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WO2015019437A1 - ピッキング表示装置およびピッキング表示システム - Google Patents

ピッキング表示装置およびピッキング表示システム Download PDF

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WO2015019437A1
WO2015019437A1 PCT/JP2013/071317 JP2013071317W WO2015019437A1 WO 2015019437 A1 WO2015019437 A1 WO 2015019437A1 JP 2013071317 W JP2013071317 W JP 2013071317W WO 2015019437 A1 WO2015019437 A1 WO 2015019437A1
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picking
shelf
display device
product
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頼子 風間
木村　淳一
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Hitachi Ltd
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Hitachi Ltd
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    • B65G2209/00—Indexing codes relating to order picking devices in General
    • B65G2209/04—Indication location means

Definitions

  • the present invention relates to an apparatus for displaying an instruction optimal for picking by interlocking a transport device and a picking instruction display apparatus.
  • the present invention has been made to solve the above-described problems, and before the transport machine stops, the front position of the product stored in the shelf is lit by the indicator, and further, It is an object of the present invention to provide a display device that can efficiently perform a picking instruction without changing a mistake by changing the position of a display that is turned on in conjunction with movement.
  • the storage position of the product is known in advance before the transport machine stops, and the display moves easily as the transport machine moves, so that the position is easily visible, and the product position is known in advance. Therefore, it can pick up efficiently.
  • FIG. 1 is a conceptual diagram of a picking display device 100 according to Embodiment 1.
  • FIG. 1 is a configuration diagram of a picking display device 100 according to Embodiment 1.
  • FIG. 1 is a detailed configuration diagram of a picking display device 100 according to Embodiment 1.
  • FIG. 4 is a diagram illustrating an example of data included in a data storage unit 300.
  • FIG. FIG. 6 is a conceptual diagram showing a scheduled arrival position of a transport machine in a position notification unit 306.
  • FIG. 3 is a sequence diagram of the picking display device 100 according to the first embodiment. It is a block diagram of the picking display apparatus 100 which concerns on Embodiment 2.
  • FIG. It is a conceptual diagram of the picking display apparatus 100 which concerns on Embodiment 3.
  • FIG. 10 shows a picking display device 100 according to an eighth embodiment. It is a figure which shows the picking display apparatus 100 of Embodiment 9.
  • FIG. 10 shows a picking display device 100 according to an eighth embodiment. It is a figure which shows the picking display apparatus 100 of Embodiment 9.
  • the position of the transfer machine indicates the position of the transfer machine with respect to the floor surface and is given by, for example, (X, Y) coordinates. In this case, the position on the predetermined map is shown.
  • the product frontage position indicates the frontage of the product stored in the shelf, and is given by, for example, a shelf column or row.
  • the display position indicates the position of the display device installed on the gate provided with the display device, and indicates the position in the horizontal direction and the vertical direction.
  • the picking station is assumed to be stationary on the map. However, it need not be fixed. It is assumed that the carrier holds a shelf, and the positions of the carrier and the shelf on the map are the same.
  • FIG. 1 is a diagram illustrating a picking display device according to a first embodiment of the present invention.
  • the transport device 102 that transports the shelf 101 in which the product is stored approaches the gate 103 having the display device, the display device is turned on, and the storage position of the product is indicated in accordance with the movement of the transport device 102.
  • the lighting position of the display device changes.
  • the gate 103 has a display device, and a lamp such as an LED is turned on according to an instruction. Instead of LEDs, lamps or liquid crystal panels may be used.
  • the gate 103 is designed to be equivalent to the size of the shelf and the transfer machine, and becomes an outer frame of the shelf.
  • the gate may be equivalent to the outer frame or larger.
  • a horizontal frame may be additionally installed on the gate in accordance with the horizontal plate of the shelf.
  • the display device may be arranged at a position where the conveyance work of the conveyance machine 102 is not hindered.
  • a display change of the display device provided with the gate 103 is shown in an enlarged view 104. The display device corresponding to the vertical position lights up with respect to the shelf front where the goods are stored, and the display position corresponding to the horizontal position lights up in conjunction with the movement of the conveyor.
  • the display device at the approached position is turned on, and when the transporter is moved, the horizontal position display device storing the product corresponding to the gate is turned on.
  • the lighting display changes to indicate arrival. For example, the lamp flashes while the transporter is moving, and it lights continuously when stopped.
  • a buzzer, sound, display on a separate display, etc. may be used.
  • FIG. 2 is a diagram showing the configuration of the first embodiment.
  • the transporter 202 receives a command from the controller 201 and transports a predetermined shelf.
  • the transporter 201 moves using the picking station 203 as a target point.
  • the controller 201 may instruct the transport route, or the transporter 202 may automatically travel toward the target point given by the controller.
  • the transporter 202 notifies the controller 201 of position on the map that changes with movement as position information.
  • the position information may be notified to the controller every time the transporter moves, or the position information may be notified when a predetermined position is reached.
  • the controller 201 determines the transporter 201 that arrives at the picking station 203 from the position information on the map notified by the transporter 202, and includes a shelf that the relevant transporter 201 holds and a front door in which the product is stored. Read information. The read product information is notified to the picking station 203. The picking station 203 detects the position of the transporter 203 and turns on the display device corresponding to the product frontage position held by the transporter 203 scheduled to arrive.
  • FIG. 3 is a detailed view of FIG. 2 showing the configuration of the first embodiment.
  • FIG. 4 is a data example
  • FIG. 5 is a schematic diagram showing the movement of the transporter. The configuration of the first embodiment will be described with reference to FIGS.
