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WO2017094952A1 - 차량 외부 알람방법, 이를 실행하는 차량 운전 보조장치 및 이를 포함하는 차량 - Google Patents

차량 외부 알람방법, 이를 실행하는 차량 운전 보조장치 및 이를 포함하는 차량 Download PDF

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WO2017094952A1
WO2017094952A1 PCT/KR2015/013523 KR2015013523W WO2017094952A1 WO 2017094952 A1 WO2017094952 A1 WO 2017094952A1 KR 2015013523 W KR2015013523 W KR 2015013523W WO 2017094952 A1 WO2017094952 A1 WO 2017094952A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
alarm
vehicle
terminal
information
target
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Ceased
Application number
PCT/KR2015/013523
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
김성환
박금화
손민지
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
LG Electronics Inc
Original Assignee
LG Electronics Inc
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by LG Electronics Inc filed Critical LG Electronics Inc
Priority to US15/312,397 priority Critical patent/US10078966B2/en
Publication of WO2017094952A1 publication Critical patent/WO2017094952A1/ko
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    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
    • G—PHYSICS
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    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
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    • B60Q1/525—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking automatically indicating risk of collision between vehicles in traffic or with pedestrians, e.g. after risk assessment using the vehicle sensor data
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/30—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes
    • H04W4/40—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P]

Definitions

  • the present invention relates to a vehicle external alarm method provided in a vehicle, a vehicle driving assistance device for executing the same, and a vehicle including the same.
  • the vehicle is a device for moving in the direction desired by the user on board.
  • An example is a car.
  • Cars are classified according to the prime movers used, such as an internal combustion engine car, an external combustion engine car, a gas turbine car, or an electric vehicle.
  • An electric vehicle refers to a vehicle that uses electric energy to run an electric motor.
  • HEV hybrid electric vehicles
  • PHEV plug-in hybrid electric vehicles
  • FCEV hydrogen fuel cell vehicles
  • Intelligent cars are state-of-the-art cars that combine information technology (IT) technology, also known as smart cars. Intelligent cars provide optimal traffic efficiency through the introduction of advanced systems of the vehicle itself and in conjunction with intelligent transportation systems (ITS).
  • IT information technology
  • ITS intelligent transportation systems
  • Intelligent cars for example, have the technical advantage of maximizing the safety of drivers, riders as well as pedestrians by developing key safety-related technologies such as Adaptive Cruise Control (ACC), obstacle detection, collision detection or mitigation.
  • ACC Adaptive Cruise Control
  • the horn can not effectively communicate the user's intention, there is a problem that can generate noise pollution to those who are not the target.
  • Embodiments provide an external vehicle alarm method that can effectively provide an alarm to an alarm target around a vehicle, a vehicle driving assistance device for executing the same, and a vehicle including the same.
  • the vehicle external alarm method detecting an alarm situation, determining an alarm object to provide the alarm in the alarm situation, obtaining the determined state information of the alarm object, the state of the alarm object Determining an alarm means for outputting the alarm and an alarm method of the alarm means according to the information, and the detected alarm means outputting the alarm in the determined alarm method, wherein the alarm means comprises: the alarm At least one of a terminal output unit included in the target terminal or an external alarm output means of the vehicle.
  • the vehicle driving assistance apparatus a sensor unit for sensing the vehicle surroundings, a processor for detecting an alarm situation based on the detected vehicle surroundings, an external alarm unit for outputting an alarm in accordance with the alarm situation, and the And a communication unit configured to transmit an alarm signal for an alarm situation, wherein the processor acquires state information on an alarm object, determines an alarm method according to the state information of the alarm object, and outputs an alarm according to the determined alarm method. Control as possible.
  • the embodiment provides a vehicle including the vehicle driving assistance apparatus described above.
  • the vehicle external alarm method according to the embodiment may provide an alarm in an effective alarm manner according to the state of the alarm target.
  • the vehicle external alarm method outputs a visual or / or audible alarm only to the alarm target according to the state information, thereby effectively providing the alarm to the alarm state without visual or noise pollution around the vehicle.
  • the vehicle external alarm method according to the embodiment can provide a message containing alarm information more than a simple warning, to deliver a clear intention to the alarm target.
  • the vehicle driving assistance apparatus provides an alarm in the most effective means and manner based on the status information of the alarm target to facilitate communication with each other, thereby reducing the risk of traffic accidents There is an advantage that can provide a driving environment.
  • FIG. 1 is a block diagram of an external vehicle alarm system according to an exemplary embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a block diagram of a vehicle driving assistance apparatus for executing an external vehicle alarm function according to an exemplary embodiment of the present invention.
  • FIG 3 is a view illustrating an inner tube of a vehicle provided with a vehicle driving assistance apparatus according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 4 is a view for explaining a sensor according to an embodiment of the present invention.
  • FIG 5 is an example of a camera according to an embodiment of the present invention.
  • 6 and 7 are diagrams for describing an example of a method of obtaining information from an image according to an exemplary embodiment of the present invention.
  • FIG. 8 is a view for explaining an external alarm unit according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 9 is a flowchart illustrating a process of executing an external vehicle alarm function by a processor according to an exemplary embodiment of the present invention.
  • FIG. 10 is a block diagram of a terminal assisting an external vehicle alarm function according to an exemplary embodiment of the present invention.
  • 11A to 11C are examples of a method of executing an external vehicle alarm function using a terminal according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 12 is a flowchart illustrating a vehicle exterior alarm method according to an exemplary embodiment of the present invention.
  • 13 is a situation in which the vehicle external alarm function according to an embodiment of the present invention is executed.
  • FIG. 14A is a specific example of the alarm situation of FIG. 13, and FIG. 14B is an example of an image representing alarm information in FIG. 14A.
  • FIG. 15A is another specific example of the alarm situation of FIG. 13, and FIG. 15B is an example of an image representing alarm information in FIG. 15A.
  • FIG. 16A is another specific example of the alarm situation of FIG. 13, and FIG. 16B is an example of an image representing alarm information in FIG. 16A.
  • 17A is a diagram illustrating a method of outputting an alarm according to one state information of an alarm target according to an embodiment of the present invention.
  • 17B to 17D are diagrams illustrating the state information of an alarm target, and the diagram on the right is an example in which an alarm is output according to the state information.
  • 18 is an example of an internal block diagram of a vehicle including the vehicle driving assistance apparatus described above.
  • the mobile terminal described herein includes a mobile phone, a smart phone, a laptop computer, a digital broadcasting terminal, a personal digital assistant, a portable multimedia player, a navigation, a slate PC , Tablet PCs, ultrabooks, wearable devices, such as smartwatches, glass glasses, head mounted displays, and the like. have.
  • the vehicle described herein may be a concept including an automobile and a motorcycle.
  • a vehicle is mainly described for a vehicle.
  • the vehicle described herein may be a concept including both an internal combustion engine vehicle having an engine as a power source, a hybrid vehicle having an engine and an electric motor as a power source, an electric vehicle having an electric motor as a power source, and the like.
  • the left side of the vehicle means the left side of the driving direction of the vehicle
  • the right side of the vehicle means the right side of the driving direction of the vehicle
  • LHD left hand drive
  • the vehicle external alarm system includes a vehicle 700 including a vehicle driving assistance apparatus 100 and an alarm target 10.
  • the alarm target 10 may include a terminal 200 that can communicate according to a situation.
  • the vehicle 700 may include a vehicle driving assistance apparatus 100 for executing an external vehicle alarm function for providing an alarm to the alarm target 10 outside the vehicle.
  • the vehicle driving assistance apparatus 100 may execute a vehicle external alarm function that transmits and receives necessary information through data communication with the vehicle 700 and outputs an alarm to the vehicle external alarm target 10.
  • the vehicle driving assistance device 100.
  • vehicle driving assistance apparatus 100 When the vehicle driving assistance apparatus 100 is a separate device, some of the units of the vehicle driving assistance apparatus 100 are not included in the vehicle driving assistance apparatus 100, and the vehicle driving assistance apparatus 100 is not included in the vehicle 700 or the vehicle 700. It may be a unit of another device mounted. Such external units may be understood to be included in the vehicle driving assistance apparatus 100 by transmitting and receiving data through the interface unit of the vehicle driving assistance apparatus 100.
  • the vehicle driving assistance apparatus 100 will be described as directly including each unit illustrated in FIG. 2.
  • the vehicle driving assistance apparatus 100 obtains state information of the alarm object 10, determines an alarm means and an alarm method based on the state information of the alarm object 10, and determines the alarm means and the alarm method.
  • An alarm may be provided to the alarm target 10.
  • the vehicle driving assistance apparatus 100 determines whether or not an alarm signal for outputting an alarm can be transmitted from the terminal 200 of the alarm target 10 through the state information, and when the transmission is possible, the terminal 200. By outputting the alarm through), and when the transmission is not possible by providing the alarm through the external alarm unit, it is possible to effectively provide the alarm to the alarm target (10).
  • the alarm target 10 may include not only pedestrians but also other vehicles and two-wheeled vehicles on which the person is to provide an alarm in the vehicle.
  • the alarm target 10 may carry the terminal 200.
  • the mobile terminal 200 may be carried, and in the case of other vehicles or two-wheeled vehicles, navigation, clusters, or other terminals 200 may be provided.
  • the state information of the alarm target 10 may include information.
  • the vehicle driving assistance apparatus 100 includes an input unit 110, a communication unit 120, an interface unit 130, a memory 140, a monitoring unit 150, a camera 160, and a sensor.
  • the unit 165 may include a processor 170, an external alarm unit 180, a display unit 185, an audio output unit 187, and a power supply unit 190.
  • the units of the vehicle driving assistance 100 shown in FIG. 2 are not essential to implementing the vehicle driving assistance 100, so that the vehicle driving assistance 100 described herein includes the components listed above. It may have more or fewer components.
  • the vehicle driving assist device 100 may include an input unit 110 that detects a user's input.
  • the user may input a setting for the function of the driving assistance apparatus through the input unit 110 or an execution input for turning on / off the power of the vehicle driving assistance apparatus 100.
  • the input unit 110 may detect an alarm input of a user.
  • the input unit 110 may include at least one of a horn input unit 110a, a first selection input unit 110b, and a second selection input unit 110c.
  • the horn input unit 110a may be disposed in the steering operation means 721A of the vehicle and may detect a user's push input for initiating an alarm.
  • the vehicle driving assistance apparatus 100 detects an alarm start input of the user through the horn input unit 110a, the vehicle driving assistance device 100 may execute an external vehicle alarm function.
  • the processor 170 may automatically determine an alarm need situation based on at least one or more information among image information, sensor information, communication information, and monitoring information. For example, the processor 170 may automatically start an external vehicle alarm when detecting the alarm target 10 that is in danger of collision through the image information and the sensor information.
  • the first selection input unit 110b may be disposed in the steering operation means 721A of the vehicle, and may detect a user's touch input for selecting the alarm target 10.
  • the vehicle driving assistance apparatus 100 detects a user selection input to the alarm target 10 through the first selection input unit 110b to detect an alarm target. (10) can be specified.
  • an image displaying the candidate alarm targets 11, 12, 13, and 14. (H1, H2, H3, H4) may be displayed on the display, and the alarm target 10 selection interface may be provided to receive the alarm input 10 from the user through the first selection input unit 110b.
  • the second selection input unit 110c may detect a user's gesture input such as a user's hand direction or a gaze direction for selecting the alarm target 10.
  • the second selection input unit 110c is an image acquisition module of the monitoring unit 150. The second selection input unit 110c captures the user's gaze or the shape of the hand for selecting the alarm target 10 and analyzes the captured image. A gesture input can be detected.
  • the vehicle driving assistance apparatus 100 may specify the alarm target 10 by detecting a user selection input to the alarm target 10 through the second selection input unit 110c.
  • the processor 170 may automatically specify an object to which the user wants to deliver an alarm based on at least one or more information among image information, sensor information, communication information, and monitoring information.
  • the processor 170 may automatically specify the candidate alarm target 10 of the nearest position from the vehicle as an alarm target, or set objects having a risk of collision as the alarm target 10.
  • the input unit 110 may include a gesture input unit (for example, an optical sensor) for detecting a user gesture, a touch input unit (for example, a touch sensor, a touch key, and a push) for detecting a touch. And at least one of a microphone for sensing a voice key) and a voice input, to detect a user input.
  • a gesture input unit for example, an optical sensor
  • a touch input unit for example, a touch sensor, a touch key, and a push
  • a microphone for sensing a voice key
  • voice input to detect a user input.
  • the vehicle driving assistance apparatus 100 may include a communication unit 120 for communicating with another vehicle 510, the terminal 200, the server 500, and the like.
  • the communicator 120 may receive, as communication information, at least one information of navigation information, other vehicle driving information, and traffic condition information, and obtain state information of the alarm target 10 through such information.
  • the vehicle driving assistance apparatus 100 may obtain state information of the alarm target 10 through communication information obtained through the communication unit 120.
  • the processor 170 determines whether the alarm target 10 is an alarm target 10 and the alarm target 10 by determining whether the alarm target 10 can communicate with the terminal 200 capable of outputting an alarm through the communication unit 120.
  • the communication with the terminal 200 can be determined.
  • the terminal 200 at the position of the object receives the wireless data of the communication unit 120 and transmits a feedback signal thereto, the object having the terminal 200 is an alarm target. 10, it may be determined that the alarm communication with the terminal 200 of the alarm target 10 is possible.
  • the processor 170 may receive information on whether the screen of the terminal 200 is activated, the sound is activated, the call mode is activated, and the music mode is activated from the feedback signal, and may obtain the alarm target 10 state information.
  • the vehicle driving assistance apparatus 100 may transmit an alarm signal to the terminal 200 of the alarm target 10 through the communication unit 120.
  • the vehicle driving assistance apparatus 100 may transmit an alarm signal for requesting at least one alarm output of a visual, tactile and auditory alarm through the communication unit 120.
  • the alarm signal may include alarm information acquired by the vehicle driving assistance apparatus 100.
  • the alarm information may include at least one of doctor information that the user wants to deliver to the alarm target 10, traffic information around the alarm target 10, recommended behavior of the alarm target 10, and an alert state of the alarm target 10. can do.
  • the vehicle driving assistance apparatus 100 displays an alarm signal for displaying and hearing an alarm along with the surrounding signal information along with a warning alarm for stopping the progress of the pedestrian terminal 200 through the communication unit 120 and watching the caution. Can transmit
  • the communication unit 120 may include at least one of location information, weather information, and road traffic information (for example, a transport protocol expert group (TPEG), etc.) from the mobile terminal 200 and / or the server 500. Information can be received.
  • location information for example, weather information, and road traffic information (for example, a transport protocol expert group (TPEG), etc.) from the mobile terminal 200 and / or the server 500.
  • TPEG transport protocol expert group
  • the communication unit 120 may receive traffic information from a server 500 equipped with an intelligent transportation system (ITS).
  • the traffic information may include traffic light information, lane information, and the like.
  • the communication unit 120 may receive navigation information from the server 500 or / and the mobile terminal 200.
  • the navigation information may include at least one of map information, lane information, location information of the vehicle, set destination information, and route information according to the destination.
  • the communication unit 120 may receive the real-time location of the vehicle as the navigation information.
  • the communication unit 120 may include a Global Positioning System (GPS) module or a Wireless Fidelity (WiFi) module to acquire the location of the vehicle.
  • GPS Global Positioning System
  • WiFi Wireless Fidelity
  • the communication unit 120 may receive driving information of the other vehicle 510 from the other vehicle 510, transmit driving information of the vehicle, and share driving information between the vehicles.
  • the driving information shared with each other may include at least one or more of direction information, location information, vehicle speed information, acceleration information, movement path information, forward / reverse information, adjacent vehicle information, and turn signal information.
  • the mobile terminal 200 and the vehicle driving assistance apparatus 100 of the user may perform pairing with each other automatically or by executing an application of the user.
  • the communication unit 120 may exchange data with another vehicle 510, the mobile terminal 200, or the server 500 in a wireless manner.
  • Such a communication unit may wirelessly communicate using a wireless data communication method.
  • Wireless data communication methods include technical standards or communication methods (eg, Global System for Mobile communication (GSM), Code Division Multi Access (CDMA), Code Division Multi Access 2000 (CDMA2000), and EV-DO). (Enhanced Voice-Data Optimized or Enhanced Voice-Data Only), Wideband CDMA (WCDMA), High Speed Downlink Packet Access (HSDPA), High Speed Uplink Packet Access (HSPA), Long Term Evolution (LTE), Long LTE-A (Long-A) Term Evolution-Advanced).
  • GSM Global System for Mobile communication
  • CDMA Code Division Multi Access
  • CDMA2000 Code Division Multi Access 2000
  • EV-DO Enhanced Voice-Data Optimized or Enhanced Voice-Data Only
  • WCDMA Wideband CDMA
  • HSDPA High Speed Downlink Packet Access
  • HSPA High Speed Uplink Packet Access
  • LTE Long Term Evolution
  • LTE-A Long LTE-A
  • the communication unit 120 may use a wireless Internet technology, for example, wireless LAN (Wireless LAN), Wi-Fi (Wireless-Fidelity), Wi-Fi (Wireless Fidelity) Direct, DLNA (Digital) Living Network Alliance (WiBro), Wireless Broadband (WiBro), World Interoperability for Microwave Access (WiMAX), High Speed Downlink Packet Access (HSDPA), High Speed Uplink Packet Access (HSUPA), Long Term Evolution (LTE), Long LTE-A (Long-A) Term Evolution-Advanced).
  • wireless LAN Wireless LAN
  • Wi-Fi Wireless-Fidelity
  • Wi-Fi Wireless Fidelity
  • Direct DLNA (Digital) Living Network Alliance (WiBro), Wireless Broadband (WiBro), World Interoperability for Microwave Access (WiMAX), High Speed Downlink Packet Access (HSDPA), High Speed Uplink Packet Access (HSUPA), Long Term Evolution (LTE), Long LTE-A (Long-
  • the communication unit 120 may use short range communication, for example, Bluetooth TM, Radio Frequency Identification (RFID), Infrared Data Association (IrDA), and Ultra Wideband (UWB). ), ZigBee, Near Field Communication (NFC), Wi-Fi (Wireless-Fidelity), Wi-Fi Direct, or Wireless USB (Wireless Universal Serial Bus) technology may be used to support near field communication.
  • RFID Radio Frequency Identification
  • IrDA Infrared Data Association
  • UWB Ultra Wideband
  • ZigBee Near Field Communication
  • NFC Near Field Communication
  • Wi-Fi Wireless-Fidelity
  • Wi-Fi Direct Wireless USB (Wireless Universal Serial Bus) technology
  • Wireless USB Wireless Universal Serial Bus
  • the mobile terminal 200 may be paired with a mobile terminal 200 in a vehicle using a short range communication method, and data may be exchanged wirelessly with another vehicle, a server, etc. using a wireless communication module of the mobile terminal 200.
  • the vehicle driving assistance apparatus 100 may include an interface unit 130 that receives vehicle-related data or transmits a signal processed or generated by the processor 170 to the outside.
  • the vehicle driving assistance apparatus 100 may exchange a control signal for executing the external vehicle alarm function or various information detected from each other with the controller of the vehicle through the interface unit 130.
  • the interface unit 130 communicates data with at least one of the control unit 770, the AVN device 400, and the sensing unit 760 in the vehicle by wired communication and / or wireless communication. Can be done.
  • the interface unit 130 may receive the navigation information by data communication with the control unit 770, the AVN device 400, and / or a separate navigation device.
  • the interface unit 130 may receive sensor information from the controller 770 or the sensing unit 760.
  • the sensor information may include at least one of direction information, position information, vehicle speed information, acceleration information, tilt information, forward / reverse information, fuel information, distance information between front and rear vehicles, distance information between a vehicle and a lane, and turn signal information. It can contain one or more pieces of information.
  • the sensor information may include a heading sensor, a yaw sensor, a gyro sensor, a position module, a vehicle forward / reverse sensor, a wheel sensor, a vehicle speed sensor, It may be obtained from a vehicle body tilt sensor, a battery sensor, a fuel sensor, a tire sensor, a steering sensor by steering wheel rotation, a vehicle interior temperature sensor, a vehicle interior humidity sensor, and the like.
  • the position module may include a GPS module for receiving GPS information.
  • the interface unit 130 may receive a user input received through the user input unit 110 of the vehicle.
  • the interface unit 130 may receive a user input from the input unit of the vehicle or through the control unit 770. That is, when the input unit is disposed in the vehicle itself, the user input may be received through the interface unit 130.
  • the interface unit 130 may receive traffic information obtained from the server 500.
  • the server 500 may be a server located at a traffic control station for controlling traffic. For example, when traffic information is received from the server 500 through the communication unit 120 of the vehicle, the interface unit 130 may receive traffic information from the controller 770.
  • the memory 140 may store various data for the overall operation of the vehicle driving assistance apparatus 100, such as a program for processing or controlling the processor 170.
  • the memory 140 may store a plurality of application programs or applications that are driven by the vehicle driving assistance apparatus 100, data for operating the vehicle driving assistance apparatus 100, and instructions. . At least some of these applications may be downloaded from an external server via wireless communication. In addition, at least some of these application programs may exist on the vehicle driving assistance apparatus 100 from the time of shipment for the basic function of the vehicle driving assistance apparatus 100 (for example, the vehicle driving assistance function).
  • the application program is stored in the memory 140 and installed on the vehicle driving assistance apparatus 100 so as to be driven by the processor 170 to perform an operation (or function) of the vehicle driving assistance apparatus 100. Can be.
  • the memory 140 Data for identifying an object included in the image may be stored.
  • the memory 140 may store data for identifying what the object corresponds to by a predetermined algorithm when a predetermined object is detected in the vehicle surrounding image acquired through the camera 160. .
  • the memory 140 may store information on the alarm target 10 and data on traffic information as data for object confirmation.
  • the memory 140 may determine what the traffic information corresponds to by the predetermined algorithm. Data can be stored.
  • the memory 140 determines what the object corresponds to by the traffic information by a predetermined algorithm. You can save the data for verification.
  • the memory 140 may include a flash memory type, a hard disk type, an SSD type, a solid state disk type, an SDD type, and a multimedia card micro type.
  • multimedia card micro type card type memory (e.g. SD or XD memory, etc.), random access memory (RAM), static random access memory (SRAM), read-only memory (ROM), EEPROM (
  • At least one type of storage medium may include an electrically erasable programmable read-only memory (PROM), a programmable read-only memory (PROM), a magnetic memory, a magnetic disk, and an optical disk.
  • vehicle driving assistance apparatus 100 may be operated in connection with a web storage that performs a storage function of the memory 140 on the Internet.
  • the vehicle driving assistance apparatus 100 may include a monitoring unit 150 for obtaining biometric information of the user.
  • the monitoring unit 150 may detect and obtain biometric information of the user.
  • the biometric information may include image information of an interior of a vehicle, fingerprint information, finger-iris information, iris-scan information, retina-scan information, hand geo-metry information, and facial information. It may include recognition information (Facial recognition), voice recognition (Voice recognition) information. That is, the monitoring unit 150 may include sensors for sensing the biometric information of the user described above.
  • the monitoring unit 150 may include an image acquisition module that acquires an image for biometrics recognition of a user.
  • the image acquisition module performs biometric recognition such as a gesture or a gaze direction of the user, it may be understood that the image acquisition module is included in the input unit 110.
  • the vehicle driving assistance apparatus 100 may include a sensor unit 165 that detects an object around the vehicle.
