WO2013107550A1

WO2013107550A1 - Method for monitoring the environment of a vehicle

Info

Publication number: WO2013107550A1
Application number: PCT/EP2012/073981
Authority: WO
Inventors: Henning Von Zitzewitz; Karsten Muehlmann; Jan Egelhaaf; Raphael Cano; Leo VEPA
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2012-01-19
Filing date: 2012-11-29
Publication date: 2013-07-25
Anticipated expiration: 2014-07-19
Also published as: EP2805210A1; CN104054033A; DE102012200721A1

Description

Beschreibung Titel Description title

Verfahren zum Überwachen eines Fahrzeugumfeldes Stand der Technik Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Überwachen eines Fahrzeugumfeldes. Zudem betrifft die Erfindung ein Fahrassistenzsystem und ein Computerprogrammprodukt zur Durchführung des Verfahrens. The invention relates to a method for monitoring a vehicle environment. In addition, the invention relates to a driver assistance system and a computer program product for carrying out the method.

Fahrassistenzsysteme sind Zusatzeinrichtungen in einem Fahrzeug, die der Unterstützung des Fahrers in bestimmten Fahrsituationen dienen. Dazu umfasst ein Fahrassistenzsystem mehrere Subsysteme wie einen Einparkassistenten, eine Totwinkelüberwachung oder einen Spurwechselassistenten. Typischerweise nutzen diese Subsysteme Daten von am Fahrzeug verbauter Umfeldsensorik, die durch Sensoren, wie optischen Sensoren, Ultraschallsensoren oder dergleichen das Umfeld des Fahrzeuges überwachen. Eine typische Funktionalität von Fahrassistenzsystemen besteht darin, dem Fahrer das Umfeld des Fahrzeuges auf der Basis von Daten der Umfeldsensorik auf einer Anzeige einer Mensch-Maschine-Schnittstelle darzustellen. Driver assistance systems are additional devices in a vehicle that serve to assist the driver in certain driving situations. For this purpose, a driver assistance system comprises several subsystems such as a parking assistant, blind spot monitoring or a lane change assistant. Typically, these subsystems use data from on-vehicle environment sensors that monitor the environment of the vehicle through sensors such as optical sensors, ultrasonic sensors, or the like. A typical functionality of driver assistance systems is to present the environment of the vehicle to the driver on the basis of environment sensor data on a display of a man-machine interface.

Aus DE 10 2009 020 328 A1 ist ein Verfahren bekannt, das unterschiedlich gut sichtbare Objekte aus der Umgebung des Fahrzeuges für einen Benutzer aus der Perspektive einesFrom DE 10 2009 020 328 A1 a method is known, the differently well visible objects from the environment of the vehicle for a user from the perspective of a

Insassen darstellt. Dabei wird die Umgebung des Fahrzeuges mit einer Represents inmates. This is the environment of the vehicle with a

Objekterkennungsvorrichtung automatisch erfasst und angezeigt. Der Benutzer kann beispielsweise eine Person sein, die die Ausführung eines Manövers überwacht und drahtlos Informationen von dem Fahrzeug empfängt. Insbesondere kann die Anzeigevorrichtung Teil eines externen Geräts außerhalb des Fahrzeuges sein, wobei Informationen von demObject detection device automatically detected and displayed. For example, the user may be a person who monitors the execution of a maneuver and wirelessly receives information from the vehicle. In particular, the display device may be part of an external device outside the vehicle, wherein information from the

Fahrzeug an das externe Gerät übermittelt werden und der Benutzer seine eigene oder die Perspektive des Insassen wählen kann. Vehicle can be transmitted to the external device and the user can choose his own or the perspective of the occupant.

DE 10 2008 034 606 A1 beschreibt die Darstellung der Umgebung eines Fahrzeuges auf einer mobilen Einheit durch mindestens ein Bildsignal, welches die mobile Einheit vom Fahrzeug drahtlos empfängt. Hierbei wird durch das Bildsignal eine Darstellung auf der mobilen Einheit generiert, die eine perspektivisch angeordnete virtuelle Ebene enthält, auf der ein mit einem Aufnahmemittel des Fahrzeuges aufgenommenes Bild abgebildet ist. Insbesondere ist die mobile Einheit als Mobiltelefon ausgestaltet. DE 10 2008 034 606 A1 describes the representation of the environment of a vehicle on a mobile unit by at least one image signal, which the mobile unit from Vehicle receives wirelessly. In this case, a representation on the mobile unit is generated by the image signal, which contains a perspective arranged virtual plane on which a captured with a recording means of the vehicle image is displayed. In particular, the mobile unit is designed as a mobile phone.

Bekannte Fahrassistenzsysteme stellen Bilddaten des Fahrzeugumfeldes auf einer mobilen Einheit dar. An diese Darstellung werden hohe Anforderungen gestellt, damit der Fahrer sein Umfeld intuitiv und schnell erfassen kann. Dabei können situationsbedingt Besonderheiten auftreten, beispielsweise Objekte in der Nähe des Fahrzeuges, die eine Anpassung der Umfelddarstellung erfordern. Known driver assistance systems represent image data of the vehicle environment on a mobile unit. High demands are placed on this representation, so that the driver can grasp his surroundings intuitively and quickly. In this case, situation-specific features may occur, for example, objects in the vicinity of the vehicle, which require an adaptation of the environment representation.