  • the controller 201 has a data storage unit 300 that stores information on products, shelves, and transporters, and stores the storage positions of products on the shelves and product information. In addition, correspondence data between the transporter and a shelf carried by the transporter is held. As shown in FIG. 4, the data has a data set represented by one line for one product. For example, the transporter ID, the shelf ID carried by the transporter, the product ID stored in the shelf, the row and column number of the shelf front where the product is stored, and the like. Further, the necessary number, product name, etc. for the corresponding product may be stored. Also, the data may be spread over multiple lines.
  • the data storage unit 300 may be held inside the controller or an external database.
  • the data reading unit 301 reads information such as predetermined products and shelf information, the storage location of the products on the shelf, and the number of necessary products from the data storage unit 300.
  • the data collating unit 302 extracts and verifies the corresponding transport device from the product and shelf information read from the data reading unit 301 and the position information of the transport device received by the position receiving unit 304.
  • the transporter arrives at a preset arrival position as shown in FIG. 5, since the next transporter that moves to the arrival position is determined, the next transporter is extracted as the corresponding transporter.
  • the movement instruction unit 303 designs a conveyance path with the destination as the picking station in order to convey a predetermined shelf to a predetermined picking station, and transmits the conveyance path as a movement instruction to the conveyance machine.
  • the position receiving unit 304 receives the position of the carrier on the map notified from the carrier.
  • the position information indicating the notified transport route is a coordinate position on the map.
  • the position receiving unit 304 may be a function of the picking station.
  • the movement instruction receiving unit 305 receives the movement instruction notified from the movement instruction unit 303 of the controller 201 and moves the transporter according to the received movement instruction.
  • the position notification unit 306 determines the position on the map by the transporter and notifies the current position.
  • the position is expressed by coordinates on the map.
  • the carrier may determine its own position on the map by using a marker installed on the floor, or by checking the surrounding situation with a camera mounted on the carrier.
  • the self-location may be determined by a wireless network.
  • the movement locus from the start obtained by odometry or the like may be held, and the self position may be determined from the movement locus.
  • it may be determined by matching the self-position obtained by the above method with the estimated arrival position, or the carrier arrives at the estimated arrival position. Then, the system may be notified by a contact sensor or the like installed on the floor surface.
  • the position notification unit 306 may notify the picking station of the position of the transport machine.
  • the position notification unit 306 notifies the arrival notification
  • the position receiving unit 304 receives the arrival notification
  • the data collating unit 302 collates the corresponding transporter, shelf, and product information. To notify the picking station of arrival information.
  • the data receiving unit 307 receives the product storage position and product information in the corresponding shelf collated by the data collating unit 302.
  • the product position matching unit 308 compares the storage position of the product received by the data receiving unit 307 with the shelf position of the position detection unit 310, and sets the product storage position of the shelf held by the moving transporter To do.
  • the display device control unit 309 links the storage position of the product verified by the product position verification unit 308 with the position of the transport device of the position detection unit 310 and the shelf on the map, and corresponds to the product storage position on the moving shelf. Turn on the display device. Interlocking calculates the relative distance in the horizontal direction with respect to the gate from the reference position on the map of the picking station and the reference position of the transporter.
  • the reference position is, for example, the center of gravity of the gate installed at the picking station or the center of gravity of the transport machine.
  • the reference position of the picking station may be the right end of the gate
  • the reference position of the transporter may be the right end of the transporter.
  • the horizontal distance of the frontage position where the product is stored is calculated from the reference position of the shelf and added, and the display device corresponding to the obtained position is turned on. Further, the lighting display is changed according to the position on the map where the shelf notified by the position detection unit 310 moves.
  • the picking station receives notification from the controller that the conveyor and the shelf have stopped, and changes the lighting method of the corresponding display device to blinking.
  • the position detector 310 detects a position associated with the movement of the transporter.
  • the detection is performed by, for example, a laser range finder, and the position of the detailed transfer machine and shelf is detected. Further, it may be detected by an image from a camera or the like, or may be detected by a laser.
  • the carrier may determine its own position and detect the position on the map based on the self-location notified by communication via a wireless network, etc., or the carrier can read the marker on the floor and read the marker. You may detect by notifying the position of a machine.
  • the shelves may be collated by installing barcodes or the like on the shelves and reading the installed barcodes with a barcode reader.
  • FIG. 6 is a processing sequence diagram of the first embodiment.
  • the controller When the transporter arrives at a pre-designated arrival position, the controller is notified of the position of the transporter on the map, and the controller that receives the notification verifies the transporter. Further, the controller collates information such as the conveyor, the shelves carried by the conveyor and the shelf front positions of the products stored in the shelves, and notifies the picking station of the information on the conveyor and the products. In the picking station, the storage front position of the commodity on the shelf is compared with the position on the map of the transporter, and the corresponding display device is turned on. When the transfer device moves, the transfer of the transfer device is detected. As the transfer device moves, the change of the position is detected at the picking station, and the display device to be lit is changed.
  • the transporter When the transporter arrives at the arrival position, it determines that the transporter has arrived and notifies the controller, and the controller notifies the picking station of the arrival.
  • the picking station changes the lighting of the display device. Further, when the picking of the predetermined product is finished at the picking station, the picking station is notified of the picking end, and the picking station turns off the display device.
  • the end of picking is determined to be the end of picking by automatically detecting that the corresponding product taken out from the shelf carried by the transporter has entered the output box installed at the picking station by a measuring instrument or the like. Also good.
  • an end notification may be notified through an event of pressing a terminal or a button.
  • a camera may be installed at the picking station, and the system may determine the end of picking based on an image captured by the camera.
  • the conveyor determines its own position on the map and notifies the controller.
