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WO2014058136A1 - 이미지를 이용한 신장 측정 방법 및 이동 로봇 장치 - Google Patents

이미지를 이용한 신장 측정 방법 및 이동 로봇 장치 Download PDF

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Publication number
WO2014058136A1
WO2014058136A1 PCT/KR2013/006422 KR2013006422W WO2014058136A1 WO 2014058136 A1 WO2014058136 A1 WO 2014058136A1 KR 2013006422 W KR2013006422 W KR 2013006422W WO 2014058136 A1 WO2014058136 A1 WO 2014058136A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
height
user
camera
image
reference line
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Ceased
Application number
PCT/KR2013/006422
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
이영훈
김영수
박은정
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
KT Corp
Original Assignee
KT Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by KT Corp filed Critical KT Corp
Publication of WO2014058136A1 publication Critical patent/WO2014058136A1/ko
Anticipated expiration legal-status Critical
Ceased legal-status Critical Current

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Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
    • A61B5/0059—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons using light, e.g. diagnosis by transillumination, diascopy, fluorescence
    • A61B5/0077—Devices for viewing the surface of the body, e.g. camera, magnifying lens
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
    • A61B5/103—Measuring devices for testing the shape, pattern, colour, size or movement of the body or parts thereof, for diagnostic purposes
    • A61B5/107—Measuring physical dimensions, e.g. size of the entire body or parts thereof
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
    • A61B5/103—Measuring devices for testing the shape, pattern, colour, size or movement of the body or parts thereof, for diagnostic purposes
    • A61B5/107—Measuring physical dimensions, e.g. size of the entire body or parts thereof
    • A61B5/1072—Measuring physical dimensions, e.g. size of the entire body or parts thereof measuring distances on the body, e.g. measuring length, height or thickness
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/02—Sensing devices

Definitions

  • the present invention relates to a method for measuring a height of a user, and more particularly, to a height measuring method and a mobile robot device for measuring a height of a user by analyzing a user image photographed through a camera.
  • the user measures the height of himself or another person using a measuring tool such as a tape measure.
  • a measuring tool such as a tape measure.
  • the measurement method of height using a tape measure is not only inaccurate, but also inconvenient in terms of convenience.
  • Korean Laid-Open Patent Publication No. 10-2009-0093248 discloses a measuring device for simultaneously measuring the height and weight of the user.
  • a height measuring device is formed to a considerable height to accommodate the height of the user.
  • cabin measuring devices have a height of at least 2 m, which places space constraints in their installation.
  • the conventional height measuring device is suitable to be installed in a hospital, school, etc., but is not suitable for home use.
  • the present invention has been proposed to solve such a conventional problem, and an object thereof is to provide a height measuring method and a mobile robot device for measuring a height of a user through an image of a user photographed through a camera without limitation of an installation space. .
  • another object of the present invention is to provide a height measuring method and a mobile robot device, in which a user can measure his / her height alone.
  • the mobile robot device for achieving the above object, the camera; A display unit for outputting a real-time video screen obtained through the camera; A storage unit for storing the actual height from the reference line to the top of the captured image; And displaying the baseline on the real-time video screen, taking an image of the user located at the baseline, recognizing the user's head in this image, and then raising the head height relative to the height from the baseline to the top of the captured image.
  • the ratio of the characterized in that it comprises a height measuring unit for measuring the height of the user, based on the confirmed ratio and the actual height from the reference line stored in the storage to the top of the photographed image.
  • a method for measuring a height of a user including: displaying a reference line on a real-time image screen obtained through the camera; A photographing step of capturing an image of a user located at a reference line of the real-time video screen; A recognition step of recognizing a user's head in the captured image of the user; A ratio checking step of checking a ratio of the height of the head end to the height from the reference line to the top of the photographed image; And a height measuring step of measuring the height of the user based on the checked ratio and the actual height from the baseline being stored to the top of the captured image.
  • the present invention measures the height of the user by analyzing the image of the user taken through the camera provided in the mobile robot device without using a tool such as a rod, a rod, a tape measure, and the like. There is a measurable advantage.
  • the present invention proposes an algorithm for measuring the height of a user based on an image of the user photographed by one camera, thereby minimizing additional components necessary for measuring height.
  • the user has the advantage of measuring his height alone without the help of others, using a mobile robot.
  • the present invention has the advantage of contributing to the physical development of the user by storing and managing the growth information for each period of the user, and providing information necessary for the user's growth.
  • FIG. 1 is a view showing the configuration of a growth management system according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a view showing the configuration of a mobile robot device according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 3 is a flowchart illustrating a method of measuring a height of a user based on a captured image in a mobile robot device according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 4 is a diagram illustrating a user image photographed by a mobile robot apparatus according to an exemplary embodiment.
  • FIG. 5 is a diagram exemplarily illustrating a method of calculating a vertical height from a baseline to an upper end of an image through a captured image.
  • FIG. 1 is a view showing the configuration of a growth management system according to an embodiment of the present invention.
  • a growth management system includes a weight measuring apparatus 100, a mobile robot apparatus 200, and an application server 400.
  • the weight measuring device 100 and the mobile robot device 200 performs near field communication
  • the mobile robot device 200 and the application server 400 communicate with each other through the network 300.
  • the network 300 includes a broadband wired communication network and a mobile communication network. Since the network 300 corresponds to well-known conventional techniques in the present invention, a detailed description thereof will be omitted.
  • the weight measuring apparatus 100 is a device capable of short-range communication, and measures a user's weight and transmits the measured weight information to the mobile robot apparatus 200 through short-range communication.
  • the application server 400 communicates with the mobile robot device 200 and performs a function of providing various information to help the user (eg, a child) grow. Specifically, the application server 400 stores the user's growth information received from the mobile robot device 200 for each period and moves the eating habit information and exercise information to help the user's physical development based on the user's age. To the device 200. In addition, the application server 400 may transmit the eating habit information and the exercise information suitable for improving the user's body shape to the mobile robot device 200 based on the user's body information received from the mobile robot device 200. In addition, the application server 400 may transmit expert advice information and consulting information to the mobile robot device 200.
  • the mobile robot apparatus 200 is a movable robot and includes a moving means for performing a movement process.
  • the mobile robot apparatus 200 includes a camera, and measures the height of the user by analyzing an image of the user photographed through the camera.
  • the mobile robot apparatus 200 controls the camera lens to maintain the original magnification (ie, 1: 1 magnification) without zooming in or zooming out, and also controls the position of the camera rotated up and down. Temporary fixation to the set position (ie key measurement position).
  • the mobile robot device 200 measures the height of the user by inducing a user to move to a designated location through a voice guidance message, photographing an image of the user located at the designated location, and analyzing the photographed image. .
  • the mobile robot apparatus 200 may move back and forth so that the user is located at a designated place on the captured image.
  • the mobile robot device 200 is in close communication with the weight measuring device 100, and obtains the weight information of the user measured by the weight measuring device 100.
  • the mobile robot device 200 transmits the body information including the height and weight of the user to the application server 400.
  • the mobile robot device 200 may receive eating habit information or motion information suitable for improving a user's body shape from the application server 400.
  • FIG. 2 is a view showing the configuration of a mobile robot device according to an embodiment of the present invention.
  • the mobile robot device 200 includes a camera 210, a storage unit 220, a short range communication unit 230, a display unit 240, and a weight checking unit 250. ), Height measuring unit 260, height measuring unit 270 and growth management unit 280.
  • the camera 210 is a photographing means for photographing a subject, and includes a lens to photograph the subject by enlarging or reducing the subject. In addition, the camera 210 is rotated up and down and has a constant angle of view. The camera 210 may be mounted on the head of the mobile robot device 200.
  • the storage unit 220 is a storage means such as a memory or a disk device, and stores the height information and the weight information for each period of the user. In addition, the storage unit 220 stores the eating habits information and exercise information received from the application server 400. In addition, the storage unit 220 stores the body measurement schedule in which the body measurement cycle is recorded. In particular, the storage unit 220 stores the actual vertical height from the reference line to the top of the captured image.
