WO2015040987A1

WO2015040987A1 - 自走式草刈機

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Publication number: WO2015040987A1
Application number: PCT/JP2014/071401
Authority: WO
Inventors: 西河　智雅; 伊藤　達也; 高野　信宏; 矢萩　明之; 睦生原田
Original assignee: Hitachi Koki Co Ltd
Current assignee: Koki Holdings Co Ltd
Priority date: 2013-09-19
Filing date: 2014-08-13
Publication date: 2015-03-26
Anticipated expiration: 2016-03-19
Also published as: DE212014000186U1; CN205922034U

Abstract

　ハウジングの大型化を抑制できる自走式草刈機を提供する。走行用モータ２３０のトルクが左駆動輪２８３及び右駆動輪に伝達されて走行する草刈機本体２００を有する自走式草刈機であって、走行用モータ２３０が設けられたハウジング２０５と、ハウジング２０５の下方に設けられた回転刃用モータ２４０と、回転刃用モータ２４０の動力で回転されて草を刈る回転刃２４４と、を備え、草刈機本体２００の底面視で、走行用モータ２３０の配置領域の少なくとも一部と、回転刃用モータ２４０の配置領域の少なくとも一部と、が重なっている。

Description

自走式草刈機

　本発明は、走行用モータによって駆動される駆動輪を有し、かつ、芝、雑草等の下草の刈込みに用いられる自走式草刈機に関する。

　従来の草刈機は、特許文献１に示されるように、電動モータ等の動力源をハウジングに設け、動力源の動力で回転刃を回転させる構造を有する。また、草刈り機は棹部を有し、棹部の長さ方向の一端がハウジングに接続され、棹部の他端がハンドル部に接続されている。また、ハウジングには車輪が設けられており、草刈り機は車輪が設置した状態で使用される。特許文献１に記載された草刈り機は、ユーザがハンドル部を持って草刈り機を押すことで車輪を回転させて走行し、かつ、電動モータの動力で回転刃を回転させて草刈り作業を行う構造である。

特開２０１３－０３１３９７号公報

　上記の特許文献１に記載された草刈り機は、ユーザの人力で移動させなければならず、ユーザに負担を強いるものであった。そこで、走行用の車輪を駆動する走行用の動力源をハウジングに設けて自走式草刈り機とすることも考えられる。しかし、回転刃を回転させる動力源に加えて、走行用の動力源をもハウジングに設けると、ハウジングが大型化する問題があった。

　本発明の目的は、ハウジングの大型化を抑制できる自走式草刈機を提供することにある。

　一実施形態の自走式草刈機は、走行用動力源のトルクが駆動輪に伝達されて走行する草刈機本体を有する自走式草刈機であって、前記草刈機本体は、前記走行用動力源が設けられたハウジングと、前記ハウジングの下方に設けられた回転刃用動力源と、前記回転刃用動力源の下方に設けられ、かつ、前記回転刃用動力源の動力で回転して草を刈る回転刃と、を備え、前記草刈機本体の底面視で、前記走行用動力源の配置領域の少なくとも一部と、前記回転刃用動力源の配置領域の少なくとも一部と、が重なっている。

　他の実施形態の発明は、走行用動力源のトルクが駆動輪に伝達されて走行する草刈機本体を有する自走式草刈機であって、前記草刈機本体に設けた回転刃を回転させる回転刃用動力源と、前記草刈機本体の挙動を検出する挙動検出部と、前記草刈機本体の挙動が予め規定された範囲を超えた状態にあるとき、前記走行用動力源または前記回転刃用動力源の少なくとも一方を停止する制御部と、を有する。

　本発明の自走式草刈機によれば、ハウジングが大型化することを抑制できる。

本発明の実施の形態に係る自走式草刈機の構成を示す図である。本発明の実施の形態に係る草刈機本体の外観斜視図である。本発明の実施の形態１に係る草刈機本体の側面断面図である。本発明の実施の形態１に係る草刈機本体の底面図である。図１に示されたセンサ部の構成を示す図である。本発明の実施の形態２に係る草刈機本体の側面断面図である。本発明の実施の形態２に係る草刈機本体の底面図である。本発明の実施の形態３に係る草刈機本体の底面図である。本発明の実施の形態３に係る草刈機本体の側面断面図である。本発明の実施の形態４に係る草刈機本体の側面断面図である。本発明の実施の形態５に係る草刈機本体の側面断面図である。本発明の実施の形態５に係る草刈機本体の草刈り例を示す模式的側面図である。は、本発明の実施の形態に係る草刈機本体の走行軌跡を示す模式的平面図である。は、本発明の実施の形態に係る草刈機本体の走行軌跡を示す模式的平面図である。は、本発明の実施の形態に係る草刈機本体の走行軌跡を示す模式的平面図である。は、本発明の実施の形態に係る草刈機本体の走行軌跡を示す模式的平面図である。本発明の実施の形態６に係る草刈機本体の側面断面図である。本発明の実施の形態６に係る草刈機本体の底面図である。本発明の実施の形態７に係る草刈機本体の側面断面図である。本発明の実施の形態８に係る草刈機本体の側面断面図である。本発明の実施の形態８に係る草刈機本体であり、カバーを省略した平面図である。本発明の実施の形態９に係る草刈機本体の側面断面図である。本発明の実施の形態９に係る草刈機本体の側面断面図である。本発明の実施の形態９に係る草刈機本体であり、カバーを省略した平面図である。本発明の実施の形態１０に係る草刈機本体の底面図である。（Ａ），（Ｂ）は、本発明の実施の形態１０に係る草刈機本体のカバーを省略した平面図である。本発明の実施の形態１１に係る草刈機本体のカバーを省略した平面図である。本発明の実施の形態１１に係る草刈機本体の側面断面図である。本発明の実施の形態１２に係る草刈機本体の側面断面図である。（Ａ）は、本発明の実施の形態１２に係る草刈機本体の平面図、（Ｂ）は、本発明の実施の形態１２に係る草刈機本体の変更例を示す平面図である。本発明における全ての実施の形態に係る自走式草刈機で実行可能な制御例を示すフローチャートである。

　以下、本発明が適用された自走式草刈機の一例について図面に基づいて詳細に説明する。なお、実施の形態を説明するための全図において、同一部には原則として同一の符号を付し、その繰り返しの説明は省略する。本実施形態に係る自走式草刈機は、草刈機本体と、草刈機本体に対して、無線システムを介して接続される操作端末部とを備えている。無線システムは、例えば、無線ＬＡＮなどの任意の無線通信規格に基づくネットワークを含む。作業者、つまり、ユーザは、操作端末部を操作することによって、草刈機本体を遠隔操作することができる。例えば、自走式草刈機の走行の開始および停止、走行方向および走行速度などが遠隔操作される。また、自走式草刈機が備える回転刃の回転の開始および停止、回転刃の回転速度などが遠隔操作される。以下、自走式草刈機の実施形態を具体的に説明する。

　（実施の形態１）
　自走式草刈機の実施の形態１を、図１に基づいて説明する。自走式草刈機１０は、操作端末部１００と、草刈機本体２００とを有する。ユーザにより操作される操作端末部１００は、例えば、自走式草刈機１０を遠隔操作するために設けられたリモコン型の専用端末器と、スマートフォンやタブレット型端末器等のように、自走式草刈機１０を遠隔操作する機能以外の機能を有する携帯型の汎用情報処理端末器と、を含む。なお、リモコン型の専用端末器は、ユーザが携帯可能な移動式の専用端末器と、ユーザが携帯できない固定設置型の専用端末器と、を含む。

　図１に示されるように、操作端末部１００は、電源部１１０と、制御部１２０と、画像処理部１３０と、表示部１４０と、ユーザにより操作される入力部１５０と、操作端末側通信部１６０と、センサ部１７０と、情報記憶部１８０と、を有する。制御部１２０は、操作端末部１００の全体を制御するプロセッサ、データや信号を処理する演算装置、データを一時的に記憶するメモリ等を有する。情報記憶部１８０には、草刈機本体２００を制御するために必要な制御プログラムが予め格納されている。

　また、情報記憶部１８０には、外部機器３００からインストールまたはダウンロードした制御プログラムまたはアプリケーションを記憶することもできる。以下、本明細書では、制御プログラム、アプリケーションを、制御プログラム等と記載する。そして、操作端末部１００は、自走式草刈機１０の制御プログラム等を、プロセッサにより実行することにより、操作端末部１００を機能させる。なお、操作端末部１００は、外部機器３００との間で、無線システムを介して、相互に通信可能である。外部機器３００は、情報ネットワークを介して接続され、かつ、サーバ機能を有するコンピュータ、ＣＤ－ＲＯＭ等の記憶媒体が着脱されるドライバ、データセンターのパソコン、操作端末部１００とは別に設けられた携帯電話またはスマートフォン等を含む。

　また、操作端末部１００として、汎用情報処理端末器や、制御プログラム等のバージョンの古い専用端末器を用いる場合に、操作端末部１００は、外部機器３００の記憶部に記憶された制御プログラム等を、情報記憶部１８０へダウンロードしたり、ＣＤ－ＲＯＭ等の記憶媒体に記憶された制御プログラム等を、情報記憶部１８０にインストールしたりできる。そして、制御部１２０は、情報記憶部１８０にダウンロード、または、インストールした制御プログラム等を実行することにより、操作端末部１００を機能させることもできる。

　なお、操作端末部１００と、外部機器３００との間で行われる信号の行き来は、無線システムを利用することの他、有線システムを利用してもよい。例えば、外部機器３００と操作端末側通信部１６０とを、有線システムの一例であるＵＳＢ（ユニバーサル・シリアル・バス）ケーブルで接続することも可能である。さらに、操作端末側通信部１６０に、カード型メモリ、スティック型メモリ等を着脱できるポートを設けることも可能である。カード型メモリ、スティック型メモリ等には、草刈機本体２００を制御する制御プログラム等が記憶されている。すなわち、カード型メモリ、スティック型メモリ等は、外部機器３００に含まれる。

　さらに、操作端末部１００は、入力部１５０の操作で受け付けたデータ、情報を、外部機器３００に送信し、この送信に対するレスポンスとして、外部機器３００にて算出された制御信号を受信する。さらに、操作端末部１００は、草刈機本体２００との間で相互に通信可能であり、操作端末部１００は、外部機器３００から受信した制御信号を草刈機本体２００に送信する。草刈機本体２００は、操作端末部１００から送信された制御信号に基づき制御することが可能である。

　操作端末部１００の入力部１５０はユーザにより操作または使用される要素であり、入力部１５０は、タッチパネル、ボタン、スイッチ、マイクロフォン等を含む。入力部１５０は、ユーザの操作または使用により受け付けた入力信号に対応する指示信号を出力し、指示信号は制御部１２０へ入力される。

　制御部１２０は、入力部１５０から入力された指示信号に基づき制御信号を生成し、制御部１２０は、生成した制御信号を操作端末側通信部１６０へ出力する。

　操作端末側通信部１６０は、認証ＩＤ等の端末情報や、制御部１２０から入力された制御信号等を草刈機本体２００へ送信する。もっとも、操作端末部１００の操作端末側通信部１６０は、草刈機本体２００へ制御信号を送信する機能のみでなく、草刈機本体２００から送信される信号を受信する機能も備えている。詳細については後述するが、草刈機本体２００からは、草刈機本体２００の本体情報である認証ＩＤ等の基本情報、草刈機本体２００の走行速度、草刈機本体２００の走行方向、草刈機本体２００の現在位置、草刈機本体２００に設けられた電源部２１０としてのバッテリの残量等を示す信号等が送信され、これら信号が、操作端末部１００の操作端末側通信部１６０によって受信される。操作端末側通信部１６０は、受信した信号を制御部１２０へ出力する。

　また、制御部１２０は、操作端末側通信部１６０から入力された信号、または、入力部１５０から入力される指示信号の少なくとも一方に基づき、通知情報を生成する。その後、制御部１２０は生成した通知情報に応じて情報を処理する。制御部１２０は、自ら処理した情報をユーザに報知するように表示部１４０を制御する。

　通知部としての表示部１４０は、液晶や有機ＥＬ等、任意の画面表示手段で情報を表示すること、スピーカ等から音声やアラーム等で情報を出力すること、操作端末部１００を振動させること、ランプを点灯させること等、使用者が知覚し得る任意の手段によって少なくとも１つの処理を実行し、必要情報をユーザに報知する。必要情報は、地図上における草刈機本体２００の現在位置、電源部１１０，２１０のバッテリ残量、草刈機本体２００で回収した草の量、回転刃２４４の回転速度、草刈機本体２００の走行速度等が含まれる。

　なお、操作端末部１００は、情報ネットワークを介して外部機器３００と接続可能であり、操作端末部１００は、草刈機本体２００及び外部機器３００の両方と信号や情報の行き来を行うことができる他、操作端末部１００は、排他的に、情報ネットワークを介して外部機器３００、例えば携帯電話と音声や情報等の通信を行うこともできる。ここで、排他的に通信を行う一例としては、例えば、前記操作端末部１００が、携帯電話や情報受信の機能を有している場合が挙げられる。

　すなわち、操作端末部１００が携帯電話や情報受信端末器としても利用可能な場合、外部機器３００である携帯電話から、操作端末部１００に電話がかかってきたとき、あるいは、予め優先受信と設定された情報を受信した場合には、草刈機本体２００の草刈り作業に用いる制御プログラム等を中断することが可能である。

　ユーザは、入力部１５０または本体側操作部２９０を介して、所定の情報を優先受信として予め設定しておく。優先受信として設定する情報は、緊急地震速報等、自走式草刈機１０を停止させる必要がある情報を含む。また、優先受信として設定する情報は、ショートメッセージ、メール、制御プログラム等の更新情報を含む。または、操作端末部１００と草刈機本体２００との間の通信を中断し、操作端末部１００と、外部機器３００である携帯電話との間で、通話を行うことや、優先受信された情報をユーザが確認することができる。

　ここで、草刈機本体２００の制御に用いる制御プログラム等を中断、あるいは、操作端末部１００と草刈機本体２００との間の信号を中断するということの意味は、次の通りである。操作端末部１００から、草刈機本体２００に対して中断信号を送信し、草刈機本体２００の動作を、待機状態や停止状態とすることを意味する。待機状態とは、草刈機本体２００の走行を停止することであり、停止状態とは、草刈機本体２００の走行を停止し、かつ、回転刃を停止することである。

　さらに、ユーザーは、入力部１５０または本体側操作部２９０を操作して、走行用モータ２３０の目標回転速度、回転方向等を設定し、かつ、回転刃用モータ２４０の目標回転速度を設定可能である。また、ユーザーは、入力部１５０または本体側操作部２９０を操作して、草刈機本体２００を制御するモード、制御プログラム等を任意に選択可能である。なお、目標回転速度は、段階的、または無段階に設定可能である。

　また、草刈機本体２００は、草刈機本体２００の周囲や付近の状況を撮影する撮像部２６０を備えており、この撮像部２６０により撮像された撮像画像に対応する撮像画像データを送信する。この撮像画像データは、操作端末部１００の操作端末側通信部１６０によって受信される。

　操作端末側通信部１６０が受信した各種信号や撮像画像データは制御部１２０を介して各部へ出力される。例えば、操作端末側通信部１６０が受信した撮像画像データは、制御部１２０を介して画像処理部１３０へ出力される。

　画像処理部１３０は、入力された撮像画像データに所定の処理を施し、処理済みの撮像画像データを表示部１４０に出力する。処理済みの撮像画像データが入力された表示部１４０によって撮像画像が表示される。

　操作端末部１００は電源部１１０を備えており、操作端末部１００は、電源部１１０から供給される電力によって駆動される。電源部１１０は、例えば、充電式バッテリを含む。また、操作端末部１００は、情報記憶部１８０、あるいは、操作端末部１００と接続された外部機器３００としてのサーバコンピュータの情報記憶部に、撮像部２６０から送信された画像情報や、制御プログラムにおける設定値、草刈機本体２００の技術情報や消耗部品の使用履歴情報等を出力することや、外部機器３００から、技術情報や消耗部品に対する案内等を受信することができる。ここで、外部機器３００は、販売店や製造メーカ等のサーバコンピュータであってもよく、また、ユーザがあらかじめ設定したＰＣ等であってもよい。

