[go: up one dir, main page]

WO2016042978A1 - 運転支援装置 - Google Patents

運転支援装置 Download PDF

Info

Publication number
WO2016042978A1
WO2016042978A1 PCT/JP2015/073659 JP2015073659W WO2016042978A1 WO 2016042978 A1 WO2016042978 A1 WO 2016042978A1 JP 2015073659 W JP2015073659 W JP 2015073659W WO 2016042978 A1 WO2016042978 A1 WO 2016042978A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
route
unit
intention
vehicle
control unit
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Ceased
Application number
PCT/JP2015/073659
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
高橋直樹
西口遼彦
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Honda Motor Co Ltd
Original Assignee
Honda Motor Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Honda Motor Co Ltd filed Critical Honda Motor Co Ltd
Priority to JP2016548790A priority Critical patent/JP6209287B2/ja
Priority to CN201580049162.7A priority patent/CN107074178B/zh
Priority to US15/511,066 priority patent/US9898006B2/en
Priority to DE112015004218.0T priority patent/DE112015004218B4/de
Publication of WO2016042978A1 publication Critical patent/WO2016042978A1/ja
Anticipated expiration legal-status Critical
Ceased legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/28—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network with correlation of data from several navigational instruments
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0088—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots characterized by the autonomous decision making process, e.g. artificial intelligence, predefined behaviours
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/10—Interpretation of driver requests or demands
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/3407—Route searching; Route guidance specially adapted for specific applications
    • G01C21/3415—Dynamic re-routing, e.g. recalculating the route when the user deviates from calculated route or after detecting real-time traffic data or accidents
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/3453—Special cost functions, i.e. other than distance or default speed limit of road segments
    • G01C21/3484—Personalized, e.g. from learned user behaviour or user-defined profiles