  • the short range communication unit 230 performs short range wireless communication with the weight measuring apparatus 100 through a short range wireless communication protocol such as Bluetooth and Zigbee.
  • a short range wireless communication protocol such as Bluetooth and Zigbee.
  • the short-range communication unit 230 receives the weight of the user from the weight measuring device 100.
  • the short range communication unit 230 is activated or deactivated by the control of the weight checker 250.
  • the display unit 240 includes a liquid crystal display device and the like, and outputs various information processed by the mobile robot device 200. In addition, when the height measurement of the user starts, the display unit 240 outputs the image acquired through the camera 210 in real time. In particular, the display unit 240 displays a reference line to which the user's foot line should be located in the image acquired through the camera 210. Preferably, the display unit 240 is a touch screen, and receives touch information of a user.
  • the weight checking unit 250 communicates with the weight measuring apparatus 100 in a short range through the short range communication unit 230 to obtain a user's weight. Specifically, when the weight check time 250 arrives, the user activates the short-range communication unit 230 and outputs a voice guidance message for notifying the start of weight measurement to the speaker (not shown), and then the user weighs the weight. Guide to stand on measuring device 100. For example, the weight checking unit 250 may output a voice guidance message such as "Start weight measurement. Please stand on the scale.” In addition, the weight checker 250 measures the user's weight using the weight measuring device 100, and after receiving the user's weight from the weight measuring device 100 through the short-range communication unit 230, the short-range communication unit Deactivate 230.
  • the height measuring unit 260 measures the actual vertical height from the baseline of the captured image to the top of the captured image based on the height of the camera 210, the angle of view of the camera 210, and the distance from the mobile robot device 200 to the reference line. Calculate and store in the storage unit 220. That is, the height measuring unit 260 captures the height of the camera 210, the angle of view of the camera 210, and the linear distance between the mobile robot apparatus 200 and the reference line by using a proportional or trigonometric function to capture from the reference line of the captured image. Calculate the actual vertical height to the top of the image. How the height measuring unit 260 calculates the actual vertical height from the reference line to the top of the image will be described in detail with reference to FIGS. 3 to 5.
  • the height measuring unit 270 captures an image of a user standing at a designated position through the camera 210, and analyzes the captured image to measure the height of the user. Specifically, when the height measuring unit 270 checks whether the body measurement cycle arrives or arrives, the height measuring unit 270 checks whether the lens of the camera 210 is zoomed in or zoomed out, When the lens of the lens 210 is enlarged or reduced, the camera 210 is controlled so that the magnification of the camera 210 becomes the original magnification, and the camera 210 is controlled to temporarily fix the camera 210 that can be rotated up and down at a designated position. do.
  • the height measuring unit 270 outputs the image acquired through the camera 210 to the display unit 240 in real time, and displays the reference line to be located by the user in the real-time output image, if the user is located on the reference line
  • the camera 210 photographs the user's image.
  • the height measuring unit 270 may move back and forth of the mobile robot device 200 so that the user's foot line is located at the reference line in the real time image. That is, the height measuring unit 270 recognizes an image of the end point of the user's foot in the real time image output to the display unit 240, and moves the mobile robot device 200 in all directions or so that the end point of the user is located at the reference line. Can be moved in the backward direction.
  • the height measuring unit 270 recognizes the user's head end from the user's photographed image, and checks the ratio of the height of the head height and the vertical height from the reference line to the top of the photographed image. In this case, the height measuring unit 270 may recognize the user's head image on the photographed image, and recognize where the head portion exists in the photographed image. Alternatively, the height measuring unit 270 may output a voice guidance message to touch the end of the head in the photographed image to the speaker, and recognize the point touched by the user on the display unit 240 as the end of the head. The height measuring unit 270 measures the actual height of the user based on a ratio of the vertical height from the baseline to the top of the captured image and the vertical height of the head and the actual vertical height from the storage unit 220 to the top of the stored image. do.
  • the growth manager 280 communicates with the application server 400 through the network 300, and analyzes the weight and height of the user identified through the height measurer 270 and the weight checker 250, and then measures the body of the user. Determine your body type. That is, when the growth management unit 280 measures the height and weight of the user in the height measuring unit 270 and the weight checking unit 250, respectively, the current date (that is, the measurement date), the height and weight by mapping the storage unit ( 220). In addition, the growth management unit 280 determines whether the user's body shape is obese, normal or skinny based on the height and weight of the user, and also stores the body shape information in the storage unit 220. In addition, the growth manager 280 transmits the weight, height, and body shape information of the user to the application server 400 through the network 300.
  • the growth management unit 280 receives from the application server 400 eating habits information and exercise information recommended for the age of the user or eating habits information and exercise information recommended for the user's body type to store in the storage unit 220,
  • the eating habit information and exercise information may be output to the display unit 240 at a designated time.
  • FIG. 3 is a flowchart illustrating a method of measuring a height of a user based on a captured image in a mobile robot device according to an embodiment of the present invention.
  • the height measuring unit 270 continuously checks whether the height measurement time of the user has arrived based on the body measurement schedule of the storage unit 220 (S301). Next, when the height measurement time of the user arrives, the height measurement unit 270 outputs the height measurement voice guidance message to the speaker to induce the user to prepare for the height measurement in advance (S303). For example, the height measuring unit 270 may output a voice guidance message, such as "Start measuring the key. When the preparation is completed, click the key recover button.”
  • the height measuring unit 270 checks whether the magnification of the camera 210 is enlarged or reduced, If there is, the camera 210 is controlled to set the magnification of the camera 210 to the original magnification (ie, 1: 1 magnification) (S305). Subsequently, the height measuring unit 270 moves the camera 210 to temporarily fix the position of the camera 210 rotatable in the up and down direction to a preset position (that is, the height measuring position) (S307). . In this case, the height measuring unit 270 may rotate the camera 210 such that the lens of the camera 210 faces downward (ie, bottom) or upward.
  • the height measurement unit 270 may output a voice guidance message so that the user moves the camera 210 to a directly designated location.
  • the height measuring unit 270 may output a voice guidance message such as “Please place the camera at the bottom” to induce a user to directly move the camera 210 to the designated position.
  • the height measuring unit 270 outputs the image obtained through the camera 210 to the display unit 240 in real time, and displays a reference line in the real-time output image (S309).
  • the reference line is a line displayed on the floor spaced apart from the mobile robot apparatus 200 by a set distance d in the image output on the display unit 240.
  • the height measuring unit 270 has a magnification of the camera 210 as the original magnification. When the camera 210 is temporarily fixed to the designated position, the reference line is displayed on the real-time image being output to the display unit 240.
  • the height measuring unit 270 outputs a movement guide message so that the sole of the user is located at the reference line (S311).
  • the height measuring unit 270 may output a movement guidance message such as "Measure the key after 5 seconds. Please adjust the foot to the reference line below the screen" to the speaker. Accordingly, while the user watches his image and the reference line displayed on the display unit 240 of the mobile robot device 200, the user moves so that his sole is located at the reference line output to the display unit 240, and then at this position. Stands upright
  • the height measuring unit 270 recognizes the image of the position of the foot line of the user in the image output on the display unit 240, the mobile robot device 200 so that the foot line of the user is located on the reference line.
  • Control means eg, wheels. That is, the height measuring unit 270 may move the mobile robot device 200 in the forward direction or the backward direction so that the user's tip line is positioned on the reference line of the image output on the display unit 240.
  • the height measuring unit 270 captures an image of the user using the camera 210 (S313).
  • FIG. 4 is a diagram illustrating a user image photographed by a mobile robot apparatus according to an exemplary embodiment.
  • the height measuring unit 270 of the mobile robot device 200 displays the reference line 410 in an image output in real time through the display unit 240, the user stands on the reference line 410. Take your image.
  • the distance between the mobile robot apparatus 200 and the reference line 410 is 'd'.
  • the height measuring unit 270 checks whether the actual vertical height from the reference line 410 to the upper end of the captured image is stored in the storage unit 220, and if it is not stored, the height measuring unit 260. Instructs the height measurement (S315).
