[go: up one dir, main page]

WO2015108239A1 - 릴 관리 시스템 - Google Patents

릴 관리 시스템 Download PDF

Info

Publication number
WO2015108239A1
WO2015108239A1 PCT/KR2014/003457 KR2014003457W WO2015108239A1 WO 2015108239 A1 WO2015108239 A1 WO 2015108239A1 KR 2014003457 W KR2014003457 W KR 2014003457W WO 2015108239 A1 WO2015108239 A1 WO 2015108239A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
reel
sensor
robot arm
information
identification information
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Ceased
Application number
PCT/KR2014/003457
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
손영전
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Individual
Original Assignee
Individual
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Individual filed Critical Individual
Priority to US15/111,874 priority Critical patent/US20160378088A1/en
Publication of WO2015108239A1 publication Critical patent/WO2015108239A1/ko
Anticipated expiration legal-status Critical
Ceased legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/04—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers
    • G05B19/12—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers using record carriers
    • G05B19/124—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers using record carriers using tapes, cards or discs with optically sensed marks or codes
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/418—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM]
    • G05B19/41865—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by job scheduling, process planning, material flow
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
    • G06K—GRAPHICAL DATA READING; PRESENTATION OF DATA; RECORD CARRIERS; HANDLING RECORD CARRIERS
    • G06K17/00—Methods or arrangements for effecting co-operative working between equipments covered by two or more of main groups G06K1/00 - G06K15/00, e.g. automatic card files incorporating conveying and reading operations
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
    • G06K—GRAPHICAL DATA READING; PRESENTATION OF DATA; RECORD CARRIERS; HANDLING RECORD CARRIERS
    • G06K7/00—Methods or arrangements for sensing record carriers, e.g. for reading patterns
    • G06K7/10—Methods or arrangements for sensing record carriers, e.g. for reading patterns by electromagnetic radiation, e.g. optical sensing; by corpuscular radiation
    • G06K7/10009—Methods or arrangements for sensing record carriers, e.g. for reading patterns by electromagnetic radiation, e.g. optical sensing; by corpuscular radiation sensing by radiation using wavelengths larger than 0.1 mm, e.g. radio-waves or microwaves
    • G06K7/10297—Methods or arrangements for sensing record carriers, e.g. for reading patterns by electromagnetic radiation, e.g. optical sensing; by corpuscular radiation sensing by radiation using wavelengths larger than 0.1 mm, e.g. radio-waves or microwaves arrangements for handling protocols designed for non-contact record carriers such as RFIDs NFCs, e.g. ISO/IEC 14443 and 18092
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
    • G06K—GRAPHICAL DATA READING; PRESENTATION OF DATA; RECORD CARRIERS; HANDLING RECORD CARRIERS
    • G06K7/00—Methods or arrangements for sensing record carriers, e.g. for reading patterns
    • G06K7/10—Methods or arrangements for sensing record carriers, e.g. for reading patterns by electromagnetic radiation, e.g. optical sensing; by corpuscular radiation
    • G06K7/10544—Methods or arrangements for sensing record carriers, e.g. for reading patterns by electromagnetic radiation, e.g. optical sensing; by corpuscular radiation by scanning of the records by radiation in the optical part of the electromagnetic spectrum
    • G06K7/10712—Fixed beam scanning
    • G06K7/10762—Relative movement
    • G—PHYSICS
    • G11—INFORMATION STORAGE
    • G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
    • G11B9/00—Recording or reproducing using a method not covered by one of the main groups G11B3/00 - G11B7/00; Record carriers therefor