　さらに、操作端末部１００から制御部２２０に入力される信号、または本体側操作部２９０から制御部２２０に入力される信号は、草刈機本体２００の動作に係る個々の命令のみならず、操作端末部１００、あるいは、草刈機本体２００に記憶された履歴や、予め作成された作業データなども含まれる。草刈機本体２００に記憶された履歴は、回転刃２４４や走行用モータ２３０を制御し、過去に作業を行った際の一連の動作等を含む。作業データは、作業ルートを示す地図や、作業命令リスト等を含む。すなわち、過去の作業や、外部機器３００等から入手、あるいは、予め作業者が作成した作業データに基づき、制御部２２０は、草刈機本体２００の動作を制御する。

　図１に示されるように、草刈機本体２００は、電源部２１０と、制御部２２０と、走行用モータ２３０と、回転刃用モータ２４０と、本体側通信部２５０と、撮像部２６０と、センサ部２７０と、力学的制止手段であるブレーキ装置２８０と、本体側操作部２９０と、本体側表示部２９３と、を有する。ブレーキ装置２８０は、制動力を生じる回路としたモータの制御回路や、摩擦力に応じた制動力を発生する公知の構造であり、好適には、ブレーキ装置２８０は、電磁ブレーキやディスクブレーキ、ドラムブレーキのいずれかを含む。

　本体側通信部２５０は、操作端末部１００、あるいは、操作端末部１００からの信号を中継する機器から送信される制御信号を受信する。本体側通信部２５０は、受信した制御信号を制御部２２０へ出力する。また、操作端末部１００からは、認証ＩＤ等の基本情報や、草刈機本体２００の作業開始時刻、現在時刻、通信強度などを示す信号も送信されるようになっており、この信号も本体側通信部２５０によって受信される。なお、草刈機本体２００の認証ＩＤ等の基本情報や、草刈機本体２００の走行速度、草刈機本体２００の走行方向、回転刃の駆動情報、電源部２１０としてのバッテリの残量等を示す信号や撮像画像データが、草刈機本体２００から操作端末部１００へ送信されることは既述のとおりであるが、これら信号や撮像画像データも本体側通信部２５０から送信される。

　本体側操作部２９０は、操作端末部１００の入力部１５０と同じ構成、同じ機能をもつ要素であり、例えば、操作端末部１００をユーザが携帯していない場合、操作端末部１００を使用できない場合等において、ユーザが本体側操作部２９０を操作することにより、草刈機本体２００を制御することが可能である。なお、本明細書においては、本体側操作部２９０または入力部１５０の操作または使用を、便宜上、本体側操作部２９０の操作、または入力部１５０の操作、と略記することがある。

　さらに、草刈機本体２００を制御するにあたり、本体側操作部２９０及び操作端末部１００の両方が同時に操作されることもあり得る。このような場合に、本体側操作部２９０または操作端末部１００のうち、何れか一方の信号に基づいて、草刈機本体２００を制御することが可能である。本体側操作部２９０または操作端末部１００のうち、何れの信号を優先して草刈機本体２００を制御するかは、草刈り作業を行う前に、ユーザが本体側操作部２９０または操作端末部１００を操作して、優先モードを任意に設定可能である。

　また、草刈り作業の開始後に、本体側操作部２９０または操作端末部１００のうち、何れの信号に基づいて、草刈機本体２００を制御するかの優先モードを切り替えることも可能である。優先モードは、操作端末部１００の信号に基づいて草刈機本体２００を制御する第１モードと、本体側操作部２９０から制御部２２０に入力される信号に基づいて草刈機本体２００を制御する第２モードとを、切り替えることができる。

　草刈機本体２００の制御部２２０は、本体側通信部２５０が受信した制御信号、または本体側操作部２９０から入力される信号に基づいて、草刈機本体２００を制御する。例えば。車輪を駆動する走行用モータ２３０を制御する。車輪は、図２～図４を参照して後述する。また、制御部２２０は、電源部２１０からバッテリ電圧を取得し、取得したバッテリ電圧に基づきバッテリ残量を算出する。制御部２２０は、算出したバッテリ残量を示す信号を、定期的に本体側通信部２５０または本体側表示部２９３へ出力する。

　本体側通信部２５０は、受信したバッテリ残量を示す信号を操作端末部１００に送信する。バッテリ残量を示す信号は、操作端末部１００の操作端末側通信部１６０によって受信され、バッテリ残量が表示部１４０に表示される。具体的には、バッテリ残量を示す信号は、操作端末側通信部１６０によって受信され、制御部１２０を介して画像処理部１３０へ出力される。

　また、制御部２２０は、操作端末部１００から本体側通信部２５０に入力された制御信号、または本体側操作部２９０から入力される信号に基づいて、回転刃を駆動する回転刃用モータ２４０の回転、停止、回転速度、回転方向を制御する。回転刃は、図３及び図４を参照して後述する。さらに、制御部２２０は、操作端末部１００から本体側通信部２５０に入力された制御信号、または本体側操作部２９０から入力される信号に基づいて、２基の走行用モータ２３０の回転、停止、回転方向、回転速度を、個別に制御する。

　撮像部２６０は、例えばＣＣＤカメラであって、草刈機本体２００の進行方向前方を撮像する。撮像部２６０によって撮像された撮像画像は、この撮像画像を描画するための撮像画像データに変換された後に制御部２２０を介して本体側通信部２５０へ出力され、本体側通信部２５０から操作端末部１００へ送信される。

　本体側表示部２９３は、制御部２２０との間で信号の行き来が行われ、本体側表示部２９３は、液晶画面で情報を表示すること、スピーカから音声で情報を出力すること、ランプを点灯させること等のうち、少なくとも１つの処理を実行し、情報をユーザに報知する。つまり、本体側表示部２９３は、表示部１４０と同等の機能を備えている。このため、本体側表示部２９３は、電源部２１０のバッテリ残量、選択した優先モード等を表示可能である。なお、第１モードが選択された場合は、本体側表示部２９３による表示を行わず、第２モードが選択された場合は、表示部１４０による表示を行わないことも可能である。

　センサ部２７０は、図５に示すように、例えば、草刈機本体２００の走行距離を計測する距離センサ２７０ａ、草刈機本体２００の加速度を計測する加速度センサ２７０ｂ、草刈機本体２００への物体の接触を検出する静電センサ２７０ｃ、圧力センサ２７０ｄ、荷重センサ２７０ｅ、接点スイッチ２７０ｆ、草刈機本体２００への物体の接近を検知する超音波センサ２７０ｇ、赤外線センサ２７０ｈ、レーザー距離センサ２７０ｉ、回転刃２４４への負荷を検知する電流センサ２７０ｊ、バッテリ残量を検知する電圧センサ２７０ｋ、角速度を検知するジャイロセンサ２７０ｍ、汎用目的の集音素子（例えば、マイク）２７０ｎ、回転速度センサ２７０ｐ、回転速度センサ２７０ｑ等が含まれる。回転速度センサ２７０ｐは、２基の走行用モータ２３０の回転速度を別個に検出し、回転速度センサ２７０ｑは、回転刃用モータ２４０の回転軸２４３の回転速度を検出する。

　ここで、各センサ及びスイッチの用途は一例を示したものであり、例示したセンサ及びスイッチを、上述した異なる用途に使うことも可能である。なお、本実施形態におけるセンサ部２７０に含まれる各種のセンサ及びスイッチは、センサまたはスイッチの役割、センサまたはスイッチが検知する対象物に合わせて、草刈機本体２００の任意の場所に、任意の個数を設けることが可能である。例えば、物体の接触や接近等を検知するセンサまたはスイッチに関しては、草刈機本体２００のカバー２０２の外面等に設けることが望ましい。センサ部２７０から出力された信号は、制御部２２０へ入力される。

　草刈機本体２００は、本体シャシー２０１と、本体シャシー２０１の開口部を覆うカバー２０２と、を有する。本体シャシー２０１、カバー２０２は別々に樹脂成形されている。本体シャシー２０１及びカバー２０２により、ハウジング２０５が形成されている。本体側操作部２９０、本体側表示部２９３は、カバー２０２に設けられている。本体側操作部２９０、本体側表示部２９３は、ハウジング２０５の外部から、ユーザが操作、目視可能である。草刈機本体２００は、図３及び図４に示すように、回転可能に設けられた前輪２８２と、駆動輪である後輪と、図４で反時計回りに回転する回転刃２４４とを有する。後輪は、個別に駆動される左駆動輪２８３および右駆動輪２８４からなる。前輪２８２は草刈機本体２００の左右方向に２個並べて設けられている。本明細書において、左右方向とは、中心線Ｂ１に沿った方向である。

　また、左駆動輪２８３を駆動するための走行用モータ２３０と、右駆動輪２８４を駆動するための走行用モータ２３０とが、別個に設けられている。２基の走行用モータ２３０は、それぞれ正回転または逆回転が可能である。回転速度センサ２７０ｐは、２基の走行用モータ２３０の回転速度を別個に検出する。２基の走行用モータ２３０は、共に電源部２１０から電力が供給されてトルクを発生する電動モータであり、２基の走行用モータ２３０は、共に本体シャシー２０１の底部２０１ａに取り付けられている。すなわち、２基の走行用モータ２３０は、ハウジング２０５の内部２０３に配置されている。底部２０１ａは、一例として平板形状である。底部２０１ａには、マウント部２０３ｂを介して制御基板２４８が取り付けられており、制御基板２４８に、制御部２２０、本体側通信部２５０等が取り付けられている。制御基板２４８は、草刈機本体２００が前進走行する向きで、走行用モータ２３０よりも前方に配置されている。草刈機本体２００の底面視で、制御基板２４８の配置領域の少なくとも一部と、回転刃用モータ２４０の配置領域の少なくとも一部とが重なっている。

　これら２基の走行用モータ２３０は、それぞれ独立して回転、停止、回転速度、回転方向等が制御される。そこで、以下の説明では、左駆動輪２８３を駆動するための走行用モータ２３０を「左輪用モータ」と呼び、右駆動輪２８４を駆動するための走行用モータ２３０を「右輪用モータ」と呼ぶ場合がある。さらに、左駆動輪２８３の外径と、右駆動輪２８４の外径とは同じである。

　そして、２基の走行用モータ２３０は、左駆動輪２８３および右駆動輪２８４の車軸２３１ａにそれぞれ連結されている。２本の車軸２３１ａは、中心線Ｂ１上に同心状に配置されており、草刈機本体２００を底面視すると、草刈機本体２００が直進走行する方向に対して、略直角に車軸２３１ａが延ばされている。

　草刈機本体２００の走行速度及び走行方向は、左駆動輪２８３の回転速度と、右駆動輪２８４の回転速度とによって決定される。例えば、左駆動輪２８３および右駆動輪２８４が第１の方向に同一の速度で回転すると、草刈機本体２００が直進走行、つまり、前進走行する。一方、左駆動輪２８３および右駆動輪２８４が第１の方向と逆方向に同一の速度で回転すると、草刈機本体２００は後進走行する。

　また、左駆動輪２８３および右駆動輪２８４が、第１の方向に回転し、かつ、左駆動輪２８３の回転速度が、右駆動輪２８４の回転速度よりも速いと、草刈機本体２００は右方向へ旋回する。

　さらに、左駆動輪２８３および右駆動輪２８４が、第１の方向に回転し、かつ、右駆動輪２８４の回転速度が、左駆動輪２８３の回転速度よりも速いと、草刈機本体２００は左方向へ旋回する。

　２個の前輪２８２は補助輪であり、２個の前輪２８２にトルクを伝達する動力源は設けられていない。２個の前輪２８２の個々の外径は、左駆動輪２８３および右駆動輪２８４の個々の外径未満である。また、２個の前輪２８２は、支持軸２８２ａによりそれぞれ回転可能に支持されており、支持軸２８２ａは本体シャシー２０１に対して回転可能に取り付けられている。支持軸２８２ａは垂直方向の軸線の回りで回転可能であり、軸線から偏心した位置に、前輪２８２の回転中心が設定されている。ここでいう垂直な方向とは、垂直方向のベクトル成分を有することを指し、垂直方向のみと限定解釈されるものではない。草刈機本体２００が直進走行するとすれば、支持軸２８２ａの軸線は、右駆動輪２８４及び左駆動輪２８３の車軸２３１ａよりも前方に配置されている。

　そして、前輪２８２は、草刈機本体２００が前進走行または後進走行することに伴い、地面Ａ２との摩擦力で従動回転する。さらに、地面Ａ２が平らであれば、右駆動輪２８４及び左駆動輪２８３が地面Ａ２に接触し、かつ、前輪２８２が地面Ａ２に接触した状態で、本体シャシー２０１の底部２０１ａが略水平となる。

　一方、回転刃用モータ２４０は、本体シャシー２０１に取り付けられている。回転刃用モータ２４０は、モータケース２４６と、モータケース２４６に固定された固定子２４１と、モータケース２４６内に回転可能に収容された回転子２４２と、回転子２４２と回転刃２４４とを連結する回転軸２４３と、を有する。回転刃用モータ２４０は、回転軸２４３を正回転または逆回転することができる。回転速度センサ２７０ｐは、回転軸２４３の回転速度、つまり、回転刃２４４の回転速度を検出する。

　固定子２４１及び回転子２４２は、モータケース２４６内に設けられている。回転軸２４３は軸受２４７により回転可能に支持されている。回転軸２４３の中心線Ａ１は、平らな地面Ａ２に草刈機本体２００が置かれていれば、略垂直である。草刈機本体２００を側面視すると、草刈機本体２００の前進方向で、中心線Ａ１は、中心線Ｂ１よりも前方に位置する。固定子２４１及び回転子２４２は、中心線Ａ１に沿った方向に並べて配置されている。

　モータケース２４６は、底部２０１ａに固定された筒状体であり、モータケース２４６の大半は、本体シャシー２０１の底部２０１ａの下方に配置されている。すなわち、モータケース２４６は、底部２０１ａから下方に向けて張り出しており、モータケース２４６であって底部２０１ａよりも下方に位置する箇所に、固定子２４１が設けられている。

　本実施形態における回転刃用モータ２４０は、電力が供給されてトルクを発生するディスクモータであり、固定子２４１は、中心線Ａ１の回りに円周方向に沿って配置された複数の永久磁石を有する。

　回転子２４２は、中心線Ａ１と同軸に形成されたがディスク形状であり、回転子２４２は、中心線Ａ１の回りに円周方向に沿って設けられた複数のコイルを有する。そして、回転子２４２と回転刃２４４とは、回転軸２４３と一体回転されるように回転軸２４３に固定されている。回転軸２４３は、モータケース２４６の内部から、モータケース２４６の外部に亘って配置されている。回転刃２４４は、回転軸２４３のうちモータケース２４６の外部に配置されている箇所に取り付けられている。

　回転刃２４４は、草刈機本体２００を底面視すると、中心線Ａ１を中心として略円形であり、草刈機本体２００を底面視すると、回転刃２４４の外径は、モータケース２４６の外径よりも大きい。そして、コイルに通電されて磁界が形成されると、回転子２４２及び回転軸２４３が一体回転する。また、草刈機本体２００を底面視すると、２基の走行用モータ２３０の配置領域の少なくとも一部と、回転刃用モータ２４０の配置領域の少なくとも一部とが重なっている。

　前記電源部２１０は、任意の電源供給手段、ニッケル系やリチウム系の蓄電池を内蔵した充電式バッテリ、燃料電池、あるいは、有線式の商用電源の変圧回路等が採用され得る。本実施の形態では、例えば、充電式バッテリにより構成されており、２基の走行用モータ２３０は、バッテリから供給される電力によって駆動される。電源部２１０は、好適には、電動工具等に用いられる脱着可能なバッテリと互換性を有しており、リチウムイオン電池等を内部に有した電池パックが例示される。該電池パックを載置する場所は、本実施の形態では、草刈機本体２００の前進走行する方向で後端部付近に、電源部２１０が設けられている。すなわち、電源部２１０は、草刈機本体２００を底面視すると、草刈機本体２００が前進走行する向きで、２基の走行用モータ２３０よりも後方に、電源部２１０が配置されている。

　また、草刈機本体２００を底面視すると、草刈機本体２００が前進走行する向きで、走行用モータ２３０よりも前方に回転軸２４３が設けられている。電源部２１０は、地面Ａ２と水平方向、すなわち、底部２０１ａに沿った方向に移動可能である。電源部２１０には、電源側端子が設けられ、カバー２０２には本体側端子が設けられている。そして、電源部２１０を草刈機本体２００に装着すると、電源側端子と本体側端子とが接続される。