  • the height measuring unit 260 is based on the height of the camera 210, the angle of view ( ⁇ 2 ), the separation distance (d) to the reference line 410, from the reference line 410 of the captured image to the upper end of the captured image
  • the actual height X is calculated (S317).
  • FIG. 5 is a diagram exemplarily illustrating a method of calculating a vertical height from a baseline to an upper end of an image through a captured image.
  • the height measuring unit 260 generates a hypotenuse hypotenuse 501 that extends to the rear of the mobile robot apparatus 200 at an angle ⁇ 2 at which the camera 210 forms an angle of view, and bottoms out.
  • a line (base) creates a virtual base 503 that extends to the rear of the mobile robot device 200, and the virtual hypotenuse 501, the virtual base 503, and the height of the camera 210 ( Form a small triangle with three sides a).
  • the height measuring unit 260 checks the magnitude of the elevation angle ⁇ 3 formed at the angle of view ⁇ 2 and uses the mathematical principle that the sum of the angles of the right angle triangles is 180 °, and the hypotenuse and height of the right triangle. The angle ⁇ 1 of is calculated.
  • the height measuring unit 260 may check the elevation angle ⁇ 3 formed at the angle of view ⁇ 2 , and calculate the angle of ⁇ 1 by subtracting the elevation angle ⁇ 3 at 90 °.
  • the elevation angle ⁇ 3 is an angle formed by a horizontal line 505 and a horizontal line among two lines forming the angle of view ⁇ 2 , and is previously set based on a fixed position of the camera 210. Stored at 200.
  • the height measuring unit 260 calculates the base z of the small right triangle using a trigonometric function.
  • the height measuring unit 260 may calculate the base side z of the small right triangle using Equation 1 below.
  • ⁇ 1 angle between hypotenuse and height
  • the height measuring unit 260 is stored in advance through the height of the camera 210, and ⁇ 1 angle of the small triangle through ⁇ 1 formed by the height 505 and the height X of the right triangle. Recognize That is, according to the mathematical principle, the angle of ⁇ 1 of the large triangle is the same as the angle of ⁇ 1 of the small triangle.
  • the height measuring unit 260 may calculate the base z of the small right triangle through another trigonometric function.
  • the height measuring unit 260 may calculate the base z of the small right triangle through a trigonometric function of 'a ⁇ tan ( ⁇ 3 )'.
  • the height measuring unit 260 calculates the height of the large triangle (that is, the height from the reference line to the top of the image) based on the calculated base of the small right triangle z and the distance d from the reference line 410. Calculate X) (S317).
  • the height measuring unit 260 substitutes the lower side z of the small triangle, the height of the camera 210, and the lower side Y of the large triangle into the following proportional expression (ie, Equation 2).
  • the height X ie, the height from the baseline to the top of the image
  • X the height of the large triangle (ie, the vertical height from the baseline to the top of the captured image)
  • the height measuring unit 260 has a small triangle base (z) of 33.0525 cm, a height of the camera 210 of 30.5 cm, and a distance d between the mobile robot device 200 and the reference line 410 is 150 cm.
  • the height X of the large triangle ie, the actual vertical height from the baseline to the top of the captured image
  • the height measuring unit 260 may calculate the height X of the large triangle through a trigonometric function.
  • the height measuring unit 260 that calculates the actual vertical height X from the reference line to the top of the captured image stores the calculated height in the storage unit 220.
  • the vertical height from the reference line 410 to the top of the captured image. (X) becomes 168.9 cm, and the height measuring unit 260 stores this 168.9 cm in the storage unit 220 as the actual vertical height from the reference line 410 to the top of the image.
  • the height measuring unit 270 recognizes the user's head in the captured image (S319). In this case, the height measuring unit 270 recognizes the user's head on the photographed image by using an image recognition technique, and then checks at which position on the photographed image the head end of the recognized head. For example, the height measuring unit 270 may store the user's hair color and recognize the uppermost point indicated by the user's hair color in the photographed image as the user's hair.
  • the height measuring unit 270 may output a voice guidance message to touch the tip of the head in the captured image, and recognize the point touched by the user as the tip of the head in the captured image of the display unit 240.
  • the height measuring unit 270 may output a voice guidance message, such as "Please touch the head point on the screen" to the speaker, and recognize the point touched by the user as the head end.
  • the height measuring unit 270 checks the ratio of the height of the head end to the vertical height X from the reference line 410 to the upper end of the captured image (S321). That is, the height measuring unit 270 checks the ratio of the height of the user's head to the height from the reference line 410 to the upper end of the captured image. The height measuring unit 270 measures the height of the user based on the calculated ratio and the actual vertical height from the reference line 410 stored in the storage unit 220 to the top of the image (S323).
  • the short-range communication unit 230 When the weight measuring unit 250 completes the measurement of the height of the user in the height measuring unit 270, the short-range communication unit 230 is activated and outputs a voice guidance message indicating the start of the weight measurement to the speaker, and the short-range communication unit 230 Activate (S325).
  • the weight checking unit 250 may output a voice guidance message such as "Start weight measurement. Please stand on the scale.”
  • the weight checking unit 250 receives and confirms the weight of the user from the weight measuring apparatus 100 through the activated short-range communication unit 230.
  • the local area communication unit 230 In operation S327, the local area communication unit 230 is deactivated.
  • the growth management unit 280 maps and stores the current date (that is, the measurement date) and the measured height and weight of the user. Stored in the unit 220.
  • the growth manager 280 checks whether the body shape of the user is obese, normal or skinny based on the height and weight of the user, and stores the body shape information in the storage unit 220 and outputs it to the display unit 240. do.
  • the growth management unit 280 transmits the weight, height, and body shape information of the user to the application server 400 through the network 300, and the eating habits information recommended for the user's body shape from the application server 400. Receive and store the exercise information in the storage unit 220.
  • the growth management unit 280 outputs the corresponding eating habit information and exercise information to the display unit 240 at the set time, so that the user can watch the information.
  • the present invention is not limited to the installation space by measuring the height of the user by analyzing the image of the user taken through the camera provided in the compact device, without using a tool such as a rod, rod, tape measure, etc.
  • the height of the user can be measured without.
  • the present invention may contribute to physical development of a user (eg, a child) by storing and managing growth information of a user and providing information necessary for the user's growth.
  • the user can measure his height by himself or herself without the help of the mobile robot device 200.
  • the device for measuring the height of the user has been described as the mobile robot device 200.
  • the present invention is not limited thereto, and the height of the user may be measured through various devices having a camera. Make it clear.
  • the method of the present invention as described above may be implemented as a program and stored in a recording medium (CD-ROM, RAM, ROM, floppy disk, hard disk, magneto-optical disk, etc.) in a computer-readable form. Since this process can be easily implemented by those skilled in the art will not be described in more detail.
  • a recording medium CD-ROM, RAM, ROM, floppy disk, hard disk, magneto-optical disk, etc.

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Description

이미지를 이용한 신장 측정 방법 및 이동 로봇 장치
본 발명은 사용자의 신장을 측정하는 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 카메라를 통해 촬영된 사용자 이미지를 분석하여 사용자의 신장을 측정하는 신장 측정 방법 및 이동 로봇 장치에 관한 것이다.
본 발명은 2012년 10월 10일에 출원된 한국특허출원 제10-2012-0112582호에 기초한 우선권을 주장하며, 해당 출원의 명세서 및 도면에 개시된 모든 내용은 본 출원에 원용된다.
일반적으로, 사용자는 줄자 등의 측정도구를 이용하여 자신 또는 타인의 신장을 측정한다. 그런데 줄자를 이용한 신장 측정 방법은 측정 결과가 부정확할 뿐만 아니라 편의성 측면에서도 불편하다.
이에 따라, 다양한 신장 측정 장치가 개발되었다. 이 중에서도 사용자의 신장과 몸무게를 동시에 측정하는 측정장치에 개발되어 시중에 유통되고 있다. 한국공개특허공보 제10-2009-0093248호 사용자와 신장과 몸무게를 동시에 측정하는 측정장치에 대해서 개시한다.