Definitions

  • the present invention relates to a radio frequency identification (RFID) technology, and more particularly, to a technology for recognizing information of an article using an RFID ID.
  • RFID radio frequency identification
  • RF ID (RFID) system is a non-contact recognition system that attaches a small chip to various items and transmits and processes the information of the goods and the surrounding environment information by radio frequency.
  • the RFID ID system which consists of a reader with a reading function, an RFID tag with unique information, operating software and a network, reads the information by identifying a thin flat RFID tag attached to the article.
  • RF ID system's radio frequency identification technology does not require direct contact or scanning in the visible band like a barcode. Because of these advantages, it is evaluated as a technology to replace the bar code, and its use range is very wide.
  • an electronic component may be stored in a device called a reel.
  • the electronic component can be stored in the reel in the form of winding the tape on which the electronic component is loaded on the reel.
  • the reel may be attached with an RFID tag that can know information about the stored electronic components.
  • a reel holder can be used to store and manage the reels.
  • the user has to lift the reels one by one in order to find a reel loaded with electronic components that he wants, and wastes a lot of time and money.
  • the real-time remaining amount management is not possible, in order to check the remaining amount of the electronic parts stored in the tape wound on the individual reels or the entire remaining amount of parts in the warehouse, it is necessary to check them with the naked eye.
  • a reel management system capable of managing a reel in real time and automatically and accurately calculating a remaining amount of electronic components loaded on a reel is proposed.
  • Reel management system includes a first sensor for detecting a predetermined reel of at least one reel mounted on the reel cradle, the robot arm for holding and moving the reel detected through the first sensor, An RFID reader that reads tag identification information using an RF signal from an RFID tag attached to a reel that is moved through a robot arm, and a barcode that identifies a barcode attached to the reel that is moved through the robot arm.
  • the robot arm including a first sensor for detecting a predetermined reel of the at least one reel mounted on the reel holder and grasps the reel detected through the first sensor, and the robot A second sensor for detecting the diameter size information of the tape wound on the reel for the entire reel mounted on the reel holder prior to the catch through the reel or robot arm, and the robot arm to drive and 2)
  • Tag identification information is obtained using an RF signal from a control unit that calculates the remaining amount of parts stored in the corresponding reel using the diameter size information of the tape detected by the sensor, and an RF tag attached to the reel that is moved through the robot arm.
  • the RFID reader that reads and identifies the reel, the identification information of the reel read from the RFID reader, and the remaining part information of the corresponding reel calculated from the control unit are stored. It includes a storage unit.
  • information on a reel may be registered in real time, and the registered reel information may be managed and operated.
  • the reel information may be managed and operated.
  • the amount of parts remaining in the reel may be automatically measured by the robot. In this case, the user does not need to visually check the remaining parts of the reel. Furthermore, by measuring the amount of parts stored in the reel accurately and quickly through the robot, it is possible to improve workability and improve productivity. Furthermore, parts remaining information can be read using RFID technology through RFID tags and RFID readers.
  • FIG. 1 is an external view of a reel to be managed according to an embodiment of the present invention
  • FIGS. 2A and 2B are external views of a reel holder according to various embodiments of the present disclosure
  • 3A and 3B are external views of a reel holder having a reel support according to various embodiments of the present disclosure
  • FIGS. 4A to 4D are external views of a reel management system according to various embodiments of the present disclosure.
  • 5A and 5B are external views of an arm for a robot according to various embodiments of the present disclosure.
  • FIGS. 6A to 6D are diagrams illustrating a reel management system according to various embodiments of the present disclosure.
  • FIG. 7 is an external view of a storage unit according to an embodiment of the present invention.
  • FIGS. 8A to 8E are reference views illustrating an operation process of a reel management system according to a second embodiment of the present invention.
  • 9A to 9E are reference views illustrating an operation process of a reel management system according to a third embodiment of the present invention.
  • 10A to 10D are reference views illustrating an operating process of a reel management system according to a fourth embodiment of the present invention.
  • FIG 1 is an external view of a reel 2 to be managed according to an embodiment of the present invention.
  • a tape 20 is wound around the reel 2, and a plurality of storage spaces 22 are formed in the tape 20, and electronic components 24 are formed in each storage space 22. This is accommodated. That is, the tape 20 in which the electronic component 24 is housed is wound around the reel 2.
  • the electronic component 24 may be, for example, a semiconductor chip. According to the present invention, the reel 2 and the electronic component 24 stored in the reel 2 can be precisely registered, classified, discharged, and the remaining amount of the measurement in real time.
  • FIGS. 2A and 2B are external views of a reel holder 30 according to various embodiments of the present disclosure.
  • the reel holder 30 is a mechanism on which a plurality of reels 2 are placed.
  • the reel holder 30 may have various shapes as shown in FIGS. 2A and 2B.
  • the reel holder 30 of FIG. 2A has a shape in which the reels 2 are sequentially stacked in the vertical direction from the bottom up. In this case, the uppermost reel can be lifted through the robot arm 10.
  • the reel holder 30 of FIG. 2B is a form in which the reels 2 are sequentially placed horizontally from left to right or right to left. In this case, the reel holder 30 may lift the reel of the outermost end through the robot arm 10.
  • the reels 2 having the same size are taken as examples, but the sizes of the reels may be different from each other.
  • the outer diameters of the reels 2 may be different from each other, and the inner diameters may be different from each other.
  • the structure of the reel holder 30 described above with reference to Figures 2a and 2b is only an embodiment for helping the understanding of the present invention can be modified in various forms.
  • 3A and 3B are external views of a reel holder 30 having a reel support 300 or 310 according to various embodiments of the present disclosure.
  • the reel holder 30 includes a reel support 300 or 310 to arrange the reels in a line.
  • the reel support 300 or 310 is fixed and supported so that the reel mounted on the reel holder 30 does not move.
  • the reel support 300 or 310 supports the reels mounted on the reel holder 30 to be aligned in a line according to the mounting direction.
  • the reel support 300 has a rod structure for sequentially inserting holes formed in the center of each reel.
  • the reel support 310 has a structure such as a trivet for supporting an outer portion of each reel to fix the reels so as not to move.
  • the reel support 310 may be a variable form that can be fixed by adjusting the support position according to the size of the reel. In this case, the user may widen the interval of the reel support 310 when the size of the reel is large, and reduce the interval of the reel support 310 when the reel size is small.
  • the reel may be supported regardless of the size of the reel by adjusting the position of the reel support 310 according to the size of the reel.
  • the structure of the reel support 300 or 310 described above with reference to Figures 3a and 3b is only an embodiment for helping the understanding of the present invention can be modified in various forms.
  • FIGS 4A through 4D are external views of the reel management system 1a, 1b, 1c, and 1d according to various embodiments of the present disclosure.
  • FIG 4A is an external view of a reel management system 1a according to a first embodiment of the present invention.
  • the reel management system 1a is for registering, managing, and operating reel and reel part information in real time, and having a robot arm having a first sensor 100. 10a, the RF reader 40 and the barcode reader 50, and may further include a storage unit (60).
  • the robot arm 10a automatically performs a series of operations according to a preset work schedule. At this time, a series of operations, the operation of holding a predetermined reel among the reels of the reel holder 30, the operation of moving the reel to the RF reader 40 and / or bar code reader 50, the reel storage unit 60 ), And the work to store.
  • Robot arm 10a may be in the form of moving the workbench suspended on the ceiling as shown in Figure 4a, but is not limited thereto.
  • the robot arm 10a includes a first sensor 100.
  • the first sensor 100 detects a predetermined reel among the reels mounted on the reel holder 30, and the robot arm 10a lifts the predetermined reel sensed through the first sensor 100.
  • the reel sensed by the first sensor 100 and lifted by the robot arm 10a may be a reel at the top of the reel cradle 30.
  • the reel detected by the first sensor 100 and lifted by the robot arm 10a may be the reel at the extreme end of the reel cradle 30. Can be.
  • the robot arm 10a may lift a predetermined reel, but if the reel of the reel holder is lifted up to the position of the robot arm 10a without lifting directly, the robot arm 10a is the robot arm.
  • the reel may be detected and caught by the first sensor 100 with respect to the reel lifted to the position of 10a.
  • a method of lifting all or part of the reels of the reel holder up to the position of the robot arm 10a can be used mechanically.
  • the predetermined number of reels that the robotic arm 10a can hold may be one, or may be a plurality of reels.
  • the number of RF readers 40 is additionally provided by the number of reels to be grasped, so that the robot arms 10a recognize each reel for each RFID reader. Can be distributed.
  • the RF reader 40 transmits and receives an RF tag and an RF signal attached to the reel using the RF antenna.
  • the RFID reader 40 may read the tag identification information from the RFID tag of the reel lifted through the robot arm 10a to identify the corresponding reel or record the tag identification information in the RFID tag.
  • the RFID tag may record identification information and manufacturing history data of the parts housed in the reel.
  • the identification information is related to the parts stored in the reel, and may include a part code, a manufacturer name, a manufacturing year and a manufacturing lot number.
  • the manufacturing history data represents the history of parts mounted on the reel and used for manufacturing, i.e., the date of use and the specification of the mounting work line / device mounted.
  • the remaining amount information of the parts accommodated in the reel may be recorded in the RFID tag.
  • the parts remaining information shows the number of remaining parts of the tape wound on the reel.
  • the RF reader 40 may be formed at a position separated from the robot arm 10a as shown in FIG. 4A. In this case, the robot arm 10a moves the lifted reel to the vicinity of the RF reader 40 so as to identify the identification information of the corresponding reel through the RF reader 40. As another example, the RF reader 40 may be mounted or embedded in the robot arm 10a. In this case, the robot arm 10a identifies identification information of the corresponding reel through the RF reader 40 included in the robot arm 10a with respect to the lifted reel.
  • the barcode reader 50 identifies the barcode attached to the reel lifted through the robot arm 10a. At this time, the barcode reader 50 reads the identification information of the RFID tag through the RFID reader 40, but when the tag identification information corresponding to the database is not registered, the barcode information is read through the barcode reader 50. Can be read. In the storage unit 60, the reel passed through the RFID reader 40 and the barcode reader 50 is stored.
  • a bar code reader 50 is positioned next to the RF reader 40.
  • the reel lifted through the robot arm 10a moves to the barcode reader 40 via the RF reader 40 through the robot arm 10a.
  • Bar code reader 50 according to another embodiment is located before the RF reader 40.
  • the robot arm 10a lifts the reel, after the barcode reader 50 reads the bar code of the reel by the operator, the robot arm 10a then lifts the reel through the robot arm 10a and the RF reader ( Up to position 40).
  • the reel may correspond to a new reel.
  • the structure of the reel management system 1a which demonstrated appearance with reference to FIG. 4A is demonstrated in detail with reference to FIG. 6A mentioned later.
  • FIGS. 4B to 4D the appearance of the reel management system (1b, 1c, 1d) according to another embodiment.
  • the reel management system 1b, 1c, 1d which will be described later with reference to FIGS. 4B to 4D, is focused on measuring and managing the remaining amount of parts of the reel, and the reel described above with reference to FIG. 4A.
  • the management system 1a is not focused on measuring the remaining parts of the reel, but is focused on registering, managing and operating information on the reels irrespective of the remaining parts of the reel. .
  • 4B is an external view of a reel management system 1b according to the second embodiment of the present invention.
  • the reel management system 1b may include a robot arm 10b having a first sensor 100 and a fixed type separated from the robot arm 10b.
  • the second sensor 20a and the RF reader 40 may be included, and the barcode reader 50 and the storage unit 60 may be further included.
  • the robot arm 10b automatically performs a series of operations according to the work schedule. At this time, the series of operations, the operation of grabbing and lifting one of the reels of the reel holder 30, the operation of moving the reel to the RFID reader 40 and the barcode reader 50, the reel storage unit 60 This includes moving to and archiving.
  • Robot arm 10b may be in the form of moving the workbench suspended on the ceiling as shown in Figure 4b, but is not limited thereto.
  • the arm 10b for a robot has a gripper for grabbing, lifting and moving the reel.
  • the robotic arm 10b may have two grippers to hold the reels on both sides and lift them up. Various embodiments of the gripper will be described later with reference to FIGS. 5A and 5B.
  • the robot arm 10b may be shaped to move along the guide rail. have.
  • the robot arm 10b includes a first sensor 100.
  • the first sensor 100 detects a predetermined reel among the reels mounted on the reel holder 30, and the robot arm 10b lifts the predetermined reel sensed through the first sensor 100.
  • the reel detected by the first sensor 100 and lifted by the robot arm 10b may be a reel at the top of the reel cradle 30.
  • the reels sensed by the first sensor 100 and lifted by the robot arm 10b may be the reels at the extreme end of the reel holder 30. Can be.
  • the second sensor 20a As shown in FIG. 4B, the second sensor 20a according to the second embodiment is separated from the robot arm 10b and fixed to a position having a predetermined height. At this time, the position having a predetermined height does not collide with the robot arm 10b in the work space, particularly the reels placed on the reel cradle 30, and the second sensor 20a is the robot arm 10b. It can be adjusted according to the working environment as a position where there are no obstacles around to recognize the reel lifted through.
  • the robot arm 10b may lift the reel, but if the reel of the reel holder is lifted up to the position of the robot arm 10b without directly lifting the reel, the robot arm 10b is the robot arm 10b.
  • the reel can be detected and caught by the first sensor 100 with respect to the reel lifted to the position of).
  • a method of lifting all or part of the reels of the reel holder up to the position of the robot arm 10b may be used mechanically.
  • the second sensor 20a detects diameter size information of the tape wound on the reel with respect to one reel raised to the position having the height of the second sensor 20a through the robot arm 10b.
  • the diameter size information detected by the second sensor 20a is used to calculate the remaining amount of the parts contained in the tape wound on the reel.
  • the second sensor 20a is an optical displacement sensor that irradiates an optical signal to one reel moved to the height of the second sensor 20a and obtains the size information of the diameter of the tape wound on the reel by using the reflected signal. Can be.
  • the second sensor 20a may be an image sensor that acquires an image of one reel moved to the height of the second sensor 20a and obtains diameter size information of the tape wound on the reel using the obtained image. Can be.
  • the RF reader 40 transmits and receives an RF tag and an RF signal attached to the reel using the RF antenna.
  • the RFID reader 40 reads the tag identification information from the RFID tag of the reel lifted through the robot arm 10b to identify the corresponding reel or records the tag identification information in the RFID tag.
  • the RF reader 40 may be formed at a position separated from the robot arm 10b as shown in FIG. 4B. In this case, the robot arm 10b moves one reel to the vicinity of the RF reader 40 to identify the identification information of the corresponding reel through the RF reader 40. As another example, the RF reader 40 may be mounted or embedded in the robot arm 10b. In this case, the robot arm 10b identifies identification information of the corresponding reel through the RF reader 40 included in the robot arm 10b with respect to one reel lifted up.
  • the barcode reader 50 identifies the barcode attached to the reel lifted through the robot arm 10b. At this time, the barcode reader 50 reads the identification information of the RFID tag through the RFID reader 40, but when the tag identification information corresponding to the database is not registered, the barcode information is read through the barcode reader 50. Can be read.
  • the reel passed through the RFID reader 40 and the barcode reader 50 is stored.
  • 4C is an external view of a reel management system 1c according to a third embodiment of the present invention.
  • the reel management system 1c includes a robot arm 10c having a first sensor 100 and a second sensor of a movable type separated from the robot arm 10c. 20b and the RFID reader 40, the barcode reader 50 and the storage unit 60 may be further included.
  • the reel management system 1c measures the remaining amount of parts accommodated in the reel for the entire reel mounted on the reel holder 30.
  • the second sensor 20b is separated from the robot arm 10c, and scans the entire reel while moving the entire reel mounted on the reel holder 30 to the target. Detects the diameter size information of the tape wound on the reel.
  • the first sensor 100 is included in the robot arm 10c, and detects one reel of the entire reel in which the diameter size information of the tape is detected through the second sensor 20b. At this time, the robot arm 10c lifts one reel sensed by the first sensor 100. For example, when the reels are mounted on the reel cradle 30 in the vertical direction, the reels sensed by the first sensor 100 and lifted by the robot arm 10c are the reels at the top of the reel cradle 30. When the reels are mounted on the reel cradle 30 in the horizontal direction, the reel sensed by the first sensor 100 and lifted by the robot arm 10c is the reel at the extreme end of the reel cradle 30. This can be
  • the RF reader 40 transmits and receives an RF tag and an RF signal attached to the reel using the RF antenna.
  • the RFID reader 40 reads the tag identification information from the RFID tag of the reel lifted through the robot arm 10c to identify the corresponding reel or records the tag identification information in the RFID tag.
  • the barcode reader 50 identifies the barcode attached to the reel lifted through the robotic arm 10c. At this time, the barcode reader 50 reads the identification information of the RFID tag through the RFID reader 40, but when the tag identification information corresponding to the database is not registered, the barcode information is read through the barcode reader 50. Can be read. In the storage unit 60, the reel passed through the RFID reader 40 and the barcode reader 50 is stored.
  • 4D is an external view of a reel management system 1d according to a fourth embodiment of the present invention.
  • the reel management system 1d includes a robot arm 10d having a first sensor 100 and a second sensor 20c, and an RF reader 40. It may further include a barcode reader 50 and the storage unit 60.
  • the robotic arms 10b and 10c described above with reference to FIGS. 4B and 4C have the second sensors 20a and 20b positioned outside the robotic arms 10b and 10c.
  • the second sensor 20c is mounted or embedded in the robot arm 10d.
  • the robot arm 10d including the first sensor 100 and the second sensor 20c senses one reel by the first sensor 100 among the reels mounted on the reel holder 30.
  • the size information of the diameter of the tape wound on the reel lifted by the second sensor 20c may be sensed.
  • the first sensor 100 included in the robot arm 10d detects one reel of the reels mounted on the reel cradle 30.
  • the second sensor 20c included in the robot arm 10d detects diameter size information of the tape wound on the reel detected by the first sensor 100. To this end, the second sensor 20c detects that the robot arm 10d contacts the tape wound on the reel with respect to one reel detected by the first sensor 100, and thus the diameter of the tape in contact with the second sensor 20c. It may be a touch sensor for obtaining information.
  • the RF reader 40 transmits and receives an RF tag and an RF signal attached to the reel using the RF antenna.
  • the RFID reader 40 reads tag identification information from the RFID tag of the reel lifted through the robot arm 10d to identify the corresponding reel or records the tag identification information in the RFID tag.
  • the barcode reader 50 identifies the barcode attached to the reel lifted through the robot arm 10d. At this time, the barcode reader 50 reads the identification information of the RFID tag through the RFID reader 40, but when the tag identification information corresponding to the database is not registered, the barcode information is read through the barcode reader 50. Can be read. In the storage unit 60, the reel passed through the RFID reader 40 and the barcode reader 50 is stored.
  • 5A and 5B are external views of an arm 10 for a robot according to various embodiments of the present disclosure.
  • the gripper 110 of the robot arm 10 may be straight.
  • the gripper 120 of the robot arm 10 may have a curved shape so as to easily lift and lift a circular reel.
  • 5C illustrates an example in which the RF reader 40 is included in the robot arm 10. If the RF reader is separated from the robotic arm, the robotic arm must move the reel near the RF reader. However, when the RF reader 40 is mounted on or embedded in the robot arm 10 as shown in FIG. 5C, the robot arm 10 may catch one reel to lift and move the reel. Identification information of can be identified.
  • 6A is a configuration diagram of a reel management system 1a according to the first embodiment of the present invention.
  • the reel management system 1a includes a robot arm 10a having a first sensor 100, an RF reader 40, a barcode reader 50, and a storage unit 60. ), A storage unit 70, a control unit 80, and a communication unit 90.
  • the appearance of the reel management system 1a according to the first embodiment is as described above with reference to FIG. 4A.
  • the robot arm 10a includes a first sensor 100 that detects a predetermined reel among the reels mounted on the reel holder, and holds the reel detected through the first sensor 100 to hold the RFID reader 40 and a barcode.
  • the reader 50 and the storage unit 60 are moved to the position. Since the description of the first sensor 100 has been described in detail with reference to FIG. 6B, it will be omitted.
  • the RFID reader 40 reads the tag identification information using the RF signal from the RFID tag 200 attached to the reel moved through the robot arm 10a to identify the corresponding reel or reads the tag identification information into the RFID tag 200. ).
  • the barcode reader 50 identifies the barcode 210 attached to the reel moved through the robotic arm 10a. At this time, the barcode reader 50 reads the identification information of the RFID tag 200 through the RFID reader 40, but when the tag identification information corresponding to the database 3 is not registered, the barcode reader ( The barcode information may be read from the barcode 210 through 50.
  • the storage unit 70 stores tag identification information, bar code information, basic information, and the like for the reel.
  • the storage unit 70 may store the above-described information in the database 3.
  • the database 3 may be located in the reel management system 1a. Alternatively, the database 3 may be separate from the reel management system 1a and separately located in a server formed outside.
  • the controller 80 collectively manages the other components.
  • the control part 80 drives the robot arm 10a, and determines the state of the reel. If it is determined that the reel is determined to be a new reel according to the reel state determination result, the controller 80 matches the tag identification information of the reel read through the RFID reader 40 with the barcode information read through the barcode reader 50. Register the reels by storing them in the database 3 through the storage unit 70. At this time, the identification information matched with the identification information read through the RFID reader 40 can be searched in the database 3, and can be determined as a new reel when the matching identification information is not found in the database 3.
  • the controller 80 searches for the basic information corresponding to the barcode information read through the barcode reader 50 in the database 3 and brings the basic information retrieved from the database 3.
  • the basic information may be, for example, a part code, a manufacturer name, a manufacturing year, a manufacturing lot number, and the like. Alternatively, it may include manufacturing history data such as a history of parts mounted on the reel and used for manufacturing, i.e., a date of use and specifying a mounted working line / device.
  • the controller 80 matches the basic information obtained from the database 3 with the tag identification information read through the RF reader 40 and then reads the tag identification information matched with the basic information and the barcode reader 50.
  • the barcode information entered is matched and stored in the database 3.
  • the controller 80 may read the basic information together when the tag identification information is read through the RFID reader 40.
  • the controller 80 determines whether the corresponding reel is normal according to a recognition result of at least one of the RFID reader 40 and the barcode reader 50.
  • the case of normal determination is as follows. That is, when the identification information of the RFID tag is read through the RFID reader 40 and the identification information that matches the identification information read through the RFID reader 40 is present in the database 3 or through the RFID reader 40. When the identification information of the RFID tag is read and the identification information that matches the identification information read through the RFID reader 40 is not present in the database 3, but the barcode information is read through the barcode reader 50, it is determined as a normal reel.
  • a case of discrimination is as follows. In case the identification information of the RFID tag cannot be read through the RFID reader 40, or the identification information of the RFID tag is read through the RFID reader 40, but the tag identification information corresponding to the database 3 is not registered. Therefore, when attempting to read the bar code information through the bar code reader 50, but fails to read the bar code information is determined as bad.
  • the communication unit 90 transmits parts information, tag identification information, bar code information, and the like to the database 3, and the transmitted information is stored in the database 3.
  • the communication unit 90 may not only transmit part information, tag identification information, barcode information, etc. to the database 3, but also receive part information from the database 3 through a network.
  • the part information includes identification information and manufacturing history data about parts stored in the corresponding reel.
  • the identification information is related to the parts stored in the reel, and may include a part code, a manufacturer name, a manufacturing year and a manufacturing lot number.
  • the manufacturing history data represents the history of the parts loaded onto the reels and used for manufacturing.
  • the part information includes remaining amount information of the parts accommodated in the reel.
  • the reel passed through the RFID reader 40 and the barcode reader 50 is stored. Through the RFID reader 40 and the barcode reader 50, the reels may be distinguished and stored in different spaces according to whether the reels are determined to be normal or defective. A detailed embodiment of the storage unit 60 will be described with reference to FIG. 7 described later.
  • 6B is a configuration diagram of a reel management system 1b according to the second embodiment of the present invention.
  • the reel management system 1b may include a robot arm 10c having a first sensor 100 and a fixed second sensor separated from the robot arm 10c. 20a), an RFID reader 40, a barcode reader 50, a storage unit 60, a storage unit 70, a control unit 80 and a communication unit 90.
  • the appearance of the reel management system 1b according to the second embodiment is as described above with reference to FIG. 4B.
  • the robot arm 10c includes a first sensor 100 that detects one reel of the reels mounted on the reel cradle, and lifts the reel sensed through the first sensor 100.
  • the reel sensed by the first sensor 100 and lifted by the robot arm 10c becomes the reel at the top of the reel cradle, and the reel in the horizontal direction is placed on the reel cradle. If they are mounted, the reel sensed by the first sensor 100 and lifted by the robot arm 10c may be a reel at the extreme end of the reel holder.
  • the first sensor 100 is an optical sensor that detects the edge of the reel by transmitting and receiving an optical signal to the reels mounted on the reel holder.
  • the reels are mounted in a line on the reel holder.
  • the controller 80 pauses the robot arm 10c and then the edge of the reel in which the edge is detected. After the robot arm 10c is moved, the reel is lifted using the gripper of the robot arm 10c.
  • the first sensor 100 is an optical sensor.
  • the robot arm 10c driven by the controller 80 starts with the gap between the two grippers being wider than the preset reel size. That is, the robot arm 10c moves toward the reel holder in a state where the distance between the two grippers is wider than the size of the reel. For example, if the reels are mounted on the reel holder in the vertical direction, the robot arm 10c positioned on the ceiling gradually moves downward to detect the edge of the reel through the first sensor 100. At this time, when the edge of the reel is detected for the first time, the robot arm 10c is paused and then moved inward of the sensed reel to lift the two grippers of the robot arm 10c over the corresponding reel.
  • the first sensor 100 includes a first optical sensor and a second optical sensor.
  • the robot arm 10c driven by the controller 80 detects the reel through the first optical sensor while moving toward the reel cradle. For example, if the reels are mounted on the reel holder in the vertical direction, the robot arm 10c positioned on the ceiling gradually moves downward to detect the reels through the first optical sensor. At this time, the robot arm 10c may move while opening two grippers of the robot arm 10c at a constant speed.
  • the robot arm 10c moves toward the reel cradle after opening the gap between the two grippers wider than the size of the detected reel.
  • the robot arm pauses and then moves inwardly of the detected reel to lift the two grippers of the robot arm 10c over the corresponding reel. .
  • the second sensor 20a acquires diameter size information of the tape wound on the reel with respect to one reel lifted through the robot arm 10c.
  • the second sensor 20a according to an embodiment is separated from the robot arm 10c and fixed at a position having a predetermined height, and is lifted up to the height of the second sensor 20a through the robot arm 10c.
  • the diameter of the tape wound on the reel is obtained from one reel.
  • various forms of the second sensor 20a will be described later.
  • the second sensor 20a is separated from the robotic arm 10c and is fixed at a position having a predetermined height, and the light is applied to one reel raised to the height of the second sensor 20a. It is an optical displacement sensor that irradiates a signal and acquires the size information of the diameter of the tape wound on the reel by using the reflected signal.
  • the second sensor 20a according to another embodiment is separated from the robot arm 10c and is fixed at a position having a predetermined height, and the image is for a single reel raised to the height of the second sensor 20a. The image sensor obtains the size information of the diameter of the tape wound on the reel by using the obtained image.
  • the controller 80 drives the robot arm 10c and calculates the remaining amount of the parts accommodated in the reel by using the diameter size information of the tape sensed by the second sensor 20a.
  • the controller 80 may calculate component remaining amount information by using an area or a volume of the tape wound on the reel. For example, it is possible to use information known in advance such as the total diameter of the tape barrel, the diameter of the empty space of the tape barrel, the total number of parts, and the diameter size information up to the remaining amount of tape barrel obtained through the second sensor 20a. Find out how many parts are remaining.
  • the above-described component remaining amount calculation method is only an embodiment, there may be a variety of methods for calculating the remaining number of parts.
  • the RFID reader 40 reads the tag identification information using the RF signal from the RFID tag 200 attached to the reel lifted through the robot arm 10c to identify the corresponding reel or records the tag identification information on the RFID tag. do.
  • the controller 80 searches for the identification information in the database 3 that matches the read identification information. According to the search result, if there is identification information corresponding to the database 3, the component remaining amount information calculated by the control unit 80 is recorded in the information of the reel having the identification information.
