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WO2017009970A1 - パワーステアリング調整装置 - Google Patents

パワーステアリング調整装置 Download PDF

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WO2017009970A1
WO2017009970A1 PCT/JP2015/070262 JP2015070262W WO2017009970A1 WO 2017009970 A1 WO2017009970 A1 WO 2017009970A1 JP 2015070262 W JP2015070262 W JP 2015070262W WO 2017009970 A1 WO2017009970 A1 WO 2017009970A1
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WO
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editing
steering
information
graph
control characteristic
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Ceased
Application number
PCT/JP2015/070262
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English (en)
French (fr)
Inventor
礼子 坂田
嘉道 梅木
松原　勉
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Mitsubishi Electric Corp
Original Assignee
Mitsubishi Electric Corp
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Publication date
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Priority to CN201580081533.XA priority patent/CN107848566B/zh
Priority to JP2017528072A priority patent/JP6440845B2/ja
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    • B60K2360/1468—Touch gesture

Definitions

  • the present invention relates to a power steering adjustment device used when adjusting EPS (Electric Power Steering), for example.
  • EPS Electric Power Steering
  • EPS In general, in EPS, adjustment related to steering control is performed in accordance with a development target in a vehicle development process so that a steering feeling of a steering wheel is optimal for a driver of the vehicle.
  • an adjustment device for example, by editing on a steering characteristic diagram while visually observing the steering characteristic diagram, the necessary editing amount is grasped as an intuitive or sensory amount, and the vehicle in the development process
  • the steering feeling is reset to match the development goals of the driver and the individuality of the driver (for example, see Patent Document 1).
  • the present invention has been made to solve such a problem, and an object of the present invention is to provide a power steering adjusting device capable of easily adjusting the steering feeling even if the user is unfamiliar with the adjusting operation.
  • a power steering adjustment device is a guide setting unit that sets an editing guide for adjusting a steering feeling indicating a steering feeling of a vehicle handle with respect to steering control information indicating control information of steering assist force.
  • An adjustment information display unit that displays a control characteristic graph visually indicating steering control information and an editing guide on the same screen, an editing information input unit that acquires input information of editing information based on the editing guide, and editing information And a graph editing unit that edits the control characteristic graph using the editing information when editing information is acquired by the input unit.
  • the power steering adjusting device sets an editing guide for adjusting a steering feeling indicating a steering feeling of a steering wheel of a vehicle with respect to steering control information indicating control information of steering assist force. Is. Thereby, even if it is unfamiliar with adjustment work, adjustment work of steering feeling can be performed easily.
  • FIG. 1 is a configuration diagram showing a power steering adjusting device according to the present embodiment.
  • the power steering adjusting device according to the present embodiment includes an editing information input unit 1, an adjustment information display unit 2, a guide setting unit 3, a graph editing unit 4, a CAN data acquisition unit 6, and steering control information output.
  • the unit 7 is provided.
  • the editing information input unit 1 is a processing unit that acquires editing information input by the user of the power steering adjustment device.
  • the adjustment information display unit 2 is a display unit that displays the control characteristic graph of the steering control information output from the guide setting unit 3 and the graph editing unit 4 and the editing guide on the same screen.
  • the edit information input unit 1 and the adjustment information display unit 2 are configured using a device having a touch panel that performs screen display and input on the screen, such as an in-vehicle navigation device, a smartphone, and a tablet terminal.
  • the input unit 1 and the adjustment information display unit 2 may be independent devices.
  • the guide setting unit 3 is a processing unit that sets an editing guide for adjusting the steering feeling indicating the steering feeling of the steering wheel with respect to the graph indicating the steering control information that is the control information of the steering assist force.
  • the graph editing unit 4 is a processing unit that edits the control characteristic graph of the steering control information when the editing information input unit 1 receives input of editing information.
  • the guide setting unit 3 and the graph editing unit 4 constitute a steering control information calculation unit 5 that calculates steering control information.
  • Steering control information may be a single numerical value or a two-variable / three-variable array data, and in the case of two-variable / three-variable, it can be represented by a two-dimensional / three-dimensional graph.
  • “steering angle—steering torque value” “reaction force received from road surface—motor compensation current”, “steering torque—motor compensation current”, “steering angle—steering torque value—vehicle speed”, “reaction force received from road surface—motor Control characteristic graphs such as “compensation current—vehicle speed” and “steering torque—motor compensation current—vehicle speed” can be considered.
  • the steering feeling is a value indicating the steering feeling felt by the operator when the steering wheel of the vehicle is operated. For example, there are the following four values.
  • the four kinds of feeling values are values obtained from the relationship between the steering angle and the steering torque in a graph showing the relationship between the steering angle and the steering torque as shown in FIG.
  • the value is as follows.
  • On-center feeling For example, in the “steering angle-steering torque” graph, the torque value near the steering angle 0 ° and the inclination of the steering angle, the inclination of the torque value and the steering angle when the torque value becomes 0, and the “road surface reaction force”
  • the graph shape such as the road surface reaction force near the road reaction force of 0 Nm in the “compensation current” graph and the slope of the compensation current correspond.
  • the CAN data acquisition unit 6 is a functional unit for acquiring CAN (Controller Area Network) data and outputting it to the steering control information calculation unit 5.
  • the CAN data acquisition unit 6 has a function of acquiring vehicle speed information and steering wheel angle information from the vehicle simulator. Thus, by providing vehicle speed information and steering wheel angle information as a vehicle simulator, editing work can be performed even when the vehicle is stopped other than during vehicle travel.
  • the steering control information output unit 7 is an interface unit for giving the steering control information calculated by the steering control information calculation unit 5 to a steering mechanism that is a target of power assist such as an assist motor.
