WO2017013942A1

WO2017013942A1 - マニピュレータ

Info

Publication number: WO2017013942A1
Application number: PCT/JP2016/065950
Authority: WO
Inventors: 利博吉井; 満彰長谷川
Original assignee: Olympus Corp
Current assignee: Olympus Corp
Priority date: 2015-07-17
Filing date: 2016-05-31
Publication date: 2017-01-26
Anticipated expiration: 2018-01-17
Also published as: US20180079089A1; CN107249831B; EP3326764A4; CN107249831A; EP3326764A1; JP6150962B1; JPWO2017013942A1; US10926420B2

Abstract

可動部（３）と、可動部（３）に供給する動力を発生する駆動部（４）と、一端に可動部（３）、他端に駆動部（４）を取り付ける細長い軟性の長尺ガイド部材（２）と、駆動部（４）の動力を張力により可動部（３）に伝達する細長い張力伝達部材（５）と、張力伝達部材（５）の張力を調節する張力調節機構（６）とを備え、長尺ガイド部材（２）が、張力伝達部材（５）を長手方向に貫通させるルーメン（１０）を有する細長い軟性のガイドチューブ（１１）と、ガイドチューブ（１１）の外周を被覆し、基端部（１３）が駆動部（４）に対してガイドチューブ（１１）の長手方向に移動可能に設けられ、ガイドチューブ（１１）よりも高剛性のアウタシース（１２）とを備え、張力調節機構（６）が、駆動部（４）に対するアウタシース（１２）の基端部（１３）のガイドチューブ（１１）の長手方向に沿う位置を調節するマニピュレータ（１）を提供する。

Description

マニピュレータ

　本発明は、マニピュレータに関するものである。

　従来、軟性の挿入部の先端に配置された湾曲部あるいは鉗子等の可動部をワイヤによって駆動する方式の手術器具が知られている（例えば、特許文献１参照。）。
　特許文献１の手術器具は、軟性の挿入部が湾曲することにより内部を貫通するワイヤの張力が変動することを防止するために、ワイヤに一定の初期張力を付与する定力バネを備えている。

特許第５５４２２８８号公報

　しかしながら、特許文献１の手術器具のように、定力バネによってワイヤに張力を付与する場合には、挿入部の形態が変動しても一定の張力しか付与することができないという不都合がある。すなわち、挿入部の形態が変動して、より大きな曲率で湾曲するようになると、ワイヤと該ワイヤを被覆するシースとの間の摩擦力が増大するので、より大きな張力が付与されないとエンドエフェクタを動作させることができないが、特許文献１の手術器具では、定力バネによる一定の張力しか付与されないので、エンドエフェクタの動作に遅れが発生する等の問題がある。

　本発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであって、長尺ガイド部材の形態に合わせて適正な張力を張力伝達部材に付与して、湾曲部あるいは鉗子等の可動部を円滑に動作させることができるマニピュレータを提供することを目的としている。

　上記目的を達成するために本発明は以下の手段を提供する。
　本発明の一態様は、可動部と、該可動部に供給する動力を発生する駆動部と、一端に前記可動部、他端に前記駆動部を取り付ける細長い軟性の長尺ガイド部材と、前記駆動部の動力を張力により前記可動部に伝達する細長い張力伝達部材と、該張力伝達部材の張力を調節する張力調節機構とを備え、前記長尺ガイド部材が、前記張力伝達部材を長手方向に貫通させるルーメンを有する細長い軟性のガイドチューブと、該ガイドチューブの外周を被覆し、基端部が前記駆動部に対して前記ガイドチューブの長手方向に移動可能に設けられ、前記ガイドチューブよりも高剛性のアウタシースとを備え、前記張力調節機構が、前記駆動部に対する前記アウタシースの前記基端部の前記ガイドチューブの長手方向に沿う位置を調節するマニピュレータである。

