　　第５回転軸部
　２６０　　第６回転軸部
　２４１、２４２、２４３、２４４　　アーム
　２４５、２４６、２４７、２４８　　関節部
　２７１　　第１アーム部
　２７２　　第２アーム部
　２７３　　第３アーム部
　２７４　　第４アーム部
　３２０　　表示部
　３３０　　視野移動指示取得部
　３４０、３４０ａ　　制御部
　３４１　　記憶部
　３４２、３４２ａ　　判別部
　３４３、３４３ａ　　補正部
　３４４、３４４ａ　　画像処理部
　３４５　　駆動制御部

Claims

　観察対象を撮影した映像データである撮像映像データを取得する撮像部と、
　前記撮像部を支持する支持部と、
　前記撮像映像データに基づいて表示装置に表示される映像に対する視野移動指示の入力の有無、及び前記撮像映像データに基づいて表示装置に表示される映像に対する映像移動の発生の有無を判別する判別部と、
　前記判別部によって、前記視野移動指示の入力がなく、かつ前記映像移動が発生していると判別された場合に、前記撮像映像データに基づいて、表示装置に表示される映像データである表示映像データを、前記映像移動を補正して生成する補正部と、
　を備える、医療用観察装置。
　前記判別部は、入力装置を介した前記撮像部を移動させる旨の操作入力の有無に応じて、前記視野移動指示の入力の有無を判別する、
　請求項１に記載の医療用観察装置。
　前記判別部は、前記撮像部を移動させる旨の指示を前記医療用観察装置に対して発行するナビゲーション装置からの前記指示の入力の有無に応じて、前記視野移動指示の入力の有無を判別する、
　請求項１に記載の医療用観察装置。
　前記判別部は、最新の前記撮像映像データと、過去に取得された前記撮像映像データとを比較することにより、前記映像移動の発生の有無を判別する、
　請求項１に記載の医療用観察装置。
　前記撮像部の動きを表す動き情報を取得する動き検出部、を更に備え、
　前記判別部は、前記動き情報に基づいて、前記映像移動の発生の有無を判別する、
　請求項１に記載の医療用観察装置。
　前記補正部は、前記撮像映像データに係る映像の所定の領域を切り出して前記表示映像データを生成する際に、前記所定の領域の切り出し位置を調整することにより、前記映像移動を補正する、
　請求項１に記載の医療用観察装置。
　前記撮像部の動きを表す動き情報を取得する動き検出部、を更に備え、
　前記補正部は、前記動き情報に基づいて、前記撮像部を構成する撮像素子又は光学系の位置を移動させることにより、前記映像移動を補正する、
　請求項１に記載の医療用観察装置。
　前記補正部によって生成される表示映像データは、電子ズーム機能により２倍以上に拡大されて前記表示装置に表示される、
　請求項１に記載の医療用観察装置。
　前記支持部において最も細い部分の直径が、３０ｍｍ以下である、
　請求項１に記載の医療用観察装置。
　観察対象を撮影した映像データである撮像映像データを取り込むことと、
　プロセッサが、前記撮像映像データに基づいて表示装置に表示される映像に対する視野移動指示の入力の有無、及び前記撮像映像データに基づいて表示装置に表示される映像に対する映像移動の発生の有無を判別することと、
　前記視野移動指示の入力がなく、かつ前記映像移動が発生していると判別された場合に、前記撮像映像データに基づいて、表示装置に表示される映像データである表示映像データを、前記映像移動を補正して生成する補正部と、
　を含む、映像移動補正方法。
　観察対象を撮影する医療用観察装置と、
　前記医療用観察装置によって撮影された前記観察対象の映像を表示する表示装置と、
　を備え、
　前記医療用観察装置は、
　観察対象を撮影した映像データである撮像映像データを取得する撮像部と、
　前記撮像部を支持する支持部と、
　前記撮像映像データに基づいて表示装置に表示される映像に対する視野移動指示の入力の有無、及び前記撮像映像データに基づいて表示装置に表示される映像に対する映像移動の発生の有無を判別する判別部と、
　前記判別部によって、前記視野移動指示の入力がなく、かつ前記映像移動が発生していると判別された場合に、前記撮像映像データに基づいて、表示装置に表示される映像データである表示映像データを、前記映像移動を補正して生成する補正部と、
　を有する、
　医療用観察システム。