그런데 이러한 신장 측정 장치는 사용자의 신장을 수용할 수 있을 정도의 상당한 높이로 형성된다. 대개, 산장 측정 장치는 2m 이상의 높이를 가지며, 이에 따라 설치하는데 공간상의 제약이 따른다. 부연하면, 종래의 신장 측정 장치는 병원, 학교 등에서 설치되기에는 적합하지만, 가정용으로 설치되기는 부적합하다.
본 발명은 이러한 종래의 문제점을 해결하기 위하여 제안된 것으로, 설치 공간의 제약 없이 카메라를 통해 촬영된 사용자의 이미지를 통해 사용자의 신장을 측정하는 신장 측정 방법 및 이동 로봇 장치를 제공하는데 그 목적이 있다.
또한, 본 발명은 사용자가 혼자서도 자신의 신장을 측정할 수 있는 신장 측정 방법 및 이동 로봇 장치를 제공하는데 다른 목적이 있다.
본 발명의 다른 목적 및 장점들은 하기의 설명에 의해서 이해될 수 있으며, 본 발명의 실시예에 의해 보다 분명하게 알게 될 것이다. 또한, 본 발명의 목적 및 장점들은 특허 청구 범위에 나타낸 수단 및 그 조합에 의해 실현될 수 있음을 쉽게 알 수 있을 것이다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 제 1 측면에 따른 이동 로봇 장치는, 카메라; 상기 카메라를 통해 획득되는 실시간 영상 화면을 출력하는 표시부; 기준선에서부터 촬영 이미지의 상단까지의 실제 높이를 저장하는 저장부; 및 상기 실시간 영상 화면에서 상기 기준선을 표시하고, 이 기준선에 위치한 사용자의 이미지를 촬영하여 이 이미지에서 사용자의 머리끝을 인식한 후, 상기 기준선에서부터 촬영 이미지의 상단까지의 높이에 대한 상기 머리끝 높이의 비율을 확인하여, 이렇게 확인된 비율과 상기 저장부에 저장된 상기 기준선에서부터 촬영 이미지의 상단까지의 실제 높이를 토대로, 상기 사용자의 신장을 측정하는 신장 측정부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 제 2 측면에 따른 카메라를 구비한 장치에서 사용자의 신장을 측정하는 방법은, 상기 카메라를 통해 획득되는 실시간 영상 화면 상에서 기준선을 표시하는 표시 단계; 상기 실시간 영상 화면의 기준선에 위치한 사용자의 이미지를 촬영하는 촬영 단계; 상기 촬영한 사용자의 이미지에서 사용자의 머리끝을 인식하는 인식 단계; 상기 기준선에서부터 촬영 이미지의 상단까지의 높이에 대한, 상기 머리끝 높이의 비율을 확인하는 비율 확인 단계; 및 상기 확인된 비율과 저장중인 상기 기준선에서부터 촬영 이미지의 상단까지의 실제 높이를 토대로, 상기 사용자의 신장을 측정하는 신장 측정 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명은 막대, 봉, 줄자 등의 도구를 이용하지 않고, 이동 로봇 장치에 구비된 카메라를 통해 촬영된 사용자의 이미지를 분석하여 사용자의 신장을 측정함으로써, 설치 공간에 구애받지 않고 사용자의 신장을 측정할 수 있는 장점이 있다.
또한, 본 발명은 하나의 카메라를 통해 촬영된 사용자의 이미지를 토대로 사용자의 신장을 측정하는 알고리즘을 제안함으로써, 신장을 측정하기 위해서 필요한 추가 부품을 최소화시키는 장점이 있다.
게다가, 본 발명에 따르면 사용자는 이동 가능한 로봇을 이용하여, 남의 도움없이 혼자서도 자신의 신장을 측정할 수 있는 장점이 있다.
특히, 본 발명은 사용자의 기간별 성장 정보를 저장하고 관리하며, 사용자의 성장에 필요한 정보를 제공함으로써, 사용자의 신체 발달에 일조할 수 있는 이점이 있다.
본 명세서에 첨부되는 다음의 도면들은 본 발명의 바람직한 실시예를 예시하는 것이며, 발명을 실시하기 위한 구체적인 내용과 함께 본 발명의 기술사상을 더욱 이해시키는 역할을 하는 것이므로, 본 발명은 그러한 도면에 기재된 사항에만 한정되어 해석되어서는 아니 된다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른, 성장 관리 시스템의 구성을 나타내는 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른, 이동 로봇 장치의 구성을 나타내는 도면이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른, 이동 로봇 장치에서 촬영 이미지를 토대로 사용자의 신장을 측정하는 방법을 설명하는 흐름도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른, 이동 로봇 장치에서 촬영한 사용자 이미지를 나타내는 도면이다.
도 5는 촬영 이미지를 통해 기준선에서부터 이미지 상단까지의 수직 높이를 산출하는 방법을 예시적으로 나타내는 도면이다.
상술한 목적, 특징 및 장점은 첨부된 도면과 관련한 다음의 상세한 설명을 통하여 보다 분명해 질 것이며, 그에 따라 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명의 기술적 사상을 용이하게 실시할 수 있을 것이다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어서 본 발명과 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에 그 상세한 설명을 생략하기로 한다. 이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 바람직한 일 실시예를 상세히 설명하기로 한다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다. 또한, 명세서에 기재된 "…부", "모듈" 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어나 소프트웨어 또는 하드웨어 및 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른, 성장 관리 시스템의 구성을 나타내는 도면이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 성장 관리 시스템은 체중 측정 장치(100), 이동 로봇 장치(200) 및 응용 서버(400)를 포함한다. 여기서, 체중 측정 장치(100)와 이동 로봇 장치(200)는 근거리 통신을 수행하고, 이동 로봇 장치(200)와 응용 서버(400)는 네트워크(300)를 통해 서로 통신한다. 상기 네트워크(300)는 광대역 유선 통신망과 이동통신망을 포함하는 것으로서, 본 발명에 있어서 주지의 관용 기술에 해당하므로 자세한 설명은 생략한다.
체중 측정 장치(100)는 근거리 통신이 가능한 장치로서, 사용자의 몸무게를 측정하여, 이 측정된 몸무게 정보를 근거리 통신을 통해 이동 로봇 장치(200)로 전송한다.
응용 서버(400)는 이동 로봇 장치(200)와 통신하여, 사용자(예컨대, 어린이)의 성장에 도움이 되는 각종 정보를 제공하는 기능을 수행한다. 구체적으로, 응용 서버(400)는 이동 로봇 장치(200)로부터 수신한 사용자의 성장 정보를 기간별로 저장하며, 사용자의 나이를 근거로 사용자의 신체발달에 도움에 되는 식습관 정보와 운동 정보를 이동 로봇 장치(200)로 제공한다. 또한, 응용 서버(400)는 이동 로봇 장치(200)로부터 수신한 사용자의 체형 정보를 토대로, 사용자의 신체 체형 개선에 적합한 식습관 정보와 운동 정보를 이동 로봇 장치(200)로 전송할 수 있다. 게다가, 응용 서버(400)는 전문가의 조언 정보 및 컨설팅 정보를 이동 로봇 장치(200)로 전송할 수도 있다.
이동 로봇 장치(200)는 이동 가능한 로봇으로서, 이동 처리를 수행하는 이동 수단을 구비한다. 또한, 이동 로봇 장치(200)는 카메라를 구비하고, 이 카메라를 통해 촬영된 사용자의 이미지를 분석하여 사용자의 신장을 측정한다. 이때, 이동 로봇 장치(200)는 카메라 렌즈가 확대(zoom in) 또는 축소(zoom out)되지 않고 오리지널 배율(즉, 1:1 배율)을 유지하도록 제어하고, 더불어 상하로 회동되는 카메라의 위치를 설정된 위치(즉, 키 측정 위치)에 임시 고정시킨다. 게다가, 이동 로봇 장치(200)는 음성 안내 메시지를 통해 사용자가 지정된 위치에 이동하도록 유도하고, 이 지정된 자리에 위치한 사용자의 이미지를 촬영하고, 이 촬영된 이미지를 분석함으로써 상기 사용자의 신장을 측정한다. 또한, 이동 로봇 장치(200)는 촬영 이미지상에서 사용자가 지정된 장소에 위치하도록, 전후로 이동할 수도 있다.