  • FIG. 2 is a flowchart showing the operation of the power steering adjustment device of the first embodiment.
  • the power steering adjusting device acquires CAN data from the CAN data acquisition unit 6 (step ST2).
  • the power steering adjustment device determines whether new editing information has been input from the editing information input unit 1 (step ST3). If no new editing information has been input, the power steering adjustment device responds to the vehicle speed acquired in step ST2.
  • the control characteristic graph of the steering control information and the information of the predetermined editing guide are output to the adjustment information display unit 2 (step ST5).
  • the adjustment information display unit 2 displays an editing guide based on the editing guide information acquired from the guide setting unit 3 and a control characteristic graph of steering control information corresponding to the vehicle speed on the same screen (step ST6).
  • FIG. 3 is an explanatory diagram showing a display example of a control characteristic graph of steering control information and an editing guide.
  • the control characteristic graph of the steering control information edit points are provided on the control characteristic graph in the region corresponding to the steering feeling divided by vertical lines.
  • 3A is steering control information indicating the relationship between the steering angle and the steering torque
  • FIG. 3B is steering control information indicating the relationship between various parameters and the compensation current.
  • the control characteristic graph showing the relationship between the steering angle and the steering torque shown in FIG. 3A is, for example, “the relationship between the reaction force received from the road surface and the motor compensation current”, “the steering torque and the motor compensation current”. This is a value that collectively shows a control characteristic graph as shown in FIG.
  • the control characteristic graph shown in FIG. 3A shows a value obtained by integrating a plurality of control characteristic graphs as shown in FIG. 3B based on the sensibilities of experts who are experienced in traveling.
  • the feeling value is a value obtained from the control characteristic graph shown in FIG. 3A, it is possible to adjust even a non-expert adjuster by adjusting the feeling value while confirming the feeling value.
  • the steering angle is shown as -150 ° to + 150 °, but this steering angle changes according to the vehicle speed.
  • the steering angle is ⁇ 120 ° to + 120 ° at a vehicle speed of 40 km / h
  • the steering angle is ⁇ 150 ° to + 150 ° at a vehicle speed of 20 km / h.
  • FIG. 4 is an explanatory diagram showing the editing direction.
  • the editing point 401 at the position intersecting the X axis is limited in the X axis direction
  • the editing point 402 at the position intersecting the Y axis is limited in the Y axis direction.
  • the editing point 403 at the position intersecting the X axis is limited in the X axis direction
  • the editing point 404 not intersecting the X axis and the Y axis is limited in the vertical direction. . Note that it may be limited in the left-right direction according to the position of the editing point.
  • step ST4 When the editing information for the editing point is input from the editing information input unit 1, the graph editing unit 4 corrects the graph displayed on the adjustment information display unit 2 (step ST4).
  • 5A and 5B are explanatory diagrams showing this.
  • the graph editing unit 4 performs correction with an approximate curve so that the entire graph becomes a continuous shape.
  • the guide setting unit 3 sets an editing guide for the graph corrected by the graph editing unit 4 (step ST5).
  • the adjustment information display unit 2 displays a graph corrected in response to the input of the editing information from the editing information input unit 1 and a new editing guide corresponding to the control characteristic graph (step ST6). .
  • a handle may be provided on both sides of the edit point, and the bulge between the edit points may be edited by the inclination and length of the handle.
  • the handle is only in the inward direction at the edit points provided at the end points on the graph.
  • the guide setting unit 3 sets edit points having handles on both sides as shown in FIGS. 6 (a) and 6 (b).
  • the handle is set so that the inclination and the length from the edit point to both ends can be adjusted, and the adjuster can adjust the bulge of the graph by operating the handle.
  • the graph editing unit 4 performs correction such that the longer the handle is, the larger the bulge is, and the steeper the handle is, the larger the absolute value of the graph is.
  • the guide setting unit 3 may limit the tilt and length of the handle that can be edited. For example, when the absolute value of the tilt of the handle is limited not to be larger than 90 °, the guide setting unit 3 has a larger tilt. When the handle is operated, the display does not move at the absolute value of 90 ° and the input is not accepted. Also, for example, when the length of a handle is limited so that the handles provided at two adjacent editing points do not intersect, the value in the lateral direction (X axis) of the handle provided at one editing point is When a value between the edit point and its handle is input, the display does not move at a position where the horizontal direction (X axis) of the two handles has the same value, and the input is not accepted.
  • FIG. 7 shows an example in which a line that matches the movement of the finger is input as editing information by the movement of tracing the periphery of the graph with one finger in the control characteristic graph of the steering control information.
  • the guide setting unit 3 sets the editing method so that it is recognized as editing information when there is a curve input around the graph as shown in FIG.
  • the edit information input unit 1 outputs this to the steering control information calculation unit 5 as edit information.
  • the graph editing unit 4 calculates a new graph line that matches the tracing line as shown in FIG. 7B, and the adjustment information display unit 2 displays it. This is the graph shown in FIG.
  • FIG. 8 shows a control characteristic graph of steering control information, such as a compass with two fingers, a movement that draws a circle on one axis and the other, and an inclination line connecting two fingers.
  • the guide setting unit 3 sets the editing method so as to be recognized as editing information when a line with one point as an axis as shown in FIG. 8A is input.
  • the edit information input unit 1 outputs this as edit information to the steering control information calculation unit 5.
  • the graph editing unit 4 calculates a new graph line in accordance with the slope line as shown in FIG. 8B, and the adjustment information display unit 2 displays it. This is the graph shown in FIG.
  • FIG. 9 shows an example in which the width of the graph is adjusted by the movement of widening or narrowing the width between two fingers with respect to the control characteristic graph of the steering control information.