Definitions

  • the present invention relates to a driving support device that automatically drives an own vehicle along a preset route without using an operation of a passenger.
  • an autonomous driving vehicle equipped with a driving support device On the basis of images and position information obtained from various sensors mounted on the vehicle, the autonomous driving vehicle automatically reaches a destination along a preset route while avoiding obstacles without using the operation of the passenger. drive.
  • JP-A-2006-112932 discloses a driving support device for an electric vehicle.
  • This driving support device is configured to select a charging place according to the necessity of charging and to set a route to the charging place when automatically driving an electric vehicle toward a destination 2006-112932, paragraphs [0031], [0047], [0048]).
  • the setting of the passing point is performed by the occupant in advance (refer to JP-A-2006-112932, paragraph 0063, and FIG. 5).
  • the present invention has been made in consideration of such problems, and when a change to another route is required, the driver changes the route by simply inputting the intention to turn to the left and turns, as well as automatic driving.
  • An object of the present invention is to provide a driving support device that can be continued.
  • a driving assistance apparatus having an automatic driving control unit for automatically driving along a set route, the left / right turning intention detecting unit detecting a left / right turning intention of the occupant changing the route from the preset route to another route;
  • the automatic driving control unit may change a route in a right turn direction or a left turn direction indicated by the left / right turning intention when the left / right turning intention of the occupant is detected by the left / right turning intention detection unit, To continue.
  • the route when it is necessary to change a route set in advance to another route during automatic driving, such as when a passenger suddenly wants to stop at a store, the route can be changed only by turning to the left or right. Also, it can continue automatic driving. Therefore, the occupant can intuitively stop at a place where he / she wants to stop. In addition, when changing the route, it is possible to maintain safety because the occupant does not hesitate to switch to the manual operation.
  • the left / right turning intention may be a turn signal operation or a steering operation.
  • the turn signal operation or the steering operation is an operation performed by a passenger when turning left or right in manual driving. For this reason, the occupant can easily indicate the intention of turning to the left or right during automatic driving in the same sense as manual driving.
  • the automatic driving control unit may change the route to a route candidate closest to the host vehicle position when the left / right turning intention is detected by the left / right turning intention detection unit. In this way, it is possible to immediately change the route when a left / right turn intention is detected.
  • the automatic driving control unit further includes a route change information storage unit for storing a history of route change information, and the automatic driving control unit is a route candidate having a high priority based on the route change information of the route change information storage unit.
  • the route may be changed to As described above, if the driver is able to select a route that is highly likely to be selected from the history of route change information, the route can be changed immediately when a left-right turn intention is detected.
  • the information processing apparatus further includes a notification unit for notifying a route candidate, and the notification unit includes a plurality of routes when there are a plurality of route candidates when the left / right turning intention is detected by the right / left turning intention detection unit.
  • the candidate may be notified, and the autonomous driving control unit may change the route to a route candidate selected by the occupant from among the plurality of route candidates. In this way, when there are a plurality of route candidates, it is possible to identify the route to be changed by the occupant's intention.
  • the notification unit may be a display unit, and the display unit may display a route candidate closest to the vehicle position larger than other route candidates. As described above, if route candidates are displayed on the premise that the closest route candidate is likely to be selected, it becomes easy for the passenger to select a route to be changed.
  • the notification unit further includes a route change information storage unit which is a display unit and stores a history of route change information, and the display unit is based on the route change information of the route change information storage unit.
  • a route change information storage unit which is a display unit and stores a history of route change information
  • the display unit is based on the route change information of the route change information storage unit.
  • the surrounding environment information acquisition unit recognizes a road shoulder structure
  • the automatic driving control unit is capable of turning to the left based on the road shoulder structure recognized by the surrounding environment information acquisition unit.
  • the route may be changed if it is possible to turn left or right. In this way, if there is no roadside structure such as curbstone, the route is changed, and if there is no roadway structure if there is a roadside structure, an impact is generated due to the own vehicle riding over the roadside structure, etc. Can be prevented.
  • the surrounding environment information acquiring unit recognizes a lane
  • the automatic driving control unit determines whether it is necessary to cross the lane recognized by the surrounding environment information acquiring unit when changing a route.
  • the route may be changed when it is not necessary to cross the lane. As described above, if route change is performed when there is no lane change, it is not necessary to perform control with high processing load such as lane change, so that the load on the arithmetic device can be reduced.
  • the route when it is necessary to change a route set in advance to another route during automatic driving, such as when a passenger suddenly wants to stop at a store, the route can be changed only by turning to the left or right. Also, it can continue automatic driving. Therefore, the occupant can intuitively stop at a place where he / she wants to stop. In addition, when changing the route, it is possible to maintain safety because the occupant does not hesitate to switch to the manual operation.
  • FIG. 1 is a block diagram of a driving support apparatus according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a flowchart provided to explain an operation example 1 of the driving support device.
  • FIG. 3 is a flowchart provided to explain an operation example 2 of the driving support device.
  • FIG. 4 is a state explanatory view showing a pattern at the time of left turn.
  • FIG. 5 is a schematic view showing a screen of the display device.
  • the configuration of the driving support apparatus 10 includes an integrated control unit 12 configured to include an electronic control unit (ECU).
  • the ECU is a computer including a microcomputer, and is CPU (central processing unit), ROM (including EEPROM) as memory, RAM (random access memory), others, A / D converter, D / A converter, etc.
  • the CPU reads and executes the program stored in the ROM to function as various function implementation units (function implementation means), such as a control unit, a calculation unit, and a processing unit. . Note that these functions can also be realized by hardware.
  • the ECUs can be integrated into one or further divided.
  • the general control unit 12 acquires various information and controls automatic driving.
  • the surrounding environment information detection unit 14 is a device that detects the surrounding environment information of the vehicle.
  • a device for actively detecting the environment surrounding the vehicle such as a millimeter wave radar, a microwave radar, a laser radar, an infrared sensor, an ultrasonic sensor, an optical camera, etc.
  • a plurality of these devices be provided so as to be able to detect the vehicle surrounding environment information without leak.
  • a device may be provided that detects information transmitted from a camera, radar or the like provided on the road as the vehicle surrounding environment information. Cameras and radars are attached to multiple locations of the vehicle, and information on the environment around the vehicle, such as vehicles around the vehicle, traffic lights, lanes, obstacles in the direction of travel, pedestrians, roadside structures, turning Involve, detect road signs etc.
  • the sensor 16 includes various sensors other than the sensor included in the surrounding environment information detection unit 14. For example, a wheel speed sensor for detecting the wheel speed of each wheel, and a G sensor for detecting acceleration in three orthogonal axis directions (vehicle length direction, vehicle width direction, vehicle height direction) of the vehicle are provided.
  • the positioning device 18 includes a device for measuring the position of the vehicle, and is configured to be able to measure the position of the vehicle by radio navigation using a GPS receiver and autonomous navigation using a gyro sensor, a G sensor, etc. .
  • the communication device 22 includes a communication medium that performs wireless communication with the outside, and may be configured to acquire information from, for example, a VICS (registered trademark) communication network, or acquires information from a general communication line such as a mobile phone. It may be configured to Also, the roadside device may be configured to obtain the information.
  • VICS registered trademark
  • the route storage unit 24 is configured to store the set route. As a route to be set, there are a route from a departure place to a destination, a route circulating a certain road, a route only going straight, and the like.
  • the input device 26 is a man-machine interface which is operated by a passenger when setting or changing a route and transmits input information according to the operation to the general control unit 12.
  • a touch panel, a remote control device, a switch, or the like can be used.
  • it may be a voice input device, and furthermore, the position / operation of the fingertip of the occupant may be detected in a predetermined area, and the position / operation information of the fingertip may be generated.
  • the map information storage unit 28 is configured to store map information.
  • Map information includes road information (highway, toll road, national road, prefectural road), traffic control information, VICS (registered trademark) target road information, address information (address, postal code), facility information (store information ), Telephone number information, etc. are included.
  • the map information can be updated by a recording medium or communication.
  • the route change information storage unit 32 is configured to store a history (a history of route change information) whose route has been changed during automatic driving of the vehicle.
  • the route change information includes the date and time of change, the location of the change, the type of the changed route (store, facility, intersection road, etc.), and further includes the type of store if the destination is a store.
  • the left / right turning intention input unit 34 is a device for inputting the left / right turning intention for the passenger to bypass the route, for example, an operation device such as a turn signal (steering wheel) or a steering wheel, and a sensor for detecting that these devices are operated And.
  • the left / right turning intention input unit 34 is configured to send left / right turning intention information to the central control unit 12 when the occupant performs a right / left operation using the operating device during automatic driving.
  • the general control unit 12 includes a surrounding environment recognition unit 42, an automatic driving control unit 44, and a turning intention detection unit 52. Furthermore, the automatic driving control unit 44 includes a traveling control unit 46 and a route setting changing unit 48.
  • the surrounding environment recognition unit 42 is configured to recognize the state of the own vehicle surrounding environment using the own vehicle surrounding environment information detected by the surrounding environment information detecting unit 14. The recognition result is sent to the traveling control unit 46.
  • the traveling control unit 46 acquires wheel speed information and the like from the sensor 16, acquires vehicle position information from the positioning device 18, acquires road traffic information and the like from the communication device 22, and acquires route information from the route storage unit 24. Do.
  • the recognition result of the surrounding environment of the vehicle is acquired from the surrounding environment recognition unit 42.
  • the travel control unit 46 controls the steering angle, the braking force, and the throttle opening degree of the vehicle via the steering mechanism 62, the brake mechanism 64, and the engine mechanism 66.
  • the traveling control unit 46 is configured to cause the vehicle to travel along a preset route or a changed route while determining the surrounding situation based on the recognition result of the vehicle surrounding environment.
  • the route setting change unit 48 is configured to acquire map information from the map information storage unit 28, set a route according to the operation of the input device 26, and store the route in the route storage unit 24. Further, the route setting change unit 48 is configured to perform a process of changing the route stored in the route storage unit 24 when acquiring the left / right intention information from the left / right intention detection unit 52. Furthermore, the path setting change unit 48 is configured to store the path change history in the path change information storage unit 32.
  • the turning intention detection unit 52 detects turning intention or turning intention by acquiring turning intention information from the turning intention input unit 34.
  • the steering mechanism 62 is configured to obtain an operation instruction from the traveling control unit 46 and control the steering angle of the wheels.
  • the brake mechanism 64 is configured to obtain an operation instruction from the traveling control unit 46 and control the braking force.
  • the engine mechanism 66 is configured to obtain an operation instruction from the travel control unit 46 and to control the opening degree of the throttle valve.