한편, 이동 로봇 장치(200)는 체중 측정 장치(100)와 근거리 통신하여, 이 체중 측정 장치(100)에서 측정된 사용자의 몸무게 정보를 획득한다. 게다가, 이동 로봇 장치(200)는 사용자의 신장과 몸무게가 포함된 신체 정보를 응용 서버(400)로 전송한다. 또한 이동 로봇 장치(200)는 응용 서버(400)로부터 사용자의 신체발달에 도움에 되는 식습관 정보 또는 사용자의 신체 체형 개선에 적합한 운동 정보를 수신할 수 있다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른, 이동 로봇 장치의 구성을 나타내는 도면이다.
도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇 장치(200)는 카메라(210), 저장부(220), 근거리 통신부(230), 표시부(240), 몸무게 확인부(250), 높이 측정부(260), 신장 측정부(270) 및 성장 관리부(280)를 포함한다.
카메라(210)는 피사체를 촬영하는 촬영 수단으로서, 렌즈를 구비하여 피사체를 확대하거나 축소하여 촬영할 수 있다. 또한, 카메라(210)는 상하로 회동되고, 일정한 화각(angle of view)을 갖는다. 상기 카메라(210)는 이동 로봇 장치(200)의 머리에 탑재될 수 있다.
저장부(220)는 메모리, 디스크 장치 등의 저장수단으로서, 사용자의 주기별 신장 정보와 몸무게 정보를 저장한다. 또한, 저장부(220)는 응용 서버(400)로부터 수신한 식습관 정보, 운동 정보를 저장한다. 게다가, 저장부(220)는 신체측정 주기가 기록된 신체 측정 스케줄을 저장한다. 특히, 저장부(220)는 기준선에부터 촬영 이미지 상단까지의 실제 수직 높이를 저장한다.
근거리 통신부(230)는 블루투스(bluetooth), 지그비(Zigbee) 등의 근거리 무선통신 규약을 통해 체중 측정 장치(100)와 근거리 무선통신을 수행한다. 특히, 근거리 통신부(230)는 체중 측정 장치(100)로부터 사용자의 몸무게를 수신한다. 이러한 근거리 통신부(230)는 몸무게 확인부(250)의 제어에 의해 활성화되거나 비활성화된다.
표시부(240)는 액정표시장치 등을 포함하며, 이동 로봇 장치(200)에서 처리된 각종 정보를 출력한다. 또한, 표시부(240)는 사용자의 신장 측정이 시작되면 카메라(210)를 통해 획득된 영상을 실시간으로 출력한다. 특히, 표시부(240)는 상기 카메라(210)를 통해 획득된 영상에서 사용자의 발 끝선이 위치해야 되는 기준선을 표시한다. 바람직하게, 표시부(240)는 터치 스크린으로서, 사용자의 터치 정보를 입력받는다.
몸무게 확인부(250)는 근거리 통신부(230)를 통해 체중 측정 장치(100)와 근거리 통신하여, 사용자의 몸무게를 획득한다. 구체적으로, 몸무게 확인부(250)는 몸무게 측정 시기가 도래하면, 근거리 통신부(230)를 활성화하고 몸무게 측정 시작을 알리는 음성 안내 메시지를 스피커(도면에 도시되지 않음)로 출력한 후, 사용자가 체중 측정 장치(100)에 서 있도록 유도한다. 예컨대, 몸무게 확인부(250)는 "몸무게 측정을 시작합니다. 체중계 위에 서 있어 주세요."와 같은 음성 안내 메시지를 스피커로 출력할 수 있다. 게다가, 몸무게 확인부(250)는 사용자가 체중 측정 장치(100)를 이용하여 자신의 몸무게를 측정하면, 근거리 통신부(230)를 통해 체중 측정 장치(100)로부터 사용자의 몸무게를 수신한 후 근거리 통신부(230)를 비활성화한다.
높이 측정부(260)는 카메라(210)의 높이, 카메라(210)의 화각, 이동 로봇 장치(200)와 기준선까지의 거리를 토대로, 촬영 이미지의 기준선에서부터 이 촬영 이미지 상단까지의 실제 수직 높이를 산출하여 저장부(220)에 저장한다. 즉, 높이 측정부(260)는 카메라(210)의 높이, 카메라(210)의 화각 및 이동 로봇 장치(200)와 기준선까지의 직선 거리를 비례식 또는 삼각함수를 대입하여, 촬영 이미지의 기준선에서부터 촬영 이미지 상단까지의 실제 수직 높이를 산출한다. 높이 측정부(260)가 상기 기준선에서부터 이미지 상단까지의 실제 수직 높이를 산출하는 방법은 도 3 내지 도 5를 참조한 설명을 통해 자세하게 설명된다.
신장 측정부(270)는 카메라(210)를 통해 지정된 위치에서 서 있는 사용자의 이미지를 촬영하고, 이 촬영된 이미지를 분석하여 사용자의 신장을 측정한다. 구체적으로, 신장 측정부(270)는 신체 측정 주기가 도래하는지 여부를 확인하여 도래하면, 카메라(210)의 렌즈가 확대(zoom in) 또는 축소(zoom out)되어 있는지 여부를 확인하여, 카메라(210)의 렌즈가 확대 또는 축소된 경우 카메라(210)의 배율이 오리지널 배율이 되도록 카메라(210)를 제어하고, 상하로 회동 가능한 카메라(210)를 지정된 위치에 임시 고정되도록 카메라(210)를 제어한다. 게다가, 신장 측정부(270)는 카메라(210)를 통해서 획득되는 영상을 표시부(240)에 실시간 출력하고, 사용자가 위치해야 되는 기준선을 상기 실시간 출력되는 영상에서 표시하고, 사용자가 기준선에 위치하면 카메라(210)를 이용하여 사용자의 이미지를 촬영한다. 이때, 신장 측정부(270)는 실시간 영상에서 사용자의 발 끝선이 기준선에 위치하도록, 이동 로봇 장치(200)의 전후로 이동시킬 수 있다. 즉, 신장 측정부(270)는 표시부(240)에 출력되는 실시간 영상에서, 사용자의 발 끝선 위치를 영상 인식하고, 상기 사용자의 발 끝선이 기준선에 위치하도록 이동 로봇 장치(200)를 전 방향 또는 후 방향으로 이동시킬 수 있다.
아울러, 신장 측정부(270)는 사용자의 촬영 이미지에서 사용자의 머리끝을 인식하여, 상기 기준선에부터 촬영 이미지 상단까지의 수직 높이와 머리끝의 높이의 비율을 확인한다. 이때, 신장 측정부(270)는 촬영 이미지상에서 사용자의 머리끝을 영상 인식하여, 촬영 이미지에서 머리끝이 어느 위치에 존재하는지를 인식할 수 있다. 또는, 신장 측정부(270)는 촬영 이미지에서 머리끝을 터치하라는 음성 안내 메시지를 스피커로 출력하고, 표시부(240)에서 사용자가 터치하는 지점을 머리끝으로 인식할 수 있다. 신장 측정부(270)는 기준선에부터 촬영 이미지 상단까지의 수직 높이와 머리끝의 수직 높이의 비율 및 저장부(220)의 저장된 이미지 상단까지의 실제 수직 높이를 토대로, 상기 사용자의 실제 신장을 측정한다.
성장 관리부(280)는 네트워크(300)를 통해 응용 서버(400)와 통신하며, 더불어 신장 측정부(270)와 몸무게 확인부(250)를 통해 확인된 사용자의 몸무게와 신장을 분석하여 사용자의 신체 체형을 판별한다. 즉, 성장 관리부(280)는 신장 측정부(270)와 몸무게 확인부(250)에서 사용자의 신장과 몸무게를 각각 측정하면, 현재 날짜(즉, 측정 날짜), 신장과 몸무게를 매핑하여 저장부(220)에 저장한다. 또한, 성장 관리부(280)는 사용자의 신장과 몸무게를 토대로, 사용자의 신체 체형이 비만, 정상 또는 마른 체형인지 여부를 확인하고, 이 체형 정보도 저장부(220)에 저장한다. 게다가, 성장 관리부(280)는 상기 사용자의 몸무게, 신장, 신체 체형 정보를 네트워크(300)를 통해 응용 서버(400)로 전송한다.