　さらに、草刈機本体２００は、草刈機本体２００を側面視した場合の重心Ｗ１が、車軸２３１ａの下方に設定されるように、草刈機本体２００の前後方向、高さ方向、幅方向において、電源部２１０、回転刃２４４、回転刃用モータ２４０等の重量物の配置レイアウト、位置等が決定されている。図３においては、一例として重心Ｗ１が車軸２３１ａと回転刃用モータ２４０との間の、本体シャシー２０１の底部２０１ａ近傍とした例である。この例よりさらに下部、例えば、回転刃用モータ２４０の近傍や回転刃用モータ２４０よりも下部など、より低い位置に設定された場合は、より安定した構成となる。

　実施の形態１における自走式草刈機１０は、草刈機本体２００を構成するハウジング２０５の外部、具体的には、本体シャシー２０１の底部２０１ａの下方に、回転刃用モータ２４０が配置されている。すなわち、草刈機本体２００が地面Ａ２に置かれた状態で、底部２０１ａと地面Ａ２との間に、回転刃用モータ２４０が位置する。つまり、２基の走行用モータ２３０は、ハウジング２０５の内部に設け、回転刃用モータ２４０は、ハウジング２０５の外部に設けられている。

　すなわち、ハウジング２０５の内部２０３に、回転刃用モータ２４０を配置するスペースを確保せずに済み、ハウジング２０５が大型化することを抑制できる。言い換えれば、草刈機本体２００をコンパクト化、小型化することができる。さらに、ハウジング２０５を構成する本体シャシー２０１及びカバー２０２を成形する金型を小型化でき、ハウジング２０５の製造コストを低減できる。さらにまた、草刈機本体２００の底面視で、走行用モータ２３０の配置領域と、回転刃用モータ２４０の配置領域が、一部で重なっている。このため、草刈機本体２００の底面視で、ハウジング２０５を小型化でき、ハウジング２０５の製造コストを一層低減できる。

　さらに、回転刃用モータ２４０をハウジング２０５の外部に配置し、ハウジング２０５の内部２０３のスペースを有効に利用できる。例えば、制御基板２４８等のレイアウトを任意に設定できる。さらに、回転刃用モータ２４０をハウジング２０５の外部に配置したから、回転刃用モータ２４０の熱が、ハウジング２０５の内部２０３にとどまることなく、ハウジング２０５の外部に放熱し、回転刃用モータ２４０の冷却効率が向上する。このため、放熱面積を広くするために回転刃用モータ２４０を大型化せずに済む。言い換えれば、回転刃用モータ２４０の小型化、製造コストの低減を図ることができる。

　また、回転刃用モータ２４０としてディスクモータを使用しているため、固定子２４１、回転子２４２を扁平な形状である。つまり、回転刃用モータ２４０を、中心線Ａ１に沿った方向に小型化することができる。したがって、底部２０１ａと地面Ａ２との距離をなるべく短くでき、かつ、重心Ｗ１を低くすることができる。特に、重心Ｗ１が、車軸２３１ａよりも下方に配置されているため、草刈機本体２００の姿勢が安定し、前輪２８２、左駆動輪２８３、右駆動輪２８４のいずれかが地面Ａ２から浮くことを抑制できる。

　また、回転刃用モータ２４０としてディスクモータを使用しているため、回転子２４２を回転させる磁界を、中心線Ａ１の周りでなるべく外側に形成することができる。このため、回転軸３４３のトルクを高めることができ、回転軸３４３の回転数とトルクとの積で求められる回転刃用モータ２４０の出力を、高出力化できる。

　さらに、制御基板２４８の回りをシール部材２４９で覆うことにより、制御基板２４８を単独でシールすることができる。シール部材２４９としては、シリコン等が挙げられる。このように、制御基板２４８をシール部材２４９でシールすれば、ハウジング２０５の外部に存在する水、塵埃等の異物が、カバー２０２と本体シャシー２０１との間を介して、内部２０３内に侵入することを防止するシール構造を設けずに済む。

　さらに、軸受２４７として、周知のシール軸受を用いることにより、モータケース２４６の外部に存在する水、塵埃等の異物が、モータケース２４６の内部に侵入することを防止できる。なお、回転軸２４３とモータケース２４６との間に、Ｏリング、オイルシール等のシール部材を設けてもよい。

　（実施の形態２）
　自走式草刈機の実施の形態２を、図６及び図７に基づいて説明する。図６及び図７に示す草刈機本体２００は、回転刃用モータ２４０の大半がハウジング２０５の外部に露出している点、底部２０１ａと回転刃２４４との間に回転刃用モータ２４０が配置されている点で、図３及び図４に示す草刈機本体２００と共通する。また、草刈機本体２００を底面視すると、２基の走行用モータ２３０のそれぞれの配置領域の一部と、回転刃用モータ２４０の配置領域の一部とが重なっている。さらに、制御基板２４８の配置領域の一部と、回転刃用モータ２４０の配置領域の一部とが重なっている。

　草刈機本体２００を側面視すると、重心Ｗ１は車軸２３１ａよりも下方に配置されている。重心Ｗ１は、草刈機本体２００の前進方向で、中心線Ｂ１よりも後方に配置されている。また、重心Ｗ１は本体シャシー２０１の底部２０１ａと略同じ高さにある。重心Ｗ１は、モータケース２４６内で軸受２４７よりも後方に設けられている。

　さらに、草刈機本体２００を側面視すると、草刈機本体２００の前進方向で、中心線Ａ１と中心線Ｂ１とが同じ位置に配置されている。つまり、草刈機本体２００を底面視すると、草刈機本体２００の左右方向で、２基の走行用モータ２３０の間に、回転軸２４３が配置されている。

　一方、補助輪としての前輪２８２は、草刈機本体２００に１個設けられており、補助輪としての後輪２５１が、草刈機本体２００に１個設けられている。つまり、草刈機本体２００は、２個の補助輪を有する。後輪２５１は、支持軸２５１ａにより回転可能に支持されており、支持軸２５１ａは本体シャシー２０１に対して回転可能に取り付けられている。支持軸２５１ａ，２８２ａは、草刈機本体２００の左右方向で中心線Ａ１と同じ位置に設けられている。

　後輪２５１の外径は、前輪２８２の外径と同じである。支持軸２５１ａは垂直方向の軸線の回りで回転可能であり、軸線から偏心した位置に、後輪２５１の回転中心が設定されている。草刈機本体２００が直進走行するとすれば、支持軸２５１ａの軸線は、右駆動輪２８４及び左駆動輪２８３の車軸２３１ａよりも後方に配置されている。例えば、支持軸２５１ａは電源部２１０の下方に配置されている。支持軸２５１ａ及び支持軸２８２ａは、草刈機本体２００の左右方向で同じ位置に配置されている。

　図１の構成は、図６及び図７の草刈機本体２００にも当てはまり、図３及び図４の草刈機本体２００において行われる制御は、図６及び図７の草刈機本体２００においても実行可能である。実施の形態２における自走式草刈機１０においても、実施の形態１における自走式草刈機１０と同様の効果を得ることができる。

　また、図６及び図７の草刈機本体２００は、補助輪として前輪２８２及び後輪２５１を備えており、前輪２８２及び後輪２５１が地面に接触する。このため、草刈機本体２００が右方向または左方向へ旋回する場合の機動性が向上する。さらに、前輪２８２及び後輪２５１を有するため、草刈機本体２００が前進走行を開始する際に、前輪２８２が浮き上がることを抑制できる。

　（実施の形態３）
　自走式草刈機の実施の形態３を、図８及び図９に基づいて説明する。図８及び図９に示す草刈機本体２００は、基本的な構成が図６及び図７の草刈機本体２００と共通している。例えば、回転刃用モータ２４０の大半がハウジング２０５の外部に露出している点、底部２０１ａと回転刃２４４との間に回転刃用モータ２４０が配置されている点で、図６及び図７に示す草刈機本体２００と共通する。また、草刈機本体２００を底面視すると、２基の走行用モータ２３０のそれぞれの配置領域の一部と、回転刃用モータ２４０の配置領域の一部とが重なっている。

　さらに、草刈機本体２００を底面視すると、本体シャシー２０１に前輪２８２及び後輪２５１が設けられている。支持軸２５１ａ，２８２ａは、草刈機本体２００の左右方向で、中心線Ａ１と左駆動輪２８３との間に設けられている。

　一方、ハウジング２０５の内部に集草ファン２５２が設けられており、草刈機本体２００が前進走行する方向で、走行用モータ２３０よりも前方に集草ファン２５２が配置されている。また、集草ファン２５２の駆動によって形成された空気の流れを、ハウジング２０５の外部に導くと吐出管２５３が設けられている。集草ファン２５２を駆動する動力源は、ハウジング２０５の内部２０３に専用で設けられていてもよいし、走行用モータ２３０の動力で集草ファン２５２を回転する構成でもよい。吐出管２５３は底部２０１ａに連続して設けられており、草刈機本体２００が前進走行する方向で、回転刃２４４よりも前方に吐出管２５３が配置されている。吐出管２５３から吐出された空気は、草刈機本体２００が前進走行する方向で後方に向けて流れる。さらに、カバー２０２には、集草ファン２５２が回転した際に、ハウジング２０５の外部の空気を内部２０３に導く通気口２０２ａが設けられている。

　さらに、カバー２０２及び本体シャシー２０１に亘って集草室２５４が設けられている。本体シャシー２０１の後壁には、集草室２５４に通じる排気口２５５ａが設けられている。集草室２５４は、草刈機本体２００を底面視すると、右駆動輪２８４を駆動する走行用モータ２３０よりも後方に設けられている。集草口２５５は回転刃２４４の外周形状に倣って円弧状に形成されている。草刈機本体２００を底面視すると、草刈機本体２００の左右方向で、吐出管２５３の配置領域と、集草口２５５の配置領域とが重なっている。集草口２５５は、草刈機本体２００の高さ方向で、底部２０１ａと回転刃２４４との間に設けられている。草刈機本体２００を底面視すると、前輪２８２の配置領域及び後輪２５１の配置領域は、吐出管２５３、集草室２５４、集草口２５５の配置領域とは異なる箇所に設定されている。なお、図８及び図９に示す草刈機本体２００では、前述の電源部２１０、制御基板２４８等が省略されている。

　図１の構成は、図８及び図９の草刈機本体２００にも当てはまり、図３及び図４の草刈機本体２００において行われる制御は、図８及び図９の草刈機本体２００においても実行可能である。また、図８及び図９の草刈機本体２００に使用する操作端末部１００では、入力部１５０を操作して、集草ファン２５２の運転及び停止を選択することができる。また、図８及び図９の草刈機本体２００においては、本体側操作部２９０を操作して、集草ファン２５２の運転及び停止を選択することも可能である。

　そして、実施の形態３における自走式草刈機１０において、実施の形態１、２における自走式草刈機１０と同じ構成部分については、実施の形態１、２における自走式草刈機１０と同様の効果を得ることができる。

　また、図８及び図９の草刈機本体２００は、回転刃２４４を回転させて草２５６を刈り、かつ、集草ファン２５２を回転させて、吐出管２５３から空気を吐出する制御を実行できる。集草ファン２５２が回転すると、回転刃２４が配置された空間を経由して集草室２５４へ送風される空気の流れが形成される。このため、回転刃２４４により刈られた草２５６ａが、集草口２５５を通り集草室２５４内へ回収される。また、自走式草刈機１０は、集草室２５４に回収された草２５６ａの量を検出し、かつ、検出した情報を表示部１４０または本体側表示部２９３で表示する制御を行う。

　なお、集草室２５４に回収された草２５６ａの量は、例えば、超音波センサ２７０ｇを集草室２５４に設けておけば検出可能である。自走式草刈機１０で上記制御を行えば、ユーザは、集草室２５４が満杯になる前に、一旦、草刈機本体２００を停止し、草２５６ａを集草室２５４から除去することができる。したがって、草刈り作業の作業性が向上する。

　さらに、草刈機本体２００の底面視で、集草機構、つまり、吐出管２５３、集草室２５４、集草口２５５は、前輪２８２及び後輪２５１の配置領域を避けて設けてある。したがって、集草機構をコンパクトに設けることができる。

　（実施の形態４）
　自走式草刈機の実施の形態５を、図１０に基づいて説明する。図１０に示す草刈機本体２００は、基本的な構成が図３及び図４の草刈機本体２００と共通している。図１０に示す草刈機本体２００は、支持脚２５７，２５８を有する。支持脚２５７はカバー２０２に設けられ、支持脚２５８は本体シャシー２０１に設けられている。支持脚２５７，２５８は、草刈機本体２００の左右方向に沿った所定長さを有する。支持脚２５７，２５８は、草刈機本体２００の後端に設けられている。図１０に示す草刈機本体２００の重心Ｗ１の位置は、図３に示された草刈機本体２００の重心Ｗ１の位置とは異なる。図１０の草刈機本体２００は、倒立状態において電源部２１０を含む鉛直線上に重心Ｗ１がある。

　草刈機本体２００は、支持脚２５７，２５８を地面Ａ２に接触させて倒立状態に保持することができる。したがって、草刈機本体２００を縦置き状態で収納することができる。また、平らな地面Ａ２に草刈機本体２００を立てると、回転刃２４４は略垂直となる。言い換えれば、中心線Ａ１は略水平となる。草刈機本体２００を側面視すると、中心線Ａ１に沿った方向で、重心Ｗ１は、支持脚２５７と支持脚２５８との間に位置する。さらに、鉛直方向で、走行用モータ２３０と地面Ａ２との間に重心Ｗ１が位置し、好適には、電源部２１０の領域を含む鉛直線上に重心が位置する。したがって、草刈機本体２００を安定して縦置き状態で収納することができる。

　（実施の形態５）
　草刈機本体の実施の形態５を、図１１に基づいて説明する。図１１に示す草刈機本体２００は、草刈機本体２００の前後方向で異なる位置に配置された駆動輪部３１０及び刈刃部３１１を有する。駆動輪部３１０は、草刈機本体２００の前後方向で刈刃部３１１の後方に配置されている。駆動輪部３１０に、左駆動輪２８３、右駆動輪、２基の走行用モータ２３０、制御基板２４８、電源部２１０、本体側操作部２９０、本体側表示部２９３等が配置されている。刈刃部３１１に、回転刃用モータ２４０、回転刃２４４、前輪２８２、支持軸２８２ａが配置されている。

　草刈機本体２００の重心Ｗ１は、草刈機本体２００の高さ方向で、車軸と回転刃用モータ２４０との間に配置され、草刈機本体２００の前後方向で、車軸と回転刃用モータ２４０との間に配置されている。図１１に示す重心Ｗ１は、底部２０１ａに配置されている。重心Ｗ１は、車軸の中心線Ｂ１よりも下方に位置しており、回転刃用モータ２４０及び回転刃２４４は、重心Ｗ１よりも下方に設けられている。

　回転刃用モータ２４０及び回転刃２４４は、ハウジング２０５の外部、具体的には、底部２０１ａの下方に配置されている。なお、重心Ｗ１は、草刈機本体２００の前後方向で、底部２０１ａの中央に配置することも可能である。さらに、重心Ｗ１は、草刈機本体２００の前後方向で、底部２０１ａの中央と、回転刃用モータ２４０の中心線Ａ１との間に配置することも可能である。さらに、重心Ｗ１は、草刈機本体２００の高さ方向で、底部２０１ａよりも下方に配置することも可能である。

　そして、カバー２０２は、草刈機本体２００を側面視すると草刈機本体２００の前後方向に沿って高さが変化している。カバー２０２は、刈刃部３１１に配置された第１平坦部３１２を有する。第１平坦部３１２は、平らな地面Ａ２に、左駆動輪２８３及び右駆動輪２８４が接し、かつ、前輪２８２が地面Ａ２に接した状態で、略水平である。すなわち、地面Ａ２から第１平坦部３１２の上面までの高さｈ１は、草刈機本体２００の前後方向で一定である。左駆動輪２８３及び右駆動輪２８４が地面Ａ２に接触するため、高さｈ１は、左駆動輪２８３及び右駆動輪２８４の下端から、第１平坦部３１２の上面までの高さと等しい。また、カバー２０２は、草刈機本体２００の前後方向で、第１平坦部３１２の後方に連続する第１傾斜部３１３を有する。第１傾斜部３１３は、草刈機本体２００の前後方向で後方であるほど、地面Ａ２からの高さが高くなる向きで傾斜している。