  • a description will be given of a mode in which the transporter does not notify its own position when the transporter arrives at the picking station in a predetermined order.
  • FIG. 7 is a functional diagram of the second embodiment.
  • the movement instructing unit 703 sets the movement route of each conveyor according to a predetermined arrival order of the plurality of conveyors.
  • the set transfer route is notified to the transfer device, and the transfer device receives the transfer route at the movement instruction receiving unit, and moves the transfer device according to the route.
  • the data collating unit collates the shelf with the product information in the order in which the transporter arrives at the picking station, and notifies the picking station of the collated information.
  • the picking station may be notified of a list of shelves to be transported and product information. Notification may be made in advance to the picking station or every time the transporter arrives at a predetermined arrival position.
  • the position detection unit detects the transporter and the shelf
  • the storage position information of the products is read in the order notified from the controller, and the display device for the product frontage position in the corresponding shelf is turned on. Further, the notification information may be confirmed by comparing the corresponding shelf being conveyed by the conveyor with the shelf information notified from the controller.
  • the collation may be performed by reading a bar code installed on a shelf or the like with a bar code reader installed in the picking station.
  • Embodiment 3 In the first and second embodiments, the mode in which the gate type picking display device is installed in the picking station has been described. In Embodiment 3, a translucent panel is installed on a gate provided with a display device.
  • FIG. 8 shows the picking display device of the third embodiment.
  • a translucent panel is added to the gate, and the display device provided on the gate is extended in the direction of entry of the conveyor.
  • the display device detects the movement of the transfer device at the picking station, and in conjunction with the movement, the display corresponding to the product frontage position on the shelf is turned on.
  • the picking station is provided with a gate and a translucent panel.
  • a translucent panel and a movable shutter are installed in a picking station, and a display is provided.
  • FIG. 9 shows the picking display device of the fourth embodiment.
  • the indicator indicating the position of the corresponding product stored on the shelf is lit, and when the transporter stops at the stop position, the shutter where the corresponding product is stored opens. .
  • the shutter is closed.
  • the storage position of the product can be known in advance, and the product can be taken out only from the corresponding frontage, so that picking mistakes can be reduced.
  • the gate provided with the display device is installed in the picking station, and when the transporter and the shelf approach, the corresponding display device is turned on to perform the picking display.
  • picking instructions are displayed by projecting onto a shelf by a projector or the like.
  • FIG. 10 shows the picking display device of the fifth embodiment.
  • the front position of the product stored in the shelf is projected onto the shelf by a projector or the like.
  • the projection indicates the vertical and horizontal lines of the target frontage position, and the product frontage is displayed at the intersection. Moreover, you may display so that only the applicable frontage may light.
  • the movement detection unit of the picking station detects the movement of the transporter, and the projector rotates to change the projection in conjunction with the movement of the transporter.
  • the projected image of the shelf does not change even if the transporter moves.
  • the product frontage position is displayed by a projector or the like.
  • a picking display device that projects product information will be described.
  • FIG. 11 shows the picking display device of the sixth embodiment.
  • the number of picked products and the product name are projected in the vicinity of the entrance where the products to be picked are stored.
  • the movement detector detects the movement of the transport machine and rotates the projector or the like in conjunction with the movement to change the projection.
  • the projected image does not change. Further, information such as the product name and the number of products may be projected after the transporter stops, not during movement.
  • the gate may be adhered to the shelf by attaching a material such as rubber to the gate.
  • a material such as rubber
  • a bar having a display device that can move up and down is installed on the gate-type picking display device shown in the first embodiment.
  • FIG. 12 shows the picking display device of the eighth embodiment.
  • a display device is mounted on the horizontal bar 1102 installed on the gate 1101, and the display device is lit corresponding to the frontage where the goods to be picked are stored.
  • the bar 1102 automatically moves up and down according to the position of the shelf.
  • the position of the shelf is stored in advance in the data storage unit 300, and the shelf position information is notified to the picking station when the transporter having the corresponding shelf approaches the picking station.
  • the bar 1102 is moved up and down based on the received shelf position information.
  • Embodiment 9 In Embodiment 9, an example in which the height of the gate-type picking display device described in Embodiment 1 is lowered will be described.
  • FIG. 13 shows the picking display device of the ninth embodiment.
  • the gate type picking display device larger than the height of the shelf has been described.
  • the transporter moves and the hand is sandwiched between the shelf and the gate.
  • a gate type is used in which the height is adjusted to the shelf position at the bottom of the shelf.
  • each of the above-described configurations, functions, processing units, etc. can be realized as hardware by designing all or a part thereof, for example, with an integrated circuit, or the processor executes a program for realizing each function. By doing so, it can also be realized as software.
  • Information such as programs and tables for realizing each function can be stored in a storage device such as a memory or a hard disk, or a storage medium such as an IC card or a DVD.