  • the vehicle driving assistance apparatus 100 may include a sensor unit 165 to detect surrounding objects, and an embodiment of receiving sensor information obtained from the sensing unit 770 of the vehicle itself through the interface unit 130. Do.
  • the sensor unit 165 may detect surrounding objects of the vehicle.
  • the information about the object detected by the sensor unit 165 may be used to obtain information about the situation around the vehicle, information for specifying the alarm target 10, and state information of the alarm target 10. .
  • the sensor unit 165 may detect a nearby object to detect a location of the object, a separation direction from the vehicle, a separation distance, and the like, and the processor 170 may analyze the detected information to determine the type, speed, and movement of the object. Object information such as direction can be obtained further.
  • the sensor unit 165 may detect an object located in at least one direction among front, rear, left, and right of the vehicle. To this end, the sensor unit 165 may be disposed at various locations of the vehicle.
  • the sensor unit 165 may be disposed at at least one of front, rear, left and right sides 165a, 165b, 165c, and 165d of the body of the vehicle and the ceiling 165e.
  • the sensor unit 165 may include various distance measuring sensors such as a lidar sensor, a laser sensor, an ultrasonic wave sensor, or a stereo camera.
  • the sensor unit 165 is a laser sensor, using a time-of-flight (TOF) or / and phase-shift method according to a laser signal modulation method, and a vehicle and an object. The positional relationship between the two can be measured.
  • the time delay scheme can measure the distance and direction of separation from the object by measuring the time that the reflected pulse signals from the objects that emit the pulse laser signal and are within the measurement range arrive at the receiver.
  • the object information for determining whether the object corresponds to the alarm target 10 or the alarm information may be obtained by analyzing the image captured by the camera 160 by the processor 170.
  • the vehicle driving assistance apparatus 100 may include a camera 160 for acquiring a vehicle surrounding image.
  • the processor 170 may analyze the obtained surrounding image of the vehicle to detect the surrounding object of the vehicle and determine the property of the object to obtain image information.
  • the image information may include the type of the object, the traffic signal information displayed by the object, whether the terminal 200 of the alarm target 10 is possessed, whether the terminal 200 is used by the alarm target 10, and the terminal 200 usage state.
  • the distance between the alarm target 10 and the vehicle and the location of the alarm target 10 may be included.
  • the processor 170 may generate the image information by analyzing the photographed image to detect the object, track the object, measure the distance to the object, and identify the object to generate the image information. .
  • the camera 160 may be a stereo camera that captures an image and measures a distance from an object in the captured image.
  • the embodiment is not limited thereto.
  • the stereo camera 160 may include a first camera 160a having a first lens 163a and a second camera 160b having a second lens 163b. .
  • the stereo camera 160 includes a first light shield 162a and a second light shield for shielding light incident on the first lens 163a and the second lens 163b, respectively.
  • a portion 162b may be further provided.
  • the vehicle driving assistance apparatus 100 obtains a stereo image of the surroundings of the vehicle from the first and second cameras 160a and 160b, performs disparity detection based on the stereo image, and disparity. Based on the information, object detection may be performed on at least one stereo image, and after the object detection, continuously, the movement of the object may be tracked.
  • the processor 170 in the vehicle driving assistance apparatus 100 may include an image preprocessor 410, a disparity calculator 420, and an object detector 434. ), The object tracking unit 440, and the application unit 450 may be included.
  • an image is processed in the order of the image preprocessor 410, the disparity calculator 420, the object detector 434, the object tracking unit 440, and the application unit 450. It is not limited.
  • the image preprocessor 410 may receive an image from the camera 160 and perform preprocessing.
  • the image preprocessing unit 410 may include noise reduction, rectification, calibration, color enhancement, and color space conversion (CSC) on an image. ), Interpolation, camera gain control, and the like, may be performed. Accordingly, a sharper image may be obtained than the stereo image photographed by the camera 160.
  • CSC color space conversion
  • the disparity calculator 420 receives an image signal-processed by the image preprocessor 410, performs stereo matching on the received images, and generates a disparity according to the stereo matching.
  • a parity map can be obtained. That is, disparity information about the stereo image of the front of the vehicle may be obtained.
  • the stereo matching may be performed in units of pixels of stereo images or in units of predetermined blocks.
  • the disparity map may refer to a map in which stereo parallax information of stereo images, that is, left and right images, is numerically represented.
  • the segmentation unit 432 may perform segmentation and clustering on at least one of the images based on the disparity information from the disparity calculator 420.
  • the segmentation unit 432 may separate the background and the foreground from at least one of the stereo images based on the disparity information.
  • an area in which the disparity information is equal to or less than a predetermined value in the disparity map may be calculated in the background, and the portion may be excluded. Thereby, the foreground can be relatively separated.
  • an area in which the disparity information is greater than or equal to a predetermined value in the disparity map may be calculated in the foreground and a corresponding portion may be extracted. Thereby, the foreground can be separated.
  • the signal processing speed, the signal processing amount, and the like can be shortened in the subsequent object detection.
  • the object detector 434 may detect the object based on the image segment from the segmentation unit 432.
  • the object detector 434 may detect an object with respect to at least one of the images based on the disparity information information.
  • the object detector 434 may detect an object with respect to at least one of the images.
  • an object can be detected from the foreground separated by image segments.
  • the object verification unit 436 may classify and verify the separated object.
  • the object verification unit 436 may include an identification method using a neural network, a support vector machine (SVM) method, a method of identifying by AdaBoost using a haar-like feature, or a histograms of oriented gradients (HOG). Techniques can be used.
  • SVM support vector machine
  • AdaBoost a method of identifying by AdaBoost using a haar-like feature
  • HOG histograms of oriented gradients
  • the object checking unit 436 may check the objects by comparing the objects stored in the memory 140 with the detected objects.
  • the object confirmation unit 436 may check the surrounding vehicles, lanes, road surfaces, signs, danger zones, tunnels, and the like, which are located around the vehicle.
  • the object tracking unit 440 may perform tracking on the identified object. For example, in order to sequentially identify the object in the obtained stereo images, calculate the motion or motion vector of the identified object, track the movement of the object, etc. based on the calculated motion or motion vector. Can be. Accordingly, it is possible to track surrounding vehicles, lanes, road surfaces, signs, danger zones, tunnels, and the like, which are located around the vehicle.
  • the application unit 450 may calculate a risk of the vehicle, based on various objects located around the vehicle, for example, another vehicle, a lane, a road surface, a sign, and the like. In addition, it is possible to calculate the possibility of colliding with the vehicle ahead, whether the vehicle slips.
  • the application unit 450 may output, as vehicle driving assistance information, a message for informing the user of such information, based on the calculated risk, the possibility of colliding or the slip.
  • a control signal for attitude control or travel control of the vehicle may be generated as vehicle control information.
  • the image preprocessor 410, the disparity calculator 420, the segmentation unit 432, the object detector 434, the object checker 436, the object tracking unit 440, and the application unit 450 are processors. It may be an internal configuration of the image processing unit (see FIG. 31) in 170.
  • the processor 170 may include an image preprocessor 410, a disparity calculator 420, a segmentation unit 432, an object detector 434, an object checker 436, and an object tracking unit ( 440 and only a part of the application unit 450 may be included.
  • the disparity calculator 420 may be excluded.
  • the segmentation unit 432 may be excluded.
  • the camera 160 may acquire a stereo image.
  • the disparity calculator 420 in the processor 170 receives the stereo images FR1a and FR1b signal-processed by the image preprocessor 410 and performs stereo matching on the received stereo images FR1a and FR1b. To obtain a disparity map 520.
  • the disparity map 520 is a leveling disparity between the stereo images FR1a and FR1b. The greater the disparity level is, the closer the vehicle is to the distance and the smaller the disparity level is, We can calculate that distance of is far.
  • the disparity map when displaying such a disparity map, the disparity map may be displayed such that the larger the disparity level, the higher the luminance, and the smaller the disparity level, the lower the luminance.
  • the first to fourth lanes 528a, 528b, 528c, 528d and the like each have a disparity level, and the construction area 522 and the first front vehicle 524.
  • each of the second front vehicles 526 has a corresponding disparity level.
  • the segmentation unit 432, the object detection unit 434, and the object confirmation unit 436 may perform segment, object detection, and detection on at least one of the stereo images FR1a and FR1b based on the disparity map 520. Perform object verification.
  • the first to fourth lanes 538a, 538b, 538c, and 538d the construction area 532, the first front vehicle 534, and the second front vehicle 536 detect the object. And confirmation may be performed.
  • the processor 170 may determine what the surrounding objects are, whether an alarm is needed, whether the alarm object 10 corresponds to the object, whether the alarm object 10 is looking at the terminal 200, or is busy. By accurately detecting whether the earphone is worn, the state information of the alarm target 10 may be obtained.
  • the vehicle driving assistance apparatus 100 may detect whether the alarm is required and the alarm target 10 through the image information, and display the status information of the alarm target 10 and the alarm target 10. It is possible to detect what alarm information to do.
  • the camera 160 may include an internal camera to obtain an image by photographing the periphery of the vehicle inside the vehicle.
  • the camera 160 may be provided at various locations outside the vehicle.
  • the plurality of cameras 160 may be disposed on at least one of the left side, the rear side, the right side, the front side, and the ceiling of the vehicle, respectively.
  • the left camera 160b may be disposed in a case surrounding the left side mirror. Alternatively, the left camera 160b may be disposed outside the case surrounding the left side mirror. Alternatively, the left camera 160b may be disposed in one area outside the left front door, the left rear door, or the left fender.
  • the right camera 160c may be disposed in a case surrounding the right side mirror. Alternatively, the right camera 160c may be disposed outside the case surrounding the right side mirror. Alternatively, the right camera 160c may be disposed in an area outside the right front door, the right rear door, or the right fendere.
  • the rear camera 160d may be disposed near the rear license plate or the trunk switch.
  • the front camera 160a may be disposed near the emblem or near the radiator grille.
  • the processor 170 may synthesize an image photographed from all directions and provide an around view image of the vehicle viewed from the top view.
  • an around view image a boundary portion between each image area occurs. This boundary portion may be naturally displayed by image blending.
  • the ceiling camera 160e may be disposed on the ceiling of the vehicle to photograph both front, rear, left, and right sides of the vehicle.
  • the camera 160 may directly include an image sensor and an image processing module.
  • the camera 160 may process a still image or a moving image obtained by an image sensor (eg, CMOS or CCD).
  • the image processing module may process the still image or the moving image obtained through the image sensor, extract necessary image information, and transfer the extracted image information to the processor 170.
  • the vehicle driving assistance apparatus 100 may include an external alarm unit 180 that outputs an alarm to the outside of the vehicle.
  • the external alarm unit 180 may include a directional speaker 181 for outputting an auditory alarm and / or an indicator output unit 183 for displaying a visual alarm.
  • the directional speaker 181 is a speaker capable of emitting sound in a desired direction.
  • the directional speaker 181 can give an audible alarm only to a specific alarm target 10 and transmit it as a sound including alarm information, so that the alarm target 10 can communicate and warn and damage the surrounding noise. Can be reduced.
  • the directional speaker 181 may output an audible alarm only to the first alarm target 11 located in the front right direction of the vehicle, and the second alarm located in the front left direction. Only the subject 12 can output an audible alarm. At this time, the output of the auditory alarm is output differently, it is possible to deliver the alarm information corresponding to the alarm target (10).
  • the directional speaker 181 may be a column speaker or a line speaker, but is not limited thereto.
  • the indicator output unit 183 may display an indicator indicating alarm information as a light source outside the vehicle.
  • the indicator output unit 183 may display the indicator in such a manner that an image of the indicator is formed on the road surface by irradiating a laser onto the road surface near the alarm target 10.
  • the indicator output unit 183 may display an indicator in a specific area around the vehicle and may display an indicator indicating alarm information.
  • the indicator output unit 183 may display the first indicator I1 indicating the stop to the first alarm target 11 positioned in the front right direction of the vehicle, and front left.
  • the second indicator I2 indicating the pedestrian warning may be displayed to the second alarm target 12 positioned in the direction.
  • the external alarm unit 180 outputs a visual or / or audible alarm to the alarm target 10 according to the state information of the alarm target 10, so that the alarm can be effectively provided to the alarm state without external visual or auditory pollution. Can be.
  • the vehicle driving assistance apparatus 100 may include a display unit displaying information on the vehicle driving assistance function.
  • the display unit 185 may include a plurality of display units.
  • the display unit 185 may include a first display unit 185a for projecting and displaying an image on a windshield (W) of the vehicle. That is, the first display unit 185a may be a head up display (HUD), and may include a projection module that projects an image on the windshield W. In addition, the projection image projected by the projection module has a certain transparency, and the user may simultaneously see the image behind the projection image and the projection image.
  • HUD head up display
  • the projection image displayed on the first display unit 185a may overlap the projection image projected on the windshield W to form Augmented Reality (AR).
  • AR Augmented Reality
  • the first display unit 185a may display images H1, H2, H3, and H4 displaying candidate alarm targets 11, 12, 13, and 14 for selecting the alarm target 10. ) Can be displayed.
  • the display unit 185 may include a second display unit 185b separately installed in the vehicle to display an image.
  • the second display unit 185b may be a display of the vehicle navigation apparatus or a cluster on the front surface of the vehicle.
  • the second display unit 185b may include a liquid crystal display (LCD), a thin film transistor-liquid crystal display (TFT LCD), an organic light-emitting diode (OLED),
  • the display device may include at least one of a flexible display, a 3D display, and an e-ink display.
  • the second display unit 185b may be combined with a touch input unit to form a touch screen.
  • vehicle driving assistance apparatus 100 may further include an audio output unit 187 and a power supply unit 190.
  • the audio output unit 187 may output a message for confirming the description, execution, etc. of the function of the vehicle driving assistance apparatus 100 as audio. That is, the vehicle driving assistance apparatus 100 may complement the description of the functions of the vehicle driving assistance apparatus 100 through the visual display through the display unit 185 and the audio output of the audio output unit 185. have.
  • the power supply unit 190 may receive the external power and the internal power under the control of the processor 170 to supply power required for the operation of each component.
  • the vehicle driving assistance apparatus 100 may include a processor 170 that controls the overall operation of each unit in the vehicle driving assistance apparatus 100.
  • the processor 170 may control at least some of the components described with reference to FIG. 2 to run an application program. Further, the processor 170 may operate by combining at least two or more of the components included in the vehicle driving assistance apparatus 100 to drive the application program.
  • the processor 170 may include application specific integrated circuits (ASICs), digital signal processors (DSPs), digital signal processing devices (DSPDs), programmable logic devices (PLDs), field programmable gate arrays (FPGAs), and processors ( 170 may be implemented using at least one of a processor, controllers, micro-controllers, microprocessors 170, and an electrical unit for performing other functions.
  • ASICs application specific integrated circuits
  • DSPs digital signal processors
  • DSPDs digital signal processing devices
  • PLDs programmable logic devices
  • FPGAs field programmable gate arrays
  • processors 170 may be implemented using at least one of a processor, controllers, micro-controllers, microprocessors 170, and an electrical unit for performing other functions.
  • the processor 170 may be controlled by the controller or control various functions of the vehicle through the controller.
  • the processor 170 may detect an alarm input. (S101)
  • the processor 170 may control to start the external vehicle alarm function.
  • the processor 170 may automatically determine an alarm need situation based on at least one or more information among image information, sensor information, communication information, and monitoring information, and control to start an external vehicle alarm function. have.
  • the processor 170 may detect a situation around the vehicle and obtain alarm information. (S103)
  • the processor 170 may acquire image information, sensor information, communication information, monitoring information, and the like, and may control to detect a situation around the vehicle from the obtained information.
  • the processor 170 specifies the pedestrian crossing the traffic light around the vehicle as the alarm target 10, obtains the time information of the pedestrian signal from the communication information, and informs the pedestrian of the signal time along with the traffic warning. It may provide an alarm including a.
  • the processor 170 may determine the alarm target 10. (S105)
  • the processor 170 may determine a type that may become the alarm target 10 among objects, and may identify the alarm target 10 when the single alarm target 10 is detected.
  • the processor 170 may identify the candidate alarm target 10 by detecting an object that may become the alarm target 10 among the objects photographed from the image information.
  • the processor 170 may determine, among the objects detected in the image information, an object including a person, such as a pedestrian, another vehicle, and a two-wheeled vehicle, as the candidate alarm target 10. In addition, the processor 170 may determine the object having the terminal 200 as the candidate alarm target 10.
  • the processor 170 may detect the plurality of candidate alarm targets 10 and specify the closest candidate alarm target 10 as the alarm target 10.
  • the processor 170 may detect the plurality of candidate alarm targets 10, and may detect the alarm target 10 selection input of the user through the input unit 110 to specify the alarm target 10.
  • the processor 170 may specify, as the alarm target 10, the candidate alarm target 10 having a risk of collision among the candidate alarm targets 10.
  • the processor 170 may determine the plurality of alarm objects 10 as candidate alarm objects 10 within a predetermined radius.
  • the determination of the alarm target 10 may vary depending on the vehicle surroundings as well as the type of the object.
  • the processor 170 may prepare for the crossing around the crosswalk, or specify the pedestrian in the crossing as the alarm target 10.
  • the processor 170 may specify pedestrians overlapping with the progress path of the vehicle as the alarm target 10 on the back road.
  • the processor 170 may obtain state information of the alarm target 10. (S107)
  • the processor 170 may determine whether to communicate with the terminal 200 of the alarm target 10, whether the screen of the terminal 200 is activated, whether the sound is activated, whether the call mode is activated, or the like, based on sensor information, communication information, or monitoring information.
  • the alarm target 10 is detected by detecting whether the music mode is activated, the terminal 200 using the alarm target 10, the separation direction between the vehicle and the alarm target 10, the separation distance, or the moving direction of the alarm target 10. State information can be obtained.
  • the processor 170 may determine whether the alarm target 10 has the terminal 200 and whether the alarm signal can be transmitted to the terminal 200 from the acquired state information of the alarm target 10. have. (S109)
  • the processor 170 may check whether the alarm signal is transmitted to the terminal 200 at the location of the alarm target 10 through the communication unit 120.
  • the terminal 200 at the position of the object receives the wireless data of the communication unit 120 and transmits a feedback signal thereto, the object having the terminal 200 is an alarm target. 10, it may be determined that the alarm communication with the terminal 200 of the alarm target 10 is possible.
  • the terminal 200 may further acquire the state of using the terminal 200 as the state information by receiving information on whether the terminal 200 screen is activated, sound activated, call mode activated, and music mode activated from the feedback signal. .
  • the processor 170 may detect a state in which the pedestrian is using the terminal 200 from the image information, and detect the use state of the terminal 200. In detail, the processor 170 may detect a state of viewing the screen of the terminal 200, a state of being in a call, or a state of listening to music from the image information.
  • the processor may determine an alarm means and an alarm method according to the state information of the alarm object 10, and provide the alarm object 10 with the alarm.
  • the processor 170 transmits an alarm signal according to the alarm information and / or state information of the alarm target 10 to the terminal 200 through the communication unit 120, and thus, the terminal 200. ), You can control the alarm output. (S112)
  • the processor 170 may transmit an alarm signal, including an alarm means for outputting an alarm from the terminal 200 and an alarm method, based on the use state of the terminal 200 of the alarm target 10.
  • the processor 170 detects that the alarm target 10 is looking at the screen of the terminal 200 (eg, activates the screen of the terminal 200), the processor 170 pops up an alarm on the screen of the terminal 200.
  • Alarms can be provided as an alarm method to display. That is, when the alarm target 10 does not pay attention to the screen of the terminal 200, the alarm target 10 may be warned to pay attention to the screen of the terminal 200, so that the alarm target 10 may effectively grasp the alarm.
  • the processor 170 may reduce the call sound for a while and output the alarm to the terminal 200 voice.
  • the processor 170 may control to reduce the music sound for a while and output the alarm as a voice of the terminal 200.
  • the alarm target 10 when the alarm target 10 does not focus attention on the call or music of the terminal 200, the alarm target 10 may be warned through the voice of the terminal 200, so that the alarm target 10 may effectively grasp the alarm. can do.
  • the processor 170 may transmit an alarm through an external sound output unit or a haptic module of the terminal 200.
  • Alarm information may be displayed when the screen of the terminal 200 is activated.
  • the processor 170 may transmit a notification signal including the notification information beyond the simple warning message.
  • the processor 170 may include at least one of doctor information that the user intends to deliver to the alarm target 10, traffic information around the alarm target 10, recommended behavior of the alarm target 10, and an alert state of the alarm target 10.
  • An alarm signal including information may be transmitted to the terminal 200.
  • the processor 170 may transmit a recommended action such as a moving route, an alert or stop, or include the surrounding traffic signal information in an alarm signal to be displayed on the terminal 200 of the alarm target 10. Can be controlled.
  • a recommended action such as a moving route, an alert or stop, or include the surrounding traffic signal information in an alarm signal to be displayed on the terminal 200 of the alarm target 10. Can be controlled.
  • the processor 170 may provide an alarm through the external alarm unit 180. (S112)
  • the processor 170 may transmit an alarm signal, including an alarm means for outputting an alarm from the terminal 200 and an alarm method, based on the location information of the alarm target 10.
  • the processor 170 may control to provide an acoustic alarm to the alarm object 10 through the directional speaker 181 according to the position of the alarm object 10.
  • the processor 170 may control to display the alarm as an indicator to the alarm target 10 through the indicator output unit 183 according to the position and the moving direction of the alarm target 10.
  • the processor 170 may transmit a notification signal including the notification information beyond the simple warning message.
  • the processor 170 may include at least one of doctor information that the user intends to deliver to the alarm target 10, traffic information around the alarm target 10, recommended behavior of the alarm target 10, and an alert state of the alarm target 10. Alarms that contain information can be output.
  • the processor 170 may control the acoustic alarm or the indicator to display recommended actions such as a moving path, alerting or stopping, or surrounding traffic signal information.
  • the vehicle driving assistance apparatus 100 provides an alarm in the most effective means and manner based on the state information of the alarm target 10 to facilitate communication with each other, thereby reducing the risk of a traffic accident and There is an advantage that can provide a driving environment.
  • the alarm target 10 may carry various terminals 200 according to the type of the alarm target 10.
  • a pedestrian may have a smart phone, and in a vehicle or a two-wheeled vehicle, navigation may be provided.
  • the terminal 200 of the alarm target 10 includes a terminal communication unit 210, a terminal monitoring unit 220, a terminal interface unit 230, a terminal memory 240, The terminal output unit 250 and the terminal power supply unit 260 may be included.
  • the units of the terminal 200 shown in FIG. 10 are not essential to implementing the terminal 200, so that the terminal 200 described herein has more or fewer components than those listed above. Can have
  • the terminal communication unit 210 may perform wireless data communication with the vehicle driving assistance apparatus 100.
  • the terminal communication unit 210 may transmit the terminal use state to the vehicle driving assistance apparatus 100.
  • the terminal communication unit 210 may transmit a feedback signal indicating whether the alarm target 10 carries the terminal 200, and the feedback signal may include screen activation, sound activation, call mode activation, or music. It may include whether to activate the mode.
  • the terminal communication unit 210 may receive an alarm signal from the vehicle driving assistance apparatus 100.
  • the terminal communication unit 210 may receive an alarm signal for requesting at least one alarm output of a visual, tactile and auditory alarm.
  • the terminal communication unit 210 may transmit data for communication of the doctor in the terminal 200 to the vehicle driving assistance apparatus 100.
  • the terminal communication unit 210 may perform wireless communication using a wireless data communication method.
  • a wireless data communication method technical standards or communication methods for mobile communication may be used.