　さらに、カバー２０２は、草刈機本体２００の前後方向で、第１傾斜部３１３の後方に連続する第２平坦部３１４を有する。地面Ａ２から第２平坦部３１４の上面までの高さｈ２は、草刈機本体２００の前後方向で一定である。高さｈ２は、左駆動輪２８３及び右駆動輪２８４の下端から、第２平坦部３１４の上面までの高さと等しい。高さｈ２は高さｈ１よりも高い。さらに、カバー２０２は、草刈機本体２００の前後方向で、第２平坦部３１４の後方に連続する第２傾斜部３１５を有する。第２傾斜部３１５は、草刈機本体２００の前後方向で後方であるほど、地面Ａ２からの高さが低くなる向きで傾斜している。本体側操作部２９０及び本体側表示部２９３は、第２傾斜部３１５に設けられている。

　図１１の例では、第１平坦部３１２は、草刈機本体２００の前後方向で前方における３分の１程度の長さを占めている。また、第１傾斜部３１３は、駆動輪部３１０及び刈刃部３１１の両方に亘って配置されている。回転刃２４４の殆どは、第１平坦部３１２の下方に配置されている。すなわち、草刈機本体２００を平面視すると、第１平坦部３１２の配置領域と、回転刃２４４の配置領域とが重なっている。

　図１１の草刈機本体２００は、図１に示す自走式草刈機１０の制御系統、図５のセンサ部の具体例により制御される。実施の形態５の草刈機本体２００において、他の実施の形態の草刈機本体２００と同じ構造及び機構については、他の実施の形態と同様の効果を得られる。

　図１１の草刈機本体２００における特有の草刈り作業を、図１２に基づいて説明する。地面Ａ２に生垣３１６が設けられている。生垣３１６は、地面Ａ２から上方に伸びた幹３１７と、幹３１７から張り出した枝葉３１８と、を有する。枝葉３１８は、幹３１７から上方及び側方に向けて張り出している。図１１の草刈機本体２００を走行させて、生垣３１６付近の草刈りを行う場合は、草刈機本体２００の前方側を枝葉３１８の下方へ移動させ、かつ、回転刃２４４を回転させて、地面Ａ２の草を刈り取ることができる。

　図１２に示す例では、地面Ａ２から枝葉３１８までの高さｈ３は、地面Ａ２から第２平坦部３１４までの高さｈ２よりも低い。ここで、草刈機本体２００は、第１平坦部３１２の高さｈ１は、高さｈ３よりも低い。このため、草刈機本体２００の刈刃部３１１を、生垣３１６の枝葉３１８と地面Ａ２との間へ進入または退出させる際に、草刈機本体２００のカバー２０２と枝葉３１８との接触による抵抗を低減できる。したがって、草刈機本体２００の前進走行及び後進走行を交互に繰り返すことにより、生垣３１６の枝葉３１８の下方に生えている草を、容易に刈り取ることができる。なお、図１１に示す草刈機本体２００に、図１０に示す支持脚２５７，２５８を設けることも可能である。

　図１１の草刈機本体２００は、重心Ｗ１が底部２０１ａに配置された例であるが、草刈機本体２００の重心Ｗ１は、底部２０１ａと地面Ａ２との間に配置されていてもよい。

　なお、各実施の形態において、草刈機本体２００は、地面Ａ２に限らず、床、テーブル、コンクリート等の上に縦置きすることもできる。さらに、実施の形態２、３の草刈機本体２００に支持脚を設けることも可能である。さらに、実施の形態４における草刈機本体２００も、左駆動輪２８３及び右駆動輪２８４を地面Ａ２に接触させ、かつ、走行用モータ２３０を回転させて草刈機本体２００を走行させ、かつ、回転刃２４４を回転させて、草を刈ることが可能である。各実施の形態において、草は、雑草、芝を含む。左駆動輪２８３及び右駆動輪２８４を地面Ａ２に接触させ、かつ、前輪２８２が地面Ａ２に接触すると、重心Ｗ１は、車軸２３１ａの中心線Ｂ１よりも下方に位置する。

　次に、実施の形態１～５における草刈機本体２００を、制御プログラム等を用いて制御する制御例を、図１３～図１６を参照して説明する。これらの制御例は、入力部１５０または本体側操作部２９を操作してモードを選択することにより、実行可能である。

　（刈込モード１）
　図１３は、草刈機本体２００の走行軌跡を示す模式的平面図である。刈込モード１が選択されると、まず、矢印Ｃ１で示すように草刈機本体２００を直進前進させ、一旦停止する。草刈機本体２００を直進走行させる場合は、右駆動輪２８４及び左駆動輪２８３を、同じ回転速度で共に正回転させる。

　次いで、右駆動輪２８４を停止しかつ、左駆動輪２８３を逆回転させて停止し、草刈機本体２００の向きを、矢印Ｃ１に対して傾ける。さらに、右駆動輪２８４及び左駆動輪２８３を、同じ回転速度で共に逆回転させ、矢印Ｃ２で示すように斜めに後進させ、一旦停止する。さらに、左駆動輪２８３を停止し、かつ、右駆動輪２８４を逆回転させて停止し、草刈機本体２００の向きを、直進前進させる向きに切り替える。そして、前述と同様の制御を実行し、草刈機本体２００を直進前進させる。以後、前記と同様の制御を繰り返す。図１３のように、草刈機本体２００の平面視で、草刈機本体２００の側方に向けて、鋸刃状の走行軌跡で切り返し走行させ、かつ、回転刃２４４を回転させると、生垣の下方の地面にある草を刈り取ることができる。図１３は、草刈機本体２００を右方向に鋸刃状に移動させる例である。刈込モード１は、実施の形態１～５の草刈機本体２００において実行可能であるが、実施の形態５の草刈機本体２００において実行すると、特に有効である。

　（刈込モード２）
　図１４は、草刈機本体２００の走行軌跡を示す模式的平面図である。刈込モード２が選択されると、まず、左駆動輪２８３を正回転させ、かつ、右駆動輪２８４を停止させることにより、右方向に旋回させる。次いで、右駆動輪２８４を正回転させ、かつ、左駆動輪２８３を停止させることにより、左方向に旋回させる。以後、上記制御を交互に繰り返すことにより、図１４のように草刈機本体２００を前進走行させる場合に、草刈機本体２００を平面視で蛇行させることができ、かつ、回転刃２４４を回転させて草を刈ることができる。図１４に示す例は、草刈機本体２００の走行軌跡は、向きの異なる円弧または半円を連続して蛇行形状としている。

　なお、草刈機本体２００の走行軌跡を蛇行状とする他の例として、以下の例が挙げられる。草刈機本体２００を直進方向からみて、右方向、あるいは左方向に、短い区間で斜行させる動作を、交互に繰り返すことで、草刈機本体２００を蛇行させることが可能である。すなわち、草刈機本体２００の走行軌跡は、異なる直線を交互に連続した蛇行形状、すなわち、ジグザグ形状である。

　（刈込モード３）
　図１５は、草刈機本体２００の走行軌跡を示す模式的平面図である。刈込モード３が選択されると、左駆動輪２８３及び右駆動輪２８４を共に正回転させ、かつ、左駆動輪２８３の回転速度を右駆動輪２８４の回転速度よりも高速に制御する。そして、草刈機本体２００の走行距離が増加することに伴い、左駆動輪２８３の回転速度と、右駆動輪２８４の回転速度との差を、小さくする制御を実行する。上記制御を実行することにより、草刈機本体２００は、図１４のように平面視で時計回りに渦巻き状に走行する。なお、図１５に示す渦巻き形状は、曲率半径が異なる複数の円弧同士を連続させた形状となっている。

　これに対して、草刈機本体２００を反時計回りで渦巻き状に走行させる場合は、まず、左駆動輪２８３及び右駆動輪２８４を共に正回転させ、かつ、右駆動輪２８４の回転速度を左駆動輪２８３の回転速度よりも高速に制御する。そして、草刈機本体２００の走行距離が増加することに伴い、左駆動輪２８３の回転速度と、右駆動輪２８４の回転速度との差を、小さくする制御を実行する。

　なお、草刈機本体２００を時計回りで渦巻き状に走行させるか、または、反時計回りで渦巻き状に走行させるかは、予め入力部１５０または本体側操作部２９０を操作して選択する。このように、草刈機本体２００を渦巻き状に走行させ、かつ、回転刃２４４を回転させることにより、地面の草を刈り取ることが可能である。刈込モード３は、地面の草をとりあえず部分的に刈り取る場合等に選択される。

　（刈込モード４）
　図１６は、草刈機本体２００の走行軌跡を示す模式的平面図である。刈込モード４が選択されると、左駆動輪２８３及び右駆動輪２８４を共に同じ回転速度で正回転させ、直進走行させる。次に、右駆動輪２８４を停止させ、かつ、左駆動輪２８３を正回転させて、草刈機本体２００を右方向に旋回させ、草刈機本体２００の向きを９０度変換する。そして、左駆動輪２８３及び右駆動輪２８４を共に同じ回転速度で正回転させ、直進走行させる。以後、草刈機本体２００を右方向に旋回して向きを変換する制御と、草刈機本体２００を直進走行させる制御とを繰り返す。なお、草刈機本体２００の走行距離が増加することに伴い、草刈機本体２００が直進走行する距離を増加させる。上記制御を実行することにより、草刈機本体２００は、図１６のように平面視で時計回りに渦巻き状に走行する。

　これに対して、草刈機本体２００を反時計回りで渦巻き状に走行させる場合は、まず、左駆動輪２８３及び右駆動輪２８４を共に同じ速度で正回転させ、直進走行させる。次に、左駆動輪２８３を停止させ、かつ、右駆動輪２８４を正回転させて、草刈機本体２００を左方向に旋回させ、草刈機本体２００の向きを９０度変換する。そして、右駆動輪２８４及び左駆動輪２８３を共に同じ回転速度で正回転させ、直進走行させる。以後、草刈機本体２００を左方向に旋回して向きを変換する制御と、草刈機本体２００を直進走行させる制御とを繰り返す。

　なお、草刈機本体２００の走行距離が増加することに伴い、草刈機本体２００が直進走行する距離を増加させる。また、草刈機本体２００を時計回りで渦巻き状に走行させるか、または、反時計回りで渦巻き状に走行させるかは、予め入力部１５０または本体側操作部２９０を操作して選択する。図１６のように、草刈機本体２００を渦巻き状に走行させ、かつ、回転刃２４４を回転させることにより、地面の草を刈り取ることが可能である。刈込モード３は、地面の草をとりあえず部分的に刈り取る場合等に選択される。

　上記刈込モード３及び刈込モード４は、円形及び四角形の渦巻き形状を例示している。これに対して、ユーザは、入力部１５０または本体側操作部２９０を操作して、草刈機本体２００の走行軌跡である渦巻き形状を、他の多角形状、例えば、三角形状、六角形、八角形等とする他の刈込モードを選択できる。他の刈込モードは、草刈機本体２００の走行距離が増加することに伴い、多角形の一辺を長くする。また、他の刈込モードは。草刈機本体２００の走行軌跡のうち、多角形の頂点において所望の内角で草刈機本体２００が旋回されるように、草刈機本体２００の旋回時に外側に位置する駆動輪の移動量を、内側に位置する駆動輪の移動量よりも多くする。

　実施の形態１～実施の形態５で説明した事項と、本発明の構成との対応関係を説明すると、走行用モータ２３０が、本発明の走行用動力源及び第１電動モータに相当し、右駆動輪２８４及び左駆動輪２８３が、本発明の駆動輪に相当し、回転刃用モータ２４０が、本発明の回転刃用動力源、第２電動モータ、ディスクモータに相当する。また、前輪２８２及び後輪２５１が、本発明の補助輪に相当し、制御部２２０が、本発明の第１制御部に相当し、モータケース２４６が、本発明のケースに相当し、本体側表示部２９３が、本発明の第１表示部に相当し、表示部１４０が、本発明の第２表示部に相当し、超音波センサ２７０ｇが、本発明の集草量検出センサに相当し、制御部１２０，２２０が、本発明の第２制御部、走行制御部に相当する。

　本発明は、前記した実施の形態１～実施の形態５に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能であることはいうまでもない。例えば、実施の形態３において、草刈機本体の底面視で、草刈機本体の左右方向で右側に前輪及び後輪を設け、草刈機本体の左右方向で左側に吐出管、集草室、集草口を設けてもよい。

　次に、実施の形態１の草刈機本体２００を有する自走式草刈機１０で実行可能な制御例を順次説明する。この制御例は、ユーザが想定していない状態や動作が検出された場合に、走行用モータ２３０または回転刃用モータ２４０の少なくとも一方を停止させることができる自走式草刈機１００を提供する。以下に説明する制御例は、制御部２２０により実行される。

　（制御例１）
　制御例１では、制御部２２０が、地面Ａ２に対する草刈機本体２００の傾斜角度に基づいて、草刈機本体２００の挙動があらかじめ想定された状態であるか否かを検出する。制御部２２０は、草刈機本体２００の挙動が想定された状態以外であると、走行用モータ２３０または回転刃用モータ２４０の少なくとも一方を停止する。例えば、制御部２２０は、草刈機本体２００が地面Ａ２に対して所定角度以上傾斜すると想定外と判断し、かつ、走行用モータ２３０または回転刃用モータ２４０の少なくとも一方を停止する。

　地面Ａ２に対する草刈機本体２００の傾斜角度は、以下のようにして求めることができる。図２に示すように、草刈機本体２００の重心Ｗ１を通り、かつ、草刈機本体２００の前後方向に沿った基準線Ｅ１と地面Ａ２とのなす鋭角側の角度を検出すると、地面Ａ２に対する草刈機本体２００の左右方向における傾斜角度を検出可能である。また、草刈機本体２００の重心Ｗ１を通り、かつ、草刈機本体２００の左右方向に沿った基準線Ｅ３と、地面Ａ２の表面とのなす鋭角側の角度を検出すると、地面Ａ２に対する草刈機本体２００の前後方向における傾斜角度を検出可能である。

　ここで、本体シャシー２０１の下面に、基準線Ｅ１に沿った方向に間隔をおいて複数の距離センサ２７０ａを設けておき、複数の距離センサ２７０ａの検出信号から、地面Ａ２に対する草刈機本体２００の前後方向における傾斜角度を検出可能である。一方、本体シャシー２０１の下面に、基準線Ｅ３に沿った方向に間隔をおいて複数の距離センサ２７０ａを設けておき、複数の距離センサ２７０ａの検出信号から、地面Ａ２に対する草刈機本体２００の左右方向における傾斜角度を検出可能である。

　なお、複数の加速度センサ２７０ｂの検出信号から、地面Ａ２に対する草刈機本体２００の左右方向における傾斜角度、または、地面Ａ２に対する草刈機本体２００の前後方向における傾斜角度を検出することも可能である。さらに、複数の赤外線センサ２７０ｈの検出信号から、地面Ａ２に対する草刈機本体２００の左右方向における傾斜角度、または、地面Ａ２に対する草刈機本体２００の前後方向における傾斜角度を検出することも可能である。さらに、複数の超音波センサ２７０ｇの検出信号から、地面Ａ２に対する草刈機本体２００の左右方向における傾斜角度、または、地面Ａ２に対する草刈機本体２００の前後方向における傾斜角度を検出することも可能である。

　制御部２２０は、例えば、草刈機本体２００が段差や斜面に進入して制御例１を実行すると、走行用モータ２３０または回転刃用モータ２４０の少なくとも一方を停止する。したがって、ユーザが予期していない場所を草刈機本体２００が走行した場合や、予めユーザが設定または規定した領域外を草刈機本体２００が走行したときに、回転刃２４４等が破損することを抑制できる。

　例えば、草刈機本体２００が草地以外の砂利地域を走行して、回転刃２４４が破損することを抑制できる。また、ワイヤー等により囲まれている草地を草刈機本体２００が走行している場合に、外的要因でワイヤーが切断されていたりした場合に、草刈機本体２００が、ワイヤーにより囲まれた領域外に移動して、回転刃２４４が破損することを抑制できる。

　なお、制御例１において、想定外の判断基準となる所定角度は、制御部２２０に予め固定値が記憶されているか、または、ユーザが任意の所定角度を設定することや、駆動履歴に基づいて自動で閾値を修正させる構成としてもよい。所定角度は、地面Ａ２から回転刃２４４までの高さ、回転刃２４４の外径等の条件により定まる値であり、例えば、所定角度を２０度に設定可能である。

　（制御例２）
　制御例２では、草刈機本体２００の実際の移動、動作等が、入力部１５０または本体側操作部２９０の入力により設定される移動、動作とは異なる状態と判断し、制御部２２０が、走行用モータ２３０または回転刃用モータ２４０の少なくとも一方を停止する。制御部２２０は、制御例２における動作状態を、複数のジャイロセンサ２７０ｍにより検出可能である。

