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WO2014075655A2 - Verfahren und vorrichtung zum kombinierten simulieren und steuern ferngesteuerter fahrzeuge - Google Patents

Verfahren und vorrichtung zum kombinierten simulieren und steuern ferngesteuerter fahrzeuge Download PDF

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WO2014075655A2
WO2014075655A2 PCT/DE2013/000674 DE2013000674W WO2014075655A2 WO 2014075655 A2 WO2014075655 A2 WO 2014075655A2 DE 2013000674 W DE2013000674 W DE 2013000674W WO 2014075655 A2 WO2014075655 A2 WO 2014075655A2
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Holger Schmidt
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Grenzebach Maschinenbau GmbH
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Grenzebach Maschinenbau GmbH
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    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U2201/00—UAVs characterised by their flight controls

Definitions

  • the invention relates to a method and a device for combined
  • Flight simulators or vehicle simulators increase safety and reduce the cost of training for a real flight.
  • the safety aspects are improved when inexperienced students learn to fly or when less experienced pilots are instructed in operations related to new vehicles or new techniques.
  • the device described there, or the corresponding method is based on the object of presenting a device and a method with which the operation of a simulator with a special realism impression for mastering the control of a vehicle moving in three-dimensional reality, in particular of an aircraft, can be achieved.
  • teachers should also be able to objectively supervise the learning progress and the level of stress of the student accompanying the learning process.
  • a device for operating a simulator with a special realism - appearance to learn the mastery of a moving in the three-dimensional reality vehicle claimed, wherein the simulated aircraft to be simulated
  • a support device which may be designed as a chassis connected to the ground, and wherein for the transmission of a simulated exterior view of the contours of the vehicle cabin replicated display is used.
  • This device is characterized by having the following features: a) the vehicle cabin (4) is in addition to the connection with the 6 - axis industrial robot (1) via a device (6) for translational transverse movement, which is mounted on a device (5) for translational longitudinal movement movable at right angles, with connected to the ground, allowing combined accelerated movements of the two devices (6,5), regardless of the movements of the
  • An autonomous safety system for the use of vehicle simulators or flight simulators in the form of a simulation pulpit (3) actuated by means of a 6 - axis robot comprising the following features: a) one, open only to authorized persons, multiple at all
  • a rescue unit (13) movable on a running track (14) to any location in the operating area of the vehicle simulator, comprising a rescue platform (25), a railing (24) and a safety platform
  • the operating data transmitted to the vehicle cabin for the respective simulation operation are different from the operating data even in the case of a very realistic appearance, as occurs in the case of a real operation of a vehicle.
  • a real pilot with his human senses consciously or unconsciously detects far more than is normally simulated in a vehicle cabin. This becomes particularly clear in cases in which autonomous missiles, known as drones, are controlled by pilots who actually cause real maneuvers.
  • the present invention is therefore based on the object of presenting an apparatus and a method for simulating vehicle movements, with which the degree of the reality impression clearly increases, especially in the case of actually occurring vehicle movements, for the respective pilot.
  • remotely controlled vehicles in a simulator with one to
  • Ground is connected, and wherein to transmit a simulated
  • a sensor unit installed in the head area of the user for detecting the head position, the data of which is the viewing direction and / or the image perspective displayed on the display
  • control can be used for vehicles on land, sea and in the air.
  • a receiving unit for receiving olfactory and / or flavor-specific data. or a corresponding method according to claim 4
  • remotely controlled vehicles in a simulator with one to
  • Ground is connected, and wherein to transmit a simulated
  • the user of the simulator is to be controlled by the user
  • Vehicle current determined by sensors, data from the
  • the mode of the reaction of the user of the simulator is converted into mechanically removed signals, processed by mathematical models, transmitted to the vehicle to be controlled and converted into real control operations
  • d) installed in the head of the user sensor unit is to detect the head position provided, the data of which influence the display direction and / or the image perspective displayed on the display.
  • control can be used for vehicles on land, sea and in the air.
  • taste-specific data from the vehicle is provided.
  • the invention is based on the idea to enable the user of the simulator by transmitting important data from a real moving vehicle in a position to feel as if he were actually the pilot of the respective vehicle.
  • Simulator arranged transmitting station quasi bidirectional way to the missile to be sent.
  • Such movement-relevant data are generated by means of mechanical signals which the user of the simulator generates by means of conventionally actuated pedals or sidesticks, and which are sent to the control organs of the respective vehicle by means of suitable mathematical models or operations, prepared.
  • the timely and correct generation of these signals reflects the
  • the data sent by the vehicle to be controlled which have the optical, acoustic or situational character, only need a bidirectional one As this way, this type of data may be requested at certain intervals or consistently.
  • a sensor unit installed in the head area of the user is provided for detecting the head position, the data of which on the display or the
  • Projection screen displayed viewing direction and / or the picture perspective