Offenbarung der Erfindung Disclosure of the invention

Erfindungsgemäß wird ein Verfahren zum Überwachen eines Fahrzeugumfeldes According to the invention, a method for monitoring a vehicle environment

vorgeschlagen, das folgende Schritte umfasst: proposed comprising the following steps:

Erfassen von Umfelddaten mit einer Umfeldsensorik eines Senders; Capturing environmental data with a surround sensor of a transmitter;

Übertragen der Umfelddaten von dem Sender an einen Empfänger; Transmitting the environment data from the transmitter to a receiver;

Anzeigen zumindest eines Ausschnitts des erfassten Fahrzeugumfeldes auf einer Anzeigevorrichtung des Empfängers, wobei der Sender oder der Empfänger als mobiles Gerät ausgestaltet ist und der angezeigte Ausschnitt durch eine Ausrichtung des mobilen Geräts bestimmt wird. Displaying at least a portion of the detected vehicle environment on a display device of the receiver, wherein the transmitter or the receiver is designed as a mobile device and the displayed section is determined by an orientation of the mobile device.

Im Allgemeinen bezeichnet Umfeldsensorik jegliche Sensormittel des Senders, die das Umfeld des Senders charakterisieren. In einer Implementierung des erfindungsgemäßen Verfahrens umfasst die Umfeldsensorik ein Kamerasystem mit einer oder mehreren In general, environmental sensor means any sensor means of the transmitter, which characterize the environment of the transmitter. In an implementation of the method according to the invention, the environment sensor system comprises a camera system with one or more

Kameras, das Videoansichten des Umfeldes aufnimmt. Zusätzlich oder alternativ kann die Umfeldsensorik auch ein System basierend auf mindestens einem Ultraschallsensor, mindestens eine Radarsensor oder mindestens einem LIDAR-Sensor umfassen. Cameras recording video views of the environment. Additionally or alternatively, the environmental sensor system may also include a system based on at least one ultrasonic sensor, at least one radar sensor or at least one LIDAR sensor.

Die Umfelddaten können somit Daten umfassen, die von der Umfeldsensorik, insbesondere einem Kamerasystem des Senders, erfasst werden. So können die Umfelddaten auf dem Kamerasystem basierende Videoansichten und/oder Visualisierungen von Ultraschall-, LIDAR- oder Radardaten darstellen. In einer weiteren Implementierung des erfindungsgemäßen Verfahrens werden die The environment data can thus include data that are detected by the environment sensor system, in particular a camera system of the transmitter. Thus, the environmental data can represent video systems based on the camera system and / or visualizations of ultrasound, LIDAR or radar data. In a further implementation of the method according to the invention, the

Umfelddaten über eine Schnittstelle auf mindestens einem drahtlosen oder drahtgebundenen Datenübertragungsweg zwischen Sender und Empfänger übertragen. So kann die Transfer environment data via an interface on at least one wireless or wired data transmission path between transmitter and receiver. So can the

Datenübertragung beispielsweise über eine Ethernet-, eine Media Oriented Systems Transport- (MOST), eine USB-, eine Firewire-, eine WLAN-, eine Bluetooth-, Infrarot- und/oder eine Near-Field-Communication(NFC)-Schnittstelle stattfinden. Weiterhin können die Daten drahtlos via Universal Mobile Telecommunications System (UMTS), Global System for Mobile Communications (GSM) und/oder Long Term Evolution (LTE) in das Internet übertragen, das heißt gesendet und/oder empfangen, werden. Data transmission, for example via an Ethernet, a Media Oriented Systems Transport (MOST), a USB, a Firewire, a WLAN, a Bluetooth, infrared and / or a Near Field Communication (NFC) interface take place , Furthermore, the data can be wirelessly transmitted, ie transmitted and / or received via the Universal Mobile Telecommunications System (UMTS), Global System for Mobile Communications (GSM) and / or Long Term Evolution (LTE).

In einer weiteren Implementierung des erfindungsgemäßen Verfahrens ist der Sender ein Fahrassistenzsystem, das Umfelddaten an ein mobiles Gerät als Empfänger sendet. In a further implementation of the method according to the invention, the transmitter is a driver assistance system that transmits environmental data to a mobile device as a receiver.

Alternativ kann der Sender ein mobiles Gerät sein, das Umfelddaten an ein Alternatively, the transmitter may be a mobile device that inputs environmental data

Fahrassistenzsystem als Empfänger sendet. Driver assistance system as a receiver sends.

Ein Fahrassistenzsystem bezeichnet in diesem Zusammenhang eine Zusatzeinrichtung im Fahrzeug, die den Fahrer in unterschiedlichen Fahrsituationen unterstützt. Typischerweise umfasst ein Fahrassistenzsystem verschiedene Subsysteme, wie einen Ein- und A driver assistance system in this context refers to an additional device in the vehicle, which supports the driver in different driving situations. Typically, a driver assistance system includes various subsystems, such as an input and output

Ausparkassistenten, einen Assistenten zur Überwachung von Querverkehr („Cross-Traffic- Assistent") oder einen Rückfahrassistenten. Derartige Subsysteme erfordern die Ausparkassistenten, a Cross-Traffic Assistant or a Back-Up Assistant