한편, 성장 관리부(280)는 응용 서버(400)로부터 사용자의 나이대에 추천되는 식습관 정보와 운동 정보 또는 사용자의 신체 체형에 추천되는 식습관 정보와 운동 정보를 수신하여 저장부(220)에 저장하고, 지정된 시간에 해당 식습관 정보와 운동정보를 표시부(240)에 출력할 수도 있다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른, 이동 로봇 장치에서 촬영 이미지를 토대로 사용자의 신장을 측정하는 방법을 설명하는 흐름도이다.
도 3을 참조하면, 신장 측정부(270)는 저장부(220)의 신체 측정 스케줄을 토대로, 사용자의 신장 측정 시기가 도래하였는지 여부를 지속적으로 확인한다(S301). 다음으로, 신장 측정부(270)는 사용자의 키 측정 시기가 도래하면 신장 측정 음성 안내 메시지를 스피커로 출력하여 사용자로 하여금 신장 측정을 위한 사전 준비 작업을 유도한다(S303). 예컨대, 신장 측정부(270)는 "키 측정을 시작합니다. 준비 완료되면 키 재기 버튼을 클릭하여 주세요."와 같은 음성 안내 메시지를 스피커로 출력할 수 있다.
다음으로, 신장 측정부(270)는 표시부(240)에 키 재기 버튼을 출력하고 이 키 재기 버튼이 터치되면, 카메라(210)의 배율이 확대 또는 축소되어 있는지 여부를 확인하여, 확대 또는 축소되어 있는 경우 상기 카메라(210)의 배율이 오리지널 배율(즉, 1:1 배율)로 설정되도록 카메라(210)를 제어한다(S305). 이어서, 신장 측정부(270)는 위 아래 방향으로 회동 가능한 카메라(210)의 위치를 사전에 설정된 위치(즉, 신장 측정 위치)에 임시적으로 고정되도록, 상기 카메라(210)를 이동시킨다(S307). 이때, 신장 측정부(270)는 카메라(210)의 렌즈가 가장 아래쪽(즉, 바닥쪽) 또는 가장 위쪽을 으로 향하도록, 상기 카메라(210)를 회동시킬 수 있다. 또한, 신장 측정부(270)는 사용자가 직접 지정된 위치에 카메라(210)를 이동시키도록 음성 안내 메시지를 출력할 수도 있다. 예컨대, 신장 측정부(270)는 "카메라를 가장 아래쪽으로 위치시켜 주세요"와 같은 음성 안내 메시지를 출력하여, 사용자로 하여금 직접 카메라(210)를 지정된 위치로 이동시키도록 유도할 수 있다.
다음으로, 신장 측정부(270)는 카메라(210)를 통해서 획득되는 영상을 표시부(240)에 실시간 출력하고, 상기 실시간 출력되는 영상에서 기준선을 표시한다(S309). 상기 기준선은 표시부(240)에 출력된 영상에서 상기 이동 로봇 장치(200)와 설정된 거리(d)만큼 이격된 바닥에 표시된 선으로서, 신장 측정부(270)는 카메라(210)의 배율이 오리지널 배율로 설정되고 카메라(210)가 지정된 위치로 임시 고정되면, 표시부(240)에 출력중인 실시간 영상에 기준선을 표시한다.
이어서, 신장 측정부(270)는 사용자의 발바닥이 상기 기준선에 위치하도록, 이동 안내 메시지를 출력한다(S311). 예컨대, 신장 측정부(270)는 "5초 후에 키를 측정합니다. 화면 아래의 기준선에 발을 맞추어 주세요"와 같은 이동 안내 메시지를 스피커로 출력할 수 있다. 이에 따라, 사용자는 이동 로봇 장치(200)의 표시부(240)에 나타나는 자신의 영상과 기준선을 주시하면서, 상기 표시부(240)에 출력되는 기준선에 자신의 발바닥이 위치하도록 이동한 후, 이 위치에서 똑바로 선다.
또한, 신장 측정부(270)는 표시부(240)에 출력된 영상에서 사용자의 발 끝선이 어느 위치에 존재하는지 여부를 영상 인식하고, 상기 사용자의 발 끝선이 상기 기준선에 위치하도록 이동 로봇 장치(200)의 이동수단(예컨대, 바퀴)을 제어할 수 있다. 즉, 신장 측정부(270)는 표시부(240)에 출력된 영상의 기준선에 사용자의 발 끝선이 위치되도록, 이동 로봇 장치(200)를 전 방향 또는 후 방향으로 이동시킬 수 있다.
다음으로, 신장 측정부(270)는 사용자가 기준선에 위치하면 카메라(210)를 이용하여 사용자의 이미지를 촬영하다(S313).
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른, 이동 로봇 장치에서 촬영한 사용자 이미지를 나타내는 도면이다.
도 4와 도 5에서는 이동 로봇 장치(200)의 머리에 카메라가 탑재된 것으로 설명된다.
도 4를 참조하면, 이동 로봇 장치(200)의 신장 측정부(270)는 표시부(240)를 통해 실시간 출력되는 영상에서 기준선(410)을 표시한 후, 사용자가 상기 기준선(410)에 서 있으면 사용자의 이미지를 촬영한다. 도 4를 참조한 설명에서는, 상기 이동 로봇 장치(200)와 기준선(410)의 거리가 'd'인 것으로 설명된다.
이어서, 신장 측정부(270)는 상기 기준선(410)에서부터 상기 촬영 이미지 상단까지의 실제 수직 높이가 저장부(220)에 저장되어 있는지 여부를 확인한 후, 미저장되어 있는 경우 높이 측정부(260)로 높이 측정을 지시한다(S315).
그러면, 높이 측정부(260)는 카메라(210)의 높이, 화각(θ2), 기준선(410)까지의 이격거리(d)를 토대로, 상기 촬영 이미지의 기준선(410)에서부터 상기 촬영 이미지 상단까지의 실제 높이(X)를 산출한다(S317).
도 5는 촬영 이미지를 통해 기준선에서부터 이미지 상단까지의 수직 높이를 산출하는 방법을 예시적으로 나타내는 도면이다.
도 5를 참조하면, 높이 측정부(260)는 상기 카메라(210)가 화각을 이루는 각도(θ2)에서 이동 로봇 장치(200)의 뒤쪽으로 연장되는 가상의 빗변(501)을 생성하고, 바닥 선(밑변)이 상기 이동 로봇 장치(200)의 뒤쪽으로 연장되는 가상의 밑변(503)을 생성하여, 이 가상의 빗변(501), 가상의 밑변(503) 및 상기 카메라(210)의 높이(a)를 세 변으로 가지는 작은 삼각형을 형성한다. 또한, 높이 측정부(260)는 상기 화각(θ2)에서 형성된 고각(θ3)의 크기를 확인하고 직각 삼각형의 내각의 합이 180°가 되는 수학원리를 이용하여, 직각 삼각형의 빗변과 높이의 사이각(θ1)을 산출한다. 즉, 높이 측정부(260)는 화각(θ2)에서 형성된 고각(θ3)을 확인하고, 90°에서 고각(θ3)을 감산시킴으로써 θ1의 각도를 산출할 수 있다. 상기 고각(θ3)은 화각(θ2)을 형성하는 두 선 중에서 위쪽에 있는 선(505)과 수평선이 이루는 각도로서, 카메라(210)의 고정된 위치에 근거하여 사전에 설정되어 이동 로봇 장치(200)에 저장되어 있다.
다음으로, 높이 측정부(260)는 삼각함수를 이용하여 작은 직각 삼각형의 밑변(z)을 산출한다. 예컨대, 높이 측정부(260)는 아래의 수학식 1을 이용하여 작은 직각 삼각형의 밑변(z)을 산출할 수 있다.