  • the display device 68 is a device that acquires a route candidate to be changed from the map information storage unit 28 and displays it on the screen when the driver's intention to turn left or right is detected by the left or right intention detection unit 52. (HUD) and / or a display screen of car navigation and the like. A map, a route, and a vehicle position are displayed on the display screen of the car navigation. In addition, it is also possible to notify a route candidate by a device such as a speaker.
  • step S 1 the integrated control unit 12 acquires each information from the surrounding environment information detection unit 14, the sensor 16, the positioning device 18, and the communication device 22 during automatic driving. While each process of the flowchart shown in FIG. 2 is being performed, each piece of information is continuously taken every predetermined time, for example, every very short time of the order of ms (milliseconds).
  • step S2 it is determined whether or not there is a turn signal or steering operation.
  • step S2: NO the route change is not performed.
  • step S2: YES the turn signal or the steering of the turning intention input unit 34 is operated.
  • step S3 the turning intention detection unit 52 sends right turning intention information or left turning intention information to the automatic driving control unit 44.
  • step S3 the route setting change unit 48 selects a route candidate closest to the vehicle as a route to be changed. At this time, the route setting changing unit 48 extracts a route candidate closest to the vehicle position based on the vehicle position information acquired from the positioning device 18 and the map information of the map information storage unit 28.
  • step S4 a route change is performed. Based on the route stored in the route storage unit 24, the route setting changing unit 48 adds the route selected in step S3 and changes (reroutes) to another route. Further, the route setting change unit 48 stores the route change information in the route change information storage unit 32.
  • step S5 the traveling control unit 46 controls the steering mechanism 62, the braking mechanism 64, and the engine mechanism 66 so as to execute a right / left turn according to the route stored in the route storage unit 24, that is, the rerouted route.
  • step S3 When the intersection road is selected in step S3, the traveling control unit 46 performs right-left turn after confirming that the traffic light is a green light in step S5. In the case of a right turn, in step S5, the traveling control unit 46 confirms that the oncoming vehicle does not come and then executes the right turn.
  • step S6 automatic driving is continued along the rerouted route even after turning to the left or right.
  • the route may be determined based on the route change information stored in the route change information storage unit 32.
  • the stored route change information has a tendency to change the route to a store of a specific type, and if there is a store of the same type near the vehicle position, the store is selected as a route to be changed.
  • step S11 as in step S1 of FIG. 2, the integrated control unit 12 acquires each information from the surrounding environment information detection unit 14, the sensor 16, the positioning device 18, and the communication device 22 during automatic driving.
  • step S12 as in step S2 of FIG. 2, it is determined whether there is a turn signal or steering operation.
  • step S12: NO the route change is not performed.
  • step S12: YES the turn signal or the steering of the turning intention input unit 34 is operated.
  • step S13 the turning intention detection unit 52 sends right turning intention information or left turning intention information to the automatic driving control unit 44.
  • step S13 it is determined whether there is another lane in the turning direction in which the intention is detected. That is, the traveling control unit 46 acquires the recognition result of the surrounding environment information from the surrounding environment recognition unit 42, and determines whether there is another lane in the right turn direction or the left turn direction of the traveling lane of the own vehicle.
  • step S13: NO the route change is not performed in order to prevent the occurrence of complicated processing accompanying the lane change.
  • step S13: YES the process proceeds to step S14.
  • step S14 when there is one or more lanes 100L on the left of the lane 100R where the vehicle 92 travels in so-called left-handed traffic, it is necessary to cross the lane 100L to change the route to the store 106 is there. In such a case, the route change to the store 106 is not performed.
  • the process proceeds to step S14.
  • step S14 the route candidate is displayed on the display device 68.
  • the route setting change unit 48 extracts a plurality of route candidates closest to the vehicle position based on the vehicle position information acquired from the positioning device 18 and the map information of the map information storage unit 28. As shown in FIG. 5, on the display device 68, arrows A1 to A4 indicating route candidates are displayed on the stores 80 and 84 and the cross roads 82 and 86.
  • step S15 it is determined whether a route candidate has been selected by the occupant.
  • the process proceeds to step S16.
  • the route setting change unit 48 selects a route candidate selected by the occupant as a route to be changed.
  • the route setting change unit 48 selects a route candidate closest to the vehicle as a route to be changed.
  • step S18 it is determined whether or not there is a roadside structure in the turning direction to the selected route.
  • the traveling control unit 46 acquires the recognition result of the surrounding environment information from the surrounding environment recognition unit 42, and determines whether or not there is a roadside structure in the right turn direction or the left turn direction to the selected route. If there is a roadside structure (step S18: NO), the route change is not performed. On the other hand, when there is no roadside structure (step S18: YES), the process proceeds to step S19.
  • step S19 it is determined whether it is possible to turn left or right.
  • the traveling control unit 46 acquires the recognition result of the surrounding environment information from the surrounding environment recognition unit 42, and determines whether there is a possibility of being caught in the rear side of the host vehicle. For example, as shown in FIG. 4, it is determined whether there is a possibility of being caught in the lane 100 L in which the vehicle 90 travels, the lane 102 for bicycles, and the sidewalk 104.
  • the traveling control unit 46 determines whether the vehicle can be turned to the right or left without difficulty from the distance to the selected route and the vehicle speed of the vehicle. If there is a possibility of engulfment or the user can not turn right or left without difficulty (step S19: NO), the route change is not performed. On the other hand, when there is no possibility of being caught and it can turn to the right without unreasonableness (Step S19: YES), it shifts to Step S20.
  • step S20 a route change is performed. Based on the route stored in the route storage unit 24, the route setting change unit 48 adds the route selected in step S16 or step S17 and changes (reroutes) to another route. Further, the route setting change unit 48 stores the route change information in the route change information storage unit 32.
  • step S21 the traveling control unit 46 controls the steering mechanism 62, the braking mechanism 64, and the engine mechanism 66 so as to execute a right / left turn, in accordance with the route stored in the route storage unit 24, that is, the rerouted route.
  • step S21 the traveling control unit 46 confirms that the traffic light is a green light, and then executes right turn. In the case of a right turn, in step S21, the traveling control unit 46 confirms that the oncoming vehicle does not come and then executes the right turn.
  • step S22 automatic driving is continued along the rerouted route after turning.
  • step S14 shown in FIG. 3 the arrow A1 of the closest route candidate may be displayed larger than the arrows A2 to A4 of the other route candidates. Further, the store 80 which is the closest route candidate may be displayed larger than the intersection roads 82 and 86 and the store 84 which are other route candidates.
  • the priority order of the route candidates may be determined based on the route change information stored in the route change information storage unit 32. For example, if the stored route change information has a tendency to change the route to a store of a specific type, and there is a store of the same type among the extracted route candidates, the store is displayed on the display device 68 Is also displayed larger.
  • route candidate may be always displayed on the display device 68 regardless of whether there is a turning intention. In this case, route candidates change according to the travel of the vehicle.
  • the vehicle may turn to the left or right. Further, in step S19, it may be made to turn to the left after avoiding a two-wheeler, a person, etc. who may be involved.
  • the driving support apparatus 10 includes the surrounding environment information acquiring unit (peripheral environment information detecting unit 14 and the surrounding environment recognizing unit 42) that recognizes the surrounding environment information of the vehicle and the surrounding environment information acquiring unit And an automatic driving control unit 44 for automatically driving the own vehicle along a route set in advance without the operation of the passenger based on the own vehicle surrounding environment information recognized by the vehicle.
  • the driving support device 10 further includes a left / right turning intention detection unit (right / left turning intention input unit 34, left / right turning intention detection unit 52) for detecting a left / right turning intention of the occupant changing from a predetermined route to another route.
  • the automatic driving control unit 44 changes the route in the right turn direction or the left turn direction indicated by the left / right turning intention when the left / right turning intention detection unit detects the right / left turning intention of the occupant, and continues the automatic driving.
  • the route when it is necessary to bypass a route set in advance during automatic driving, such as when a passenger suddenly wants to stop at a store, the route can be changed only by turning to the left or right, Automatic operation can be continued. Therefore, the occupant can intuitively stop at a place where he / she wants to stop. In addition, when changing the route, it is possible to maintain safety because the occupant does not hesitate to switch to the manual operation.
  • the left / right turning intention is a turn signal operation or a steering operation.
  • the turn signal operation or the steering operation is an operation performed by a passenger when turning left or right in manual driving. For this reason, the occupant can easily indicate the intention of turning to the left or right during automatic driving in the same sense as manual driving.
  • the automatic driving control unit 44 changes the route to a route candidate closest to the vehicle position. In this way, it is possible to immediately change the route when a left / right turn intention is detected.
  • the automatic driving control unit 44 further includes the route change information storage unit 32 that stores the history of the route change information, and based on the route change information of the route change information storage unit 32, Change the route to a high priority route candidate. As described above, if the driver is able to select a route that is highly likely to be selected from the history of route change information, the route can be changed immediately when a left-right turn intention is detected.
  • a notification unit for notifying a route candidate is provided.
  • the notification unit notifies a plurality of route candidates, and the automatic driving control unit 44 selects a plurality of route candidates.
  • the route is changed from the route candidate to the route candidate selected by the occupant. In this way, when there are a plurality of route candidates, it is possible to identify the route to be changed by the occupant's intention.
  • the notification unit is a display unit (display device 68).
  • the display unit displays the route candidate closest to the vehicle position larger than the other route candidates. As described above, if route candidates are displayed on the premise that the closest route candidate is likely to be selected, it becomes easy for the passenger to select a route to be changed.
  • the notification unit is a display unit (display device 68), and further includes a route change information storage unit 32 that stores a history of route change information.
  • the display unit may display, based on the route change information in the route change information storage unit 32, route candidates having high priority in a larger size than other route candidates. As described above, if priority is given to routes that are highly likely to be selected by the occupant from past route change information, it becomes easier for the occupant to select a route to be changed.
  • the surrounding environment information acquiring unit (the surrounding environment information detecting unit 14 and the surrounding environment recognizing unit 42) recognizes the road shoulder structures 96 and 98, and the automatic operation control unit 44 Based on the road shoulder structures 96 and 98 recognized by the environmental information acquisition unit, it is determined whether it is possible to turn to the left or right.
  • the route is rerouted in the absence of curb road structures 96, 98, and the route is not changed in the presence of road shoulder structures 96, 98, then the own vehicle is road shoulder structure 96, It is possible to prevent the occurrence of an impact due to riding on the vehicle 98 or the like.
  • the surrounding environment information acquiring unit (the surrounding environment information detecting unit 14 and the surrounding environment recognizing unit 42) recognizes the lane 100L, and the automatic driving control unit 44 performs the surrounding environment when changing the route. It is determined whether it is necessary to cross the lane 100L recognized by the information acquisition unit, and the route is changed when it is not necessary to cross the lane 100L. As described above, if route change is performed when there is no lane change, it is not necessary to perform control with high processing load such as lane change, so that the load on the arithmetic device can be reduced.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Social Psychology (AREA)
  • Evolutionary Computation (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Artificial Intelligence (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Game Theory and Decision Science (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Navigation (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)