  • the RF reader 40 is formed at a position separated from the robot arm 10c, and the robot arm 10c driven by the controller 80 lifts the reel of the RF reader 40.
  • the RFID reader 40 identifies the identification information from the RFID tag 200 of the corresponding reel.
  • RF reader 40 according to another embodiment is mounted or embedded in the robot arm (10c). At this time, the RFID reader 40 identifies the identification information with respect to the reel lifted by the robot arm 10c.
  • the storage unit 70 matches the identification information of the reel read from the RF reader 40 with the remaining part information of the corresponding reel calculated from the control unit 80 and stores it in the database 3.
  • the database 3 may be located in the reel management system 1b. Alternatively, the database 3 may be located separately on a server separate from the reel management system 1b. In addition, the storage unit 70 may directly record the remaining component information calculated by the controller 80 in the RFID tag 200 of the corresponding reel.
  • the communication unit 90 transmits parts information, tag identification information, bar code information, and the like to the database 3, and the transmitted information is stored in the database 3.
  • the communication unit 90 may not only transmit part information, tag identification information, barcode information, etc. to the database 3, but also receive part information from the database 3 through a network.
  • the part information includes identification information and manufacturing history data about parts stored in the corresponding reel.
  • the identification information is related to the parts stored in the reel, and may include a part code, a manufacturer name, a manufacturing year and a manufacturing lot number.
  • the manufacturing history data represents the history of the parts loaded onto the reels and used for manufacturing.
  • the part information includes remaining amount information of the parts accommodated in the reel.
  • the barcode reader 50 identifies the barcode 210 attached to the reel lifted through the robotic arm 10c.
  • the storage unit 70 may store the bar code information read through the bar code reader 50 along with the tag identification information of the corresponding reel.
  • Bar code reader 50 is located after the RF reader (40). In this case, after reading the identification information of the RFID tag 200 of the reel through the RFID reader 40, the barcode 210 information of the reel is read through the barcode reader 50. When the identification information of the RFID tag is read through the RFID reader 40, but the identification information that matches the identification information read through the RFID reader 40 is not present in the database 3, the barcode reader 50 is connected to the corresponding reel. Can read bar code information.
  • the controller 80 determines that a new reel is not present in the database 3 that does not have identification information matching the tag identification information of the reel read through the RFID reader 40. If it is determined that the new reel, the controller 80 matches the tag identification information of the reel read through the RF reader 40 and the barcode information read through the barcode reader 50 to match the database 3 through the storage unit 70. Store in
  • the size of the reels may be the same, but may be different from each other. In this case, it is necessary to know the size of each reel in order to accurately measure the remaining parts of the reel.
  • the size of the reel includes not only the outer diameter of the reel but also the inner diameter information when the tape is not wound on the reel.
  • the second sensor 20a detects the size information of the reel together with the size information of the diameter of the tape wound on the reel, and the controller 80 determines the size of the reel by using the size information of the reel. .
  • the second sensor 20a may be an image sensor capable of acquiring image information of the reel, and may determine the size of the reel through the image information of the reel obtained through the image sensor. have.
  • the controller 80 calculates the remaining amount of the parts accommodated in the reel by using the size information of the reel found through the second sensor 20a and the size information of the diameter of the tape detected by the second sensor 20a.
  • the control unit 80 reads the size information of the reel from the database 3 to find the size of the reel by using the identification information of the reel. Then, the remaining amount of the parts accommodated in the reel is calculated using the read size information of the reel and the size information of the diameter of the tape sensed by the second sensor 20a.
  • the controller 80 may detect the outer diameter of the reel through the second sensor 20a, and the inner diameter of the reel may be read from the database 3 using identification information of the corresponding reel. At this time, the controller 80 accurately grasps the outer diameter and the inner diameter of the reel through the inner diameter of the reel read from the database 3 and the outer diameter of the reel detected from the second sensor 20a, and then targets the corresponding reel. Using the size information of the outer diameter and inner diameter of the reel and the diameter size information of the tape detected from the second sensor 20a, the remaining amount of the parts accommodated in the corresponding reel is calculated.
  • the reel passed through the RFID reader 40 and the barcode reader 50 is stored. Through the RFID reader 40 and the barcode reader 50, the reels may be distinguished and stored in different spaces according to whether the reels are determined to be normal or defective. A detailed embodiment of the storage unit 60 will be described with reference to FIG. 7 described later.
  • 6C is a configuration diagram of the reel management system 1c according to the third embodiment of the present invention.
  • the reel management system 1c may include a robot arm 10c having a first sensor 100 and a second sensor of a mobile type separated from the robot arm 10c. 20b), an RF reader 40, a barcode reader 50, a storage unit 60, a storage unit 70, a control unit 80 and a communication unit 90.
  • the appearance of the reel management system 1c according to the third embodiment is as described above with reference to FIG. 4C.
  • the second sensor 20b according to the third embodiment is separated from the robot arm 10c, and scans the entire reel while moving the entire reel mounted on the reel cradle to scan the entire reel, and the size of the tape wound on each reel. Detect it.
  • various embodiments of the movable second sensor 20b will be described below.
  • the second sensor 20b is a touch sensor having an optical sensor for sensing the edge of the reel while moving the entire reel mounted on the reel holder.
  • the touch sensor detects that the robot arm 10c moving in the inward direction of the reel detected by the controller 80 contacts the tape wound on the reel. The diameter size information of the finished tape.
  • the second sensor 20b is an optical displacement sensor that moves an entire reel mounted on a reel holder to irradiate an optical signal and obtains diameter size information of a tape wound on each reel from the reflected signal.
  • the second sensor 20b acquires an image of each reel for the entire reel mounted on the reel holder and uses the obtained image to acquire diameter size information of the tape wound on each reel. to be.
  • the second sensor 20b may acquire boundary information between the reels together with diameter size information of the tape wound on each reel.
  • the second sensor 20b is an image sensor
  • inter-reel boundary information may be obtained through an image of each reel obtained for the entire reel.
  • the control unit 80 sorts each reel in order using the reel boundary information obtained through the second sensor 20b, and matches the sorted reels with the remaining amount of information stored in each reel in order. do.
  • the robot arm 10c includes a first sensor 100 that detects one reel of the reels mounted on the reel cradle, and lifts the reel sensed through the first sensor 100.
  • the first sensor 100 detects one reel of the reels from which the diameter size information of the tape wound on each reel is obtained by the second sensor 20b, and the controller 80 contacts the first sensor 100. Lifts one reel detected by the robot arm.
  • the reel sensed by the first sensor 100 and lifted by the robot arm 10c becomes the reel at the top of the reel cradle, and the horizontal direction on the reel cradle.
  • the reels sensed by the first sensor 100 and lifted by the robot arm 10c may be the reels at the extreme end of the reel holder.
  • the first sensor 100 is an optical sensor that detects the edge of the reel by transmitting and receiving an optical signal to the reels mounted on the reel holder.
  • the reels are mounted in a line on the reel holder.
  • the controller 80 pauses the robot arm 10c and then the edge of the reel in which the edge is detected. After the robot arm 10c is moved, the reel is lifted using the gripper of the robot arm 10c.
  • the first sensor 100 is an optical sensor.
  • the robot arm 10c driven by the controller 80 starts with the gap between the two grippers being wider than the preset reel size. That is, the robot arm 10c moves toward the reel holder in a state where the distance between the two grippers is wider than the size of the reel. For example, if the reels are mounted on the reel holder in the vertical direction, the robot arm 10c positioned on the ceiling gradually moves downward to detect the edge of the reel through the first sensor 100. At this time, when the edge of the reel is detected for the first time, the robot arm 10c is paused and then moved inward of the sensed reel to lift the two grippers of the robot arm 10c over the corresponding reel.
  • the first sensor 100 includes a first optical sensor and a second optical sensor.
  • the robot arm 10c driven by the controller 80 detects the reel through the first optical sensor while moving toward the reel cradle. For example, if the reels are mounted on the reel holder in the vertical direction, the robot arm 10c positioned on the ceiling gradually moves downward to detect the reels through the first optical sensor. At this time, the robot arm 10c may move while opening two grippers of the robot arm 10c at a constant speed.
  • the robot arm 10c moves toward the reel cradle after opening the gap between the two grippers wider than the size of the detected reel.
  • the robot arm pauses and then moves inwardly of the detected reel to lift the two grippers of the robot arm 10c over the corresponding reel. .
  • the controller 80 drives the robot arm 10c and calculates the remaining amount of the parts accommodated in the reel by using the diameter size information of the tape sensed by the second sensor 20b.
  • the controller 80 may calculate component remaining amount information by using an area or a volume of the tape wound on the reel. For example, it is possible to use information known in advance such as the total diameter of the tape container, the diameter of the empty space of the tape container, the total number of parts, and the diameter size information up to the remaining amount of the tape container obtained through the second sensor 20b. Find out how many parts are remaining.
  • the above-described component remaining amount calculation method is only an embodiment, there may be a variety of methods for calculating the remaining number of parts.
  • the RFID reader 40 reads the tag identification information using the RF signal from the RFID tag 200 attached to the reel lifted through the robot arm 10c to identify the corresponding reel or records the tag identification information on the RFID tag. do.
  • the controller 80 searches for the identification information in the database 3 that matches the read identification information. If there is identification information that matches the database 3 at the time of retrieval, the component remaining amount information calculated by the control unit 80 is recorded in the information of the reel having the identification information.
  • the RF reader 40 is formed at a position separated from the robot arm 10c, and the robot arm 10c driven by the controller 80 lifts the reel of the RF reader 40.
  • the RFID reader 40 identifies the identification information from the RFID tag 200 of the corresponding reel.
  • RF reader 40 according to another embodiment is mounted or embedded in the robot arm (10c). At this time, the RFID reader 40 identifies the identification information with respect to the reel lifted by the robot arm 10c.
  • the storage unit 70 matches the identification information of the reel read from the RF reader 40 with the remaining part information of the corresponding reel calculated from the control unit 80 and stores it in the database 3.
  • the database 3 may be located in the reel management system 1c. Alternatively, the database 3 may be located separately on a server separate from the reel management system 1c. In addition, the storage unit 70 may directly record the remaining component information calculated by the controller 80 in the RFID tag 200 of the corresponding reel.
  • the communication unit 90 transmits parts information, tag identification information, bar code information, and the like to the database 3, and the transmitted information is stored in the database 3.
  • the communication unit 90 may not only transmit part information, tag identification information, barcode information, etc. to the database 3, but also receive part information from the database 3 through a network.
  • the part information includes identification information and manufacturing history data about parts stored in the corresponding reel.
  • the identification information is related to the parts stored in the reel, and may include a part code, a manufacturer name, a manufacturing year and a manufacturing lot number.
  • the manufacturing history data represents the history of the parts loaded onto the reels and used for manufacturing.
  • the part information includes remaining amount information of the parts accommodated in the reel.
  • the barcode reader 50 identifies the barcode 210 attached to the reel lifted through the robotic arm 10c. At this time, the storage unit 70 matches and stores the barcode information read through the barcode reader 50 together with the tag identification information of the corresponding reel.
  • Bar code reader 50 is located after the RF reader (40). In this case, after reading the identification information of the RFID tag 200 of the reel through the RFID reader 40, the barcode 210 information of the reel is read through the barcode reader 50. When the identification information of the RFID tag is read through the RFID reader 40, but the identification information that matches the identification information read through the RFID reader 40 is not present in the database 3, the barcode reader 50 is connected to the corresponding reel. Can read bar code information.
  • the controller 80 determines that a new reel is not present in the database 3 that does not have identification information matching the tag identification information of the reel read through the RFID reader 40. If it is determined that the new reel, the controller 80 matches the tag identification information of the reel read through the RF reader 40 and the barcode information read through the barcode reader 50 to match the database 3 through the storage unit 70. Store in
  • the size of the reels may be the same, but may be different from each other. In this case, it is necessary to know the size of each reel in order to accurately measure the remaining parts of the reel.
  • the size of the reel includes not only the outer diameter of the reel but also the inner diameter information when the tape is not wound on the reel.
  • the second sensor 20b detects the size information of the reel together with the size information of the diameter of the tape wound on the reel, and the controller 80 finds the size of the reel using the size information of the reel. .
  • the second sensor 20b may be an image sensor capable of acquiring image information of the reel, and may determine the size of the reel through the image information of the reel obtained through the image sensor. have.
  • the controller 80 calculates the remaining amount of the parts accommodated in the reel by using the size information of the reel found through the second sensor 20b and the size information of the diameter of the tape detected by the second sensor 20b.
  • the control unit 80 reads the size information of the reel from the database 3 to find the size of the reel by using the identification information of the reel. Then, the remaining amount of the parts accommodated in the reel is calculated using the read size information of the reel and the size information of the diameter of the tape sensed by the second sensor 20b.
  • the controller 80 may detect the outer diameter of the reel through the second sensor 20b, and the inner diameter of the reel may be read from the database 3 using identification information of the corresponding reel. At this time, the controller 80 accurately grasps the outer diameter and the inner diameter of the reel through the inner diameter of the reel read from the database 3 and the outer diameter of the reel detected from the second sensor 20b, and then targets the corresponding reel. The remaining amount of the parts accommodated in the reel is calculated using the size of the outer and inner diameters of the reel and the diameter size information of the tape sensed by the second sensor 20b.
  • the reel passed through the RFID reader 40 and the barcode reader 50 is stored. Through the RFID reader 40 and the barcode reader 50, the reels may be distinguished and stored in different spaces according to whether the reels are determined to be normal or defective. A detailed embodiment of the storage unit 60 will be described with reference to FIG. 7 described later.
  • 6D is a configuration diagram of the reel management system 1d according to the fourth embodiment of the present invention.
  • the reel management system 1d according to the fourth embodiment may include a robot arm 10d having a first sensor 100 and a second sensor 20c, an RFID reader 40, and a barcode reader ( 50, a storage unit 60, a storage unit 70, a control unit 80, and a communication unit 90.
  • a robot arm 10d having a first sensor 100 and a second sensor 20c, an RFID reader 40, and a barcode reader ( 50, a storage unit 60, a storage unit 70, a control unit 80, and a communication unit 90.
  • the appearance of the reel management system 1d according to the fourth embodiment is as described above with reference to FIG. 4D.
  • the robotic arms 10b and 10c described above with reference to FIGS. 6B and 6C have the second sensors 20a and 20b positioned outside the robotic arms 10b and 10c.
  • the second sensor 20c is mounted or embedded in the robot arm 10d.
  • the robot arm 10d detects one reel from the reels mounted on the reel holder through the first sensor 100, and lifts the detected one reel to the corresponding reel through the second sensor 20c.
  • Reel detection by the first sensor 100 and acquisition of diameter size information of the tape by the second sensor 20c may be simultaneously performed.
  • the first sensor 100 included in the robot arm 10d detects one reel of the reels mounted on the reel cradle 30.
  • the reel sensed by the first sensor 100 and lifted by the robot arm 10d becomes the reel at the top of the reel cradle, and the reel in the horizontal direction is placed on the reel cradle. If they are mounted, the reel sensed by the first sensor 100 and lifted by the robot arm 10d may be the reel at the extreme end of the reel holder.
  • the second sensor 20c included in the robot arm 10d detects diameter size information of the tape wound on the reel sensed by the first sensor 100. To this end, the second sensor 20c detects that the robot arm 10d contacts the tape wound on the reel with respect to one reel detected by the first sensor 100, and thus the diameter of the tape in contact with the second sensor 20c. It may be a touch sensor for obtaining information.
  • the controller 80 drives the robot arm 10d and calculates the remaining amount of the parts accommodated in the corresponding reel by using the diameter size information of the tape sensed by the second sensor 20c.
  • the controller 80 may calculate component remaining amount information by using an area or a volume of the tape wound on the reel. For example, it is possible to use information known in advance such as the total diameter of the tape barrel, the diameter of the empty space of the tape barrel, the total number of parts, and the diameter size information up to the remaining tape barrel obtained through the second sensor 20c. Find out how many parts are remaining.
  • the above-described component remaining amount calculation method is only an embodiment, there may be a variety of methods for calculating the remaining number of parts.
  • the RFID reader 40 reads the tag identification information using the RF signal from the RFID tag 200 attached to the reel lifted through the robot arm 10d to identify the corresponding reel or records the tag identification information on the RFID tag. do.
  • the controller 80 searches for the identification information in the database 3 that matches the read identification information. If there is identification information that matches the database 3 at the time of retrieval, the component remaining amount information calculated by the control unit 80 is recorded in the information of the reel having the identification information.
  • the RF reader 40 is formed at a position separated from the robot arm 10d, and the robot arm 10d driven by the controller 80 lifts the reel of the RF reader 40.
  • the RFID reader 40 identifies the identification information from the RFID tag 200 of the corresponding reel.
  • RF reader 40 according to another embodiment is mounted or embedded in the robot arm (10d). At this time, the RFID reader 40 identifies the identification information with respect to the reel lifted by the robot arm 10d.
  • the storage unit 70 matches the identification information of the reel read from the RF reader 40 with the remaining part information of the corresponding reel calculated from the control unit 80 and stores it in the database 3.
  • the database 3 may be located in the reel management system 1d. Alternatively, the database 3 may be located separately on a server separate from the reel management system 1d.
  • the storage unit 70 may directly record the component remaining amount information calculated by the control unit 80 in the RFID tag 200 of the corresponding reel.
  • the communication unit 90 transmits parts information, tag identification information, bar code information, and the like to the database 3, and the transmitted information is stored in the database 3.
  • the communication unit 90 may not only transmit part information, tag identification information, barcode information, etc. to the database 3, but also receive part information from the database 3 through a network.
  • the part information includes identification information and manufacturing history data about parts stored in the corresponding reel.
  • the identification information is related to the parts stored in the reel, and may include a part code, a manufacturer name, a manufacturing year and a manufacturing lot number.
  • the manufacturing history data represents the history of the parts loaded onto the reels and used for manufacturing.
  • the part information includes remaining amount information of the parts accommodated in the reel.
  • the barcode reader 50 identifies the barcode 210 attached to the reel lifted through the robot arm 10d. At this time, the storage unit 70 matches and stores the barcode information read through the barcode reader 50 together with the tag identification information of the corresponding reel.
  • Bar code reader 50 is located after the RF reader (40). In this case, after reading the identification information of the RFID tag 200 of the reel through the RFID reader 40, the barcode 210 information of the reel is read through the barcode reader 50. When the identification information of the RFID tag is read through the RFID reader 40, but the identification information that matches the identification information read through the RFID reader 40 is not present in the database 3, the barcode reader 50 is connected to the corresponding reel. Can read bar code information.
  • the controller 80 determines that a new reel is not present in the database 3 that does not have identification information matching the tag identification information of the reel read through the RFID reader 40. If it is determined that the new reel, the controller 80 matches the tag identification information of the reel read through the RF reader 40 and the barcode information read through the barcode reader 50 to match the database 3 through the storage unit 70. Store in
  • the size of the reels may be the same, but may be different from each other. In this case, it is necessary to know the size of each reel in order to accurately measure the remaining parts of the reel.
  • the size of the reel includes not only the outer diameter of the reel but also the inner diameter information when the tape is not wound on the reel.
  • the second sensor 20c detects the size information of the reel together with the size information of the diameter of the tape wound on the reel, and the controller 80 finds out the size of the reel by using the size information of the reel.
  • the second sensor 20c may be an image sensor capable of acquiring image information of the reel, and may determine the size of the reel through the image information of the reel obtained through the image sensor. have.
  • the controller 80 calculates the remaining amount of the parts accommodated in the reel by using the size information of the reel found through the second sensor 20c and the size information of the diameter of the tape detected by the second sensor 20c.
  • the control unit 80 reads the size information of the reel from the database 3 to find the size of the reel by using the identification information of the reel. Then, the remaining amount of the parts accommodated in the reel is calculated using the read size information of the reel and the size information of the diameter of the tape sensed by the second sensor 20c.
  • the controller 80 may sense the outer diameter of the reel through the second sensor 20c, and the inner diameter of the reel may be read from the database 3 using identification information of the corresponding reel. At this time, the controller 80 accurately grasps the outer diameter and the inner diameter of the reel through the inner diameter of the reel read from the database 3 and the outer diameter of the reel detected from the second sensor 20c, and then targets the corresponding reel. Using the size information of the outer diameter and inner diameter of the reel and the diameter size information of the tape detected from the second sensor 20c, the remaining amount of the parts accommodated in the reel is calculated.
  • the reel passed through the RFID reader 40 and the barcode reader 50 is stored. Through the RFID reader 40 and the barcode reader 50, the reels may be distinguished and stored in different spaces according to whether the reels are determined to be normal or defective. A detailed embodiment of the storage unit 60 will be described with reference to FIG. 7 described later.
  • FIG. 7 is an external view of a storage unit 60 according to an embodiment of the present invention.
  • the storage unit 60 includes a first storage unit 610 and a second storage unit 620.
  • the arm for a robot may separately store a reel determined to be normal and a reel determined to be defective according to a recognition result through at least one of an RFID reader and a barcode reader.
  • the reel determined to be normal according to a recognition result through at least one of the RFID reader and the barcode reader is moved and stored in the first storage unit 610 through the robot arm.
  • An example of the case of normal determination is as follows. If the identification information of the RFID tag is read through the RFID reader and the identification information that matches the identification information read through the RFID reader is found in the database, the identification information of the RFID tag is read through the RFID reader and the identification read through the RFID reader. The identification information that matches the information may not exist in the database, but the barcode information may be read through the barcode reader.
  • a reel determined to be defective according to a result of recognition by at least one of the RFID reader and the barcode reader is moved and stored through the robot arm.
  • An example where it is determined to be defective is as follows. If the RFID tag's identification information could not be read through the RFID reader, the RFID tag's identification information was read through the RFID reader, but the tag identification information matching the database was not registered, so the barcode information was read through the barcode reader. If you try to enter but could not read the barcode information, and so on.
  • 8A to 8E are reference views illustrating an operating process of the reel management system 1b according to the second embodiment of the present invention.
  • the robot arm 10b senses one reel of the reels mounted on the reel holder using the first sensor 100 included in the robot arm 10b. Subsequently, the reel sensed by the first sensor 100 is lifted up to the height of the second sensor 20a in a fixed position separated from the robot arm 10b.
  • the fixed second sensor 20a acquires diameter size information of the tape wound on the reel with respect to one reel lifted through the robot arm 10b. At this time, if the remaining amount of the parts accommodated in the reel is calculated using the size information of the diameter of the tape detected by the second sensor (20a) by the processor, the robot arm (10b) until the parts near the RF reader 40 Move the reel whose balance is calculated.
  • the RFID reader 40 reads tag identification information using the RF signal from the RFID tag attached to the reel moved through the robot arm 10b to identify the corresponding reel or to identify the tag identification information. In the tag. At this time, if identification information that matches the identification information of the RFID tag of the reel read through the RFID reader 40 is matched with the information of the reel having the identification information, the identification information of the corresponding reel and the calculated parts remaining information are matched. Record it. Subsequently, the robot arm 10b moves the reel in which the tag identification information is read through the RF reader 40 to the vicinity of the barcode reader 50.
  • the barcode reader 50 identifies the barcode attached to the reel moved through the robotic arm 10b. At this time, the barcode information read through the barcode reader 50 is matched with the tag identification information of the corresponding reel and stored in the database. Subsequently, as shown in FIG. 8E, the reel having passed through the RFID reader 40 and the barcode reader 50 is stored in the storage unit 60.
  • 9A to 9E are reference diagrams showing an operation process of the reel management system 1c according to the third embodiment of the present invention.
  • the second sensor 20b according to the third embodiment is separated from the robot arm 10c, and moves the entire reel to the entire reel mounted on the reel holder 30. Scan and detect diameter size information of tape wound on each reel.
  • the robot arm 10c When all the diameter size information of the tape wound on each reel is detected, as shown in FIG. 9B, the robot arm 10c is mounted on the reel holder through the first sensor 100 included in the robot arm 10c. Detect one reel of the entire reel. The robot arm 10c lifts one reel sensed by the first sensor 100. At this time, if the remaining amount of the parts accommodated in the reel is calculated using the diameter size information of the tape sensed by the second sensor 20b by the processor, the robot arm 10c is a part up to the vicinity of the RF reader 40 Move the reel whose balance is calculated.
  • the RFID reader 40 reads the tag identification information using the RF signal from the RFID tag attached to the reel moved through the robot arm 10c to identify the corresponding reel or the tag identification information. In the tag. At this time, if identification information that matches the identification information of the RFID tag of the reel read through the RFID reader 40 is matched with the information of the reel having the identification information, the identification information of the corresponding reel and the calculated parts remaining information are matched. Record it. Subsequently, the robot arm 10c moves the reel in which the tag identification information is read through the RF reader 40 to the vicinity of the barcode reader 50.
  • the barcode reader 50 identifies the barcode attached to the reel moved through the robotic arm 10c. At this time, the barcode information read through the barcode reader 50 is matched with the tag identification information of the corresponding reel and stored in the database. Subsequently, as shown in FIG. 9E, the reel that has passed through the RFID reader 40 and the barcode reader 50 is stored in the storage unit 60.
  • 10A to 10D are reference views illustrating an operating process of the reel management system 1d according to the fourth embodiment of the present invention.
  • the robot arm 10d includes a first sensor 100 and a second sensor 20c. As shown in FIG. 10A, the robot arm 10d detects one reel by the first sensor 100 included in the robot arm 10d among the reels mounted on the reel holder, and detects one reel. During the lifting operation of the reel, the size information of the diameter of the tape wound on the reel is acquired by the second sensor 20c included in the robot arm 10d. Reel detection by the first sensor 100 and acquisition of diameter size information of the tape by the second sensor 20c may be simultaneously performed.
  • the robot arm 10d is a part up to the vicinity of the RF reader 40 Move the reel whose balance is calculated.
  • the RFID reader 40 reads tag identification information using the RF signal from the RFID tag attached to the reel moved through the robot arm 10d to identify the corresponding reel or to identify the tag identification information. In the tag. At this time, if identification information that matches the identification information of the RFID tag of the reel read through the RFID reader 40 is matched with the information of the reel having the identification information, the identification information of the corresponding reel and the calculated parts remaining information are matched. Record it. Subsequently, the robot arm 10d moves the reel from which the tag identification information is read through the RF reader 40 to the vicinity of the barcode reader 50.
  • the barcode reader 50 identifies the barcode attached to the reel moved through the robotic arm 10d. At this time, the barcode information read through the barcode reader 50 is matched with the tag identification information of the corresponding reel and stored in the database. Subsequently, as shown in FIG. 10D, the reel that has passed through the RFID reader 40 and the barcode reader 50 is stored in the storage unit 60.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Toxicology (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Artificial Intelligence (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Computer Security & Cryptography (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Quality & Reliability (AREA)