　具体的に説明すると、制御部２２０は、ジャイロセンサ２７０ｍの検出信号から、草刈機本体２００が基準線Ｅ１を中心として回転しようとするロール運動を検出可能である。そして、草刈機本体２００の実際のロール運動角度が、草刈機本体２００の旋回角度、走行速度等から定まる所定角度以上であるとき、想定した動作の範囲外であると判断することができる。

　一方、制御部２２０は、ジャイロセンサ２７０ｍの検出信号から、草刈機本体２００が基準線Ｅ３を中心として回転しようとするピッチング運動を検出可能である。そして、草刈機本体２００の実際のピッチング角度が、草刈機本体２００の走行速度等から定まる所定角度以上であるとき、想定した動作の範囲外であると判断することができる。

　さらに、制御部２２０は、ジャイロセンサ２７０ｍの検出信号から、草刈機本体２００が重心Ｗ１を通る鉛直線Ｅ２を中心として回転しようとするヨーイング運動を検出可能である。そして、草刈機本体２００のヨーイング角度が、草刈機本体２００の走行速度、旋回角度等から定まる所定角度以上であるとき、想定した動作の範囲外と判断することができる。

　さらにまた、制御部２２０は、距離センサ２７０ａの検出信号、赤外線センサ２７０ｈの検出信号等から、草刈機本体２００が地面Ａ２から浮き上がった、または持ち上げられたことを検出するとき、想定される動作ではない状態と判断することができる。

　制御部２２０は、制御例２を実行して走行用モータ２３０または回転刃用モータ２４０の少なくとも一方を停止するため、回転刃２４４等の破損を抑制できる。

　（制御例３）
　制御部２２０は、草刈機本体２００の周囲で発生した音を集音素子２７０ｎにより検出し、制御部２２０は、音が検出されると走行用モータ２３０または回転刃用モータ２４０の少なくとも一方を停止する。例えば、集音素子２７０ｎが検出する音は、草刈機本体２００の回転部位に砂利が挟まった音、コンクリートや石等、回転刃２４４が切断できない硬度の物体と接した時の音を含む。また、集音素子２７０ｎが検出する音は、雨が降ってきた場合に周囲の地面や建造物、ハウジング２０５等に当たる音、ユーザの発する「回転刃用モータ停止」、「走行用モータ停止」等の声、非接触センサ等が発する超音波等を含む。予め閾値となる音圧が規定されており、その閾値となる音圧を超える音圧が検出されると、制御を実行する。制御部２２０は、集音素子２７０ｎで上記の音が検出されると、走行用モータ２３０または回転刃用モータ２４０の少なくとも一方を停止する。制御部２２０は、制御例３を実行して走行用モータ２３０または回転刃用モータ２４０の少なくとも一方を停止するため、回転刃２４４等の破損を抑制できる。

　（制御例４）
　この制御例４は、ユーザが操作端末部１００を操作して、草刈機本体２００を制御している場合に実行される。具体的に説明すると、制御部２２０は、本体側通信部２５０が操作端末部１００からの電波を受信できなくなると、走行用モータ２３０または回転刃用モータ２４０の少なくとも一方を停止する。この制御例４を実行することにより、草刈機本体２００が草刈りを行うべき領域外へ移動することを抑制できる。

　（制御例５）
　この制御例５は、制御例１～４のいずれか１つの制御例において、走行用モータ２３０または回転刃用モータ２４０の少なくとも一方を停止した場合に、走行用モータ２３０または回転刃用モータ２４０の少なくとも一方を停止したこと、走行用モータ２３０または回転刃用モータ２４０の少なくとも一方を停止した原因等を、表示部１４０または本体側表示部２９３で出力する制御である。表示部１４０または本体側表示部２９３で行われる出力は、スピーカによる音声、アラーム音、ランプの点滅、液晶や有機ＥＬによる表示等を含む。制御例５が実行されると、ユーザは、走行用モータ２３０または回転刃用モータ２４０の少なくとも一方が停止したこと、走行用モータ２３０または回転刃用モータ２４０の少なくとも一方が停止した原因等を認識できる。

　（実施の形態６）
　図１に示された自走式草刈機１０において、草刈機本体２００の実施の形態２を、図１７及び図１８に基づいて説明する。また、図１７及び図１８に示された草刈機本体２００は、図５のセンサ部２７０を備えている。図１７及び図１８に示す草刈機本体２００は、回転刃用モータ２４０がハウジング２０５の内部２０３に配置されている。回転刃用モータ２４０は底部２０１ａに取り付けられており、回転軸２４３は底部２０１ａの下方に配置されており、回転刃２４４も底部２０１ａの下方に配置されている。図１７に示された草刈機本体２００の重心Ｗ１は車軸２３１ａよりも下方に配置されている。

　図１７では、重心Ｗ１が底部２０１ａに配置されている例を示す。底部２０１ａの下面には、図１８のように２個の距離センサ２７０ａが設けられている。ここでは、草刈機本体２００の重心Ｗ１は、草刈機本体２００の左右方向で、２個の距離センサ２７０ａの間に配置されている例である。また、草刈機本体２００の重心Ｗ１は、草刈機本体２００の前後方向で略中央に配置されている例である。さらに、草刈機本体２００の重心Ｗ１は、草刈機本体２００の前後方向で、走行用モータ２３０と回転軸２４３との間に配置されている例である。草刈機本体２００のその他の構成は、図３及び図４の草刈機本体２００の構成と同じである。

　図１７及び図１８の草刈機本体２００を備えた自走式草刈機１０は、制御例１～５を実行可能である。図１７及び図１８の草刈機本体２００を備えた自走式草刈機１０が、制御例１～５を実行した場合の効果は、図３及び図４の草刈機本体２００を備えた自走式草刈機１０が、制御例１～５を実行した場合の効果と同じである。

　（実施の形態７）
　図１に示された自走式草刈機１０において、草刈機本体２００の実施の形態２を、図１９に基づいて説明する。図１９に示された草刈機本体２００は、図１７に示された草刈機本体２００と基本的な構成が共通している。図１９の草刈機本体２００は、カバー２０２に集音素子２７０ｎが設けられており、集音素子２７０ｎがハウジング２０５の外部に露出している。

　図１９に示す草刈機本体２００と図３に示す草刈機本体２００との相違点を説明する。図１９の草刈機本体２００は、カバー２０２が本体シャシー２０１に対して、上下方向に所定量移動可能である。具体的に説明すると、カバー２０２と本体シャシー２０１との間に、緩衝装置４１０及びダンパ４１３が設けられている。緩衝装置４１０は、草刈機本体２００の前後方向で、回転刃用モータ２４０よりも前方に配置されている。緩衝装置４１０は、ハウジング２０５の内部２０３内に配置されている。

　また、緩衝装置４１０は、シリンダ４１１、プランジャ４１２等を有しており、シリンダ４１１内にバネ等の弾性部材が設けられている。プランジャ４１２がカバー２０２に連結され、シリンダ４１１が本体シャシー２０１に固定されている。また、荷重センサ２７０ｅはシリンダ４１１内に設けられている。なお、ダンパ４１３はゴム状弾性体により成形されており、ダンパ４１３はカバー２０２の内面と本体シャシー２０１との間に介在されている。

　そして、ハウジング２０５の外部からカバー２０２に外力が加わると、カバー２０２が本体シャシー２０１に向けて近づき、所定の位置で停止する。また、カバー２０２に加わった外力が解除されると、カバー２０２は、緩衝装置４１０のバネの力で本体シャシー２０１から離れる向きで移動し、カバー２０２は、外力が加わる前の位置で停止する。さらに、荷重センサ２７０ｅは、カバー２０２に外力、即ち、荷重が加わったことを検出する。図８に示す草刈機本体２００においても、制御例１～５を実行可能である。また、図１９の草刈機本体２００においては、制御例６を実行することも可能である。

　（制御例６）
　制御例６は、カバー２０２に荷重が加わったことを荷重センサ２７０ｅが検出すると、走行用モータ２３０または回転刃用モータ２４０の少なくとも一方を停止する制御である。このため、ユーザがボールを投げてカバー２０２に当てると、その荷重が荷重センサ２７０ｅにより検出され、走行用モータ２３０または回転刃用モータ２４０のうち、少なくとも一方が停止される。

　したがって、ユーザが草刈機本体２００から離れた場所からボールを投げて、カバー２０２に当てて走行用モータ２３０を停止させれば、草刈機本体２００が草刈り領域外へ移動することを防止できる。なお、制御例６を実行して、走行用モータ２３０または回転刃用モータ２４０の少なくとも一方を停止する場合に、制御例５を実行できる。

　（実施の形態８）
　次に、草刈機本体２００の実施の形態８を、図２０及び図２１に基づいて説明する。図９に示す回転刃用モータ２４０は、本体シャシー２０１の底部２０１ａの下方に配置されている。図２０に示す回転刃用モータ２４０の構成は、図３に示す回転刃用モータ２４０の構成と同じである。

　図２０及び図２１に示す草刈機本体２００と、図３に示す草刈機本体２００との相違点は、以下の通りである。図２０及び図２１に示す草刈機本体２００に設けた回転刃用モータ２４０及び回転刃２４４は、草刈機本体２００を平面視すると、ハウジング２０５に対して揺動可能である。回転刃用モータ２４０及び回転刃２４４を揺動させる移動装置１８１が設けられている。移動装置１８１は、ハウジング２０５の内部２０３に設けられた移動用モータ１８２と、回転刃用モータ２４０を支持する支持部材２９４と、支持部材２９４と移動用モータ１８２とを接続するカムロッド２９５と、を有する。

　移動用モータ１８２は、本体シャシー２０１の底部２０１ａに固定されており、移動用モータ１８２の回転軸１８２ａは、中心線Ａ１と平行な中心線を中心として回転する。移動用モータ１８２は、電源部２１０から電力が供給されて正回転または逆回転する。移動用モータ１８２の回転、停止、回転方向、回転角度、回転速度は、制御部２２０の信号により制御される。回転軸１８２ａの中心から偏心して支持軸１８３ａが設けられている。

　ハウジング２０５の内部２０３から、底部２０１ａの下方に亘って配置された支持軸２９７が設けられている。支持軸２９７は、底部２０１ａの軸孔２０１ｄ内に挿入されており、支持軸２９７は、底部２０１ａに設けた軸受２９６により回転可能に支持されている。草刈機本体２００を平面視すると、草刈機本体２００の左右方向で、走行用モータ２３０同士の間に支持軸２９７が配置されている。草刈機本体２００を平面視すると、草刈機本体２００の前後方向で、支持軸２９７よりも前方に移動用モータ１８２が配置されている。支持軸２９７は、回転軸１８２ａの中心線と平行な中心線を中心として回転可能である。支持軸２９７は、ハウジング２０５の内部２０３から、底部２０１ａの下方に亘って配置されている。

　支持部材２９４の一端は、底部２０１ａの下方で支持軸２９７に固定され、支持部材２９４の他端は、モータケース２４６に連結されている。草刈機本体２００の平面視で、支持部材２９４とモータケース２４６との連結箇所は、草刈機本体２００の前後方向で移動用モータ１８２と支持軸２８２ａとの間に配置されている。

　カムロッド２９５の一端は、ハウジング２０５の内部で支持軸２９７に連結されており、カムロッド２９５及び支持部材２９４は、支持軸２９７を中心として一体的に揺動可能である。カムロッド２９５にはカム孔２９５ａが設けられている。カム孔２９５ａはカムロッド２９５の長さ方向に延ばされた長孔であり、支持軸１８３ａはカム孔２９５ａ内でカムロッド２９５の長さ方向に移動可能である。実施の形態４における草刈機本体２００におけるその他の構成は、図３に示す草刈機本体２００の構成と同じである。また、図２０及び図２１の草刈機本体２００は、図１に示す草刈機本体２００の実施の形態８であり、かつ、図５のセンサ部２７０を有する。

　実施の形態８における草刈機本体２００は、実施の形態１における草刈機本体２００と同様に、２基の走行用モータ２３０が制御され、草刈機本体２００が走行または停止する。また、回転刃用モータ２４０が制御され、回転する回転刃２４４が地面Ａ２に生えている草を刈り取る。

　実施の形態８における草刈機本体２００は、回転刃２４４を移動させる移動制御と、回転刃２４４を移動しない固定制御とを切り替えて選択できる。回転刃２４４の移動とは、草刈機本体２００の平面視で、回転刃２４４の中心線Ａ１を、ハウジング２０５に対して移動させることである。

　具体的に説明すると、移動用モータ１８２の回転軸１８２ａを所定角度の範囲内で正回転と逆回転とを交互に繰り返す制御を実行すると、支持軸１８３ａが回転軸１８２ａを中心として所定角度の範囲内で円弧状に動作する。支持軸１８３ａが円弧状に動作すると、支持軸１８３ａの動作力がカムロッド２９５に伝達され、カムロッド２９５及び支持部材２９４が、支持軸２９７を中心として、共に所定角度の範囲内で円弧形状に移動する。その結果、回転刃用モータ２４０及び回転刃２４４は、支持軸２９７を中心とする所定角度の範囲内で、円弧状に移動する。

　回転刃２４４の移動軌跡は、図２１に二点鎖線で示してある。また、移動用モータ１８２の回転軸１８２ａを停止させると、回転刃２４４は草刈機本体２００の左右方向における所定位置で停止する。なお、回転刃用モータ２４０の回転、停止は、移動用モータ１８２の回転、停止とは無関係に制御可能である。

　回転刃２４４を草刈機本体２００の左右方向に移動させると、草刈機本体２００の左右方向で、回転刃２４４による草の刈り取り範囲が変化する。例えば、入力部１５０または本体側操作部２９０において、固定モードが選択されると、移動用モータ１８２の回転軸１８２ａは停止され、図２１のように、回転刃２４４は、草刈機本体２００の左右方向で略中央に停止される。つまり、草刈機本体２００を平面視すると、回転刃２４４の位置する領域の全部が、本体シャシー２０１の配置領域と重なる。

　これに対して、入力部１５０または本体側操作部２９０において、移動モードが選択されると、移動用モータ１８２の回転軸１８２ａが回転し、図２１のように、回転刃２４４を左駆動輪２８３に近づける制御が行われる。具体的には、草刈機本体２００の平面視で、回転刃２４４の一部が本体シャシー２０１の外側に位置した時点で、移動用モータ１８２が停止する。より具体的には、草刈機本体２００を平面視すると、草刈機本体２００の前進方向で左側に位置する前輪２８２と、左駆動輪２８３との間に、回転刃２４４の一部が位置する。

　実施の形態８における草刈機本体２００においても、実施の形態１における草刈機本体２００と同様の効果を得ることができる。さらに、実施の形態８の草刈機本体２００は、図２０のように重心Ｗ１が車軸２３１ａの中心線Ｂ１よりも下に位置している。重心Ｗ１は、草刈機本体２００の前後方向及び左右方向で、本体シャシー２０１の略中央に配置されている。図２０では、回転刃用モータ２４０及び回転刃２４４は、草刈機本体２００の前後方向で、重心Ｗ１よりも前方に配置されている。また、回転刃用モータ２４０及び回転刃２４４は、重心Ｗ１よりも下方に配置されている。

　この実施の形態８における草刈機本体２００において、実施の形態１における草刈機本体２００と同じ構成部分については、実施の形態１の草刈機本体２００と同様の効果を得られる。また、実施の形態８における草刈機本体２００は、回転刃２４４を草刈機本体２００の左右方向に移動させて、草刈機本体２００の平面視で、回転刃２４４の一部を本体シャシー２０１の配置領域の外へ移動させることができる。

　このため、地上に塀、樹木、柵等の物体があり、草刈機本体２００の走行範囲が制限されるような状況において、回転刃２４４をなるべく物体に近づけて、際刈りを行うことができる。際刈りとは、地面における所定領域の端部に生えている草を刈り取ることである。

　また、実施の形態８の草刈機本体２００においても、制御例１～６を実行可能である。さらに、実施の形態８の草刈機本体２００は、各種のセンサから出力される信号を検出して、走行用モータ２３０または回転刃用モータ２４０の少なくとも一方を停止し、かつ、回転している移動用モータ１８２を停止するにあたり、第１の停止制御または第２の停止制御を実行できる。移動用モータ１８２を停止する第１の停止制御は、信号受信後に直ちに停止する制御である。移動用モータ１８２を停止する第２の停止制御は、回転刃２４４の全部を、草刈機本体２００の平面視で、ハウジング２０５の中心部等、ハウジング２０５の配置領域内に移動させてから、移動用モータ１８２を停止させる制御である。