　本態様によれば、駆動部の作動により駆動部において発生した動力が張力として張力伝達部材を介して可動部に伝達され可動部が作動させられる。長尺ガイド部材を湾曲させると、該長尺ガイド部材を構成しているガイドチューブおよびアウタシースが湾曲しガイドチューブに設けられているルーメンも湾曲するので、張力伝達部材は湾曲したルーメン内でガイドされて張力を伝達するようになる。また、ガイドチューブよりも高剛性のアウタシースによって駆動部側で加えた長手軸回りのトルクを可動部に伝達することができる。

　この場合において、長尺ガイド部材が大きく湾曲させられる際に、湾曲の最も内側の最内径部分に配置されている高剛性のアウタシースの長さ寸法は変化し難い。このため、仮に、アウタシースの両端が可動部および固定部に固定されている場合には、最内径部分によって湾曲後の長尺ガイド部材の寸法が決定され、最内径部分よりも湾曲の径方向外側に配置されているガイドチューブが、曲率半径の差に基づいて伸張されることになり、ルーメンの長さも伸張して張力伝達部材の経路長が増大してしまう。

　本態様によれば、長尺ガイド部材の湾曲の前後において、アウタシースの基端部を駆動部に対して、ガイドチューブの長手方向に移動させることにより、最内径部分の圧縮量をアウタシースの移動量によって補償することができ、ガイドチューブの伸張を抑えて伝達部材の経路長変動を抑制することができる。これにより、経路長の変動に伴う張力伝達部材の張力の過度な変動を防止しつつ長尺ガイド部材を湾曲させることができる。

　また、本態様によれば、張力調節機構により、アウタシースの基端部のガイドチューブに対する位置を調節することにより、張力伝達部材に付与される張力を調節することができる。すなわち、ガイドチューブに対してアウタシースの基端部の位置を先端側に移動させると、張力伝達部材の張力を増大させ、アウタシースの基端部の位置を基端側に移動させると、張力伝達部材の張力を低下させることができる。
　長尺ガイド部材が大きな曲率で湾曲しているときには、より大きな張力が張力伝達部材に付与されるように張力調節機構を作動させることにより、摩擦に抗して駆動部の動力により可動部を円滑に移動させることができる。

　上記態様においては、前記張力調節機構が、前記アウタシースの基端部に取り付けられるスライダと、該スライダを前記駆動部に対して前記ガイドチューブの長手方向に移動させる移動機構とを備えていてもよい。
　このようにすることで、移動機構の作動によりスライダを移動させることにより、スライダが固定されているアウタシースの基端部をガイドチューブの長手方向に移動させることができ、任意の大きさの張力を張力伝達部材に付与することができる。

　また、上記態様においては、前記駆動部が、モータを備えるモータユニットと、前記長尺ガイド部材に取り付けられ、前記モータの動力を前記張力伝達部材の張力に変換する動力変換部とを備え、前記モータユニットと前記動力変換部とが着脱可能に設けられ、前記スライダは、前記モータユニットと前記動力変換部とが連結されたときに前記移動機構と前記アウタシースとを着脱可能に連結してもよい。

　このようにすることで、モータユニットと動力変換部とを連結することにより駆動部が構成され、モータの動力が動力変換部によって張力伝達部材に付与される張力に変換され、可動部を駆動することができるようになる。この場合に、モータユニットと動力変換部とを連結すると、移動機構とアウタシースとが連結されるので、移動機構の作動により、アウタシースの基端部をガイドチューブの長手方向に移動させて、張力伝達部材に付与される張力を容易に調節することができる。

　また、上記態様においては、前記移動機構が、該移動機構から前記アウタシースに加えられる押圧力を検出するセンサを備えていてもよい。
　このようにすることで、検出された押圧力に基づいて、張力伝達部材に付与された張力が適正な位置で移動機構によるアウタシースと移動を拘束することができる。