Abstract

　自動運転制御部（４４）は、周辺環境情報検出部（１４）及び周辺環境認識部（４２）で認識された自車周辺環境情報に基づいて周辺状況を判断しつつ、自車を乗員の操作によらずに予め設定された経路に沿って自動運転する。右左折意図入力部（３４）及び右左折意図検出部（５２）により、予め設定された経路から別の経路に変更する乗員の右左折意図が検出された場合に、自動運転制御部（４４）は、右左折意図が示す方向に経路を変更したうえで、自動運転を継続する。

Description

運転支援装置
　この発明は、自車を乗員の操作によらずに予め設定された経路に沿って自動運転する運転支援装置に関する。
　近年、運転支援装置を搭載した自動運転車両が開発されている。自動運転車両は、自車に搭載された各種センサから得られる画像や位置情報に基づいて、乗員の操作によらずに、障害物を避けながら、予め設定された経路に沿って目的地まで自動運転する。
　特開２００６－１１２９３２号公報には、電気自動車の運転支援装置が開示されている。この運転支援装置は、電気自動車を目的地に向かって自動運転させるにあたって、充電の必要性に応じて充電場所を選定し、その充電場所までの経路を設定するように構成されている（特開２００６－１１２９３２号公報、段落［００３１］、［００４７］、［００４８］参照）。経由地がある場合は、経由地の設定が予め乗員により行われる（特開２００６－１１２９３２号公報、段落００６３、図５参照）。
　自動運転の最中に、乗員が経由地として設定されていない店舗に急に立ち寄りたくなる場合や、設定された経路を迂回して目的地まで走行したくなる場合がある。こうした別の経路への変更が必要となる場合、特開２００６－１１２９３２号公報に記載の装置を含む従来の運転支援装置では、乗員が運転支援装置の入力装置を操作して経路を再設定するか、自動運転を解除して手動運転に切り替える必要がある。
　しかし、立ち寄りたい場所が自車位置から近い場合は、経路等の再設定や手動運転への切り替え等の操作が間に合わない可能性がある。また、乗員がそうした操作を慌てて行うことには危険が伴う。さらに、自動運転を解除した場合、手動運転が必要になり、乗員の負担が増大する。
　本発明はこのような課題を考慮してなされたものであり、別の経路への変更が必要になった場合等に、乗員が右左折意図を入力するのみで経路を変更すると共に自動運転を継続できる運転支援装置を提供することを目的とする。
　本発明は、自車周辺環境情報を認識する周辺環境情報取得部と、前記周辺環境情報取得部により認識された前記自車周辺環境情報に基づいて、自車を乗員の操作によらずに予め設定された経路に沿って自動運転する自動運転制御部と、を有する運転支援装置において、予め設定された前記経路から別の経路に変更する乗員の右左折意図を検出する右左折意図検出部をさらに備え、前記自動運転制御部は、前記右左折意図検出部により前記乗員の右左折意図が検出された場合に、前記右左折意図が示す右折方向又は左折方向に経路を変更し、前記自動運転を継続することを特徴とする。
　本発明によれば、乗員が急に店舗へ立ち寄りたくなる等、自動運転の最中に予め設定された経路を別の経路へ変更する必要がある場合に、右左折意図のみで経路を変更でき、また、自動運転を継続できる。このため、乗員は直感的に立ち寄りたい場所に立ち寄ることができる。また、経路の変更の際に、乗員が慌てて手動運転に切り替えることがなくなるため、安全性を保つことができる。
　本発明においては、前記右左折意図は、ウインカ操作又はステアリング操作であってもよい。ウインカ操作又はステアリング操作は、手動運転の右左折時に乗員が行う操作である。このため、自動運転時に乗員が手動運転と同じ感覚で簡単に右左折意図を示すことができる。
　本発明においては、前記右左折意図検出部により前記右左折意図が検出された時点で、前記自動運転制御部が、自車位置に一番近い経路候補に経路を変更するようにしてもよい。このようにすれば、右左折意図が検出された場合に、直ちに経路を変更できる。
　本発明においては、経路変更情報の履歴を記憶する経路変更情報記憶部をさらに備え、前記自動運転制御部は、前記経路変更情報記憶部の前記経路変更情報に基づいて、優先度の高い経路候補に経路を変更するようにしてもよい。このように、経路変更情報の履歴から乗員が選択する可能性が高い経路に変更すれば、右左折意図が検出された場合に、直ちに経路を変更できる。
　本発明においては、経路候補を報知する報知部をさらに備え、前記右左折意図検出部により前記右左折意図が検出された時点で、複数の経路候補がある場合に、前記報知部は複数の経路候補を報知し、前記自動運転制御部は、複数の前記経路候補中から乗員により選択された経路候補に経路を変更するようにしてもよい。このようにすれば、複数の経路候補がある場合に、乗員の意思で変更すべき経路を特定できる。
　本発明においては、前記報知部は、表示部とされ、前記表示部は、自車位置に一番近い経路候補を他の経路候補に比べて大きく表示するようにしてもよい。このように、一番近い経路候補が選択される可能性が高いことを前提として、経路候補を表示すれば、乗員が変更すべき経路を選択し易くなる。
　本発明においては、前記報知部は、表示部とされ、経路変更情報の履歴を記憶する経路変更情報記憶部をさらに備え、前記表示部は、前記経路変更情報記憶部の前記経路変更情報に基づいて、優先度の高い経路候補を他の経路候補に比べて大きく表示するようにしてもよい。このように、過去の経路変更情報から乗員が選択する可能性が高いものを優先的に表示すれば、乗員が変更すべき経路を選択し易くなる。
　本発明においては、前記周辺環境情報取得部は、路肩構造物を認識し、前記自動運転制御部は、前記周辺環境情報取得部により認識された前記路肩構造物に基づいて右左折が可能であるかを判断し、右左折が可能である場合に経路を変更するようにしてもよい。このように、縁石のような路肩構造物がない場合に経路変更し、また、路肩構造物がある場合に経路変更しないようにすれば、自車が路肩構造物に乗り上げる等により衝撃が発生することを防止できる。
　本発明においては、前記周辺環境情報取得部は、車線を認識し、前記自動運転制御部は、経路変更時に前記周辺環境情報取得部で認識された前記車線を跨ぐ必要があるかを判断し、前記車線を跨ぐ必要がない場合に経路を変更するようにしてもよい。このように、車線変更がない場合に経路変更を行うようにすれば、車線変更等の処理負荷の高い制御を行う必要がないため、演算装置にかかる負担を減らすことができる。
　本発明によれば、乗員が急に店舗へ立ち寄りたくなる等、自動運転の最中に予め設定された経路を別の経路へ変更する必要がある場合に、右左折意図のみで経路を変更でき、また、自動運転を継続できる。このため、乗員は直感的に立ち寄りたい場所に立ち寄ることができる。また、経路の変更の際に、乗員が慌てて手動運転に切り替えることがなくなるため、安全性を保つことができる。
図１は本発明の実施形態に係る運転支援装置のブロック構成図である。 図２は運転支援装置の動作例１の説明に供されるフローチャートである。 図３は運転支援装置の動作例２の説明に供されるフローチャートである。 図４は左折時のパターンを示す状況説明図である。 図５は表示装置の画面を示す模式図である。
　以下、本発明に係る運転支援装置について好適な実施形態を挙げ、添付の図面を参照して詳細に説明する。なお、本実施形態では車両として４輪車を想定している。
［運転支援装置１０の構成］
　図１に示すブロック構成図を参照しながら本発明に係る運転支援装置１０の構成を説明する。運転支援装置１０は、ＥＣＵ（ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ　ｃｏｎｔｒｏｌ　ｕｎｉｔ：電子制御ユニット）を含んで構成される統括制御ユニット１２を備える。ＥＣＵは、マイクロコンピュータを含む計算機であり、ＣＰＵ（中央処理装置）、メモリであるＲＯＭ（ＥＥＰＲＯＭも含む。）、ＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）、その他、Ａ／Ｄ変換器、Ｄ／Ａ変換器等の入出力装置等を有しており、ＣＰＵがＲＯＭに記録されているプログラムを読み出し実行することで各種機能実現部（機能実現手段）、例えば制御部、演算部、及び処理部等として機能する。なお、これらの機能は、ハードウエアにより実現することもできる。また、ＥＣＵは、１個に統合することも可能であり、さらに分割することも可能である。
　本実施形態において、統括制御ユニット１２は、各種情報を取得し、自動運転を制御する。
　周辺環境情報検出部１４は、自車周辺環境情報を検出する装置である。具体的には、ミリ波レーダ、マイクロ波レーダ、レーザレーダ、赤外線センサ、超音波センサ、光学カメラ等のように自車周辺環境情報を能動的に検出する装置を備える。これらの装置は、自車周辺環境情報を漏れなく検出できるように、複数備えられることが好ましい。また、ビーコン等の路側装置から送信される情報を自車周辺環境情報として検出する装置を備えてもよい。さらに、路上に設けられたカメラ、レーダ等から送信される情報を自車周辺環境情報として検出する装置を備えてもよい。カメラやレーダは自車の複数個所に取り付けられており、自車周辺環境情報、例えば、自車周辺の車両、信号機、車線、進行方向の障害物、歩行者、路肩構造物、右左折時の巻き込み、道路標識等を検出する。