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Abstract

Vorrichtung und Verfahren zum kombinierten Simulieren und Steuern ferngesteuerter Fahrzeuge in einem Simulator, wobei eine dem zu steuernden Fahrzeug nachgebildete Fahrzeugkabine mit realen Bedienelementen mit einem 6 - achsigen Industrieroboter, der über eine Tragvorrichtung, die als Fahrwerk ausgebildet sein kann, mit dem Boden verbunden ist, und wobei zur Übermittlung einer simulierten Außenansicht ein den Konturen der Fahrzeugkabine nachgebildetes Display dient, dadurch gekennzeichnet, dass sie die folgenden Merkmale aufweist, a) eine Empfangseinheit zum Empfang optischer Daten des zu steuernden Fahrzeugs b) eine Empfangseinheit zum Empfang akustischer Daten des zu steuernden Fahrzeugs, c) eine Sende - und Empfangseinheit zum bidirektionalen Übermitteln von bewegungsrelevanten Daten, d) eine Steuerungseinheit, die vom Benutzer des Simulators mechanisch erzeugte Signale, mittels mathematischer Modelle aufbereitet, an die Steuerungs-Organe des Fahrzeugs übermittel, e) eine im Kopfbereich des Benutzers installierte Sensoreinheit zur Erfassung der Kopfposition, wobei deren Daten die auf dem Display angezeigte Blickrichtung und / oder die Bildperspektive beeinflussen.