  • the terminal communication unit 210 may also communicate wirelessly using wireless Internet technology and short-range communication.
  • the terminal monitoring unit 220 may acquire a state of use of the terminal 200 of the alarm target 10.
  • the terminal monitoring unit 220 may detect the biometric information of the alarm target 10 to recognize the use state of the alarm target 10. For example, the terminal monitoring unit 220 may track the line of sight of the alarm target 10 to recognize whether the alarm target 10 is viewing the screen of the terminal 200.
  • the terminal interface 230 may include a terminal interface 230 that receives data on an external vehicle alarm function or transmits a signal processed or generated by the terminal 200 processor to the outside.
  • the terminal memory 240 may store a plurality of application programs or applications driven in the terminal 200, data for operating an external vehicle alarm function, and instructions.
  • At least some of these applications may be downloaded from an external server via wireless communication.
  • at least some of these application programs may exist on the terminal 200 from the time of shipment for basic functions (eg, vehicle driving assistance function) of the terminal 200.
  • the application program may be stored in the terminal memory 240 and installed on the terminal 200 to perform an operation (or function) according to an alarm request signal of an external vehicle alarm function by the terminal 200 processor. Can be driven.
  • the terminal memory 240 may be a flash memory type, a hard disk type, a solid state disk type, an SSD type, a silicon disk drive type, or a multimedia card micro type.
  • multimedia card micro type card type memory (e.g. SD or XD memory), random access memory (RAM), static random access memory (SRAM), read-only memory (ROM), EEPROM It may include at least one type of storage medium of an electrically erasable programmable read-only memory (PROM), a programmable read-only memory (PROM), a magnetic memory, a magnetic disk, and an optical disk.
  • the terminal output unit 250 may include at least one of the touch screen 251, the sound output unit 252, the haptic module 253, and the light output module 254 to output an alarm.
  • the terminal output unit 250 is to generate an alarm related to sight, hearing, or tactile sense, and may include at least one of an audio output unit 252, a hap tip module, and an optical output module, and include a display unit and a touch sensor. May include a touch screen 251 having a mutual layer structure.
  • the touch screen 251 functions as a user input unit that provides an input interface between the terminal 200 and the alarm target 10, and simultaneously outputs an output interface between the mobile terminal 200 and the alarm target 10. Can provide.
  • a pop-up window indicating alarm information may be displayed through the touch screen 251.
  • the touch screen 251 may provide an alarm to the alarm target 10 by displaying a pop-up window displaying alarm information indicating that there is a risk of collision.
  • the sound output unit 252 may output audio data received from the terminal communication unit 210 or stored in a memory in a call signal reception, a call mode or a recording mode, and an alarm output mode.
  • the sound output unit 252 may also output a sound signal related to a function (eg, an alarm message reception sound) performed in the terminal 200.
  • the sound output unit 252 may include a receiver, a speaker, a buzzer, and the like.
  • the sound output unit 252 may output a voice received from the terminal communication unit 210 in a call mode.
  • the audio output unit 252 may reduce the voice and output audio indicating alarm information. You can print
  • the sound output unit 252 may output the alarm as audio even when the alarm target 10 does not use the terminal 200.
  • the haptic module 253 generates various tactile effects that the alarm target 10 can feel.
  • a representative example of the tactile effect generated by the haptic module 253 may be vibration.
  • the intensity and pattern of vibration generated by the haptic module 253 may be controlled by selection of the alarm target 10 or setting of the controller.
  • the haptic module 253 may synthesize and output different vibrations or sequentially output them.
  • the haptic module 253 includes a pin arrangement vertically moving with respect to the contact skin surface, a jetting force or suction force of air through the jetting or suction port, grazing to the skin surface, contact of an electrode, electrostatic force, and the like.
  • Various tactile effects can be generated, such as the effects of stimulation and the effect of reproducing a sense of cold using a heat absorbing or exothermic element.
  • the haptic module 253 may not only deliver a tactile effect through direct contact, but also may allow a user to feel the tactile effect through a muscle sense such as a finger or an arm. Two or more haptic modules 253 may be provided according to a configuration aspect of the terminal 200.
  • the haptic module 253 may provide an alarm to the alarm target 10 through outputting vibration.
  • the light output module 254 outputs a signal for notifying occurrence of an event by using light of a light source of the terminal 200.
  • events generated in the terminal 200 may be alarm signal reception, message reception, call signal reception, missed call, alarm, schedule notification, email reception, information reception through an application, and the like.
  • the signal output from the light output module 254 is implemented as the terminal 200 emits light of a single color or a plurality of colors to the front or the rear.
  • the signal output may be terminated when the terminal 200 detects an alarm confirmation by the alarm target 10.
  • the vehicle external alarm function is executed when the vehicle is located at the crosswalk and the alarm target 10 is around the crosswalk.
  • the alarm target 10 may be detected. (S3010)
  • the vehicle driving assistance apparatus 100 provided in the vehicle may detect objects located around the vehicle through a sensor unit or a camera, and detect an alarm target 10 among the objects.
  • the vehicle driving assistance apparatus 100 may obtain information on an alarm situation through a sensor unit, a camera, and a communication unit.
  • the vehicle driving assistance apparatus 100 may determine the alarm target 10 by user selection through the input unit 110.
  • the vehicle driving assistance apparatus 100 may detect an alarm situation based on at least one or more information among user input, image information, sensor information, communication information, and monitoring information.
  • the vehicle driving assistance apparatus 100 may generate alarm information according to an alarm situation and provide an alarm indicating the alarm information, thereby enabling communication of an alarm situation to the alarm target 10 beyond a simple warning. .
  • the vehicle driving assistance apparatus 100 may detect an alarm situation through an alarm input of the alarm target 10.
  • state information of the alarm target 10 may be obtained.
  • the vehicle driving assistance apparatus 100 includes a first alarm target 11 that is a pedestrian crossing a crosswalk and a second alarm target 12 that is another vehicle entering the crosswalk. ) Can be detected.
  • the vehicle driving assistance apparatus 100 obtains state information of the first alarm object 11 and the second alarm object 12, and based on the state information, the vehicle, the first alarm object 11, and the second alarm object 12.
  • the collision risk situation may be detected as an alarm situation.
  • the vehicle driving assistance apparatus 100 may detect a collision risk situation when the moving direction D1 of the first alarm target 11 and the moving direction D2 of the second alarm target 12 cross each other. Can be.
  • the vehicle driving assistance apparatus 100 may generate alarm information indicating a collision risk situation and provide an alarm including the alarm information.
  • the vehicle driving assistance apparatus 100 may provide an alarm indicating alarm information, such as an intuitive image indicating a risk of collision between the alarm target 10 and the vehicle.
  • the vehicle driving assistance apparatus 100 detects an alarm target 10, which is a pedestrian who wants to cross a crosswalk, and detects state information of the alarm target 10, a traffic signal ( Communication information for 500 may be obtained.
  • the vehicle driving assistance apparatus 100 may detect a case where the moving direction of the alarm target 10 is at the crosswalk side in the situation where the remaining pedestrian crossing time is less than or equal to a predetermined time in the communication information, as the crossing prohibition alarm situation. .
  • the vehicle driving assistance apparatus 100 may generate alarm information indicating the crossing prohibition alarm situation and provide an alarm including the alarm information. For example, as shown in FIG. 15B, the vehicle driving assistance apparatus 100 may provide an alarm indicating alarm information such as a prohibition of crossing the alarm target 10 and an intuitive image indicating a remaining time of the signal 500. have.
  • the vehicle driving assistance apparatus 100 may detect an alarm object 10, which is a pedestrian crossing a crosswalk, and obtain state information of the alarm object 10. .
  • the vehicle driving assistance apparatus 100 may detect the crossing acceleration alarm situation when the alarm target 10 is in yellowing in a situation where the remaining pedestrian crossing time is less than or equal to a predetermined time in the communication information.
  • the vehicle driving assistance apparatus 100 may generate alarm information indicating the crossing acceleration alarm situation and provide an alarm including the alarm information. For example, as shown in FIG. 16B, the vehicle driving assistance apparatus 100 provides an alarm indicating alarm information, such as an intuitive image indicating the remaining time of the signal 500, together with a proposal for promoting the crossing of the alarm object 10. can do
  • the vehicle driving assistance apparatus 100 may detect an alarm situation including the alarm target 10, the state information and the alarm information of the alarm target 10, and generate an alarm indicating the alarm information.
  • An alarm may be provided according to the status information of the alarm target 10.
  • an alarm means and an alarm method may be determined according to whether the alarm target 10 carries the terminal 200.
  • an alarm may be provided through an external output.
  • the vehicle driving assistance apparatus 100 may provide an alarm by outputting a crossing prohibition message as an audio to the alarm target 10.
  • the audio output may be a directional audio output directed toward the alarm target 10.
  • the vehicle driving assistance apparatus 100 may display an indicator I indicating a crossing prohibition message on a road surface around the alarm target 10 to provide an alarm.
  • the stop indicator I may be displayed on the road surface in the moving direction of the alarm target 10.
  • the alarm through the external output may be provided together with the terminal 200 alarm.
  • an alarm may be provided through the output of the terminal 200 according to the terminal 200 in use.
  • the alarm when it is detected that the alarm target 10 is looking at the screen of the terminal 200, the alarm may be provided in such a manner that a display indicating the notification information is output on the screen of the terminal 200.
  • the state in which the alarm object 10 crosses the crosswalk and views the terminal 200 may be state information of the alarm object 10.
  • the terminal 200 of the alarm object 10 may control the pop-up image indicating the remaining time of the signal to promote the crossing and display on the touch screen 251. have.
  • an alarm may be provided through the activated voice output.
  • the state in which the alarm target 10 is calling while crossing the crosswalk may be state information of the alarm target 10 in the cross-promotion situation.
  • the terminal 200 may output a message to reduce the sound of the call of the terminal 200 of the alarm target 10 and to facilitate the crossing as audio.
  • an alarm may be provided through a haptic or alarm sound output. (S313)
  • the alarm target 10 when the state information of the alarm target 10 that the alarm target 10 traverses without carrying the terminal 200 is confirmed, the alarm target (through a haptic or / and acoustic alarm) 10) It can be induced to confirm the alarm.
  • the alarm target 10 activates a screen of the terminal 200, an alarm may be provided using the screen of the terminal 200.
  • the vehicle external alarm function selects an alarm means for outputting an alarm according to the state information of the alarm object 10, determines an alarm method of the alarm means, and provides the alarm to the alarm object 10. It can effectively provide an alarm.
  • the vehicle external alarm function by outputting the alarm information when the alarm, there is an advantage that can communicate the intention to the alarm target (10).
  • the vehicle driving assistance apparatus described above may be included in a vehicle.
  • the vehicle includes a communication unit 710, an input unit 720, a sensing unit 760, an output unit 740, a vehicle driving unit 750, a memory 730, an interface unit 780, a control unit 770, and a power supply unit 790. ), The vehicle driving assistance device and the AVN device 400.
  • the communication unit 710 may include one or more modules that enable wireless communication between the vehicle and the mobile terminal 200, between the vehicle and the external server 500, or between the vehicle and another vehicle 510.
  • the communication unit 710 may include one or more modules for connecting the vehicle to one or more networks.
  • the communication unit 710 may include a broadcast receiving module 711, a wireless internet module 712, a short range communication module 713, a location information module 714, and an optical communication module 715.
  • the broadcast receiving module 711 receives a broadcast signal or broadcast related information from an external broadcast management server through a broadcast channel.
  • the broadcast includes a radio broadcast or a TV broadcast.
  • the wireless internet module 712 refers to a module for wireless internet connection and may be embedded or external to a vehicle.
  • the wireless internet module 712 is configured to transmit and receive wireless signals in a communication network in accordance with wireless internet technologies.
  • wireless Internet technologies include wireless LAN (WLAN), wireless-fidelity (Wi-Fi), wireless fidelity (Wi-Fi) Direct, digital living network alliance (DLNA), wireless broadband (WiBro), WiMAX ( World Interoperability for Microwave Access (HSDPA), High Speed Downlink Packet Access (HSDPA), High Speed Uplink Packet Access (HSUPA), Long Term Evolution (LTE), Long Term Evolution-Advanced (LTE-A), and the like.
  • 712 transmits and receives data according to at least one wireless Internet technology in a range including the Internet technologies not listed above.
  • the wireless internet module 712 may exchange data wirelessly with the external server 500.
  • the wireless internet module 712 may receive weather information and traffic condition information (eg, TPEG (Transport Protocol Expert Group)) information of the road from the external server 500.
  • TPEG Transport Protocol Expert Group
  • the short range communication module 713 is for short range communication, and includes Bluetooth TM, Radio Frequency Identification (RFID), Infrared Data Association (IrDA), Ultra Wideband (UWB), ZigBee, Near field communication may be supported using at least one of Near Field Communication (NFC), Wireless-Fidelity (Wi-Fi), Wi-Fi Direct, and Wireless Universal Serial Bus (Wireless USB) technologies.
  • RFID Radio Frequency Identification
  • IrDA Infrared Data Association
  • UWB Ultra Wideband
  • ZigBee ZigBee
  • Near field communication may be supported using at least one of Near Field Communication (NFC), Wireless-Fidelity (Wi-Fi), Wi-Fi Direct, and Wireless Universal Serial Bus (Wireless USB) technologies.
  • the short range communication module 713 may form short range wireless networks to perform short range communication between the vehicle and at least one external device. For example, the short range communication module 713 may exchange data with the mobile terminal 200 wirelessly.
  • the short range communication module 713 may receive weather information and traffic condition information of a road (for example, a transport protocol expert group (TPEG)) from the mobile terminal 200.
  • TPEG transport protocol expert group
  • the mobile terminal 200 and the vehicle of the user may perform pairing with each other automatically or by executing an application of the user.
  • the location information module 714 is a module for obtaining a location of a vehicle, and a representative example thereof is a GPS (Global Positioning System) module.
  • GPS Global Positioning System
  • the vehicle may acquire the position of the vehicle using a signal transmitted from a GPS satellite.
  • the optical communication module 715 may include an optical transmitter and an optical receiver.
  • the light receiver may convert the light signal into an electrical signal to receive information.
  • the light receiver may include a photo diode (PD) for receiving light.
  • Photodiodes can convert light into electrical signals.
  • the light receiver may receive information of the front vehicle through the light emitted from the light source included in the front vehicle.
  • the light emitter may include at least one light emitting device for converting an electrical signal into an optical signal.
  • the light emitting element is a light emitting diode (LED).
  • the light emitting unit converts the electric signal into an optical signal and transmits it to the outside.
  • the light transmitting unit may emit an optical signal to the outside through the blinking of the light emitting device corresponding to the predetermined frequency.
  • the light emitting unit may include a plurality of light emitting element arrays.
  • the light emitting unit may be integrated with a lamp provided in the vehicle.
  • the light emitting unit may be at least one of a headlight, a taillight, a brake light, a turn signal, and a vehicle width lamp.
  • the optical communication module 715 may exchange data with another vehicle 510 through optical communication.
  • the input unit 720 may include a driving manipulation unit 721, a camera 195, a microphone 723, and a user input unit 724.
  • the driving operation means 721 receives a user input for driving the vehicle.
  • the driving operation means 721 may include a steering input means 721A, a shift input means 721D, an acceleration input means 721C, and a brake input means 721B.
  • the steering input means 721A receives the heading input of the vehicle from the user.
  • the steering input means 721A is preferably formed in a wheel shape to enable steering input by rotation.
  • the steering input means 721A may be formed as a touch screen, a touch pad, or a button.
  • the shift input means 721D receives an input of parking (P), forward (D), neutral (N), and reverse (R) of the vehicle from the user.
  • the shift input means 721D is preferably formed in the form of a lever.
  • the shift input unit 721D may be formed as a touch screen, a touch pad, or a button.
  • the acceleration input means 721C receives an input for accelerating the vehicle from the user.
  • the brake input means 721B receives an input for deceleration of the vehicle from the user.
  • the acceleration input means 721C and the brake input means 721B are preferably formed in the form of a pedal. According to an embodiment, the acceleration input means 721C or the brake input means 721B may be formed as a touch screen, a touch pad, or a button.
  • the camera 722 may include an image sensor and an image processing module.
  • the camera 722 may process a still image or a moving image obtained by an image sensor (eg, CMOS or CCD).
  • the image processing module may process the still image or the moving image acquired through the image sensor, extract necessary information, and transfer the extracted information to the controller 770.
  • the vehicle may include a camera 722 for capturing a vehicle front image or a vehicle surrounding image, and a monitoring unit 150 for capturing an interior image of the vehicle.
  • the monitoring unit 150 may acquire an image of the occupant.
  • the monitoring unit 150 may acquire an image for biometrics of the occupant.
  • FIG. 31 illustrates that the monitoring unit 150 and the camera 722 are included in the input unit 720, the camera 722 may be described as a configuration included in the vehicle driving assistance apparatus as described above. .
  • the microphone 723 may process an external sound signal into electrical data.
  • the processed data may be utilized in various ways depending on the function being performed in the vehicle.
  • the microphone 723 may convert the user's voice command into electrical data.
  • the converted electrical data may be transferred to the controller 770.
  • the camera 722 or the microphone 723 may be a component included in the sensing unit 760, not a component included in the input unit 720.
  • the user input unit 724 is for receiving information from a user. When information is input through the user input unit 724, the controller 770 may control the operation of the vehicle to correspond to the input information.
  • the user input unit 724 may include a touch input means or a mechanical input means. According to an embodiment, the user input unit 724 may be disposed in one region of the steering wheel. In this case, the driver may manipulate the user input unit 724 with a finger while holding the steering wheel.
  • the sensing unit 760 senses a signal related to driving of the vehicle.
  • the sensing unit 760 may include a collision sensor, a wheel sensor, a speed sensor, a tilt sensor, a weight sensor, a heading sensor, a yaw sensor, a gyro sensor.
  • the sensing unit 760 may include vehicle collision information, vehicle direction information, vehicle position information (GPS information), vehicle angle information, vehicle speed information, vehicle acceleration information, vehicle tilt information, vehicle forward / reverse information, and battery information.
  • the sensing signal may be acquired for fuel information, tire information, vehicle lamp information, vehicle internal temperature information, vehicle internal humidity information, and steering wheel rotation angle.
  • the sensing unit 760 in addition to the accelerator pedal sensor, pressure sensor, engine speed sensor (engine speed sensor), air flow sensor (AFS), intake temperature sensor (ATS), water temperature sensor (WTS), throttle
  • the sensor may further include a position sensor TPS, a TDC sensor, a crank angle sensor CAS, and the like.
  • the sensing unit 760 may include a biometric information detecting unit.
  • the biometric information detector detects and acquires biometric information of the occupant.
  • Biometric information includes fingerprint information, iris-scan information, retina-scan information, hand geo-metry information, facial recognition information, voice recognition ( Voice recognition) information.
  • the biometric information detecting unit may include a sensor for sensing biometric information of the occupant.
  • the monitoring unit 150 and the microphone 723 may operate as a sensor.
  • the biometric information detecting unit may acquire hand shape information and face recognition information through the monitoring unit 150.
  • the output unit 740 outputs the information processed by the controller 770 and may include a display unit 741, a sound output unit 742, and a haptic output unit 743.
  • the display 741 may display information processed by the controller 770.
  • the display unit 741 may display vehicle related information.
  • the vehicle related information may include vehicle control information for direct control of the vehicle, or vehicle driving assistance information for driving guide to the vehicle driver.
  • the vehicle related information may include vehicle state information indicating a current state of a vehicle or vehicle driving information related to driving of the vehicle.
  • the display unit 741 may include a liquid crystal display (LCD), a thin film transistor-liquid crystal display (TFT LCD), an organic light-emitting diode (OLED), and a flexible display (flexible display). display, a 3D display, or an e-ink display.
  • LCD liquid crystal display
  • TFT LCD thin film transistor-liquid crystal display
  • OLED organic light-emitting diode
  • flexible display flexible display
  • display a 3D display, or an e-ink display.
  • the display unit 741 forms a layer structure with or is integrally formed with the touch sensor, thereby implementing a touch screen.
  • a touch screen may provide an output interface between the vehicle and the user while functioning as a user input unit 724 that provides an input interface between the vehicle and the user.
  • the display unit 741 may include a touch sensor that senses a touch on the display unit 741 to receive a control command by a touch method. Using this, when a touch is made to the display unit 741, the touch sensor may sense the touch and the controller 770 may generate a control command corresponding to the touch based on the touch sensor.
  • the content input by the touch method may be letters or numbers or menu items that can be indicated or designated in various modes.
  • the display unit 741 may include a cluster (cluster) so that the driver can check the vehicle status information or vehicle driving information while driving.
  • the cluster can be located on the dashboard. In this case, the driver can check the information displayed on the cluster while keeping the gaze in front of the vehicle.
  • the display unit 741 may be implemented as a head up display (HUD).
  • HUD head up display
  • information may be output through a transparent display provided in the wind shield.
  • the display unit 741 may include a projection module to output information through an image projected on the wind shield.
  • the sound output unit 742 converts the electrical signal from the control unit 770 into an audio signal and outputs the audio signal.
  • the sound output unit 742 may include a speaker.
  • the sound output unit 742 may output a sound corresponding to the operation of the user input unit 724.
  • the haptic output unit 743 generates a tactile output.
  • the haptic output unit 743 may vibrate the steering wheel, the seat belt, and the seat so that the user can recognize the output.
  • the vehicle driver 750 may control operations of various vehicles.
  • the vehicle driver 750 includes a power source driver 751, a steering driver 752, a brake driver 753, a lamp driver 754, an air conditioning driver 755, a window driver 756, an airbag driver 757, and a sunroof. It may include a driver 758 and a suspension driver 759.
  • the power source driver 751 may perform electronic control on a power source in the vehicle.
  • the power source driver 751 may perform electronic control on the engine. Thereby, the output torque of an engine, etc. can be controlled.
  • the power source driver 751 is an engine, the speed of the vehicle may be limited by limiting the engine output torque under the control of the controller 770.
  • the power source driver 751 may perform control on the motor. Thereby, the rotation speed, torque, etc. of a motor can be controlled.
  • the steering driver 752 may perform electronic control of a steering apparatus in the vehicle. As a result, the traveling direction of the vehicle can be changed.
  • the brake driver 753 may perform electronic control of a brake apparatus (not shown) in the vehicle.
  • the speed of the vehicle can be reduced by controlling the operation of the brake disposed on the wheels.
  • the driving direction of the vehicle may be adjusted to the left or the right.
  • the lamp driver 754 may control turn on / turn off of a lamp disposed in or outside the vehicle. In addition, it is possible to control the intensity, direction, etc. of the light of the lamp. For example, control of a direction indicator lamp, a brake lamp, and the like can be performed.
  • the air conditioning driver 755 may perform electronic control of an air cinditioner (not shown) in the vehicle. For example, when the temperature inside the vehicle is high, the air conditioner may be operated to control cold air to be supplied into the vehicle.
  • the window driver 756 may perform electronic control of a window apparatus in the vehicle. For example, the opening or closing of the left and right windows of the side of the vehicle can be controlled.
  • the airbag driver 757 may perform electronic control of an airbag apparatus in the vehicle. For example, in case of danger, the airbag can be controlled to burst.
  • the sunroof driver 758 may perform electronic control of a sunroof apparatus (not shown) in the vehicle. For example, the opening or closing of the sunroof can be controlled.
  • the suspension driver 759 may perform electronic control of a suspension apparatus (not shown) in the vehicle. For example, when there is a curvature on the road surface, the suspension device can be controlled to control the vibration of the vehicle to be reduced.