  • the guide setting unit 3 sets the editing method to recognize movement as shown in FIG. 9A as editing information. That is, in this editing method, editing points are two points located outside a plurality of curves or straight lines, and the distance between these two points is input as editing information.
  • the edit information input unit 1 outputs the distance between the two points to the steering control information calculation unit 5 as line width edit information.
  • the graph editing unit 4 calculates a new graph line according to the line width of the editing information, as shown in FIG. 9B, and the adjustment information display unit 2 displays it.
  • the spring feeling corresponds to the difference in torque value near the steering angle of 120 ° in the “steering angle-steering torque” graph, such an editing method is particularly effective for adjusting the spring feeling.
  • the editing information input shown in FIGS. 7 to 9 is performed with the finger of the adjuster, the input is not limited to the finger input as long as one or two points can be designated.
  • step ST7 After the adjustment input as described above is performed, when a confirmation operation to the display content is performed by the adjustment information display unit 2 such that a confirmation button (not shown) is pressed (step ST7), the steering control information calculation unit 5 The calculated steering control information is output to the steering mechanism by the steering control information output unit 7 (step ST8).
  • the display may be changed corresponding to the steering feeling.
  • FIG. 10 shows an example of this display.
  • the on-center feeling is indicated by a dark color such as blue
  • the handle return feeling is indicated by a light color such as yellow.
  • a vertical line for partitioning the X-axis direction may be displayed, and feeling information indicating which steering feeling corresponds to each region may be displayed.
  • the power steering adjustment device may be configured such that a control characteristic graph having a display color as shown in FIG. 10 is first displayed and an edit point is displayed when a screen touch is performed.
  • the steering feeling indicating the steering feeling of the steering wheel of the vehicle is adjusted with respect to the steering control information indicating the control information of the steering assist force.
  • a guide setting unit that sets the editing guide, an adjustment information display unit that displays a control characteristic graph that visually displays steering control information and the editing guide on the same screen, and input information of editing information based on the editing guide Editing information input unit and a graph editing unit that edits the control characteristic graph using the editing information when editing information is acquired by the editing information input unit.
  • the steering feeling can be adjusted.
  • the guide setting unit sets the editing point in the region corresponding to the steering feeling of the control characteristic graph as the editing guide. It is possible to easily determine which region of the control characteristic graph should be edited for adjustment.
  • the guide setting unit provides the editing point on the control characteristic graph and limits the editing direction of the editing point to the set direction.
  • a control characteristic graph corresponding to the steering feeling can be easily obtained.
  • the guide setting unit corrects the control characteristic graph with the approximate curve when the edit point is edited, so that even when the edit point is edited, the guide setting unit is smooth. A control characteristic graph can be obtained.
  • the guide setting unit provides editing points on the corrected control characteristic graph, and also provides handles on both sides or one side of the editing points, and the inclination and length of the handle. Accordingly, the inclination and bulge between the edit points are corrected, so that the desired steering feeling control characteristic can be easily adjusted.
  • the guide setting unit has an editing guide in which at least one of the inclination and the length of the handle provided on both sides or one side of the editing point is limited within the set value. Therefore, it is possible to prevent erroneous steering feeling editing.
  • an editing method for adjusting the steering feeling indicating the steering feeling of the steering wheel of the vehicle with respect to the steering control information indicating the control information of the steering assist force is provided.
  • a guide setting unit for setting, an adjustment information display unit for displaying a control characteristic graph visually indicating steering control information on the screen, an editing information input unit for acquiring editing information input information based on the editing method, and editing When the editing information of the editing method is acquired in the information input unit, it is equipped with a graph editing unit that edits the control characteristic graph using the editing information. Adjustment work can be performed.
  • the editing method is to give a curve or a straight line along the outer periphery of the control characteristic graph, and when the graph editing unit acquires the editing information, the editing information Since a new control characteristic graph is calculated according to the curve or straight line, even if the user is unfamiliar with the adjustment work, the steering feeling adjustment work can be easily performed.
  • the editing method rotates the other point about one point as an axis, and gives an inclination of a line segment connecting the one point and the other point.
  • the graph editor calculates a new control characteristic graph according to the slope between the two points, so it is easy to adjust the steering feeling even if you are unfamiliar with the adjustment work. Work can be done.
  • the editing method is such that when the characteristic indicated by the control characteristic graph is composed of a plurality of curves or straight lines, the editing point is outside the plurality of curves or straight lines. It is to edit at a distance between two points as two positions, and when the graph editing unit acquires editing information, a new control characteristic graph is calculated according to the distance between the two points. Even if the user is unfamiliar with the adjustment work, the steering feeling can be easily adjusted. In particular, the spring feeling can be easily adjusted as the steering feeling.
  • the adjustment information display unit identifies and displays the region corresponding to the steering feeling of the control characteristic graph with the display color, so that the control characteristic can be easily obtained. A region corresponding to the steering feeling of the graph can be recognized.
  • the adjustment information display unit divides the area corresponding to the steering feeling of the control characteristic graph with a straight line, and identifies and displays each area.
  • the region corresponding to the steering feeling of the control characteristic graph can be easily recognized.
  • the adjustment information display unit displays the corresponding steering feeling information for each region, so that the steering feeling of the control characteristic graph can be easily obtained.
  • the corresponding area can be recognized.
  • any component of the embodiment can be modified or any component of the embodiment can be omitted within the scope of the invention.
  • the power steering adjustment device relates to a configuration for assisting adjustment when adjusting the steering control of the vehicle.
  • the steering is adjusted. Suitable for use in control adjustment.
  • 1 editing information input section 1 adjustment information input section, 2 adjustment information display section, 3 guide setting section, 4 graph editing section, 5 steering control information calculation section, 6 CAN data acquisition section, 7 steering control information output section.