　また、上記態様においては、前記アウタシースを押圧するシャフトを備え、前記センサが、前記シャフトに発生する前記押圧力を検出する圧力センサであってもよい。
　このようにすることで、検出された押圧力に基づいて張力伝達部材に付与された張力が適正な位置で移動機構によるアウタシースと移動を拘束することができる。

　また、上記態様においては、前記ガイドチューブが、前記ルーメンを複数有し、各ルーメンが、前記ガイドチューブの長手軸回りに捻れた形状を有していてもよい。
　このようにすることで、長尺ガイド部材が湾曲させられる場合に、ガイドチューブ自体が比較的大きな外径寸法を有し、各ルーメンが径方向の異なる位置に分布していても、湾曲により、特定のルーメンに経路長の変化が発生することを防止して、複数のルーメン間に経路長差が発生することを防止することができる。これにより、複数のルーメン内の複数の張力伝達部材に付与される初期張力のバラツキを抑えることができる。

　本発明によれば、長尺ガイド部材の形態に合わせて適正な張力を張力伝達部材に付与して、湾曲部あるいは鉗子等の可動部を円滑に動作させることができるという効果を奏する。

本発明の一実施形態に係るマニピュレータを示す一部を破断した縦断面図である。図１のマニピュレータに備えられるスライダおよび接続部を説明する離間状態を示す正面図である。図１のマニピュレータに備えられるスライダおよび接続部を説明する連結状態を示す正面図である。図１のマニピュレータのマニピュレータ側駆動部にモータユニットを連結した状態を示す一部を破断した縦断面図である。図１のマニピュレータの長尺ガイド部材を直線状に延ばした状態を示す縦断面図である。図１のマニピュレータの長尺ガイド部材を湾曲させた状態を示す縦断面図である。図１のマニピュレータの変形例であって、回り止めを示す斜視図である。図１のマニピュレータの変形例であって、図２Ａおよび図２Ｂの接続部とは異なる接続部を説明する離間状態を示す正面図である。図１のマニピュレータの変形例であって、図２Ａおよび図２Ｂの接続部とは異なる接続部を説明する連結状態を示す正面図である。図１のさらに他の接続部を説明する離間状態を示す側面図である。図１のさらに他の接続部を説明する連結状態を示す側面図である。図１のマニピュレータの他の変形例を示す直線状に延ばした状態の縦断面図である。図１のマニピュレータの他の変形例を示す湾曲させた状態の縦断面図である。図１のマニピュレータのさらに他の変形例を示す直線状に延ばした状態の縦断面図である。図１のマニピュレータのさらに他の変形例を示す湾曲させた状態の縦断面図である。図１のマニピュレータの変形例であって、ガイドチューブとして、ルーメンが捻れたマルチルーメンチューブを備えるものを示す縦断面図である。

　本発明の一実施形態に係るマニピュレータ１について、図面を参照して以下に説明する。
　本実施形態に係るマニピュレータ１は、図１に示されるように、例えば、患者の体腔内に挿入される内視鏡のチャネルを介して患者の体腔内に挿入される細長い軟性の長尺ガイド部材２と、該長尺ガイド部材２の先端に配置された可動部３と、長尺ガイド部材２の基端に配置され、可動部３を作動させる駆動部４と、該駆動部４により発生した駆動力を張力として可動部３に伝達するワイヤ（張力伝達部材）５と、該ワイヤ５の張力を調節する張力調節機構６とを備えている。

　可動部３は、体内の患部に作用する鉗子等の処置部７と、該処置部７を支持する少なくとも１つの関節部８とを備えている。図に示す例では、説明を簡単にするために、関節部８は、長尺ガイド部材２の長手軸に直交する軸線回りに処置部７を揺動させる単一の揺動関節を有する場合を示している。

　長尺ガイド部材２は、２本のワイヤ５を貫通させる２つのルーメン１０を有するマルチルーメンチューブ（ガイドチューブ）１１と、該マルチルーメンチューブ１１の外周面を被覆するように配置されたコイルチューブ（アウタシース）１２と、該コイルチューブ１２の基端に固定され、マルチルーメンチューブ１１の長手方向に移動可能に設けられた可動端部材（基端部）１３とを備えている。