  • the memory 730 is electrically connected to the controller 770.
  • the memory 770 may store basic data for the unit, control data for controlling the operation of the unit, and input / output data.
  • the memory 790 may be various storage devices such as a ROM, a RAM, an EPROM, a flash drive, a hard drive, and the like, in hardware.
  • the memory 730 may store various data for overall vehicle operation, such as a program for processing or controlling the controller 770.
  • the interface unit 780 may serve as a path to various types of external devices connected to the vehicle.
  • the interface unit 780 may include a port connectable with the mobile terminal 200, and may connect with the mobile terminal 200 through the port. In this case, the interface unit 780 may exchange data with the mobile terminal 200.
  • the interface unit 780 may serve as a path for supplying electrical energy to the connected mobile terminal 200.
  • the interface unit 780 provides the mobile terminal 200 with electrical energy supplied from the power source unit 790. do.
  • the controller 770 may control the overall operation of each unit in the vehicle.
  • the controller 770 may be referred to as an electronic control unit (ECU).
  • ECU electronice control unit
  • the controller 770 may execute a function corresponding to the transmitted signal according to the execution signal transmission of the vehicle driving assistance apparatus.
  • the controller 770 may be hardware, such as application specific integrated circuits (ASICs), digital signal processors (DSPs), digital signal processing devices (DSPDs), programmable logic devices (PLDs), field programmable gate arrays (FPGAs), and processors ( It may be implemented using at least one of processors, controllers, micro-controllers, microprocessors, and electrical units for performing other functions.
  • ASICs application specific integrated circuits
  • DSPs digital signal processors
  • DSPDs digital signal processing devices
  • PLDs programmable logic devices
  • FPGAs field programmable gate arrays
  • processors It may be implemented using at least one of processors, controllers, micro-controllers, microprocessors, and electrical units for performing other functions.
  • the controller 770 may delegate the role of the processor 170 described above. That is, the processor 170 of the vehicle driving assistance apparatus may be directly set to the controller 770 of the vehicle. In this embodiment, the vehicle driving assistance device may be understood to refer to a combination of some components of the vehicle.
  • controller 770 may control the components to transmit the information requested by the processor 170.
  • the power supply unit 790 may supply power required for the operation of each component under the control of the controller 770.
  • the power supply unit 770 may receive power from a battery (not shown) in the vehicle.
  • the AVN device 400 may exchange data with the controller 770.
  • the controller 770 may receive navigation information from the AVN device 400 or a separate navigation device (not shown).
  • the navigation information may include set destination information, route information according to the destination, map information or vehicle location information related to driving of the vehicle.
  • the vehicle driving assistance apparatus may be provided in a vehicle to transmit an alarm situation to an outside in an optimal alarm manner, and thus may be industrially applicable.

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Abstract

실시예에 따른 차량용 외부 알람 방법은 알람 상황을 감지하는 단계, 상기 알람 상황에서 상기 알람을 제공할 알람 대상을 결정하는 단계, 결정된 상기 알람 대상의 상태 정보를 획득하는 단계, 상기 알람 대상의 상태 정보에 따라서 상기 알람을 출력하는 알람 수단 및 상기 알람 수단의 알람 방식을 결정하는 단계, 상기 검출된 알람 수단이 상기 결정된 알람 방식으로 상기 알람을 출력하는 단계를 포함하고, 상기 알람 수단은, 상기 알람 대상의 단말기에 포함되는 단말기 출력부 또는 차량의 외부 알람 출력 수단 중 적어도 하나이다.

Description

차량 외부 알람방법, 이를 실행하는 차량 운전 보조장치 및 이를 포함하는 차량
본 발명은 차량에 구비되는 차량 외부 알람방법, 이를 실행하는 차량 운전 보조장치 및 이를 포함하는 차량에 관한 것이다.
차량은 탑승하는 사용자가 원하는 방향으로 이동시키는 장치이다. 대표적으로 자동차를 예를 들 수 있다.
자동차는 사용되는 원동기에 따른 분류에 의하면 내연기관(internal combustion engine) 자동차, 외연기관(external combustion engine) 자동차, 가스터빈(gas turbine) 자동차 또는 전기자동차(electric vehicle) 등이 있다.
전기자동차는 전기를 에너지 삼아 전기 모터를 돌리는 자동차를 뜻하며, 순수 전기자동차, 하이브리드 전기차(HEV), 플러그인 하이브리드 전기차(PHEV), 수소연료전지차(FCEV) 등이 있다.
한편, 최근 운전자, 보행자 등의 안전이나 편의를 위해 지능형 자동차(Smart Vehicle)의 개발이 활발히 되고 있다.
지능형 자동차는 정보기술(IT) 기술을 융합한 최첨단 자동차로 스마트 자동차라고도 한다. 지능형 자동차는 자동차 자체의 첨단 시스템 도입은 물론 지능형 교통 시스템(ITS)과의 연동을 통한 최적의 교통 효율을 제공한다.
예를 들어, 지능형 자동차는 ACC(Adaptive Cruise Control), 장애물 감지, 충돌 감지 또는 경감 장치 등과 같은 안전에 관련된 핵심 기술의 개발로 운전자, 탑승자 만 아니라 보행자의 안전까지 극대화하는 기술적 장점을 갖고 있다.
그러나 현재 개발되는 기술들은 감지한 주변 상황을 차량 운전자에 대한 알람이나, 주변 상황을 반영한 차량 제어 등 차량 자체의 기술에 한정되어 있다.
따라서, 외부의 보행자나 타 차량들에게 감지한 위험 상황에 대한 정보를 효과적으로 전달하지 못하는 문제가 있다.
한편, 차량 사용자가 외부에 의사를 전달하는 방법으로, 현재 경적을 불특정 다수에게 출력하는 방법만이 이용되고 있을 뿐이다.
그러나 경적은 사용자의 의사를 효과적으로 전달할 수 없고, 대상이 아닌 자들에게 소음 공해를 발생시킬 수 있는 문제가 있다.
실시예는 전술한 문제점을 해결하기 위하여, 차량 주변의 알람 대상에게 효과적으로 알람을 제공할 수 있는 차량 외부 알람방법, 이를 실행하는 차량 운전 보조장치 및 이를 포함하는 차량을 제공하고자 한다.
실시예에 따른 차량용 외부 알람 방법은, 알람 상황을 감지하는 단계, 상기 알람 상황에서 상기 알람을 제공할 알람 대상을 결정하는 단계, 결정된 상기 알람 대상의 상태 정보를 획득하는 단계, 상기 알람 대상의 상태 정보에 따라서 상기 알람을 출력하는 알람 수단 및 상기 알람 수단의 알람 방식을 결정하는 단계, 상기 검출된 알람 수단이 상기 결정된 알람 방식으로 상기 알람을 출력하는 단계를 포함하고, 상기 알람 수단은, 상기 알람 대상의 단말기에 포함되는 단말기 출력부 또는 차량의 외부 알람 출력 수단 중 적어도 하나이다.
또한, 실시예에 따른 차량 운전 보조장치는, 차량 주변을 감지하는 센서부, 상기 감지된 차량 주변에 기초하여 알람 상황을 검출하는 프로세서, 상기 알람 상황에 따라서 알람을 출력하는 외부 알람부, 및 상기 알람 상황에 대한 알람 신호를 전송하는 통신부를 포함하고, 상기 프로세서는, 알람 대상에 상태 정보를 획득하고, 상기 알람 대상의 상태 정보에 따라서 알람 방식을 결정하고, 상기 결정된 알람 방식에 따라서 알람이 출력되도록 제어한다.
또한, 실시예는 전술한 차량 운전 보조 장치를 포함하는 차량을 제공한다.
실시예에 따른 차량 외부 알람방법은 알람 대상의 상태에 따라서 효과적인 알람 방식으로 알람을 제공할 수 있다.
또한, 실시예에 따른 차량 외부 알람방법은 상태 정보에 따라서 알람 대상에게만 시각 또는/및 청각 알람을 출력하여, 차량 주변에 시각이나 소음 공해 없이 알람 상태에게 효과적으로 알람을 제공할 수 있다.
또한, 실시예에 따른 차량 외부 알람방법은 단순 경고 이상의 알람 정보를 담은 메시지를 제공하여, 알람 대상에게 명확한 의사를 전달할 수 있다.
또한, 실시예에 따른 차량 운전 보조장치는 차량 운전 보조장치는, 알람 대상의 상태 정보에 기초하여 가장 효과적인 수단과 방식으로 알람을 제공하여 상호간 의사 소통을 원활하게 수행함으로써, 교통 사고 위험을 줄이고 원활한 주행 환경을 제공할 수 있는 장점이 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량 외부 알람시스템의 블록도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량 외부 알람기능을 실행하기 위한 차량 운전 보조장치의 블록도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 차량 운전 보조장치를 구비하는 차량의 내관을 도시한 도면이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 센서를 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 카메라의 일례이다.
도 6 및 도 7은 본 발명의 실시예에 따른 영상에서 정보를 획득하는 방법의 일례를 설명하기 위한 도면들이다.
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 외부 알람부를 설명하기 위한 도면이다.
도 9는 본 발명의 실시예에 따른 프로세서가 차량 외부 알람기능을 실행하는 과정을 나타내는 흐름도이다.
도 10은 본 발명의 실시예에 따른 차량 외부 알람기능을 보조하는 단말기의 블록도이다.
도 11a 내지 도 11c는 본 발명의 실시예에 따른 단말기를 이용한 차량 외부 알람기능을 실행하는 방법의 일례들이다.
도 12는 본 발명의 실시예에 따른 차량 외부 알람방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 13은 본 발명의 실시예에 따른 차량 외부 알람기능이 실행되는 상황이다.
도 14a는 도 13의 알람 상황의 구체적인 일례이고, 도 14b는 도14a에서 알람 정보를 나타내는 이미지의 일례이다.
도 15a는 도 13의 알람 상황의 구체적인 다른 일례이고, 도 15b는 도15a에서 알람 정보를 나타내는 이미지의 일례이다.
도 16a는 도 13의 알람 상황의 구체적인 또 다른 일례이고, 도 16b는 도16a에서 알람 정보를 나타내는 이미지의 일례이다.
도 17a는 본 발명의 실시예에 따른 알람 대상의 일 상태 정보에 따라서 알람을 출력하는 방법을 나타내는 도면이다. 그리고 도 17b 내지 도 17d는 본 발명의 실시예에 따라, 좌측 도면은 알람 대상의 각각의 상태 정보들을 나타내고, 우측 도면은 상기 각각의 상태 정보에 따라서 알람이 출력되는 일례들이다.
도 18은 전술한 차량 운전 보조장치를 포함하는 차량의 내부 블록도의 일례이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서에 개시된 실시 예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다. 또한, 본 명세서에 개시된 실시 예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 명세서에 개시된 실시 예의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 명세서에 개시된 실시 예를 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 명세서에 개시된 기술적 사상이 제한되지 않으며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
본 출원에서, "포함한다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
본 명세서에서 설명되는 이동 단말기에는 휴대폰, 스마트 폰(smart phone), 노트북 컴퓨터(laptop computer), 디지털방송용 단말기, PDA(personal digital assistants), PMP(portable multimedia player), 네비게이션, 슬레이트 PC(slate PC), 태블릿 PC(tablet PC), 울트라북(ultrabook), 웨어러블 디바이스(wearable device, 예를 들어, 워치형 단말기 (smartwatch), 글래스형 단말기 (smart glass), HMD(head mounted display)) 등이 포함될 수 있다.
본 명세서에서 기술되는 차량은, 자동차, 오토바이를 포함하는 개념일 수 있다. 이하에서는, 차량에 대해 자동차를 위주로 기술한다.
본 명세서에서 기술되는 차량은, 동력원으로서 엔진을 구비하는 내연기관 차량, 동력원으로서 엔진과 전기 모터를 구비하는 하이브리드 차량, 동력원으로서 전기 모터를 구비하는 전기 차량 등을 모두 포함하는 개념일 수 있다.
이하의 설명에서 차량의 좌측은 차량의 주행 방향의 좌측을 의미하고, 차량의 우측은 차량의 주행 방향의 우측을 의미한다.
이하의 설명에서 별도로 언급되지 않는 한 LHD(Left Hand Drive) 차량을 중심으로 설명한다.
이하, 도면들을 참조하여 실시예에 따른 차량 운전 보조장치에 대해 상세히 설명한다.
도 1를 참조하면, 실시예에 따른 차량 외부 알람시스템은, 차량 운전 보조장치(100)를 포함하는 차량(700) 및 알람 대상(10)을 포함한다. 그리고 알람 대상(10)은 상황에 따라서 통신 가능한 단말기(200)를 포함할 수 있다.
자세히, 차량(700)은 차량 외부의 알람 대상(10)에게 알람을 제공하는 차량 외부 알람기능을 실행하기 위한 차량 운전 보조장치(100)를 포함할 수 있다.
차량 운전 보조장치(100)는 별도의 장치로서, 차량(700)과 데이터 통신을 통해 필요 정보를 주고 받으며 차량 외부 알람 대상(10)에게 알람을 출력하는 차량 외부 알람 기능을 실행할 수 있다.
또는, 차량(700)의 유닛(도 18 참조) 중 적어도 일부의 집합이 상기 차량(700) 외부 알람기능을 실행하는 경우에는, 차량 외부 알람기능을 실행하기 위한 유닛들의 집합을 차량 운전 보조장치(100)로 정의할 수도 있다.
차량 운전 보조장치(100)가 별도의 장치일 때, 차량 운전 보조장치(100)의 각 유닛들 중 일부는 차량 운전 보조장치(100)에 포함되지 않고, 차량(700) 또는 차량(700)에 탑재된 다른 장치의 유닛일 수 있다. 이러한 외부 유닛들은 차량 운전 보조장치(100)의 인터페이스부를 통해 데이터 송수신함으로써, 차량 운전 보조장치(100)에 포함되는 것으로 이해할 수 있다.
실시예에 따른 차량 운전 보조장치(100)는, 도 2에 도시한 각 유닛들을 직접 포함하는 것으로 설명한다.
이러한 차량 운전 보조장치(100)는, 알람 대상(10)의 상태 정보를 획득하고, 알람 대상(10)의 상태 정보에 기초하여 알람 수단과 알람 방식을 결정하고, 결정된 알람 수단과 알람 방식을 통해 알람 대상(10)에게 알람을 제공할 수 있다.
구체적으로, 차량 운전 보조장치(100)는, 상태 정보를 통해 크게 알람 대상(10)의 단말기(200)에서 알람을 출력하기 위한 알람 신호를 전송할 수 있는지 여부를 판단한 후, 전송 가능할 때 단말기(200)를 통해 알람을 출력하고, 전송 불가시에는 외부 알람부를 통해 알람을 제공함으로써, 알람 대상(10)에게 효과적으로 알람을 제공할 수 있다.
여기서, 알람 대상(10)은, 차량에서 알람을 제공할 사람으로서 보행자뿐만 아니라, 사람이 탑승하고 있는 타차량 및 이륜차 등도 알람 대상(10)에 포함될 수 있다.
이러한 알람 대상(10)은 단말기(200)를 소지할 수 있다. 예컨대, 보행자의 경우에는 이동 단말기(200)를 소지할 수 있고, 타차량이나 이륜차에 경우에는 네비게이션, 클러스터 또는 기타 단말기(200) 등이 구비할 수 있다.
그리고 알람 대상(10)의 상태 정보는, 알람 대상(10)의 단말기(200)와 통신 가부, 알람 대상(10)의 단말기(200) 사용상태, 차량과 알람 대상(10)의 이격방향, 이격거리 및 알람 대상(10)의 이동방향 중 적어도 하나 이상의 정보를 포함할 수 있다.
자세히, 도 2를 참조하면, 이러한 차량 운전 보조장치(100)는 입력부(110), 통신부(120), 인터페이스부(130), 메모리(140), 모니터링부(150), 카메라(160), 센서부(165), 프로세서(170), 외부 알람부(180), 디스플레이부(185), 오디오 출력부(187) 및 전원 공급부(190)를 포함할 수 있다.
도 2에 도시된 차량 운전 보조장치(100)의 유닛들은 차량 운전 보조장치(100)를 구현하는데 있어서 필수적인 것은 아니어서, 본 명세서 상에서 설명되는 차량 운전 보조장치(100)는 위에서 열거된 구성요소들 보다 많거나, 또는 적은 구성요소들을 가질 수 있다.
다시 보조장치에 대한 설명으로 돌아와, 차량 운전 보조장치(100)는 사용자의 입력을 감지하는 입력부(110)를 포함할 수 있다.
자세히, 사용자는 입력부(110)를 통해 운전 보조장치의 기능에 대한 설정 입력을 하거나, 차량 운전 보조장치(100)의 전원을 온(on)/오프(off)시키는 실행 입력 등을 할 수 있다.
예를 들어, 입력부(110)는 사용자의 알람 입력을 감지할 수 있다.
도 3을 참조하면, 입력부(110)는 경적 입력부(110a), 제 1 선택 입력부(110b) 및 제 2 선택 입력부(110c) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
자세히, 경적 입력부(110a)는 차량의 조향 조작 수단(721A)에 배치될 수 있으며, 알람 개시를 위한 사용자의 푸시 입력을 감지할 수 있다. 그리고 차량 운전 보조장치(100)는 경적 입력부(110a)를 통해 사용자의 알람 개시 입력을 감지하면, 차량 외부 알람기능을 실행할 수 있다.
다만, 사용자 입력 없이도, 프로세서가(170)가 영상 정보, 센서 정보, 통신 정보 및 모니터링 정보 중 적어도 하나 이상의 정보를 기초하여 알람 필요 상황을 자동으로 결정할 수도 있다. 예를 들어, 프로세서(170)는 영상 정보와 센서 정보를 통해 충돌 위험이 있는 알람 대상(10) 검출시, 자동으로 차량 외부 알람을 시작할 수 있다.
또한, 제 1 선택 입력부(110b)는 차량의 조향 조작 수단(721A)에 배치될 수 있으며, 알람 대상(10)을 선택하기 위한 사용자의 터치 입력을 감지할 수 있다.
자세히, 외부에 감지되는 후보 알람 대상(10)이 복수인 경우에 차량 운전 보조장치(100)는, 제 1 선택 입력부(110b)를 통해 알람 대상(10)에 대한 사용자 선택 입력을 감지하여 알람 대상(10)을 특정할 수 있다.
예를 들어, 차량 운전 보조장치(100)는, 제 1 내지 제 4 후보 알람 대상(11, 12, 13, 14)을 감지하면, 후보 알람 대상(11, 12, 13, 14)을 표시하는 이미지(H1, H2, H3, H4)를 디스플레이를 통해 표시하고, 제 1 선택 입력부(110b)를 통해 사용자로부터 알람 대상(10)을 선택입력을 받는 알람 대상(10) 선택 인터페이스를 제공할 수 있다.
또한, 제 2 선택 입력부(110c)는 알람 대상(10) 선택을 위한 사용자의 손 방향이나 시선 방향과 같은 사용자의 제스처 입력을 감지할 수 있다. 예를 들어, 이러한 제 2 선택 입력부(110c)는 모니터링부(150)의 영상 획득 모듈로서, 알람 대상(10) 선택을 위한 사용자의 시선 또는 손 모양을 촬영하고, 촬영된 영상을 분석하여 사용자의 제스처 입력을 감지할 수 있다.
마찬가지로, 차량 운전 보조장치(100)는, 제 2 선택 입력부(110c)를 통해 알람 대상(10)에 대한 사용자 선택 입력을 감지하여 알람 대상(10)을 특정할 수도 있다.
또한, 사용자 입력 없이도, 프로세서가(170)가 영상 정보, 센서 정보, 통신 정보 및 모니터링 정보 중 적어도 하나 이상의 정보를 기초하여 사용자가 알람을 전달하려는 대상을 자동으로 특정할 수도 있다.
예를 들어, 프로세서(170)는 차량으로부터 최 근접 위치의 후보 알람 대상(10)을 자동으로 알람 대상으로 특정하거나, 충돌 위험성이 있는 오브젝트들을 알람 대상(10)으로 설정할 수도 이다.
이러한 입력부(110)는 사용자 제스쳐를 감지하는 제스쳐 입력부(예를 들어 (optical sensor) 등), 터치를 감지하는 터치 입력부(예를 들어, 터치 센서(touch sensor), 터치키(touch key), 푸시키(mechanical key) 등) 및 음성 입력을 감지하는 마이크로폰(microphone) 중 적어도 하나 이상을 포함하여, 사용자 입력을 감지할 수 있다.
다음으로, 차량 운전 보조장치(100)는 타차량(510), 단말기(200) 및 서버(500) 등과 통신하는 통신부(120)를 포함할 수 있다.
통신부(120)는 내비게이션(Navigation) 정보, 타차량 주행정보 및 교통 상황 정보 중 적어도 하나의 정보를 통신 정보로 수신하고, 이러한 정보들을 통해 알람 대상(10)의 상태 정보를 획득할 수 있다.
즉, 차량 운전 보조장치(100)는, 통신부(120)를 통해 얻은 통신 정보를 통해 알람 대상(10)의 상태 정보를 획득할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(170)는, 통신부(120)를 통해 알람 대상(10)이 알람 출력이 가능한 단말기(200)와 통신 가능한지 여부를 판단함으로써, 알람 대상(10)인지와 알람 대상(10)의 단말기(200)와 통신 가부를 판단할 수 있다.
자세히, 프로세서(170)는, 오브젝트의 위치에 있는 단말기(200)가 통신부(120)의 무선 데이터를 수신하고 이에 대한 피드백(feedback) 신호를 송신하면, 단말기(200)를 소지한 오브젝트는 알람 대상(10)이고 알람 대상(10)의 단말기(200)와 알람 통신이 가능 상태로 판단할 수 있다.
또한, 프로세서(170)는 상기 피드백 신호로부터 단말기(200) 화면 활성화, 음향 활성화, 통화 모드 활성화 및 음악 모드 활성화 여부에 대한 정보를 받아, 알람 대상(10) 상태 정보를 획득할 수 있다.
또한, 차량 운전 보조장치(100)는, 통신부(120)를 통해 알람 신호를 알람 대상(10)의 단말기(200)에 전송할 수 있다.
예를 들어, 차량 운전 보조장치(100)는, 통신부(120)를 통해 시각, 촉각 및 청각 알람 중 적어도 하나의 알람 출력을 요청하는 알람 신호를 전송할 수 있다.
이때, 알람 신호는, 차량 운전 보조장치(100)에서 획득된 알람 정보를 포함할 수 있다. 여기서, 알람 정보는, 사용자가 알람 대상(10)에게 전달하려는 의사 정보, 알람 대상(10) 주변 교통 정보, 알람 대상(10) 권장 행동 및 알람 대상(10) 주의 상황 중 적어도 하나의 정보를 포함할 수 있다.
예를 들어, 차량 운전 보조장치(100)는, 통신부(120)를 통해 보행자의 단말기(200)에 진행을 멈추고 주의를 살피라는 경고 알람과 함께 주변 신호 정보를 함께 표시 및 청각 알람하는 알람 신호를 전송할 수 있다.
그 밖에, 통신부(120)는 이동 단말기(200) 또는/및 서버(500)로부터 위치 정보, 날씨 정보 및 도로의 교통 상황 정보(예를 들면, TPEG(Transport Protocol Expert Group) 등) 중 적어도 하나의 정보를 수신할 수 있다.
또한, 통신부(120)는 지능형 교통 시스템(ITS)을 갖춘 서버(500)로부터 교통 정보를 수신할 수 있다. 여기서, 교통 정보는 신호등 정보, 차선 정보 등을 포함할 수 있다.