　また、回転刃２４４の一部が本体シャシー２０１の配置領域の外にある状態で移動用モータ１８２を停止し、際刈り等を行っていた場合に制御部２２０が各種のセンサから信号を受信した場合は、移動用モータ１８２を起動させ、草刈機本体２００の平面視で、回転刃２４４の全部を、ハウジング中心部等、ハウジング２０５の配置領域内に移動させてから、移動用モータ１８２を再度停止させることもできる。したがって、回転刃２４４が土手、石垣等に接触して破損する可能性を軽減できる。

　（実施の形態９）
　次に、自走式草刈機の実施の形態９を、図２２～図２４に基づいて説明する。図２２及び図２３に示す回転刃用モータ２４０は、本体シャシー２０１の底部２０１ａの下方に配置されており、回転刃用モータ２４０の構成は、図１に示す回転刃用モータ２４０の構成と同じである。図２２～図２４に示す草刈機本体２００は、回転刃２４４の高さを調整する高さ調整機構３０１を有する。つまり、草刈機本体２００は、回転刃２４４を昇降させる機能を備えている。高さ調整機構３０１は、草刈機本体２００の前後方向で、走行用モータ２３０と前輪２８２との間に配置されている。高さ調整機構３０１は、アウタスリーブ３０２と、インナスリーブ３０３と、高さ調整用モータ３０４と、を有する。

　アウタスリーブ３０２は、樹脂、金属等を円筒形状に成形したものである。本体シャシー２０１の底部２０１ａには、ガイド部３０５が設けられている。アウタスリーブ３０２はガイド部３０５の外側に配置されている。ガイド部３０５は円筒形状であり、ガイド部３０５及びアウタスリーブ３０２は同心状に配置されている。アウタスリーブ３０２は、ガイド部３０５により、中心線Ａ１を中心として回転可能に支持されている。また、アウタスリーブ３０２は中心線Ａ１に沿った方向に移動しない。

　アウタスリーブ３０２の内周面において、ガイド部３０５よりも上方にガイド溝３０２ａが設けられている。ガイド溝３０２ａは、アウタスリーブ３０２の円周方向に沿って、螺旋状に設けられている。また、アウタスリーブ３０２の外周面には、円周方向に沿ってラック３０２ｂが設けられている。

　高さ調整用モータ３０４は、底部２０１ａにブラケット３０６を介して取り付けられている。高さ調整用モータ３０４は、草刈機本体２００の前後方向で、走行用モータ２３０とアウタスリーブ３０２との間に配置されている。高さ調整用モータ３０４は、電源部２１０から供給される電力により、正回転または逆回転する。制御部２２０は、高さ調整用モータ３０４の回転、停止、回転方向を制御する。高さ調整用モータ３０４にピニオン３０７が設けられており、ピニオン３０７は、ラック３０２ｂと噛み合っている。このため、高さ調整用モータ３０４が回転すると、ピニオン３０７のトルクでアウタスリーブ３０２が回転する。

　インナスリーブ３０３は、中心線Ａ１を中心として配置されており、インナスリーブ３０３は、ガイド部３０５内及びアウタスリーブ３０２内に亘って配置されている。インナスリーブ３０３の外周面には、ガイドレール３０３ａが設けられている。ガイドレール３０３ａは、インナスリーブ３０３の円周方向に螺旋状に設けられており、ガイドレール３０３ａはガイド溝３０２ａと噛み合っている。

　また、インナスリーブ３０３の外周面であって、ガイドレール３０３ａよりも下方にガイド溝３０３ｂが設けられている。ガイド溝３０３ｂは、中心線Ａ１に沿った方向に直線状に設けられている。ガイド部３０５にはガイドレールが設けられており、ガイドレールは中心線に沿った方向に直線状に設けられている。ガイドレールはガイド溝３０３ｂに噛み合っており、インナスリーブ３０３は、中心線Ａ１に沿った方向に移動可能であり、かつ、中心線Ａ１を中心として回転不可能である。

　前記のように、高さ調整用モータ３０４が回転し、ピニオン３０７のトルクでアウタスリーブ３０２が回転すると、インナスリーブ３０３は中心線Ａ１を中心として回転せず、中心線Ａ１に沿った方向に上昇または下降する。すなわち、高さ調整機構３０１は、ピニオン３０７の回転運動を、インナスリーブ３０３の直線運動に変換するラックピニオン機構３０８を有する。ラックピニオン機構３０８は、ピニオン３０７、ラック３０２ｂ、ガイド溝３０２ａ，３０３ｂ、ガイドレール３０３ａ、ガイド部３０５のガイドレール等により構成されている。インナスリーブ３０３が上昇するか、または下降するかは、ガイド溝３０２ａの捻じれ方向、ガイドレール３０３ａの捻じれ方向、ピニオン３０７の回転方向により決まる。高さ調整用モータ３０４が停止すると、インナスリーブ３０３も停止する。

　そして、インナスリーブ３０３の下端、つまり、底部２０１ａ側の端部に、回転刃用モータ２４０が取り付けられている。このため、インナスリーブ３０３が上昇、下降、停止することにより、回転刃用モータ２４０及び回転刃２４４は中心線Ａ１に沿った方向に移動する。すなわち、草刈機本体２００は、地面Ａ２と回転刃２４４との間の距離、即ち、高さを調整できる。

　さらに、ハウジング２０５の内部２０３には、高さ調整用センサ３０９が設けられている。高さ調整用センサ３０９は、アウタスリーブ３０２の基準位置に対する、アウタスリーブ３０２の回転方向及び回転角度を検出するセンサであり、高さ調整用センサ３０９の検出信号は、制御部２２０に入力される。

　自走式草刈機１０は、ユーザが操作端末部１００の入力部１５０、または本体側操作部２９０を操作して、地面Ａ２に対する回転刃２４４の目標高さを設定できるようになっている。前記したラックピニオン機構３０８は、アウタスリーブ３０２の回転量に応じて、インナスリーブ３０３の移動量が決定される。そこで、制御部２２０は、アウタスリーブ３０２の回転方向及び回転角度に基づいて、回転刃２４４の実際の高さを算出し、制御部２２０は、算出結果に基づいて高さ調整用モータ３０４の回転方向、回転角度を制御し、回転刃２４４の実際の高さを目標高さに近づける。

　なお、草刈機本体２００は、底部２０１ａに距離センサ２７０ａまたはレーザー距離センサ２７０ｉが設けられていれば、底部２０１ａからモータケース２４６までの距離を検出できる。そして、制御部２２０は、底部２０１ａからモータケース２４６までの距離から、回転刃２４４の高さを間接的に算出し、調整用モータ３０４の回転方向、回転角度を制御すればよい。

　実施の形態９における草刈機本体２００において、回転刃用モータ２４０及び回転刃２４４が、ハウジング２０５の外部、つまり、底部２０１ａの下方に設けられている点は、実施の形態１における草刈機本体２００と同じである。また、図２２及び図２３に示す回転刃用モータ２４０の構成は、図１に示す回転刃用モータ２４０の構成と同じである。さらに、草刈機本体２００を平面視すると、回転刃２４４の配置領域に、高さ調整機構３０１が配置されている。

　実施の形態９における草刈機本体２００は、高さ調整用モータ３０４を回転させて、回転刃２４４の高さを調整することにより、地面Ａ２に対する草の刈り込み高さを変更可能である。したがって、地面Ａ２に生えている草の刈り残しを抑制でき、草刈り作業性が向上する。また、ユーザが自力で回転刃２４４を上昇、下降、停止させずに済み、草刈り作業の煩わしさを解消できる。なお、ユーザは、操作端末部１００の入力部１５０、または本体側操作部２９０を操作して、地面Ａ２に対する回転刃２４４の高さを設定できる。

　さらに、実施の形態９における草刈機本体２００は、図２２及び図２３のように重心Ｗ１が中心線Ｂ１よりも下方に配置されている。また、回転刃用モータ２４０及び回転刃２４４は、重心Ｗ１よりも下方に配置されている。図２３及び図２３では、一例として、重心Ｗ１が草刈機本体２００の前後方向及び左右方向で、本体シャシー２０１の底部２０１ａの略中央に配置されている。また、重心Ｗ１は、草刈機本体２００の前後方向で、走行用モータ２３０と高さ調整機構３０１との間に配置されている。

　なお、実施の形態９の草刈機本体２００において、実施の形態１の草刈機本体２００の構成と同じ部分については、実施の形態１の草刈機本体２００と同じ効果を得られる。また、実施の形態９の草刈機本体２００は、制御例１～６を実行可能である。さらに、実施の形態９の草刈機本体２００は、センサから信号が検出されると走行用モータ２３０または回転刃用モータ２４０の少なくとも一方を停止し、かつ、回転している調整用モータ３０４を停止する制御を実行できる。

　ここで、調整用モータ３０４を停止する制御は、第３の停止制御及び第４の停止制御を含む。第３の停止制御は、制御部２２０が各センサの信号受信後に直ちに停止する制御である。第４の停止制御は、回転刃２４４が、砂利、岩等のように、回転刃２４４で切断することができない物体に接触しない高さまで移動させた後、調整用モータ３０４を停止させる制御である。したがって、走行用モータ２３０または回転刃用モータ２４０の少なくとも一方を停止した後に、回転刃２４４が上下に移動することを防止でき、回転刃２４４が砂利、岩等に接触して破損することを防止できる。

　さらに、草刈機本体２００を待機状態や停止状態とする場合に、回転刃２４４を草刈機本体２００の中央部に揺動させてから停止させる制御、または、ハウジング２０５に近い位置まで回転刃２４４を上昇させる制御を実行することも可能である。

　実施の形態６～９における草刈機本体の挙動は、草刈機本体の移動範囲または走行範囲、草刈機本体の傾斜角度、草刈機本体の加速度、草刈機本体と地面との距離、草刈機本体に加わる外力、草刈機本体の角速度、草刈機本体の周囲で発生する音、等を含む。

　実施の形態６～９で説明した事項と、本発明の構成との対応関係を説明すると、走行用モータ２３０が、本発明の走行用動力源及び第１電動モータに相当し、左駆動輪２８３及び右駆動輪２８４が、本発明の駆動輪に相当し、回転刃用モータ２４０が、本発明の回転刃用動力源及び第２電動モータに相当し、センサ部２７０及び制御部２２０が、本発明の挙動検出部に相当し、制御部２２０が、本発明の制御部に相当する。さらに、基準線Ｅ１，Ｅ３及び鉛直線Ｅ２が、本発明における基準線に相当し、表示部１４０及び本体側表示部２９３が、本発明の通知部に相当する。ジャイロセンサ２７０ｍが、本発明の角速度センサに相当する。本発明において、草刈機本体の挙動の検出は、地面に対する草刈機本体の傾斜角度、基準線の回りにおける草刈機本体の角速度、草刈機本体の周囲で生じる音、駆動輪で発生する駆動力以外の外力で草刈機本体が移動すること、等に基づいて制御部が判断する。また、本発明における音は、人が発生する声を含む。本発明における所定方向は、草刈機本体の前後に沿った水平方向、草刈機本体の左右に沿った水平方向、地面に対する鉛直方向を含む。

　さらに、センサ部に含まれるセンサ、スイッチ、素子は、用途に応じて制御基板、カバー２０２の表面または内面、本体シャシー２０１の下面または内面等に設けられる。

　（実施の形態１０）
　本発明の実施の形態１０における自走式草刈機を、図１、２、５、２４、２５を参照して説明する。回転刃用モータ２４０は、草刈機本体２００が前進走行する向きで、走行用モータ２３０よりも前方に配置されている。回転刃用モータ２４０は、図２５及び図２６では具体的な構成を省略してある。なお、回転刃用モータ２４０は、後述する実施の形態２で参照する図２８に示してあり、図２５及び図２６に示す回転刃用モータ２４０も、図２８に示す回転刃用モータ２４０と同じ構造である。

　上記した回転刃用モータ２４０及び回転刃２４４は、草刈機本体２００を平面視すると、ハウジング２０５に対して揺動可能である。ここで、平面視においてハウジング２０５に対して回転刃２４４が揺動可能な領域は、草刈機本体２００が地面と接する接地面に沿った方向、すなわち、草刈機本体２００が前後左右に移動可能な平面の面内方向を指すものである。また、回転刃２４４の揺動方向は、当該平面の面内方向のベクトル成分を有していればよく、当該平面の面内方向のみに限定されるものではない。

　回転刃用モータ２４０及び回転刃２４４を、ハウジング２０５に対して移動させる移動装置１８１が設けられている。移動装置１８１は、揺動装置として把握することもできる。移動装置１８１は、ハウジング２０５の内部２０３に設けられた移動用モータ１８２と、移動用モータ１８２と回転刃用モータ２４０とを接続するクランク機構１８３と、回転刃用モータ２４０を支持するクランクアーム１８４と、を有する。クランク機構１８３は、移動用モータ１８２の回転力を、回転刃用モータ２４０に伝達する。

　移動用モータ１８２は、本体シャシー２０１の底部２０１ａに固定されており、移動用モータ１８２の回転軸１８２ａは、中心線Ａ１と平行な中心線を中心として回転する。移動用モータ１８２は、電源部２１０から電力が供給されて正回転または逆回転する。移動用モータ１８２の回転、停止、回転方向、回転角度、回転速度は、制御部２２０の信号により制御される。クランク機構１８３は、回転軸１８２ａの中心から偏心して設けた支持軸１８３ａと、支持軸１８３ａに回転可能に連結されたクランクロッド１８３ｂと、を有する。クランクロッド１８３ｂにおける支持軸１８３ａとは反対側の端部は、モータケース２４６の支持軸２４６ａに回転可能に連結されている。支持軸２４６ａは、モータケース２４６に対して、回転軸２４３と同心状に設けられている。

　クランクアーム１８４はリンクであり、クランクアーム１８４の一端は、支持軸２４６ａに回転可能に連結されている。クランクアーム１８４は、本体シャシー２０１に取り付けた支持軸２０１ｂを中心として回転可能である。支持軸２０１ｂは、草刈機本体２００の平面視で、走行用モータ２３０同士の間に設けられている。

　また、本体シャシー２０１の底部２０１ａには開口部２０１ｃが設けられている。開口部２０１ｃは底部２０１ａを厚さ方向に貫通しており、開口部２０１ｃは、草刈機本体２００の平面視で、支持軸２０１ｂを中心とする円弧形状である。開口部２０１ｃは、草刈機本体２００の左右方向に延ばされている。支持軸２４６ａは、開口部２０１ｃ内で草刈機本体２００の左右方向に移動可能である。草刈機本体２００の左右方向で、移動用モータ１８２と左駆動輪２８３との間に、支持軸２０１ｂが配置されている。

　実施の形態１０の草刈機本体２００は、回転刃２４４を移動させる移動制御と、回転刃２４４を移動しない固定制御とを切り替えて選択できる。回転刃２４４の移動とは、草刈機本体２００の平面視で、回転刃２４４の中心線Ａ１を、ハウジング２０５に対して移動させることである。

　具体的に説明すると、移動用モータ１８２の回転軸１８２ａを所定角度の範囲内で正回転と逆回転とを交互に繰り返す制御を実行すると、クランクアーム１８４が支持軸２０１ｂを中心として所定角度の範囲内で揺動し、回転刃２４４及び回転刃用モータ２４０が、共に所定角度の範囲内で円弧形状に往復移動する。回転刃２４４及び回転刃用モータ２４０は、中心線Ａ１に対して交差する方向、つまり、中心線Ａ１に対して垂直な平面に沿って揺動する。図２６において、回転刃２４４の移動軌跡は二点鎖線で示してある。また、移動用モータ１８２の回転軸１８２ａを停止させると、回転刃２４４は草刈機本体２００の左右方向における所定位置で停止する。なお、回転刃用モータ２４０の回転、停止は、移動用モータ１８２の回転、停止とは無関係に制御可能である。

　回転刃２４４を草刈機本体２００の左右方向に移動させると、草刈機本体２００の左右方向で、回転刃２４４による草の刈り取り範囲が変化する。例えば、入力部１５０または本体側操作部２９０において、固定モードが選択されると、図２６（Ａ）のように、回転刃２４４を草刈機本体２００の左右方向の中央に停止する制御が実行される。つまり、回転刃２４４の位置する領域の全部が、本体シャシー２０１の配置領域と重なる。