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Abstract

　本発明は、商品が保管された棚（１０１）を搬送する搬送機（１０２）と、予め記憶された地図情報に基づき、搬送機（１０２）に搬送指示を与えるコントローラーと、搬送機（１０２）の搬送目標位置近傍に配置される表示装置部（１０３；１０４）とを有するピッキング表示装置において、搬送機（１０２）の動きに連動して、ピッキング対象商品の格納位置を表示する表示位置を変化させるものである。　当該構成によれば、搬送機が停止する前に商品の格納位置を確認でき、効率的にピッキングすることができる。

Description

ピッキング表示装置およびピッキング表示システム
　本発明は、搬送機とピッキング指示表示装置を連動し，ピッキングに最適な指示を表示する装置に関する。
　多数の商品が格納されている倉庫から，所定の商品をピッキングするには，倉庫内の商品位置がデータベース化され，対象商品の位置を検索し，表示することでピッキング指示を行う技術がある。また，多数の商品を効率よくピッキングするため，経路上で商品へのアクセス順を算出し，順にピッキング指示を与える技術がある。さらに，作業者が倉庫内を移動してピッキングするのではなく，自動搬送機によって，作業者の場所へ対象商品または対象商品が格納されている棚を搬送することでピッキングを行う技術がある。
　一方，ピッキング指示を作業者に行う場合，ピッキング対象商品が格納されている位置のシャッターが自動で開閉する技術がある。また，対象商品が格納されている位置をポインタで照射する技術がある。さらに，作業員に，または作業員が近づくと，所定の商品が格納されている棚のランプが点灯する技術がある。
特開平8-91514号 特許第5149775号 特許第4119861号 特表2007-536706号 米国公開2003/0156427号
　自動搬送機が作業者の場所へ商品を次々と運んでくる場合，作業者は自動搬送機が停止してから表示される商品格納位置と商品名を確認し，対象商品を取りだす必要があった。そのため，格納位置を把握するまでに時間がかかり，ピッキング効率が落ちる。また，ピッキングミスが増加する可能性がある。
　本発明は，上記のような課題を解決するためになされたものであり，搬送機が停止する前に，あらかじめ棚に格納されている商品の間口位置を表示器により点灯し，さらに搬送機の移動に連動して点灯する表示器の位置を変化することで，効率的にミスなくピッキング指示を行う表示装置を提供することを目的とする。
　本発明に係るピッキング表示装置によれば、搬送機が停止する前にあらかじめ商品の格納位置がわかり，表示が搬送機の移動に伴って移動するために位置を視認しやすく，前もって商品位置が分かるため，効率的にピッキングすることができる。
実施形態１に係るピッキング表示装置１００の概念図である。 実施形態１に係るピッキング表示装置１００の構成図である。 実施形態１に係るピッキング表示装置１００の詳細構成図である。 データ蓄積部３００に含まれているデータ例を示す図である。 位置通知部３０６において，搬送機の到着予定位置を示す概念図である。 実施形態１に係るピッキング表示装置１００のシーケンス図である。 実施形態２に係るピッキング表示装置１００の構成図である。 実施形態３に係るピッキング表示装置１００の概念図である。 実施形態４に係るピッキング表示装置１００の概念図である。 実施形態５に係るピッキング表示装置１００の概念図である。 実施形態６に係るピッキング表示装置１００の概念図である。 実施の形態８のピッキング表示装置１００を示す図である。 実施の形態９のピッキング表示装置１００を示す図である。
＜実施の形態１＞
　実施形態を説明するにあたり，以下のように用語を定義する。
　搬送機の位置とは，床面に対する搬送機の位置を示すもので，例えば（X,Y）座標で与えられる。この場合，あらかじめ定めた地図上における位置を示す。商品間口位置とは，棚に格納されている商品の間口を示すもので，例えば棚の列，行で与えられる。表示位置とは，表示装置を備えたゲート上に設置された表示装置の位置を示すもので，水平方向，垂直方向の位置を示す。また，ピッキングステーションは地図上静止しているものとする。ただし，固定である必要はない。搬送機は棚を保持しているものとし，搬送機と棚の地図上の位置は同一である。
　図１は，本発明の実施形態１であるピッキング表示装置を示す図である。商品が格納されている棚１０１を運搬する搬送機１０２が，表示装置を備えたゲート１０３に近づくと，表示装置が点灯し，さらに搬送機１０２が移動する動きに合わせて商品の格納位置を示す表示装置の点灯位置が変化する。ゲート１０３には表示装置があり，指示によってLED等のランプが点灯する。LEDではなく，ランプでもよいし，液晶パネルなどでもよい。ゲート１０３は，棚および搬送機のサイズと同等に設計され，棚の外枠となる。ゲートは外枠と同等でもよいし，それより大きくてもよい。また，外枠だけでなく，棚の横板に合わせてゲートに横枠が追加設置されてもよい。また、このゲート１０３は搬送機１０２の搬送経路から外れた位置に配した例を示したが、搬送機１０２の搬送作業を阻害しない位置に表示装置を配するように構成することも可能である。
ゲート１０３が備えられた表示装置の表示変化を拡大図１０４に示している。商品が格納されている棚の間口に対し，垂直方向の位置に該当する表示装置が点灯し，水平位置に該当する表示位置が，搬送機の移動と連動して点灯する。搬送機がゲート１０３に接近すると，接近した箇所の表示装置が点灯し，搬送機が移動すると，ゲートに対応する商品が格納されている水平位置表示装置が点灯する。搬送機が所定の位置に到着すると，到着を知らせる点灯表示に変化する。例えば，搬送機の移動中は点灯が点滅し，停止すると連続点灯する。また，到着を知らせるにはブザーや，音声，別に設置したディスプレイへの表示等でもよい。