또한, 통신부(120)는 서버(500) 또는/및 이동 단말기(200)로부터 내비게이션 정보를 수신할 수 있다.
여기서, 내비게이션 정보는 차량 주행과 관련된 맵(map) 정보, 차선 정보, 차량의 위치 정보, 설정된 목적지 정보 및 목적지에 따른 경로 정보 중 적어도 하나 이상의 정보를 포함할 수 있다.
특히, 통신부(120)는 내비게이션 정보로 차량의 실시간 위치를 수신할 수 있다. 예를 들어, 통신부(120)는 GPS(Global Positioning System) 모듈 또는 WiFi(Wireless Fidelity) 모듈을 포함하여 차량의 위치를 획득할 수 있다.
또한, 통신부(120)는 타차량(510)으로부터 타차량(510)의 주행정보를 수신하고, 차량의 주행정보를 송신하여, 차량간 주행정보를 공유할 수 있다.
여기서, 서로 공유하는 주행정보는 방향 정보, 위치 정보, 차속 정보, 가속도 정보, 이동경로 정보, 전진/후진 정보, 인접차량 정보 및 턴 시그널 정보 중 적어도 하나 이상의 정보를 포함할 수 있다.
또한, 사용자가 차량에 탑승한 경우, 사용자의 이동 단말기(200)와 차량 운전 보조장치(100)는 자동으로 또는 사용자의 애플리케이션 실행에 의해 서로 페어링(pairing)을 수행할 수도 있다.
이러한 통신부(120)는 타차량(510), 이동 단말기(200) 또는 서버(500) 등과 무선(wireless) 방식으로 데이터를 교환할 수 있다.
이러한 통신부는 무선테이터 통신 방식을 이용하여 무선 통신할 수 있다. 무선 데이터 통신 방식으로는 이동통신을 위한 기술표준들 또는 통신방식(예를 들어, GSM(Global System for Mobile communication), CDMA(Code Division Multi Access), CDMA2000(Code Division Multi Access 2000), EV-DO(Enhanced Voice-Data Optimized or Enhanced Voice-Data Only), WCDMA(Wideband CDMA), HSDPA(High Speed Downlink Packet Access), HSUPA(High Speed Uplink Packet Access), LTE(Long Term Evolution), LTE-A(Long Term Evolution-Advanced) 등)을 이용할 수 있다.
또한, 통신부(120)는 무선 인터넷 기술을 이용할 수 있으며, 예를 들어, 무선 인터넷 기술로 WLAN(Wireless LAN), Wi-Fi(Wireless-Fidelity), Wi-Fi(Wireless Fidelity) Direct, DLNA(Digital Living Network Alliance), WiBro(Wireless Broadband), WiMAX(World Interoperability for Microwave Access), HSDPA(High Speed Downlink Packet Access), HSUPA(High Speed Uplink Packet Access), LTE(Long Term Evolution), LTE-A(Long Term Evolution-Advanced) 등을 이용할 수 있다.
또한, 통신부(120)는 근거리 통신(Short range communication)을 이용할 수 있으며, 예를 들어, 블루투스(Bluetooth™), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선 통신(Infrared Data Association; IrDA), UWB(Ultra Wideband), ZigBee, NFC(Near Field Communication), Wi-Fi(Wireless-Fidelity), Wi-Fi Direct, Wireless USB(Wireless Universal Serial Bus) 기술 중 적어도 하나를 이용하여, 근거리 통신을 지원할 수 있다.
그리고 또한, 근거리 통신 방식을 이용하여 차량 내부의 이동 단말기(200)와 페어링(paring)하고, 이동 단말기(200)의 무선 통신 모듈을 이용하여 타차량 및 서버 등과 무선으로 데이터를 교환할 수도 있다.
다음으로, 차량 운전 보조장치(100)는 차량 관련 데이터를 수신하거나 프로세서(170)에서 처리 또는 생성된 신호를 외부로 전송하는 인터페이스부(130)를 포함할 수 있다.
또한, 차량 운전 보조장치(100)는 인터페이스부(130)를 통해 차량 외부 알람기능 실행을 위한 제어 신호나, 서로 감지한 각종 정보 등을 차량의 제어부와 교환할 수 있다.
이를 위해, 인터페이스부(130)는 유선 통신 또는/및 무선 통신 방식에 의해 차량 내부의 제어부(770), AVN(Audio Video Navigation) 장치(400) 및 센싱부(760) 중 적어도 하나와 데이터 통신을 수행할 수 있다.
자세히, 인터페이스부(130)는 제어부(770), AVN 장치(400) 또는/및 별도의 내비게이션 장치와의 데이터 통신에 의해 내비게이션 정보를 수신할 수 있다.
또한, 인터페이스부(130)는 제어부(770) 또는 센싱부(760)로부터 센서 정보를 수신할 수 있다.
여기서, 센서 정보는 차량의 방향 정보, 위치 정보, 차속 정보, 가속도 정보, 기울기 정보, 전진/후진 정보, 연료 정보, 전후방 차량과의 거리 정보, 차량과 차선과의 거리 정보 및 턴 시그널 정보 중 적어도 하나 이상의 정보를 포함할 수 있다.
또한, 센서 정보는 헤딩 센서(heading sensor), 요 센서(yaw sensor), 자이로 센서(gyro sensor), 포지션 모듈(position module), 차량 전진/후진 센서, 휠 센서(wheel sensor), 차량 속도 센서, 차체 경사 감지센서, 배터리 센서, 연료 센서, 타이어 센서, 핸들 회전에 의한 스티어링 센서, 차량 내부 온도 센서, 차량 내부 습도 센서 등으로부터 획득될 수 있다. 한편, 포지션 모듈은, GPS 정보 수신을 위한 GPS 모듈을 포함할 수 있다.
그리고 인터페이스부(130)는 차량의 사용자 입력부(110)를 통해 수신되는 사용자 입력을 수신할 수 있다. 인터페이스부(130)는 사용자 입력을 차량의 입력부로부터 수신하거나 제어부(770)를 거쳐 수신할 수 있다. 즉, 입력부가 차량 자체 내에 구성으로 배치된 경우, 인터페이스부(130)를 통해 사용자 입력을 전달받을 수 있다.
또한, 인터페이스부(130)는 서버(500)로부터 획득된 교통 정보를 수신할 수도 있다. 서버(500)는 교통을 관제하는 교통 관제소에 위치하는 서버일 수 있다. 예를 들면, 차량의 통신부(120)를 통해 서버(500)로부터 교통 정보가 수신되는 경우 인터페이스부(130)는 교통 정보를 제어부(770)로부터 수신할 수도 있다.
다음, 메모리(140)는 프로세서(170)의 처리 또는 제어를 위한 프로그램 등 차량 운전 보조장치(100) 전반의 동작을 위한 다양한 데이터를 저장할 수 있다.
자세히, 메모리(140)는 차량 운전 보조장치(100)에서 구동되는 다수의 응용 프로그램(application program 또는 애플리케이션(application)), 차량 운전 보조장치(100)의 동작을 위한 데이터들, 명령어들을 저장할 수 있다. 이러한 응용 프로그램 중 적어도 일부는, 무선 통신을 통해 외부 서버로부터 다운로드 될 수 있다. 또한 이러한 응용 프로그램 중 적어도 일부는, 차량 운전 보조장치(100)의 기본적인 기능(예를 들어, 차량 운전 보조기능)을 위하여 출고 당시부터 차량 운전 보조장치(100) 상에 존재할 수 있다.
한편, 응용 프로그램은, 메모리(140)에 저장되고, 차량 운전 보조장치(100) 상에 설치되어, 프로세서(170)에 의하여 차량 운전 보조장치(100)의 동작(또는, 기능)을 수행하도록 구동될 수 있다.
또한, 메모리(140)는. 영상에 포함되는 오브젝트 확인을 위한 데이터를 저장할 수 있다. 예를 들면, 메모리(140)는, 카메라(160)를 통해 획득된 차량 주변 영상에서, 소정 오브젝트가 검출되는 경우, 소정 알고리즘에 의해, 상기 오브젝트가 무엇에 해당하는지 확인하기 위한 데이터를 저장할 수 있다.
예를 들어, 메모리(140)는, 오브젝트 확인을 위한 데이터로 알람 대상(10)에 대한 정보 및 교통 정보에 대한 데이터를 저장할 수 있다.
예를 들어, 메모리(140)는, 카메라(160)를 통해 획득된 영상에서 보행자, 타차량 또는 이륜차 등과 같은 오브젝트가 촬영되면, 소정 알고리즘에 의해 상기 교통 정보가 상기 오브젝트가 무엇에 해당하는지 확인하기 위한 데이터를 저장할 수 있다.
또한, 메모리(140)는, 카메라(160)를 통해 획득된 영상에서, 차선, 교통 표지판과 같은 소정의 교통 정보가 검출되는 경우, 소정 알고리즘에 의해, 상기 교통 정보가 상기 오브젝트가 무엇에 해당하는지 확인하기 위한 데이터를 저장할 수 있다.
하드웨어 측면에서 메모리(140)는, 플래시 메모리 타입(flash memory type), 하드디스크 타입(hard disk type), SSD 타입(Solid State Disk type), SDD 타입(Silicon Disk Drive type), 멀티미디어 카드 마이크로 타입(multimedia card micro type), 카드 타입의 메모리(예를 들어 SD 또는 XD 메모리 등), 램(random access memory; RAM), SRAM(static random access memory), 롬(read-only memory; ROM), EEPROM(electrically erasable programmable read-only memory), PROM(programmable read-only memory), 자기 메모리, 자기 디스크 및 광디스크 중 적어도 하나의 타입의 저장매체를 포함할 수 있다.
또한, 차량 운전 보조장치(100)는, 인터넷(internet)상에서 메모리(140)의 저장 기능을 수행하는 웹 스토리지(web storage)와 관련되어 동작될 수도 있다.
다음으로, 차량 운전 보조장치(100)는 사용자의 생체 인식 정보을 획득하는 모니터링부(150)를 포함할 수 있다.
자세히, 모니터링부(150)는 사용자의 생체 인식 정보를 감지하여 획득할 수 있다.
이러한 생체 인식 정보는, 차량 내부를 촬영한 영상 정보, 지문 인식(Fingerprint) 정보, 홍채 인식(Iris-scan) 정보, 망막 인식(Retina-scan) 정보, 손모양(Hand geo-metry) 정보, 안면 인식(Facial recognition) 정보, 음성 인식(Voice recognition) 정보를 포함할 수 있다. 즉, 모니터링부(150)는 전술한 사용자의 생체 인식 정보를 센싱하는 센서들을 포함할 수 있다.
예를 들어, 모니터링부(150)는 사용자의 생체 인식을 위한 이미지를 획득하는 영상 획득 모듈을 포함할 수 있다. 그리고 영상 획득 모듈이 사용자의 제스처나 시선 방향 등의 생체 인식을 하는 경우, 입력부(110)에 포함되는 것으로 이해할 수도 있다.
다음으로, 차량 운전 보조장치(100)는, 차량 주변 오브젝트를 감지하는 센서부(165)를 포함할 수 있다.
차량 운전 보조장치(100)는, 센서부(165)를 포함하여 주변 오브젝트를 감지할 수 있고, 차량 자체의 센싱부(770)에서 얻어진 센서 정보를 인터페이스부(130)를 통해 수신하는 실시예도 가능하다.
이러한 센서부(165)는 차량의 주변 오브젝트를 감지할 수 있다.
그리고 센서부(165)가 감지한 오브젝트에 대한 정보는, 차량 주변 상황을 파악하기 위한 정보, 알람 대상(10)을 특정하기 위한 정보 및 알람 대상(10)의 상태 정보를 획득하는데 이용될 수 있다.
자세히, 센서부(165)는 주변 오브젝트를 감지하여 오브젝트의 위치, 차량과의 이격방향, 이격거리 등을 감지할 수 있으며, 프로세서(170)는 감지된 정보를 분석하여 오브젝트의 종류, 속도, 이동방향 등의 오브젝트 정보를 더 획득할 수 있다.
이러한 센서부(165)는 차량의 전후좌우 중 적어도 한 방향 이상에 위치한 오브젝트를 감지할 수 있다. 이를 위해, 센서부(165)는 차량의 다양한 위치에 배치될 수 있다.
자세히, 도 4를 참조하면, 센서부(165)는 차량의 바디의 전후좌우(165a, 165b, 165c, 165d) 및 천장(165e) 중 적어도 하나의 위치에 배치될 수 있다.
그리고 이러한 센서부(165)는 라이다(lidar) 센서, 레이저(laser) 센서, 초음파(ultrasonic waves) 센서 또는 스테레오 카메라(stereo camera) 등 다양한 거리 측정 센서를 포함할 수 있다.
예를 들어, 센서부(165)는 레이저 센서로서, 레이저 신호 변조 방법에 따라 시간 지연 방식(time-of-flight, TOF) 또는/및 위상 변조 방식(phase-shift)을 사용하여, 차량과 오브젝트 사이의 위치 관계를 측정할 수 있다. 자세히, 시간 지연 방식은, 펄스 레이저 신호를 방출하고 측정 범위 내에 있는 오브젝트들로부터의 반사 펄스 신호들이 수신기에 도착하는 시간을 측정하여 오브젝트와의 이격 거리 및 이격 방향을 측정할 수 있다.
한편, 오브젝트가 알람 대상(10) 해당 여부 또는 알람 정보를 판단하기 위한 오브젝트 정보는, 카메라(160)가 촬영한 영상을 프로세서(170)가 분석하여 얻어질 수 있다.
자세히, 차량 운전 보조장치(100)는, 차량 주변 영상을 획득하는 카메라(160)를 포함할 수 있다. 그리고 프로세서(170)는, 획득된 차량 주변 영상을 분석하여, 차량 주변 오브젝트를 검출하고 오브젝트의 속성을 판단하여 영상 정보를 획득할 수 있다.
여기서, 영상 정보는, 오브젝트의 종류, 오브젝트가 표시하는 교통 신호 정보, 알람 대상(10)의 단말기(200) 소지여부, 알람 대상(10)의 단말기(200) 사용 여부, 단말기(200) 사용 상태, 알람 대상(10)과 차량 사이의 거리 및 알람 대상(10)의 위치 중 적어도 하나의 정보를 포함할 수 있다.
자세히, 프로세서(170)는 촬영된 영상을 분석하여 오브젝트를 검출하고, 오브젝트를 트래킹하고, 오브젝트와의 거리를 측정하고, 오브젝트를 확인하는 등의 오브젝트 분석을 수행함으로써, 영상 정보를 생성할 수 있다.
프로세서(170)가 오브젝트 분석을 좀더 수월하게 수행하기 위하여, 카메라(160)는 영상을 촬영하고, 촬영된 영상 내의 오브젝트와 거리를 측정하는 스테레오 카메라일 수 있다. 다만, 실시예가 이에 한정되는 것은 아니다.
이하, 도 5 내지 도 7을 참조하여, 프로세서(170)가 스테레오 카메라를 이용하여 위치 정보와, 영상 정보를 검출하는 방법을 좀더 상세히 설명한다.
먼저, 도 5를 참조하면, 스테레오 카메라(160)는 제1 렌즈(163a)를 구비하는 제1 카메라(160a), 제2 렌즈(163b)를 구비하는 제2 카메라(160b)를 포함할 수 있다.
또한, 스테레오 카메라(160)는, 각각, 제1 렌즈(163a)와 제2 렌즈(163b)에 입사되는 광을 차폐하기 위한, 제1 광 차폐부(light shield)(162a), 제2 광 차폐부(162b)를 더 구비할 수 있다.
이러한 차량 운전 보조장치(100)는 제1 및 제2 카메라(160a, 160b)로부터, 차량 주변에 대한 스테레오 이미지를 획득하고, 스테레오 이미지에 기초하여, 디스패러티(disparity) 검출을 수행하고, 디스패러티 정보에 기초하여, 적어도 하나의 스테레오 이미지에 대한, 오브젝트 검출을 수행하며, 오브젝트 검출 이후, 계속적으로, 오브젝트의 움직임을 트래킹할 수 있다.
도 6을 참조하면, 프로세서(170)의 내부 블록도의 일예로서, 차량 운전 보조장치(100) 내의 프로세서(170)는, 영상 전처리부(410), 디스패러티 연산부(420), 오브젝트 검출부(434), 오브젝트 트래킹부(440), 및 어플리케이션부(450)를 포함할 수 있다. 도 5와 이하 설명에서는 영상 전처리부(410), 디스패러티 연산부(420), 오브젝트 검출부(434), 오브젝트 트래킹부(440), 및 어플리케이션부(450) 순으로 영상이 처리되는 것으로 설명하나, 이에 한정되지는 않는다.
영상 전처리부(image preprocessor)(410)는, 카메라(160)로부터의 이미지를 수신하여, 전처리(preprocessing)를 수행할 수 있다.
구체적으로, 영상 전처리부(410)는, 이미지에 대한, 노이즈 리덕션(noise reduction), 렉티피케이션(rectification), 캘리브레이션(calibration), 색상 강화(color enhancement), 색상 공간 변환(color space conversion;CSC), 인터폴레이션(interpolation), 카메라(160) 게인 컨트롤(camera gain control) 등을 수행할 수 있다. 이에 따라, 카메라(160)에서 촬영된 스테레오 이미지 보다 선명한 이미지를 획득할 수 있다.
디스패러티 연산부(disparity calculator)(420)는, 영상 전처리부(410)에서 신호 처리된, 이미지를 수신하고, 수신된 이미지들에 대한 스테레오 매칭(stereo matching)을 수행하며, 스테레오 매칭에 따른, 디스패러티 맵(dispartiy map)을 획득할 수 있다. 즉, 차량 전방에 대한, 스테레오 이미지에 대한 디스패러티 정보를 획득할 수 있다.
이때, 스테레오 매칭은, 스테레오 이미지들의 픽셀 단위로 또는 소정 블록 단위로 수행될 수 있다. 한편, 디스패러티 맵은, 스테레오 이미지, 즉 좌,우 이미지의 시차(時差) 정보(binocular parallax information)를 수치로 나타낸 맵을 의미할 수 있다.
세그멘테이션부(segmentation unit)(432)는, 디스패러티 연산부(420)로부터의 디스페러티 정보에 기초하여, 이미지 중 적어도 하나에 대해, 세그먼트(segment) 및 클러스터링(clustering)을 수행할 수 있다.
구체적으로, 세그멘테이션부(432)는, 디스페러티 정보에 기초하여, 스테레오 이미지 중 적어도 하나에 대해, 배경(background)과 전경(foreground)을 분리할 수 있다.
예를 들면, 디스패리티 맵 내에서 디스페러티 정보가 소정치 이하인 영역을, 배경으로 연산하고, 해당 부분을 제외시킬 수 있다. 이에 의해, 상대적으로 전경이 분리될 수 있다. 다른 예로, 디스패리티 맵 내에서 디스페러티 정보가 소정치 이상인 영역을, 전경으로 연산하고, 해당 부분을 추출할 수 있다. 이에 의해, 전경이 분리될 수 있다.
이와 같이, 스테레오 이미지에 기반하여 추출된 디스페러티 정보 정보에 기초하여, 전경과 배경을 분리함으로써, 이후의, 오브젝트 검출시, 신호 처리 속도, 신호 처리 양 등을 단축할 수 있게 된다.
다음, 오브젝트 검출부(object detector)(434)는, 세그멘테이션부(432)로부터의 이미지 세그먼트에 기초하여, 오브젝트를 검출할 수 있다.
즉, 오브젝트 검출부(434)는, 디스페러티 정보 정보에 기초하여, 이미지 중 적어도 하나에 대해, 오브젝트를 검출할 수 있다.
구체적으로, 오브젝트 검출부(434)는, 이미지 중 적어도 하나에 대해, 오브젝트를 검출할 수 있다. 예를 들면, 이미지 세그먼트에 의해 분리된 전경으로부터 오브젝트를 검출할 수 있다.
다음, 오브젝트 확인부(object verification unit)(436)는, 분리된 오브젝트를 분류하고(classify), 확인할 수 있다(verify).
이를 위해, 오브젝트 확인부(436)는, 뉴럴 네트워크(neural network)를 이용한 식별법, SVM(Support Vector Machine) 기법, Haar-like 특징을 이용한 AdaBoost에 의해 식별하는 기법, 또는 HOG(Histograms of Oriented Gradients) 기법 등을 사용할 수 있다.
한편, 오브젝트 확인부(436)는, 메모리(140)에 저장된 오브젝트들과, 검출된 오브젝트를 비교하여, 오브젝트를 확인할 수 있다.
예를 들면, 오브젝트 확인부(436)는, 차량 주변에 위치하는, 주변 차량, 차선, 도로면, 표지판, 위험 지역, 터널 등을 확인할 수 있다.
오브젝트 트래킹부(object tracking unit)(440)는, 확인된 오브젝트에 대한 트래킹을 수행할 수 있다. 예를 들면, 순차적으로, 획득되는 스테레오 이미지들에 내의, 오브젝트를 확인하고, 확인된 오브젝트의 움직임 또는 움직임 벡터를 연산하며, 연산된 움직임 또는 움직임 벡터에 기초하여, 해당 오브젝트의 이동 등을 트래킹할 수 있다. 이에 따라, 차량 주변에 위치하는, 주변 차량, 차선, 도로면, 표지판, 위험 지역, 터널 등을 트래킹할 수 있게 된다.
다음, 어플리케이션부(450)는, 차량 주변에, 위치하는 다양한 오브젝트들, 예를 들면, 다른 차량, 차선, 도로면, 표지판 등에 기초하여, 차량의 위험도 등을 연산할 수 있다. 또한, 앞차와의 추돌 가능성, 차량의 슬립 여부 등을 연산할 수 있다.
그리고, 어플리케이션부(450)는, 연산된 위험도, 추돌 가능성, 또는 슬립 여부 등에 기초하여, 사용자에게, 이러한 정보를 알려주기 위한, 메시지 등을, 차량 운전 보조 정보로서, 출력할 수 있다. 또는, 차량의 자세 제어 또는 주행 제어를 위한 제어 신호를, 차량 제어 정보로서, 생성할 수도 있다.
한편, 영상 전처리부(410), 디스페러티 연산부(420), 세그먼테이션부(432), 오브젝트 검출부(434), 오브젝트 확인부(436), 오브젝트 트래킹부(440) 및 어플리케이션부(450)는 프로세서(170)내의 영상 처리부(도 31 참조)의 내부 구성일 수 있다.
한편, 실시예에 따라, 프로세서(170)는 영상 전처리부(410), 디스페러티 연산부(420), 세그먼테이션부(432), 오브젝트 검출부(434), 오브젝트 확인부(436), 오브젝트 트래킹부(440) 및 어플리케이션부(450) 중 일부만을 포함할 수 있다. 가령, 카메라(160)가 모노 카메라(160) 또는 어라운드 뷰 카메라(160)로 구성되는 경우, 디스패러티 연산부(420)는 제외될 수 있다. 또한, 실시예에 따라, 세그먼테이션부(432)는 제외될 수도 있다.
도 7을 참조하면, 제1 프레임 구간 동안, 카메라(160)는, 스테레오 이미지를 획득할 수 있다.
프로세서(170) 내의 디스패러티 연산부(420)는, 영상 전처리부(410)에서 신호 처리된, 스테레오 이미지(FR1a, FR1b)를 수신하고, 수신된 스테레오 이미지(FR1a, FR1b)에 대한 스테레오 매칭을 수행하여, 디스패러티 맵(dispartiy map)(520)을 획득한다.