　これに対して、入力部１５０または本体側操作部２９０において、移動モードが選択されると、図２６（Ｂ）のように、回転刃２４４を左駆動輪２８３に近づけ、草刈機本体２００の平面視で、回転刃２４４の一部が本体シャシー２０１の外側に位置した時点で、移動用モータ１８２が停止される。より具体的には、草刈機本体２００を平面視すると、草刈機本体２００の前進方向で左側に位置する前輪２８２と、左駆動輪２８３との間に、回転刃２４４の一部が位置する。

　このため、地上に塀、樹木、柵等の物体があり、草刈機本体２００の走行範囲が制限されるような状況において、草刈機本体２００に対する回転刃２４４の位置を、図２６（Ｂ）のように制御すれば、回転刃２４４をなるべく物体に近づけて、際刈りを行うことができる。際刈りとは、地面における所定領域の端部に生えている草を刈り取ることである。

　そして、移動用モータ１８２を回転させて、回転刃２４４を左駆動輪２８３に近づけた位置へ移動する制御、または、回転刃２４４を左駆動輪２８３に近づけた位置で停止する制御は、入力部１５０または本体側操作部２９０において、移動モードを選択する入力があった場合の他、以下のようにして実行することも可能である。

　例えば、固定モードが選択されている場合において、超音波センサ２７０ｇ、赤外線センサ２７０ｈ等により、草刈り領域を取り囲む金属ワイヤが検出されると、制御部２２０が固定モードから移動モードに切り替えるように、制御プログラム等を構築しておくことも可能である。さらに、入力部１５０または本体側操作部２９０において、地図等で草刈り領域を指定する入力があった場合は、草刈り領域の外周端を草刈機本体２００が走行すると、制御部２２０が固定モードから移動モードに切り替えるように、制御プログラム等を構築しておくことも可能である。

　なお、図２６に示す移動装置１８１は、回転刃２４４を草刈機本体２００の略中央から、左駆動輪２８３に近づける向きで移動させるものである。これに対して、移動装置１８１に代えて、回転刃２４４を草刈機本体２００の略中央から右駆動輪２８４に近づける向きで移動させる移動装置を設けることも可能である。この場合、開口部２０１ｃは、草刈機本体２００の左右方向における略中央から、右駆動輪２８４に近づく向きで右側へ延ばされる。

　実施の形態１０における草刈機本体２００は、回転刃２４４が中心線Ａ１を中心として円弧状に移動可能であるため、際刈りを行うことで草の刈り残しを抑制できる。また、草刈機本体２００の他に、際刈り専用のバリカンを用いることや、外径が異なる回転刃を複数用意しておき、草刈り用途に応じて外径が異なる回転刃を交換する必要もなく、作業性が向上する。

　また、草刈機本体２００は、ハウジング２０５の外部、具体的には、本体シャシー２０１の底部２０１ａの下方に、回転刃用モータ２４０が配置されている。すなわち、草刈機本体２００が地面に置かれた状態で、底部２０１ａと地面との間に、回転刃用モータ２４０が位置する。つまり、２基の走行用モータ２３０は、ハウジング２０５の内部に設け、回転刃用モータ２４０は、ハウジング２０５の外部に設けられている。

　すなわち、ハウジング２０５の内部２０３に、回転刃用モータ２４０を配置するスペースを確保せずに済み、ハウジング２０５が大型化することを抑制できる。言い換えれば、草刈機本体２００をコンパクト化、小型化することができる。

　さらに、回転刃用モータ２４０をハウジング２０５の外部に配置したから、回転刃用モータ２４０の熱が、ハウジング２０５の内部２０３にとどまることなく、ハウジング２０５の外部に放熱し、回転刃用モータ２４０の冷却効率が向上する。このため、放熱面積を広くするために回転刃用モータ２４０を大型化せずに済む。言い換えれば、回転刃用モータ２４０の小型化、製造コストの低減を図ることができる。

　また、回転刃用モータ２４０としてディスクモータを使用しているため、固定子、回転子を扁平な形状である。つまり、回転刃用モータ２４０を、中心線Ａ１に沿った方向に小型化することができる。したがって、底部２０１ａと地面との距離をなるべく短くでき、かつ、草刈機本体２００の重心を低くすることができる。

　また、回転刃用モータ２４０としてディスクモータを使用しているため、回転子を回転させる磁界を、中心線Ａ１の周りでなるべく外側に形成することができる。このため、回転軸２４３のトルクを高めることができる。

　さらに、草刈機本体２００の重心は、車軸２３１ａよりも下方にある。重心は、例えば、底部２０１ａに位置する。そして、重心よりも下方に、回転刃用モータ２４０及び回転刃２４４が設けられている。このため、回転刃用モータ２４０及び回転刃２４４が、中心線Ａ１を中心として円弧状に移動する際に、草刈機本体２００がロール運動すること、またはヨーイング運動することを抑制できる。ロール運動は、草刈機本体２００の重心を通り、かつ、草刈機本体２００の前後方向に沿った水平線を中心として草刈機本体２００が回転しようとする運動である。ヨーイング運動は、草刈機本体２００の重心を通る鉛直線を中心として草刈機本体２００が回転しようとする運動である。

　また、回転刃２４４及び回転刃用モータ２４０が、中心線Ａ１を中心に１個の質量体として円弧状に移動する。このため、回転刃２４４が草を刈る際の反力で水平方向に弾かれることを抑制できる。したがって、草刈り作業性が向上する。

　（実施の形態１１）
　次に、自走式草刈機の実施の形態１１を、図１、図２、図５、図２７、図２８に基づいて説明する。図２８に示す回転刃用モータ２４０は、本体シャシー２０１の底部２０１ａの下方に配置されている。回転刃用モータ２４０は、草刈機本体２００の前後方向で、走行用モータ２３０と支持軸２８２ａとの間に配置されている。回転刃用モータ２４０は、モータケース２４６と、モータケース２４６に固定された固定子２４１と、モータケース２４６内に回転可能に収容された回転子２４２と、回転子２４２と回転刃２４４とを連結する回転軸２４３と、を有する。回転刃用モータ２４０は、回転軸２４３を正回転または逆回転することができる。

　固定子２４１及び回転子２４２は、モータケース２４６内に設けられている。回転軸２４３は２つの軸受２４７により回転可能に支持されている。回転軸２４３の中心線Ａ１は、平らな地面Ａ２に草刈機本体２００が置かれていれば、略垂直である。草刈機本体２００を平面視すると、草刈機本体２００の前進方向で、中心線Ａ１は、中心線Ｂ１よりも前方に位置する。固定子２４１及び回転子２４２は、中心線Ａ１に沿った方向に並べて配置されている。

　実施の形態１１における回転刃用モータ２４０は、ディスクモータであり、固定子２４１は、中心線Ａ１の回りに円周方向に沿って配置された複数の永久磁石を有する。回転子２４２は、中心線Ａ１と同軸に形成されたがディスク形状であり、回転子２４２は、中心線Ａ１の回りに円周方向に沿って設けられた複数のコイルを有する。そして、回転子２４２と回転刃２４４とは、回転軸２４３と一体回転されるように回転軸２４３に固定されている。回転軸２４３は、モータケース２４６の内部から、モータケース２４６の外部に亘って配置されている。回転刃２４４は、回転軸２４３のうちモータケース２４６の外部に配置されている箇所に取り付けられている。

　回転刃２４４は、草刈機本体２００を底面視すると、中心線Ａ１を中心として略円形である。そして、コイルに通電されて磁界が形成されると、回転子２４２及び回転軸２４３が一体回転する。

　上記した回転刃用モータ２４０及び回転刃２４４は、草刈機本体２００を平面視すると、ハウジング２０５に対して揺動可能である。回転刃用モータ２４０及び回転刃２４４を揺動させる移動装置１８１が設けられている。移動装置１８１は、ハウジング２０５の内部２０３に設けられた移動用モータ１８２と、回転刃用モータ２４０を支持する支持部材２９４と、支持部材２９４と移動用モータ１８２とを接続するカムロッド２９５と、を有する。

　ハウジング２０５の内部２０３から、底部２０１ａの下方に亘って配置された支持軸２９７が設けられている。支持軸２９７は、底部２０１ａの軸孔２０１ｄ内に挿入されており、支持軸２９７は、底部２０１ａに設けた軸受２９６により回転可能に支持されている。草刈機本体２００を平面視すると、草刈機本体２００の左右方向で、走行用モータ２３０同士の間に支持軸２９７が配置されている。草刈機本体２００を平面視すると、草刈機本体２００の前後方向で、支持軸２９７よりも前方に移動用モータ１８２が配置されている。支持軸２９７は、回転軸１８２ａの中心線と平行な中心線を中心として回転可能である。支持軸２９７は、ハウジング２０５の内部２０３から、底部２０１ａの下方に亘って配置されている。支持部材２９４の一端は、底部２０１ａの下方で支持軸２９７に固定され、支持部材２９４の他端は、モータケース２４６に連結されている。草刈機本体２００の平面視で、支持部材２９４とモータケース２４６との連結箇所は、草刈機本体２００の前後方向で移動用モータ１８２と支持軸２８２ａとの間に配置されている。

　カムロッド２９５の一端は、ハウジング２０５の内部で支持軸２９７に連結されており、カムロッド２９５及び支持部材２９４は、支持軸２９７を中心として一体的に揺動可能である。カムロッド２９５にはカム孔２９５ａが設けられている。カム孔２９５ａはカムロッド２９５の長さ方向に延ばされた長孔であり、支持軸１８３ａはカム孔２９５ａ内でカムロッド２９５の長さ方向に移動可能である。実施の形態１１における草刈機本体２００におけるその他の構成は、実施の形態１０における草刈機本体２００の構成と同じである。

　実施の形態１１における自走式草刈機１０は、実施の形態１０における自走式草刈機１０と同様にして、２基の走行用モータ２３０が制御され、草刈機本体２００が走行または停止する。また、回転刃用モータ２４０が制御され、回転する回転刃２４４が地面Ａ２に生えている草を刈り取る。

　実施の形態１１における草刈機本体２００は、回転刃２４４を移動させる移動制御と、回転刃２４４を移動しない固定制御とを切り替えて選択できる。回転刃２４４の移動とは、草刈機本体２００の平面視で、回転刃２４４の中心線Ａ１を、ハウジング２０５に対して移動させることである。

　回転刃２４４の移動軌跡は、図２７に二点鎖線で示してある。また、移動用モータ１８２の回転軸１８２ａを停止させると、回転刃２４４は草刈機本体２００の左右方向における所定位置で停止する。なお、回転刃用モータ２４０の回転、停止は、移動用モータ１８２の回転、停止とは無関係に制御可能である。

　回転刃２４４を草刈機本体２００の左右方向に移動させると、草刈機本体２００の左右方向で、回転刃２４４による草の刈り取り範囲が変化する。例えば、入力部１５０または本体側操作部２９０において、固定モードが選択されると、移動用モータ１８２の回転軸１８２ａは停止され、図２７のように、回転刃２４４は、草刈機本体２００の左右方向で略中央に停止される。つまり、草刈機本体２００を平面視すると、回転刃２４４の位置する領域の全部が、本体シャシー２０１の配置領域と重なる。

　これに対して、入力部１５０または本体側操作部２９０において、移動モードが選択されると、移動用モータ１８２の回転軸１８２ａが回転し、図２７のように、回転刃２４４を左駆動輪２８３に近づける制御が行われる。具体的には、草刈機本体２００の平面視で、回転刃２４４の一部が本体シャシー２０１の外側に位置した時点で、移動用モータ１８２が停止する。より具体的には、草刈機本体２００を平面視すると、草刈機本体２００の前進方向で左側に位置する前輪２８２と、左駆動輪２８３との間に、回転刃２４４の一部が位置する。

　このため、実施の形態１１における草刈機本体２００においても、実施の形態１０における草刈機本体２００と同様の効果を得ることができる。なお、制御部２２０は、実施の形態１において説明した条件により、固定モードと移動モードとの切り替えを実行することも可能である。

　なお、図２７に示す移動装置１８１は、回転刃２４４を草刈機本体２００の略中央から、左駆動輪２８３に近づける向きで移動させるものである。これに対して、移動装置１８１に代えて、回転刃２４４を草刈機本体２００の略中央から右駆動輪２８４に近づける向きで移動させる揺動機構を設けることも可能である。さらに、実施の形態２の草刈機本体２００は、図２８のように重心Ｗ１が車軸２３１ａの中心線Ｂ１よりも下に位置している。そして、回転刃用モータ２４０及び回転刃２４４は、重心Ｗ１よりも下方に配置されている。重心Ｗ１は、例えば、草刈機本体２００の前後方向で、走行用モータ２３０と回転刃用モータ２４０との間に配置され、かつ、草刈機本体２００の左右方向で中央に配置されている。図２８の草刈機本体２００は、重心Ｗ１が底部２０１ａに配置された例である。

　なお、草刈機本体２００の重心Ｗ１は、底部２０１ａと地面Ａ２との間に配置されていてもよい。したがって、回転刃用モータ２４０及び回転刃２４４が中心線Ａ１を中心として円弧状に移動する際に、実施の形態１０の草刈機本体２００と同様の効果を得ることができる。この他、実施の形態１１における草刈機本体２００において、実施の形態１０における草刈機本体２００と同じ構成部分については、実施の形態１０の草刈機本体２００と同様の効果を得られる。

　（実施の形態１２）
　次に、自走式草刈機の実施の形態１２を、図１、図２、図５、図２９、図３０に基づいて説明する。図２９、図３０（Ａ）に示す回転刃用モータ２４０は、本体シャシー２０１の底部２０１ａの下方に配置されており、回転刃用モータ２４０は。図７に示す回転刃用モータ２４０と同様に構成されている。図２９及び図３０（Ａ）に示す草刈機本体２００も、移動装置１８１を有する。移動装置１８１は、ハウジング２０５に取り付けられた支持軸２９８と、支持軸２９８に連結された支持部材２９４と、を有する。支持軸２９８は、カバー２０２の上方、ハウジング２０５の内部２０３、底部２０１ａの下方に亘って配置されている。底部２０１ａには軸孔２０１ｄが設けられ、カバー２０２には軸孔２０２ｂが設けられている。軸孔２０１ｄ，２０２ｂは同心状に配置されており、支持軸２９８は軸孔２０１ｄ，２０２ｂ内で回転可能である。底部２０１ａに軸受２９６が設けられており、支持軸２９８は、軸受２９６により中心線Ｄ１を中心として回転可能に支持されている。支持軸２９８は、草刈機本体２００の前後方向で、本体側操作部２９０と支持軸２８２ａとの間に設けられている。支持軸２９８は草刈機本体２００の左右方向で、走行用モータ２３０同士の間に配置されている。また、支持軸２９８は中心線Ｄ１に沿った方向には移動しない。

　支持部材２９４の一端は、支持軸２９８の下端に連結され、支持部材２９４の他端は、モータケース２４６に連結されている。支持軸２９８の上端にダイアル２９９が設けられている。ダイアル２９９は、ハウジング２０５の外部に設けられており、ダイアル２９９にユーザーの操作力が入力されて、ダイアル２９９は支持軸２９８と共に一体回転する。さらに、ダイアル２９９及び支持軸２９８を、中心線Ｄ１を中心とする所定の回転位置に保持する保持機構が設けられている。

　保持機構は、ダイアル２９９の凹部に配置されたバネ、バネにより押圧されるボール、カバー２０２に設けられた複数の嵌合溝等により構成され、ダイアル２９９とカバー２０２との間で、所定の凹凸部にて嵌合することで、複数の角度で支持部材２９４を固定できる構造である。なお、支持部材２９４を所定の角度で固定できる構造であれば、凹凸による嵌合に限定されず、例えば、ダイアル２９９とカバー２０２を手回し可能なネジなどで固定する方法等、任意の固定構造が採用可能である。

　実施の形態１２における草刈機本体２００のその他の構成は、実施の形態１０における草刈機本体２００の構成と同じである。

　実施の形態１２における自走式草刈機１０は、実施の形態１０における自走式草刈機１０と同様にして、２基の走行用モータ２３０が制御され、草刈機本体２００が走行または停止する。また、回転刃用モータ２４０が制御され、回転する回転刃２４４が地面Ａ２に生えている草を刈り取る。