　マルチルーメンチューブ１１は、変形しやすく剛性の低い軟性の樹脂材料により構成されている。一方、コイルチューブ１２は、マルチルーメンチューブ１１よりも剛性の高い金属材料により構成されている。コイルチューブ１２は、図１に示されるように、長尺ガイド部材２が直線状に延ばされた状態で、素線間を隙間なく密着させる密着コイルである。

　駆動部４は、モータ１４を備えるモータユニット１５と、マルチルーメンチューブ１１の基端に取り付けられたマニピュレータ側駆動部１６とを備えている。モータユニット１５とマニピュレータ側駆動部１６とは、相互に着脱可能に設けられている。マニピュレータ側駆動部１６には、２本のワイヤ５を回し掛けたプーリ（動力変換部）１７と、該プーリ１７を回転可能に支持するハウジング１８とが備えられている。

　マニピュレータ側駆動部１６がモータユニット１５に連結されると、モータユニット１５のモータ１４のシャフト９とマニピュレータ側駆動部１６のプーリ１７とが、例えば、スプラインギヤ等によって連結されるようになっている。これにより、モータ１４の回転駆動力が、プーリ１７にかけ回されたいずれかのワイヤ５に、プーリ１７の回転方向に依存して、張力に変換されるようになっている。そして、ワイヤ５によって伝達される張力によって関節部８がいずれかの方向に駆動されるようになっている。

　マルチルーメンチューブ１１の先端は、関節部８に固定され、マルチルーメンチューブ１１の基端はマニピュレータ側駆動部１６のハウジング１８に固定されている。また、コイルチューブ１２の先端も関節部８に固定されている。
　また、図１に示されるように、長尺ガイド部材２が直線状に延ばされた状態において、可動端部材１３とハウジング１８との間には、マルチルーメンチューブ１１の長手方向に隙間が形成されている。

　張力調節機構６は、モータユニット１５に設けられ、マニピュレータ側駆動部１６と連結されるときに、可動端部材１３に固定される接続部１９を有するスライダ２０と、該スライダ２０をマルチルーメンチューブ１１の長手方向に移動させる移動機構２１とを備えている。
　移動機構２１は、例えば、モータ２１ａおよびボールネジ（シャフト）２１ｂを備える直動機構である。

　接続部１９は、例えば、図２Ａおよび図２Ｂに示されるように、円筒状の可動端部材１３の径方向外方から近接させられて可動端部材１３の外周面を略半周にわたって覆うように可動端部材１３を収容する横断面略Ｃ字状の把持部材２２を採用してもよい。図中、符号２３は摩擦を増大させる材質からなるコーティングである。
　接続部１９が可動端部材１３を収容すると、接続部１９の弾性によって可動端部材１３を径方向内方に締め付け、両者の接触部分における摩擦によって接続部１９が可動端部材１３に固定されるようになっている。

　このように構成された本実施形態に係るマニピュレータ１を用いて、患者の体内の処置を行う場合について説明する。
　患者の体外から体腔内に挿入された内視鏡の挿入部のチャネルを介して、本実施形態に係るマニピュレータ１を先端の可動部３側から挿入していき、体内に配置されている内視鏡の挿入部の先端面の鉗子チャネルの開口から可動部３を突出させる。

　この場合において、体腔は曲がりくねっている場合が多く、内視鏡の挿入部および該挿入部に設けられているチャネルは体腔の形状に倣って湾曲されて体腔内に挿入されている。したがって、このようなチャネルを介してマニピュレータ１が挿入される場合には、マニピュレータ１は長尺ガイド部材２をチャネルに合わせて湾曲させながら挿入されていくことになる。