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  • Mechanical Engineering (AREA)
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Abstract

ガイド設定部（３）は、ステアリング制御情報に対して操舵フィーリングを調整するための編集ガイドを設定する。調整情報表示部（２）は、ステアリング制御情報を視覚的に示す制御特性グラフと編集ガイドとを同一画面上に表示する。編集情報入力部（１）で編集情報が取得された場合、グラフ編集部（４）は、その編集情報を用いて制御特性グラフを編集する。

Description

パワーステアリング調整装置
　この発明は、例えば、ＥＰＳ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃ　Ｐｏｗｅｒ　Ｓｔｅｅｒｉｎｇ：電動パワーステアリング）の調整時に用いるパワーステアリング調整装置に関する。
　一般に、ＥＰＳでは、車両の運転者にとってハンドルの操舵フィーリングが最適となるよう、車両の開発工程において開発目標に合わせてステアリング制御に関する調整を行う。
　従来、このような調整装置として、例えば、操舵特性線図を目視しながら操舵特性線図上で編集することにより、必要な編集量を直感的あるいは感覚的な量として把握し、開発工程における車両の開発目標やドライバの個性に合った操舵フィーリングに再設定するようにしたものがあった（例えば特許文献１参照）。
　また、表示装置の操舵特性画面上に表示された操舵特性を、目視しながら操作スイッチ群を用いて、操舵特性の線図をクリックしたり、ドローしたりして操作特性を編集し、これを保存することにより運転者の個性に見合った多様な操舵フィーリングを得るようにしたものがあった（例えば、特許文献２参照）。
特開２００５－２２５４３０号公報 特開２００２－２９３２５７号公報
　操舵フィーリングを調整する場合、ステアリング制御情報に関するグラフの傾きや幅を編集することが重要である。しかしながら、上記特許文献１、２に記載された従来の技術では、所望する操舵フィーリングを得るにはグラフのどの部分をどのように編集すればよいか、といったことが示されていなかった。このため、従来、操舵フィーリングを調整する場合は、複数の配列データ値を入力してグラフの傾きや幅を編集しなければならず、調整作業が面倒であるという問題点があった。その結果、調整作業に不慣れな者ではグラフの編集が困難であり、また、調整者によって操舵フィーリングに対応する領域が異なってしまうという問題点があった。
　この発明は、かかる問題を解決するためになされたもので、調整作業に不慣れであっても容易に操舵フィーリングの調整作業を行うことのできるパワーステアリング調整装置を提供することを目的とする。
　この発明に係るパワーステアリング調整装置は、ステアリングのアシスト力の制御情報を示すステアリング制御情報に対して、車両のハンドルの操舵感を示す操舵フィーリングを調整するための編集ガイドを設定するガイド設定部と、ステアリング制御情報を視覚的に示す制御特性グラフと編集ガイドとを同一画面上に表示する調整情報表示部と、編集ガイドに基づく編集情報の入力情報を取得する編集情報入力部と、編集情報入力部で編集情報が取得された場合に、編集情報を用いて制御特性グラフを編集するグラフ編集部とを備えたものである。
　この発明に係るパワーステアリング調整装置は、ステアリングのアシスト力の制御情報を示すステアリング制御情報に対して、車両のハンドルの操舵感を示す操舵フィーリングを調整するための編集ガイドを設定するようにしたものである。これにより、調整作業に不慣れであっても容易に操舵フィーリングの調整作業を行うことができる。
この発明の実施の形態１のパワーステアリング調整装置を示す構成図である。 この発明の実施の形態１のパワーステアリング調整装置の動作を示すフローチャートである。 この発明の実施の形態１のパワーステアリング調整装置のステアリング制御情報の制御特性グラフと編集ガイドの表示例を示す説明図である。 この発明の実施の形態１のパワーステアリング調整装置の編集方向を示す説明図である。 この発明の実施の形態１のパワーステアリング調整装置の編集入力による補正動作を示す説明図である。 この発明の実施の形態１のパワーステアリング調整装置の編集点にハンドルを設ける例の説明図である。 この発明の実施の形態１のパワーステアリング調整装置の第１の編集方法を示す説明図である。 この発明の実施の形態１のパワーステアリング調整装置の第２の編集方法を示す説明図である。 この発明の実施の形態１のパワーステアリング調整装置の第３の編集方法を示す説明図である。 この発明の実施の形態１のパワーステアリング調整装置の制御特性グラフを操舵フィーリングに対応して表示を変えるようにした例を示す説明図である。 この発明の実施の形態１のパワーステアリング調整装置の制御特性グラフの領域毎にフィーリング情報を表示するようにした例を示す説明図である。
　以下、この発明をより詳細に説明するために、この発明を実施するための形態について、添付の図面に従って説明する。
実施の形態１．
　図１は、本実施の形態によるパワーステアリング調整装置を示す構成図である。
　本実施の形態によるパワーステアリング調整装置は、図１に示すように、編集情報入力部１、調整情報表示部２、ガイド設定部３、グラフ編集部４、ＣＡＮデータ取得部６、ステアリング制御情報出力部７を備える。