Überwachung des Fahrzeugumfeldes, die im Allgemeinen mit Hilfe von am Fahrzeug verbauter Umfeldsensonk erfolgt. Hierbei liefert die Umfeldsensonk Umfelddaten betreffend das Fahrzeugumfeld. Dazu können einzelne Sensoren der Umfeldsensonk an Monitoring of the vehicle environment, which generally takes place with the aid of an on-vehicle environment sensor. In this context, the environment sensor provides environment data concerning the vehicle environment. For this purpose, individual sensors of the environment sensor can

unterschiedlichen Orten am Fahrzeug verbaut sein, um jeweils einen anderen Ausschnitt des Fahrzeugumfeldes aufzunehmen beziehungsweise zu überwachen. So kann das be installed at different locations on the vehicle to each record or monitor another section of the vehicle environment. That's how it works

Fahrassistenzsystem als Sender fungieren und Umfelddaten bereitstellen, die zumindest teilweise über eine Schnittstelle an ein mobiles Gerät als Empfänger übertragen werden können. Zusätzlich kann dem Fahrassistenzsystem eine Mensch-Maschine-Schnittstelle (HMI) zugeordnet sein, die Informationen in optischer, akustischer und/oder haptischer Form an den Fahrer weitergibt. Dazu kann unter anderem eine Anzeigevorrichtung, wie ein Display, im Sichtfeld des Fahrers vorgesehen sein, das Informationen optisch wiedergibt. Driver assistance system act as a transmitter and provide environment data that can be transmitted at least partially via an interface to a mobile device as a receiver. In addition, the driver assistance system can be assigned a human-machine interface (HMI), which transmits information in optical, acoustic and / or haptic form to the driver. For this purpose, among other things, a display device, such as a display, be provided in the field of vision of the driver, which displays information optically.

Insbesondere kann das Fahrassistenzsystem mit einem dem HMI zugeordneten Display ausgebildet sein, von dem mobilen Gerät empfangene Umfelddaten anzuzeigen. Ein mobiles Gerät bezeichnet im vorliegenden Zusammenhang ein tragbares Gerät, das ortsunabhängig eingesetzt werden kann. In das mobile Gerät können unterschiedliche Komponenten integriert sein. Beispielsweise kann Umfeldsensorik, wie ein Kamerasystem mit mindestens einer Kamera in das mobile Gerät integriert sein. Zusätzliche Sensorik wie ein Kompasssystem mit mindestens einem Kompass, ein Bewegungssensorsystem mit mindestens einem Bewegungssensor und/oder ein Positionierungssystem mit mindestens einem Global Positioning System (GPS)-Sensor kann weiterhin die Position und die In particular, the driver assistance system can be designed with a display assigned to the HMI to display environment data received from the mobile device. A mobile device referred to in the present context, a portable device that can be used anywhere. Different components can be integrated into the mobile device. For example, environmental sensor technology, such as a camera system with at least one camera, can be integrated into the mobile device. Additional sensors such as a compass system with at least one compass, a motion sensor system with at least one motion sensor and / or a positioning system with at least one Global Positioning System (GPS) sensor can continue to position and

Ausrichtung des mobilen Gerätes relativ zu dessen Umfeld bereitstellen. So kann das mobile Gerät Umfelddaten durch Umfeldsensorik und zusätzliche Sensorik erfassen, die das Umfeld des mobilen Gerätes charakterisieren und die zumindest teilweise von dem als Sender fungierenden mobilen Gerät über eine Schnittstelle an ein Fahrassistenzsystem als Provide alignment of the mobile device relative to its environment. Thus, the mobile device can capture environmental data by environmental sensors and additional sensors that characterize the environment of the mobile device and at least partially from acting as a transmitter mobile device via an interface to a driver assistance system as

Empfänger übertragen werden können. Zusätzlich kann dem mobilen Gerät zur Interaktion mit einem Benutzer ein HMI zugeordnet sein, das Informationen in optischer, akustischer und/oder haptischer Form an den Benutzer weitergibt. Dazu kann das HMI des mobilen Gerätes unter anderem eine Anzeigevorrichtung, wie ein Display, umfassen, das ausgebildet ist, von dem Fahrassistenzsystem empfangene Umfelddaten anzuzeigen. Zusätzlich oder alternativ kann dem HMI eine Eingabevorrichtung, wie eine Tastatur und/oder ein berührungsempfindliches Display zugeordnet sein, über die der Benutzer mit dem mobilen Gerät kommunizieren kann. Receiver can be transmitted. In addition, the mobile device for interacting with a user may be assigned an HMI, which transmits information in an optical, acoustic and / or haptic form to the user. For this purpose, the HMI of the mobile device may include, among other things, a display device, such as a display, which is designed to display environment data received from the driving assistance system. Additionally or alternatively, the HMI may be associated with an input device, such as a keyboard and / or a touch-sensitive display, via which the user can communicate with the mobile device.