Abstract

릴 관리 시스템이 개시된다. 본 발명의 일 실시 예에 따른 릴 관리 시스템은, 릴을 실시간으로 등록, 분류 및 배출을 통해 관리하고, 릴에 적재된 전자부품의 잔량을 자동으로 정확하고 간편하게 계산한다.

Description

릴 관리 시스템
본 발명은 알에프 아이디(Radio Frequency Identification: RFID) 기술에 관한 것으로, 보다 상세하게는 알에프 아이디를 이용하여 물품의 정보를 인식하는 기술에 관한 것이다.
알에프 아이디(Radio Frequency Identification: RFID) 시스템은 각종 물품에 소형 칩을 부착해 물품의 정보와 주변 환경정보를 무선 주파수로 전송 및 처리하는 비접촉식 인식 시스템이다. 판독 기능이 있는 판독기, 고유정보를 내장한 알에프 아이디 태그(RFID tag), 운용 소프트웨어 및 네트워크 등으로 구성된 알에프 아이디 시스템은 물품에 부착된 얇은 평면 형태의 알에프 아이디 태그를 식별함으로써 해당 정보를 읽어들인다. 알에프 아이디 시스템의 전파식별 기술은 바코드처럼 직접 접촉하거나 가시대역 안에서 스캐닝할 필요가 없다. 이 같은 장점 때문에 바코드를 대체할 기술로 평가받으며, 그 활용범위도 매우 광범위하다.
한편, 릴(reel)이라는 장치에는 전자부품이 수납될 수 있다. 예를 들어, 전자부품이 적재된 테이프를 릴에 감는 형태로 릴에 전자부품을 수납할 수 있다. 릴에는 수납된 전자부품에 대한 정보를 알 수 있는 알에프 태그가 부착될 수 있다. 그리고, 릴들을 보관 및 관리하기 위해 릴 보관대를 사용할 수 있다. 그런데, 릴 보관대에 많은 릴들이 보관된 경우, 사용자는 자신이 원하는 전자부품이 적재된 릴을 찾기 위해서 일일이 릴 하나하나를 들쳐봐야 하므로, 많은 시간과 비용을 낭비하게 된다. 나아가, 실시간 잔량 관리를 할 수 없으므로, 개별 릴에 감겨있는 테이프에 수납된 전자부품의 잔량이나 창고에 있는 부품 잔량 전체를 확인하기 위해서는 일일이 육안으로 확인할 수밖에 없어 많은 시간이 소요된다.
일 실시 예에 따라, 릴을 실시간으로 관리하고, 릴에 적재된 전자부품의 잔량을 자동으로 정확하고 간편하게 계산할 수 있는 릴 관리 시스템을 제안한다.
일 실시 예에 따른 릴 관리 시스템은, 릴 거치대에 거치된 적어도 하나의 릴 중 소정의 릴을 감지하는 제1 센서를 포함하며, 제1 센서를 통해 감지된 릴을 잡아 이동하는 로봇용 암과, 로봇용 암을 통해 이동되는 릴에 부착된 알에프 태그로부터 알에프 신호를 이용하여 태그 식별정보를 읽어들여 해당 릴을 식별하는 알에프 리더와, 로봇용 암을 통해 이동되는 릴에 부착된 바코드를 식별하는 바코드 리더와, 릴 관련정보를 저장하는 저장부와, 상기 로봇용 암을 구동하고, 릴의 상태를 판별하며, 신규 릴로 판별되는 경우 알에프 리더를 통해 읽어들인 릴의 태그 식별정보와 바코드 리더를 통해 읽어들인 바코드 정보를 매칭하여 저장부를 통해 데이터베이스에 저장하여 해당 릴을 등록하는 제어부를 포함한다.
다른 실시 예에 따른 릴 관리 시스템은, 릴 거치대에 거치된 적어도 하나의 릴 중 소정의 릴을 감지하는 제1 센서를 포함하며 제1 센서를 통해 감지된 릴을 잡아 이동하는 로봇용 암과, 로봇용 암을 통해 잡은 하나의 릴 또는 로봇용 암을 통해 잡기 이전에 릴 거치대에 거치된 릴 전체를 대상으로 릴에 감긴 테이프의 지름 크기정보를 감지하는 제2 센서와, 로봇용 암을 구동하고 제2 센서로부터 감지된 테이프의 지름 크기정보를 이용하여 해당 릴에 수납된 부품의 잔량을 계산하는 제어부와, 로봇용 암을 통해 이동되는 릴에 부착된 알에프 태그로부터 알에프 신호를 이용하여 태그 식별정보를 읽어들여 해당 릴을 식별하는 알에프 리더와, 알에프 리더로부터 읽어들인 릴의 식별정보와 제어부로부터 계산된 해당 릴의 부품 잔량 정보를 매칭하여 저장하는 저장부를 포함한다.
일 실시 예에 따르면, 실시간으로 릴에 대한 정보를 등록하고 등록된 릴 정보를 관리 및 운용할 수 있다. 특히, 신규 릴로 판단되는 릴을 대상으로 해당 릴 정보를 실시간으로 등록할 수 있으며, 릴의 정상 여부를 판별하여 이를 관리할 수 있다.
다른 실시 예에 따르면, 로봇을 통해 자동으로 릴에 수납된 부품 잔량을 측정할 수 있다. 이 경우, 사용자가 일일이 육안으로 릴의 부품 잔량을 확인할 필요가 없다. 나아가, 로봇을 통해 정확하고 신속하게 릴에 수납된 부품 잔량을 측정함에 따라, 작업성을 높이고 생산성을 향상시킬 수 있다. 나아가 알에프 태그와 알에프 리더를 통한 알에프아이디 기술을 이용하여 부품 잔량 정보를 판독할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 관리 대상이 되는 릴의 외관도,
도 2a 및 도 2b는 본 발명의 다양한 실시 예에 따른 릴 거치대의 외관도,
도 3a 및 도 3b는 본 발명의 다양한 실시 예에 따른 릴 지지대를 갖는 릴 거치대의 외관도,
도 4a 내지 도 4d는 본 발명의 다양한 실시 예에 따른 릴 관리 시스템의 외관도,
도 5a 및 도 5b는 본 발명의 다양한 실시 예에 따른 로봇용 암의 외관도,
도 6a 내지 도 6d는 본 발명의 다양한 실시 예에 따른 릴 관리 시스템의 구성도,
도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 보관부의 외관도,
도 8a 내지 도 8e는 본 발명의 제2 실시 예에 따른 릴 관리 시스템의 동작 프로세스를 도시한 참조도,
도 9a 내지 도 9e는 본 발명의 제3 실시 예에 따른 릴 관리 시스템의 동작 프로세스를 도시한 참조도,
도 10a 내지 도 10d는 본 발명의 제4 실시 예에 따른 릴 관리 시스템의 동작 프로세스를 도시한 참조도이다.
이하에서는 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 실시 예들을 상세히 설명한다. 본 발명을 설명함에 있어 관련된 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략할 것이다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례 등에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 그 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 관리 대상이 되는 릴(reel)(2)의 외관도이다.
도 1을 참조하면, 릴(2)에는 테이프(tape)(20)가 감기는데, 테이프(20)에는 다수의 수납공간(22)이 형성되며, 각 수납공간(22)에는 전자부품(24)이 수납된다. 즉, 전자부품(24)이 수납된 테이프(20)가 릴(2)에 감긴 형태이다. 전자부품(24)은 예를 들어 반도체 칩일 수 있다. 본 발명에 따르면, 릴(2)과 릴(2)에 수납된 전자부품(24)을 대상으로 등록, 분류, 배출 및 부품 잔량 측정 등을 실시간으로 정확하게 수행할 수 있다.
도 2a 및 도 2b는 본 발명의 다양한 실시 예에 따른 릴 거치대(30)의 외관도이다.
릴 거치대(30)는 다수의 릴(2)이 놓이는 기구이다. 릴 거치대(30)는 도 2a 및 도 2b에 도시된 바와 같이 다양한 형태일 수 있다. 도 2a의 릴 거치대(30)는 릴(2)이 아래에서 위로 수직 방향으로 차례로 쌓이는 형태이다. 이 경우 로봇용 암(10)을 통해 최상단의 릴을 들어올릴 수 있다. 도 2b의 릴 거치대(30)는 왼쪽에서 오른쪽으로 또는 오른쪽에서 왼쪽으로 수평 방향으로 차례로 릴(2)이 놓이는 형태이다. 이 경우 릴 거치대(30)는 로봇용 암(10)을 통해 최측단의 릴을 들어올릴 수 있다. 릴 거치대(30)는, 로봇용 암(10)이 릴 거치대(30)의 최측단, 예를 들어 가장 왼쪽의 릴을 들어올리면, 다른 최측단, 예를 들어 가장 오른쪽의 릴을 밀대를 통해 왼쪽으로 밀어냄에 따라, 가장 왼쪽의 공간이 비지 않도록 릴들을 측단으로 밀어내는 구조일 수 있다.
도 2a 및 도 2b에서는 동일한 크기를 갖는 릴(2)을 예로 들었으나, 릴의 크기는 서로 상이할 수 있다. 이 경우, 릴(2)의 외경이 서로 상이할 수도 있고, 내경이 서로 상이할 수도 있다. 한편, 도 2a 및 도 2b를 참조로 하여 전술한 릴 거치대(30)의 구조들은 본 발명의 이해를 돕기 위한 일 실시 예일 뿐 다양한 형태로 변형 가능함은 물론이다.
도 3a 및 도 3b는 본 발명의 다양한 실시 예에 따른 릴 지지대(300 또는 310)를 갖는 릴 거치대(30)의 외관도이다.
도 3a 및 도 3b를 참조하면, 릴 거치대(30)는 릴을 일렬로 배치할 수 있도록 릴 지지대(300 또는 310)를 포함한다. 릴 지지대(300 또는 310)는 릴 거치대(30)에 올려진 릴이 움직이지 않도록 고정 및 지지해준다. 특히, 릴 지지대(300 또는 310)는 릴 거치대(30)에 거치되는 릴들이 거치 방향에 따라 일렬로 정렬되도록 지지한다.
도 3a을 참조하면, 릴 지지대(300)는 각 릴의 중심에 형성된 홀(hole)을 차례로 삽입시키는 봉 구조이다. 도 3b를 참조하면, 릴 지지대(310)는 각 릴의 외곽을 지지하여 릴이 움직이지 않도록 고정해 주는 삼발이 등과 같은 구조이다. 이때, 릴 지지대(310)는 릴의 크기에 따라 그 지지 위치를 조정하여 고정할 수 있는 가변 형태일 수 있다. 이 경우 사용자는 릴의 크기가 큰 경우 릴 지지대(310)의 간격을 넓힐 수 있고, 릴의 크기가 작은 경우 릴 지지대(310)의 간격을 줄일 수 있다. 릴의 크기에 맞게 릴 지지대(310)의 위치를 조정함으로써 릴의 크기에 상관없이 릴을 지지할 수 있다. 한편, 도 3a 및 도 3b를 참조로 하여 전술한 릴 지지대(300 또는 310)의 구조들은 본 발명의 이해를 돕기 위한 일 실시 예일 뿐 다양한 형태로 변형 가능함은 물론이다.
도 4a 내지 도 4d는 본 발명의 다양한 실시 예에 따른 릴 관리 시스템(1a, 1b, 1c, 1d)의 외관도이다.
도 4a는 본 발명의 제1 실시 예에 따른 릴 관리 시스템(1a)의 외관도이다.
도 4a를 참조하면, 제1 실시 예에 따른 릴 관리 시스템(1a)은 릴 및 릴의 부품정보를 실시간으로 등록, 관리 및 운용하기 위한 것으로, 제1 센서(100)를 갖는 로봇용 암(arm)(10a)과, 알에프 리더(40)와 바코드 리더(50)를 포함하며, 보관부(60)를 더 포함할 수 있다.
로봇용 암(10a)은 미리 설정된 작업 스케쥴에 따라 자동으로 일련의 동작을 수행한다. 이때, 일련의 작업은, 릴 거치대(30)의 릴들 중에 소정의 릴을 잡는 작업, 잡은 릴을 알에프 리더(40) 및/또는 바코드 리더(50) 부근으로 이동시키는 작업, 릴을 보관부(60)로 이동시켜 보관하는 작업 등을 포함한다. 로봇용 암(10a)은 도 4a에 도시된 바와 같이 천장에 매달려 작업대를 이동하는 형태일 수 있으나, 이에 한정되지는 않는다.
제1 실시 예에 따른 로봇용 암(10a)은 제1 센서(100)를 포함한다. 이때, 제1 센서(100)는 릴 거치대(30)에 거치된 릴들 중에서 소정의 릴을 감지하며, 로봇용 암(10a)은 제1 센서(100)를 통해 감지된 소정의 릴을 들어올린다. 릴 거치대(30)에 상하 방향으로 릴들이 거치된 경우, 제1 센서(100)에 의해 감지되어 로봇용 암(10a)이 들어올리는 릴은 릴 거치대(30)의 최상단에 있는 릴이 될 수 있고, 릴 거치대(30)에 수평 방향으로 릴들이 거치된 경우, 제1 센서(100)에 의해 감지되어 로봇용 암(10a)이 들어올리는 릴은 릴 거치대(30)의 최측단에 있는 릴이 될 수 있다.
한편, 로봇용 암(10a)이 소정의 릴을 들어올릴 수도 있으나, 직접 들어올리지 않고 릴 거치대의 릴이 로봇용 암(10a)의 위치까지 들어 올려지면, 로봇용 암(10a)이 로봇용 암(10a)의 위치까지 들어 올려진 릴을 대상으로 제1 센서(100)를 통해 릴을 감지하여 잡을 수 있다. 이 경우, 릴 거치대의 릴들 전체 또는 일부를 로봇용 암(10a) 위치까지 들어 올리는 방법 등을 기구적으로 사용할 수 있다.
한편, 로봇용 암(10a)이 잡을 수 있는 소정의 릴은 하나일 수도 있으나, 다수 개일 수도 있다. 로봇용 암(10a)이 다수 개의 릴을 잡는 경우, 잡는 릴의 개수만큼 알에프 리더(40)의 개수가 추가 마련되어, 로봇용 암(10a)이 알에프 리더 별로 릴을 인식하도록 각 알에프 리더에 각 릴을 분배할 수 있다.
알에프 리더(40)는 알에프 안테나를 이용하여 릴에 부착된 알에프 태그와 알에프 신호를 송수신한다. 알에프 리더(40)는 로봇용 암(10a)을 통해 들어올린 릴의 알에프 태그로부터 태그 식별정보를 읽어들여 해당 릴을 식별하거나, 태그 식별정보를 알에프 태그에 기록할 수 있다.
알에프 태그에는 해당 릴에 수납된 부품들에 대한 식별 정보와 제조 이력 데이터가 기록될 수 있다. 식별 정보는 해당 릴에 수납된 부품들과 관련되며, 부품 코드, 제조사 이름, 제조연도 및 제조 로트(lot) 번호 등을 포함할 수 있다. 제조 이력 데이터는 릴에 부품이 장착되어 제조에 사용된 이력, 즉, 사용 날짜와 장착된 장착 작업 라인/장치를 특정화하는 이력을 나타낸다. 또한, 알에프 태그에는 해당 릴에 수납된 부품의 잔량 정보가 기록될 수 있다. 부품 잔량 정보는 릴에 감긴 테이프의 잔여 부품 수를 나타낸다.
알에프 리더(40)는 도 4a에 도시된 바와 같이 로봇용 암(10a)과는 분리된 위치에 형성될 수 있다. 이 경우, 로봇용 암(10a)은 들어올린 릴을 알에프 리더(40)의 근처까지 이동시켜 알에프 리더(40)를 통해 해당 릴의 식별정보를 식별하도록 한다. 또 다른 예로, 알에프 리더(40)는 로봇용 암(10a)에 장착되거나 내장될 수 있다. 이 경우, 로봇용 암(10a)은 들어올린 릴을 대상으로 로봇용 암(10a)에 포함된 알에프 리더(40)를 통해 해당 릴의 식별정보를 식별한다.
바코드 리더(50)는 로봇용 암(10a)을 통해 들어올린 릴에 부착된 바코드를 식별한다. 이때, 바코드 리더(50)는 알에프 리더(40)를 통해 알에프 태그의 식별정보를 읽어들였으나, 데이터베이스에 일치하는 태그 식별정보가 등록이 되어 있지 않은 경우에, 바코드 리더(50)를 통해 바코드 정보를 읽어들일 수 있다. 보관부(60)에는 알에프 리더(40) 및 바코드 리더(50)를 거친 릴이 보관된다.
도 4a를 참조하면, 일 실시 예에 따른 바코드 리더(50)는 알에프 리더(40) 다음에 위치한다. 이 경우, 로봇용 암(10a)을 통해 들어올린 릴은 로봇용 암(10a)을 통해 알에프 리더(40)를 거쳐 바코드 리더(40)로 이동하게 된다. 다른 실시 예에 따른 바코드 리더(50)는 알에프 리더(40) 이전에 위치하게 된다. 이 경우, 로봇용 암(10a)이 릴을 들어올리기 이전에, 작업자에 의해 바코드 리더(50)가 해당 릴의 바코드를 읽고 나면, 이후 로봇용 암(10a)을 통해 릴을 들어올려 알에프 리더(40)의 위치까지 이동시킬 수 있다. 이 경우는 해당 릴이 신규 릴인 경우에 해당될 수 있다. 도 4a를 참조로 하여 외관을 설명한 릴 관리 시스템(1a)의 구성에 대해서는 후술되는 도 6a를 참조로 상세히 설명한다.
한편, 도 4b 내지 도 4d를 참조로 하여 다른 실시 예에 따른 릴 관리 시스템(1b, 1c, 1d)의 외관에 대해 후술한다. 도 4a를 참조로 하여 전술한 릴 관리 시스템(1a)과 도 4b 내지 도 4d를 참조로 하여 후술할 릴 관리 시스템(1b, 1c, 1d)과의 큰 차이점 중 하나는 다음과 같다. 즉, 도 4b 내지 도 4d를 참조로 하여 후술할 릴 관리 시스템(1b, 1c, 1d)은 릴의 부품 잔량을 측정하고 관리하는 데 그 초점이 맞추어져 있다면, 도 4a를 참조로 하여 전술한 릴 관리 시스템(1a)은 릴의 부품 잔량을 측정하는 데 초점이 맞추어져 있는 것이 아니라, 릴의 부품 잔량 측정과는 상관 없이 릴에 대한 정보를 등록, 관리 및 운용하는 데에 그 초점이 맞추어져 있다.
세부적으로, 도 4b는 본 발명의 제2 실시 예에 따른 릴 관리 시스템(1b)의 외관도이다.
도 4b를 참조하면, 제2 실시 예에 따른 릴 관리 시스템(1b)은 제1 센서(100)를 갖는 로봇용 암(arm)(10b)과, 로봇용 암(10b)과는 분리된 고정형의 제2 센서(20a)와, 알에프 리더(40)를 포함하며, 바코드 리더(50)와 보관부(60)를 더 포함할 수 있다.
로봇용 암(10b)은 작업 스케쥴에 따라 자동으로 일련의 동작을 수행한다. 이때, 일련의 작업은, 릴 거치대(30)의 릴들 중에 하나를 잡아서 들어올리는 작업, 들어올린 릴을 알에프 리더(40)와 바코드 리더(50) 부근으로 이동시키는 작업, 릴을 보관부(60)로 이동시켜 보관하는 작업 등을 포함한다. 로봇용 암(10b)은 도 4b에 도시된 바와 같이 천장에 매달려 작업대를 이동하는 형태일 수 있으나 이에 한정되지는 않는다.
로봇용 암(10b)은 릴을 잡아서 들어올리고 이동시키기 위해 그리퍼(gripper)를 갖는다. 로봇용 암(10b)은 릴을 양쪽에서 잡아서 들어올리기 위해 두 개의 그리퍼를 갖을 수 있다. 그리퍼의 다양한 실시 예에 대해서는 도 5a 및 도 5b에서 후술한다. 릴 거치대(30), 알에프 리더(40), 바코드 리더(50) 및 보관부(60) 등이 가이드 레일 상의 작업공간에 위치하면, 로봇용 암(10b)은 가이드 레일을 따라 이동하는 형태일 수 있다.
제2 실시 예에 따른 로봇용 암(10b)은 제1 센서(100)를 포함한다. 이때, 제1 센서(100)는 릴 거치대(30)에 거치된 릴들 중에서 소정의 릴을 감지하며, 로봇용 암(10b)은 제1 센서(100)를 통해 감지된 소정의 릴을 들어올린다. 릴 거치대(30)에 상하 방향으로 릴들이 거치된 경우, 제1 센서(100)에 의해 감지되어 로봇용 암(10b)이 들어올리는 릴은 릴 거치대(30)의 최상단에 있는 릴이 될 수 있고, 릴 거치대(30)에 수평 방향으로 릴들이 거치된 경우, 제1 센서(100)에 의해 감지되어 로봇용 암(10b)이 들어올리는 릴은 릴 거치대(30)의 최측단에 있는 릴이 될 수 있다.
제2 실시 예에 따른 제2 센서(20a)는, 도 4b에 도시된 바와 같이, 로봇용 암(10b)과는 분리되어 소정의 높이를 갖는 위치에 고정된다. 이때, 소정의 높이를 갖는 위치는, 작업 공간 내에서 로봇용 암(10b)이 작업물, 특히 릴 거치대(30)에 놓여진 릴들과 부딪치지 않고, 제2 센서(20a)가 로봇용 암(10b)을 통해 들어올린 릴을 인식할 수 있도록 주변에 장애물이 없는 위치로서, 작업 환경에 따라 조정될 수 있다.
한편, 로봇용 암(10b)이 릴을 들어올릴 수도 있으나, 직접 들어올리지 않고 릴 거치대의 릴이 로봇용 암(10b)의 위치까지 들어 올려지면, 로봇용 암(10b)이 로봇용 암(10b)의 위치까지 들어 올려진 릴을 대상으로 제1 센서(100)를 통해 릴을 감지하여 잡을 수 있다. 이 경우, 릴 거치대의 릴들 전체 또는 일부를 로봇용 암(10b) 위치까지 들어 올리는 방법 등을 기구적으로 사용할 수 있다.
제2 센서(20a)는 로봇용 암(10b)을 통해 제2 센서(20a)의 높이를 갖는 위치까지 들어올린 하나의 릴을 대상으로 릴에 감긴 테이프의 지름 크기정보를 감지한다. 제2 센서(20a)로부터 감지된 지름 크기정보는 해당 릴에 감긴 테이프에 수납된 부품의 잔량을 계산하는 데 이용된다.
제2 센서(20a)는 제2 센서(20a)의 높이까지 이동된 하나의 릴을 대상으로 광신호를 조사하고 반사되는 신호를 이용하여 해당 릴에 감긴 테이프의 지름 크기정보를 획득하는 광학식 변위 센서일 수 있다. 또는 제2 센서(20a)는 제2 센서(20a)의 높이까지 이동된 하나의 릴을 대상으로 이미지를 획득하고 획득된 이미지를 이용하여 해당 릴에 감긴 테이프의 지름 크기정보를 획득하는 이미지 센서일 수 있다.
알에프 리더(40)는 알에프 안테나를 이용하여 릴에 부착된 알에프 태그와 알에프 신호를 송수신한다. 알에프 리더(40)는 로봇용 암(10b)을 통해 들어올린 릴의 알에프 태그로부터 태그 식별정보를 읽어들여 해당 릴을 식별하거나 태그 식별정보를 알에프 태그에 기록한다.
알에프 리더(40)는 도 4b에 도시된 바와 같이 로봇용 암(10b)과는 분리된 위치에 형성될 수 있다. 이 경우, 로봇용 암(10b)은 들어올린 하나의 릴을 알에프 리더(40)의 근처까지 이동시켜 알에프 리더(40)를 통해 해당 릴의 식별정보를 식별하도록 한다. 또 다른 예로, 알에프 리더(40)는 로봇용 암(10b)에 장착되거나 내장될 수 있다. 이 경우, 로봇용 암(10b)은 들어올린 하나의 릴을 대상으로 로봇용 암(10b)에 포함된 알에프 리더(40)를 통해 해당 릴의 식별정보를 식별한다.
바코드 리더(50)는 로봇용 암(10b)을 통해 들어올린 릴에 부착된 바코드를 식별한다. 이때, 바코드 리더(50)는 알에프 리더(40)를 통해 알에프 태그의 식별정보를 읽어들였으나, 데이터베이스에 일치하는 태그 식별정보가 등록이 되어 있지 않은 경우에, 바코드 리더(50)를 통해 바코드 정보를 읽어들일 수 있다.
보관부(60)에는 알에프 리더(40) 및 바코드 리더(50)를 거친 릴이 보관된다.
도 4c는 본 발명의 제3 실시 예에 따른 릴 관리 시스템(1c)의 외관도이다.
도 4c를 참조하면, 제3 실시 예에 따른 릴 관리 시스템(1c)은 제1 센서(100)를 갖는 로봇용 암(10c)과, 로봇용 암(10c)과는 분리된 이동형의 제2 센서(20b)와, 알에프 리더(40)를 포함하며, 바코드 리더(50) 및 보관부(60)를 더 포함할 수 있다.
도 4b를 참조로 하여 전술한 제2 실시 예에 따른 릴 관리 시스템(1b)이 하나의 릴을 대상으로 릴에 수납된 부품 잔량을 측정하는 데 비하여, 도 4c를 참조로 하는 제3 실시 예에 따른 릴 관리 시스템(1c)은 릴 거치대(30)에 거치된 릴 전체를 대상으로 릴에 수납된 부품 잔량을 측정한다.
세부적으로, 제3 실시 예에 따른 제2 센서(20b)는 로봇용 암(10c)과는 분리된 형태로서, 릴 거치대(30)에 거치된 릴 전체를 대상으로 이동해 가면서 릴 전체를 스캔하여 각 릴에 감긴 테이프의 지름 크기정보를 감지한다.
제3 실시 예에 따른 제1 센서(100)는 로봇용 암(10c)에 포함되는데, 제2 센서(20b)를 통해 테이프의 지름 크기정보가 감지된 릴 전체 중에서 하나의 릴을 감지한다. 이때, 로봇용 암(10c)은 제1 센서(100)에 의해 감지된 하나의 릴을 들어올린다. 예를 들어, 릴 거치대(30)에 상하 방향으로 릴들이 거치된 경우, 제1 센서(100)에 의해 감지되어 로봇용 암(10c)이 들어올리는 릴은 릴 거치대(30)의 최상단에 있는 릴이 되고, 릴 거치대(30)에 수평 방향으로 릴들이 거치된 경우, 제1 센서(100)에 의해 감지되어 로봇용 암(10c)이 들어올리는 릴은 릴 거치대(30)의 최측단에 있는 릴이 될 수 있다.
알에프 리더(40)는 알에프 안테나를 이용하여 릴에 부착된 알에프 태그와 알에프 신호를 송수신한다. 알에프 리더(40)는 로봇용 암(10c)을 통해 들어올린 릴의 알에프 태그로부터 태그 식별정보를 읽어들여 해당 릴을 식별하거나 태그 식별정보를 알에프 태그에 기록한다. 바코드 리더(50)는 로봇용 암(10c)을 통해 들어올린 릴에 부착된 바코드를 식별한다. 이때, 바코드 리더(50)는 알에프 리더(40)를 통해 알에프 태그의 식별정보를 읽어들였으나, 데이터베이스에 일치하는 태그 식별정보가 등록이 되어 있지 않은 경우에, 바코드 리더(50)를 통해 바코드 정보를 읽어들일 수 있다. 보관부(60)에는 알에프 리더(40) 및 바코드 리더(50)를 거친 릴이 보관된다.
도 4d는 본 발명의 제4 실시 예에 따른 릴 관리 시스템(1d)의 외관도이다.
도 4d를 참조하면, 제4 실시 예에 따른 릴 관리 시스템(1d)은 제1 센서(100)와 제2 센서(20c)를 갖는 로봇용 암(10d)과, 알에프 리더(40)를 포함하며, 바코드 리더(50) 및 보관부(60)를 더 포함할 수 있다.
도 4b 및 도 4c를 참조로 전술한 로봇용 암(10b,10c)은 제2 센서(20a,20b)가 로봇용 암(10b,10c)의 외부에 위치하는 데 비하여, 도 4d를 참조로 한 제4 실시 예에 따른 로봇용 암(10d)은 제2 센서(20c)가 로봇용 암(10d)에 장착되거나 내장된다. 이 경우, 제1 센서(100)와 제2 센서(20c)를 포함하는 로봇용 암(10d)은 릴 거치대(30)에 거치된 릴들 중에서 제1 센서(100)에 의해 하나의 릴을 감지하고, 감지된 하나의 릴을 들어올리는 동작 중에 제2 센서(20c)에 의해 들어올린 릴에 감긴 테이프의 지름 크기정보를 감지할 수 있다.