디스패러티 맵(dispartiy map)(520)은, 스테레오 이미지(FR1a, FR1b) 사이의 시차를 레벨화한 것으로서, 디스패러티 레벨이 클수록, 차량과의 거리가 가깝고, 디스패러티 레벨이 작을수록, 차량과의 거리가 먼 것으로 연산할 수 있다.
한편, 이러한 디스패러티 맵을 디스플레이 하는 경우, 디스패러티 레벨이 클수록, 높은 휘도를 가지고, 디스패러티 레벨이 작을수록 낮은 휘도를 가지도록 표시할 수도 있다.
도면에서는, 디스패러티 맵(520) 내에, 제1 차선 내지 제4 차선(528a, 528b, 528c, 528d) 등이 각각 해당하는 디스패러티 레벨을 가지며, 공사 지역(522), 제1 전방 차량(524), 제2 전방 차량(526)이 각각 해당하는 디스패러티 레벨을 가지는 것을 예시한다.
세그멘테이션부(432)와, 오브젝트 검출부(434), 오브젝트 확인부(436)는, 디스패러티 맵(520)에 기초하여, 스테레오 이미지(FR1a, FR1b) 중 적어도 하나에 대한, 세그먼트, 오브젝트 검출, 및 오브젝트 확인을 수행한다.
도면에서는, 디스패러티 맵(520)을 사용하여, 제2 스테레오 이미지(FR1b)에 대한, 오브젝트 검출, 및 확인이 수행되는 것을 예시한다.
즉, 이미지(530) 내에, 제1 차선 내지 제4 차선(538a, 538b, 538c, 538d), 공사 지역(532), 제1 전방 차량(534), 제2 전방 차량(536)이, 오브젝트 검출 및 확인이 수행될 수 있다.
이와 같은 이미지 처리를 통해 프로세서(170)는, 주변 오브젝트가 무엇인지, 알람이 필요한 상황인지, 알람 대상(10)에 해당하는지, 알람 대상(10)이 단말기(200)를 보고 있는지, 통화 중인지 또는 이어폰 착용 중인지 등을 정확하게 감지하여, 알람 대상(10)의 상태 정보를 획득할 수 있다.
즉, 차량 운전 보조장치(100)는 영상 정보를 통해 알람이 필요한 상황인지 여부와, 알람 대상(10)을 검출할 수 있고, 알람 대상(10)의 상태 정보와, 알람 대상(10)에게 표시할 알람 정보가 무엇인지 등을 검출할 수 있다.
한편, 이러한 카메라(160)는 차량 내부에서 차량의 주변을 촬영하여 영상을 획득하는 내부 카메라를 포함할 수도 있다.
또한, 카메라(160)는 차량 외부의 다양한 위치에 구비될 수도 있다.
도 4를 참조하면, 복수의 카메라(160)는, 각각 차량의 좌측, 후방, 우측, 전방 및 천장 중 적어도 하나 이상에 배치될 수 있다.
좌측 카메라(160b)는, 좌측 사이드 미러를 둘러싸는 케이스 내에 배치될 수 있다. 또는, 좌측 카메라(160b)는, 좌측 사이드 미러를 둘러싸는 케이스 외부에 배치될 수 있다. 또는, 좌측 카메라(160b)는 좌측 프런트 도어, 좌측 리어 도어 또는 좌측 휀더(fender) 외측 일 영역에 배치될 수 있다.
우측 카메라(160c)는, 우측 사이드 미러를 둘러싸는 케이스 내에 배치될 수 있다. 또는 우측 카메라(160c)는, 우측 사이드 미러를 둘러싸는 케이스 외부에 배치될 수 있다. 또는, 우측 카메라(160c)는 우측 프런트 도어, 우측 리어 도어 또는 우측 펜터(fendere) 외측 일 영역에 배치될 수 있다.
또한, 후방 카메라(160d)는, 후방 번호판 또는 트렁크 스위치 부근에 배치될 수 있다. 전방 카메라(160a)는, 앰블럼 부근 또는 라디에이터 그릴 부근에 배치될 수 있다.
프로세서(170)는 사방에서 촬영된 영상을 합성하여 차량을 탑뷰에서 바라본 어라운드 뷰 이미지를 제공할 수 있다. 어라운드 뷰 이미지 생성시, 각 이미지 영역 사이의 경계 부분이 발생한다. 이러한 경계 부분은 이미지 블렌딩(blending) 처리하여 자연스럽게 표시될 수 있다.
또한, 천장 카메라(160e)는 차량의 천장 상에 배치되어 차량의 전후좌우를 모두 촬영할 수도 있다.
이러한 카메라(160)는 이미지 센서와 영상 처리 모듈을 직접 포함할 수도 있다. 카메라(160)는 이미지 센서(예를 들면, CMOS 또는 CCD)에 의해 얻어지는 정지영상 또는 동영상을 처리할 수 있다. 또한, 영상 처리 모듈은 이미지 센서를 통해 획득된 정지영상 또는 동영상을 가공하여, 필요한 영상 정보를 추출하고, 추출된 영상 정보를 프로세서(170)에 전달할 수도 있다.
또한, 차량 운전 보조장치(100)는, 알람을 차량 외부로 출력하는 외부 알람부(180)를 포함할 수 있다.
자세히, 외부 알람부(180)는 청각 알람을 출력하는 지향성 스피커(181) 또는/및 시각 알람을 표시하는 인디케이터 출력부(183)를 포함할 수 있다.
먼저, 지향성 스피커(181)는, 목적으로 하는 방향으로 소리를 방사할 수 있는 스피커다. 이러한 지향성 스피커(181)는, 특정된 알람 대상(10)에게만 청각 알람을 줄 수 있고 알람 정보를 포함하는 소리로 전달할 수 있어, 알람 대상(10)에게 의사 전달과 경고가 가능하며 주변의 소음 피해를 감소시킬 수 있다.
예를 들어, 도 8을 참조하면, 지향성 스피커(181)는, 차량의 전방 우측 방향에 위치하는 제 1 알람 대상(11)에게만 청각 알람을 출력할 수 있고, 전방 좌측 방향에 위치하는 제 2 알람 대상(12)에게만 청각 알람을 출력할 수 있다. 이때, 출력되는 청각 알람 내용은 각각 다르게 출력되어, 알람 대상(10)에 맞는 알람 정보를 전달할 수 있다.
이러한 지향성 스피커(181)는, 칼럼 스피커 또는 라인 스피커 등이 이용될 수 있으나, 이에 한정하지는 않는다.
그리고 인디케이터 출력부(183)는, 알람 정보를 나타내는 인디케이터를 차량 외부에 광원으로 표시할 수 있다. 예를 들어, 인디케이터 출력부(183)는 알람 대상(10) 부근의 노면에 레이저를 조사하여 인디케이터의 화상이 노면에 맺히는 방식으로 인디케이터를 표시할 수 있다.
이러한 인디케이터 출력부(183)는 차량 주변의 특정 영역에 인디케이터를 표시할 수 있으며, 알람 정보를 나타내는 인디케이터를 표시할 수 있다.
예를 들어, 도 8을 참조하면, 인디케이터 출력부(183)는 차량의 전방 우측 방향에 위치하는 제 1 알람 대상(11)에게 정지를 나타내는 제 1 인디케이터(I1)를 표시할 수 있고, 전방 좌측 방향에 위치하는 제 2 알람 대상(12)에게 보행자 주의를 나타내는 제 2 인디케이터(I2)를 표시할 수 있다.
즉, 외부 알람부(180)는, 알람 대상(10)의 상태 정보에 따라서 알람 대상(10)에게 시각 또는/및 청각 알람을 출력하여, 외부 시각, 청각 공해 없이 알람 상태에게 효과적으로 알람을 제공할 수 있다.
그리고 차량 운전 보조장치(100)는 차량 운전 보조기능에 관한 정보를 표시하는 디스플레이부를 포함할 수 있다.
이러한 디스플레이부(185)는 복수의 디스플레이부를 포함할 수 있다.
자세히, 디스플레이부(185)는 차량의 윈드실드(W)(windshield)에 이미지를 투사하여 표시하는 제 1 디스플레이부(185a)를 포함할 수 있다. 즉, 제 1 디스플레이부(185a)는 HUD(Head Up Display)로, 윈드실드(W)에 이미지를 투사하는 투사 모듈을 포함할 수 있다. 그리고 투사 모듈이 투사하는 투사 이미지는 일정 투명도를 가져, 사용자는 투사 이미지 뒤 모습과 투사 이미지를 동시에 볼 수도 있다.
이러한 제 1 디스플레이부(185a)에서 표시되는 투사 이미지는 윈드실드(W)에 투영되는 투영 이미지와 겹쳐셔 증강현실(Augmented Reality, AR)을 이룰 수 있다.
예를 들어, 도 3을 참조하면, 제 1 디스플레이부(185a)는 알람 대상(10) 선택을 위한 후보 알람 대상(11, 12, 13, 14)을 표시하는 이미지(H1, H2, H3, H4)를 표시를 할 수 있다.
또한, 디스플레이부(185)는 차량 내부에 별도로 설치되어 이미지를 디스플레이하는 제 2 디스플레이부(185b)를 포함할 수 있다.
자세히, 제 2 디스플레이부(185b)는 차량 내비게이션 장치의 디스플레이나 차량 내부 전면의 클러스터(cluster)일 수 있다.
또한, 제 2 디스플레이부(185b)는 액정 디스플레이(liquid crystal display, LCD), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(thin film transistor-liquid crystal display, TFT LCD), 유기 발광 다이오드(organic light-emitting diode, OLED), 플렉서블 디스플레이(flexible display), 3차원 디스플레이(3D display), 전자잉크 디스플레이(e-ink display) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다.
이러한 제 2 디스플레이부(185b)는 터치 입력부와 결합되어 터치 스크린(touch screen)을 이룰 수 있다.
또한, 차량 운전 보조장치(100)는 오디오 출력부(187) 및 전원 공급부(190)를 더 포함할 수 있다.
자세히, 오디오 출력부(187)는 차량 운전 보조장치(100)의 기능에 대한 설명, 실행 여부 등을 확인하는 메시지를 오디오로 출력할 수 있다. 즉, 차량 운전 보조장치(100)는 디스플레이부(185)를 통한 시각적인 표시와 더불어 오디오 출력부(185)의 음향 출력을 통해 차량 운전 보조장치(100)의 기능에 대한 설명을 서로 보완할 수 있다.
또한, 전원 공급부(190)는 프로세서(170)의 제어에 의해 외부의 전원, 내부의 전원을 인가 받아 각 구성요소들의 동작에 필요한 전원을 공급할 수 있다.
마지막으로, 차량 운전 보조장치(100)는 차량 운전 보조장치(100) 내의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어하는 프로세서(170)를 포함할 수 있다.
또한, 프로세서(170)는 응용 프로그램을 구동하기 위하여, 도 2와 함께 살펴본 구성요소들 중 적어도 일부를 제어할 수 있다. 나아가, 프로세서(170)는 상기 응용 프로그램의 구동을 위하여, 차량 운전 보조장치(100)에 포함된 구성요소들 중 적어도 둘 이상을 서로 조합하여 동작시킬 수 있다.
이러한 프로세서(170)는 하드웨어 측면에서, ASICs (application specific integrated circuits), DSPs(digital signal processors), DSPDs(digital signal processing devices), PLDs(programmable logic devices), FPGAs(field programmable gate arrays), 프로세서(170)(processors), 제어기(controllers), 마이크로 컨트롤러(micro-controllers), 마이크로 프로세서(170)(microprocessors), 기타 기능 수행을 위한 전기적 유닛 중 적어도 하나를 이용하여 구현될 수 있다.
그리고 이러한 프로세서(170)는 제어부의 제어를 받거나, 제어부를 통해 차량을 여러 기능을 제어할 수 있다.
이하, 도 9를 참조하여, 프로세서(170)가 구성요소들을 제어하여 차량 외부 알람기능을 수행하는 과정을 좀더 상세히 설명한다.
먼저, 프로세서(170)는 알람 입력을 감지할 수 있다. (S101)
자세히, 프로세서(170)는, 입력부(110)를 통해 사용자의 알람 개시 입력을 감지하면, 차량 외부 알람기능을 시작하도록 제어할 수 있다.
또한, 사용자 입력 없이도, 프로세서(170)는, 영상 정보, 센서 정보, 통신 정보 또는 모니터링 정보 중 적어도 하나 이상의 정보에 기초하여 알람 필요 상황을 자동으로 판단하고, 차량 외부 알람기능을 시작하도록 제어할 수 있다.
다음으로, 프로세서(170)는 차량 주변 상황을 감지하고, 알람 정보를 획득할 수 있다. (S103)
자세히, 프로세서(170)는, 영상 정보, 센서 정보, 통신 정보 또는 모니터링 정보 등을 획득하고, 획득된 정보로부터 차량 주변 상황을 감지하도록 제어할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(170)는 차량 주변 신호등을 횡단하는 보행자를 알람 대상(10)으로 특정하고, 통신 정보에서 보행자 신호의 시간 정보를 획득하여, 보행자에게 통행 주의경고와 함께 신호 시간에 대한 정보를 포함하는 알람을 제공할 수 있다.
그리고, 프로세서(170)는 알람 대상(10)을 결정할 수 있다. (S105)
구체적으로, 프로세서(170)는, 주변의 오브젝트 중 알람 대상(10)이 될 수 있는 종류를 판단하여, 단일 알람 대상(10)이 검출되면 알람 대상(10)으로 특정할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(170)는, 영상 정보에서 촬영된 오브젝트 중 알람 대상(10)이 될 수 있는 오브젝트를 검출하여 후보 알람 대상(10)을 특정할 수 있다.
자세히, 프로세서(170)는, 영상 정보에서 검출된 오브젝트 중 보행자, 타차량 및 이륜차와 같이 사람을 포함하고 있는 객체를, 후보 알람 대상(10)으로 결정할 수 있다. 또한, 프로세서(170)는, 단말기(200)를 소지하고 있는 객체를 후보 알람 대상(10)으로 결정할 수도 있다.
또한, 프로세서(170)는, 복수의 후보 알람 대상(10)을 검출하고, 가장 인접한 후보 알람 대상(10)을 알람 대상(10)으로 특정할 수 있다.
또한, 프로세서(170)는, 복수의 후보 알람 대상(10)을 검출하고, 입력부(110)를 통해 사용자의 알람 대상(10) 선택 입력을 감지하여 알람 대상(10)을 특정할 수 있다.
또한, 프로세서(170)는, 후보 알람 대상(10) 중 충돌 위험이 있는 후보 알람 대상(10)을 알람 대상(10)으로 특정할 수 있다.
또한, 프로세서(170)는, 일정 반경 내에 복수의 알람 대상(10)을 후보 알람 대상(10)으로 판단할 수도 있다.
이러한 알람 대상(10) 결정은, 오브젝트의 종류뿐만 아니라, 차량 주변상황에 따라 달라질 수 있다.
예를 들어, 프로세서(170)는 횡단 보도 주변에서는 횡단을 준비하거나, 횡단 중인 보행자를 알람 대상(10)으로 특정할 수 있다.
또한, 프로세서(170)는, 이면 도로에서는 차량의 진행 경로와 중첩되는 보행자들을 알람 대상(10)으로 특정할 수 있다.
다음으로, 프로세서(170)는, 알람 대상(10)의 상태 정보를 획득할 수 있다. (S107)
자세히, 프로세서(170)는, 센서 정보, 통신 정보 또는 모니터링 정보 등으로부터, 알람 대상(10)의 단말기(200)와 통신 가부, 단말기(200) 화면 활성화 여부, 음향 활성화 여부, 통화 모드 활성화 여부, 음악 모드 활성화 여부, 알람 대상(10)의 단말기(200) 사용상태, 차량과 알람 대상(10)의 이격방향, 이격거리 또는 알람 대상(10)의 이동방향 등을 검출하여, 알람 대상(10)의 상태 정보를 획득할 수 있다.
그리고 프로세서(170)는, 획득된 알람 대상(10)의 상태 정보에서 알람 대상(10)이 단말기(200)를 소지하고 있는지 여부와, 단말기(200)에 알람 신호를 전송할 수 있는지 여부를 확인할 수 있다. (S109)
예를 들어, 프로세서(170)는, 통신부(120)를 통해 알람 대상(10)의 위치에 단말기(200)에게 알람 신호 전송이 가능한지 여부를 확인할 수 있다.
자세히, 프로세서(170)는, 오브젝트의 위치에 있는 단말기(200)가 통신부(120)의 무선 데이터를 수신하고 이에 대한 피드백(feedback) 신호를 송신하면, 단말기(200)를 소지한 오브젝트는 알람 대상(10)이고 알람 대상(10)의 단말기(200)와 알람 통신이 가능 상태로 판단할 수 있다. 그리고 상기 피드백 신호로부터 단말기(200) 화면 활성화, 음향 활성화, 통화 모드 활성화 및 음악 모드 활성화 여부에 대한 정보를 받아, 알람 대상(10)의 단말기(200) 사용 상태를 상태 정보로 더 획득할 수 있다.
또한, 프로세서(170)는, 영상 정보에서 보행자가 단말기(200)를 사용중인 모습을 검출하여, 단말기(200) 사용상태를 검출할 수 있다. 구체적으로, 프로세서(170)는, 영상 정보에서 단말기(200) 화면을 보고 있는 모습, 통화 중인 모습 또는 음악을 감상하고 있는 모습 등을 검출할 수 있다.
그리고 프로세서는, 알람 대상(10)의 상태 정보에 따라 알람 수단과 알람 방식을 결정하고, 이에 따른 알람을 알람 대상(10)에게 제공할 수 있다.
자세히, 알람 신호 전송이 가능하다면, 프로세서(170)는, 알람 정보 또는/및 알람 대상(10)의 상태 정보에 따른 알람 신호를 통신부(120)를 통해 단말기(200)에 전송하여, 단말기(200)에서 알람이 출력되도록 제어할 수 있다. (S112)
프로세서(170)는, 알람 대상(10)의 단말기(200) 사용상태에 기초하여, 단말기(200)에서 알람을 출력할 알람 수단과 알람 방식을 포함하여, 알람 신호를 전송할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(170)는, 알람 대상(10)이 단말기(200)의 화면을 보고 있는 것(예컨대, 단말기(200) 화면 활성화)을 감지하면, 단말기(200) 화면에 알람을 팝업으로 표시하는 알람 방식으로 알람을 제공할 수 있다. 즉, 알람 대상(10)이 단말기(200) 화면을 보며 주의를 살피지 못하는 경우, 단말기(200) 화면에 주의할 것을 경고함으로써, 알람 대상(10)이 효과적으로 알람을 파악할 수 있도록 할 수 있다.
또한, 프로세서(170)는, 알람 대상(10)이 단말기(200)로 통화하고 있는 것을 감지하면, 잠시 통화 소리를 줄이고 단말기(200) 음성으로 알람을 출력하도록 제어할 수 있다.
또한, 프로세서(170)는, 알람 대상(10)이 단말기(200)로 음악을 듣고 있는 것을 감지하면, 잠시 음악 소리를 줄이고 알람을 단말기(200) 음성으로 출력하도록 제어할 수 있다.
즉, 알람 대상(10)이 단말기(200) 통화나 음악에 집중하여 주의를 살피지 못하는 경우, 단말기(200)의 음성을 통해 주의할 것을 경고함으로써, 알람 대상(10)이 효과적으로 알람을 파악할 수 있도록 할 수 있다.
또한, 프로세서(170)는, 알람 대상(10)이 단말기(200)가 대기 상태인 것을 감지하면, 단말기(200)의 외부 음향 출력부 또는 햅틱 모듈을 통해 알람을 전송할 수 있다. 그리고 단말기(200) 화면 활성화시 알람 정보를 표시할 수 있다.
또한, 프로세서(170)는, 단순 경고 이상의 메시지를 넘어, 알림 정보를 포함하는 알림 신호를 전송할 수 있다.
구체적으로, 프로세서(170)는, 사용자가 알람 대상(10)에게 전달하려는 의사 정보, 알람 대상(10) 주변 교통 정보, 알람 대상(10) 권장 행동 및 알람 대상(10) 주의 상황 중 적어도 하나의 정보를 포함하는 알람 신호를 단말기(200)에 전송할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(170)는, 이동 경로, 주의 환기 또는 정지 등과 같은 권장 행동이나, 주변 교통 신호 정보 등을 알람 신호에 포함시켜 전송하여, 알람 대상(10)의 단말기(200)에 표시되도록 제어할 수 있다.
알람 신호 전송이 불가하다면, 프로세서(170)는, 외부 알람부(180)를 통해 알람을 제공할 수 있다. (S112)
자세히, 프로세서(170)는, 알람 대상(10)의 위치 정보에 기초하여, 단말기(200)에서 알람을 출력할 알람 수단과 알람 방식을 포함하여, 알람 신호를 전송할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(170)는, 알람 대상(10)의 위치에 따라서, 지향성 스피커(181)를 통해 알람 대상(10)에게 음향 알람을 제공하도록 제어할 수 있다.
또한, 프로세서(170)는, 알람 대상(10)의 위치와 이동 방향에 따라서, 인디케이터 출력부(183)를 통해 알람 대상(10)에게 알람을 인디케이터로 표시하도록 제어할 수 있다.
또한, 프로세서(170)는, 단순 경고 이상의 메시지를 넘어, 알림 정보를 포함하는 알림 신호를 전송할 수 있다.
구체적으로, 프로세서(170)는, 사용자가 알람 대상(10)에게 전달하려는 의사 정보, 알람 대상(10) 주변 교통 정보, 알람 대상(10) 권장 행동 및 알람 대상(10) 주의 상황 중 적어도 하나의 정보를 포함하는 알람을 출력할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(170)는, 이동 경로, 주의 환기 또는 정지 등과 같은 권장 행동이나, 주변 교통 신호 정보 등을 음향 알람이나 인디케이터가 나타내도록 제어할 수 있다.
전술한 바와 같이, 차량 운전 보조장치(100)는, 알람 대상(10)의 상태 정보에 기초하여 가장 효과적인 수단과 방식으로 알람을 제공하여 상호간 의사 소통을 원활하게 수행함으로써, 교통 사고 위험을 줄이고 원활한 주행 환경을 제공할 수 있는 장점이 있다.
한편, 차량 운전 보조장치(100)의 요청으로 알람을 출력하는 알람 대상(10)의 단말기(200)에 대해 좀더 상세히 설명한다.
알람 대상(10)은, 알람 대상(10)의 종류에 따라 다양한 단말기(200)를 소지할 수 있다. 예를 들어, 보행자의 경우에는 스마트 폰을 소지할 수 있으며, 차량이나 이륜차에 경우에는, 네비게이션이 구비될 수 있다.
자세히, 도 10을 참조하면, 실시예에 따른 알람 대상(10)의 단말기(200)는, 단말기 통신부(210), 단말기 모니터링부(220), 단말기 인터페이스부(230), 단말기 메모리(240), 단말기 출력부(250) 및 단말기 전원 공급부(260)를 포함할 수 있다. 도 10에 도시된 단말기(200)의 유닛들은 단말기(200)를 구현하는데 있어서 필수적인 것은 아니어서, 본 명세서 상에서 설명되는 단말기(200)는 위에서 열거된 구성요소들 보다 많거나, 또는 적은 구성요소들을 가질 수 있다.
단말기 통신부(210)는, 차량 운전 보조장치(100)와 무선 데이터 통신을 수행할 수 있다.
자세히, 단말기 통신부(210)는, 단말기 사용상태를 차량 운전 보조장치(100)에 전송할 수 있다.