Description

Verfahren und Vorrichtung zum kombinierten Simulieren und Steuern ferngesteuerter Fahrzeuge.
Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum kombinierten
Simulieren und Steuern ferngesteuerter Fahrzeuge.
Flugsimulatoren oder Fahrzeugsimulatoren erhöhen die Sicherheit und verringern die Kosten der Ausbildung für einen echten Flug. Die Sicherheitsaspekte werden verbessert wenn unerfahrene Flugschüler fliegen lernen oder wenig erfahrene Piloten in Betriebsabläufe im Zusammenhang mit neuen Fahrzeugen oder neuen Techniken eingewiesen werden.
Aus der, auf die Anmelderin selbst zurückgehenden, DE 10 2010 035 814 B3 sind eine Vorrichtung und ein Verfahren zum Betrieb eines Flugsimulators mit besonderer Realitäts - Anmutung bekannt.
Der dort beschriebenen Vorrichtung, bzw. dem entsprechenden Verfahren liegt die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung und ein Verfahren vorzustellen, mit dem der Betrieb eines Simulators mit besonderer Realitäts - Anmutung zum Erlernen der Beherrschung eines sich in der dreidimensionalen Realität bewegenden Fahrzeugs, insbesondere eines Fluggeräts, erreicht werden kann. Zudem soll auch für den, den Lernvorgang begleitenden, Lehrer die Möglichkeit bestehen, die Lernfortschritte und den Belastungsgrad seines Schülers objektiv überwachen zu können.
Zur Lösung dieser Aufgabe wird gemäß dem Patentanspruch 1 eine Vorrichtung zum Betrieb eines Simulators mit besonderer Realitäts - Anmutung zum Erlernen der Beherrschung eines sich in der dreidimensionalen Realität bewegenden Fahrzeugs, beansprucht, wobei eine dem zu simulierenden Fluggerät nachgebildete
Fahrzeugkabine mit realen Bedienelementen mit einem 6 - achsigen
Industrieroboter, der über eine Tragvorrichtung, die als Fahrwerk ausgebildet sein kann, mit dem Boden verbunden ist, und wobei zur Übermittlung einer simulierten Außenansicht ein den Konturen der Fahrzeugkabine nachgebildetes Display dient. Diese Vorrichtung ist dadurch gekennzeichnet, dass sie die folgenden Merkmale aufweist: a) die Fahrzeugkabine ( 4 ) ist zusätzlich zu der Verbindung mit dem 6 - achsigen - Industrieroboter ( 1 ) über eine Einrichtung ( 6 ) für translatorische Querbewegung, die auf einer Einrichtung ( 5 ) für translatorische Längsbewegung im rechten Winkel verfahrbar montiert ist, mit dem Boden verbunden, wobei kombinierte beschleunigte Bewegungen der beiden Einrichtungen ( 6,5 ) ermöglicht werden, unabhängig von den Bewegungen des
Industrieroboters ( 1 ),
b) das den Konturen der Fahrzeugkabine ( 4 ) nachgebildete Display ist auf der Basis der OLED - Technologie gefertigt, c) zur Simulation von in der Praxis vorkommender Gefahrensituationen sind steuerbare Anlagen zur künstlichen Raucherzeugung ( 12 ), Rüttelbewegungen, Schallerzeugung und Lichterscheinungen ( 14 ) vorgesehen,
d) zur Erfassung von menschlichen Stressreaktionen sind steuerbare Anlagen zur Erfassung des Hautwiderstandes ( 10 ) und der
Detektion von Personenbewegungen und der Physiognomie ( 16 ) vorgesehen,
e) einen Sensor (17 ) zur Erfassung der tatsächlichen Bewegungen der Fahrzeugkabine,
f) eine Anlage zur externen Bedienung und Steuerung des Simulators, die auch die Reaktionen eines Flugschülers registriert.
Weiter sind, ebenfalls aus dem Bestand der Anmelderin, aus der DE 10 2010 053 686 B3 ein autonomes Sicherheitssystem für die Benutzer von Fahrzeugsimulatoren oder Flugsimulatoren und ein Verfahren zur gefahrlosen Benutzung solcher
Simulatoren bekannt. Diesen liegt die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung und ein Verfahren vorzustellen, mit denen, neben der Vermittlung betriebstechnischer Kenntnisse von Fahrzeugen oder Flugzeugen, auch die Sicherheit des Benutzers eines Fahrzeugsimulators bei einer technischen Störung oder einem Unfall im
Vordergrund steht.
Im Patentanspruch 1 wird diesbezüglich beansprucht Eine Autonomes Sicherheitssystem für die Benutzung von Fahrzeugsimulatoren oder Flugsimulatoren in der Form einer, mittels eines 6 - Achs - Roboters betätigten Simulations - Kanzel ( 3 ), mit den folgenden Merkmalen: a) einem, nur für Zugangsberechtigte geöffneten, mehrfach an allen
Ecken einer Sicherheitsabgrenzung ( 9 ) mittels