Typische mobile Geräte sind zum Beispiel einfache Mobiltelefone oder als Smartphone, Personal Digital Assistent (PDA), Tablet-Computer bzw. Tablet-PC mit zusätzlicher Typical mobile devices are for example simple mobile phones or as a smartphone, personal digital assistant (PDA), tablet computer or tablet PC with additional

Computerfunktionalität und -konnektivität ausgestattet sein. Auch mobile Kameras oder stationäre gegebenenfalls auch schwenkbare Kameras, die beispielsweise einer Computer functionality and connectivity. Also mobile cameras or stationary, if necessary, also swiveling cameras, for example, a

Infrastruktureinrichtung, etwa einer Parkplatzüberwachung, zugordnet sind, können als mobile Geräte eingesetzt werden. Beispielsweise kann eine Kamera in einer Garage als mobiles Gerät genutzt werden, so installiert und ausgerichtet sein, dass die aufgenommenen und an das Kfz (bzw. das Fahrerassistenzsystems) übertragenen Videodaten den Fahrer visuell beim Einparkvorgang unterstützen. Infrastructural device, such as a parking lot monitoring, are assigned, can be used as mobile devices. For example, a camera in a garage can be used as a mobile device, installed and oriented so that the recorded and transmitted to the car (or the driver assistance system) video data support the driver visually during the parking process.

In einer weiteren Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens stimmt der angezeigte Ausschnitt auf der Anzeigevorrichtung des Empfängers mit dem Blickfeld des mobilen Gerätes in der momentanen Ausrichtung im Wesentlichen überein und umfasst zumindest einen Teil des Fahrzeugumfeldes. Hierbei bedeutet im Wesentlichen, dass der angezeigte Ausschnitt auf der Anzeigevorrichtung des Empfängers zumindest einen Teil des Blickfeldes des mobilen Gerätes umfasst. Beispielsweise kann die Ausdehnung des Blickfeldes variieren und je nach Funktion oder auch vom Nutzer einstellbar sein. So können die Informationen für den Benutzer leicht verständlich dargestellt werden (nicht zu klein, zu groß, zu verzerrt etc.). .). Die Ausrichtung des mobilen Gerätes kann damit ein Blickfeld definieren, das beispielsweise orthogonal zu der Anzeigevorrichtung des mobilen Display sein kann. Die Anzeigevorrichtung dient in dieser Ausführungsform als Bildebene einer virtuellen Kamera, die in Ihren Abbildungseigenschaften auch von der im mobilen Gerät integrierten, physikalischen Kamera abweichen kann. In a further embodiment of the method according to the invention, the displayed detail on the display device of the receiver substantially coincides with the field of view of the mobile device in the current orientation and comprises at least part of the vehicle environment. This essentially means that the displayed section on the display device of the receiver comprises at least a part of the field of view of the mobile device. For example, the extent of the field of view may vary and be adjustable depending on the function or also by the user. This makes the information easy to understand for the user (not too small, too big, too distorted, etc.). .). The orientation of the mobile device can thus define a field of view, which may for example be orthogonal to the display device of the mobile display. In this embodiment, the display device serves as the image plane of a virtual camera, which in its imaging properties can also deviate from the physical camera integrated in the mobile device.

Zur Anzeige eines Ausschnitts umfassen die Umfelddaten vorzugweise Daten, die von einem dem Fahrassistenzsystem oder dem mobilen Gerät zugeordneten Kamerasystem erfasst werden. Aus diesen Daten kann dann der jeweilige Ausschnitt entsprechend dem Blickfeld des mobilen Gerätes in der momentanen Ausrichtung ausgewählt und angezeigt werden. Hierbei wird das Blickfeld des mobilen Geräts im Wesentlichen durch die Umfeldsensorik bestimmt, wobei das Blickfeld im Wesentlichen dem Erfassungsbereich der Umfeldsensorik entspricht. Das Blickfeld kann somit insbesondere mit dem Erfassungsbereich einer in das mobile Gerät integrierten Kamera im Wesentlichen übereinstimmen. Die momentane Ausrichtung des mobilen Geräts wird durch den Benutzer bestimmt, der das mobile Gerät verwendet und die Ausrichtung des mobilen Gerätes relativ zum Umfeld bestimmt. To display a section, the environment data preferably includes data that is acquired by a camera system associated with the driving assistance system or the mobile device. From this data, the respective section can then be selected and displayed in accordance with the field of view of the mobile device in the current orientation. In this case, the field of view of the mobile device is essentially determined by the environmental sensor system, the field of vision substantially corresponding to the detection range of the environmental sensor system. The field of view can therefore in particular coincide substantially with the detection range of a camera integrated into the mobile device. The current orientation of the mobile device is determined by the user using the mobile device and determining the orientation of the mobile device relative to the environment.

In einer Realisierung des erfindungsgemäßen Verfahrens können Umfelddaten, die mit Umfeldsensorik des mobilen Geräts erfasst werden, über eine Schnittstelle von dem mobilen Gerät zu dem Fahrassistenzsystem übertragen werden. Dabei kann das mobile Gerät insbesondere Videoansichten des Kamerasystems mit mindestens einer Kamera der Schnittstellen bereitstellen, wobei die Videoansichten einen Ausschnitt des Umfeldes des mobilen Geräts wiedergeben. Insbesondere kann der wiedergegebene Ausschnitt des Umfeldes des mobilen Geräts aufgrund von dessen Ortsunabhängigkeit beliebig gewählt werden. So kann der wiedergegebene Ausschnitt des Umfeldes des mobilen Geräts zumindest einen Teil des Fahrzeugumfeldes umfassen. In an implementation of the method according to the invention, environment data that are acquired with environment sensors of the mobile device can be transmitted via an interface from the mobile device to the driver assistance system. In this case, the mobile device can in particular provide video views of the camera system with at least one camera of the interfaces, wherein the video views reproduce a section of the environment of the mobile device. In particular, the reproduced section of the environment of the mobile device can be chosen arbitrarily due to its location independence. Thus, the reproduced section of the environment of the mobile device may include at least a part of the vehicle environment.