세부적으로, 로봇용 암(10d)에 포함된 제1 센서(100)는 릴 거치대(30)에 거치된 릴들 중 하나의 릴을 감지한다. 그리고, 로봇용 암(10d)에 포함된 제2 센서(20c)는 제1 센서(100)에 의해 감지된 릴에 감긴 테이프의 지름 크기정보를 감지한다. 이를 위해, 제2 센서(20c)는 제1 센서(100)에 의해 감지된 하나의 릴을 대상으로 로봇용 암(10d)이 해당 릴에 감긴 테이프에 접촉하는 것을 감지하여 접촉된 테이프의 지름 크기정보를 획득하는 접촉식 센서일 수 있다.
알에프 리더(40)는 알에프 안테나를 이용하여 릴에 부착된 알에프 태그와 알에프 신호를 송수신한다. 알에프 리더(40)는 로봇용 암(10d)을 통해 들어올린 릴의 알에프 태그로부터 태그 식별정보를 읽어들여 해당 릴을 식별하거나 태그 식별정보를 알에프 태그에 기록한다. 바코드 리더(50)는 로봇용 암(10d)을 통해 들어올린 릴에 부착된 바코드를 식별한다. 이때, 바코드 리더(50)는 알에프 리더(40)를 통해 알에프 태그의 식별정보를 읽어들였으나, 데이터베이스에 일치하는 태그 식별정보가 등록이 되어 있지 않은 경우에, 바코드 리더(50)를 통해 바코드 정보를 읽어들일 수 있다. 보관부(60)에는 알에프 리더(40) 및 바코드 리더(50)를 거친 릴이 보관된다.
도 5a 및 도 5b는 본 발명의 다양한 실시 예에 따른 로봇용 암(10)의 외관도이다.
도 5a를 참조하면, 로봇용 암(10)의 그리퍼(110)는 직선형일 수 있다. 도 5b를 참조하면, 로봇용 암(10)의 그리퍼(120)는 원형의 릴을 잡고 들어올리기 편하도록 곡선 형태일 수 있다. 도 5c는 로봇용 암(10)에 알에프 리더(40)가 포함된 예이다. 알에프 리더가 로봇용 암과 분리된 경우 로봇용 암이 알에프 리더 근처로 릴을 이동시켜야 한다. 그러나, 도 5c에 도시된 바와 같이 알에프 리더(40)가 로봇용 암(10)에 장착되거나 내장되는 경우, 로봇용 암(10)은 들어올린 하나의 릴을 잡아 들어올리고 이동하는 동작 중에 해당 릴의 식별정보를 식별할 수 있다.
이하 도 6a 내지 도 6d를 참조로 하여 내부 프로세서를 포함하는 다양한 릴 관리 시스템(1a,1b,1c,1d)의 구성에 대해 후술한다.
도 6a는 본 발명의 제1 실시 예에 따른 릴 관리 시스템(1a)의 구성도이다.
도 6a를 참조하면, 제1 실시 예에 따른 릴 관리 시스템(1a)은 제1 센서(100)를 갖는 로봇용 암(10a), 알에프 리더(40), 바코드 리더(50), 보관부(60), 저장부(70), 제어부(80) 및 통신부(90)를 포함한다. 제1 실시 예에 따른 릴 관리 시스템(1a)의 외관 형태는 도 4a에서 전술한 바와 같다.
로봇용 암(10a)은 릴 거치대에 거치된 릴들 중 소정의 릴을 감지하는 제1 센서(100)를 포함하여, 제1 센서(100)를 통해 감지된 릴을 잡아서 알에프 리더(40), 바코드 리더(50) 및 보관부(60)의 위치까지 이동시킨다. 제1 센서(100)에 대한 설명은 도 6b를 참조로 하여 상세히 설명하였으므로 생략한다.
알에프 리더(40)는 로봇용 암(10a)을 통해 이동된 릴에 부착된 알에프 태그(200)로부터 알에프 신호를 이용하여 태그 식별정보를 읽어들여 해당 릴을 식별하거나 태그 식별정보를 알에프 태그(200)에 기록한다. 바코드 리더(50)는 로봇용 암(10a)을 통해 이동된 릴에 부착된 바코드(210)를 식별한다. 이때, 바코드 리더(50)는 알에프 리더(40)를 통해 알에프 태그(200)의 식별정보를 읽어들였으나, 데이터베이스(3)에 일치하는 태그 식별정보가 등록이 되어 있지 않은 경우에, 바코드 리더(50)를 통해 바코드(210)로부터 바코드 정보를 읽어들일 수 있다.
저장부(70)는 릴에 대한 태그 식별정보, 바코드 정보, 기본정보 등을 저장한다. 이때, 저장부(70)는 전술한 정보들을 데이터베이스(3)에 저장할 수 있다. 데이터베이스(3)는 릴 관리 시스템(1a) 내에 위치할 수 있다. 또는 데이터베이스(3)는 릴 관리 시스템(1a)과는 분리되어 외부에 형성되는 서버에 별도로 위치할 수 있다.
제어부(80)는 다른 구성요소들을 총괄 관리한다. 제어부(80)는 로봇용 암(10a)을 구동하고, 릴의 상태를 판별한다. 일 실시 예에 따른 제어부(80)는 릴의 상태 판별 결과에 따라 신규 릴로 판단되면, 알에프 리더(40)를 통해 읽어들인 릴의 태그 식별정보와 바코드 리더(50)를 통해 읽어들인 바코드 정보를 매칭하여 저장부(70)를 통해 데이터베이스(3)에 저장하여 해당 릴을 등록한다. 이때, 알에프 리더(40)를 통해 읽어들인 식별정보와 일치하는 식별정보를 데이터베이스(3)에서 검색하고, 일치하는 식별정보가 데이터베이스(3)에 없는 경우에 신규 릴로 판별할 수 있다.
일 실시 예에 따른 제어부(80)는 바코드 리더(50)를 통해 읽어들인 바코드 정보에 해당하는 기본정보를 데이터베이스(3)에서 검색하고, 데이터베이스(3)로부터 검색된 기본정보를 가져온다. 기본정보는 예를 들어, 부품 코드, 제조사 이름, 제조연도 및 제조 로트(lot) 번호 등일 수 있다. 또는, 릴에 부품이 장착되어 제조에 사용된 이력, 즉, 사용 날짜와 장착된 장착 작업 라인/장치를 특정화하는 이력과 같은 제조 이력 데이터를 포함할 수도 있다.
이어서, 제어부(80)는 데이터베이스(3)로부터 가져온 기본정보를 알에프 리더(40)를 통해 읽어들인 태그 식별정보와 매칭한 후, 기본정보와 매칭된 태그 식별정보와 바코드 리더(50)를 통해 읽어들인 바코드 정보를 매칭하여 데이터베이스(3)에 저장한다. 제어부(80)는 기본정보와 태그 식별정보가 매칭된 이후부터는 알에프 리더(40)를 통해 태그 식별정보를 읽어들이면 기본정보를 함께 읽어들일 수 있다.
일 실시 예에 따른 제어부(80)는 알에프 리더(40) 및 바코드 리더(50) 중 적어도 하나를 통한 인식 결과에 따라 해당 릴의 정상 여부를 판별한다. 정상으로 판별하는 경우는 다음과 같다. 즉, 알에프 리더(40)를 통해 알에프 태그의 식별정보를 읽어들이고 알에프 리더(40)를 통해 읽어들인 식별정보와 일치하는 식별정보가 데이터베이스(3)에 있는 경우, 또는 알에프 리더(40)를 통해 알에프 태그의 식별정보를 읽어들이고 알에프 리더(40)를 통해 읽어들인 식별정보와 일치하는 식별정보가 데이터베이스(3)에는 없으나 바코드 리더(50)를 통해 바코드 정보를 읽어들인 경우 정상인 릴로 판별한다.
이에 비해, 불량으로 판별되는 경우는 다음과 같다. 알에프 리더(40)를 통해 알에프 태그의 식별정보를 읽어들이지 못한 경우, 또는 알에프 리더(40)를 통해 알에프 태그의 식별정보를 읽어들였으나 데이터베이스(3)에 일치하는 태그 식별정보가 등록이 되어 있지 않아서, 바코드 리더(50)를 통해 바코드 정보를 읽어들일려고 했으나 바코드 정보를 읽어들이지 못한 경우 불량으로 판별한다.
통신부(90)는 부품정보, 태그 식별정보, 바코드 정보 등을 데이터베이스(3)에 네트워크를 전송하며, 전송된 정보들은 데이터베이스(3)에 저장된다. 또한, 통신부(90)는 데이터베이스(3)에 부품정보, 태그 식별정보, 바코드 정보 등을 전송할 뿐만 아니라, 데이터베이스(3)로부터 네트워크를 통해 부품정보를 수신할 수 있다. 부품정보는 해당 릴에 수납된 부품들에 대한 식별 정보와 제조 이력 데이터를 포함한다. 식별 정보는 해당 릴에 수납된 부품들과 관련되며, 부품 코드, 제조사 이름, 제조연도 및 제조 로트(lot) 번호 등을 포함할 수 있다. 제조 이력 데이터는 부품이 릴에 적재되어 제조에 사용된 이력을 나타낸다. 또한, 부품정보는 해당 릴에 수납된 부품의 잔량 정보를 포함한다.
보관부(60)에는 알에프 리더(40)와 바코드 리더(50)를 거친 릴이 보관된다. 알에프 리더(40)와 바코드 리더(50)를 통해 릴이 정상으로 판별되었는지 또는 불량으로 판별되었는지 여부에 따라 릴을 구별하여 서로 상이한 공간에 보관할 수 있다. 보관부(60)의 세부 실시 예에 대해서는 후술되는 도 7을 참조로 하여 설명한다.
도 6b는 본 발명의 제2 실시 예에 따른 릴 관리 시스템(1b)의 구성도이다.
도 6b를 참조하면, 제2 실시 예에 따른 릴 관리 시스템(1b)은 제1 센서(100)를 갖는 로봇용 암(10c), 로봇용 암(10c)과는 분리된 고정형의 제2 센서(20a), 알에프 리더(40), 바코드 리더(50), 보관부(60), 저장부(70), 제어부(80) 및 통신부(90)를 포함한다. 제2 실시 예에 따른 릴 관리 시스템(1b)의 외관 형태는 도 4b에서 전술한 바와 같다.
로봇용 암(10c)은 릴 거치대에 거치된 릴들 중 하나의 릴을 감지하는 제1 센서(100)를 포함하여, 제1 센서(100)를 통해 감지된 릴을 들어올린다. 릴 거치대에 상하 방향으로 릴들이 거치된 경우, 제1 센서(100)에 의해 감지되어 로봇용 암(10c)이 들어올리는 릴은 릴 거치대의 최상단에 있는 릴이 되고, 릴 거치대에 수평 방향으로 릴들이 거치된 경우, 제1 센서(100)에 의해 감지되어 로봇용 암(10c)이 들어올리는 릴은 릴 거치대의 최측단에 있는 릴이 될 수 있다.
일 실시 예에 따른 제1 센서(100)는 릴 거치대에 거치된 릴들을 대상으로 광신호 송수신을 통해 릴의 가장자리를 감지하는 광센서이다. 릴 거치대에 릴들은 일렬로 거치되는데, 제1 센서(100)에 의해 처음으로 릴 가장자리가 감지되면, 제어부(80)는 로봇용 암(10c)을 일시 정지시킨 이후 가장자리가 감지된 릴의 안쪽 방향으로 로봇용 암(10c)을 이동시킨 후, 로봇용 암(10c)의 그리퍼를 이용하여 해당 릴을 들어올린다.
이하, 로봇용 암(10c)이 제1 센서(100)를 이용하여 릴 거치대에서 하나의 릴을 감지하여 들어올리는 실시 예들에 대해 후술한다.
일 실시 예에 따르면, 제1 센서(100)는 광센서이다. 제어부(80)에 의해 구동되는 로봇용 암(10c)은 두 그리퍼 간 간격이 미리 설정된 릴의 크기보다 더 넓게 벌려진 상태에서 시작된다. 즉, 로봇용 암(10c)은 두 그리퍼 간 간격이 릴의 크기보다 더 넓게 벌려진 상태에서 릴 거치대를 향해 이동한다. 예를 들어, 릴 거치대에 수직 방향으로 릴들이 거치되어 있으면, 천장에 위치한 로봇용 암(10c)이 아래 방향으로 점차 이동해 하면서 제1 센서(100)를 통해 릴의 가장자리를 감지한다. 이때, 처음으로 릴 가장자리를 감지하면, 로봇용 암(10c)은 일시 정지되고, 이후 감지된 릴의 안쪽 방향으로 이동하여 로봇용 암(10c)의 두 그리퍼를 해당 릴에 걸쳐서 들어올린다.
다른 실시 예에 따르면, 제1 센서(100)는 제1 광센서와 제2 광센서를 포함한다. 이때, 제어부(80)에 의해 구동되는 로봇용 암(10c)은 릴 거치대를 향해 이동하는 중에 제1 광센서를 통해 릴을 감지한다. 예를 들어, 릴 거치대에 수직 방향으로 릴들이 거치되어 있으면, 천장에 위치한 로봇용 암(10c)이 아래 방향으로 점차 이동해 하면서 제1 광센서를 통해 릴을 감지한다. 이때, 로봇용 암(10c)은 일정한 속도로 로봇용 암(10c)의 두 그리퍼를 벌려 가면서 이동할 수 있다. 제1 광센서에 의해 릴이 감지되면, 로봇용 암(10c)은 두 그리퍼 간 간격을 감지된 릴의 크기보다 더 넓게 벌린 이후 릴 거치대를 향해 이동한다. 이때, 제2 광센서를 통해 처음으로 릴 가장자리를 감지하면, 로봇용 암은 일시 정지한 이후, 감지된 릴의 안쪽 방향으로 이동하여 로봇용 암(10c)의 두 그리퍼를 해당 릴에 걸쳐서 들어올린다.
제2 센서(20a)는 로봇용 암(10c)을 통해 들어올린 하나의 릴을 대상으로 릴에 감긴 테이프의 지름 크기정보를 획득한다. 일 실시 예에 따른 제2 센서(20a)는 로봇용 암(10c)과는 분리되어 소정의 높이를 갖는 위치에 고정되며, 로봇용 암(10c)을 통해 제2 센서(20a)의 높이까지 들어올린 하나의 릴을 대상으로 해당 릴에 감긴 테이프의 지름 크기정보를 획득한다. 이하, 제2 센서(20a)가 로봇용 암(10c)과는 분리되어 소정의 높이를 갖는 위치에 고정되는 경우, 다양한 제2 센서(20a)의 형태에 대해 후술한다.
일 실시 예에 따른 제2 센서(20a)는 로봇용 암(10c)과는 분리되어 소정의 높이를 갖는 위치에 고정되며, 제2 센서(20a)의 높이까지 들어올린 하나의 릴을 대상으로 광신호를 조사하고 반사되는 신호를 이용하여 해당 릴에 감긴 테이프의 지름 크기정보를 획득하는 광학식 변위 센서이다. 다른 실시 예에 따른 제2 센서(20a)는 로봇용 암(10c)과는 분리되어 소정의 높이를 갖는 위치에 고정되며, 제2 센서(20a)의 높이까지 들어올린 하나의 릴을 대상으로 이미지를 획득하고 획득된 이미지를 이용하여 해당 릴에 감긴 테이프의 지름 크기정보를 획득하는 이미지 센서이다.
한편, 제어부(80)는 로봇용 암(10c)을 구동하고, 제2 센서(20a)로부터 감지된 테이프의 지름 크기정보를 이용하여 해당 릴에 수납된 부품의 잔량을 계산한다. 제어부(80)는 릴에 감겨있는 테이프의 면적 또는 부피를 이용하여 부품 잔량 정보를 계산할 수 있다. 예를 들어, 테이프 통의 전체 지름, 테이프 통의 빈 곳의 지름, 부품 전체 개수 등의 미리 알 수 있는 정보와, 제2 센서(20a)를 통해 획득된 잔량 테이프 통까지의 지름 크기정보를 이용하여 부품 잔량 개수를 알아낸다. 한편, 전술한 부품 잔량 계산방식은 일 실시 예일 뿐, 부품 잔량 개수를 계산하는 방식은 다양한 방식이 있을 수 있다.
알에프 리더(40)는 로봇용 암(10c)을 통해 들어올린 릴에 부착된 알에프 태그(200)로부터 알에프 신호를 이용하여 태그 식별정보를 읽어들여 해당 릴을 식별하거나 태그 식별정보를 알에프 태그에 기록한다. 알에프 리더(40)를 통해 릴의 알에프 태그(200)의 식별정보를 읽어들이면, 제어부(80)는 읽어들인 식별정보와 일치하는 식별정보를 데이터베이스(3)에서 검색한다. 검색 결과에 따라, 데이터베이스(3)에 일치하는 식별정보가 있으면, 해당 식별정보를 갖는 릴의 정보에 제어부(80)를 통해 계산된 부품 잔량 정보를 기록한다.
일 실시 예에 따른 알에프 리더(40)는 로봇용 암(10c)과 분리된 위치에 형성되고, 제어부(80)에 의해 구동되는 로봇용 암(10c)은 들어올린 릴을 알에프 리더(40)의 부근까지 이동시키며, 알에프 리더(40)는 해당 릴의 알에프 태그(200)로부터 식별정보를 식별하도록 한다. 다른 실시 예에 따른 알에프 리더(40)는 로봇용 암(10c)에 장착되거나 내장된다. 이때, 알에프 리더(40)는 로봇용 암(10c)에 의해 들어올린 릴을 대상으로 식별정보를 식별한다.
저장부(70)는 알에프 리더(40)로부터 읽어들인 릴의 식별정보와 제어부(80)로부터 계산된 해당 릴의 부품 잔량 정보를 매칭하여 데이터베이스(3)에 저장한다. 이때 데이터베이스(3)는 릴 관리 시스템(1b) 내에 위치할 수 있다. 또는 데이터베이스(3)는 릴 관리 시스템(1b)과는 분리된 서버에 별도로 위치할 수 있다. 또한, 저장부(70)는 제어부(80)를 통해 계산된 부품 잔량 정보를 해당 릴의 알에프 태그(200)에 직접 기록할 수도 있다.
통신부(90)는 부품정보, 태그 식별정보, 바코드 정보 등을 데이터베이스(3)에 네트워크를 전송하며, 전송된 정보들은 데이터베이스(3)에 저장된다. 또한, 통신부(90)는 데이터베이스(3)에 부품정보, 태그 식별정보, 바코드 정보 등을 전송할 뿐만 아니라, 데이터베이스(3)로부터 네트워크를 통해 부품정보를 수신할 수 있다. 부품정보는 해당 릴에 수납된 부품들에 대한 식별 정보와 제조 이력 데이터를 포함한다. 식별 정보는 해당 릴에 수납된 부품들과 관련되며, 부품 코드, 제조사 이름, 제조연도 및 제조 로트(lot) 번호 등을 포함할 수 있다. 제조 이력 데이터는 부품이 릴에 적재되어 제조에 사용된 이력을 나타낸다. 또한, 부품정보는 해당 릴에 수납된 부품의 잔량 정보를 포함한다.
바코드 리더(50)는 로봇용 암(10c)을 통해 들어올린 릴에 부착된 바코드(210)를 식별한다. 이때, 저장부(70)는 바코드 리더(50)를 통해 읽어들인 바코드 정보를 해당 릴의 태그 식별정보와 함께 매칭하여 저장할 수 있다.
일 실시 예에 따른 바코드 리더(50)는 알에프 리더(40) 다음에 위치한다. 이 경우, 알에프 리더(40)를 통해 릴의 알에프 태그(200)의 식별정보를 읽어들인 이후, 바코드 리더(50)를 통해 릴의 바코드(210) 정보를 읽어들인다. 알에프 리더(40)를 통해 알에프 태그의 식별정보를 읽어들였으나, 알에프 리더(40)를 통해 읽어들인 식별정보와 일치하는 식별정보가 데이터베이스(3)에 없는 경우, 바코드 리더(50)가 해당 릴의 바코드 정보를 읽어들일 수 있다.
일 실시 예에 따른 제어부(80)는 알에프 리더(40)를 통해 읽어들인 릴의 태그 식별정보와 일치하는 식별정보가 데이터베이스(3)에 없으면 신규 릴로 판단한다. 신규 릴로 판단되면, 제어부(80)는 알에프 리더(40)를 통해 읽어들인 릴의 태그 식별정보와 바코드 리더(50)를 통해 읽어들인 바코드 정보를 매칭하여 저장부(70)를 통해 데이터베이스(3)에 저장한다.
한편, 릴들의 크기는 서로 동일할 수 있으나, 서로 상이할 수도 있다. 이 경우, 해당 릴의 부품 잔량을 정확하게 측정하기 위해서는 각 릴의 크기를 알고 있어야 한다. 이때, 릴의 크기는 릴의 외경뿐만 아니라, 릴에 테이프가 감겨있지 않았을 때의 내경 정보까지를 포함한다. 이하, 릴의 크기정보를 알아내서 해당 릴의 부품 잔량을 측정하는 실시 예들에 대해 후술한다.
일 실시 예에 따른 제2 센서(20a)는 릴에 감긴 테이프의 지름 크기정보와 함께 해당 릴의 크기정보를 감지하고, 제어부(80)는 릴의 크기정보를 이용하여 해당 릴의 크기를 알아낸다. 해당 릴의 크기정보를 감지하기 위해, 제2 센서(20a)는 릴의 이미지 정보를 획득할 수 있는 이미지 센서일 수 있으며, 이미지 센서를 통해 획득된 릴의 이미지 정보를 통해 릴의 크기를 알아낼 수 있다. 제어부(80)는 제2 센서(20a)를 통해 알아낸 릴의 크기정보와 제2 센서(20a)를 통해 감지된 테이프의 지름 크기정보를 이용하여 해당 릴에 수납된 부품의 잔량을 계산한다.
다른 실시 예에 따른 제어부(80)는 릴의 식별정보를 이용하여 데이터베이스(3)에서 해당 릴의 크기정보를 읽어들여 해당 릴의 크기를 알아낸다. 그리고, 읽어들인 릴의 크기정보와 제2 센서(20a)로부터 감지된 테이프의 지름 크기정보를 이용하여 해당 릴에 수납된 부품의 잔량을 계산한다.
또 다른 실시 예에 따른 제어부(80)는 릴의 외경 크기는 제2 센서(20a)를 통해 감지하고, 릴의 내경 크기는 해당 릴의 식별정보를 이용하여 데이터베이스(3)에서 읽어들일 수 있다. 이때, 제어부(80)는 데이터베이스(3)로부터 읽어들인 릴의 내경 크기와 제2 센서(20a)로부터 감지된 릴의 외경 크기를 통해 릴의 외경 및 내경 크기를 정확하게 파악한 이후, 해당 릴을 대상으로 릴의 외경 및 내경 크기와 제2 센서(20a)로부터 감지된 테이프의 지름 크기정보를 이용하여 해당 릴에 수납된 부품의 잔량을 계산한다.
보관부(60)에는 알에프 리더(40)와 바코드 리더(50)를 거친 릴이 보관된다. 알에프 리더(40)와 바코드 리더(50)를 통해 릴이 정상으로 판단되었는지 또는 불량으로 판단되었는지 여부에 따라 릴을 구별하여 서로 상이한 공간에 보관할 수 있다. 보관부(60)의 세부 실시 예에 대해서는 후술되는 도 7을 참조로 하여 설명한다.
도 6c는 본 발명의 제3 실시 예에 따른 릴 관리 시스템(1c)의 구성도이다.
도 6c를 참조하면, 제3 실시 예에 따른 릴 관리 시스템(1c)은 제1 센서(100)를 갖는 로봇용 암(10c), 로봇용 암(10c)과는 분리된 이동형의 제2 센서(20b), 알에프 리더(40), 바코드 리더(50), 보관부(60), 저장부(70), 제어부(80) 및 통신부(90)를 포함한다. 제3 실시 예에 따른 릴 관리 시스템(1c)의 외관 형태는 도 4c에서 전술한 바와 같다.
제3 실시 예에 따른 제2 센서(20b)는 로봇용 암(10c)과는 분리되고, 릴 거치대에 거치된 릴 전체를 대상으로 이동해 가면서 릴 전체를 스캔하여 각 릴에 감긴 테이프의 지름 크기정보를 감지한다. 이하, 이동형의 제2 센서(20b)의 다양한 실시 예에 대해 후술한다.
일 실시 예에 따른 제2 센서(20b)는 릴 거치대에 거치된 릴 전체를 대상으로 이동하면서 릴의 가장자리를 감지하는 광센서를 갖는 접촉식 센서이다. 이때, 접촉식 센서는 광센서에 의해 릴의 가장자리가 감지되면 제어부(80)에 의해 감지된 릴의 안쪽 방향으로 이동하는 로봇용 암(10c)이 해당 릴에 감긴 테이프에 접촉하는 것을 감지하여 접촉된 테이프의 지름 크기정보를 획득한다.
다른 실시 예에 따른 제2 센서(20b)는 릴 거치대에 거치된 릴 전체를 대상으로 이동하면서 광신호를 조사하고 반사되는 신호로부터 각 릴에 감긴 테이프의 지름 크기정보를 획득하는 광학식 변위 센서이다.
또 다른 실시 예에 따른 제2 센서(20b)는 릴 거치대에 거치된 릴 전체를 대상으로 각 릴의 이미지를 획득하고 획득된 이미지를 이용하여 각 릴에 감긴 테이프의 지름 크기정보를 획득하는 이미지 센서이다.
한편, 제2 센서(20b)는 각 릴에 감긴 테이프의 지름 크기정보와 함께 릴 간 경계정보를 획득할 수 있다. 예를 들어, 제2 센서(20b)가 이미지 센서인 경우, 릴 전체를 대상으로 획득된 각 릴의 이미지를 통해 릴 간 경계정보를 획득할 수 있다. 이때, 제어부(80)는 제2 센서(20b)를 통해 획득된 릴 간 경계정보를 이용하여 각 릴을 순서대로 분류하고, 분류된 릴과 각 릴에 수납된 부품 잔량 정보를 순서에 맞추어 매칭하게 된다.
로봇용 암(10c)은 릴 거치대에 거치된 릴들 중 하나의 릴을 감지하는 제1 센서(100)를 포함하여, 제1 센서(100)를 통해 감지된 릴을 들어올린다. 이때, 제1 센서(100)는 제2 센서(20b)에 의해 각 릴에 감긴 테이프의 지름 크기정보가 획득된 릴들 중 하나의 릴을 감지하고, 제어부(80)는 제1 센서(100)에 의해 감지된 하나의 릴을 로봇용 암을 통해 들어올린다. 이때, 릴 거치대에 상하 방향으로 릴들이 거치된 경우, 제1 센서(100)에 의해 감지되어 로봇용 암(10c)이 들어올리는 릴은 릴 거치대의 최상단에 있는 릴이 되고, 릴 거치대에 수평 방향으로 릴들이 거치된 경우, 제1 센서(100)에 의해 감지되어 로봇용 암(10c)이 들어올리는 릴은 릴 거치대의 최측단에 있는 릴이 될 수 있다.
일 실시 예에 따른 제1 센서(100)는 릴 거치대에 거치된 릴들을 대상으로 광신호 송수신을 통해 릴의 가장자리를 감지하는 광센서이다. 릴 거치대에 릴들은 일렬로 거치되는데, 제1 센서(100)에 의해 처음으로 릴 가장자리가 감지되면, 제어부(80)는 로봇용 암(10c)을 일시 정지시킨 이후 가장자리가 감지된 릴의 안쪽 방향으로 로봇용 암(10c)을 이동시킨 후, 로봇용 암(10c)의 그리퍼를 이용하여 해당 릴을 들어올린다.
이하, 로봇용 암(10c)이 제1 센서(100)를 이용하여 릴 거치대에서 하나의 릴을 감지하여 들어올리는 실시 예들에 대해 후술한다.
일 실시 예에 따르면, 제1 센서(100)는 광센서이다. 제어부(80)에 의해 구동되는 로봇용 암(10c)은 두 그리퍼 간 간격이 미리 설정된 릴의 크기보다 더 넓게 벌려진 상태에서 시작된다. 즉, 로봇용 암(10c)은 두 그리퍼 간 간격이 릴의 크기보다 더 넓게 벌려진 상태에서 릴 거치대를 향해 이동한다. 예를 들어, 릴 거치대에 수직 방향으로 릴들이 거치되어 있으면, 천장에 위치한 로봇용 암(10c)이 아래 방향으로 점차 이동해 하면서 제1 센서(100)를 통해 릴의 가장자리를 감지한다. 이때, 처음으로 릴 가장자리를 감지하면, 로봇용 암(10c)은 일시 정지되고, 이후 감지된 릴의 안쪽 방향으로 이동하여 로봇용 암(10c)의 두 그리퍼를 해당 릴에 걸쳐서 들어올린다.
다른 실시 예에 따르면, 제1 센서(100)는 제1 광센서와 제2 광센서를 포함한다. 이때, 제어부(80)에 의해 구동되는 로봇용 암(10c)은 릴 거치대를 향해 이동하는 중에 제1 광센서를 통해 릴을 감지한다. 예를 들어, 릴 거치대에 수직 방향으로 릴들이 거치되어 있으면, 천장에 위치한 로봇용 암(10c)이 아래 방향으로 점차 이동해 하면서 제1 광센서를 통해 릴을 감지한다. 이때, 로봇용 암(10c)은 일정한 속도로 로봇용 암(10c)의 두 그리퍼를 벌려 가면서 이동할 수 있다. 제1 광센서에 의해 릴이 감지되면, 로봇용 암(10c)은 두 그리퍼 간 간격을 감지된 릴의 크기보다 더 넓게 벌린 이후 릴 거치대를 향해 이동한다. 이때, 제2 광센서를 통해 처음으로 릴 가장자리를 감지하면, 로봇용 암은 일시 정지한 이후, 감지된 릴의 안쪽 방향으로 이동하여 로봇용 암(10c)의 두 그리퍼를 해당 릴에 걸쳐서 들어올린다.