Überwachungssensoren ( 11 ) abgesicherten, Zugangsbereich, b) einer, auf einer Laufschiene ( 14 ) an jeden Ort des Operationsbereichs des Fahrzeugsimulators verfahrbaren Rettungseinheit ( 13 ), wobei diese eine Rettungsplattform ( 25 ), eine Reling ( 24 ) und eine
Rettungsrutsche ( 26 ) aufweist,
c) einer im gesamten Operationsbereich installierten stoßabsorbierenden Oberfläche, wobei sich diese über den gesamten Operationsbereich der Kanzel ( 3 ) erstreckt,
d) einer aus mehreren Ebenen zusammengesetzten Projektionsfläche ( 33, 34 )
Dennoch sind die, für den jeweiligen Simulationsbetrieb in die Fahrzeugkabine übermittelten, Betriebsdaten auch bei sehr realistischer Anmutung verschieden von den Betriebsdaten wie sie bei einem realen Betrieb eines Fahrzeugs auftreten. Denn ein realer Pilot erfasst mit seinen menschlichen Sinnen bewusst oder unbewusst weit mehr als normalerweise in einer Fahrzeugkabine simuliert wird. Besonders deutlich wird dies in den Fällen in denen autonome Flugkörper, so genannte Drohnen, von Piloten gesteuert werden, die tatsächlich echte Flugmanöver bewirken.
Der vorliegenden Erfindung liegt deshalb die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung und ein Verfahren zur Simulation von Fahrzeugenbewegungen vorzustellen, mit denen sich, vor allem bei tatsächlich stattfindenden Fahrzeugbewegungen, für den jeweiligen Piloten der Grad der Realitäts - Anmutung deutlich erhöht.
Diese Aufgabe wird mit den Merkmalen des Anspruchs 1 ,
Vorrichtung zum kombinierten Simulieren und Steuern
ferngesteuerter Fahrzeuge in einem Simulator, wobei eine dem zu
steuernden Fahrzeug nachgebildete Fahrzeugkabine mit realen Bedienelementen mit einem 6 - achsigen Industrieroboter, der über eine Tragvorrichtung, die als Fahrwerk ausgebildet sein kann, mit dem
Boden verbunden ist, und wobei zur Übermittlung einer simulierten
Außenansicht ein den Konturen der Fahrzeugkabine nachgebildetes
Display dient,
dadurch gekennzeichnet, dass sie die folgenden Merkmale aufweist, a) eine Empfangseinheit zum Empfang optischer Daten des zu
steuernden Fahrzeugs
b) eine Empfangseinheit zum Empfang akustischer Daten des zu
steuernden Fahrzeugs,
c) eine Sende - und Empfangseinheit zum bidirektionalen Übermitteln von bewegungsrelevanten Daten,
d) eine Steuerungseinheit, die vom Benutzer des Simulators
mechanisch erzeugte Signale, mittels mathematischer Modelle aufbereitet, an die Steuerungs - Organe des Fahrzeugs übermittelt, e) eine im Kopfbereich des Benutzers installierte Sensoreinheit zur Erfassung der Kopfposition, wobei deren Daten die auf dem Display angezeigte Blickrichtung und / oder die Bildperspektive
beeinflussen.
Anspruch 2:
Vorrichtung nach Anspruch 1 ,
dadurch gekennzeichnet,
dass die Steuerung für Fahrzeuge zu Land, zur See und in der Luft verwendet werden kann.
Anspruch 3:
Vorrichtung nach Anspruch 1 ,2, oder 3,
dadurch gekennzeichnet,
dass eine Empfangseinheit zum Empfang olfaktorischer und / oder geschmacksspezifischer Daten vorgesehen ist. bzw. einem entsprechenden Verfahren nach Anspruch 4
Verfahren zum kombinierten Simulieren und Steuern
ferngesteuerter Fahrzeuge in einem Simulator, wobei eine dem zu
steuernden Fahrzeug nachgebildete Fahrzeugkabine mit realen
Bedienelementen mit einem 6 - achsigen Industrieroboter, der über eine Tragvorrichtung, die als Fahrwerk ausgebildet sein kann, mit dem
Boden verbunden ist, und wobei zur Übermittlung einer simulierten
Außenansicht ein den Konturen der Fahrzeugkabine nachgebildetes
Display dient,
dadurch gekennzeichnet, dass sie die folgenden Merkmale aufweist, a) dem Benutzer des Simulators werden von dem zu steuernden
Fahrzeug aktuelle, von Sensoren ermittelte, Daten aus den
Bereichen der Optik, der Kinematik der Bewegung und der Akustik übermittelt,
b) der Benutzer des Simulators erhält somit nahezu den selben
Eindruck von dem Bewegungsvorgang des Fahrzeugs wie ein real existierender Pilot und kann auf eine aktuelle Situation gemäß seiner Erfahrung und / oder Intuition reagieren,
c) die Art und Weise der Reaktion des Benutzers des Simulators wird in mechanisch abgenommene Signale umgesetzt, mittels mathematischer Modelle aufbereitet, dem zu steuernden Fahrzeug übermittelt und dort in reale Steuerungsvorgänge umgesetzt, d) eine im Kopfbereich des Benutzers installierte Sensoreinheit ist zur Erfassung der Kopfposition vorgesehen, wobei deren Daten die auf dem Display angezeigte Blickrichtung und / oder die Bild Perspektive beeinflussen.