　図２は，実施形態１の構成を示す図である。搬送機２０２は，コントローラー２０１の指示を受け，所定の棚を搬送する。搬送機２０１は，ピッキングステーション２０３を目標地点として移動を行う。搬送経路はコントローラー２０１が指示してもよいし，搬送機２０２がコントローラーから与えられた目標地点に向かって自動走行してもよい。搬送機２０２は，移動に伴って変化する地図上の位置を，随時コントローラー２０１に位置情報として通知する。位置情報は搬送機が移動するたびにコントローラーに通知してもよいし，所定の位置に到達すると位置を通知してもよい。コントローラー２０１は，搬送機２０２が通知する地図上の位置情報から，ピッキングステーション２０３に到着する搬送機２０１を割り出し，該当搬送機２０１が保持する棚および商品が格納されている間口等を含んだ商品情報を読み出す。読み出した商品情報をピッキングステーション２０３に通知する。ピッキングステーション２０３は，搬送機２０３の位置を検知し，到着予定の搬送機２０３が保持する商品間口位置に該当する表示装置を点灯させる。
　図３は，実施形態１の構成を示す図２を詳細化した図である。また，図４はデータ例，図５は搬送機の動きを示した模式図である。図３，図４，図５を用いて，実施形態１の構成を説明する。
　コントローラー２０１は，商品，棚，搬送機の情報を保持したデータ蓄積部３００を持ち，棚における商品の格納位置，商品情報を保存している。また，搬送機と，搬送機が運ぶ棚との対応データを保持している。データは，図４に示すとおり，１商品に対して一つの行で表すデータセットを持っている。例えば搬送機ID，搬送機が運搬している棚ID，棚に格納されている商品ID，商品が格納されている棚間口の行と列番号等である。さらに，該当商品に対する必要個数，商品名等が保存されていてもよい。また，データは複数行に渡ってもよい。データ蓄積部３００はコントローラー内部で保持してもよいし，外部のデータベースでもよい。
　データ読み出し部３０１は，データ蓄積部３００から所定の商品，および棚の情報，棚における商品の格納間口位置，必要商品個数といった情報を読み出す。
　データ照合部３０２は，データ読み出し部３０１から読み出した商品，棚情報と，位置受信部３０４で受信した搬送機の位置情報から，該当搬送機を抽出し，照合する。搬送機が，図５で示すようにあらかじめ設定した到着予定位置に到着すると，次に到着位置へ移動する搬送機が判明するため，次に到着する搬送機を該当搬送機として抽出する。
　移動指示部３０３は，所定の棚を，所定のピッキングステーションへ運搬するため，目的地をピッキングステーションとした搬送経路を設計し，搬送機に移動指示として搬送経路を送信する。
　位置受信部３０４は，搬送機から通知される地図上の搬送機の位置を受信する。通知される搬送経路を示す位置情報は，地図上の座標位置である。位置受信部３０４は，ピッキングステーションが持つ機能であってもよい。
　移動指示受信部３０５は，コントローラー２０１の移動指示部３０３から通知された移動指示を受信し，受信した移動指示に従って搬送機を移動させる。
　位置通知部３０６は，搬送機が地図上の位置を判断し，現在の位置を通知する。位置は地図上の座標で表現する。搬送機は，地図上の自己位置を，床面に設置したマーカーで判断してもよいし，搬送機に搭載したカメラで周囲状況を照合して判断してもよい。また，無線ネットワークにより自己位置を割り出してもよい。また，オドメトリ等によって得られるスタートからの移動軌跡を保持し，移動軌跡から自己位置を判断してもよい。さらに，図５で示す到着予定位置に到着したことを通知するために，前記方法で求めた自己位置と到着予定位置をマッチングさせることで判断してもよいし，到着予定位置に搬送機が到着すると，床面に設置された接触センサ等によってシステムに通知されてもよい。また，位置通知部３０６は，ピッキングステーションへ搬送機の位置を通知してもよい。
搬送機が図５の到着位置に到着すると，位置通知部３０６は，到着通知を通知し，位置受信部３０４が到着通知を受付け，データ照合部３０２が該当搬送機および棚，商品情報を照合してピッキングステーションへ到着情報を通知する。
　データ受信部３０７は，データ照合部３０２で照合した，該当棚における商品格納位置と商品情報を受信する。
　商品位置照合部３０８は，データ受信部３０７で受信した商品の棚における格納位置と，位置検知部３１０の棚位置とを照合し，移動中の搬送機が保持する棚の，商品格納位置を設定する。
　表示装置制御部３０９は，商品位置照合部３０８で照合した商品の格納位置と，位置検知部３１０の搬送機と棚の地図上の位置とを連動させ，移動中の棚における商品格納位置該当する表示装置を点灯する。連動とは，ピッキングステーションの地図上の基準位置と，搬送機の基準位置から，ゲートに対して水平方向の相対距離を算出する。ここで，基準位置とは，例えばピッキングステーションに設置したゲートの重心位置，搬送機の重心位置である。また，搬送機がゲートの左側から進入してくる場合，ピッキングステーションの基準位置はゲートの右端，搬送機の基準位置は搬送機の右端としてもよい。算出した相対距離に対し，棚の基準位置から商品が格納されている間口位置の水平距離を算出して足し算し，得られた位置に該当する表示装置を点灯させる。また，位置検知部３１０が通知する棚が移動する地図上の位置にあわせて点灯表示を変化させる。ピッキングステーションは搬送機および棚が停止した通知をコントローラーから受け，該当表示装置の点灯方法を点滅等に変化させる。
　位置検知部３１０は，搬送機の移動に伴う位置を検知する。検知は，例えばレーザー測距計で計測し，詳細な搬送機および棚の位置を検知する。また，カメラ等の画像で検知してもよいし，レーザーによる検知でもよい。さらに，搬送機が自己位置を判断し，無線ネットワーク等による通信で通知する自己位置によって地図上の位置を検知してもよいし，搬送機が床面に張り込んだマーカーを読むことで，搬送機の位置を通知することで検知してもよい。また，棚の照合を行うため，棚にバーコード等を設置し，設置したバーコードをバーコードリーダーで読みこむことで，棚を照合してもよい。
