WO2014123368A1 - 굴삭기의 유압펌프 제어장치 및 방법 - Google Patents

Abstract

본 명세서의 일 실시예는 동작 모드 변경에 대한 굴삭기의 유압펌프 제어방법에 관한 것으로, 작업자의 조작에 따라 동작신호를 발생시키며 조이스틱 또는 패달을 포함하는 조작부와, 상기 동작신호에 대응하는 복수의 액추에이터를 구동시키기 위해 상기 액추에이터에 유량을 공급하고, 복수의 펌프와 복수의 로직밸브를 포함하는 유량 공급부 및 상기 동작신호에 따라 정해진 동작 모드의 변경에 대하여 액추에이터의 사용 빈도와 부하를 고려한 동작별 우선순위 알고리즘을 이용하여 상기 유량 공급부를 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

굴삭기의 유압펌프 제어장치 및 방법

본 발명은 동작 모드 변경에 대한 굴삭기의 유압펌프 제어방법에 관한 것이다.

굴삭기는 토목, 건축, 건설 현장에서 땅을 파는 굴삭작업, 토사를 운반하는 적재작업, 건물을 해체하는 파쇄작업, 지면을 정리하는 정지작업 등의 작업을 행하는 건설기계로서 장비의 이동 역할을 하는 주행체, 주행체에 탑재되어 360도 회전하는 상부 선회체, 상부 선회체에 회동 가능하게 연결되는 붐과 암 및 암의 단부에 부착되는 버켓이나 브레이커 등과 같은 옵션 등으로 이루어진 전부 장치로 구성되며, 상기 작업들의 수행시 많은 힘을 낼 수 있어야 하기 때문에 유압이 주로 사용되고 있다.

유압을 사용하는 굴삭기는 동력을 제공하는 엔진, 각각의 엑츄에이터에 연결된 실린더에 유량을 공급해주는 펌프, 각 실린더에 공급되는 유량을 결정하는 밸브를 포함한다.

실린더에 사용자가 조이스틱을 조작한 만큼의 속도로 실린더를 동작시키려면 밸브 스풀에 의해 발생하는 펌프측과 실린더측의 압력 차이를 발생시켜 일정 유량만을 통과하도록 하여야 하는데 이처럼 밸브의 전후단에 압력차이로 인해 유량의 손실이 불가피하게 발생하게 된다. 이러한 밸브에서의 유량 손실이 전체 굴삭기 유압 손실의 가장 큰 원인이 되므로 밸브 스풀의 사용을 배제하고 펌프의 유량을 직접 제어하여 실린더에 공급하여 유압 손실을 줄일 수 있다.

다시 말하면, 펌프를 직접 제어하면 벨브 스풀을 사용하지 않으므로, 동일 압력의 펌프 유량을 적절하게 각 실린더에 분배할 수 없게 되므로 하나의 펌프는 하나의 실린더에만 연결되어야 한다. 그러나, 차량 내부공간상 제약으로 인하여 펌프의 수는 제한될 수 있다. 이와 같이 펌프의 수가 제한된 경우에는 각각의 실린더에 펌프를 조이스틱 동작에 따라 그때 그때 배정하는 로직밸브를 사용할 수 있다.

로직 밸브의 변경을 최소화하여 유압손실을 줄이기 위해서는 굴삭기의 단독 동작 및 복합 동작 등에서의 동작 패턴을 연구하여 동시 사용 빈도가 높거나 동작 시의 부하가 높은 것 관점으로 각 실린더 동작 별 가중치를 주어 조이스틱의 동작 변동에 따른 동작 모드 변경을 최소화하는 방법이 필요하다.

본 발명은 상기의 문제점을 해결하기 위해 창안된 것으로서, 동작 모드 변경에 대한 우선순위 알고리즘을 이용하여 로직 밸브의 변경을 최소화한 굴삭기의 유압펌프 제어장치 및 방법을 제공함에 그 목적이 있다.