　本実施形態に係るマニピュレータ１において、長尺ガイド部材２が湾曲させられる場合には、中心に沿って配置されている可撓性の高いマルチルーメンチューブ１１が湾曲させられる。マルチルーメンチューブ１１はその両端が可動部３および駆動部４に固定されているので、マルチルーメンチューブ１１がその中心線に沿う長さを伸縮せずに湾曲させられれば、マルチルーメンチューブ１１に形成されているルーメン１０も大きく伸縮することはなく、ルーメン１０内に配置されているワイヤ５の経路長も大きく変動しない。

　マルチルーメンチューブ１１が湾曲させられると、その外周を被覆しているコイルチューブ１２も湾曲させられる。コイルチューブ１２は、マルチルーメンチューブ１１に対して十分に高い剛性を有する材質により構成されているので、長尺ガイド部材２が湾曲させられる際には、湾曲の内径側に配置される部分の長さは素線を密着させたままで変化せず、湾曲の外径側に配置される部分の素線の間隔を広げるようにして湾曲させられる。

　本実施形態に係るマニピュレータ１によれば、図４Ａに示されるように、コイルチューブ１２の基端が、駆動部４のハウジング１８に対してマルチルーメンチューブ１１の長手方向に移動可能な可動端部材１３に固定されているので、図４Ｂに示されるように、長尺ガイド部材２が湾曲させられると、可動端部材１３がハウジング１８に対して移動して、コイルチューブ１２の基端を駆動部４側に移動させる。すなわち、コイルチューブ１２の基端が固定されていないので、長尺ガイド部材２が湾曲させられると、コイルチューブ１２の基端が可動端部材１３とハウジング１８との隙間を詰めるように変位する。その結果、マルチルーメンチューブ１１の長さが維持され、ワイヤ５の経路長が延びることが防止される。

　次いで、長尺ガイド部材２を湾曲させて、可動部３が患部近傍において内視鏡の挿入部の先端から突出させられた、この状態において、駆動部４を構成しているマニピュレータ側駆動部１６にモータユニット１５を取り付けることが行われる。これにより、図３に示されるように、モータユニット１５に備えられたモータ１４のシャフト９がマニピュレータ側駆動部１６のプーリ１７に接続されるとともに、張力調節機構６のスライダ２０に設けられた接続部１９が、可動端部材１３に固定される。

　この状態で、モータユニット１５のモータ１４を作動させると、モータ１４の回転力がプーリ１７に伝達され、プーリ１７によってワイヤ５の張力に変換される。いずれかのワイヤ５の張力が増大することによって、可動部３が動作させられる。
　この場合において、本実施形態に係るマニピュレータ１によれば、張力調節機構６のスライダ２０に設けられた接続部１９がコイルチューブ１２の可動端部材１３に固定されるので、可動部３を駆動させるためにワイヤ５に張力をかけることによりマルチルーメンチューブ１１にかかる圧縮力を低減することができる。

　さらに、移動機構２１のモータ２１ａの作動により、スライダ２０を移動させることによって、マルチルーメンチューブ１１に対するコイルチューブ１２の基端の位置をマルチルーメンチューブ１１の長手方向に調節することができる。すなわち、スライダ２０をマルチルーメンチューブ１１の先端側に移動させることにより、可動部３を前進させてワイヤ５に付与される初期張力を増大させることができる。一方、スライダ２０をマルチルーメンチューブ１１の基端側に移動させることにより、可動部３を後退させてワイヤ５に付与される初期張力を低減させることができる。

　このように、本実施形態に係るマニピュレータ１によれば、移動機構２１の作動により、コイルチューブ１２の基端の位置を調節することで、ワイヤ５の張力を調節することができ、長尺ガイド部材２の湾曲状態に応じた適正な張力を付与して、可動部３を精度よく動作させることができるという利点がある。