한편, 제어부(80)는 로봇용 암(10c)을 구동하고, 제2 센서(20b)로부터 감지된 테이프의 지름 크기정보를 이용하여 해당 릴에 수납된 부품의 잔량을 계산한다. 제어부(80)는 릴에 감겨있는 테이프의 면적 또는 부피를 이용하여 부품 잔량 정보를 계산할 수 있다. 예를 들어, 테이프 통의 전체 지름, 테이프 통의 빈 곳의 지름, 부품 전체 개수 등의 미리 알 수 있는 정보와, 제2 센서(20b)를 통해 획득된 잔량 테이프 통까지의 지름 크기정보를 이용하여 부품 잔량 개수를 알아낸다. 한편, 전술한 부품 잔량 계산방식은 일 실시 예일 뿐, 부품 잔량 개수를 계산하는 방식은 다양한 방식이 있을 수 있다.
알에프 리더(40)는 로봇용 암(10c)을 통해 들어올린 릴에 부착된 알에프 태그(200)로부터 알에프 신호를 이용하여 태그 식별정보를 읽어들여 해당 릴을 식별하거나 태그 식별정보를 알에프 태그에 기록한다. 알에프 리더(40)를 통해 릴의 알에프 태그(200)의 식별정보를 읽어들이면, 제어부(80)는 읽어들인 식별정보와 일치하는 식별정보를 데이터베이스(3)에서 검색한다. 검색 시에, 데이터베이스(3)에 일치하는 식별정보가 있으면, 해당 식별정보를 갖는 릴의 정보에 제어부(80)를 통해 계산된 부품 잔량 정보를 기록한다.
일 실시 예에 따른 알에프 리더(40)는 로봇용 암(10c)과 분리된 위치에 형성되고, 제어부(80)에 의해 구동되는 로봇용 암(10c)은 들어올린 릴을 알에프 리더(40)의 부근까지 이동시키며, 알에프 리더(40)는 해당 릴의 알에프 태그(200)로부터 식별정보를 식별하도록 한다. 다른 실시 예에 따른 알에프 리더(40)는 로봇용 암(10c)에 장착되거나 내장된다. 이때, 알에프 리더(40)는 로봇용 암(10c)에 의해 들어올린 릴을 대상으로 식별정보를 식별한다.
저장부(70)는 알에프 리더(40)로부터 읽어들인 릴의 식별정보와 제어부(80)로부터 계산된 해당 릴의 부품 잔량 정보를 매칭하여 데이터베이스(3)에 저장한다. 이때 데이터베이스(3)는 릴 관리 시스템(1c) 내에 위치할 수 있다. 또는 데이터베이스(3)는 릴 관리 시스템(1c)과는 분리된 서버에 별도로 위치할 수 있다. 또한, 저장부(70)는 제어부(80)를 통해 계산된 부품 잔량 정보를 해당 릴의 알에프 태그(200)에 직접 기록할 수도 있다.
통신부(90)는 부품정보, 태그 식별정보, 바코드 정보 등을 데이터베이스(3)에 네트워크를 전송하며, 전송된 정보들은 데이터베이스(3)에 저장된다. 또한, 통신부(90)는 데이터베이스(3)에 부품정보, 태그 식별정보, 바코드 정보 등을 전송할 뿐만 아니라, 데이터베이스(3)로부터 네트워크를 통해 부품정보를 수신할 수 있다. 부품정보는 해당 릴에 수납된 부품들에 대한 식별 정보와 제조 이력 데이터를 포함한다. 식별 정보는 해당 릴에 수납된 부품들과 관련되며, 부품 코드, 제조사 이름, 제조연도 및 제조 로트(lot) 번호 등을 포함할 수 있다. 제조 이력 데이터는 부품이 릴에 적재되어 제조에 사용된 이력을 나타낸다. 또한, 부품정보는 해당 릴에 수납된 부품의 잔량 정보를 포함한다.
바코드 리더(50)는 로봇용 암(10c)을 통해 들어올린 릴에 부착된 바코드(210)를 식별한다. 이때, 저장부(70)는 바코드 리더(50)를 통해 읽어들인 바코드 정보를 해당 릴의 태그 식별정보와 함께 매칭하여 저장한다.
일 실시 예에 따른 바코드 리더(50)는 알에프 리더(40) 다음에 위치한다. 이 경우, 알에프 리더(40)를 통해 릴의 알에프 태그(200)의 식별정보를 읽어들인 이후, 바코드 리더(50)를 통해 릴의 바코드(210) 정보를 읽어들인다. 알에프 리더(40)를 통해 알에프 태그의 식별정보를 읽어들였으나, 알에프 리더(40)를 통해 읽어들인 식별정보와 일치하는 식별정보가 데이터베이스(3)에 없는 경우, 바코드 리더(50)가 해당 릴의 바코드 정보를 읽어들일 수 있다.
일 실시 예에 따른 제어부(80)는 알에프 리더(40)를 통해 읽어들인 릴의 태그 식별정보와 일치하는 식별정보가 데이터베이스(3)에 없으면 신규 릴로 판단한다. 신규 릴로 판단되면, 제어부(80)는 알에프 리더(40)를 통해 읽어들인 릴의 태그 식별정보와 바코드 리더(50)를 통해 읽어들인 바코드 정보를 매칭하여 저장부(70)를 통해 데이터베이스(3)에 저장한다.
한편, 릴들의 크기는 서로 동일할 수 있으나, 서로 상이할 수도 있다. 이 경우, 해당 릴의 부품 잔량을 정확하게 측정하기 위해서는 각 릴의 크기를 알고 있어야 한다. 이때, 릴의 크기는 릴의 외경뿐만 아니라, 릴에 테이프가 감겨있지 않았을 때의 내경 정보까지를 포함한다. 이하, 릴의 크기정보를 알아내서 해당 릴의 부품 잔량을 측정하는 실시 예들에 대해 후술한다.
일 실시 예에 따른 제2 센서(20b)는 릴에 감긴 테이프의 지름 크기정보와 함께 해당 릴의 크기정보를 감지하고, 제어부(80)는 릴의 크기정보를 이용하여 해당 릴의 크기를 알아낸다. 해당 릴의 크기정보를 감지하기 위해, 제2 센서(20b)는 릴의 이미지 정보를 획득할 수 있는 이미지 센서일 수 있으며, 이미지 센서를 통해 획득된 릴의 이미지 정보를 통해 릴의 크기를 알아낼 수 있다. 제어부(80)는 제2 센서(20b)를 통해 알아낸 릴의 크기정보와 제2 센서(20b)를 통해 감지된 테이프의 지름 크기정보를 이용하여 해당 릴에 수납된 부품의 잔량을 계산한다.
다른 실시 예에 따른 제어부(80)는 릴의 식별정보를 이용하여 데이터베이스(3)에서 해당 릴의 크기정보를 읽어들여 해당 릴의 크기를 알아낸다. 그리고, 읽어들인 릴의 크기정보와 제2 센서(20b)로부터 감지된 테이프의 지름 크기정보를 이용하여 해당 릴에 수납된 부품의 잔량을 계산한다.
또 다른 실시 예에 따른 제어부(80)는 릴의 외경 크기는 제2 센서(20b)를 통해 감지하고, 릴의 내경 크기는 해당 릴의 식별정보를 이용하여 데이터베이스(3)에서 읽어들일 수 있다. 이때, 제어부(80)는 데이터베이스(3)로부터 읽어들인 릴의 내경 크기와 제2 센서(20b)로부터 감지된 릴의 외경 크기를 통해 릴의 외경 및 내경 크기를 정확하게 파악한 이후, 해당 릴을 대상으로 릴의 외경 및 내경 크기와 제2 센서(20b)로부터 감지된 테이프의 지름 크기정보를 이용하여 해당 릴에 수납된 부품의 잔량을 계산한다.
보관부(60)에는 알에프 리더(40)와 바코드 리더(50)를 거친 릴이 보관된다. 알에프 리더(40)와 바코드 리더(50)를 통해 릴이 정상으로 판단되었는지 또는 불량으로 판단되었는지 여부에 따라 릴을 구별하여 서로 상이한 공간에 보관할 수 있다. 보관부(60)의 세부 실시 예에 대해서는 후술되는 도 7을 참조로 하여 설명한다.
도 6d는 본 발명의 제4 실시 예에 따른 릴 관리 시스템(1d)의 구성도이다.
도 6d를 참조하면, 제4 실시 예에 따른 릴 관리 시스템(1d)은 제1 센서(100), 제2 센서(20c)를 갖는 로봇용 암(10d), 알에프 리더(40), 바코드 리더(50), 보관부(60), 저장부(70), 제어부(80) 및 통신부(90)를 포함한다. 제4 실시 예에 따른 릴 관리 시스템(1d)의 외관 형태는 도 4d에서 전술한 바와 같다.
도 6b 및 도 6c를 참조로 전술한 로봇용 암(10b,10c)은 제2 센서(20a,20b)가 로봇용 암(10b,10c)의 외부에 위치하는 데 비하여, 도 6d를 참조로 한 제4 실시 예에 따른 로봇용 암(10d)은 제2 센서(20c)가 로봇용 암(10d)에 장착되거나 내장된다. 로봇용 암(10d)은 릴 거치대에 거치된 릴들 중에서 제1 센서(100)를 통해 하나의 릴을 감지하고, 감지된 하나의 릴을 들어올리는 동작 중에 제2 센서(20c)를 통해 해당 릴에 감긴 테이프의 지름 크기정보를 획득한다. 제1 센서(100)에 의한 릴 감지 및 제2 센서(20c)에 의한 테이프의 지름 크기 정보 획득은 동시에 이루어질 수 있다.
세부적으로, 로봇용 암(10d)에 포함된 제1 센서(100)는 릴 거치대(30)에 거치된 릴들 중 하나의 릴을 감지한다. 릴 거치대에 상하 방향으로 릴들이 거치된 경우, 제1 센서(100)에 의해 감지되어 로봇용 암(10d)이 들어올리는 릴은 릴 거치대의 최상단에 있는 릴이 되고, 릴 거치대에 수평 방향으로 릴들이 거치된 경우, 제1 센서(100)에 의해 감지되어 로봇용 암(10d)이 들어올리는 릴은 릴 거치대의 최측단에 있는 릴이 될 수 있다.
로봇용 암(10d)에 포함된 제2 센서(20c)는 제1 센서(100)에 의해 감지된 릴에 감긴 테이프의 지름 크기정보를 감지한다. 이를 위해, 제2 센서(20c)는 제1 센서(100)에 의해 감지된 하나의 릴을 대상으로 로봇용 암(10d)이 해당 릴에 감긴 테이프에 접촉하는 것을 감지하여 접촉된 테이프의 지름 크기정보를 획득하는 접촉식 센서일 수 있다.
한편, 제어부(80)는 로봇용 암(10d)을 구동하고, 제2 센서(20c)로부터 감지된 테이프의 지름 크기정보를 이용하여 해당 릴에 수납된 부품의 잔량을 계산한다. 제어부(80)는 릴에 감겨있는 테이프의 면적 또는 부피를 이용하여 부품 잔량 정보를 계산할 수 있다. 예를 들어, 테이프 통의 전체 지름, 테이프 통의 빈 곳의 지름, 부품 전체 개수 등의 미리 알 수 있는 정보와, 제2 센서(20c)를 통해 획득된 잔량 테이프 통까지의 지름 크기정보를 이용하여 부품 잔량 개수를 알아낸다. 한편, 전술한 부품 잔량 계산방식은 일 실시 예일 뿐, 부품 잔량 개수를 계산하는 방식은 다양한 방식이 있을 수 있다.
알에프 리더(40)는 로봇용 암(10d)을 통해 들어올린 릴에 부착된 알에프 태그(200)로부터 알에프 신호를 이용하여 태그 식별정보를 읽어들여 해당 릴을 식별하거나 태그 식별정보를 알에프 태그에 기록한다. 알에프 리더(40)를 통해 릴의 알에프 태그(200)의 식별정보를 읽어들이면, 제어부(80)는 읽어들인 식별정보와 일치하는 식별정보를 데이터베이스(3)에서 검색한다. 검색 시에, 데이터베이스(3)에 일치하는 식별정보가 있으면, 해당 식별정보를 갖는 릴의 정보에 제어부(80)를 통해 계산된 부품 잔량 정보를 기록한다.
일 실시 예에 따른 알에프 리더(40)는 로봇용 암(10d)과 분리된 위치에 형성되고, 제어부(80)에 의해 구동되는 로봇용 암(10d)은 들어올린 릴을 알에프 리더(40)의 부근까지 이동시키며, 알에프 리더(40)는 해당 릴의 알에프 태그(200)로부터 식별정보를 식별하도록 한다. 다른 실시 예에 따른 알에프 리더(40)는 로봇용 암(10d)에 장착되거나 내장된다. 이때, 알에프 리더(40)는 로봇용 암(10d)에 의해 들어올린 릴을 대상으로 식별정보를 식별한다.
저장부(70)는 알에프 리더(40)로부터 읽어들인 릴의 식별정보와 제어부(80)로부터 계산된 해당 릴의 부품 잔량 정보를 매칭하여 데이터베이스(3)에 저장한다. 이때 데이터베이스(3)는 릴 관리 시스템(1d) 내에 위치할 수 있다. 또는 데이터베이스(3)는 릴 관리 시스템(1d)과는 분리된 서버에 별도로 위치할 수 있다. 저장부(70)는 제어부(80)를 통해 계산된 부품 잔량 정보를 해당 릴의 알에프 태그(200)에 직접 기록할 수도 있다.
통신부(90)는 부품정보, 태그 식별정보, 바코드 정보 등을 데이터베이스(3)에 네트워크를 전송하며, 전송된 정보들은 데이터베이스(3)에 저장된다. 또한, 통신부(90)는 데이터베이스(3)에 부품정보, 태그 식별정보, 바코드 정보 등을 전송할 뿐만 아니라, 데이터베이스(3)로부터 네트워크를 통해 부품정보를 수신할 수 있다. 부품정보는 해당 릴에 수납된 부품들에 대한 식별 정보와 제조 이력 데이터를 포함한다. 식별 정보는 해당 릴에 수납된 부품들과 관련되며, 부품 코드, 제조사 이름, 제조연도 및 제조 로트(lot) 번호 등을 포함할 수 있다. 제조 이력 데이터는 부품이 릴에 적재되어 제조에 사용된 이력을 나타낸다. 또한, 부품정보는 해당 릴에 수납된 부품의 잔량 정보를 포함한다.
바코드 리더(50)는 로봇용 암(10d)을 통해 들어올린 릴에 부착된 바코드(210)를 식별한다. 이때, 저장부(70)는 바코드 리더(50)를 통해 읽어들인 바코드 정보를 해당 릴의 태그 식별정보와 함께 매칭하여 저장한다.
일 실시 예에 따른 바코드 리더(50)는 알에프 리더(40) 다음에 위치한다. 이 경우, 알에프 리더(40)를 통해 릴의 알에프 태그(200)의 식별정보를 읽어들인 이후, 바코드 리더(50)를 통해 릴의 바코드(210) 정보를 읽어들인다. 알에프 리더(40)를 통해 알에프 태그의 식별정보를 읽어들였으나, 알에프 리더(40)를 통해 읽어들인 식별정보와 일치하는 식별정보가 데이터베이스(3)에 없는 경우, 바코드 리더(50)가 해당 릴의 바코드 정보를 읽어들일 수 있다.
일 실시 예에 따른 제어부(80)는 알에프 리더(40)를 통해 읽어들인 릴의 태그 식별정보와 일치하는 식별정보가 데이터베이스(3)에 없으면 신규 릴로 판단한다. 신규 릴로 판단되면, 제어부(80)는 알에프 리더(40)를 통해 읽어들인 릴의 태그 식별정보와 바코드 리더(50)를 통해 읽어들인 바코드 정보를 매칭하여 저장부(70)를 통해 데이터베이스(3)에 저장한다.
한편, 릴들의 크기는 서로 동일할 수 있으나, 서로 상이할 수도 있다. 이 경우, 해당 릴의 부품 잔량을 정확하게 측정하기 위해서는 각 릴의 크기를 알고 있어야 한다. 이때, 릴의 크기는 릴의 외경뿐만 아니라, 릴에 테이프가 감겨있지 않았을 때의 내경 정보까지를 포함한다. 이하, 릴의 크기정보를 알아내서 해당 릴의 부품 잔량을 측정하는 실시 예들에 대해 후술한다.
일 실시 예에 따른 제2 센서(20c)는 릴에 감긴 테이프의 지름 크기정보와 함께 해당 릴의 크기정보를 감지하고, 제어부(80)는 릴의 크기정보를 이용하여 해당 릴의 크기를 알아낸다. 해당 릴의 크기정보를 감지하기 위해, 제2 센서(20c)는 릴의 이미지 정보를 획득할 수 있는 이미지 센서일 수 있으며, 이미지 센서를 통해 획득된 릴의 이미지 정보를 통해 릴의 크기를 알아낼 수 있다. 제어부(80)는 제2 센서(20c)를 통해 알아낸 릴의 크기정보와 제2 센서(20c)를 통해 감지된 테이프의 지름 크기정보를 이용하여 해당 릴에 수납된 부품의 잔량을 계산한다.
다른 실시 예에 따른 제어부(80)는 릴의 식별정보를 이용하여 데이터베이스(3)에서 해당 릴의 크기정보를 읽어들여 해당 릴의 크기를 알아낸다. 그리고, 읽어들인 릴의 크기정보와 제2 센서(20c)로부터 감지된 테이프의 지름 크기정보를 이용하여 해당 릴에 수납된 부품의 잔량을 계산한다.
또 다른 실시 예에 따른 제어부(80)는 릴의 외경 크기는 제2 센서(20c)를 통해 감지하고, 릴의 내경 크기는 해당 릴의 식별정보를 이용하여 데이터베이스(3)에서 읽어들일 수 있다. 이때, 제어부(80)는 데이터베이스(3)로부터 읽어들인 릴의 내경 크기와 제2 센서(20c)로부터 감지된 릴의 외경 크기를 통해 릴의 외경 및 내경 크기를 정확하게 파악한 이후, 해당 릴을 대상으로 릴의 외경 및 내경 크기와 제2 센서(20c)로부터 감지된 테이프의 지름 크기정보를 이용하여 해당 릴에 수납된 부품의 잔량을 계산한다.
보관부(60)에는 알에프 리더(40)와 바코드 리더(50)를 거친 릴이 보관된다. 알에프 리더(40)와 바코드 리더(50)를 통해 릴이 정상으로 판단되었는지 또는 불량으로 판단되었는지 여부에 따라 릴을 구별하여 서로 상이한 공간에 보관할 수 있다. 보관부(60)의 세부 실시 예에 대해서는 후술되는 도 7을 참조로 하여 설명한다.
도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 보관부(60)의 외관도이다.
도 7을 참조하면, 보관부(60)는 제1 보관부(610)와 제2 보관부(620)를 포함한다.
일 실시 예에 따른 로봇용 암은 알에프 리더 및 바코드 리더 중 적어도 하나를 통한 인식 결과에 따라 정상으로 판별되는 릴과 불량으로 판별되는 릴을, 서로 구분하여 보관할 수 있다.
세부적으로, 제1 보관부(610)에는 알에프 리더 및 바코드 리더 중 적어도 하나를 통한 인식 결과에 따라 정상으로 판단된 릴이 로봇용 암을 통해 이동되어 보관된다. 정상으로 판단되는 경우의 예는 다음과 같다. 알에프 리더를 통해 알에프 태그의 식별정보를 읽어들이고 알에프 리더를 통해 읽어들인 식별정보와 일치하는 식별정보가 데이터베이스에 있는 경우, 알에프 리더를 통해 알에프 태그의 식별정보를 읽어들이고 알에프 리더를 통해 읽어들인 식별정보와 일치하는 식별정보가 데이터베이스에는 없으나 바코드 리더를 통해 바코드 정보를 읽어들인 경우 등일 수 있다.
제2 보관부(620)에는 알에프 리더 및 바코드 리더 중 적어도 하나에 의한 인식 결과에 따라 불량으로 판단된 릴이 로봇용 암을 통해 이동되어 보관된다. 불량으로 판단되는 경우의 예는 다음과 같다. 알에프 리더를 통해 알에프 태그의 식별정보를 읽어들이지 못한 경우, 알에프 리더를 통해 알에프 태그의 식별정보를 읽어들였으나 데이터베이스에 일치하는 태그 식별정보가 등록이 되어 있지 않아서, 바코드 리더를 통해 바코드 정보를 읽어들일려고 했으나 바코드 정보를 읽어들이지 못한 경우 등일 수 있다.
도 8a 내지 도 8e는 본 발명의 제2 실시 예에 따른 릴 관리 시스템(1b)의 동작 프로세스를 도시한 참조도이다.
도 8a에 도시된 바와 같이, 로봇용 암(10b)은 로봇용 암(10b)에 포함된 제1 센서(100)를 이용하여 릴 거치대에 거치된 릴들 중 하나의 릴을 감지한다. 이어서, 제1 센서(100)를 통해 감지된 릴을, 로봇용 암(10b)과 분리되어 고정된 위치에 있는 제2 센서(20a)의 높이까지 들어올린다.
도 8b에 도시된 바와 같이, 고정형의 제2 센서(20a)는 로봇용 암(10b)을 통해 들어올린 하나의 릴을 대상으로 릴에 감긴 테이프의 지름 크기정보를 획득한다. 이때, 프로세서에 의해 제2 센서(20a)로부터 감지된 테이프의 지름 크기정보를 이용하여 해당 릴에 수납된 부품의 잔량을 계산되면, 로봇용 암(10b)은 알에프 리더(40)의 근처까지 부품 잔량이 계산된 릴을 이동시킨다.
도 8c에 도시된 바와 같이, 알에프 리더(40)는 로봇용 암(10b)을 통해 이동된 릴에 부착된 알에프 태그로부터 알에프 신호를 이용하여 태그 식별정보를 읽어들여 해당 릴을 식별하거나 태그 식별정보를 알에프 태그에 기록한다. 이때, 알에프 리더(40)를 통해 읽어들인 릴의 알에프 태그의 식별정보와 일치하는 식별정보가 데이터베이스에 있으면, 해당 식별정보를 갖는 릴의 정보에 해당 릴의 식별정보와 계산된 부품 잔량 정보를 매칭하여 기록한다. 이어서, 로봇용 암(10b)은 알에프 리더(40)를 통해 태그 식별정보가 읽혀진 릴을 바코드 리더(50)의 근처까지 이동시킨다.
도 8d에 도시된 바와 같이, 바코드 리더(50)는 로봇용 암(10b)을 통해 이동된 릴에 부착된 바코드를 식별한다. 이때, 바코드 리더(50)를 통해 읽어들인 바코드 정보를 해당 릴의 태그 식별정보와 함께 매칭하여 데이터베이스에 저장한다. 이어서, 도 8e에 도시된 바와 같이, 알에프 리더(40)와 바코드 리더(50)를 거친 릴이 보관부(60)에 보관된다.
도 9a 내지 도 9e는 본 발명의 제3 실시 예에 따른 릴 관리 시스템(1c)의 동작 프로세스를 도시한 참조도이다.
도 9a에 도시된 바와 같이, 제3 실시 예에 따른 제2 센서(20b)는 로봇용 암(10c)과는 분리되고, 릴 거치대(30)에 거치된 릴 전체를 대상으로 이동해 가면서 릴 전체를 스캔하여 각 릴에 감긴 테이프의 지름 크기정보를 감지한다.
각 릴에 감긴 테이프의 지름 크기정보가 모두 감지되면, 도 9b에 도시된 바와 같이, 로봇용 암(10c)은 로봇용 암(10c)에 포함된 제1 센서(100)를 통해 릴 거치대에 거치된 릴 전체 중에 하나의 릴을 감지한다. 로봇용 암(10c)은 제1 센서(100)에 의해 감지된 하나의 릴을 들어올린다. 이때, 프로세서에 의해 제2 센서(20b)로부터 감지된 테이프의 지름 크기정보를 이용하여 해당 릴에 수납된 부품의 잔량을 계산되면, 로봇용 암(10c)은 알에프 리더(40)의 근처까지 부품 잔량이 계산된 릴을 이동시킨다.
도 9c에 도시된 바와 같이, 알에프 리더(40)는 로봇용 암(10c)을 통해 이동된 릴에 부착된 알에프 태그로부터 알에프 신호를 이용하여 태그 식별정보를 읽어들여 해당 릴을 식별하거나 태그 식별정보를 알에프 태그에 기록한다. 이때, 알에프 리더(40)를 통해 읽어들인 릴의 알에프 태그의 식별정보와 일치하는 식별정보가 데이터베이스에 있으면, 해당 식별정보를 갖는 릴의 정보에 해당 릴의 식별정보와 계산된 부품 잔량 정보를 매칭하여 기록한다. 이어서, 로봇용 암(10c)은 알에프 리더(40)를 통해 태그 식별정보가 읽혀진 릴을 바코드 리더(50)의 근처까지 이동시킨다.
도 9d에 도시된 바와 같이, 바코드 리더(50)는 로봇용 암(10c)을 통해 이동된 릴에 부착된 바코드를 식별한다. 이때, 바코드 리더(50)를 통해 읽어들인 바코드 정보를 해당 릴의 태그 식별정보와 함께 매칭하여 데이터베이스에 저장한다. 이어서, 도 9e에 도시된 바와 같이, 알에프 리더(40)와 바코드 리더(50)를 거친 릴이 보관부(60)에 보관된다.
도 10a 내지 도 10d는 본 발명의 제4 실시 예에 따른 릴 관리 시스템(1d)의 동작 프로세스를 도시한 참조도이다.
제4 실시 예에 따른 로봇용 암(10d)은 제1 센서(100)와 제2 센서(20c)를 포함한다. 도 10a에 도시된 바와 같이, 로봇용 암(10d)은 릴 거치대에 거치된 릴들 중에서 로봇용 암(10d)에 포함된 제1 센서(100)에 의해 하나의 릴을 감지하고, 감지된 하나의 릴을 들어올리는 동작 중에 로봇용 암(10d)에 포함된 제2 센서(20c)에 의해 해당 릴에 감긴 테이프의 지름 크기정보를 획득한다. 제1 센서(100)에 의한 릴 감지 및 제2 센서(20c)에 의한 테이프의 지름 크기 정보 획득은 동시에 이루어질 수 있다. 이때, 프로세서에 의해 제2 센서(20c)로부터 감지된 테이프의 지름 크기정보를 이용하여 해당 릴에 수납된 부품의 잔량을 계산되면, 로봇용 암(10d)은 알에프 리더(40)의 근처까지 부품 잔량이 계산된 릴을 이동시킨다.
도 10b에 도시된 바와 같이, 알에프 리더(40)는 로봇용 암(10d)을 통해 이동된 릴에 부착된 알에프 태그로부터 알에프 신호를 이용하여 태그 식별정보를 읽어들여 해당 릴을 식별하거나 태그 식별정보를 알에프 태그에 기록한다. 이때, 알에프 리더(40)를 통해 읽어들인 릴의 알에프 태그의 식별정보와 일치하는 식별정보가 데이터베이스에 있으면, 해당 식별정보를 갖는 릴의 정보에 해당 릴의 식별정보와 계산된 부품 잔량 정보를 매칭하여 기록한다. 이어서, 로봇용 암(10d)은 알에프 리더(40)를 통해 태그 식별정보가 읽혀진 릴을 바코드 리더(50)의 근처까지 이동시킨다.
도 10c에 도시된 바와 같이, 바코드 리더(50)는 로봇용 암(10d)을 통해 이동된 릴에 부착된 바코드를 식별한다. 이때, 바코드 리더(50)를 통해 읽어들인 바코드 정보를 해당 릴의 태그 식별정보와 함께 매칭하여 데이터베이스에 저장한다. 이어서, 도 10d에 도시된 바와 같이, 알에프 리더(40)와 바코드 리더(50)를 거친 릴이 보관부(60)에 보관된다.
이제까지 본 발명에 대하여 그 실시 예들을 중심으로 살펴보았다. 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 변형된 형태로 구현될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 개시된 실시 예들은 한정적인 관점이 아니라 설명적인 관점에서 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 전술한 설명이 아니라 특허청구범위에 나타나 있으며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 차이점은 본 발명에 포함된 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims (39)