　編集情報入力部１は、パワーステアリング調整装置の使用者が入力した編集情報を取得する処理部である。調整情報表示部２は、ガイド設定部３とグラフ編集部４とから出力されたステアリング制御情報の制御特性グラフと編集ガイドとを同一画面上に表示する表示部である。なお、これら編集情報入力部１及び調整情報表示部２は、車載ナビゲーション装置、スマートフォン及びタブレット端末といった画面表示と入力とを画面上で行うタッチパネルを有するデバイスを用いて構成されているが、編集情報入力部１と調整情報表示部２とが独立したデバイスであってもよい。ガイド設定部３は、ステアリングのアシスト力の制御情報であるステアリング制御情報を示すグラフに対して、ハンドルの操舵感を示す操舵フィーリングを調整するための編集ガイドを設定する処理部である。グラフ編集部４は、編集情報入力部１で編集情報の入力を受け付けた場合に、ステアリング制御情報の制御特性グラフを編集する処理部である。また、これらガイド設定部３とグラフ編集部４とで、ステアリング制御情報を算出するステアリング制御情報算出部５が構成されている。
　ステアリング制御情報は、単独の数値の場合や、二変数・三変数の配列データの場合があり、二変数・三変数の場合は、二次元・三次元のグラフで表現することが可能である。例えば「操舵角度－操舵トルク値」、「路面から受ける反力－モータ補償電流」、「操舵トルク－モータ補償電流」、「操舵角度－操舵トルク値－車速」、「路面から受ける反力－モータ補償電流－車速」、「操舵トルク－モータ補償電流－車速」などの制御特性グラフが考えられる。また、操舵フィーリングとは、車両のハンドルを操作したときに操作者が感じる操舵感を示す値であり、例えば、以下の４種の値がある。
　４種のフィーリング値は、例えば後述する図３（ａ）に示すような操舵角度と操舵トルクとの関係を示すグラフの操舵角度と操舵トルクとの関係から求められる値であり、各フィーリング値は次のような値である。
・オンセンタフィーリング：例えば「操舵角度―操舵トルク」グラフの操舵角度０°付近のトルク値と操舵角度の傾き、トルク値が０になるときのトルク値と操舵角度の傾き、及び「路面反力―補償電流」グラフの路面反力０Ｎｍ付近の路面反力と補償電流の傾き、などのグラフ形状が対応する。
・ハンドル戻りフィーリング：例えば車速が４０ｋｍ／ｈの場合、「操舵角度―操舵トルク」グラフの操舵角度６０°付近のトルク値と操舵角度の傾き、及び「路面反力―補償電流」グラフの補償電流が０Ａｒｍｓとなる付近の路面反力と補償電流の傾き、などのグラフ形状が対応する。
・バネフィーリング：例えば車速４０ｋｍ／ｈの場合、「操舵角度―操舵トルク」グラフの操舵角度１２０°付近のトルク値の切り増し時と切り戻し時の差分、及び「操舵角度―補償電流」や「操舵トルク値―補償電流」グラフの補償電流が０Ａｒｍｓとなる付近の路面反力と補償電流の傾き、などのグラフ形状が対応する。
・ビルドアップフィーリング：例えば車速４０ｋｍ／ｈの場合、「操舵角度―操舵トルク」グラフの操舵角度およそ０°～１２０°でのトルク値と操舵角度の傾き、及び「操舵角度―補償電流」や「操舵トルク値―補償電流」グラフの補償電流が０Ａｒｍｓとなる付近の路面反力と補償電流の傾き、などのグラフ形状が対応する。
　ＣＡＮデータ取得部６は、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ　Ａｒｅａ　Ｎｅｔｗｏｒｋ）データを取得し、ステアリング制御情報算出部５に出力するための機能部である。また、ＣＡＮデータ取得部６は、車両シミュレータからの車速情報やハンドル角度情報を取得する機能を有している。これにより、車両シミュレータとして車速情報やハンドル角度情報を与えることにより、車両走行時以外に停車時でも編集作業が可能である。
　ステアリング制御情報出力部７は、ステアリング制御情報算出部５で算出されたステアリング制御情報をアシストモータといったパワーアシストの対象となるステアリング機構に与えるためのインタフェース部である。
　次に、このように構成された実施の形態１の動作について説明する。
　図２は、実施の形態１のパワーステアリング調整装置の動作を示すフローチャートである。
　先ず、車両のエンジンが起動されると（ステップＳＴ１）、パワーステアリング調整装置では、ＣＡＮデータ取得部６よりＣＡＮデータを取得する（ステップＳＴ２）。次に、パワーステアリング調整装置は、編集情報入力部１より新たな編集情報が入力されたかを判定し（ステップＳＴ３）、新たな編集情報が入力されていない場合はステップＳＴ２で取得した車速に応じたステアリング制御情報の制御特性グラフと、所定の編集ガイドの情報を調整情報表示部２に出力する（ステップＳＴ５）。調整情報表示部２は、ガイド設定部３から取得した編集ガイド情報に基づく編集ガイドと、車速に応じたステアリング制御情報の制御特性グラフを同一画面上に表示する（ステップＳＴ６）。
　図３は、ステアリング制御情報の制御特性グラフと編集ガイドの表示例を示す説明図である。図示のように、ステアリング制御情報の制御特性グラフ中、縦線で区画した操舵フィーリングに対応した領域の制御特性グラフ上に編集点が設けられている。なお、図３（ａ）は、操舵角度と操舵トルクとの関係を示すステアリング制御情報、図３（ｂ）は、各種のパラメータと補償電流との関係を示すステアリング制御情報である。ここで、図３（ａ）に示す操舵角度と操舵トルクの関係を示す制御特性グラフは、例えば、「路面から受ける反力とモータ補償電流との関係」、「操舵トルクとモータ補償電流との関係」といった、各種パラメータとモータ補償電流の関係を示す図３（ｂ）に示すような制御特性グラフを集約して示す値である。すなわち、図３（ａ）に示す制御特性グラフは、走行経験豊富な専門家の感性に基づく図３（ｂ）に示すような複数の制御特性グラフを集約した値を示している。また、フィーリング値は、図３（ａ）に示す制御特性グラフから求められる値であるため、フィーリング値を確認しながら調整することで、専門家でない調整者であっても調整が可能となる。また、図３に示す例では、編集点は４点であり、図３（ａ）中の編集点に対応した編集点が、図３（ｂ）中でも示されている。