Umfelddaten, aufgenommen mit einem Kamerasystem des mobilen Gerätes, können somit an ein Fahrassistenzsystem des Fahrzeuges übertragen werden. Je nach Ausrichtung des mobilen Gerätes können die Umfelddaten, insbesondere Videoansichten, so gewählt werden, dass diese das Fahrzeugumfeld wiedergeben. Die Umfelddaten können weiterhin auf einer Anzeigevorrichtung des Fahrassistenzsystems, beispielsweise einem dem HMI zugeordneten Display, angezeigt werden. In einer anderen Realisierung des Verfahrens kann die Übertragung von Umfelddaten, die mit Umfeldsensorik des Fahrassistenzsystems erfasst werden, zu dem mobilen Gerät erfolgen. Dabei kann das Fahrassistenzsystem Umfelddaten der Schnittstelle bereitstellen, wobei die Umfelddaten einen Ausschnitt des Fahrzeugumfeldes wiedergeben. Insbesondere können mehrere Kameras, die an unterschiedlichen Orten am Fahrzeug verbaut sind, Videoansichten bereitstellen, die unterschiedliche Ausschnitte des Fahrzeugumfeldes wiedergeben. Environment data recorded with a camera system of the mobile device can thus be transmitted to a driver assistance system of the vehicle. Depending on the orientation of the mobile device, the environment data, in particular video views, so selected be that they reflect the vehicle environment. The environment data can furthermore be displayed on a display device of the driver assistance system, for example a display assigned to the HMI. In another implementation of the method, the transmission of environmental data, which is detected with environment sensors of the driver assistance system, can be made to the mobile device. In this case, the driver assistance system can provide environment data of the interface, the environment data representing a section of the vehicle environment. In particular, multiple cameras installed at different locations on the vehicle can provide video views representing different sections of the vehicle environment.

Umfelddaten, aufgenommen mit einem Kamerasystem des Fahrassistenzsystems, können somit an das mobile Gerät übertragen werden. Je nach Ausrichtung des mobilen Gerätes können die Umfelddaten so gewählt werden, dass diese den Ausschnitt des Environment data recorded with a camera system of the driver assistance system can thus be transmitted to the mobile device. Depending on the orientation of the mobile device, the environment data can be selected such that it contains the section of the mobile device

Fahrzeugumfeldes wiedergeben, der mit dem fiktiven Blickfeld des mobilen Gerätes in der momentanen Ausrichtung übereinstimmt. Dabei kann die Ausrichtung des mobilen Geräts beispielsweise über einen dem mobilen Gerät zugeordneten Bewegungssensor oder Kompass bestimmt werden. Vehicle environment corresponding to the fictitious field of view of the mobile device in the current orientation. In this case, the orientation of the mobile device can be determined, for example, via a motion sensor or compass assigned to the mobile device.

Das Signal, das die Ausrichtung des mobilen Gerätes charakterisiert, kann an das The signal that characterizes the orientation of the mobile device can be connected to the

Fahrassistenzsystem übertragen werden, damit im Fahrassistenzsystem aus den Driver assistance system are transferred so that in the driver assistance system from the

Umfelddaten eine Vorauswahl betreffend des zu übertragenden Ausschnitts getroffen werden kann. Alternativ kann das Fahrassistenzsystem Umfelddaten an das mobile Gerät übertragen und die Auswahl des Ausschnitts in dem mobilen Gerät stattfinden. Environment data can be made a pre-selection concerning the section to be transmitted. Alternatively, the driver assistance system can transmit environment data to the mobile device and the selection of the section take place in the mobile device.

Dementsprechend können die Umfelddaten so gewählt werden, dass der Ausschnitt des Fahrzeugumfeldes auf dem mobilen Gerät einem fiktiven Blickfeld des mobilen Gerätes auf das Fahrzeugumfeld entspricht. Die Umfelddaten können weiterhin auf einer Accordingly, the environment data can be selected so that the section of the vehicle environment on the mobile device corresponds to a fictitious field of view of the mobile device to the vehicle environment. The environment data can continue on one

Anzeigevorrichtung des mobilen Geräts, beispielsweise einem Display, angezeigt werden. Um der Ausrichtung des mobilen Gerätes einen entsprechenden Umfeldausschnitt zuzuordnen, kommen unterschiedliche Verfahren in Betracht. So kann die Ausrichtung des Fahrzeuges und somit auch der fest eingebauten Kameras des Fahrerassistenzsystems über ein im Fahrzeug verbautes GPS-System, beispielsweise über den Kurs Display device of the mobile device, such as a display, are displayed. In order to assign a corresponding environment detail to the orientation of the mobile device, different methods can be considered. Thus, the orientation of the vehicle and thus also the permanently installed cameras of the driver assistance system via a built-in vehicle GPS system, for example, over the course

beziehungsweise das Heading, und/oder Kompasssensoren bekannt sein. Alternativ oder zusätzlich können die ein oder mehrere Kameras des mobile Geräts und des Fahrassistenzsystems herausragende, visuelle Merkmale erfassen. Über die Korrespondenz dieser Merkmale kann dann die relative Orientierung der Systeme zueinander rekonstruiert werden. Zusätzlich oder alternativ könnten die ein oder mehreren Kameras des mobilen Gerätes herausragende, visuelle Merkmale im Innenraum des Fahrzeuges erfassen. or the heading, and / or compass sensors to be known. Alternatively or additionally, the one or more cameras of the mobile device and the Driver assistance system to capture outstanding visual characteristics. The correspondence of these features then allows the relative orientation of the systems to be reconstructed. Additionally or alternatively, the one or more cameras of the mobile device could detect outstanding visual features in the interior of the vehicle.