전술한 목적을 달성하기 위하여, 본 명세서에서 제시되는 일 실시예에 따른 굴삭기의 유압펌프 제어장치는 작업자의 조작에 따라 동작신호를 발생시키며 조이스틱 또는 패달을 포함하는 조작부와, 상기 동작신호에 대응하는 복수의 액추에이터를 구동시키기 위해 상기 액추에이터에 유량을 공급하고, 복수의 펌프와 복수의 로직밸브를 포함하는 유량 공급부 및 상기 동작신호에 따라 정해진 동작 모드의 변경에 대하여 액추에이터의 사용 빈도와 부하를 고려한 동작별 우선순위 알고리즘을 이용하여 상기 유량 공급부를 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 명세서에서 제시되는 일 실시예에 따른 동작신호에 따른 동작 모드 변경에 대하여 굴삭기의 유압펌프를 제어하는 방법은 주행장치에 대응하는 동작신호의 입력이 있는지 확인하여 상기 주행장치에 대응하는 동작신호가 입력된 경우 주행장치에 펌프 2개를 우선적으로 배정하는 단계와, 보조장치에 대응하는 동작신호의 입력이 있는지 확인하여 상기 보조장치에 대응하는 동작신호가 입력되는 경우 상기 보조장치에 펌프 1개를 배정하는 단계와, 스윙에 대응하는 동작신호의 입력이 있는지 확인하여 상기 스윙에 대응하는 동작신호가 입력되는 경우 상기 스윙에 펌프 1개를 배정하는 단계와, 붐에 대응하는 동작신호의 입력이 있는지 확인하여 상기 붐에 대응하는 동작신호가 입력되는 경우, 구동시켜야 하는 액추에이터의 수가 총 펌프의 수보다 적으면 붐에 펌프 2개를 배정하고, 구동시켜야 하는 액추에이터의 수가 총 펌프의 수보다 많거나 같으면 붐에 펌프 1개를 배정하는 단계와, 암에 대응하는 동작신호의 입력이 있는지 확인하여 상기 암에 대응하는 동작신호가 입력되는 경우, 구동시켜야 하는 액추에이터의 수가 총 펌프의 수보다 적으면 암에 펌프 2개를 배정하고, 구동시켜야 하는 액추에이터의 수가 총 펌프의 수보다 많거나 같으면 암에 펌프 1개를 배정하는 단계와, 버켓에 대응하는 동작신호의 입력이 있는지 확인하여 상기 버켓에 대응하는 동작신호가 입력되는 경우 상기 버켓에 펌프 1개를 배정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에서 제시된 일 실시예에 따르면, 로직 밸브를 사용하여 유량을 직접 제어하므로 제어의 정확성이 향상되고 굴삭기의 작업 연비를 향상시킬 수 있다.

또한 하나의 펌프가 하나 이상의 액추에이터에 유량을 공급할 수 있게되어 펌프의 개수를 줄일 수 있다.

또한, 실린더 별 펌프의 매핑으로 복합 동작에서의 유량 증가로 작업 속도가 향상될 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 굴삭기의 유압펌프 제어장치의 구성도를 예시하는 도면이다.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 굴삭기의 유압공급부의 구성도를 예시하는 도면이다.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 굴삭기의 유압펌프 제어방법을 설명하기 위한 흐름도이다.

본 명세서에서 사용되는 기술적 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아님을 유의해야 한다.

또한, 본 명세서에서 사용되는 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "구성된다" 또는 "포함한다" 등의 용어는 명세서 상에 기재된 여러 구성 요소들, 또는 여러 단계들을 반드시 모두 포함하는 것으로 해석되지 않아야 하며, 그 중 일부 구성 요소들 또는 일부 단계들은 포함되지 않을 수도 있고, 또는 추가적인 구성 요소 또는 단계들을 더 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다. 또한, 본 명세서에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다.

또한, 본 명세서에서 사용되는 제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성 요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성 요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제1 구성요소는 제2 구성 요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성 요소도 제1 구성 요소로 명명될 수 있다.

또한, 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 발명의 사상을 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 발명의 사상이 제한되는 것으로 해석되어서는 아니 됨을 유의해야 한다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 굴삭기의 유압펌프 제어장치의 구성도를 예시하는 도면이다.

도 1에 도시된 바와 같이, 굴삭기의 유압펌프 제어장치는 조작부(100), 제어부(200), 유압공급부(300), 액추에이터(400)를 포함한다.

조작부(100)는 조이스틱 또는 패달을 작업자가 조작하면 이에 대응하는 동작신호를 생성한다.

제어부(200)는 상기 동작신호에 따른 동작 모드 변경에 대하여 사용 빈도와 부하를 고려한 동작별 우선순위 알고리즘을 이용하여 상기 유량 공급부(300)를 제어한다. 동작별 우선순위 알고리즘은 추후에 설명한다.