　なお、図３（ａ）では操舵角度が－１５０°～＋１５０°を表示しているが、この操舵角度が車速に応じて変化する。例えば、車速４０ｋｍ／ｈでは操舵角度－１２０°～＋１２０°を表示し、車速２０ｋｍ／ｈでは操舵角度－１５０°～＋１５０°を表示する、といった変化である。
　また、ガイド設定部３は、編集点の編集方向を、Ｘ軸またはＹ軸方向、上下または左右方向といったように設定された方向に限定する。
　図４は、編集方向を示す説明図である。図４（ａ）では、Ｘ軸と交差する位置の編集点４０１はＸ軸方向に、Ｙ軸と交差する位置の編集点４０２はＹ軸方向に編集方向が限定されている。また、図４（ｂ）では、Ｘ軸と交差する位置の編集点４０３はＸ軸方向に、Ｘ軸及びＹ軸とは交差していない編集点４０４は上下方向に編集方向が限定されている。なお、編集点の位置に応じて左右方向への限定であってもよい。
　このような編集方向の限定により、編集点を使ってグラフを編集する際に、フィーリングと対応する値、傾き、膨らみに限定して変更することができる。
　次に、ステップＳＴ３において、編集情報入力部１から編集情報入力が行われた場合について説明する。編集情報入力部１から編集点に対する編集情報が入力されると、グラフ編集部４は、調整情報表示部２で表示していたグラフに対して補正を行う（ステップＳＴ４）。図５（ａ）（ｂ）は、これを示す説明図である。これらの図の矢印５０１，５０２に示すように、グラフ編集部４はグラフ全体が連続的な形になるように近似曲線で補正を行う。また、ガイド設定部３は、グラフ編集部４によって補正されたグラフに対する編集ガイドを設定する（ステップＳＴ５）。これにより調整情報表示部２は、編集情報入力部１からの編集情報の入力に対応して補正が行われたグラフと、この制御特性グラフに対応した新たな編集ガイドを表示する（ステップＳＴ６）。
　また、図６に示すように、編集点の両サイドにハンドルを設け、ハンドルの傾きと長さによって編集点間の膨らみを編集するようにしてもよい。なお、グラフ上の端点に設けられた編集点ではハンドルは内側方向のみとする。例えば、ステップＳＴ４でグラフ編集が行われた場合、ガイド設定部３は、図６（ａ）（ｂ）に示すような両サイドにハンドルを持つ編集点を設定する。ハンドルは、その傾きと編集点から両端への長さが調整できるよう設定されており、調整者はハンドルを操作することで、グラフの膨らみを調整することができる。例えば、グラフ編集部４は、ハンドルが長い程膨らみを大きくし、また、ハンドルの傾きが急な程グラフの傾きの絶対値を大きくする、といった補正を行う。
　また、ガイド設定部３が、編集できるハンドルの傾きや長さなどに制限を設けても良く、例えば、ハンドルの傾きの絶対値が９０°よりも大きくならないように制限する場合、それ以上大きな傾きにハンドルが操作された際は表示が絶対値９０°の位置で動かず、その入力を受け付けないこととする。また、例えば、隣り合う二つの編集点に設けたハンドルが交差しないようにハンドルの長さを制限する場合、一方の編集点に設けたハンドルの横方向（Ｘ軸）の値が、もう一方の編集点とそのハンドルの間となる値に入力された際は、表示は二つのハンドルの横方向（Ｘ軸）が同じ値となる位置で動かず、入力を受け付けないこととする。
　以上の例では、ガイド設定部３は編集ガイドを設定するようにしたが、編集方法を設定するようにしてもよい。
　図７は、ステアリング制御情報の制御特性グラフに対し、１本の指でグラフ周辺をなぞる動きにより指の動きに合わせた線を編集情報として入力する例を示している。この場合、ガイド設定部３は、編集方法として図７（ａ）に示すようなグラフ周辺への曲線入力があった場合に編集情報として認識するよう設定する。編集情報入力部１は、グラフ周辺への曲線入力があった場合、これを編集情報としてステアリング制御情報算出部５に出力する。これにより、グラフ編集部４は、図７（ｂ）に示すように、なぞり線に合わせた新たなグラフ線を算出し、調整情報表示部２はこれを表示する。これが図７（ｃ）に示すグラフである。
　また、図８は、ステアリング制御情報の制御特性グラフに対し、２本の指でコンパスのように、一方を軸に他方で円を描くような動きとし、２本の指を繋いだ傾きの線を編集情報として入力する例を示している。この場合、ガイド設定部３は、編集方法として図８（ａ）に示すような一方の点を軸として他方の点との線が入力された場合に編集情報として認識するよう設定する。編集情報入力部１は、このような入力があった場合、これを編集情報としてステアリング制御情報算出部５に出力する。これにより、グラフ編集部４は、図８（ｂ）に示すように、傾きの線に合わせ、新たなグラフ線を算出し、調整情報表示部２はこれを表示する。これが図８（ｃ）に示すグラフである。
　さらに、図９は、ステアリング制御情報の制御特性グラフに対し、２本の指で指の間の幅を広げたり狭めたりする動きによりグラフの幅を調整する例を示している。この場合、ガイド設定部３は、編集方法として図９（ａ）に示すような動きを編集情報として認識するよう設定する。すなわち、この編集方法では、編集点を、複数の曲線または直線の外側に位置する２点としてこれら２点間の距離を編集情報として入力する。編集情報入力部１は、このような入力があった場合、２点間の距離を線幅の編集情報としてステアリング制御情報算出部５に出力する。これにより、グラフ編集部４は、図９（ｂ）に示すように、編集情報の線幅に合わせ、新たなグラフ線を算出し、調整情報表示部２はこれを表示する。これが図９（ｃ）に示すグラフである。バネフィーリングは「操舵角度―操舵トルク」グラフの操舵角度１２０°付近のトルク値の差分に対応するため、このような編集方法は、特にバネフィーリングの調整を行うのに有効である。