  1. 릴 거치대에 거치된 적어도 하나의 릴 중 소정의 릴을 감지하는 제1 센서를 포함하며, 상기 제1 센서를 통해 감지된 릴을 잡아 이동하는 로봇용 암;
    상기 로봇용 암을 통해 이동되는 릴에 부착된 알에프 태그로부터 알에프 신호를 이용하여 태그 식별정보를 읽어들여 해당 릴을 식별하는 알에프 리더;
    상기 로봇용 암을 통해 이동되는 릴에 부착된 바코드를 식별하는 바코드 리더;
    릴 관련정보를 저장하는 저장부; 및
    상기 로봇용 암을 구동하고, 릴의 상태를 판별하며, 신규 릴로 판별되는 경우 상기 알에프 리더를 통해 읽어들인 릴의 태그 식별정보와 상기 바코드 리더를 통해 읽어들인 바코드 정보를 매칭한 후 상기 저장부를 통해 데이터베이스에 저장하여 해당 릴을 등록하는 제어부;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 릴 관리 시스템.
  2. 제 1 항에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 알에프 리더를 통해 읽어들인 식별정보와 일치하는 식별정보를 데이터베이스에서 검색하고, 일치하는 식별정보가 데이터베이스에 없는 경우에 신규 릴로 판별하는 것을 특징으로 하는 릴 관리 시스템.
  3. 제 1 항에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 바코드 리더를 통해 읽어들인 바코드 정보에 해당하는 기본정보를 상기 데이터베이스에서 검색하고, 검색된 기본정보를 가져와 상기 알에프 리더를 통해 읽어들인 태그 식별정보와 매칭하고, 기본정보와 매칭된 태그 식별정보와 상기 바코드 리더를 통해 읽어들인 바코드 정보를 매칭한 후 상기 데이터베이스에 저장하여 등록하는 것을 특징으로 하는 릴 관리 시스템.
  4. 제 3 항에 있어서, 상기 제어부는,
    기본정보와 태그 식별정보가 매칭된 이후부터는 상기 알에프 리더를 통해 태그 식별정보를 읽어들이면 기본정보를 함께 읽어들이는 것을 특징으로 하는 릴 관리 시스템.
  5. 제 1 항에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 알에프 리더 및 상기 바코드 리더 중 적어도 하나를 통한 인식 결과에 따라 해당 릴의 정상 여부를 판별하는 것을 특징으로 하는 릴 관리 시스템.
  6. 제 5 항에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 알에프 리더를 통해 알에프 태그의 식별정보를 읽어들이고 상기 알에프 리더를 통해 읽어들인 식별정보와 일치하는 식별정보가 데이터베이스에 있는 경우, 또는 상기 알에프 리더를 통해 알에프 태그의 식별정보를 읽어들이고 상기 알에프 리더를 통해 읽어들인 식별정보와 일치하는 식별정보가 데이터베이스에는 없으나 상기 바코드 리더를 통해 바코드 정보를 읽어들인 경우 정상인 릴로 판별하는 것을 특징으로 하는 릴 관리 시스템.
  7. 제 5 항에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 알에프 리더를 통해 알에프 태그의 식별정보를 읽어들이지 못한 경우, 또는 상기 알에프 리더를 통해 알에프 태그의 식별정보를 읽어들였으나 상기 바코드 리더를 통해 바코드 정보를 읽어들이지 못한 경우 불량으로 판별하는 것을 특징으로 하는 릴 관리 시스템.
  8. 제 5 항에 있어서, 상기 릴 관리 시스템은,
    상기 알에프 리더 및 상기 바코드 리더 중 적어도 하나에 의한 인식 결과에 따라 상기 제어부에 의해 정상으로 판별된 릴이 상기 로봇용 암을 통해 이동되어 보관되는 제1 보관부; 및
    상기 알에프 리더 및 상기 바코드 리더 중 적어도 하나에 의한 인식 결과에 따라 상기 제어부에 의해 불량으로 판별된 릴이 상기 로봇용 암을 통해 이동되어 보관되는 제2 보관부;
    를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 릴 관리 시스템.
  9. 릴 거치대에 거치된 적어도 하나의 릴 중 소정의 릴을 감지하는 제1 센서를 포함하며, 상기 제1 센서를 통해 감지된 릴을 잡아 이동하는 로봇용 암;
    상기 로봇용 암을 통해 잡은 릴 또는 상기 로봇용 암을 통해 잡기 이전에 상기 릴 거치대에 거치된 릴 전체를 대상으로 릴에 감긴 테이프의 지름 크기정보를 감지하는 제2 센서;
    상기 로봇용 암을 구동하고, 상기 제2 센서로부터 감지된 테이프의 지름 크기정보를 이용하여 해당 릴에 수납된 부품의 잔량을 계산하는 제어부;
    상기 로봇용 암을 통해 이동되는 릴에 부착된 알에프 태그로부터 알에프 신호를 이용하여 태그 식별정보를 읽어들여 해당 릴을 식별하는 알에프 리더; 및
    상기 알에프 리더로부터 읽어들인 릴의 식별정보와 상기 제어부로부터 계산된 해당 릴의 부품 잔량 정보를 매칭하여 저장하는 저장부;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 릴 관리 시스템.
  10. 제 9 항에 있어서, 상기 제1 센서는,
    상기 릴 거치대에 거치된 적어도 하나의 릴을 대상으로 광신호 송수신을 통해 릴의 가장자리를 감지하는 광센서이고,
    상기 제어부는 상기 제1 센서에 의해 처음으로 릴 가장자리가 감지되면 상기 로봇용 암을 일시 정지시킨 이후 감지된 릴의 안쪽 방향으로 이동시켜 해당 릴을 잡은 후 이동시키는 것을 특징으로 하는 릴 관리 시스템.
  11. 제 10 항에 있어서,
    상기 제1 센서는 광센서이고,
    상기 제어부는 상기 로봇용 암의 두 그리퍼 간 간격이 미리 설정된 릴의 크기보다 더 넓게 벌려진 상태에서 상기 릴 거치대를 향해 상기 로봇용 암을 이동시켜 가면서 상기 광센서를 통해 릴 가장자리를 감지하고, 처음으로 릴 가장자리를 감지하면, 상기 로봇용 암을 일시 정지시킨 이후 감지된 릴의 안쪽 방향으로 이동시켜 상기 로봇용 암의 두 그리퍼를 해당 릴에 걸쳐서 잡는 것을 특징으로 하는 릴 관리 시스템.
  12. 제 10 항에 있어서,
    상기 제1 센서는 제1 광센서와 제2 광센서를 포함하며,
    상기 제어부는 상기 릴 거치대를 향해 상기 로봇용 암을 이동시켜 가는 중에 상기 제1 광센서를 통해 릴을 감지하면, 상기 로봇용 암의 두 그리퍼 간 간격을 감지된 릴의 크기보다 더 넓게 벌린 이후 상기 릴 거치대를 향해 상기 로봇용 암을 이동시켜 가면서 상기 제2 광센서를 통해 릴 가장자리를 감지하고, 처음으로 릴 가장자리를 감지하면, 상기 로봇용 암을 일시 정지시킨 이후 감지된 릴의 안쪽 방향으로 이동시켜 상기 로봇용 암의 두 그리퍼를 해당 릴에 걸쳐서 잡는 것을 특징으로 하는 릴 관리 시스템.
  13. 제 9 항에 있어서, 상기 제2 센서는,
    상기 로봇용 암과는 분리되어 소정의 높이를 갖는 위치에 고정되며, 상기 제어부에 의해 상기 로봇용 암을 통해 상기 제2 센서의 높이까지 이동된 릴을 대상으로 해당 릴에 감긴 테이프의 지름 크기정보를 획득하는 것을 특징으로 하는 릴 관리 시스템.
  14. 제 13 항에 있어서, 상기 제2 센서는,
    상기 제2 센서의 높이까지 이동된 릴을 대상으로 광신호를 조사하고 반사되는 신호를 이용하여 해당 릴에 감긴 테이프의 지름 크기정보를 획득하는 광학식 변위 센서인 것을 특징으로 하는 릴 관리 시스템.
  15. 제 13 항에 있어서, 상기 제2 센서는,
    상기 제2 센서의 높이까지 이동된 릴을 대상으로 이미지를 획득하고 획득된 이미지를 이용하여 해당 릴에 감긴 테이프의 지름 크기정보를 획득하는 이미지 센서인 것을 특징으로 하는 릴 관리 시스템.
  16. 제 9 항에 있어서,
    상기 제2 센서는 상기 로봇용 암과는 분리되고, 상기 릴 거치대에 거치된 릴 전체를 대상으로 거치된 방향을 따라 이동해 가면서 거치된 릴 전체를 스캔하여 각 릴에 감긴 테이프의 지름 크기정보를 획득하고,
    상기 제1 센서는 상기 제2 센서에 의해 각 릴에 감긴 테이프의 지름 크기정보가 획득된 릴들 중에 소정의 릴을 감지하며,
    상기 제어부는 상기 제1 센서에 의해 감지된 릴을 상기 로봇용 암을 통해 잡아 이동시키는 것을 특징으로 하는 릴 관리 시스템.
  17. 제 16 항에 있어서, 상기 제2 센서는,
    상기 릴 거치대에 거치된 릴 전체를 대상으로 이동하면서 릴의 가장자리를 감지하는 광센서를 갖는 접촉식 센서이며,
    상기 접촉식 센서는 상기 광센서에 의해 릴의 가장자리가 감지되면 상기 제어부에 의해 감지된 릴의 안쪽 방향으로 이동하는 로봇용 암이 해당 릴에 감긴 테이프에 접촉하는 것을 감지하여 접촉된 테이프의 지름 크기정보를 획득하는 것을 특징으로 하는 릴 관리 시스템.
  18. 제 16 항에 있어서, 상기 제2 센서는,
    상기 릴 거치대에 거치된 릴 전체를 대상으로 이동하면서 광신호를 조사하고 반사되는 신호로부터 각 릴에 감긴 테이프의 지름 크기정보를 획득하는 광학식 변위 센서인 것을 특징으로 하는 릴 관리 시스템.
  19. 제 16 항에 있어서, 상기 제2 센서는,
    상기 릴 거치대에 거치된 릴 전체를 대상으로 각 릴의 이미지를 획득하고 획득된 이미지를 이용하여 각 릴에 감긴 테이프의 지름 크기정보를 획득하는 이미지 센서인 것을 특징으로 하는 릴 관리 시스템.
  20. 제 16 항에 있어서,
    상기 제2 센서는 각 릴에 감긴 테이프의 지름 크기정보와 함께 릴 간 경계정보를 획득하고,
    상기 제어부는 상기 제2 센서를 통해 획득된 릴 간 경계정보를 이용하여 각 릴을 순서대로 분류하고, 분류된 릴과 각 릴에 수납된 부품 잔량 정보를 순서에 맞추어 매칭하는 것을 특징으로 하는 릴 관리 시스템.
  21. 제 9 항에 있어서, 상기 제2 센서는,
    상기 로봇용 암에 포함되고, 상기 제1 센서에 의해 감지된 릴을 대상으로 상기 로봇용 암이 해당 릴에 감긴 테이프에 접촉하는 것을 감지하여 접촉된 테이프의 지름 크기정보를 획득하는 접촉식 센서인 것을 특징으로 하는 릴 관리 시스템.
  22. 제 9 항에서, 상기 릴 관리 시스템은,
    상기 릴 거치대에 거치되는 적어도 하나의 릴이 거치 방향에 따라 일렬로 정렬되도록 지지하는 릴 지지대;
    를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 릴 관리 시스템.
  23. 제 22 항에서, 상기 릴 지지대는,
    각 릴의 중심에 형성된 홀을 차례로 삽입시키는 봉인 것을 특징으로 하는 릴 관리 시스템.
  24. 제 22 항에서,
    상기 제어부는 상기 알에프 리더를 통해 릴의 알에프 태그의 식별정보를 읽어들이면, 읽어들인 식별정보와 일치하는 식별정보를 데이터베이스에서 검색하고,
    상기 저장부는 데이터베이스에 일치하는 식별정보가 있으면 데이터베이스의 해당 식별정보를 갖는 릴의 정보에 상기 제어부에 의해 계산된 부품 잔량 정보를 기록하는 것을 특징으로 하는 릴 관리 시스템.
  25. 제 9 항에 있어서,
    상기 알에프 리더는 상기 로봇용 암과 분리된 위치에 형성되고,
    상기 제어부는 상기 로봇용 암을 통해 잡은 릴을 상기 알에프 리더의 위치까지 이동시켜 상기 알에프 리더를 통해 해당 릴의 식별정보를 식별하도록 하는 것을 특징으로 하는 릴 관리 시스템.
  26. 제 9 항에서, 상기 알에프 리더는,
    상기 로봇용 암에 장착되거나 내장되어, 상기 로봇용 암을 통해 잡은 릴을 대상으로 식별정보를 식별하는 것을 특징으로 하는 릴 관리 시스템.
  27. 제 9 항에 있어서, 상기 릴 관리 시스템은,
    상기 로봇용 암을 통해 이동되는 릴에 부착된 바코드를 식별하는 바코드 리더; 를 더 포함하며,
    상기 제어부는 상기 저장부를 통해 상기 바코드 리더를 통해 읽어들인 바코드 정보를 해당 릴의 태그 식별정보와 함께 매칭하여 저장하는 것을 특징으로 하는 릴 관리 시스템.
  28. 제 27 항에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 알에프 리더를 통해 릴의 태그 식별정보를 읽어들이면, 읽어들인 식별정보와 일치하는 식별정보를 데이터베이스에서 검색하고, 일치하는 식별정보가 데이터베이스에 없는 경우, 신규 릴로 판단하여 상기 알에프 리더를 통해 읽어들인 릴의 태그 식별정보와 상기 바코드 리더를 통해 읽어들인 바코드 정보를 매칭하여 상기 저장부를 통해 데이터베이스에 저장하는 것을 특징으로 하는 릴 관리 시스템.
  29. 제 27 항에 있어서, 상기 릴 관리 시스템은,
    부품 잔량 계산 이후에 상기 알에프 리더 및 상기 바코드 리더 중 적어도 하나를 통한 인식 결과에 따라 상기 제어부에 의해 정상으로 판단된 릴이 상기 로봇용 암을 통해 이동되어 보관되는 제1 보관부;
    를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 릴 관리 시스템.
  30. 제 29 항에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 알에프 리더를 통해 알에프 태그의 식별정보를 읽어들이고 상기 알에프 리더를 통해 읽어들인 식별정보와 일치하는 식별정보가 데이터베이스에 있는 경우, 또는 상기 알에프 리더를 통해 알에프 태그의 식별정보를 읽어들이고 상기 알에프 리더를 통해 읽어들인 식별정보와 일치하는 식별정보가 데이터베이스에는 없으나 상기 바코드 리더를 통해 바코드 정보를 읽어들인 경우 정상인 릴로 판단하여 해당 릴을 상기 로봇용 암을 통해 상기 제1 보관부에 이동시켜 보관하는 것을 특징으로 하는 릴 관리 시스템.
  31. 제 29 항에 있어서, 상기 릴 관리 시스템은,
    부품 잔량 계산 이후에 상기 알에프 리더 및 상기 바코드 리더 중 적어도 하나에 의한 인식 결과에 따라 상기 제어부에 의해 불량으로 판단된 릴이 상기 로봇용 암을 통해 이동되어 보관되는 제2 보관부;
    를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 릴 관리 시스템.
  32. 제 31 항에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 알에프 리더를 통해 알에프 태그의 식별정보를 읽어들이지 못한 경우, 또는 상기 알에프 리더를 통해 알에프 태그의 식별정보를 읽어들였으나 상기 바코드 리더를 통해 바코드 정보를 읽어들이지 못한 경우 불량으로 판단하여, 해당 릴을 상기 로봇용 암을 통해 상기 제2 보관부로 이동시켜 보관하는 것을 특징으로 하는 릴 관리 시스템.
  33. 제 9 항에 있어서,
    상기 제2 센서는 릴에 감긴 테이프의 지름 크기정보와 함께 해당 릴의 크기정보를 감지하고,
    상기 제어부는 상기 릴의 크기정보를 이용하여 해당 릴의 크기를 알아내고, 알아낸 릴의 크기정보와 상기 제2 센서를 통해 감지된 테이프의 지름 크기정보를 이용하여 해당 릴에 수납된 부품의 잔량을 계산하는 것을 특징으로 하는 릴 관리 시스템.
  34. 제 9 항에 있어서, 상기 제어부는,
    릴의 식별정보를 이용하여 데이터베이스에서 해당 릴의 크기정보를 읽어들여 해당 릴의 크기를 알아내고, 읽어들인 릴의 크기정보와 상기 제2 센서로부터 감지된 테이프의 지름 크기정보를 이용하여 해당 릴에 수납된 부품의 잔량을 계산하는 것을 특징으로 하는 릴 관리 시스템.
  35. 제 34 항에 있어서, 상기 제어부는,
    릴의 외경 크기는 제2 센서를 통해 감지하고, 릴의 내경 크기는 해당 릴의 식별정보를 이용하여 데이터베이스에서 읽어 들인 이후, 상기 제2 센서로부터 감지된 릴의 외경 크기와 상기 데이터베이스로부터 읽어 들인 릴의 내경 크기를 이용하여 릴의 외경 및 내경 크기를 파악한 이후, 해당 릴을 대상으로 릴의 외경 및 내경 크기와 제2 센서로부터 감지된 테이프의 지름 크기정보를 이용하여 해당 릴에 수납된 부품의 잔량을 계산하는 것을 특징으로 하는 릴 관리 시스템.
  36. 제 9 항에 있어서, 상기 저장부는,
    상기 제어부를 통해 계산된 부품 잔량 정보를 해당 릴의 알에프 태그에 기록하는 것을 특징으로 하는 릴 관리 시스템.
  37. 제 9 항에 있어서, 상기 릴 관리 시스템은,
    외부 서버와 데이터를 송수신하며, 상기 제어부를 통해 계산된 부품 잔량 정보를 외부의 서버에 전송하여 저장하는 통신부;
    를 더 포함하는 릴 관리 시스템.
  38. 제 9 항에 있어서, 상기 로봇용 암은,
    상기 릴 거치대의 위치까지 이동하여 상기 릴 거치대에 거치된 적어도 하나의 릴 중 소정의 릴을 잡아서 들어올리는 것을 특징으로 하는 릴 관리 시스템.
  39. 제 9 항에 있어서, 상기 로봇용 암은,
    상기 릴 거치대에 의해 상기 로봇용 암의 위치까지 이동된 릴을 대상으로 상기 제1 센서를 통해 감지된 릴을 잡는 것을 특징으로 하는 릴 관리 시스템.
PCT/KR2014/003457 2014-01-15 2014-04-21 릴 관리 시스템 Ceased WO2015108239A1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US15/111,874 US20160378088A1 (en) 2014-01-15 2014-04-21 Reel management system