예를 들어, 단말기 통신부(210)는, 알람 대상(10)이 단말기(200)를 소지하였는지에 대한 피드백 신호를 전송할 수 있고, 피드백 신호에는 단말기(200) 화면 활성화, 음향 활성화, 통화 모드 활성화 또는 음악 모드 활성화 여부 등을 포함될 수 있다.
또한, 단말기 통신부(210)는, 차량 운전 보조장치(100)로부터 알람 신호를 수신할 수 있다. 예를 들어, 단말기 통신부(210)는, 시각, 촉각 및 청각 알람 중 적어도 하나의 알람 출력을 요청하는 알람 신호를 수신할 수 있다.
또한, 단말기 통신부(210)는, 단말기(200)에서 의사 전달을 위한 데이터를 차량 운전 보조장치(100)에 전송할 수도 있다.
이러한 단말기 통신부(210)는, 무선테이터 통신 방식을 이용하여 무선 통신할 수 있다. 무선 데이터 통신 방식으로는 이동통신을 위한 기술표준들 또는 통신방식을 이용할 수 있다.
또한, 단말기 통신부(210)는, 무선 인터넷 기술 및 근거리 통신을 이용하여 무선 통신할 수도 있다.
또한, 단말기 모니터링부(220)는, 알람 대상(10)의 단말기(200) 사용상태를 획득할 수 있다.
자세히, 단말기 모니터링부(220)는, 알람 대상(10)의 생체 인식 정보를 감지하여, 알람 대상(10)의 사용상태를 인식하도록 할 수 있다. 예를 들어, 단말기 모니터링부(220)는, 알람 대상(10)의 시선을 추적하여, 알람 대상(10)이 단말기(200) 화면을 보는지 인식할 수 있다.
그리고, 단말기 인터페이스부(230)는 차량 외부 알람기능에 대한 데이터를 수신하거나 단말기(200) 프로세서에서 처리 또는 생성된 신호를 외부로 전송하는 단말기 인터페이스부(230)를 포함할 수 있다.
그리고, 단말기 메모리(240)는, 단말기(200)에서 구동되는 다수의 응용 프로그램(application program 또는 애플리케이션(application)), 차량 외부 알람기능의 동작을 위한 데이터들, 명령어들을 저장할 수 있다.
이러한 응용 프로그램 중 적어도 일부는, 무선 통신을 통해 외부 서버로부터 다운로드 될 수 있다. 또한 이러한 응용 프로그램 중 적어도 일부는, 단말기(200)의 기본적인 기능(예를 들어, 차량 운전 보조기능)을 위하여 출고 당시부터 단말기(200) 상에 존재할 수도 있다.
한편, 응용 프로그램은, 단말기 메모리(240)에 저장되고, 단말기(200) 상에 설치되어, 단말기(200) 프로세서에 의하여 차량 외부 알람기능의 알람 요청 신호에 따른 동작(또는, 기능)을 수행하도록 구동될 수 있다.
하드웨어 측면에서 단말기 메모리(240)는, 플래시 메모리 타입(flash memory type), 하드디스크 타입(hard disk type), SSD 타입(Solid State Disk type), SDD 타입(Silicon Disk Drive type), 멀티미디어 카드 마이크로 타입(multimedia card micro type), 카드 타입의 메모리(예를 들어 SD 또는 XD 메모리 등), 램(random access memory; RAM), SRAM(static random access memory), 롬(read-only memory; ROM), EEPROM(electrically erasable programmable read-only memory), PROM(programmable read-only memory), 자기 메모리, 자기 디스크 및 광디스크 중 적어도 하나의 타입의 저장매체를 포함할 수 있다.
또한, 단말기 출력부(250)는 터치 스크린(251), 음향 출력부(252), 햅틱 모듈(253) 및 광출력 모듈(254) 중 적어도 하나를 포함하여, 알람을 출력할 수 있다.
자세히, 단말기 출력부(250)는 시각, 청각 또는 촉각 등과 관련된 알람을 발생시키기 위한 것으로, 음향 출력부(252), 햅팁 모듈, 광 출력 모듈 중 적어도 하나를 포함할 수 있고, 디스플레이부와 터치 센서가 상호 레이어 구조를 이룬 터치 스크린(251)을 포함할 수 있다.
그리고 이러한 터치 스크린(251)은, 단말기(200)와 알람 대상(10) 사이의 입력 인터페이스를 제공하는 사용자 입력부로써 기능함과 동시에, 이동 단말기(200)와 알람 대상(10) 사이의 출력 인터페이스를 제공할 수 있다.
그리고, 터치 스크린(251)를 통해 알람 정보를 나타내는 팝업 창을 표시할 수 있다. 예를 들어, 도 11a를 참조하면, 터치 스크린(251)은, 충돌 위험이 있다는 알람 정보를 표시하는 팝업 창을 표시하는 방식으로 알람 대상(10)에게 알람을 제공할 수 있다.
그리고, 음향 출력부(252)는, 호신호 수신, 통화모드 또는 녹음 모드, 알람 출력 모드 등에서 단말기 통신부(210)로부터 수신되거나 메모리 저장된 오디오 데이터를 출력할 수 있다. 음향 출력부(252)는 단말기(200)에서 수행되는 기능(예를 들어, 알람 메시지 수신음 등)과 관련된 음향 신호를 출력하기도 한다. 이러한 음향 출력부(252)에는 리시버(receiver), 스피커(speaker), 버저(buzzer) 등이 포함될 수 있다.
예를 들어, 도 11b를 참조하면, 음향 출력부(252)는, 통화 모드에서 단말기 통신부(210)로부터 수신되는 음성을 출력할 수 있으며, 알람 신호 수신시, 음성을 줄이고 알람 정보를 나타내는 오디오를 출력할 수 있다.
또한, 음향 출력부(252)는, 알람 대상(10)이 단말기(200)를 사용하고 있지 않은 경우에도 알람을 오디오로 출력할 수도 있다.
또한, 햅틱 모듈(253)(haptic module)은 알람 대상(10)이 느낄 수 있는 다양한 촉각 효과를 발생시킨다. 햅틱 모듈(253)이 발생시키는 촉각 효과의 대표적인 예로는 진동이 될 수 있다. 햅틱 모듈(253)에서 발생하는 진동의 세기와 패턴 등은 알람 대상(10)의 선택 또는 제어부의 설정에 의해 제어될 수 있다. 예를 들어, 상기 햅틱 모듈(253)은 서로 다른 진동을 합성하여 출력하거나 순차적으로 출력할 수도 있다.
또한, 햅틱 모듈(253)은, 진동 외에도, 접촉 피부면에 대해 수직 운동하는 핀 배열, 분사구나 흡입구를 통한 공기의 분사력이나 흡입력, 피부 표면에 대한 스침, 전극(electrode)의 접촉, 정전기력 등의 자극에 의한 효과와, 흡열이나 발열 가능한 소자를 이용한 냉온감 재현에 의한 효과 등 다양한 촉각 효과를 발생시킬 수 있다.
또한, 햅틱 모듈(253)은 직접적인 접촉을 통해 촉각 효과를 전달할 수 있을 뿐만 아니라, 사용자가 손가락이나 팔 등의 근 감각을 통해 촉각 효과를 느낄 수 있도록 구현할 수도 있다. 햅틱 모듈(253)은 단말기(200)의 구성 태양에 따라 2개 이상이 구비될 수 있다.
예를 들어, 도 11c를 참조하면, 햅틱 모듈(253)은, 진동을 출력을 통해 알람 대상(10)에게 알람을 제공할 수 있다.
또한, 광출력 모듈(254)는 단말기(200)의 광원의 빛을 이용하여 이벤트 발생을 알리기 위한 신호를 출력한다. 단말기(200)에서 발생 되는 이벤트의 예로는 알람 신호 수신, 메시지 수신, 호 신호 수신, 부재중 전화, 알람, 일정 알림, 이메일 수신, 애플리케이션을 통한 정보 수신 등이 될 수 있다.
광출력 모듈(254)가 출력하는 신호는 단말기(200)가 전면이나 후면으로 단색이나 복수색의 빛을 발광함에 따라 구현된다. 상기 신호 출력은 단말기(200)가 알람 대상(10)이 알람 확인을 감지함에 의하여 종료될 수 있다.
이하, 전술한 차량 운전 보조장치(100)와, 단말기(200)가 알람 대상(10)에게 알람을 제공하는 방법을 도 12 내지 도 17을 참조하여 좀더 상세히 설명한다.
이하, 구체적인 실시예로, 차량이 횡단 보도에 위치하고, 알람 대상(10)이 횡단 보도 주변에 있을 때, 차량 외부 알람기능이 실행되는 것을 일례로서 설명한다.
먼저, 외부 알람기능이 실행되기 위하여, 알람 대상(10)이 감지될 수 있다. (S3010)
도 13을 참조하면, 차량에 구비된 차량 운전 보조장치(100)는, 센서부나 카메라를 통해 차량 주변에 위치한 오브젝트들을 감지하고, 오브젝트 중 알람 대상(10)을 검출할 수 있다. 그리고 차량 운전 보조장치(100)는, 센서부, 카메라 및 통신부를 통해 알람 상황에 대한 정보를 획득할 수 있다.
또한, 차량 운전 보조장치(100)는, 입력부(110)를 통한 사용자 선택에 의해 알람 대상(10)을 결정할 수도 있다.
그리고 알람 상황이 검출될 수 있다. (S303)
자세히, 차량 운전 보조장치(100)는, 사용자 입력, 영상 정보, 센서 정보, 통신 정보 또는 모니터링 정보 중 적어도 하나 이상의 정보에 기초하여 알람 상황을 검출할 수 있다.
그리고, 차량 운전 보조장치(100)는, 알람 상황에 따른 알람 정보를 생성하여, 알람 정보를 나타내는 알람을 제공함으로써, 알람 대상(10)에게 단순 경고를 넘어 알람 상황에 대한 의사 전달이 가능할 수 있다.
또한, 차량 운전 보조장치(100)는, 알람 대상(10)의 알람 입력을 통해 알람 상황을 감지할 수도 있다.
그리고 알람 대상(10)의 상태 정보를 획득할 수 있다. (S305)
예를 들어, 도 14a를 참조하면, 차량 운전 보조장치(100)는, 횡단 보도를 횡단하고 있는 보행자인 제 1 알람 대상(11)과, 횡단 보도로 진입하는 타차량인 제 2 알람 대상(12)을 검출할 수 있다.
그리고, 차량 운전 보조장치(100)는, 제 1 알람 대상(11)과 제 2 알람 대상(12)의 상태 정보를 획득하고, 상태 정보에 기초하여 차량, 제 1 알람 대상(11) 및 제 2 알람 대상(12) 간의 충돌 위험이 감지되면, 충돌 위험 상황을 알람 상황으로 검출할 수 있다. 예를 들어, 차량 운전 보조장치(100)는, 제 1 알람 대상(11)의 이동방향(D1)과 제 2 알람 대상(12)의 이동방향(D2)이 서로 크로스 되면 충돌 위험상황으로 검출할 수 있다.
그리고, 차량 운전 보조장치(100)는, 충돌 위험상황을 나타내는 알람 정보를 생성하고 알람 정보를 포함하는 알람을 제공할 수 있다. 예를 들어, 도 14b와 같이, 차량 운전 보조장치(100)는, 알람 대상(10)과 차량의 충돌 위험을 나타내는 직관적인 이미지와 같이, 알람 정보를 나타내는 알람을 제공할 수 있다.
다른 예를 들어, 도 15a를 참조하면, 차량 운전 보조장치(100)는, 횡단 보도를 횡단하고 하려는 보행자인 알람 대상(10)을 검출하고, 알람 대상(10)의 상태 정보아, 교통 신호(500)에 대한 통신 정보를 획득할 수 있다.
그리고, 차량 운전 보조장치(100)는, 통신 정보에서 잔여 보행자 횡단 시간이 소정의 시간 이하인 상황에서, 알람 대상(10)의 이동방향이 횡단 보도 측인 경우를, 횡단 금지 알람상황으로 검출할 수 있다.
그리고, 차량 운전 보조장치(100)는, 횡단 금지 알람상황을 나타내는 알람 정보를 생성하고, 알람 정보를 포함하는 알람을 제공할 수 있다. 예를 들어, 도 15b와 같이, 차량 운전 보조장치(100)는, 알람 대상(10)의 횡단 금지와, 신호(500) 잔여 시간을 나타내는 직관적인 이미지와 같은 알람 정보를 나타내는 알람을 제공할 수 있다.
또 다른 예를 들어, 도 16a를 참조하면, 차량 운전 보조장치(100)는, 횡단 보도를 횡단하는 보행자인 알람 대상(10)을 검출하고, 알람 대상(10)의 상태 정보를 획득할 수 있다.
그리고, 차량 운전 보조장치(100)는, 통신 정보에서 잔여 보행자 횡단 시간이 소정의 시간 이하인 상황에서, 알람 대상(10)이 황단 중인 경우, 횡단 촉진 알람상황으로 검출할 수 있다.
그리고, 차량 운전 보조장치(100)는, 횡단 촉진 알람상황을 나타내는 알람 정보를 생성하고, 알람 정보를 포함하는 알람을 제공할 수 있다. 예를 들어, 도 16b와 같이, 차량 운전 보조장치(100)는, 알람 대상(10)의 횡단 촉진 제안과 함께, 신호(500) 잔여 시간을 나타내는 직관적인 이미지와 같은 알람 정보를 나타내는 알람을 제공할 수 있다
즉, 차량 운전 보조장치(100)는, 알람 대상(10), 알람 대상(10)의 상태정보와 알람 정보를 포함하는 알람 상황을 감지하고, 알람 정보를 나타내는 알람을 생성할 수 있다.
알람 대상(10)의 상태정보에 따라서 알람이 제공될 수 있다.
자세히, 알람 대상(10)이 단말기(200)를 소지한지 여부에 따라 알람 수단 및 알람 방식이 결정될 수 있다. (S307)
알람 대상(10)이 단말기(200)를 소지하지 않았거나, 단말기(200)에 알람 신호 전송이 불가한 경우에는 외부 출력을 통해 알람이 제공될 수 있다. (S308)
예를 들어, 도 17a를 참조하면, 횡단 금지 알람상황에서 차량 운전 보조장치(100)는, 알람 대상(10)에게 횡단 금지 메시지를 오디오로 출력하여, 알람을 제공할 수 있다. 이때, 오디오 출력은 알람 대상(10)을 향한 지향성 오디오 출력일 수 있다.
그리고 횡단 금지 알람상황에서 차량 운전 보조장치(100)는, 알람 대상(10) 주변의 노면에 횡단 금지 메시지를 나타내는 인디케이터(I)를 표시하여, 알람을 제공할 수 있다. 자세히, 정지(stop) 인디케이터(I)는 알람 대상(10)의 이동방향의 노면에 표시될 수 있다.
이러한 외부 출력을 통한 알람은, 단말기(200) 알람과 함께 제공될 수도 있다.
단말기(200)에 알람 신호 전송이 될 때, 단말기(200) 사용상태에 따라 단말기(200)의 출력을 통해 알람이 제공될 수 있다.
단말기(200)의 화면이 활성화 되어 있는지 판단될 수 있다. (S309)
그리고 단말기(200) 화면이 활성화되어 있다면, 활성화 된 단말기(200) 화면을 이용하여 알람을 제공할 수 있다. (S310)
자세히, 알람 대상(10)이 단말기(200) 화면을 보고 있는 것이 검출되면, 단말기(200) 화면에 알림 정보를 나타내는 표시가 출력되는 방식으로, 알람이 제공될 수 있다.
예를 들어, 도 17b를 참조하면, 횡단 촉진 상황에서, 알람 대상(10)이 횡단 보도를 횡단하며 단말기(200)를 보고 있는 모습이 알람 대상(10)의 상태 정보일 수 있다. 이러한 알람 대상(10)의 상태 정보에서 효과적으로 알람을 주기 위하여, 알람 대상(10)의 단말기(200)는 횡단을 촉진하고 신호 잔여 시간을 나타내는 팝업 이미지가 터치 스크린(251)에 표시되도록 제어할 수 있다.
그리고, 알람 대상(10)의 음성 출력이 활성화 되어 있는지 판단될 수 있다. (S311)
단말기(200) 음성 출력이 활성화 되어 있다면, 활성화 된 음성 출력을 통해 알람을 제공할 수 있다.
예를 들어, 도 17c를 참조하면, 횡단 촉진 상황에서, 알람 대상(10)이 횡단 보도를 횡단하며 통화하고 있는 모습이 알람 대상(10)의 상태 정보일 수 있다. 이러한 알림 대상의 상태 정보에서 효과적으로 알람을 제공하기 위하여, 단말기(200)는 알람 대상(10)의 단말기(200)의 통화음을 감소하고 횡단을 촉진하는 메시지를 오디오로 출력할 수 있다.
만약, 알람 대상(10)이 단말기(200)를 사용하지 않는 상태라면, 햅틱이나 경고음 알람 출력을 통해 알람을 제공할 수 있다. (S313)
예를 들어, 도 17d를 참조하면, 알람 대상(10)이 단말기(200)를 소지하지 않고 횡단하는 알람 대상(10)의 상태 정보가 확인 되면, 햅틱 또는/및 음향 알람을 통해, 알람 대상(10)이 알람을 확인할 수 있도록 유도할 수 있다. 그리고 알람 대상(10)이 단말기(200)의 화면을 활성화하면, 단말기(200) 화면을 이용하여 알람을 제공할 수 있다.
전술한 바와 같이, 차량 외부 알람기능은, 알람 대상(10)의 상태 정보에 따라서 알람을 출력할 알람 수단을 선택하고, 알람 수단의 알람 방식을 결정하여 알람을 제공함으로써, 알람 대상(10)에게 효과적으로 알람을 제공할 수 있다.
또한, 차량 외부 알람기능은, 알람시 알람 정보를 출력하여, 알람 대상(10)에게 의사를 전달할 수 있는 장점이 있다.
한편, 도 18을 참조하면, 전술한 차량 운전 보조장치는 차량 내에 포함될 수 있다.
이러한 차량은 통신부(710), 입력부(720), 센싱부(760), 출력부(740), 차량 구동부(750), 메모리(730), 인터페이스부(780), 제어부(770), 전원부(790), 차량 운전 보조장치 및 AVN 장치(400)를 포함할 수 있다.
통신부(710)는, 차량과 이동 단말기(200) 사이, 차량과 외부 서버(500) 사이 또는 차량과 타차량(510)과의 무선 통신을 가능하게 하는 하나 이상의 모듈을 포함할 수 있다. 또한, 통신부(710)는 차량을 하나 이상의 망(network)에 연결하는 하나 이상의 모듈을 포함할 수 있다.
통신부(710)는, 방송 수신 모듈(711), 무선 인터넷 모듈(712), 근거리 통신 모듈(713), 위치 정보 모듈(714) 및 광통신 모듈(715)을 포함할 수 있다.
방송 수신 모듈(711)은, 방송 채널을 통하여 외부의 방송 관리 서버로부터 방송 신호 또는 방송 관련된 정보를 수신한다. 여기서, 방송은 라디오 방송 또는 TV 방송을 포함한다.
무선 인터넷 모듈(712)은, 무선 인터넷 접속을 위한 모듈을 말하는 것으로, 차량에 내장되거나 외장될 수 있다. 무선 인터넷 모듈(712)은 무선 인터넷 기술들에 따른 통신망에서 무선 신호를 송수신하도록 이루어진다.
무선 인터넷 기술로는, 예를 들면, WLAN(Wireless LAN), Wi-Fi(Wireless-Fidelity), Wi-Fi(Wireless Fidelity) Direct, DLNA(Digital Living Network Alliance), WiBro(Wireless Broadband), WiMAX(World Interoperability for Microwave Access), HSDPA(High Speed Downlink Packet Access), HSUPA(High Speed Uplink Packet Access), LTE(Long Term Evolution), LTE-A(Long Term Evolution-Advanced) 등이 있으며, 상기 무선 인터넷 모듈(712)은 상기에서 나열되지 않은 인터넷 기술까지 포함한 범위에서 적어도 하나의 무선 인터넷 기술에 따라 데이터를 송수신하게 된다. 예를 들면, 무선 인터넷 모듈(712)은 외부 서버(500)와 무선으로 데이터를 교환할 수 있다. 무선 인터넷 모듈(712)은 외부 서버(500)로부터 날씨 정보, 도로의 교통 상황 정보(예를 들면, TPEG(Transport Protocol Expert Group))정보를 수신할 수 있다.
근거리 통신 모듈(713)은, 근거리 통신(Short range communication)을 위한 것으로서, 블루투스(Bluetooth™), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선 통신(Infrared Data Association; IrDA), UWB(Ultra Wideband), ZigBee, NFC(Near Field Communication), Wi-Fi(Wireless-Fidelity), Wi-Fi Direct, Wireless USB(Wireless Universal Serial Bus) 기술 중 적어도 하나를 이용하여, 근거리 통신을 지원할 수 있다.
이러한, 근거리 통신 모듈(713)은, 근거리 무선 통신망(Wireless Area Networks)을 형성하여, 차량과 적어도 하나의 외부 디바이스 사이의 근거리 통신을 수행할 수 있다. 예를 들면, 근거리 통신 모듈(713)은 이동 단말기(200)와 무선으로 데이터를 교환할 수 있다. 근거리 통신 모듈(713)은 이동 단말기(200)로부터 날씨 정보, 도로의 교통 상황 정보(예를 들면, TPEG(Transport Protocol Expert Group))를 수신할 수 있다. 가령, 사용자가 차량에 탑승한 경우, 사용자의 이동 단말기(200)와 차량은 자동으로 또는 사용자의 애플리케이션 실행에 의해, 서로 페어링을 수행할 수 있다.
위치 정보 모듈(714)은, 차량의 위치를 획득하기 위한 모듈로서, 그의 대표적인 예로는 GPS(Global Positioning System) 모듈이 있다. 예를 들면, 차량은 GPS모듈을 활용하면, GPS 위성에서 보내는 신호를 이용하여 차량의 위치를 획득할 수 있다.
광통신 모듈(715)은, 광발신부 및 광수신부를 포함할 수 있다.
광수신부는, 광(light)신호를 전기 신호로 전환하여, 정보를 수신할 수 있다. 광수신부는 광을 수신하기 위한 포토 다이오드(PD, Photo Diode)를 포함할 수 있다. 포토 다이오드는 빛을 전기 신호로 전환할 수 있다. 예를 들면, 광수신부는 전방 차량에 포함된 광원에서 방출되는 광을 통해, 전방 차량의 정보를 수신할 수 있다.
광발신부는 전기 신호를 광 신호로 전환하기 위한 발광 소자를 적어도 하나 포함할 수 있다. 여기서, 발광 소자는 LED(Light Emitting Diode)인 것이 바람직하다. 광발신부는, 전기 신호를 광 신호로 전환하여, 외부에 발신한다. 예를 들면, 광 발신부는 소정 주파수에 대응하는 발광소자의 점멸을 통해, 광신호를 외부에 방출할 수 있다. 실시예에 따라, 광발신부는 복수의 발광 소자 어레이를 포함할 수 있다. 실시예에 따라, 광발신부는 차량에 구비된 램프와 일체화될 수 있다. 예를 들면, 광발신부는 전조등, 후미등, 제동등, 방향 지시등 및 차폭등 중 적어도 어느 하나일 수 있다. 예를 들면, 광통신 모듈(715)은 광 통신을 통해 타차량(510)과 데이터를 교환할 수 있다.