Beispiele für derartige Merkmale können Spiegel- oder Konsolenteile im Innenraum des Fahrzeuges sein. Weiterhin können Marker im Innenraum des Fahrzeuges vorgesehen sein. Ist die Lage derartiger Merkmale im Fahrzeug bekannt, kann darüber die Orientierung des mobilen Gerätes relativ zu dem System Fahrzeug bestimmt werden. Weitere Examples of such features may be mirror or console parts in the interior of the vehicle. Furthermore, markers can be provided in the interior of the vehicle. If the location of such features in the vehicle is known, the orientation of the mobile device relative to the system vehicle can be determined. Further

Abwandelungen und Weiterbildungen der genannten Verfahren sind im Rahmen Modifications and developments of the mentioned methods are within the scope

fachmännischen Handelns möglich. professional action possible.

In einer weiteren Implementierung des erfindungsgemäßen Verfahrens ist auf dem mobilen Gerät und/oder dem Fahrassistenzsystem eine Applikation installiert, die Umfelddaten zum Anzeigen auf einer Anzeigevorrichtung verarbeitet. So kann die Verarbeitung der In a further implementation of the method according to the invention, an application which processes environment data for display on a display device is installed on the mobile device and / or the driver assistance system. So the processing of the

Umfelddaten, aufgenommen mit Umfeldsensorik des Fahrassistenzsystems, entweder auf dem mobilen Gerät oder auf dem Fahrassistenzsystem stattfinden. Diese Verarbeitung beinhaltet den Abgleich zwischen der Ausrichtung des mobilen Geräts und dem sich daraus ergebenden, anzuzeigenden Ausschnitts des Fahrzeugumfeldes. Werden die Umfelddaten direkt auf dem Fahrassistenzsystem verarbeitet, so werden die Darstellungen unmittelbar zur Anzeige an das mobile Gerät übertragen. Alternativ können auch Umfelddaten von demEnvironment data, recorded with environment sensors of the driver assistance system, take place either on the mobile device or on the driver assistance system. This processing involves balancing the orientation of the mobile device with the resulting portion of the vehicle environment that is to be displayed. If the environment data is processed directly on the driver assistance system, the representations are immediately transmitted to the mobile device for display. Alternatively, environmental data from the

Fahrassistenzsystem an das mobile Gerät übertragen werden, um dort zur Anzeige auf einer Anzeigevorrichtung verarbeitet zu werden. Umgekehrt können auch Umfelddaten, aufgenommen mit Umfeldsensorik des mobilen Gerätes, auf dem Fahrassistenzsystem oder dem mobilen Gerät zur Anzeige auf einer Anzeigevorrichtung verarbeitet werden. Driver assistance system are transmitted to the mobile device to be processed there for display on a display device. Conversely, environmental data recorded with environment sensor of the mobile device can be processed on the driver assistance system or the mobile device for display on a display device.

Zum Anzeigen der Daten können weitere Anpassungen der Darstellung vorgenommen werden. Beispielsweise kann eine Anpassung der Helligkeit, die Auswahl eines To display the data further adjustments of the presentation can be made. For example, an adjustment of the brightness, the selection of a

Bildausschnittes und/oder eine Überlagerung von beispielsweise Kameraumfelddaten mit Umfelddaten weiterer Komponenten, wie Ultraschallsensoren oder dergleichen, erfolgen. Daneben können weitere dem Fachmann bekannte Verfahren zur Bilderverarbeitung zur verständlichen Darstellung der Umfelddaten genutzt werden. Weiterhin können die Image section and / or a superposition of, for example, camera field data with environmental data of other components, such as ultrasonic sensors or the like, take place. In addition, further methods of image processing known to the person skilled in the art can be used for comprehensible presentation of the environmental data. Furthermore, the

Umfelddaten erneut über einem Netzwerk, wie das Internet, zu Verfügung gestellt werden und dort in Webanwendungen oder Portalen publiziert werden. Erfindungsgemäß wird weiterhin ein Computerprogramm vorgeschlagen, gemäß dem eines der hierin beschriebenen Verfahren durchgeführt wird, wenn das Computerprogramm auf einer programmierbaren Computereinrichtung ausgeführt wird. Bei der Computereinrichtung kann es sich beispielsweise um ein Modul zur Implementierung eines Fahrassistenzsystems, oder eines Subsystems hiervon, in einem Fahrzeug handeln. Zusätzlich oder alternativ kann es sich bei der Computereinrichtung auch um ein Modul zur Implementierung eines mobilen Gerätes handeln. Das Computerprogramm kann auf einem maschinenlesbaren Environment data over a network, such as the Internet, are made available and published there in web applications or portals. According to the invention, a computer program is also proposed according to which one of the methods described herein is performed when the computer program is executed on a programmable computer device. The computer device can be, for example, a module for implementing a driver assistance system, or a subsystem thereof, in a vehicle. Additionally or alternatively, the computing device may also be a module for implementing a mobile device. The computer program can be on a machine-readable