　センサ１６は、周辺環境情報検出部１４に含まれるセンサ以外の各種センサを備える。例えば、各車輪の車輪速を検出する車輪速センサや、自車の直交３軸方向（車長方向、車幅方向、車高方向）の加速度を検出するＧセンサ等を備える。
　測位装置１８は、自車の位置を測定する装置を備え、ＧＰＳレシーバを用いた電波航法と、ジャイロセンサ及びＧセンサ等を用いた自律航法で自車の位置を測定できるように構成されている。
　通信装置２２は、外部と無線通信を行う通信媒体を備え、例えば、ＶＩＣＳ（登録商標）通信網から情報を取得するように構成されてもよいし、携帯電話等の一般通信回線から情報を取得するように構成されてもよい。また、路側装置により情報を取得するように構成されてもよい。
　経路記憶部２４は、設定された経路を記憶するように構成される。設定される経路としては、出発地から目的地までの経路や、一定の道路を循環する経路や、直進のみの経路等がある。
　入力装置２６は、経路を設定又は変更する際に乗員により操作され、操作に応じた入力情報を統括制御ユニット１２に送信するマンマシンインターフェイスである。例えば、タッチパネルやリモコン装置やスイッチ等を用いることができる。また、音声入力装置でもよく、さらには、所定領域内において乗員の指先の位置・動作を検出し、その指先の位置・動作情報を発生させるようにしてもよい。
　地図情報記憶部２８は、地図情報を記憶するように構成される。地図情報には、道路情報（高速道路、有料道路、国道、都道府県道）、交通規制情報、ＶＩＣＳ（登録商標）対象道路情報、住所情報（住所、郵便番号）、施設情報（店舗情報を含む）、電話番号情報等が含まれる。地図情報は記録媒体又は通信により更新可能である。
　経路変更情報記憶部３２は、自車の自動運転中に経路変更された履歴（経路変更情報の履歴）を記憶するように構成される。経路変更情報には、変更日時、変更場所、変更した経路先の種別（店舗、施設、交差道路等）等が含まれ、さらに変更先が店舗の場合は店舗の種別が含まれる。
　右左折意図入力部３４は、乗員が経路を迂回する右左折意図を入力する装置、例えば、ウインカ（方向指示器）やステアリングホイール等の操作装置と、それら装置が操作されたことを検出するセンサと、を備える。右左折意図入力部３４は、自動運転中に乗員が操作装置を用いて右左折操作を行ったときに、右左折意図情報を統括制御ユニット１２に送るように構成される。
　統括制御ユニット１２は、周辺環境認識部４２と自動運転制御部４４と右左折意図検出部５２を備える。さらに、自動運転制御部４４は、走行制御部４６と経路設定変更部４８を備える。
　周辺環境認識部４２は、周辺環境情報検出部１４で検出された自車周辺環境情報を用いて、自車周辺環境の状態を認識するように構成される。認識結果は走行制御部４６に送られる。
　走行制御部４６は、センサ１６から車輪速情報等を取得し、測位装置１８から自車位置情報を取得し、通信装置２２から道路交通情報等を取得し、経路記憶部２４から経路情報を取得する。また、周辺環境認識部４２から自車周辺環境の認識結果を取得する。走行制御部４６は、ステアリング機構６２、ブレーキ機構６４、エンジン機構６６を介して、自車の舵角や制動力やスロットル開度を制御する。走行制御部４６は、自車周辺環境の認識結果に基づいて周辺状況を判断しつつ、自車を予め設定された経路又は変更された経路に沿って走行させるように構成される。
　経路設定変更部４８は、地図情報記憶部２８から地図情報を取得し、入力装置２６の操作に応じて経路を設定して経路記憶部２４に記憶させるように構成される。また、経路設定変更部４８は、右左折意図検出部５２から右左折意図情報を取得したら、経路記憶部２４に記憶される経路を変更する処理を行うように構成される。さらに、経路設定変更部４８は、経路の変更履歴を、経路変更情報記憶部３２に記憶させるように構成される。
　右左折意図検出部５２は、右左折意図入力部３４から右左折意図情報を取得することで、右折意図又は左折意図を検出する。
　ステアリング機構６２は、走行制御部４６から操作指示を取得して車輪の舵角を制御するように構成される。ブレーキ機構６４は、走行制御部４６から操作指示を取得して制動力を制御するように構成される。エンジン機構６６は、走行制御部４６から操作指示を取得してスロットルバルブの開度を制御するように構成される。
　表示装置６８は、右左折意図検出部５２で乗員の右左折意図が検出されたときに、変更する経路候補を地図情報記憶部２８から取得して画面に表示する装置であって、ヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）及び／又はカーナビゲーションの表示画面等を備える。カーナビゲーションの表示画面には、地図と、経路と、自車位置が表示される。なお、スピーカ等の装置で経路候補を報知することも可能である。
［運転支援装置１０の動作例１］
　次に、図２に示すフローチャートを参照しながら運転支援装置１０の動作例１を説明する。
　ステップＳ１にて、自動運転中に、統括制御ユニット１２は、周辺環境情報検出部１４、センサ１６、測位装置１８、通信装置２２から各情報を取得する。各情報の取り込みは、図２に示されるフローチャートの各処理を実行中、所定時間毎、例えばｍｓ（ミリ秒）オーダの極めて短い時間毎に連続して行われる。
　ステップＳ２にて、ウインカ又はステアリングの操作があるかないかが判断される。右左折意図入力部３４のウインカ又はステアリングが操作されていない場合（ステップＳ２：ＮＯ）、経路変更は行われない。一方、右左折意図入力部３４のウインカ又はステアリングが操作されている場合（ステップＳ２：ＹＥＳ）、ステップＳ３に移行する。このとき、右左折意図検出部５２は、右折意図情報又は左折意図情報を自動運転制御部４４に送る。
　ステップＳ３にて、経路設定変更部４８は、自車に一番近い経路候補を変更すべき経路として選択する。このとき、経路設定変更部４８は、測位装置１８から取得した自車位置情報と地図情報記憶部２８の地図情報に基づいて、自車位置に最も近い経路候補を抽出する。
　ステップＳ４にて、経路変更が行われる。経路設定変更部４８は、経路記憶部２４で記憶された経路に基づき、ステップＳ３にて選択された経路を加えて別の経路に変更する（リルートする）。さらに、経路設定変更部４８は、経路変更情報を経路変更情報記憶部３２に記憶させる。
　ステップＳ５にて、走行制御部４６は、経路記憶部２４に記憶される経路、すなわちリルートされた経路に従い、右左折を実行すべく、ステアリング機構６２、ブレーキ機構６４、エンジン機構６６を制御する。
　なお、ステップＳ３で交差道路が選択された場合、ステップＳ５で、走行制御部４６は、信号機が青信号であることを確認したうえで右左折を実行する。また、右折の場合、ステップＳ５で、走行制御部４６は、対向車が来ないことを確認したうえで右折を実行する。
　ステップＳ６にて、右左折後もリルートされた経路に沿って自動運転が継続される。
［動作例１の別形態］
　図２に示すステップＳ３では、経路変更情報記憶部３２に記憶された経路変更情報に基づき、経路を決めるようにしてもよい。例えば、蓄積された経路変更情報に特定種別の店舗に経路変更する傾向がみられ、自車位置の近くに同一種別の店舗があれば、その店舗が変更すべき経路として選択される。
［運転支援装置１０の動作例２］
　次に、図３に示すフローチャートを参照しながら運転支援装置１０の動作例１とは別の動作例２を説明する。なお、図３に示されるステップＳ１１、ステップＳ１２、ステップＳ１７、ステップＳ２０～Ｓ２２の処理は、図２に示されるステップＳ１～Ｓ６の処理と実質的に同じである。
　ステップＳ１１にて、図２のステップＳ１と同様に、自動運転中に、統括制御ユニット１２は、周辺環境情報検出部１４、センサ１６、測位装置１８、通信装置２２から各情報を取得する
　ステップＳ１２にて、図２のステップＳ２と同様に、ウインカ又はステアリングの操作があるかないかが判断される。右左折意図入力部３４のウインカ又はステアリングが操作されていない場合（ステップＳ１２：ＮＯ）、経路変更は行われない。一方、右左折意図入力部３４のウインカ又はステアリングが操作されている場合（ステップＳ１２：ＹＥＳ）、ステップＳ１３に移行する。このとき、右左折意図検出部５２は、右折意図情報又は左折意図情報を自動運転制御部４４に送る。
　ステップＳ１３にて、意図が検出された右左折方向に他車線があるかないかが判断される。すなわち、走行制御部４６は、周辺環境認識部４２から周辺環境情報の認識結果を取得し、自車の走行車線の右折方向又は左折方向に他車線があるかないかを判断する。走行車線がある場合（ステップＳ１３：ＮＯ）、車線変更に伴う煩雑な処理が発生することを防ぐため、経路変更は行われない。一方、走行車線がない場合（ステップＳ１３：ＹＥＳ）、ステップＳ１４に移行する。
　例えば、図４に示されるように、所謂左側通行で、自車９２が走行する車線１００Ｒの左に１以上の車線１００Ｌがある場合、店舗１０６へ経路変更するためには車線１００Ｌを跨ぐ必要がある。このような場合は、店舗１０６への経路変更は行われない。一方、自車９０が走行する車線が最も左寄りの車線１００Ｌである場合、ステップＳ１４に移行する。