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR10-2014-0005189 2014-01-15
KR1020140005189A KR101416958B1 (ko) 2014-01-15 2014-01-15 릴 관리 시스템

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2015108239A1 true WO2015108239A1 (ko) 2015-07-23

Family

ID=51741612

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/KR2014/003457 Ceased WO2015108239A1 (ko) 2014-01-15 2014-04-21 릴 관리 시스템

Country Status (3)

Country Link
US (1) US20160378088A1 (ko)
KR (1) KR101416958B1 (ko)
WO (1) WO2015108239A1 (ko)

Families Citing this family (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9908702B2 (en) * 2016-02-05 2018-03-06 Invia Robotics, Inc. Robotic navigation and mapping
WO2020142488A1 (en) * 2019-01-02 2020-07-09 Accu-Assembly Incorporated Component reel picking
JP7357270B2 (ja) * 2019-07-08 2023-10-06 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 管理方法、プログラム、及び管理システム
JP7369995B2 (ja) * 2019-07-08 2023-10-27 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 制御システム、保持機構、及び制御方法
CN116234754A (zh) * 2020-08-13 2023-06-06 精确组装公司 盘贴标
AU2022203134A1 (en) * 2021-05-25 2022-12-15 Yum Connect, LLC Systems and methods for sealing a container

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2005327998A (ja) * 2004-05-17 2005-11-24 Fujita Denki Seisakusho:Kk Ｒｆｉｄを利用した実装管理システム
JP2006176304A (ja) * 2004-12-24 2006-07-06 Dainippon Printing Co Ltd Ｉｃタグを備える台車及びこの台車を用いた物流管理システム
KR20080022925A (ko) * 2006-09-08 2008-03-12 세연테크놀로지 주식회사 무선인식 리더기 및 이를 포함하는 부품 공급기
JP4698833B2 (ja) * 1997-12-12 2011-06-08 ブルックス オートメーション （ジャーマニー） ゲーエムベーハー 統合材料管理モジュール

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4698833B2 (ja) * 1997-12-12 2011-06-08 ブルックス オートメーション （ジャーマニー） ゲーエムベーハー 統合材料管理モジュール
JP2005327998A (ja) * 2004-05-17 2005-11-24 Fujita Denki Seisakusho:Kk Ｒｆｉｄを利用した実装管理システム
JP2006176304A (ja) * 2004-12-24 2006-07-06 Dainippon Printing Co Ltd Ｉｃタグを備える台車及びこの台車を用いた物流管理システム
KR20080022925A (ko) * 2006-09-08 2008-03-12 세연테크놀로지 주식회사 무선인식 리더기 및 이를 포함하는 부품 공급기

Also Published As

Publication number Publication date
KR101416958B1 (ko) 2014-07-09
US20160378088A1 (en) 2016-12-29

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2015108239A1 (ko) 릴 관리 시스템
CN111776762B (zh) 具有自动化包裹扫描和登记机构的机器人系统及其操作方法
JP5746033B2 (ja) 配送荷物を受け取るシステムおよび方法
CN107324041B (zh) 用于片盒夹持的机械手及自动片盒搬运装置
CN104227723B (zh) 工件检测装置、机器人系统、被加工物的制造方法及工件检测方法
WO2015005740A1 (ko) 자동 안내 대차를 이용한 재고 관리 시스템
CN108872247A (zh) 一种基于机器视觉及rfid的产品自动检测系统及检测方法
KR102709730B1 (ko) 천장 반송차
WO2019146894A1 (ko) 제품을 식별하여 구분된 이미지를 출력하는 냉장고 및 방법
WO2020158970A1 (ko) 재고 관리 로봇
WO2020184736A1 (ko) 인공 지능 청소기 및 그의 동작 방법
CN110889317A (zh) 操作辅助装置
WO2023022537A1 (ko) Ai 기반 차량 디스크 불량 검출 시스템
WO2020196948A1 (ko) 인공 지능 청소기 및 그의 동작 방법
WO2018070649A1 (en) Pet blood tester, pet blood test system, and pet blood testing method thereof
WO2024123135A1 (ko) 물류 자동화 시스템 및 이의 제어 방법
JPH09199451A (ja) ダイシング方法及びその装置
WO2020159271A1 (ko) 대상물 인식장치
WO2024063215A1 (ko) 로봇이 충전되는 스테이션을 거점으로 택배 배송을 제공하는 택배 배송 시스 템
WO2016006914A1 (ko) 릴 관리 로봇 시스템
CN115936584A (zh) 基于人体运动轨迹跟踪的无人快递出入库系统
WO2023075028A1 (en) Electronic device and method for handling critical events in an iot environment
WO2024106791A1 (ko) 엑스레이 칩카운터 운용 시스템
WO2024063179A1 (ko) 다회용 용기 회수 장치 및 그것의 동작 방법
JPH08300065A (ja) 金型識別方法

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 14879185

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 15111874

Country of ref document: US

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 14879185

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1