　なお、本実施形態においては、マルチルーメンチューブ１１として剛性の低い材質からなるものを採用しているが、マルチルーメンチューブ１１の外周を被覆するコイルチューブ１２によって長尺ガイド部材２自体の剛性を高めている。したがって、コイルチューブ１２の基端側に、長手方向に沿う力を作用させることで、マニピュレータ１全体を進退させることができるとともに、コイルチューブ１２の基端側に、長手軸回りのトルクをかけることにより、先端の可動部３を長手軸回りに回転させることができる。

　コイルチューブ１２にトルクをかける方法としては、コイルチューブ１２の基端に直接トルクをかける方法の他、図５に示されるように、ハウジング１８と可動端部材１３との間に可動端部材１３の周方向の変位を規制する回り止めを設け、ハウジング１８に加えるトルクを、回り止めを介してコイルチューブ１２に伝達する方法を採用してもよい。

　回り止めとしては、ハウジング１８に、マルチルーメンチューブ１１の長手方向に延びる長孔２４を設け、可動端部材１３に、長孔２４に挿入されるピン２５を設けることにすればよい。スライダ２０がマルチルーメンチューブ１１の長手方向に移動する際には、ピン２５に対して長孔２４を移動させ、ハウジング１８にトルクが加えられたときには、ピン２５と長孔２４との係合によってマルチルーメンチューブ１１の長手軸回りのトルクを伝達することができる。

　また、コイルチューブ１２の基端に設けた可動端部材１３にスライダ２０を接続させる接続部１９としては、図６Ａおよび図６Ｂに示されるように、可動端部材１３に固定したベアリング２６の外輪をＣ字状の把持部材２２の内側に嵌合させて、スライダ２０に対する可動端部材１３の回転を許容しつつ、マルチルーメンチューブ１１の長手方向に沿う可動端部材１３の移動を固定する構造のものを採用してもよい。

　また、図７Ａおよび図７Ｂに示されるように、接続部１９を、スライダ２０にその移動方向に並んで設けられた複数の溝２７と、可動端部材１３に設けられた突起２８とから構成してもよい。マニピュレータ側駆動部１６をモータユニット１５に取り付けたときに、可動端部材１３の突起２８をスライダ２０のいずれかの溝２７に係合させることで、任意の位置で可動端部材１３とスライダ２０との相対移動を拘束することができる。突起２８と溝２７は入れ替えてもよい。

　また、本実施形態においては、マルチルーメンチューブ１１の基端をハウジング１８に固定することとしたが、これに代えて、図８Ａに示されるように、スライダ２０に固定し、ハウジング１８とスライダ２０との間に圧縮バネ２９を配置してもよい。
　このように構成することで、長尺ガイド部材２が湾曲されるときには、図８Ｂに示されるように、圧縮バネ２９が圧縮されてスライダ２０が移動させられる。

　このとき、スライダ２０に固定されているマルチルーメンチューブ１１の基端もスライダ２０の移動によって移動させられる。マルチルーメンチューブ１１は剛性の低い樹脂チューブにより構成されているので、基端側が移動されることで伸張させられるが、伸張させられた分だけ基端を移動させることで、ワイヤ５の経路長の増大を防止することができる。
　また、この場合に、図９Ａおよび図９Ｂに示されるように、マルチルーメンチューブ１１を駆動部４のハウジング１８内まで延ばしてもよい。

　また、本実施形態においては、マルチルーメンチューブ１１として、複数のルーメン１０がマルチルーメンチューブ１１の長手方向に沿って真っ直ぐに形成されているものを例示したが、これに限定されるものではなく、図１０に示されるように、マルチルーメンチューブ１１の長手軸回りに捻れたルーメン３０を有するものを採用してもよい。
　このようにすることで、太いマルチルーメンチューブ１１を使用したときに、湾曲の際に曲率半径差が大きくなっても、湾曲による各ルーメン３０の長さの変動を抑えて、ワイヤ５の経路長の変動を防止することができる。