　なお、図７～図９に示した編集情報の入力を調整者の指で行うとしたが、１点または２点が指定できるものであれば指による入力に限定されるものではない。
　以上のような調整入力が行われた後、図示しない確定ボタンが押下される、といった調整情報表示部２による表示内容への確定操作が行われると（ステップＳＴ７）、ステアリング制御情報算出部５で算出されたステアリング制御情報がステアリング制御情報出力部７によってステアリング機構に出力される（ステップＳＴ８）。
　なお、調整情報表示部２で表示するステアリング制御情報の制御特性グラフにおいて、操舵フィーリングに対応して表示を変えるようにしてもよい。図１０は、この表示例を示すものであり、例えばオンセンタフィーリングを青色等の濃色で示し、ハンドル戻りフィーリングを黄色等の淡色で示す、といった表示を行う。これにより、ステアリング制御情報と操舵フィーリングとの関係を調整者に対して明確に示すことができる。
　また、図１１に示すように、Ｘ軸方向を区画するための縦線を表示し、各領域がどの操舵フィーリングに対応しているかを示すフィーリング情報を表示するようにしてもよい。
　さらに、パワーステアリング調整装置として、最初に図１０に示すような表示色の制御特性グラフを表示し、画面タッチが行われると編集点が表示されるよう構成してもよい。
　以上説明したように、実施の形態１のパワーステアリング調整装置によれば、ステアリングのアシスト力の制御情報を示すステアリング制御情報に対して、車両のハンドルの操舵感を示す操舵フィーリングを調整するための編集ガイドを設定するガイド設定部と、ステアリング制御情報を視覚的に示す制御特性グラフと編集ガイドとを同一画面上に表示する調整情報表示部と、編集ガイドに基づく編集情報の入力情報を取得する編集情報入力部と、編集情報入力部で編集情報が取得された場合に、編集情報を用いて制御特性グラフを編集するグラフ編集部とを備えたので、調整作業に不慣れであっても容易に操舵フィーリングの調整作業を行うことができる。
　また、実施の形態１のパワーステアリング調整装置によれば、ガイド設定部は、編集ガイドとして、制御特性グラフの操舵フィーリングに対応した領域に編集点を設定するようにしたので、操舵フィーリングを調整するために制御特性グラフのどの領域を編集すればよいか、といったことを容易に判別することができる。
　また、実施の形態１のパワーステアリング調整装置によれば、ガイド設定部は、編集点を制御特性グラフ上に設け、かつ、編集点の編集方向を設定された方向に限定するようにしたので、操舵フィーリングに対応した制御特性グラフを容易に得ることができる。
　また、実施の形態１のパワーステアリング調整装置によれば、ガイド設定部は、編集点が編集された場合は、制御特性グラフを近似曲線で補正するようにしたので、編集された場合でも滑らかな制御特性グラフを得ることができる。
　また、実施の形態１のパワーステアリング調整装置によれば、ガイド設定部は、補正した制御特性グラフ上に編集点を設けると共に、編集点の両側または片側にハンドルを設け、ハンドルの傾きと長さに応じて編集点間の傾きと膨らみを補正するようにしたので、容易に所望する操舵フィーリングの制御特性に調整することができる。
　また、実施の形態１のパワーステアリング調整装置によれば、ガイド設定部は、編集点の両側または片側に設けたハンドルの傾き及び長さのうち少なくとも一方の値を設定値以内に制限した編集ガイドを設定するようにしたので、誤った操舵フィーリングの編集を未然に防止することができる。
　また、実施の形態１のパワーステアリング調整装置によれば、ステアリングのアシスト力の制御情報を示すステアリング制御情報に対して、車両のハンドルの操舵感を示す操舵フィーリングを調整するための編集方法を設定するガイド設定部と、ステアリング制御情報を視覚的に示す制御特性グラフを画面上に表示する調整情報表示部と、記編集方法に基づく編集情報の入力情報を取得する編集情報入力部と、編集情報入力部で編集方法の編集情報が取得された場合に、編集情報を用いて制御特性グラフを編集するグラフ編集部とを備えたので、調整作業に不慣れであっても容易に操舵フィーリングの調整作業を行うことができる。
　また、実施の形態１のパワーステアリング調整装置によれば、編集方法は、制御特性グラフの外周に沿った曲線または直線を与えることであり、グラフ編集部は、編集情報を取得した場合、編集情報の曲線または直線に応じて新たな制御特性グラフを算出するようにしたので、調整作業に不慣れであっても容易に操舵フィーリングの調整作業を行うことができる。
　また、実施の形態１のパワーステアリング調整装置によれば、編集方法は、一方の点を軸として他方の点を回転させ、一方の点と他方の点とを結ぶ線分の傾きを与えることであり、グラフ編集部は、編集情報を取得した場合、二点間の傾きに応じて新たな制御特性グラフを算出するようにしたので、調整作業に不慣れであっても容易に操舵フィーリングの調整作業を行うことができる。
　また、実施の形態１のパワーステアリング調整装置によれば、編集方法は、制御特性グラフで示す特性が複数の曲線または直線で構成されている場合、編集点を、複数の曲線または直線の外側に位置する２点として２点間の距離で編集することであり、グラフ編集部は、編集情報を取得した場合、２点間の距離に応じて新たな制御特性グラフを算出するようにしたので、調整作業に不慣れであっても容易に操舵フィーリングの調整作業を行うことができ、特に、操舵フィーリングとしてバネフィーリングを容易に調整することができる。