유량공급부(300)는 복수의 펌프(320)와 밸브(310)를 포함하고, 상기 동작신호에 대응하는 액추에이터(400)를 구동시키기 위해 상기 액추에이터(400)에 유량을 공급한다. 도 2는 유량공급부(300)의 구조도를 간략하게 예시하는 도면이다. 도 2를 참조하면, 유량공급부(300)는 복수의 펌프(320) 예컨대 5개의 펌프가 각각의 엑츄에이터(400)에 밸브(310)를 통해 연결되어 있다. 여기서 액추에이터(400)는 주행장치, 보조장치, 스윙, 붐, 암, 버킷을 포함하고 상기 유량공급부(300)에 의해 유량이 공급되이 제어되어 액추에이터가 동작한다.

유량공급부(300)의 펌프는 액추에이터를 고려하여 하드웨어적으로 배치되어 있다. 예컨대, 주행장치의 경우 주로 좌측과 우측 모터가 동시에 사용되는 경우가 많으므로 주행장치에는 기본적으로 좌우 주행모터에 각각 좌우 펌프 1과 펌프 4가 배치된다. 주행용 펌프는 변경이 생기지 않게 지정된 펌프를 배정하여야 한다. 또한, 암과 붐은 큰 하중을 가지고 있으므로 충분한 속도를 내기 위해 펌프 2개를 동시에 사용하는 경우가 발생할 수 있으므로 2펌프 모드를 포함시킨다.

본 실시예에서는 도 2에 도시된 바와 같이, 주행장치, 보조장치, 스윙, 붐, 암, 버킷에 대하여 5개의 펌프가 구비된 것을 가정하여 동작신호에 대응하는 동작모드에 따라 각각의 액추에이터 별 배정가능한 펌프를 표1에 예시한다.

표 1

Mode	Swing	Boom	Arm	Bucket	Aux	Tr-R	Tr-L
1	P3		P2		P2	P1	P4
2	P3	P5			P2	P1	P4
3	P3			P2	P2	P1	P4
4		P5	P3		P2	P1	P4
5			P3	P2	P5	P1	P4
6	P3	P5	P2			P1	P4
7	P3		P2	P5		P1	P4
8	P3	P4		P2		P1	P4
9		P4	P3	P2		P1	P4
10	P3	P4	P1	P5	P2
11	P3	P4	P1P2	P5
12	P3	P4P5	P1	P2

제어부(200)는 이와 같이 각 액추에이터에 연결된 동작모드에 따라 각각의 액추에이터 별 배정가능한 펌프 표를 이용하여 동작별 우선순위 알고리즘에 따라 펌프를 배정한다.

펌프를 배정한다는 것은 펌프의 유량이 배정된 액추에이터에 공급되도록 로직밸브의 포트를 제어하는 것을 의미한다.

동작별 우선순위 알고리즘은, 주행장치, 보조장치, 이외의 액추에이터가 순서대로 우선 배정권을 가지며, 주행장치는 주행시 좌우 밸런스가 중요하므로 펌프 배정의 최우선권을 가지며, 2개의 펌프를 배정한다.

각 액추에이터에 대한 펌프의 배정시 주행장치에 대응되는 동작신호를 일순위로 고려하여 상기 주행장치에 대응되는 동작신호가 입력되면 2개의 펌프를 배정하고, 보조장치에 대응하는 동작신호를 이순위로 고려하여 상기 보조장치에 대응하는 동작신호가 입력되면 1개의 펌프를 배정하고, 상기 암과 붐에 대응하는 각각의 동작신호가 입력되면 경우에 따라 2개의 펌프를 배정하며, 동작신호의 변경에 따라 펌프의 배정이 변경되는 경우 변경될 펌프의 유량이 0이 된 후 상기 펌프를 변경된 액추에이터에 배정하고, 동작신호에 대응하여 요구되는 펌프의 수가 설치된 펌프의 수 이상인 경우, 펌프가 2개씩 배정된 액추에이터에 대응하는 펌프 중 하나의 펌프의 배정을 변경시킨다. 예컨대, 총 5개의 펌프가 구비되어 있고, 붐에 2개의 펌프, 암에 1개의 펌프, 버켓에 1개의 펌프, 스윙에 1개의 펌프가 배정되어 있다고 가정하면, 다음 보조장치의 구동신호가 입력되면 붐에 2개의 펌프가 배정되어 있으므로, 붐에 배정되어 있던 1개의 펌프를 보조장치에 재배정한다.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 굴삭기의 유압펌프 제어방법을 설명하기 위한 흐름도이다.