Speichermedium gespeichert werden, etwa auf einem permanenten oder Storage medium can be stored, such as on a permanent or

wiederbeschreibbaren Speichermedium oder in Zuordnung zu einer Computereinrichtung oder auf einer entfernbaren CD-Rom-DVD oder einem USB-Stick. Zusätzlich oder alternativ kann das Computerprogramm auf einer Computereinrichtung wie etwa einem Server zum Herunterladen bereitgestellt werden, zum Beispiel über ein Datennetzwerk, wie etwa das Internet oder eine Kommunikationsverbindung wie etwa eine Telefonleitung oder eine drahtlose Verbindung. rewritable storage medium or in association with a computer device or on a removable CD-ROM DVD or a USB stick. Additionally or alternatively, the computer program may be provided for download on a computing device such as a server, for example via a data network such as the Internet or a communication link such as a telephone line or a wireless link.

Zudem wird erfindungsgemäß ein Fahrassistenzsystem vorgeschlagen, das ausgebildet ist, Umfelddaten von einer Komponente eines mobilen Gerätes zu empfangen und einen Ausschnitt eines Fahrzeugumfeldes in Abhängigkeit von einer Ausrichtung des mobilen Geräts anzuzeigen. Das Fahrassistenzsystem ist vorzugsweise ausgebildet, das zuvor beschriebene Verfahren auszuführen. In addition, the invention proposes a driver assistance system that is configured to receive environment data from a component of a mobile device and to display a section of a vehicle environment as a function of an orientation of the mobile device. The driver assistance system is preferably designed to carry out the method described above.

Letztlich wird erfindungsgemäß ein mobiles Gerät zum Überwachen eines Finally, according to the invention, a mobile device for monitoring a

Fahrzeugumfeldes vorgeschlagen, das ausgebildet ist Umfelddaten von einer Komponente eines Fahrassistenzsystems zu empfangen und einen Ausschnitt eines Fahrzeugumfeldes in Abhängigkeit von einer Ausrichtung des mobilen Gerätes anzuzeigen. Vehicle environment proposed, which is adapted to receive environmental data from a component of a driving assistance system and display a section of a vehicle environment in response to an orientation of the mobile device.

Das erfindungsgemäße Fahrassistenzsystem und das erfindungsgemäße mobile Gerät sind vorzugsweise ausgebildet, das vorstehend beschriebene Verfahren in seinen jeweiligen Variationen auszuführen. The driver assistance system according to the invention and the mobile device according to the invention are preferably designed to carry out the method described above in its respective variations.

Vorteile der Erfindung Advantages of the invention

Die Erfindung ermöglicht es, dem Fahrer einen optimalen Überblick über das The invention allows the driver an optimal overview of the

Fahrzeugumfeld zu geben, indem nur ausgewählte Ausschnitte des Fahrzeugumfeldes dargestellt werden. Durch die Darstellung eines Ausschnitts des Fahrzeugumfeldes kann sich der Fahrer auf diesen Ausschnitt des Fahrzeugumfeldes fokussieren und potentielle Gefahrenquellen leicht identifizieren. Dadurch können insbesondere beim Ein- und Vehicle environment by only selected sections of the vehicle environment are presented. By displaying a section of the vehicle environment can The driver can focus on this section of the vehicle environment and easily identify potential sources of danger. As a result, in particular at Ein- and

Ausparken des Fahrzeuges die Ausschnitte des Umfeldes angezeigt werden, in denen eine Kollision mit einem Hindernis droht. Ausparken of the vehicle the sections of the environment are displayed, in which threatens a collision with an obstacle.

So ist es beispielsweise möglich, dem Fahrer Umfeldausschnitte, aufgenommen mit einem mobilen Gerät, auf die Anzeige des Fahrassistenzsystems zu senden und ihm somit ein übersichtliches Bild der Fahrsituation zu vermittelten. Insbesondere beim Einparken ist diese Ausführungsform hilfreich, da der Benutzer des mobilen Gerätes Videoansichten des Fahrzeugumfeldes an den Fahrer senden kann. So kann zum Beispiel eine Kamera in einer Garage als mobiles Gerät genutzt werden, wobei die Kamera so installiert und ausgerichtet ist, dass die aufgenommenen und an das Kfz (bzw. das Fahrerassistenzsystems) übertragenen Videodaten den Fahrer visuell beim Einparkvorgang unterstützen. In der alternativen Ausführungsform kann der Fahrer, beispielsweise vor dem Ausparken, ein mobiles Gerät dazu verwenden, die Abstände zu Hindernissen unmittelbar aus den auf dem mobilen Gerät angezeigten Ausschnitten des Fahrzeugumfeldes einzuschätzen. Thus, it is possible, for example, to send the driver environment details recorded with a mobile device to the display of the driver assistance system and thus to give him a clear picture of the driving situation. In particular, when parking this embodiment is helpful because the user of the mobile device can send video views of the vehicle environment to the driver. For example, a camera in a garage can be used as a mobile device, the camera being installed and oriented so that the recorded and transmitted to the vehicle (or the driver assistance system) video data visually support the driver during parking. In the alternative embodiment, the driver may, for example, before using a mobile device to estimate the distances to obstacles directly from the displayed on the mobile device sections of the vehicle environment.