　また、本実施形態においては、マニピュレータ側駆動部１６とモータユニット１５とを着脱可能に構成したが、一体的に構成してもよい。この場合、内視鏡のチャネル内へのマニピュレータ１の挿入時には、スライダ２０を移動自在とし、挿入後にモータ２１ａによってスライダ２０を移動させて張力を調節することにすればよい。

　また、モータ２１ａおよび直動機構を備える移動機構２１によって可動端部材１３を移動させることとしたが、これに代えて、ダイヤルあるいはハンドル等の手動の移動機構２１により、可動端部材１３を移動させることにしてもよい。

　また、本実施形態においては、アウタシースとしてコイルチューブ１２を例示したが、これに限定されるものではなく、マルチルーメンチューブ１１よりも高剛性の可撓性を有するチューブであれば、任意のものを採用することができる。

　また、本実施形態においては、移動機構２１がボールネジ２１ｂに加わる押圧力を検出する圧力センサ（センサ：図示略）を備えていてもよい。

　これにより、可動端部材１３にスライダ２０を接続した状態で、移動機構２１のモータ２１ａを作動させ、可動端部材１３を押し込んでいくと、ボールネジ２１ｂに設けられた圧力センサにより検出される押圧力が増加していくので、所定の圧力に到達した時点で、移動機構２１の作動を停止することによって、ワイヤ５の張力を適正に調整することができる。

　１　マニピュレータ
　２　長尺ガイド部材
　３　可動部
　４　駆動部
　５　ワイヤ（張力伝達部材）
　６　張力調節機構
　１０　ルーメン
　１１　マルチルーメンチューブ（ガイドチューブ）
　１２　コイルチューブ（アウタシース）
　１３　可動端部材（基端部）
　１４　モータ
　１５　モータユニット
　１７　プーリ（動力変換部）
　２０　スライダ
　２１　移動機構

Claims

　可動部と、
　該可動部に供給する動力を発生する駆動部と、
　一端に前記可動部、他端に前記駆動部を取り付ける細長い軟性の長尺ガイド部材と、
　前記駆動部の動力を張力により前記可動部に伝達する細長い張力伝達部材と、
　該張力伝達部材の張力を調節する張力調節機構とを備え、
　前記長尺ガイド部材が、前記張力伝達部材を長手方向に貫通させるルーメンを有する細長い軟性のガイドチューブと、該ガイドチューブの外周を被覆し、基端部が前記駆動部に対して前記ガイドチューブの長手方向に移動可能に設けられ、前記ガイドチューブよりも高剛性のアウタシースとを備え、
　前記張力調節機構が、前記駆動部に対する前記アウタシースの前記基端部の前記ガイドチューブの長手方向に沿う位置を調節するマニピュレータ。
　前記張力調節機構が、前記アウタシースの基端部に取り付けられるスライダと、該スライダを前記駆動部に対して前記ガイドチューブの長手方向に移動させる移動機構とを備える請求項１に記載のマニピュレータ。
　前記駆動部が、モータを備えるモータユニットと、前記長尺ガイド部材に取り付けられ前記モータの動力を前記張力伝達部材の張力に変換する動力変換部とを備え、
　前記モータユニットと前記動力変換部とが着脱可能に設けられ、
　前記スライダは、前記モータユニットと前記動力変換部とが連結されたときに前記移動機構と前記アウタシースとを着脱可能に連結する請求項２に記載のマニピュレータ。
　前記移動機構が、該移動機構から前記アウタシースに加えられる押圧力を検出するセンサを備える請求項３に記載のマニピュレータ。
　前記移動機構が、前記アウタシースを押圧するシャフトを備え、
　前記センサが、前記シャフトに発生する前記押圧力を検出する圧力センサである請求項４に記載のマニピュレータ。
　前記ガイドチューブが、前記ルーメンを複数有し、
　各ルーメンが、前記ガイドチューブの長手軸回りに捻れた形状を有する請求項１から請求項５のいずれかに記載のマニピュレータ。