　ステップＳ１４にて、表示装置６８に経路候補が表示される。経路設定変更部４８は、測位装置１８から取得した自車位置情報と地図情報記憶部２８の地図情報に基づいて、自車位置に最も近い複数の経路候補を抽出する。図５に示されるように、表示装置６８には、店舗８０、８４と交差道路８２、８６の上に、経路候補であることを示す矢印Ａ１～Ａ４が表示される。
　ステップＳ１５にて、乗員により経路候補が選択されたかが判断される。乗員が入力装置２６を介して店舗８０、８４と交差道路８２、８６の中からいずれかを選択した場合、ステップＳ１６に移行する。ステップＳ１６にて、経路設定変更部４８は、乗員に選択された経路候補を変更すべき経路として選択する。一方、所定時間が経過しても乗員が店舗８０、８４と交差道路８２、８６のいずれも選択しない場合、ステップＳ１７に移行する。ステップＳ１７にて、経路設定変更部４８は、自車に一番近い経路候補を変更すべき経路として選択する。
　ステップＳ１８にて、選択された経路への右左折方向に路肩構造物があるかないかが判断される。走行制御部４６は、周辺環境認識部４２から周辺環境情報の認識結果を取得し、選択された経路への右折方向又は左折方向に路肩構造物があるかないかを判断する。路肩構造物がある場合（ステップＳ１８：ＮＯ）、経路変更は行われない。一方、路肩構造物がない場合（ステップＳ１８：ＹＥＳ）、ステップＳ１９に移行する。
　例えば、図４に示されるように、自車９４が左折する方向に路肩構造物９８がある場合、店舗１０８への経路変更は行われない。一方、自車９０が左折する方向に路肩構造物９６、９８がない場合、ステップＳ１９に移行する。
　ステップＳ１９にて、右左折が可能か可能でないかが判断される。走行制御部４６は、周辺環境認識部４２から周辺環境情報の認識結果を取得し、自車の後側方に巻き込みの可能性があるかないかを判断する。例えば、図４に示されるように、自車９０が走行する車線１００Ｌ、自転車用の車線１０２及び歩道１０４に巻き込みの可能性があるかないかを判断する。また、走行制御部４６は、選択された経路までの距離と自車の車速とから、無理なく右左折できるかを判断する。巻き込みの可能性があるか又は無理なく右左折できない場合（ステップＳ１９：ＮＯ）、経路変更は行われない。一方、巻き込みの可能性がなく且つ無理なく右左折できる場合（ステップＳ１９：ＹＥＳ）、ステップＳ２０に移行する。
　ステップＳ２０にて、経路変更が行われる。経路設定変更部４８は、経路記憶部２４で記憶された経路に基づき、ステップＳ１６又はステップＳ１７にて選択された経路を加えて別の経路に変更する（リルートする）。さらに、経路設定変更部４８は、経路変更情報を経路変更情報記憶部３２に記憶させる。
　ステップＳ２１にて、走行制御部４６は、経路記憶部２４に記憶される経路、すなわちリルートされた経路に従い、右左折を実行すべく、ステアリング機構６２、ブレーキ機構６４、エンジン機構６６を制御する。
　なお、ステップＳ１６又はステップＳ１７で交差道路が選択された場合、ステップＳ２１で、走行制御部４６は、信号機が青信号であることを確認したうえで右左折を実行する。また、右折の場合、ステップＳ２１で、走行制御部４６は、対向車が来ないことを確認したうえで右折を実行する。
　ステップＳ２２にて、右左折後もリルートされた経路に沿って自動運転が継続される。
［動作例２の別形態］
　図３に示すステップＳ１４では、一番近い経路候補の矢印Ａ１が、他の経路候補の矢印Ａ２～Ａ４よりも大きく表示されるようにしてもよい。また、一番近い経路候補である店舗８０が、他の経路候補である交差道路８２、８６、店舗８４よりも大きく表示されるようにしてもよい。
　また、図３に示すステップＳ１４では、経路変更情報記憶部３２に記憶された経路変更情報に基づき、経路候補の優先順位を決めるようにしてもよい。例えば、蓄積された経路変更情報に特定種別の店舗に経路変更する傾向がみられ、抽出された経路候補の中に同一種別の店舗があれば、表示装置６８でその店舗が他の経路候補よりも大きく表示される。
　また、右左折意図のあるなしに関わらず、表示装置６８に経路候補が常時表示されるようにしてもよい。この場合、自車の走行に応じて経路候補が変わっていく。
　また、ステップＳ１３で、車線変更したうえで右左折するようにしてもよい。また、ステップＳ１９で、巻き込む可能性がある二輪車や人等を回避したうえで右左折するようにしてもよい。
［実施形態のまとめ］
　以上説明したように本実施形態に係る運転支援装置１０は、自車周辺環境情報を認識する周辺環境情報取得部（周辺環境情報検出部１４、周辺環境認識部４２）と、周辺環境情報取得部により認識された自車周辺環境情報に基づいて、自車を乗員の操作によらずに予め設定された経路に沿って自動運転する自動運転制御部４４と、を有する。運転支援装置１０は、予め設定された経路から別の経路に変更する乗員の右左折意図を検出する右左折意図検出部（右左折意図入力部３４、右左折意図検出部５２）をさらに備える。自動運転制御部４４は、右左折意図検出部により乗員の右左折意図が検出された場合に、右左折意図が示す右折方向又は左折方向に経路を変更し、前記自動運転を継続する。
　本実施形態によれば、乗員が急に店舗へ立ち寄りたくなる等、自動運転の最中に予め設定された経路を迂回する必要がある場合に、右左折意図のみで経路を変更でき、また、自動運転を継続できる。このため、乗員は直感的に立ち寄りたい場所に立ち寄ることができる。また、経路の変更の際に、乗員が慌てて手動運転に切り替えることがなくなるため、安全性を保つことができる。
　本実施形態（動作例１、２）においては、右左折意図は、ウインカ操作又はステアリング操作である。ウインカ操作又はステアリング操作は、手動運転の右左折時に乗員が行う操作である。このため、自動運転時に乗員が手動運転と同じ感覚で簡単に右左折意図を示すことができる。
　本実施形態（動作例１）においては、右左折意図検出部５２により右左折意図が検出された時点で、自動運転制御部４４が、自車位置に一番近い経路候補に経路を変更する。このようにすれば、右左折意図が検出された場合に、直ちに経路を変更できる。
　本実施形態（動作例２）においては、経路変更情報の履歴を記憶する経路変更情報記憶部３２をさらに備え、自動運転制御部４４は、経路変更情報記憶部３２の経路変更情報に基づいて、優先度の高い経路候補に経路を変更する。このように、経路変更情報の履歴から乗員が選択する可能性が高い経路に変更すれば、右左折意図が検出された場合に、直ちに経路を変更できる。
　本実施形態（動作例２）においては、経路候補を報知する報知部（表示装置６８）を備える。右左折意図検出部５２により右左折意図が検出された時点で、複数の経路候補がある場合に、報知部は複数の経路候補を報知し、自動運転制御部４４は、複数の経路候補の中から乗員により選択された経路候補に経路を変更する。このようにすれば、複数の経路候補がある場合に、乗員の意思で変更すべき経路を特定できる。
　本実施形態（動作例２）においては、報知部は、表示部（表示装置６８）とされる。表示部は、自車位置に一番近い経路候補を他の経路候補に比べて大きく表示する。このように、一番近い経路候補が選択される可能性が高いことを前提として、経路候補を表示すれば、乗員が変更すべき経路を選択し易くなる。
　本実施形態（動作例２）においては、報知部は、表示部（表示装置６８）とされ、また、経路変更情報の履歴を記憶する経路変更情報記憶部３２をさらに備える。表示部は、経路変更情報記憶部３２の経路変更情報に基づいて、優先度の高い経路候補を他の経路候補に比べて大きく表示するようにしてもよい。このように、過去の経路変更情報から乗員が選択する可能性が高いものを優先的に表示すれば、乗員が変更すべき経路を選択し易くなる。
　本実施形態（動作例２）においては、周辺環境情報取得部（周辺環境情報検出部１４、周辺環境認識部４２）は、路肩構造物９６、９８を認識し、自動運転制御部４４は、周辺環境情報取得部により認識された路肩構造物９６、９８に基づいて右左折が可能であるかを判断し、右左折が可能である場合に経路を変更する。このように、縁石のような路肩構造物９６、９８がない場合に経路変更し、また、路肩構造物９６、９８がある場合に経路変更しないようにすれば、自車が路肩構造物９６、９８に乗り上げる等により衝撃が発生することを防止できる。
　本実施形態（動作例２）においては、周辺環境情報取得部（周辺環境情報検出部１４、周辺環境認識部４２）は、車線１００Ｌを認識し、自動運転制御部４４は、経路変更時に周辺環境情報取得部で認識された車線１００Ｌを跨ぐ必要があるかを判断し、車線１００Ｌを跨ぐ必要がない場合に経路を変更する。このように、車線変更がない場合に経路変更を行うようにすれば、車線変更等の処理負荷の高い制御を行う必要がないため、演算装置にかかる負担を減らすことができる。
　なお、本発明は、上述の実施形態に限定されることなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、種々の構成を採り得ることはもちろんである。