　図６は，実施形態１の処理シーケンス図である。
　搬送機があらかじめ指定した到着予定位置に到着すると，コントローラーに搬送機の地図上の位置を通知し，通知を受けたコントローラーは，該当搬送機を照合する。さらにコントローラーでは搬送機と，搬送機が運搬する棚および棚に格納されている商品の棚間口位置等の情報を照合し，搬送機と商品の情報等をピッキングステーションに通知する。ピッキングステーションでは，棚における商品の格納間口位置と搬送機の地図上の位置を照合し，該当する表示装置を点灯する。搬送機が移動すると搬送機の移送を検知し，搬送機の移動に伴い，ピッキングステーションで位置の変化を検知し，点灯させる表示装置を変化させることを繰り返す。搬送機が到着位置に到着すると，搬送機が到着したことを判断してコントローラーに通知し，コントローラーはピッキングステーションに到着通知を行う。ピッキングステーションは表示装置の点灯を変更する。さらに，ピッキングステーションで所定の商品のピッキングが終了すると，ピッキングステーションにピッキング終了が通知され，ピッキングステーションは表示装置を消灯する。ここで，ピッキング終了はピッキングステーションに設置した出庫箱に，搬送機が運んだ棚から取り出した該当商品が入ったことを，計量器等により自動的に検知することで，ピッキング終了と判断してもよい。また，作業員がピッキングを終えると，端末やボタン等を押すイベントを通じて終了通知を通知してもよい。また，ピッキングステーションにカメラを設置し，カメラで撮影した画像によりピッキング終了をシステムが判断してもよい。
＜実施の形態２＞
　実施の形態１では，搬送機が地図上における自己位置を判断し，コントローラーに通知していた。実施の形態２では，搬送機はあらかじめ定められた順序に沿ってピッキングステーションに到着する場合に，搬送機が自己位置を通知しない形態について説明する。
　図７は実施形態２の機能図である。移動指示部７０３は，あらかじめ定めた複数の搬送機の到着順序に沿って，各搬送機の移動経路を設定する。設定した搬送経路を搬送機に通知し，搬送機は移動指示受信部で搬送経路を受け取り，経路に従って搬送機を移動させる。データ照合部は，搬送機がピッキングステーションに到着する順序に沿って，棚と商品情報を照合し，照合した情報をピッキングステーションに通知する。また，搬送機が1台の場合には，あらかじめ順序を決定しておく必要がなく，運搬される棚および商品情報のリストをピッキングステーションに通知すればよい。あらかじめピッキングステーションに通知してもよいし，搬送機が所定の到着予定位置に到着する毎に通知してもよい。ピッキングステーションでは，位置検知部が搬送機および棚を検知すると，コントローラーから通知された順に商品の格納位置情報を読み出し，該当する棚における商品間口位置の表示装置を点灯させる。また，搬送機が搬送している該当棚と，コントローラーから通知された棚情報とを照合し，通知情報を確認してもよい。照合には，棚等に設置されたバーコードをピッキングステーションに設置されたバーコードリーダーで読み出すことで行ってもよい。
　これにより，搬送機からの自己位置通知がなくとも，ピッキング表示装置を実施することができる。
＜実施の形態３＞
　実施の形態１，２では，ピッキングステーションにゲート型のピッキング表示装置が設置されている形態を説明した。実施の形態３では，表示装置を備えたゲートに半透明パネルを設置する。
　図８は実施の形態３のピッキング表示装置を示す図である。ゲートに半透明パネルを追加し，ゲートに備えられた表示装置を，搬送機の進入方向に延長させる。表示装置は，実施の形態１と同様に，ピッキングステーションで搬送機の移動を検知し，移動と連動して，該当棚における商品間口位置が対応した表示器が点灯する。
　これにより，あらかじめ商品位置を知らせる距離および時間を長くすることができる。また，半透明パネルを利用することで，搬送機の動きを見ることができる。さらに搬送機と作業員との間を半透明パネルで隔てることにより，搬送機の移動エラーによる棚の倒れこみ事故の影響を軽減でき，作業員の心理的に安心感を与えることができる。
＜実施の形態４＞
　実施の形態３では，ピッキングステーションにゲートと半透明パネルを備えた。実施の形態４では，ピッキングステーションに半透明パネルと可動シャッターを設置し，表示器を備える。
　図９は，実施の形態４のピッキング表示装置を示す図である。ピッキングステーションに搬送機および棚が近づくと，棚に格納されている該当商品の位置を示す表示器が点灯し，搬送機が停止位置に停止すると，該当商品が格納されている場所のシャッターが開く。ピッキングが終了すると，該当シャッターが閉じる。
　これにより，あらかじめ商品の格納位置を知ることができ，かつ該当間口のみから商品を取りだすことができるので，ピッキングミスを軽減させることができる。
＜実施の形態５＞
　実施の形態１では，表示装置を備えたゲートをピッキングステーションに設置し，搬送機および棚が近づくと該当する表示装置を点灯させることで，ピッキング表示を行った。実施の形態５では，プロジェクター等により，棚に投影することでピッキング指示表示を行う。
　図１０は，実施の形態５のピッキング表示装置を示す図である。棚に対して，プロジェクター等により棚に格納されている商品の間口位置を投影する。投影は，対象間口位置の垂直方向，水平方向のラインを示し，交点に商品間口が該当するように表示する。また，該当間口のみが点灯するように表示してもよい。搬送機が移動するに伴い，ピッキングステーションの移動検知部が搬送機の移動を検知し，搬送機の移動に連動してプロジェクターが回転して投影を変化させる。棚面から見ると，棚の投影画像が搬送機が移動しても変化しない。