Anspruch 5;
Verfahren nach Anspruch 4,
dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerung für Fahrzeuge zu Land, zur See und in der Luft verwendet werden kann.
Anspruch 6:
Verfahren nach einem der Fahrzeuge 4 oder 5,
dadurch gekennzeichnet,
dass die Übermittlung olfaktorischer und / oder
geschmacksspezifischer Daten aus dem Fahrzeug vorgesehen ist.
Anspruch 7:
Computerprogramm mit einem Programmcode zur Durchführung der Verfahrensschritte nach einem der Ansprüche 4 bis 7, wenn das Programm in einem Computer ausgeführt wird.
Anspruch 8:
Maschinenlesbarer Träger mit dem Programmcode eines Computerprogramms zur Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 4 bis 7, wenn das Programm in einem Computer ausgeführt wird. gelöst.
Der Erfindung liegt die Idee zugrunde, den Benutzer des Simulators durch die Übermittlung von wichtigen Daten aus einem real sich bewegenden Fahrzeug in die Lage zu versetzen sich so zu fühlen als wäre er tatsächlich der Pilot des jeweiligen Fahrzeugs. Als Fahrzeuge im Sinne der vorliegenden Erfindung gelten alle
Fahrzeuge die an Land, auf See und in der Luft gebräuchlich sind.
Im Folgenden wird die Erfindung näher beschrieben.
Da Luftfahrzeuge ersichtlich am schwierigsten zu steuern und in der Luft zu halten sind, wird die Erfindung am Beispiel von Luftfahrzeugen beschrieben.
In zunehmendem Maß erobern unbemannte Luftfahrzeugssystem auch im zivilen Bereich den Luftraum. So sind solche Flugkörper sogar in der Endfassung des neuen Luftverkehrsgesetzes für Deutschland erwähnt. Diese, im militärischen Bereich meist Drohnen genannten Flugkörper, können Orte anfliegen, die der Mensch nur schwer erreicht und sind meist billiger und sicherer als Hubschrauber. Gegenüber Satelliten haben sie den Vorteil dass sie nicht nur bestimmte Orte direkt und näher anfliegen und untersuchen können, sondern dies auch mehrfach solange tun können bis das gewünschte Ergebnis erreicht ist.
Die Traglast für gebräuchliche derartige Flugkörper ist jedoch beschränkt und deshalb deren Einsatzbereich noch etwas eingeschränkt.
Größere derartige unbemannte Luftfahrzeugsysteme würden jedoch derzeit noch einen Piloten erfordern dessen Gewicht jedoch wiederum negativ zu Buche schlägt. Abgesehen davon gibt es auch im zivilen Bereich Einsätze die den Verlust von Menschenleben zur Folge haben können.
Dieses Problem wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass schon vorhandene Flugsimulatoren, wie die in der Beschreibungseinleitung genannten, zusätzlich mit Einheiten versehen werden, die für den Empfang von Daten aus zu steuernden Fahrzeugen, beispielsweise von unbemannten Luftfahrzeugsystemen, ausgerüstet sind. Hierdurch wird der Benutzer eines solchen Simulators in die Lage versetzt, in nahezu Echtzeit, für die Steuerung eines Fahrzeugs in realer Bewegung benötigte Flugdaten zu erhalten. Um für eine solche aktive Steuerung jedoch notwendige Korrekturdaten an den zu steuernden Flugkörper zu senden ist zusätzlich
vorgesehen, dass bewegungsrelevante Daten mittels einer im Bereich des
Simulators angeordneten Sendestation quasi auf bidirektionalem Weg zu dem Flugkörper gesendet werden.
Solche bewegungsrelevante Daten werden mittels mechanischer Signale erzeugt die der Benutzer des Simulators mittels konventionell betätigter Pedale oder Sidesticks erzeugt, und die mittels geeigneter mathematischer Modelle, bzw. Operationen, aufbereitet an die Steuerungs - Organe des jeweiligen Fahrzeugs gesendet werden. In der rechtzeitigen und richtigen Erzeugung dieser Signale spiegelt sich die
Erfahrung eines Simulator - Piloten ebenso wie eine gewisse, aus Erfahrung gewonnene, Intuition.
Die vom zu steuernden Fahrzeug gesendeten Daten die optischen, akustischen oder situationsbedingten Charakter haben, benötigen nur insofern eine bidirektionale Ausprägung als auf diesem Weg diese Art Daten in gewissen Abständen oder beständig angefordert werden.
Eine im Kopfbereich des Benutzers installierte Sensoreinheit ist zur Erfassung der Kopfposition vorgesehen, wobei deren Daten die auf dem Display oder der
Projektionswand angezeigte Blickrichtung und / oder die Bildperspektive
beeinflussen.
Die Steuerung der komplexen Bewegungsvorgänge und die Signalverarbeitung der verwendeten Sensoren erfordern ein spezielles Steuerungsprogramm