Claims (9)

  1. 　自車周辺環境情報を認識する周辺環境情報取得部（１４、４２）と、
    　前記周辺環境情報取得部（１４、４２）により認識された前記自車周辺環境情報に基づいて、自車を乗員の操作によらずに予め設定された経路に沿って自動運転する自動運転制御部（４４）と、
    　を有する運転支援装置において、
    　予め設定された前記経路から別の経路に変更する乗員の右左折意図を検出する右左折意図検出部（３４、５２）をさらに備え、
    　前記自動運転制御部（４４）は、前記右左折意図検出部（３４、５２）により前記乗員の右左折意図が検出された場合に、前記右左折意図が示す右折方向又は左折方向に経路を変更し、前記自動運転を継続することを特徴とする運転支援装置。
  2. 　請求項１に記載の運転支援装置において、
    　前記右左折意図は、ウインカ操作又はステアリング操作であることを特徴とする運転支援装置。
  3. 　請求項１又は２に記載の運転支援装置において、
    　前記右左折意図検出部（５２）により前記右左折意図が検出された時点で、前記自動運転制御部（４４）は、自車位置に一番近い経路候補に経路を変更することを特徴とする運転支援装置。
  4. 　請求項１又は２に記載の運転支援装置において、
    　経路変更情報の履歴を記憶する経路変更情報記憶部（３２）をさらに備え、
    　前記自動運転制御部（４４）は、前記経路変更情報記憶部（３２）の前記経路変更情報に基づいて、優先度の高い経路候補に経路を変更することを特徴とする運転支援装置。
  5. 　請求項１又は２に記載の運転支援装置において、
    　経路候補を報知する報知部（６８）をさらに備え、
    　前記右左折意図検出部（３４、５２）により前記右左折意図が検出された時点で、複数の経路候補がある場合に、前記報知部（６８）は複数の経路候補を報知し、
    　前記自動運転制御部（４４）は、複数の前記経路候補中から乗員により選択された経路候補に経路を変更することを特徴とする運転支援装置。
  6. 　請求項５に記載の運転支援装置において、
    　前記報知部は、表示部（６８）とされ、
    　前記表示部（６８）は、自車位置に一番近い経路候補を他の経路候補に比べて大きく表示することを特徴とする運転支援装置。
  7. 　請求項５に記載の運転支援装置において、
    　前記報知部は、表示部（６８）とされ、
    　経路変更情報の履歴を記憶する経路変更情報記憶部（３２）をさらに備え、
    　前記表示部（６８）は、前記経路変更情報記憶部（３２）の前記経路変更情報に基づいて、優先度の高い経路候補を他の経路候補に比べて大きく表示することを特徴とする運転支援装置。
  8. 　請求項１～７のいずれか１項に記載の運転支援装置において、
    　前記周辺環境情報取得部（１４、４２）は、路肩構造物（９６、９８）を認識し、
    　前記自動運転制御部（４４）は、前記周辺環境情報取得部（１４、４２）により認識された前記路肩構造物（９６、９８）に基づいて右左折が可能であるかを判断し、右左折が可能である場合に経路を変更することを特徴とする運転支援装置。
  9. 　請求項１～８のいずれか１項に記載の運転支援装置において、
    　前記周辺環境情報取得部（１４、４２）は、車線（１００Ｌ）を認識し、
    　前記自動運転制御部（４４）は、経路変更時に前記周辺環境情報取得部（１４、４２）で認識された前記車線（１００Ｌ）を跨ぐ必要があるかを判断し、前記車線（１００Ｌ）を跨ぐ必要がない場合に経路を変更することを特徴とする運転支援装置。
PCT/JP2015/073659 2014-09-16 2015-08-24 運転支援装置 Ceased WO2016042978A1 (ja)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2016548790A JP6209287B2 (ja) 2014-09-16 2015-08-24 運転支援装置
CN201580049162.7A CN107074178B (zh) 2014-09-16 2015-08-24 驾驶辅助装置
US15/511,066 US9898006B2 (en) 2014-09-16 2015-08-24 Drive assist device
DE112015004218.0T DE112015004218B4 (de) 2014-09-16 2015-08-24 Fahrassistenzvorrichtung

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2014187757 2014-09-16
JP2014-187757 2014-09-16

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2016042978A1 true WO2016042978A1 (ja) 2016-03-24

Family

ID=55533020

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2015/073659 Ceased WO2016042978A1 (ja) 2014-09-16 2015-08-24 運転支援装置

Country Status (5)

Country Link
US (1) US9898006B2 (ja)
JP (1) JP6209287B2 (ja)
CN (1) CN107074178B (ja)
DE (1) DE112015004218B4 (ja)
WO (1) WO2016042978A1 (ja)

Cited By (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2017181246A (ja) * 2016-03-30 2017-10-05 株式会社デンソーアイティーラボラトリ 経路生成装置、経路生成システム、経路生成方法および経路生成プログラム
JP2017181243A (ja) * 2016-03-30 2017-10-05 株式会社デンソーアイティーラボラトリ 経路生成装置、経路生成システム、経路生成方法および経路生成プログラム
JP2017178166A (ja) * 2016-03-31 2017-10-05 株式会社Ｓｕｂａｒｕ 表示装置
JP2018004589A (ja) * 2016-07-08 2018-01-11 株式会社クボタ 経路探索プログラムと、経路探索システムと、この経路探索システムを組み込んだ作業車
CN107745711A (zh) * 2017-09-05 2018-03-02 百度在线网络技术（北京）有限公司 一种在自动驾驶模式下确定路线的方法和装置
WO2018055731A1 (ja) * 2016-09-23 2018-03-29 日産自動車株式会社 運転支援方法及び運転支援装置
JP2018188020A (ja) * 2017-05-08 2018-11-29 クラリオン株式会社 自動運転支援装置、及び自動運転支援方法
WO2019003992A1 (ja) * 2017-06-30 2019-01-03 日立オートモティブシステムズ株式会社 情報管理装置
JP2019020130A (ja) * 2017-07-11 2019-02-07 日産自動車株式会社 運転支援車両の走行ルート表示方法及び走行ルート表示装置
WO2019039020A1 (ja) * 2017-08-22 2019-02-28 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 運転支援システム、経路案内システム、運転支援方法および運転支援プログラム
CN110027558A (zh) * 2018-01-10 2019-07-19 通用汽车环球科技运作有限责任公司 自主车辆的可放松转弯边界
JP2020523603A (ja) * 2017-06-14 2020-08-06 ロベルト・ボッシュ・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツングＲｏｂｅｒｔ Ｂｏｓｃｈ Ｇｍｂｈ 自動化された車両のためのセンサ装置
JP2021006818A (ja) * 2020-09-25 2021-01-21 株式会社クボタ 経路探索プログラムと、経路探索システムと、この経路探索システムを組み込んだ作業車
WO2025046685A1 (ja) * 2023-08-28 2025-03-06 日立Astemo株式会社 運転支援装置

Families Citing this family (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107544516A (zh) * 2017-10-11 2018-01-05 苏州大学 基于相对熵深度逆强化学习的自动驾驶系统及方法
DE102017220139A1 (de) * 2017-11-13 2019-05-16 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Bereitstellen einer Position wenigstens eines Objekts
JP6958385B2 (ja) * 2018-01-24 2021-11-02 トヨタ自動車株式会社 車両制御システム
WO2019186951A1 (ja) * 2018-03-29 2019-10-03 本田技研工業株式会社 鞍乗型車両
CN109017991A (zh) * 2018-06-20 2018-12-18 苏州工业园区职业技术学院 一种汽车辅助转向系统
US10901577B2 (en) * 2018-07-17 2021-01-26 Google Llc Methods and systems for input suggestion
US10962372B1 (en) * 2018-12-31 2021-03-30 Accelerate Labs, Llc Navigational routes for autonomous vehicles
DE102019200343B4 (de) * 2019-01-14 2020-07-23 Audi Ag Verfahren zum Betrieb eines Kraftfahrzeugs und Kraftfahrzeug
CN109782776B (zh) * 2019-03-28 2022-07-29 北京百度网讯科技有限公司 无人车的车道选择方法、装置及存储介质
JP2021062777A (ja) * 2019-10-15 2021-04-22 トヨタ自動車株式会社 車両制御システム
US11781881B2 (en) * 2019-12-12 2023-10-10 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Methods and apparatus of vehicle guidance
JP7268590B2 (ja) * 2019-12-18 2023-05-08 トヨタ自動車株式会社 情報処理装置、情報処理システム、プログラム及び情報処理方法
US12258039B2 (en) * 2022-07-05 2025-03-25 GM Global Technology Operations LLC Method of determining a continuous driving path in the absence of a navigational route for autonomous vehicles

Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2003141676A (ja) * 2001-11-02 2003-05-16 Pioneer Electronic Corp 車両自動誘導システム、車両自動誘導システムにおける制御装置、車両自動誘導方法および自動誘導処理プログラム。
JP2004331072A (ja) * 2004-08-03 2004-11-25 Honda Motor Co Ltd 車両用操舵支援装置
JP2012216069A (ja) * 2011-03-31 2012-11-08 Equos Research Co Ltd 車両および車両制御プログラム
JP2014044141A (ja) * 2012-08-28 2014-03-13 Nissan Motor Co Ltd 車両走行制御装置及びその方法
JP2015036840A (ja) * 2013-08-12 2015-02-23 ヤマハ発動機株式会社 自律走行車両、自律走行車両の制御システム及び自律走行車両の制御方法
JP2015057688A (ja) * 2013-08-12 2015-03-26 株式会社日本自動車部品総合研究所 走行経路生成装置
WO2015056530A1 (ja) * 2013-10-17 2015-04-23 みこらった株式会社 自動運転車、自動運転車の盗難防止システム、自動運転車の盗難防止プログラム、端末制御用プログラム及び自動運転車のレンタル方法
JP2015118438A (ja) * 2013-12-17 2015-06-25 みこらった株式会社 自動運転車
JP2015148533A (ja) * 2014-02-07 2015-08-20 日産自動車株式会社 車両用経路選択装置、車両用経路選択方法