　また、実施の形態１のパワーステアリング調整装置によれば、調整情報表示部は、制御特性グラフの操舵フィーリングと対応する領域を表示色で識別して表示するようにしたので、容易に制御特性グラフの操舵フィーリングと対応する領域を認識することができる。
　また、実施の形態１のパワーステアリング調整装置によれば、調整情報表示部は、制御特性グラフの操舵フィーリングと対応する領域を直線で分割し、各領域を識別して表示するようにしたので、容易に制御特性グラフの操舵フィーリングと対応する領域を認識することができる。
　また、実施の形態１のパワーステアリング調整装置によれば、調整情報表示部は、領域毎に、対応する操舵フィーリングの情報を表示するようにしたので、容易に制御特性グラフの操舵フィーリングと対応する領域を認識することができる。
　なお、本願発明はその発明の範囲内において、実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは実施の形態の任意の構成要素の省略が可能である。
　以上のように、この発明に係るパワーステアリング調整装置は、車両のステアリング制御の調整を行う際の調整補助の構成に関するものであり、車両開発時や、ドライバが操舵特性を変更したい場合に、ステアリング制御の調整に用いるのに適している。
　１　編集情報入力部、２　調整情報表示部、３　ガイド設定部、４　グラフ編集部、５　ステアリング制御情報算出部、６　ＣＡＮデータ取得部、７　ステアリング制御情報出力部。

Claims (13)

  1. 　ステアリングのアシスト力の制御情報を示すステアリング制御情報に対して、車両のハンドルの操舵感を示す操舵フィーリングを調整するための編集ガイドを設定するガイド設定部と、
    　前記ステアリング制御情報を視覚的に示す制御特性グラフと前記編集ガイドとを同一画面上に表示する調整情報表示部と、
    　前記編集ガイドに基づく編集情報の入力情報を取得する編集情報入力部と、
    　前記編集情報入力部で編集情報が取得された場合に、当該編集情報を用いて前記制御特性グラフを編集するグラフ編集部とを備えたことを特徴とするパワーステアリング調整装置。
  2. 　前記ガイド設定部は、前記編集ガイドとして、前記制御特性グラフの操舵フィーリングに対応した領域に編集点を設定することを特徴とする請求項１記載のパワーステアリング調整装置。
  3. 　前記ガイド設定部は、前記編集点を前記制御特性グラフ上に設け、かつ、当該編集点の編集方向を設定された方向に限定することを特徴とする請求項２記載のパワーステアリング調整装置。
  4. 　前記ガイド設定部は、編集点が編集された場合は、前記制御特性グラフを近似曲線で補正することを特徴とする請求項３記載のパワーステアリング調整装置。
  5. 　前記ガイド設定部は、前記補正した制御特性グラフ上に編集点を設けると共に、当該編集点の両側または片側にハンドルを設け、当該ハンドルの傾きと長さに応じて編集点間の傾きと膨らみを補正することを特徴とする請求項４記載のパワーステアリング調整装置。
  6. 　前記ガイド設定部は、編集点の両側または片側に設けたハンドルの傾き及び長さのうち少なくとも一方の値を設定値以内に制限した編集ガイドを設定することを特徴とする請求項５記載のパワーステアリング調整装置。
  7. 　ステアリングのアシスト力の制御情報を示すステアリング制御情報に対して、車両のハンドルの操舵感を示す操舵フィーリングを調整するための編集方法を設定するガイド設定部と、
    　前記ステアリング制御情報を視覚的に示す制御特性グラフを画面上に表示する調整情報表示部と、
    　前記編集方法に基づく編集情報の入力情報を取得する編集情報入力部と、
    　前記編集情報入力部で前記編集方法の編集情報が取得された場合に、当該編集情報を用いて前記制御特性グラフを編集するグラフ編集部とを備えたことを特徴とするパワーステアリング調整装置。
  8. 　前記編集方法は、前記制御特性グラフの外周に沿った曲線または直線を与えることであり、
    　前記グラフ編集部は、前記編集情報を取得した場合、当該編集情報の曲線または直線に応じて新たな制御特性グラフを算出することを特徴とする請求項７記載のパワーステアリング調整装置。
  9. 　前記編集方法は、一方の点を軸として他方の点を回転させ、当該一方の点と他方の点とを結ぶ線分の傾きを与えることであり、
    　前記グラフ編集部は、前記編集情報を取得した場合、二点間の傾きに応じて新たな制御特性グラフを算出することを特徴とする請求項７記載のパワーステアリング調整装置。
  10. 　前記編集方法は、制御特性グラフで示す特性が複数の曲線または直線で構成されている場合、編集点を、前記複数の曲線または直線の外側に位置する２点として当該２点間の距離で編集することであり、
    　前記グラフ編集部は、前記編集情報を取得した場合、前記２点間の距離に応じて新たな制御特性グラフを算出することを特徴とする請求項７記載のパワーステアリング調整装置。
  11. 　前記調整情報表示部は、前記制御特性グラフの前記操舵フィーリングと対応する領域を表示色で識別して表示することを特徴とする請求項１記載のパワーステアリング調整装置。
  12. 　前記調整情報表示部は、前記制御特性グラフの前記操舵フィーリングと対応する領域を直線で分割し、各領域を識別して表示することを特徴とする請求項１記載のパワーステアリング調整装置。
  13. 　前記調整情報表示部は、前記領域毎に、対応する操舵フィーリングの情報を表示することを特徴とする請求項１２記載のパワーステアリング調整装置。
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