입력부(720)는, 운전 조작 수단(721), 카메라(195), 마이크로 폰(723) 및 사용자 입력부(724)를 포함할 수 있다.
운전 조작 수단(721)은, 차량 운전을 위한 사용자 입력을 수신한다. (이하 설명 도 2참조) 운전 조작 수단(721)은 조향 입력 수단(721A), 쉬프트 입력 수단(721D), 가속 입력 수단(721C), 브레이크 입력 수단(721B)을 포함할 수 있다.
조향 입력 수단(721A)은, 사용자로부터 차량의 진행 방향 입력을 수신한다. 조향 입력 수단(721A)은 회전에 의해 조향 입력이 가능하도록 휠 형태로 형성되는 것이 바람직하다. 실시예에 따라, 조향 입력 수단(721A)은 터치 스크린, 터치 패드 또는 버튼으로 형성될 수도 있다.
쉬프트 입력 수단(721D)은, 사용자로부터 차량의 주차(P), 전진(D), 중립(N), 후진(R)의 입력을 수신한다. 쉬프트 입력 수단(721D)은 레버 형태로 형성되는 것이 바람직하다. 실시예에 따라, 쉬프트 입력 수단(721D)은 터치 스크린, 터치 패드 또는 버튼으로 형성될 수도 있다.
가속 입력 수단(721C)은, 사용자로부터 차량의 가속을 위한 입력을 수신한다. 브레이크 입력 수단(721B)은, 사용자로부터 차량의 감속을 위한 입력을 수신한다. 가속 입력 수단(721C) 및 브레이크 입력 수단(721B)은 페달 형태로 형성되는 것이 바람직하다. 실시예에 따라, 가속 입력 수단(721C) 또는 브레이크 입력 수단(721B)은 터치 스크린, 터치 패드 또는 버튼으로 형성될 수도 있다.
카메라(722)는, 이미지 센서와 영상 처리 모듈을 포함할 수 있다. 카메라(722)는 이미지 센서(예를 들면, CMOS 또는 CCD)에 의해 얻어지는 정지영상 또는 동영상을 처리할 수 있다. 영상 처리 모듈은 이미지 센서를 통해 획득된 정지영상 또는 동영상을 가공하여, 필요한 정보를 추출하고, 추출된 정보를 제어부(770)에 전달할 수 있다. 한편, 차량은 차량 전방 영상 또는 차량 주변 영상을 촬영하는 카메라(722) 및 차량 내부 영상을 촬영하는 모니터링부(150)를 포함할 수 있다.
모니터링부(150)는 탑승자에 대한 이미지를 획득할 수 있다. 모니터링부(150)는 탑승자의 생체 인식을 위한 이미지를 획득할 수 있다.
한편, 도 31에서는 모니터링부(150)와 카메라(722)가 입력부(720)에 포함되는 것으로 도시하였으나, 카메라(722)는 전술한 바와 같이, 차량 운전 보조장치에 포함된 구성으로 설명될 수도 있다.
마이크로 폰(723)은, 외부의 음향 신호를 전기적인 데이터로 처리할 수 있다. 처리된 데이터는 차량에서 수행 중인 기능에 따라 다양하게 활용될 수 있다. 마이크로폰(723)은 사용자의 음성 명령을 전기적인 데이터로 전환할 수 있다. 전환된 전기적인 데이터는 제어부(770)에 전달될 수 있다.
한편, 실시예에 따라, 카메라(722) 또는 마이크로폰(723)는 입력부(720)에 포함되는 구성요소가 아닌, 센싱부(760)에 포함되는 구성요소일 수도 있다.
사용자 입력부(724)는 사용자로부터 정보를 입력받기 위한 것이다. 사용자 입력부(724)를 통해, 정보가 입력되면, 제어부(770)는 입력된 정보에 대응되도록 차량의 동작을 제어할 수 있다. 사용자 입력부(724)는 터치식 입력수단 또는 기계식 입력 수단을 포함할 수 있다. 실시예에 따라, 사용자 입력부(724)는 스티어링 휠의 일 영역에 배치될 수 있다. 이경우, 운전자는 스티어링 휠을 잡은 상태에서, 손가락으로 사용자 입력부(724)를 조작할 수 있다.
센싱부(760)는, 차량의 주행 등과 관련한 신호를 센싱한다. 이를 위해, 센싱부(760)는, 충돌 센서, 휠 센서(wheel sensor), 속도 센서, 경사 센서, 중량 감지 센서, 헤딩 센서(heading sensor), 요 센서(yaw sensor), 자이로 센서(gyro sensor), 포지션 모듈(position module), 차량 전진/후진 센서, 배터리 센서, 연료 센서, 타이어 센서, 핸들 회전에 의한 스티어링 센서, 차량 내부 온도 센서, 차량 내부 습도 센서, 초음파 센서, 레이더, 라이더 등을 포함할 수 있다.
이에 의해, 센싱부(760)는, 차량 충돌 정보, 차량 방향 정보, 차량 위치 정보(GPS 정보), 차량 각도 정보, 차량 속도 정보, 차량 가속도 정보, 차량 기울기 정보, 차량 전진/후진 정보, 배터리 정보, 연료 정보, 타이어 정보, 차량 램프 정보, 차량 내부 온도 정보, 차량 내부 습도 정보, 스티어링 휠 회전 각도 등에 대한 센싱 신호를 획득할 수 있다.
한편, 센싱부(760)는, 그 외, 가속페달센서, 압력센서, 엔진 회전 속도 센서(engine speed sensor), 공기 유량 센서(AFS), 흡기 온도 센서(ATS), 수온 센서(WTS), 스로틀 위치 센서(TPS), TDC 센서, 크랭크각 센서(CAS), 등을 더 포함할 수 있다.
센싱부(760)는 생체 인식 정보 감지부를 포함할 수 있다. 생체 인식 정보 감지부는 탑승자의 생체 인식 정보를 감지하여 획득한다. 생체 인식 정보는 지문 인식(Fingerprint) 정보, 홍채 인식(Iris-scan) 정보, 망막 인식(Retina-scan) 정보, 손모양(Hand geo-metry) 정보, 안면 인식(Facial recognition) 정보, 음성 인식(Voice recognition) 정보를 포함할 수 있다. 생체 인식 정보 감지부는 탑승자의 생체 인식 정보를 센싱하는 센서를 포함할 수 있다. 여기서, 모니터링부(150) 및 마이크로 폰(723)이 센서로 동작할 수 있다. 생체 인식 정보 감지부는 모니터링부(150)를 통해, 손모양 정보, 안면 인식 정보를 획득할 수 있다.
출력부(740)는, 제어부(770)에서 처리된 정보를 출력하기 위한 것으로, 디스플레이부(741), 음향 출력부(742) 및 햅틱 출력부(743)를 포함할 수 있다.
디스플레이부(741)는 제어부(770)에서 처리되는 정보를 표시할 수 있다. 예를 들면, 디스플레이부(741)는 차량 관련 정보를 표시할 수 있다. 여기서, 차량 관련 정보는, 차량에 대한 직접적인 제어를 위한 차량 제어 정보, 또는 차량 운전자에게 운전 가이드를 위한 차량 운전 보조 정보를 포함할 수 있다. 또한, 차량 관련 정보는, 현재 차량의 상태를 알려주는 차량 상태 정보 또는 차량의 운행과 관련되는 차량 운행 정보를 포함할 수 있다.
디스플레이부(741)는 액정 디스플레이(liquid crystal display, LCD), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(thin film transistor-liquid crystal display, TFT LCD), 유기 발광 다이오드(organic light-emitting diode, OLED), 플렉서블 디스플레이(flexible display), 3차원 디스플레이(3D display), 전자잉크 디스플레이(e-ink display) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다.
디스플레이부(741)는 터치 센서와 상호 레이어 구조를 이루거나 일체형으로 형성됨으로써, 터치 스크린을 구현할 수 있다. 이러한 터치 스크린은, 차량와 사용자 사이의 입력 인터페이스를 제공하는 사용자 입력부(724)로써 기능함과 동시에, 차량와 사용자 사이의 출력 인터페이스를 제공할 수 있다. 이경우, 디스플레이부(741)는 터치 방식에 의하여 제어 명령을 입력 받을 수 있도록, 디스플레이부(741)에 대한 터치를 감지하는 터치센서를 포함할 수 있다. 이를 이용하여, 디스플레이부(741)에 대하여 터치가 이루어지면, 터치센서는 상기 터치를 감지하고, 제어부(770)는 이에 근거하여 상기 터치에 대응하는 제어명령을 발생시키도록 이루어질 수 있다. 터치 방식에 의하여 입력되는 내용은 문자 또는 숫자이거나, 각종 모드에서의 지시 또는 지정 가능한 메뉴항목 등일 수 있다.
한편, 디스플레이부(741)는 운전자가 운전을 함과 동시에 차량 상태 정보 또는 차량 운행 정보를 확인할 수 있도록 클러스터(cluster)를 포함할 수 있다. 클러스터는 대시보드 위에 위치할 수 있다. 이경우, 운전자는, 시선을 차량 전방에 유지한채로 클러스터에 표시되는 정보를 확인할 수 있다.
한편, 실시예에 따라, 디스플레이부(741)는 HUD(Head Up Display)로 구현될 수 있다. 디스플레이부(741)가 HUD로 구현되는 경우, 윈드 쉴드에 구비되는 투명 디스플레이를 통해 정보를 출력할 수 있다. 또는, 디스플레이부(741)는 투사 모듈을 구비하여 윈드 쉴드에 투사되는 이미지를 통해 정보를 출력할 수 있다.
음향 출력부(742)는 제어부(770)로부터의 전기 신호를 오디오 신호로 변환하여 출력한다. 이를 위해, 음향 출력부(742)는 스피커 등을 구비할 수 있다. 음향 출력부(742)는, 사용자 입력부(724) 동작에 대응하는, 사운드를 출력하는 것도 가능하다.
햅틱 출력부(743)는 촉각적인 출력을 발생시킨다. 예를 들면, 햅틱 출력부(743)는, 스티어링 휠, 안전 벨트, 시트를 진동시켜, 사용자가 출력을 인지할 수 있게 동작할 수 있다.
차량 구동부(750)는, 차량 각종 장치의 동작을 제어할 수 있다. 차량 구동부(750)는 동력원 구동부(751), 조향 구동부(752), 브레이크 구동부(753), 램프 구동부(754), 공조 구동부(755), 윈도우 구동부(756), 에어백 구동부(757), 썬루프 구동부(758) 및 서스펜션 구동부(759)를 포함할 수 있다.
동력원 구동부(751)는, 차량 내의 동력원에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다.
예를 들면, 화석 연료 기반의 엔진(미도시)이 동력원인 경우, 동력원 구동부(751)는, 엔진에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 이에 의해, 엔진의 출력 토크 등을 제어할 수 있다. 동력원 구동부(751)가 엔진인 경우, 제어부(770)의 제어에 따라, 엔진 출력 토크를 제한하여 차량의 속도를 제한할 수 있다.
다른 예로, 전기 기반의 모터(미도시)가 동력원인 경우, 동력원 구동부(751)는, 모터에 대한 제어를 수행할 수 있다. 이에 의해, 모터의 회전 속도, 토크 등을 제어할 수 있다.
조향 구동부(752)는, 차량 내의 조향 장치(steering apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 이에 의해, 차량의 진행 방향을 변경할 수 있다.
브레이크 구동부(753)는, 차량 내의 브레이크 장치(brake apparatus)(미도시)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 바퀴에 배치되는 브레이크의 동작을 제어하여, 차량의 속도를 줄일 수 있다. 다른 예로, 좌측 바퀴와 우측 바퀴에 각각 배치되는 브레이크의 동작을 달리하여, 차량의 진행 방향을 좌측, 또는 우측으로 조정할 수 있다.
램프 구동부(754)는, 차량 내, 외부에 배치되는 램프의 턴 온/턴 오프를 제어할 수 있다. 또한, 램프의 빛의 세기, 방향 등을 제어할 수 있다. 예를 들면, 방향 지시 램프, 브레이크 램프 등의 대한 제어를 수행할 수 있다.
공조 구동부(755)는, 차량 내의 공조 장치(air cinditioner)(미도시)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 차량 내부의 온도가 높은 경우, 공조 장치가 동작하여, 냉기가 차량 내부로 공급되도록 제어할 수 있다.
윈도우 구동부(756)는, 차량 내의 윈도우 장치(window apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 차량의 측면의 좌,우 윈도우들에 대한 개방 또는 폐쇄를 제어할 수 있다.
에어백 구동부(757)는, 차량 내의 에어백 장치(airbag apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 위험시, 에어백이 터지도록 제어할 수 있다.
썬루프 구동부(758)는, 차량 내의 썬루프 장치(sunroof apparatus)(미도시)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 썬루프의 개방 또는 폐쇄를 제어할 수 있다.
서스펜션 구동부(759)는, 차량 내의 서스펜션 장치(suspension apparatus)(미도시)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 도로면에 굴곡이 있는 경우, 서스펜션 장치를 제어하여, 차량의 진동이 저감되도록 제어할 수 있다.
메모리(730)는, 제어부(770)와 전기적으로 연결된다. 메모리(770)는 유닛에 대한 기본데이터, 유닛의 동작제어를 위한 제어데이터, 입출력되는 데이터를 저장할 수 있다. 메모리(790)는, 하드웨어적으로, ROM, RAM, EPROM, 플래시 드라이브, 하드 드라이브 등과 같은 다양한 저장기기 일 수 있다. 메모리(730)는 제어부(770)의 처리 또는 제어를 위한 프로그램 등, 차량 전반의 동작을 위한 다양한 데이터를 저장할 수 있다.
인터페이스부(780)는, 차량에 연결되는 다양한 종류의 외부 기기와의 통로 역할을 수행할 수 있다. 예를 들면, 인터페이스부(780)는 이동 단말기(200)와 연결 가능한 포트를 구비할 수 있고, 상기 포트를 통해, 이동 단말기(200)와 연결할 수 있다. 이경우, 인터페이스부(780)는 이동 단말기(200)와 데이터를 교환할 수 있다.
한편, 인터페이스부(780)는 연결된 이동 단말기(200)에 전기 에너지를 공급하는 통로 역할을 수행할 수 있다. 이동 단말기(200)가 인터페이스부(780)에 전기적으로 연결되는 경우, 제어부(770)의 제어에 따라, 인터페이스부(780)는 전원부(790)에서 공급되는 전기 에너지를 이동 단말기(200)에 제공한다.
제어부(770)는, 차량 내의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다. 제어부(770)는 ECU(Electronic Contol Unit)로 명명될 수 있다.
이러한 제어부(770)은 차량 운전 보조장치의 실행 신호 전달에 따라서, 전달된 신호에 대응되는 기능을 실행할 수 있다.
제어부(770)는, 하드웨어적으로, ASICs (application specific integrated circuits), DSPs(digital signal processors), DSPDs(digital signal processing devices), PLDs(programmable logic devices), FPGAs(field programmable gate arrays), 프로세서(processors), 제어기(controllers), 마이크로 컨트롤러(micro-controllers), 마이크로 프로세서(microprocessors), 기타 기능 수행을 위한 전기적 유닛 중 적어도 하나를 이용하여 구현될 수 있다.
제어부(770)는 전술한 프로세서(170)의 역할을 위임할 수 있다. 즉, 차량 운전 보조장치의 프로세서(170)는 차량의 제어부(770)에 직접 셋팅될 수 있다. 이러한 실시예에서는 차량 운전 보조장치는 차량의 일부 구성들을 합하여 지칭하는 것으로 이해할 수 있다.
또는, 제어부(770)는 프로세서(170)에서 요청하는 정보를 전송해주도록 구성들을 제어할 수도 있다.
전원부(790)는, 제어부(770)의 제어에 따라, 각 구성요소들의 동작에 필요한 전원을 공급할 수 있다. 특히, 전원부(770)는, 차량 내부의 배터리(미도시) 등으로부터 전원을 공급받을 수 있다.
AVN(Audio Video Navigation) 장치(400)는 제어부(770)와 데이터를 교환할 수 있다. 제어부(770)는 AVN 장치(400) 또는 별도의 내비게이션 장치(미도시)로부터 내비게이션 정보를 수신할 수 있다. 여기서, 여기서, 내비게이션 정보는 설정된 목적지 정보, 상기 목적지에 따른 경로 정보, 차량 주행과 관련한, 맵(map) 정보 또는 차량 위치 정보를 포함할 수 있다.
상술한 실시예에 설명된 특징, 구조, 효과 등은 본 발명의 적어도 하나의 실시예에 포함되며, 반드시 하나의 실시예에만 한정되는 것은 아니다. 나아가, 각 실시예에서 예시된 특징, 구조, 효과 등은 실시예들이 속하는 분야의 통상의 지식을 가지는 자에 의하여 다른 실시예들에 대해서도 조합 또는 변형되어 실시 가능하다. 따라서 이러한 조합과 변형에 관계된 내용들은 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
또한, 이상에서 실시예들을 중심으로 설명하였으나 이는 단지 예시일 뿐 본 발명을 한정하는 것이 아니며, 본 발명이 속하는 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 본 실시예의 본질적인 특성을 벗어나지 않는 범위에서 이상에 예시되지 않은 여러 가지의 변형과 응용이 가능함을 알 수 있을 것이다. 예를 들어, 실시예들에 구체적으로 나타난 각 구성 요소는 변형하여 실시할 수 있는 것이다. 그리고 이러한 변형과 응용에 관계된 차이점들은 첨부한 청구 범위에서 규정하는 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
실시예에 따른 차량 운전 보조장치는 차량에 구비되어 외부에 알람 상황을 최적의 알람 방식으로 전달할 수 있으므로, 산업상 이용 가능성이 있다.

Claims (21)

  1. 알람 상황을 감지하는 단계;
    상기 알람 상황에서 상기 알람을 제공할 알람 대상을 결정하는 단계;
    결정된 상기 알람 대상의 상태 정보를 획득하는 단계;
    상기 알람 대상의 상태 정보에 따라서 상기 알람을 출력하는 알람 수단 및 상기 알람 수단의 알람 방식을 결정하는 단계;
    상기 검출된 알람 수단이 상기 결정된 알람 방식으로 상기 알람을 출력하는 단계를 포함하고,
    상기 알람 수단은,
    상기 알람 대상의 단말기에 포함되는 단말기 출력부 또는 차량의 외부 알람 출력 수단 중 적어도 하나인
    차량용 외부 알람 방법.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 알람 수단을 결정하는 단계는,
    상기 알람 대상의 단말기가 알람 신호를 수신하면, 상기 단말기 출력부가 상기 알람 수단으로 결정되는
    차량용 외부 알람 방법.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 알람 대상이 상기 단말기를 사용하는 상태에 따라, 상기 단말기 출력부가 알람하는 방식이 결정되는
    차량용 외부 알람 방법.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 알람 대상이 상기 단말기의 화면을 보면, 상기 단말기의 화면에 상기 알람 상황에 대한 팝업 이미지가 표시되는 방식으로 상기 알람이 제공되는
    차량용 외부 알람 방법.
  5. 제 3 항에 있어서,
    상기 알람 대상이 상기 단말기로 통화하면, 상기 단말기의 통화음이 감소되고 상기 알람 상황에 대한 오디오가 출력되는 방식으로 상기 알람이 제공되는
    차량용 외부 알람 방법.
  6. 제 3 항에 있어서,
    상기 알람 대상이 상기 단말기로 음악을 감상하면, 상기 단말기의 음악음이 감소되고 상기 알람 상황에 대한 오디오가 출력되는 방식으로 상기 알람이 제공되는
    차량용 외부 알람 방법.
  7. 제 3 항에 있어서,
    상기 알람 대상이 단말기를 사용하지 않으면, 상기 단말기로부터 촉감 알람과 경고음 알람이 제공되고,
    상기 단말기 화면 활성화시, 상기 단말기의 화면에 상기 알람 상황에 대한 팝업 이미지가 표시되는 방식으로 상기 알람이 제공되는
    차량용 외부 알람 방법.
  8. 제 1 항에 있어서,
    상기 단말기가 알람 신호를 수신하지 않으면,
    상기 차량의 외부 알람 출력 수단이 상기 알람 수단으로 결정되는
    차량용 외부 알람 방법.
  9. 제 8 항에 있어서,
    상기 차량의 외부 알람 출력 수단은,
    상기 알람 대상을 향하여 상기 알람 상황에 대한 음향을 출력하는 지향성 스피컨인
    차량용 외부 알람 방법.
  10. 제 8 항에 있어서,
    상기 차량의 외부 알람 출력 수단은,
    상기 알람 대상의 주변에 상기 알람 상황에 대한 인디케이터를 표시하는 인디케이터 출력부인
    차량용 외부 알람 방법.
  11. 제 1 항에 있어서,
    상기 알람 상황은 보행자의 횡단 금지 알람상황이고, 상기 알람 대상은 횡단 보도를 향해 이동하는 보행자인
    차량용 외부 알람 방법.
  12. 제 11 항에 있어서,
    상기 알람 대상의 단말기에는,
    상기 횡단 금지와, 신호의 잔여 시간을 포함하는 알람이 출력되는
    차량용 외부 알람 방법.
  13. 제 1 항에 있어서,
    상기 알람 상황은 보행자의 횡단 촉진 알람상황이고, 상기 알람 대상은 횡단 보도를 향해 이동하는 보행자인
    차량용 외부 알람 방법.
  14. 제 13 항에 있어서,
    상기 알람 대상의 단말기에는,
    상기 횡단 촉진과, 신호의 잔여 시간을 포함하는 알람이 출력되는
    차량용 외부 알람 방법.
  15. 차량 주변을 감지하는 센서부;
    상기 감지된 차량 주변에 기초하여 알람 상황을 검출하는 프로세서;
    상기 알람 상황에 따라서 알람을 출력하는 외부 알람부; 및
    상기 알람 상황에 대한 알람 신호를 전송하는 통신부를 포함하고,
    상기 프로세서는,
    알람 대상에 상태 정보를 획득하고,
    상기 알람 대상의 상태 정보에 따라서 알람 방식을 결정하고,
    상기 결정된 알람 방식에 따라서 알람이 출력되도록 제어하는
    차량 운전 보조장치.
  16. 제 15 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 통신부를 통해 상기 알람 대상의 단말기에서 전송된 피드백 신호를 수신하면,
    상기 단말기에 알람 출력을 요청하는 상기 알람 신호를 송신하도록 제어하는
    차량 운전 보조장치.
  17. 제 16 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 알람 대상의 상기 단말기 사용상태에 기초하여, 상기 단말기의 알람 출력방식을 결정하고, 상기 출력방식을 알람 심호에 포함시켜 전송하도록 제어하는
    차량 운전 보조장치.
  18. 제 15 항에 있어서,
    상기 외부 알람부는,
    청각 알람을 출력하는 지향성 스피커를 포함하고,
    상기 지향성 스피커는 상기 알람 대상을 향해 상기 알람 상황에 대한 음향을 출력하는
    차량 운전 보조장치.
  19. 제 15 항에 있어서,
    상기 외부 알람부는
    시각 알람을 표시하는 인디케이터 출력부를 포함하고,
    상기 인디케이터 출력부는, 상기 알람 대상의 주변 노면에 상기 인디케이터를 레이저로 표시하는
    차량 운전 보조장치.
  20. 제 15 항에 있어서,
    상기 외부 알람부는
    차량용 경적부를 포함하여 상기 알람을 상기 차량 주변에 경적으로 출력하는
    차량 운전 보조장치.
  21. 제 15 항에 기재된 차량 운전 보조장치를 포함하는 차량.
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