　実施の形態３における草刈機本体２００は、草刈機本体２００の平面視で、回転刃２４４の中心線Ａ１を、ハウジング２０５に対して手動操作で移動できる。

　具体的に説明すると、ユーザーがダイアル２９９を手で掴んで回すと、支持軸２９８が回転する。つまり、支持部材２９４が中心線Ａ１を中心として揺動し、回転刃用モータ２４０及び回転刃２４４を、中心線Ａ１を中心として円弧形状の軌跡で移動させることができる。そして、保持機構のボールが、いずれかの嵌合溝に没入すると、支持軸２９８が所定の回転位置に保持される。すなわち、モータケース２４６及び回転刃２４４が、中心線Ａ１を中心とする円周上で、所定の位置に停止する。

　このように、草刈機本体２００は、回転刃２４４を中心線Ａ１に対して交差する方向に、つまり、草刈機本体２００の左右方向に移動させ、かつ、停止させることができる。例えば、回転刃２４４が、図３０（Ａ）に二点鎖線で示すように、草刈機本体２００の左右方向で略中央に停止すると、回転刃２４４の位置する領域の全部が、本体シャシー２０１の配置領域と重なる。

　これに対して、回転刃２４４が、図３０（Ａ）に実線で示すように左駆動輪２８３に近い箇所で停止すると、回転刃２４４の位置する領域の一部が、ハウジング２０５の配置領域から外れる。より具体的には、草刈機本体２００を平面視すると、草刈機本体２００の前進方向で左側に位置する前輪２８２と、左駆動輪２８３との間に、回転刃２４４の一部が位置する。このため、実施の形態１２における草刈機本体２００においても、実施の形態１０における草刈機本体２００のように際刈りを実行できる。

　さらに、実施の形態１２の草刈機本体２００は、図２９のように重心Ｗ１が車軸２３１ａの中心線Ｂ１よりも下に位置している。そして、回転刃用モータ２４０及び回転刃２４４は、重心Ｗ１よりも下方に配置されている。重心Ｗ１は、例えば、草刈機本体２００の前後方向で、走行用モータ２３０と回転刃用モータ２４０との間に配置され、かつ、草刈機本体２００の左右方向で中央に配置されている。図２９の草刈機本体２００は、重心Ｗ１が底部２０１ａと地面Ａ２との間に配置された例である。なお、草刈機本体２００の重心Ｗ１は、底部２０１ａに配置されていてもよい。したがって、回転刃用モータ２４０及び回転刃２４４が中心線Ａ１を中心として円弧状に移動する際に、実施の形態１１の草刈機本体２００と同様の効果を得ることができる。

　なお、図２９、図３０（Ａ）に示す移動装置１８１は、回転刃２４４を草刈機本体２００の略中央から、左駆動輪２８３に近づける向きで移動させるものである。これに対して、移動装置１８１に代えて、回転刃２４４を草刈機本体２００の略中央から右駆動輪２８４に近づける向きで移動させる揺動機構を設けることも可能である。さらに、実施の形態１２における草刈機本体２００において、実施の形態１０における草刈機本体２００と同じ構成部分については、実施の形態１０の草刈機本体２００と同様の効果を得られる。

　次に、実施の形態１２に係る草刈機本体２００の変更例を、図３０（Ｂ）により説明する。図３０（Ｂ）に示す草刈機本体２００は、草刈機本体２００の前後方向における支持軸２９８の配置位置が、図２９及び図３０（Ａ）とは相違する。図３０（Ｂ）に示す草刈機本体２００は、草刈機本体２００の前後方向における支持軸２９８の配置位置の一部が、前輪２８２の配置領域の一部と重なる。また、支持軸２９８は、草刈機本体２００の左右方向で、草刈機本体２００の略中央と、左側の前輪２８２との間に配置されている。図３０（Ｂ）の草刈機本体２００の他の構成は、図３０（Ａ）の草刈機本体２００と同様である。

　図３０（Ｂ）の草刈機本体２００は、図３０（Ａ）の草刈機本体２００と同様に、草刈機本体２００の平面視で、回転刃２４４の中心線Ａ１を、草刈機本体２００の前後方向に移動及び停止できる。例えば、回転刃２４４が、図３０（Ｂ）に二点鎖線で示すように、草刈機本体２００の左右方向で略中央に停止すると、回転刃２４４の位置する領域の全部が、草刈機本体２００の配置領域と重なる。

　これに対して、回転刃２４４が、図３０（Ｂ）に実線で示す位置で停止すると、回転刃２４４の位置する領域の一部が、草刈機本体２００の前方に位置する。すなわち、草刈機本体２００は、草刈機本体２００の前方の地面に生えている草を刈ること、特に、際刈りすることができる。このため、実施の形態１２における草刈機本体２００においても、実施の形態１０における草刈機本体２００と同様の効果を得ることができる。

　また、図３０に示す草刈機本体２００は、重心が車軸２３１ａよりも下方に配置され、回転刃用モータ２４０及び回転刃２４４は、重心よりも下方に配置されている。したがって、回転刃用モータ２４０及び回転刃２４４が、中心線Ｄ１を中心として草刈機本体２００の前後方向に、かつ、円弧状に移動する際に、草刈機本体２００がピッチング運動することを抑制できる。ピッチング運動は、重心を通り、かつ、草刈機本体２００の左右方向の水平線を中心として草刈機本体２００が回転しようとする運動である。

　（その他の制御モード）
　実施の形態１～実施の形態５における草刈機本体２００で実行可能な他の制御モードを、図１９を参照して説明する。自走式草刈機１０が起動している状態で、草刈機本体２００を前進走行させ、かつ、回転刃２４４による草刈りを開始する条件が成立すると、制御部２２０は、ステップＳ１で回転刃用モータ２４０を正回転させ、かつ、ステップＳ２で走行用モータ２３０を正回転させる制御を実行する。

　制御部２２０は、回転刃用モータ２４０の実回転速度を目標回転速度に近づけるように、回転刃用モータ２４０に供給される電流値を制御する。ここでは、回転刃用モータ２４０の正回転は、草刈機本体２００の平面視で時計回りを指すものとする。また、走行用モータ２３０の正回転は、草刈機本体２００の側面視で時計回りを指すものとする。

　ステップＳ１及びステップＳ２の制御が実行されると、草刈機本体２００が地面Ａ２上を走行し、かつ、回転刃２４４が回転して草が刈り取られる。そして、制御部２２０は、ステップＳ３で駆動停止信号を受信したか否かを判断する。駆動停止信号は、走行用モータ２３０を停止させ、かつ、回転刃用モータ２４０を停止させる信号であり、例えば、入力部１５０または本体側操作部２９０が操作されて、走行用モータ２３０を停止させ、かつ、回転刃用モータ２４０を停止させる入力が行われると、制御部２２０は駆動停止信号を受信する。

　制御部２２０は、ステップＳ３でＮｏと判断すると、ステップＳ４に進み、回転刃用モータ２４０に供給される電流が、閾値以上であるか否かを判断する。制御部２２０は、元々、回転刃用モータ２４０の実回転速度が目標回転速度となるように、回転刃用モータ２４０に供給される電流値を制御している。そして、制御部２２０は、回転刃２２４に草が絡まり、回転刃用モータ２４０の実回転速度が低下すると、実回転速度と目標回転速度との偏差を小さくするように、回転刃用モータ２４０に供給される電流値を増加する制御を実行する。このため、制御部２２０は、草が絡まり回転刃用モータ２４０の負荷が増加した場合に、回転刃用モータ２４０の目標回転速度に対応して予め定められた電流値よりも高い電流値を、回転刃用モータ２４０に供給する。この回転刃用モータ２４０に供給される電流を検出して、回転刃２４４に草が絡まったか否かを判断する。なお、ステップＳ４の判断に用いる閾値は、実験、シミュレーション等を行って、予め制御部２２０のメモリに記憶されている。

　制御部２２０は、ステップＳ４でＮｏと判断すると、ステップＳ１及びステップＳ２の制御を継続する。これに対して、制御部２２０がステップＳ４でＹｅｓと判断するということは、回転刃２４４に草が絡まり、回転抵抗が増加している可能性がある。そこで、制御部２２０は、ステップＳ５で回転刃用モータ２４０を停止させ、かつ、ステップＳ６で走行用モータ２３０を逆回転させ、制御ルーチンを終了する。このように、走行用モータ２３０が逆回転して草刈機本体２００が後進走行し、かつ、回転刃２４４が停止するため、回転刃２４４に絡まっていた草が、回転刃２４４から除去される。なお、回転刃２４４は、上述した停止する構成に代えて、逆回転する構成としてもよい。

　一方、制御部２２０は、ステップＳ３でＹｅｓと判断すると、ステップＳ７で回転刃用モータ２４０を停止し、かつ、ステップＳ８で走行用モータ２３０を停止し、図１９の制御ルーチンを終了する。

　図１９のフローチャートにおいて、ステップＳ１及びステップＳ２の制御は、何れか一方のステップを先に実行し、その後に他方のステップを実行してもよいし、２つのステップを同時に実行してもよい。また、ステップＳ５及びステップＳ６の制御は、何れか一方のステップを先に実行し、その後に他方のステップを実行してもよいし、２つのステップを同時に実行してもよい。さらに、ステップＳ７及びステップＳ８の制御は、何れか一方のステップを先に実行し、その後に他方のステップを実行してもよいし、２つのステップを同時に実行してもよい。

　また、制御部２２０は、ステップＳ４で回転刃２４４の回転抵抗が増加したか否かを判断している。このため、制御部２２０は、ステップＳ４において、電流値以外の信号、例えば、回転刃２４４の実回転速度に基づいて、回転刃２４４の回転抵抗が増加したか否かを判断することも可能である。すなわち、制御部２２０は、回転刃２４４の実回転速度が目標回転速度に一致した後に、目標回転速度を低下させる信号を受信していない状況で、回転刃２４４の実回転速度が、目標回転速度未満になると、回転刃２４４の回転抵抗が増加したと判断できる。したがって、制御部２２０は、回転刃用モータ２４０の実回転速度が低下するとステップＳ５に進み、回転刃用モータ２４０の実回転速度が低下していなければ、ステップＳ１及びステップＳ２の制御を継続すればよい。

　実施の形態１０～１２で説明した事項と、本発明の構成との対応関係を説明すると、走行用モータ２３０が、本発明の走行用動力源及び第１電動モータに相当し、右駆動輪２８４及び左駆動輪２８３が、本発明の駆動輪に相当し、回転刃用モータ２４０が、本発明の回転刃用動力源、第２電動モータ、ディスクモータに相当する。また、制御部２２０が、本発明の制御部及び走行制御部に相当し、電流センサ２７０ｊが、本発明の負荷検出部に相当する。さらに、中心線Ａ１に対して垂直な平面に沿った方向が、本発明の第１方向であり、中心線Ａ１に沿った方向、つまり、草刈機本体２００の高さ方向が、本発明の第２方向である。さらに、支持軸１８３ａ、カムロッド２９５等が、本発明のカム機構に相当する。さらに、ダイアル２９９が、本発明の入力部材に相当する。

　本発明は実施の形態１～１２に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能であることはいうまでもない。例えば、上記実施形態においては、電源部２１０として、電動工具用のリチウムイオン電池を例示しているが、任意の二次電池や燃料電池を採用することができる。また、有線、若しくは無線にて草刈機本体２００に電力を供給可能であれば、電源部２１０を、商用電源を変換し供給する電源装置とすることも可能である。

　さらに、実施の形態６～６における草刈機本体２００においても、図１３～図１６を参照して説明した刈込モード１～４を実行可能である。

　また、回転刃用モータは、ディスクモータに限らず、固定子と回転子とが、中心線を中心とする半径方向で内外に配置されている構造であってもよい。また、回転刃用モータとして、ブラシ付きモータまたはブラシレスモータの何れを用いてもよい。

　さらに、駆動輪にトルクを伝達する走行用動力源は、電動モータの他、エンジンを含む。エンジンは、燃料を燃焼させて発生する熱エネルギを運動エネルギに変換する動力源であり、エンジンは、ガソリンエンジン、ディーゼルエンジン、液化天然ガスエンジン等を含む。そして、エンジンから左駆動輪及び右駆動輪に至る動力伝達経路を、別個に接続または遮断する第１クラッチを設ける。

　また、エンジンの回転方向は一定であるため、回転方向を正逆に切り替える切替機構を設ければよい。このような切替機構としては、遊星歯車機構を用いることができる。さらに、回転刃を回転させる回転刃用動力源は、電動モータの他エンジンを含む。駆動輪にトルクを伝達するエンジンと、回転刃用のエンジンとを別個に設けてもよいし、共通のエンジンとしてもよい。この場合、エンジンと回転刃との間の動力伝達経路を接続または遮断する第２クラッチを設ける。さらにまた、駆動輪の回転速度を制御する変速機と、回転刃の回転速度を制御する変速機とを、それぞれ設けることも可能である。

　本発明は、走行用動力源及び回転刃用動力源を有する自走式草刈機に適用可能である。

Claims

　走行用動力源のトルクが駆動輪に伝達されて走行する草刈機本体を有する自走式草刈機であって、
　前記草刈機本体は、
　前記走行用動力源が設けられたハウジングと、
　前記ハウジングの下方に設けられた回転刃用動力源と、
　前記回転刃用動力源の下方に設けられ、かつ、前記回転刃用動力源の動力で回転して草を刈る回転刃と、
　を備え、
　前記草刈機本体の底面視で、前記走行用動力源の配置領域の少なくとも一部と、前記回転刃用動力源の配置領域の少なくとも一部と、が重なっている、自走式草刈機。
　前記草刈機本体の重心は、前記駆動輪が地面に接触した状態で前記走行用動力源よりも下方に位置する、請求項１に記載の自走式草刈機。
　前記草刈機本体の重心は、前記駆動輪が地面に接触した状態で前記駆動輪の車軸よりも下方に位置する、請求項１に記載の自走式草刈機。
　前記回転刃用動力源は、通電によって形成される磁界で回転するディスク形状の回転子を備えたディスクモータである、請求項１に記載の自走式草刈機。
　前記ハウジングの内部に、前記走行用動力源及び前記回転刃用動力源を制御する第１制御部が取り付けられた制御基板と、前記制御基板を覆うシール部材と、が設けられている、請求項１に記載の自走式草刈機。
　前記草刈機本体に、前記駆動輪が地面から離れ、かつ、前記草刈機本体を倒立状態で支持する支持脚が設けられている、請求項１に記載の自走式草刈機。
　前記草刈機本体に、前記走行用動力源及び前記回転刃用動力源に電力を供給する電源部が設けられ、
　前記草刈機本体を倒立状態で支持した場合の前記重心は、前記倒立状態において前記電源部を含む鉛直線上に位置している、請求項６に記載の自走式草刈機。
　前記草刈機本体との間で相互に通信可能であり、かつ、前記走行用動力源及び前記回転刃用動力源を制御する信号を、前記草刈機本体へ送信する操作端末部が設けられている、請求項１に記載の自走式草刈機。
　走行用動力源のトルクが駆動輪に伝達されて走行する草刈機本体を有する自走式草刈機であって、
　前記草刈機本体に設けた回転刃を回転させる回転刃用動力源と、
　前記草刈機本体の挙動を検出する挙動検出部と、
　前記草刈機本体の挙動が予め規定された範囲を超えた状態にあるとき、前記走行用動力源または前記回転刃用動力源の少なくとも一方を停止する制御部と、
　を有する、自走式草刈機。
　前記走行用動力源は、電力が供給されてトルクを発生する第１電動モータであり、
　前記回転刃用動力源は、電力が供給されてトルクを発生する第２電動モータである、請求項９に記載の自走式草刈機。
　前記制御部により前記走行用動力源または前記回転刃用動力源の少なくとも一方が停止されたことを、ユーザに知らせる通知部が設けられている、請求項９に記載の自走式草刈機。
　前記回転刃を前記ハウジングに対して移動させる移動装置を有する、請求項９に記載の自走式草刈機。
　前記移動装置は、前記回転刃を前記草刈機本体の高さ方向に移動させる高さ調整機構を含み、
　前記挙動検出部は、前記予め規定された範囲を超えた状態が検出されると前記回転刃を物体に接触しない高さに移動した後に前記高さ調整機構を停止する、請求項１２に記載の自走式草刈機。
　前記移動装置は、前記回転刃を水平方向に移動させる機構を含み、
　前記挙動検出部は、前記予め規定された範囲を超えた状態が検出されると前記回転刃の全部を前記草刈機本体の平面視で前記草刈機本体の配置領域へ移動した後に前記移動装置を停止する、請求項１２に記載の自走式草刈機。
　前記草刈機本体との間で相互に通信可能であり、かつ、前記走行用動力源及び前記回転刃用動力源を制御する信号を、前記草刈機本体へ送信する操作端末部が設けられている、請求項９に記載の自走式草刈機。