Family Cites Families (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2003214887A (ja) 2002-01-22 2003-07-30 Hitachi Ltd 誘導装置、及び、その誘導装置を備えた車椅子
JP2006112932A (ja) 2004-10-15 2006-04-27 Fuji Heavy Ind Ltd 電気自動車のナビゲーションシステム
DE102005002504A1 (de) * 2005-01-19 2006-07-27 Robert Bosch Gmbh Fahrerassistenzsystem mit Fahrschlauchprädiktion
JP4614005B2 (ja) 2009-02-27 2011-01-19 トヨタ自動車株式会社 移動軌跡生成装置
JP5510378B2 (ja) 2011-03-31 2014-06-04 株式会社エクォス・リサーチ 車両および車両制御プログラム
JP2012214124A (ja) 2011-03-31 2012-11-08 Equos Research Co Ltd 車両および車両制御プログラム
JP5541217B2 (ja) * 2011-03-31 2014-07-09 株式会社エクォス・リサーチ 車両および車両制御プログラム
US20120271500A1 (en) 2011-04-20 2012-10-25 GM Global Technology Operations LLC System and method for enabling a driver to input a vehicle control instruction into an autonomous vehicle controller
DE102012207644A1 (de) 2012-05-08 2013-11-14 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Benutzerschnittstelle eines Fahrerassistenzsystems eines Kraftfahrzeugs
US10161754B2 (en) * 2012-07-17 2018-12-25 Nissan Motor Co., Ltd. Driving assistance system and driving assistance method
US20150232026A1 (en) * 2012-10-01 2015-08-20 Conti Temic Microelectronic Gmbh Method for Assisting a Driver at a Traffic Light for a Vehicle
JP5849040B2 (ja) * 2012-11-28 2016-01-27 富士重工業株式会社 車両の運転支援制御装置
JP2014211756A (ja) * 2013-04-18 2014-11-13 トヨタ自動車株式会社 運転支援装置
CN103335853B (zh) * 2013-07-18 2015-09-16 中国科学院自动化研究所 一种无人驾驶车辆认知能力测试系统及方法
JP5839010B2 (ja) * 2013-09-11 2016-01-06 トヨタ自動車株式会社 運転支援装置
US9091558B2 (en) * 2013-12-23 2015-07-28 Automotive Research & Testing Center Autonomous driver assistance system and autonomous driving method thereof

Patent Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2003141676A (ja) * 2001-11-02 2003-05-16 Pioneer Electronic Corp 車両自動誘導システム、車両自動誘導システムにおける制御装置、車両自動誘導方法および自動誘導処理プログラム。
JP2004331072A (ja) * 2004-08-03 2004-11-25 Honda Motor Co Ltd 車両用操舵支援装置
JP2012216069A (ja) * 2011-03-31 2012-11-08 Equos Research Co Ltd 車両および車両制御プログラム
JP2014044141A (ja) * 2012-08-28 2014-03-13 Nissan Motor Co Ltd 車両走行制御装置及びその方法
JP2015036840A (ja) * 2013-08-12 2015-02-23 ヤマハ発動機株式会社 自律走行車両、自律走行車両の制御システム及び自律走行車両の制御方法
JP2015057688A (ja) * 2013-08-12 2015-03-26 株式会社日本自動車部品総合研究所 走行経路生成装置
WO2015056530A1 (ja) * 2013-10-17 2015-04-23 みこらった株式会社 自動運転車、自動運転車の盗難防止システム、自動運転車の盗難防止プログラム、端末制御用プログラム及び自動運転車のレンタル方法
JP2015118438A (ja) * 2013-12-17 2015-06-25 みこらった株式会社 自動運転車
JP2015148533A (ja) * 2014-02-07 2015-08-20 日産自動車株式会社 車両用経路選択装置、車両用経路選択方法

Cited By (24)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2017181243A (ja) * 2016-03-30 2017-10-05 株式会社デンソーアイティーラボラトリ 経路生成装置、経路生成システム、経路生成方法および経路生成プログラム
JP2017181246A (ja) * 2016-03-30 2017-10-05 株式会社デンソーアイティーラボラトリ 経路生成装置、経路生成システム、経路生成方法および経路生成プログラム
US10324470B2 (en) 2016-03-31 2019-06-18 Subaru Corporation Vehicle control device and vehicle
JP2017178166A (ja) * 2016-03-31 2017-10-05 株式会社Ｓｕｂａｒｕ 表示装置
CN107274719A (zh) * 2016-03-31 2017-10-20 株式会社斯巴鲁 显示装置
JP2018004589A (ja) * 2016-07-08 2018-01-11 株式会社クボタ 経路探索プログラムと、経路探索システムと、この経路探索システムを組み込んだ作業車
JPWO2018055731A1 (ja) * 2016-09-23 2019-07-04 日産自動車株式会社 運転支援方法及び運転支援装置
WO2018055731A1 (ja) * 2016-09-23 2018-03-29 日産自動車株式会社 運転支援方法及び運転支援装置
US11067987B2 (en) 2016-09-23 2021-07-20 Nissan Motor Co., Ltd. Driving assistance method and driving assistance device
JP2018188020A (ja) * 2017-05-08 2018-11-29 クラリオン株式会社 自動運転支援装置、及び自動運転支援方法
JP2020523603A (ja) * 2017-06-14 2020-08-06 ロベルト・ボッシュ・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツングＲｏｂｅｒｔ Ｂｏｓｃｈ Ｇｍｂｈ 自動化された車両のためのセンサ装置
JPWO2019003992A1 (ja) * 2017-06-30 2020-05-21 日立オートモティブシステムズ株式会社 情報管理装置
DE112018002372T5 (de) 2017-06-30 2020-01-23 Hitachi Automotive Systems, Ltd. Informationsverwaltungsvorrichtung
WO2019003992A1 (ja) * 2017-06-30 2019-01-03 日立オートモティブシステムズ株式会社 情報管理装置
US11347229B2 (en) 2017-06-30 2022-05-31 Hitachi Astemo, Ltd. Information management device
DE112018002372B4 (de) 2017-06-30 2024-10-31 Hitachi Astemo, Ltd. Informationsverwaltungsvorrichtung
JP2019020130A (ja) * 2017-07-11 2019-02-07 日産自動車株式会社 運転支援車両の走行ルート表示方法及び走行ルート表示装置
WO2019039020A1 (ja) * 2017-08-22 2019-02-28 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 運転支援システム、経路案内システム、運転支援方法および運転支援プログラム
CN107745711A (zh) * 2017-09-05 2018-03-02 百度在线网络技术（北京）有限公司 一种在自动驾驶模式下确定路线的方法和装置
CN110027558A (zh) * 2018-01-10 2019-07-19 通用汽车环球科技运作有限责任公司 自主车辆的可放松转弯边界
CN110027558B (zh) * 2018-01-10 2022-07-26 通用汽车环球科技运作有限责任公司 自主车辆的可放松转弯边界
JP2021006818A (ja) * 2020-09-25 2021-01-21 株式会社クボタ 経路探索プログラムと、経路探索システムと、この経路探索システムを組み込んだ作業車
JP7113875B2 (ja) 2020-09-25 2022-08-05 株式会社クボタ 経路探索プログラムと、経路探索システムと、この経路探索システムを組み込んだ作業車
WO2025046685A1 (ja) * 2023-08-28 2025-03-06 日立Astemo株式会社 運転支援装置

Also Published As

Publication number Publication date
JPWO2016042978A1 (ja) 2017-04-27
JP6209287B2 (ja) 2017-10-04
US9898006B2 (en) 2018-02-20
CN107074178B (zh) 2018-07-24
CN107074178A (zh) 2017-08-18
DE112015004218B4 (de) 2019-05-23
US20170261987A1 (en) 2017-09-14
DE112015004218T5 (de) 2017-06-29

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6209287B2 (ja) 運転支援装置
JP4967015B2 (ja) 安全運転支援装置
JP5408237B2 (ja) 車載障害物情報通知装置
JP6375237B2 (ja) 自動運転制御装置
CN106103231B (zh) 车辆操作装置
US11067987B2 (en) Driving assistance method and driving assistance device
CN108140316B (zh) 行驶控制方法及行驶控制装置
US20210146937A1 (en) Vehicle control device
JP5316531B2 (ja) 運転支援装置
US20130147955A1 (en) Warning system, vehicular apparatus, and server
WO2017060978A1 (ja) 自動運転制御装置および自動運転制御方法
KR20200029587A (ko) 주행 지원 방법 및 주행 지원 장치
JP2018188029A (ja) 停車意図判定装置、及び停車意図判定方法
JP2014222421A (ja) 運転支援装置
WO2020039224A1 (ja) 運転計画表示方法及び運転計画表示装置
JP2008123443A (ja) 運転支援装置
CN116802709A (zh) 显示控制装置和显示控制方法
JP2011221573A (ja) 運転支援装置および運転支援システム
JP7020065B2 (ja) プログラム、情報処理装置及び情報処理方法
JP2009008646A (ja) 車載ナビゲーション装置
JP2008305101A (ja) 車両右左折時警告装置
JP5745295B2 (ja) 移動体通信装置及び移動体情報の送信制御方法
WO2023152960A1 (ja) 工事区間判定方法及び工事区間判定装置
JP6107618B2 (ja) 周辺移動体表示装置
JP4924303B2 (ja) 運転支援装置、運転支援方法及びコンピュータプログラム

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 15841719

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

ENP Entry into the national phase

Ref document number: 2016548790

Country of ref document: JP

Kind code of ref document: A

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 15511066

Country of ref document: US

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 112015004218

Country of ref document: DE

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 15841719

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1