도 3을 참조하여 동작신호에 따른 동작 모드 변경에 대하여 굴삭기의 유압펌프를 제어하는 방법을 설명한다. 펌프가 5개인 것을 가정하였으며, 동작모드는 표 1을 참조하여 설명한다.

먼저 최우선권을 갖는 주행장치에 대응하는 동작신호의 입력이 있는지 확인한다(S100).

단계 S100에서 주행장치에 대응하는 동작신호의 입력이 있는 경우, 주행장치에 펌프 2개를 배정하고, 보조장치에 대응하는 동작신호의 입력이 있는지 확인한다(S200).

단계 S200에서 상기 보조장치에 대응하는 동작신호의 입력이 있는 경우, 상기 보조장치에 펌프 1개를 배정하고, 스윙에 대응하는 동작신호의 입력이 있는지 확인한다(S300).

단계 S300에서 상기 스윙에 대응하는 동작신호의 입력이 있는 경우, 상기 스윙에 펌프 1개를 배정하고, 붐에 대응하는 동작신호의 입력이 있는지 확인한다(S400).

단계 S400에서 붐에 대응하는 동작신호의 입력이 있는 경우, 각각의 엑츄에이터에 배정될 펌프는 동작모드 2에 따른다.

단계 S400에서 붐에 대응하는 동작신호의 입력이 없는 경우, 암에 대응하는 동작신호의 입력이 있는지 확인한다(S410).

단계 S410에서 암에 대응하는 동작신호의 입력이 있는 경우, 각각의 엑츄에이터에 배정될 펌프는 동작모드 1에 따르고, 단계 S410에서 암에 대응하는 동작신호의 입력이 없는 경우, 각각의 엑츄에이터에 배정될 펌프는 동작모드 3에 따른다.

단계 S100에서 주행장치에 대응하는 동작신호의 입력이 없는 경우, 보조장치에 대응하는 동작신호의 입력이 있는지 확인한다(S110).

단계 S110에서 보조장치에 대응하는 동작신호의 입력이 있는 경우, 각각의 엑츄에이터에 배정될 펌프는 동작모드 10에 따른다.

단계 S110에서 보조장치에 대응하는 동작신호의 입력이 없는 경우, 붐의 동작신호가 암의 동작신호보다 큰지 확인한다(S120).

단계 S120에서 붐의 동작신호가 암의 동작신호보다 큰 경우, 각각의 엑츄에이터에 배정될 펌프는 동작모드 12에 따르고, 단계 S120에서 붐의 동작신호가 암의 동작신호보다 크지 않은 경우, 각각의 엑츄에이터에 배정될 펌프는 동작모드 11에 따른다.

단계 S200에서 상기 보조장치에 대응하는 동작신호의 입력이 없는 경우, 스윙에 대응하는 동작신호의 입력이 있는지 확인한다(S210).

단계 S210에서 스윙에 대응하는 동작신호의 입력이 있는 경우, 붐에 대응하는 동작신호의 입력이 있는지 확인한다(S220).

단계 S220에서 붐에 대응하는 동작신호의 입력이 있는 경우, 암에 대응하는 동작신호의 입력이 있는지 확인한다(S230).

단계 S230에서 암에 대응하는 동작신호의 입력이 있는 경우, 각각의 엑츄에이터에 배정될 펌프는 동작모드 6에 따른다.

단계 S210에서 스윙에 대응하는 동작신호의 입력이 없는 경우, 각각의 엑츄에이터에 배정될 펌프는 동작모드 9에 따른다.

단계 S220에서 붐에 대응하는 동작신호의 입력이 없는 경우, 각각의 엑츄에이터에 배정될 펌프는 동작모드 7에 따른다.

단계 S230에서 암에 대응하는 동작신호의 입력이 없는 경우, 각각의 엑츄에이터에 배정될 펌프는 동작모드 8에 따른다.

단계 S300에서 스윙에 대응하는 동작신호의 입력이 없는 경우, 붐에 대응하는 동작신호의 입력이 있는지 확인한다(S310).

단계 S310에서 붐에 대응하는 동작신호의 입력이 있는 경우, 각각의 엑츄에이터에 배정될 펌프는 동작모드 4에 따른다.

단계 S310에서 붐에 대응하는 동작신호의 입력이 없는 경우, 각각의 엑츄에이터에 배정될 펌프는 동작모드 5에 따른다.