수학식 1
Figure PCTKR2013006422-appb-M000001
z : 작은 삼각형의 밑변
a : 카메라의 높이
θ1 : 빗변과 높이의 각도
여기서, 높이 측정부(260)는 카메라(210)의 높이를 통해 사전에 저장하고 있으며, 더불어 고각선(505)과 직각 삼각형의 높이(X)가 형성하는 θ1을 통해 작은 삼각형의 θ1 각도를 인지한다. 즉, 수학원리에 따라 큰 삼각형의 θ1의 각도와 작은 삼각형의 θ1의 각도는 동일하다.
만약, 카메라(210)의 높이(a)가 30.5cm이고 θ1의 각도가 47.3이면, 작은 삼각형의 밑변의 길이(z)는 33.0525cm이다. 또한, 높이 측정부(260)는 또 다른 삼각 함수를 통해서 작은 직각 삼각형의 밑변(z)을 산출할 수도 있다. 예컨대, 높이 측정부(260)는 'a ÷ tan(θ3)'의 삼각함수를 통해서 상기 작은 직각 삼각형의 밑변(z)을 산출할 수도 있다.
다음으로, 높이 측정부(260)는 산출한 작은 직각 삼각형의 밑변(z) 및 기준선(410)과의 거리(d)를 토대로, 큰 삼각형의 높이(즉, 기준선으로부터 이미지 상단까지의 높이)(X)를 산출한다(S317).
구체적으로, 높이 측정부(260)는 작은 삼각형의 밑변(z)과 카메라(210)의 높이, 큰 삼각형의 밑변(Y)을 아래의 비례식(즉, 수학식 2)에 대입함으로써, 큰 삼각형의 높이(X)(즉, 기준선으로부터 이미지 상단까지의 높이)를 산출할 수 있다.
수학식 2
Figure PCTKR2013006422-appb-M000002
z : 작은 삼각형의 밑변
a : 카메라 높이
Y : 큰 삼각형의 밑변 (Y = z+d)
X : 큰 삼각형의 높이(즉, 기준선에서부터 촬영 이미지 상단까지의 수직 높이)
예컨대, 높이 측정부(260)는 작은 삼각형의 밑변(z)이 33.0525cm, 카메라(210)의 높이가 30.5cm, 이동 로봇 장치(200)와 기준선(410) 간의 거리(d)가 150cm인 경우, 큰 삼각형의 높이(X)(즉, 기준선에서부터 촬영 이미지 상단까지의 실제 수직 높이)를 168.9cm로 산출한다. 또는, 높이 측정부(260)는 삼각함수를 통해서, 상기 큰 삼각형의 높이(X)를 산출할 수도 있다. 예컨대, 높이 측정부(260)는 'X = Y×tan(θ3)' 또는 'X = a + d×tan(θ3)'와 같은 또 다른 수학식을 통해서 상기 큰 삼각형의 실제 높이를 산출할 수 있다.
이러한 방법으로 기준선에서부터 촬영 이미지 상단까지의 실제 수직 높이(X)를 산출한 높이 측정부(260)는 상기 산출한 높이를 저장부(220)에 저장한다. 예컨대, 큰 삼각형의 밑변(Y)이 183.0525cm, 카메라(210)의 높이(a)가 30.5cm, 작은 삼각형의 밑변(z)이 33.0525cm이면, 기준선(410)에서부터 촬영 이미지 상단까지의 수직 높이(X)는 168.9cm가 되고, 높이 측정부(260)는 이 168.9cm를 기준선(410)에서부터의 이미지 상단까지의 실제 수직 높이로서 저장부(220)에 저장한다.
이렇게 기준선(410)에서부터 촬영 이미지 상단까지의 수직 높이가 저장된 상태에서 신장 측정부(270)는 상기 촬영 이미지에서 사용자의 머리끝을 인식한다(S319). 이때, 신장 측정부(270)는 영상 인식 기법을 이용하여 촬영 이미지상에서 사용자의 머리를 인식한 후, 이렇게 인식된 머리에서 머리끝이 촬영 이미지 상의 어느 위치에 존재하는지를 확인할 수 있다. 예를 들어, 신장 측정부(270)는 사용자의 머리카락 색깔을 저장하고, 촬영 이미지에서 상기 사용자의 머리카락 색깔이 나타내는 가장 윗쪽 지점을 사용자의 머리끝으로 인식할 수 있다.
또는, 신장 측정부(270)는 촬영 이미지에서 머리끝을 터치하라는 음성 안내 메시지를 출력하고, 표시부(240)의 촬영 이미지에서 사용자가 터치하는 지점을 머리끝으로 인식할 수 있다. 예컨대, 신장 측정부(270)는 "화면에서 머리끝 지점을 터치하여 주세요."와 같은 음성 안내 메시지를 스피커로 출력하고, 사용자가 터치한 지점을 머리끝으로 인식할 수 있다.
다음으로, 신장 측정부(270)는 기준선(410)에부터 촬영 이미지 상단까지의 수직 높이(X)에 대한 머리끝의 높이의 비율을 확인한다(S321). 즉, 신장 측정부(270)는 기준선(410)에서부터 촬영 이미지 상단까지의 높이에 대한, 기준선(410)에서부터 사용자의 머리끝 높이의 비율을 확인한다. 그리고 신장 측정부(270)는 상기 산출된 비율과 저장부(220)에 저장된 기준선(410)에서부터 이미지 상단까지의 실제 수직 높이를 토대로, 상기 사용자의 신장을 측정한다(S323). 예컨대, 기준선(410)부터 이미지 상단까지의 수직 높이와 머리끝 높이의 비율이 1:0.5이고, 상기 기준선(410)부터 이미지 상단까지의 수직 높이가 168.9cm로 저장부(220)에 저장된 경우, 신장 측정부(270)는 비례식 '1:0.5=168.9:H'를 이용하여 사용자의 신장(H)이 84.45cm인 것으로 측정한다.
몸무게 확인부(250)는 신장 측정부(270)에서 사용자의 신장 측정이 완료되면, 근거리 통신부(230)를 활성화하고 몸무게 측정 시작을 알리는 음성 안내 메시지를 스피커로 출력하고, 근거리 통신부(230)를 활성화한다(S325). 예컨대, 몸무게 확인부(250)는 "몸무게 측정을 시작합니다. 체중계 위에 서 있어 주세요."와 같은 음성 안내 메시지를 스피커로 출력할 수 있다. 이어서, 몸무게 확인부(250)는 사용자가 체중 측정 장치(100)를 이용하여 자신의 몸무게를 측정하면, 활성화된 근거리 통신부(230)를 통해 체중 측정 장치(100)로부터 사용자의 몸무게를 수신하여 확인하고(S327), 상기 근거리 통신부(230)를 비활성화한다.
이렇게 몸무게 확인부(250)와 신장 측정부(270)에 의해 사용자의 신체 측정이 완료되면, 성장 관리부(280)는 현재 날짜(즉, 측정 날짜), 측정된 사용자의 신장과 몸무게를 매핑하여 저장부(220)에 저장한다. 그리고 성장 관리부(280)는 사용자의 신장과 몸무게를 토대로, 사용자의 신체 체형이 비만, 정상 또는 마른 체형인지 여부를 확인하고, 이 체형 정보도 저장부(220)에 저장하고 표시부(240)에 출력한다. 다음으로, 성장 관리부(280)는 상기 사용자의 몸무게, 신장, 신체 체형 정보를 네트워크(300)를 통해 응용 서버(400)로 전송하고, 응용 서버(400)로부터 사용자의 신체 체형에 추천되는 식습관 정보와 운동 정보를 수신하여 저장부(220)에 저장한다. 이어서, 성장 관리부(280)는 설정된 시간에 해당 식습관 정보와 운동정보를 표시부(240)에 출력하여, 사용자가 해당 정보를 시청하게 한다.
상술한 바와 같이, 본 발명은 막대, 봉, 줄자 등의 도구를 이용하지 않고, 소형의 장치에 구비된 카메라를 통해 촬영된 사용자의 이미지를 분석하여 사용자의 신장을 측정함으로써, 설치 공간에 구애받지 않고 사용자의 신장을 측정할 수 있다. 또한, 본 발명은 사용자의 기간별 성장 정보를 저장하고 관리하며 사용자의 성장에 필요한 정보를 제공함으로써, 사용자(예컨대, 어린이)의 신체 발달에 일조할 수 있다. 게다가, 본 발명에 따르면 사용자는 이동 로봇 장치(200)를 이용하여, 남의 도움없이 혼자서도 자신의 신장을 측정할 수 있다.