Claims

Patentansprüche
Anspruch 1 :
Vorrichtung zum kombinierten Simulieren und Steuern
ferngesteuerter Fahrzeuge in einem Simulator, wobei eine dem zu steuernden Fahrzeug nachgebildete Fahrzeugkabine mit realen
Bedienelementen mit einem 6 - achsigen Industrieroboter, der über eine Tragvorrichtung, die als Fahrwerk ausgebildet sein kann, mit dem Boden verbunden ist, und wobei zur Übermittlung einer simulierten Außenansicht ein den Konturen der Fahrzeugkabine nachgebildetes Display dient,
dadurch gekennzeichnet, dass sie die folgenden Merkmale aufweist, f) eine Empfangseinheit zum Empfang optischer Daten des zu
steuernden Fahrzeugs
g) eine Empfangseinheit zum Empfang akustischer Daten des zu
steuernden Fahrzeugs,
h) eine Sende - und Empfangseinheit zum bidirektionalen Übermitteln von bewegungsrelevanten Daten,
i) eine Steuerungseinheit, die vom Benutzer des Simulators
mechanisch erzeugte Signale, mittels mathematischer Modelle aufbereitet, an die Steuerungs - Organe des Fahrzeugs übermittelt, j) eine im Kopfbereich des Benutzers installierte Sensoreinheit zur Erfassung der Kopfposition, wobei deren Daten die auf dem Display angezeigte Blickrichtung und / oder die Bildperspektive
beeinflussen.
Anspruch 2:
Vorrichtung nach Anspruch 1 ,
dadurch gekennzeichnet,
dass die Steuerung für Fahrzeuge zu Land, zur See und in der Luft verwendet werden kann. Anspruch 3:
Vorrichtung nach Anspruch 1 ,2, oder 3,
dadurch gekennzeichnet,
dass eine Empfangseinheit zum Empfang olfaktorischer und / oder geschmacksspezifischer Daten vorgesehen ist.
Anspruch 4:
Verfahren zum kombinierten Simulieren und Steuern
ferngesteuerter Fahrzeuge in einem Simulator, wobei eine dem zu steuernden Fahrzeug nachgebildete Fahrzeugkabine mit realen Bedienelementen mit einem 6 - achsigen Industrieroboter, der über eine Tragvorrichtung, die als Fahrwerk ausgebildet sein kann, mit dem Boden verbunden ist, und wobei zur Übermittlung einer simulierten Außenansicht ein den Konturen der Fahrzeugkabine nachgebildetes Display dient,
dadurch gekennzeichnet, dass sie die folgenden Merkmale aufweist, e) dem Benutzer des Simulators werden von dem zu steuernden
Fahrzeug aktuelle, von Sensoren ermittelte, Daten aus den
Bereichen der Optik, der Kinematik der Bewegung und der Akustik übermittelt,
f) der Benutzer des Simulators erhält somit nahezu den selben
Eindruck von dem Bewegungsvorgang des Fahrzeugs wie ein real existierender Pilot und kann auf eine aktuelle Situation gemäß seiner Erfahrung und / oder Intuition reagieren,
g) die Art und Weise der Reaktion des Benutzers des Simulators wird in mechanisch abgenommene Signale umgesetzt, mittels mathematischer Modelle aufbereitet, dem zu steuernden Fahrzeug übermittelt und dort in reale Steuerungsvorgänge umgesetzt, h) eine im Kopfbereich des Benutzers installierte Sensoreinheit ist zur Erfassung der Kopfposition vorgesehen, wobei deren Daten die auf dem Display angezeigte Blickrichtung und / oder die Bildperspektive beeinflussen. Anspruch 5;
Verfahren nach Anspruch 4,
dadurch gekennzeichnet,
dass die Steuerung für Fahrzeuge zu Land, zur See und in der Luft verwendet werden kann.
Anspruch 6:
Verfahren nach einem der Fahrzeuge 4 oder 5,
dadurch gekennzeichnet,
dass die Übermittlung olfaktorischer und / oder
geschmacksspezifischer Daten aus dem Fahrzeug vorgesehen ist.
Anspruch 7:
Computerprogramm mit einem Programmcode zur Durchführung der Verfahrensschritte nach einem der Ansprüche 4 bis 7, wenn das Programm in einem Computer ausgeführt wird.
Anspruch 8:
Maschinenlesbarer Träger mit dem Programmcode eines Computerprogramms zur Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 4 bis 7, wenn das Programm in einem Computer ausgeführt wird.
PCT/DE2013/000674 2012-11-16 2013-11-11 Verfahren und vorrichtung zum kombinierten simulieren und steuern ferngesteuerter fahrzeuge Ceased WO2014075655A2 (de)

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