이와 같이, 동작신호의 변경에 따라 펌프의 배정이 변경되는 경우 배정이 변경될 펌프의 유량이 충분히 낮아진 후, 예컨대 유량이 0이 된 후 상기 펌프를 동작신호의 변경에 대응하는 액추에이터에 배정해야 한다. 이는 펌프의 유량 토출이 남아있는 상태에서 밸브를 순간적으로 닫게 되면 펌프 측의 압력이 상승하여 배관이 파손되거나 누유 등이 발생할 수 있기 때문이다.

또한, 동작신호에 대응하여 요구되는 펌프의 수가 설치된 펌프의 수 이상인 경우, 펌프가 2개씩 배정된 액추에이터에 대응하는 펌프 중 하나의 펌프의 배정을 변경시킨다.

도시된 각 단계들은 모두 반드시 필요한 것은 아니며, 일부 단계는 생략될 수 있다.

전술한 방법은 다양한 수단을 통해 구현될 수 있다. 예를 들어, 본 발명의 실시예들은 하드웨어, 펌웨어(firmware), 소프트웨어 또는 그것들의 결합 등에 의해 구현될 수 있다.

하드웨어에 의한 구현의 경우, 본 발명의 실시예들에 따른 방법은 하나 또는 그 이상의 ASICs(application specific integrated circuits), DSPs(digital signal processors), DSPDs(digital signal processing devices), PLDs(programmable logic devices), FPGAs(field programmable gate arrays), 프로세서, 콘트롤러, 마이크로 콘트롤러, 마이크로 프로세서 등에 의해 구현될 수 있다.

펌웨어나 소프트웨어에 의한 구현의 경우, 본 발명의 실시예들에 따른 방법은 이상에서 설명된 기능 또는 동작들을 수행하는 모듈, 절차 또는 함수 등의 형태로 구현될 수 있다. 소프트웨어 코드는 메모리 유닛에 저장되어 프로세서에 의해 구동될 수 있다. 상기 메모리 유닛은 상기 프로세서 내부 또는 외부에 위치하여, 이미 공지된 다양한 수단에 의해 상기 프로세서와 데이터를 주고 받을 수 있다.

이상에서 본 명세서에 개시된 실시예들을 첨부된 도면들을 참조로 설명하였다. 이와 같이 각 도면에 도시된 실시예들은 한정적으로 해석되면 아니되며, 본 명세서의 내용을 숙지한 당업자에 의해 서로 조합될 수 있고, 조합될 경우 일부 구성 요소들은 생략될 수도 있는 것으로 해석될 수 있다.

여기서, 본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 아니 되며, 본 명세서에 개시된 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다.

따라서 본 명세서에 기재된 실시예와 도면에 도시된 구성은 본 명세서에 개시된 일 실시예에 불과할 뿐이고, 본 명세서에 개시된 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.

본 명세서에 따른 유압펌프 제어장치 및 방법에 따르면 펌프로부터의 로직밸브를 사용하여 유량공급할 액추에이터를 선택할 수 있게 되어 펌프의 개수를 줄이는데 이용될 수 있다.

Claims (10)

1. 작업자의 조작에 따라 동작신호를 발생시키는 조작부;

   상기 동작신호에 대응하는 복수의 액추에이터를 구동시키기 위해 상기 액추에이터에 유량을 공급하고, 복수의 펌프와 복수의 로직밸브를 포함하는 유량 공급부; 및

   상기 동작신호에 따라 정해진 동작 모드의 변경에 대하여 액추에이터의 사용 빈도와 부하를 고려한 동작별 우선순위 알고리즘을 이용하여 상기 유량 공급부를 제어하는 제어부

   를 포함하는 굴삭기의 유압펌프 제어장치.
2. 제1항에 있어서, 상기 액추에이터는 주행장치, 보조장치, 스윙, 붐, 암, 버킷을 포함하고 상기 로직밸브는 상기 펌프와 상기 액추에이터들을 연결하는 유로상에 설치되고, 상기 제어부는 상기 로직밸브를 제어하여 상기 펌프를 상기 액추에이터에 배정하는 것을 특징으로 하는 굴삭기의 유압펌프 제어장치
3. 제2항에 있어서,