한편, 상술한 실시예에서, 사용자의 신장을 측정하는 장치가 이동 로봇 장치(200)인 것으로 설명하였지만, 본 발명은 이에 한정되지 않고 카메라를 구비한 다양한 장치를 통해 사용자의 신장을 측정할 수 있음을 분명히 해 둔다.
본 명세서는 많은 특징을 포함하는 반면, 그러한 특징은 본 발명의 범위 또는 특허청구범위를 제한하는 것으로 해석되어서는 안 된다. 또한, 본 명세서에서 개별적인 실시예에서 설명된 특징들은 단일 실시예에서 결합되어 구현될 수 있다. 반대로, 본 명세서에서 단일 실시예에서 설명된 다양한 특징들은 개별적으로 다양한 실시예에서 구현되거나, 적절히 결합되어 구현될 수 있다.
도면에서 동작들이 특정한 순서로 설명되었으나, 그러한 동작들이 도시된 바와 같은 특정한 순서로 수행되는 것으로, 또는 일련의 연속된 순서, 또는 원하는 결과를 얻기 위해 모든 설명된 동작이 수행되는 것으로 이해되어서는 안 된다. 특정 환경에서 멀티태스킹 및 병렬 프로세싱이 유리할 수 있다. 아울러, 상술한 실시예에서 다양한 시스템 구성요소의 구분은 모든 실시예에서 그러한 구분을 요구하지 않는 것으로 이해되어야 한다. 상술한 프로그램 구성요소 및 시스템은 일반적으로 단일 소프트웨어 제품 또는 멀티플 소프트웨어 제품에 패키지로 구현될 수 있다.
상술한 바와 같은 본 발명의 방법은 프로그램으로 구현되어 컴퓨터로 읽을 수 있는 형태로 기록매체(시디롬, 램, 롬, 플로피 디스크, 하드 디스크, 광자기 디스크 등)에 저장될 수 있다. 이러한 과정은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있으므로 더 이상 상세히 설명하지 않기로 한다.
이상에서 설명한 본 발명은, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경이 가능하므로 전술한 실시예 및 첨부된 도면에 의해 한정되는 것이 아니다.

Claims (15)

  1. 카메라;
    상기 카메라를 통해 획득되는 실시간 영상 화면을 출력하는 표시부;
    기준선에서부터 촬영 이미지의 상단까지의 실제 높이를 저장하는 저장부; 및
    상기 실시간 영상 화면에서 상기 기준선을 표시하고, 이 기준선에 위치한 사용자의 이미지를 촬영하여 이 이미지에서 사용자의 머리끝을 인식한 후, 상기 기준선에서부터 촬영 이미지의 상단까지의 높이에 대한 상기 머리끝 높이의 비율을 확인하여, 이렇게 확인된 비율과 상기 저장부에 저장된 상기 기준선에서부터 촬영 이미지의 상단까지의 실제 높이를 토대로, 상기 사용자의 신장을 측정하는 신장 측정부;를 포함하는 이동 로봇 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 신장 측정부는,
    상기 이미지를 촬영하기 전에 상기 카메라의 배율이 축소 또는 확대되었는지 여부를 확인하여, 상기 카메라의 배율이 축소 또는 확대된 경우 상기 카메라의 배율을 오리지널 배율로 설정하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇 장치.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 카메라는 회동 가능하고,
    상기 신장 측정부는, 상기 이미지를 촬영하기 전에 상기 카메라의 위치를 사전에 설정된 키 측정 위치로 이동시키는 것을 특징으로 하는 이동 로봇 장치.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 카메라의 화각, 상기 이동 로봇 장치와 상기 기준선까지의 거리 및 상기 카메라의 높이를 비례식, 삼각함수 중 하나 이상에 대입하여 상기 기준선에서부터 촬영 이미지의 상단까지의 실제 높이를 측정하여 상기 저장부에 저장하는 높이 측정부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇 장치.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 신장 측정부는,
    영상 인식 기법을 통해 상기 촬영한 사용자의 이미지에서 사용자의 머리를 확인하여 상기 이미지에서 사용자의 머리끝을 인식하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇 장치.
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 신장 측정부는,
    상기 표시부에서 머리끝을 터치하라는 음성 안내 메시지를 출력하여 상기 사용자로부터 터치 입력신호를 입력받아 상기 사용자의 머리끝을 인식하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇 장치.
  7. 제 1 항에 있어서,
    상기 신장 측정부는,
    상기 실시간 영상 화면에서 상기 사용자의 발끝이 어느 위치에 존재하는지 여부를 영상 인식하고, 상기 사용자의 발끝이 상기 기준선에 위치하도록 이동 로봇 장치를 전 방향 또는 후 방향으로 이동시킨 후, 상기 기준선에 위치한 사용자의 이미지를 촬영하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇 장치.
  8. 제 1 항에 있어서,
    체중 측정 장치와 근거리 무선 통신하는 근거리 통신부; 및
    상기 근거리 통신부를 통해 상기 사용자의 몸무게를 상기 체중 측정 장치로부터 수신하는 몸무게 확인부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇 장치.
  9. 제 8 항에 있어서,
    상기 사용자의 몸무게와 신장을 토대로 상기 사용자의 신체 체형을 분석하여 응용 서버로 전송하고, 상기 응용 서버로부터 상기 사용자의 신체 체형을 개선시키는 식습관 정보와 운동 정보를 수신하여 출력하는 성장 관리부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇 장치.
  10. 카메라를 구비한 장치에서 사용자의 신장을 측정하는 방법에 있어서,
    상기 카메라를 통해 획득되는 실시간 영상 화면 상에서 기준선을 표시하는 표시 단계;
    상기 실시간 영상 화면의 기준선에 위치한 사용자의 이미지를 촬영하는 촬영 단계;
    상기 촬영한 사용자의 이미지에서 사용자의 머리끝을 인식하는 인식 단계;
    상기 기준선에서부터 촬영 이미지의 상단까지의 높이에 대한, 상기 머리끝 높이의 비율을 확인하는 비율 확인 단계; 및
    상기 확인된 비율과 저장중인 상기 기준선에서부터 촬영 이미지의 상단까지의 실제 높이를 토대로, 상기 사용자의 신장을 측정하는 신장 측정 단계;를 포함하는 신장 측정 방법.
  11. 제 10 항에 있어서,
    상기 촬영 단계 이전에,
    상기 카메라의 배율이 축소 또는 확대되었는지 여부를 확인하는 단계;
    상기 카메라의 배율이 축소 또는 확대된 경우, 상기 카메라의 배율을 오리지널 배율로 설정하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 신장 측정 방법.
  12. 제 11 항에 있어서,
    상기 촬영 단계 이전에,
    회동 가능한 상기 카메라의 위치를 사전에 설정된 키 측정 위치로 이동시키는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 신장 측정 방법.
  13. 제 10 항에 있어서,
    상기 신장 측정 단계 이전에,
    상기 카메라의 화각, 상기 장치에서 상기 기준선까지의 거리 및 상기 카메라의 높이를 비례식, 삼각함수 중 하나 이상에 대입하여 상기 기준선에서부터 촬영 이미지의 상단까지의 실제 높이를 측정하여 저장하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 신장 측정 방법.
  14. 제 10 항에 있어서,
    상기 인식 단계는,
    영상 인식 기법을 통해 상기 촬영한 사용자의 이미지에서 사용자의 머리를 확인하여, 상기 이미지에서 사용자의 머리끝을 인식하는 것을 특징으로 하는 신장 측정 방법.
  15. 제 10 항에 있어서,
    상기 인식 단계는,
    터치 스크린에서 머리끝을 터치하라는 음성 안내 메시지를 출력하고, 상기 사용자로부터 터치 입력신호를 입력받아 상기 사용자의 머리끝을 인식하는 것을 특징으로 하는 신장 측정 방법.
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