　これによると，ゲート等を設置しなくとも所定の商品間口位置を表示し，かつ搬送機が到着する前にあらかじめ位置を確認することができる。
＜実施の形態６＞
　実施の形態５では，プロジェクター等により商品間口位置を表示した。実施の形態６では，商品の情報も投影するピッキング表示装置を説明する。
　図１１は，実施の形態６のピッキング表示装置を示す図である。ピッキングする商品が格納されている間口の近接に，ピッキングする商品の個数および商品名を投影する。搬送機が移動するに伴って，移動検知部が搬送機の移動を検知し，それに連動してプロジェクター等を回転させて投影を変化する。棚面を基準としてみると，投影画像が変化しないことになる。また，移動中ではなく搬送機が停止してから，商品名および個数といった情報を投影してもよい。
　これにより，ピッキングする商品の間口近くに商品名やピッキング個数といった商品情報を表示することができ，ピッキング作業員の視線移動が少なくてすむ。そのため，個数等の表示誤認識や，ピッキングミスを減らすことができる。また，作業員の疲れやすさを軽減できる。
＜実施の形態７＞
　実施の形態１では，ゲート型のピッキング表示装置に対し，搬送機が棚を運搬して所定位置に到着すると，作業員が該当商品をピッキングした。実施の形態７では，搬送機が所定の位置に到着すると，ゲートと搬送機で運搬されている棚が接着する。接着には，ゲートに電磁石を備えることで実現する。また，ゲートにゴム等の素材を張り付けることにより，ゲートを棚を密着させてもよい。ピッキングが終了すると，ピッキング終了通知を受け，ゲートと搬送機の接着が解除される。そのため，搬送機が停止すると，電磁石に電流を流して金属製の棚とゲートに備えられた電磁石が接着し，ピッキング終了によって電流を遮断することで接着を解除することができる。
　これにより，ピッキング中に誤って搬送機が移動してしまうことで，作業員の体が棚とゲートに挟まれることを避けることができる。また，棚が安定し，ピッキングしやすくなる。
＜実施の形態８＞
　実施の形態８では，実施の形態１で示したゲート型のピッキング表示装置に，さらに上下移動可能な表示装置を持った棒を設置する。
　図１２は実施の形態８のピッキング表示装置を示す図である。ゲート１１０１に設置した水平方向の棒１１０２には表示装置が搭載され，ピッキングする対象の商品が格納されている間口に対応し，表示装置が点灯する。棚板位置が異なる棚がゲート１１０１に到着すると，棒１１０２は棚板の位置に応じて自動的に上下する。棚板の位置は，あらかじめデータ蓄積部３００に蓄積されており，該当棚を持った搬送機がピッキングステーションに近づくと，ピッキングステーションに棚板位置情報が通知される。ピッキングステーションでは，受信した棚板位置情報に基づいて棒１１０２を上下させる。
　棚および搬送機がピッキングステーションから離れると，棒１１０２は所定の位置（作業者の視線位置より下方）に移動し，表示器を全て点灯させて作業者の進入禁止を通知する。また，表示装置は進入禁止を通知するような点滅，またメッセージ等を表示してもよい。これにより，物理的に作業者が棚および搬送機が移動している領域への進入を困難とすることができる。
＜実施の形態９＞
　実施の形態９では，実施の形態１で示したゲート型のピッキング表示装置の高さを低くした例を説明する。
　図１３は，実施の形態９のピッキング表示装置を示す図である。実施の形態１では，棚の高さよりも大きなゲート型のピッキング表示装置を説明したが，作業者が棚に手を入れているときに搬送機が移動し，棚とゲートに手を挟まれてしまう危険がある。そのため，実施の形態９では，棚の最も下にある棚板位置に高さを合わせたゲート型とする。これにより，作業者が手を挟まれる危険がなく，対象商品が格納されている位置を表示することができる。
　以上、本発明者によってなされた発明を実施形態に基づき具体的に説明したが、本発明は前記実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能であることは言うまでもない。
　また、上記各構成、機能、処理部などは、それらの全部または一部を、例えば集積回路で設計することによりハードウェアとして実現することもできるし、プロセッサがそれぞれの機能を実現するプログラムを実行することによりソフトウェアとして実現することもできる。各機能を実現するプログラム、テーブルなどの情報は、メモリやハードディスクなどの記憶装置、ＩＣカード、ＤＶＤなどの記憶媒体に格納することができる。
　１００：ピッキング表示装置、１０１：棚、１０２：搬送機、１０３：表示装置ゲート、１０４：表示拡大図，２０１：コントローラー，２０２：搬送機，２０３：ピッキングステーション，３００：データ蓄積部，３０１：データ読み出し部，３０２：データ照合部，３０３：移動指示部，３０４：位置受信部，３０５：移動指示受信部，３０６：位置通知部，３０７：データ受信部，３０８：商品位置照合部，３０９：表示装置制御部，３１０：位置検知部，４０１：データ例，５００：搬送機移動図，７００：データ蓄積部，７０１：データ読み出し部，７０２：データ照合部，７０３：移動指示部，７０５：移動指示受信部，７０７：データ受信部，７０８：商品位置照合部，７０９：表示装置制御部，７１０：位置検知部，１１０１：表示装置ゲート，１１０２：表示棒，１１０３：表示棒。

Claims (15)

  1. 　ピッキング対象物の搬送を行う搬送機と，
    　前記搬送機に指示を与えるコントローラーと，
    　ピッキング指示を行うピッキングステーションを備え，
    　前記搬送機が地図上の自己位置を前記コントローラーに通知する搬送機位置通知部と，
    　前記搬送機位置通知部が通知する位置を受信する搬送機位置受信部と，