   상기 액추에이터는 주행장치, 보조장치, 스윙, 붐, 암, 버킷을 포함하고,

   상기 제어부는

   상기 복수의 액추에이터들의 동작신호가 입력될 때, 상기 주행장치에 대응되는 동작신호가 입력되면 상기 주행장치에 각각 2개의 펌프를 우선 배정하는

   것을 특징으로 하는 굴삭기의 유압펌프 제어장치.
4. 제2항에 있어서, 상기 제어부는

   상기 복수의 액추에이터들의 동작신호가 입력될 때, 상기 보조장치에 대응하는 동작신호가 입력되면 상기 보조장치에 1개의 펌프를 우선 배정하는 것을 특징으로 하는 굴삭기의 유압펌프 제어장치.
5. 제2항에 있어서, 상기 제어부는

   상기 복수의 액추에이터들의 동작신호가 입력될 때,

   상기 암과 붐에 대응하는 각각의 동작신호가 입력되면 경우에 따라 상기 암 또는 붐에 2개의 펌프를 배정하는 것을 특징으로 하는 굴삭기의 유압펌프 제어장치.
6. 제2항에 있어서, 상기 제어부는

   상기 복수의 액추에이터들의 동작신호가 입력될 때,

   상기 주행장치를 최우선으로 하고 상기 보조장치를 차선으로 하여 상기 펌프를 상기 복수의 액추에이터에 배정하는 것을 특징으로 하는 굴삭기의 유압펌프 제어장치.
7. 제2항에 있어서, 상기 제어부는

   상기 동작신호의 변경에 따라 펌프의 배정이 변경되는 경우 변경될 펌프의 토출 유량이 소진 된 후 상기 펌프를 변경된 액추에이터에 배정하는 것을 특징으로 하는 굴삭기의 유압펌프 제어장치.
8. 제2항에 있어서, 상기 제어부는

   상기 동작신호에 대응하여 요구되는 펌프의 수가 설치된 펌프의 수 이상인 경우, 펌프가 2개 배정된 액추에이터에 대응하는 펌프 중 하나의 펌프의 배정을 변경시키는 것을 특징으로 하는 굴삭기의 유압펌프 제어장치.
9. 동작신호에 따른 동작 모드 변경에 대하여 굴삭기의 유압펌프를 제어하는 방법에 있어서,

   주행장치에 대응하는 동작신호의 입력이 있는지 확인하여 상기 주행장치에 대응하는 동작신호가 입력된 경우 주행장치에 펌프 2개를 우선적으로 배정하는 단계;

   보조장치에 대응하는 동작신호의 입력이 있는지 확인하여 상기 보조장치에 대응하는 동작신호가 입력되는 경우 상기 보조장치에 펌프 1개를 배정하는 단계;

   스윙에 대응하는 동작신호의 입력이 있는지 확인하여 상기 스윙에 대응하는 동작신호가 입력되는 경우 상기 스윙에 펌프 1개를 배정하는 단계;

   붐에 대응하는 동작신호의 입력이 있는지 확인하여 상기 붐에 대응하는 동작신호가 입력되는 경우, 구동시켜야 하는 액추에이터의 수가 총 펌프의 수보다 적으면 붐에 펌프 2개를 배정하고, 구동시켜야 하는 액추에이터의 수가 총 펌프의 수보다 많거나 같으면 붐에 펌프 1개를 배정하는 단계;

   암에 대응하는 동작신호의 입력이 있는지 확인하여 상기 암에 대응하는 동작신호가 입력되는 경우, 구동시켜야 하는 액추에이터의 수가 총 펌프의 수보다 적으면 암에 펌프 2개를 배정하고, 구동시켜야 하는 액추에이터의 수가 총 펌프의 수보다 많거나 같으면 암에 펌프 1개를 배정하는 단계; 및

   버켓에 대응하는 동작신호의 입력이 있는지 확인하여 상기 버켓에 대응하는 동작신호가 입력되는 경우 상기 버켓에 펌프 1개를 배정하는 단계

   를 포함하는 굴삭기의 유압펌프 제어방법.
10. 제9항에 있어서,

    상기 동작신호의 변경에 따라 펌프의 배정이 변경되는 경우 배정이 변경될 펌프의 유량이 소진 된 후 상기 펌프를 동작신호의 변경에 대응하는 액추에이터에 배정하고,

    상기 동작신호에 대응하여 요구되는 펌프의 수가 설치된 펌프의 수 이상인 경우, 펌프가 2개씩 배정된 액추에이터에 대응하는 펌프 중 하나의 펌프의 배정을 변경시키는 것을 특징으로 하는 굴삭기의 유압펌프 제어방법.

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