    　前記コントローラーが前記搬送機に移動指示を行う搬送機移動指示部と，
    　前記コントローラーの指示を受け取る移動指示受信部と，
    　前記搬送機の地図上の位置から，前記ピッキングステーションに到着する搬送機を特定して，前記搬送機が保持する棚に格納されている該当商品の情報を照合するデータ照合部と，
    　前記照合した該当商品の棚における間口位置を受信し，商品の間口位置を照合する商品位置照合部と，
    　前記搬送機の地図上の移動位置を検知する位置検出部と，前記搬送機が保持する棚に格納されたピッキング対象商品の棚間口位置を与える商品位置照合部と，
    　前記搬送機の地図上の位置とピッキング対象商品の棚格納間口位置を解析し，所定の商品位置を前記搬送機の移動と連動して表示装置の表示位置を変化させる表示装置部と，
    　を備えたことを特徴とするピッキング表示装置。
  2. 　前記表示装置部は，前記搬送機が運搬する棚に格納されている対象物の格納場所を外周し，指示によって該当箇所を点灯表示する装置，
    　を含む請求項１に記載のピッキング表示装置。
  3. 　前記位置通知部は，前記搬送機が地図上の所定場所に到着すると，到着と前記搬送機の現状位置の通知を前記コントローラーに行い，当該コントローラーは，前記データ照合部において到着予定の前記搬送機とその格納商品場所を特定し，前記ピッキングステーションに前記搬送機が到着する前に当該搬送機が保持する棚に格納されている商品の間口位置をあらかじめ指示する，
    　ことを特徴とする請求項１に記載のピッキング表示装置。
  4. 　前記表示装置部は，前記搬送機が運搬する棚に対して，前記棚に格納されている商品の間口位置を投影し，前記搬送機の移動と連動して投影している表示位置を移動させる，
    　ことを特徴とする請求項１に記載のピッキング表示装置。
  5. 　前記表示装置部は，前記搬送機が運搬する棚に，対象商品が格納されている棚の間口位置の水平方向列および垂直方向列を投影し，その交点によって対象商品位置を指示する，
    　ことを特徴とする請求項４に記載のピッキング表示装置。
  6. 　前記表示装置部は，棚に格納されている商品位置と近接した位置に，ピッキングする対象商品の情報とピッキング個数を表示する，
    　ことを特徴とする請求項１に記載のピッキング表示装置。
  7. 　前記表示装置部は，表示装置を備えたゲートとパネルを持ち，
    　パネルによって前記搬送機と作業員の可動領域を明示的に区別する， 
    　ことを特徴とする請求項１に記載のピッキング表示装置。
  8. 　前記表示装置部は，表示装置を備えたシャッターとパネルを持ち，
    　前記搬送機が到着する前に前記商品が格納されている棚間口位置を表示し，
    　当該搬送機が到着して停止すると，該当商品が格納されている棚間口のシャッターが開閉する，
    　ことを特徴とする請求項１に記載のピッキング表示装置。
  9. 　前記表示装置部は搬送機と接続する機構を持ち，
    　ピッキング時には停止している当該搬送機と当該表示装置部が接続し，
    　ピッキング終了指示を受け，前記接続を解除する，
    　ことを特徴とする請求項１に記載のピッキング表示装置。
  10. 　前記ピッキングステーションは，前記搬送機が運搬する棚およびピッキングする商品の格納位置および商品名等の情報を保持しており，前記搬送機が当該ピッキングステーションに近接すると搬送機を検知し，
    　それに伴い商品の格納位置情報を読み出し，
    　該当する前記表示装置の表示器を点灯する，
    　ことを特徴とする請求項１に記載のピッキング表示装置。
  11. 　棚の搬送を行う搬送機と，
    　予め記憶された地図情報に基づき、前記搬送機に搬送指示を与えるコントローラーと，
    　前記搬送機の搬送目標位置近傍に配置される表示装置とを少なくとも有するピッキングシステムにおいて、
    　前記コントローラーは、前記搬送目標位置に到着する予定の前記搬送機を特定し，前記搬送目標位置に到達する前に、当該搬送機が搬送する前記棚に格納されているピッキング対象である商品の情報を照合するデータ照合部と，
    　前記照合した当該ピッキング対象である商品が積載された前記棚における間口位置を特定する商品位置照合部とを備え，
    　前記搬送機が前記表示装置が配置される位置まで到達すると、前記ピッキング対象となる商品が積載された前記棚の間口位置を、前記搬送機の前記搬送目標位置に向かう移動と連動した表示を行うように、前記コントローラーが前記表示装置への制御指示を行うことを特徴とするピッキング表示システム。
  12. 　前記搬送機は、自己位置を前記コントローラーに通知するための搬送機位置通知部を有し，前記コントローラーは、前記搬送機位置通知部が通知する位置を受信する搬送機位置受信部とを備えることを特徴とする請求項１１に記載のピッキング表示システム。
  13. 　前記表示装置は，前記搬送機の搬送経路上から外れた位置に配置され、かつ、前記棚の外周に沿うようなゲート形状を有しており、
    　前記コントローラーからの前記制御指示を受けて前記搬送機の前記搬送目標位置に向かう移動と連動した表示を行うことを特徴とする請求項１１に記載のピッキング表示システム。
  14. 　前記表示装置部は，棒が上下に移動する機構を持ち，
    　前記コントローラーが受信した該当棚の棚板位置に合わせて棒を上下させ，
    　対象商品が格納されている間口位置を表示することを特徴とする請求項１および請求項１１に記載のピッキング表示システム。
  15. 　前記搬送目標位置は、ピッキング作業が実行されるピッキングステーションであることを特徴とする請求項１１に記載のピッキング表示システム。
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