Insbesondere ergibt sich in dieser Ausführungsform ein„Röntgenblick" für den Fahrer, der vom Inneren des Fahrzeuges beispielsweise durch die Karosserie hindurch das In particular, results in this embodiment, an "x-ray vision" for the driver, the interior of the vehicle, for example, through the body through the

Fahrzeugumfeld bewerten kann. Vehicle environment can rate.

Insgesamt kann so der Nutzwert des assistierten Fahrens erhöht werden und damit auch die Akzeptanz von entsprechenden Assistenten. Situationen, bei denen lediglich Ausschnitte des Fahrzeugumfeldes relevant sind, treten beispielsweise beim Ein- oder Ausparken häufig auf und ein erfindungsgemäß weiter gebildetes Fahrassistenzsystem kann in derartigen Overall, the utility value of assisted driving can be increased and thus the acceptance of corresponding assistants. Situations in which only sections of the vehicle environment are relevant occur frequently, for example, when parking on or off parking, and a driving assistance system which is further developed according to the invention can be implemented in such a way

Situationen zu einer relevanten Verbesserung beitragen. Situations contribute to a relevant improvement.

Der erhöhten Systemverfügbarkeit steht dabei kein zusätzlicher Montageaufwand The increased system availability is no additional installation effort

gegenüber, da keine zusätzlichen Sensoren, Module oder sonstige Komponenten verbaut werden müssen. Die meisten Fahrzeuge verfügen heute über eine Umfeldsensorik mit optischen Sensoren in unterschiedlichen Positionen am Fahrzeug und Schnittstellen zur Datenübertragung. Auch mobile Geräte sind häufig mit derartiger Umfeldsensorik und Schnittstellen zur Datenübertragung ausgestattet. In der Regel sind daher Umfelddaten und insbesondere Videoansichten des Fahrzeugumfeldes einfach bereitstellbar oder sind ohnehin bereits verfügbar, so dass für die Erfindung im Wesentlichen zusätzliche Auswertungsalgorithmen zu implementieren sind. Das erfindungsgemäße Verfahren kann daher einfach und kostengünstig nachgerüstet werden. because no additional sensors, modules or other components must be installed. Most vehicles today have an environment sensor system with optical sensors in different positions on the vehicle and interfaces for data transmission. Even mobile devices are often equipped with such environmental sensors and interfaces for data transmission. As a rule, environment data and in particular video views of the vehicle environment are therefore readily available or are already available anyway, so that the invention is essentially additional Evaluation algorithms are to implement. The inventive method can therefore be retrofitted easily and inexpensively.

Kurze Beschreibung der Zeichnungen Brief description of the drawings

Weitere Aspekte und Vorteile der Erfindung werden nunmehr anhand der beigefügten Figuren eingehender beschrieben. Further aspects and advantages of the invention will now be described in more detail with reference to the accompanying figures.

Hierbei zeigen: in schematischer Darstellung eine Fahrsituation, in der ein Fahrer beabsichtigt mit seinem Fahrzeug ausgerüstet mit erfindungsgemäßem Fahrassistenzsystem aus einer Parklücke zu manövrieren, Figur 2 in Form eines Flussdiagramms einer Arbeitsweise des Fahrassistenzsystems gemäß der Figur 1 , 2 is a schematic representation of a driving situation in which a driver intends to maneuver his vehicle equipped with a driver assistance system according to the invention out of a parking space; FIG. 2 shows a flowchart of an operation of the driver assistance system according to FIG.

Figur 3 in schematischer Darstellung eine Parksituation, in der das Fahrzeug ausgerüstet mit erfindungsgemäßem Fahrassistenzsystem in eine Parklücke einparkt, FIG. 3 is a schematic illustration of a parking situation in which the vehicle, equipped with a driver assistance system according to the invention, parks in a parking space;

Figur 4 in Form eines Flussdiagramms einer Arbeitsweise des Fahrassistenzsystems gemäß der Figur 2. FIG. 4 in the form of a flow chart of an operation of the driver assistance system according to FIG. 2.

Ausführungsformen der Erfindung Embodiments of the invention

Figur 1 zeigt eine beispielhafte Fahrsituation, in der ein Fahrzeug 10 sich in einer Umgebung mit Hindernissen 12, beispielsweise Säulen, befindet. Diese Hindernisse 12 sind für den Fahrer 13 in der in Figur 1 gezeigten Situation nicht direkt sichtbar. Insbesondere bei der Rückwärtsfahrt, beispielsweise beim Rückwärtsausparken, kann es daher zur Kollision mit den Hindernissen 12 kommen. Figure 1 shows an exemplary driving situation in which a vehicle 10 is in an environment with obstacles 12, such as columns. These obstacles 12 are not directly visible to the driver 13 in the situation shown in FIG. In particular, when reversing, for example when Rückwärtsausparken, it may therefore come to collision with the obstacles 12.

Um derartige Kollisionen mit Hindernissen 12 zu verhindern und den Fahrer 13 in derartigen Situationen zu unterstützen, ist das Fahrzeug 10 mit einem Fahrassistenzsystem 14 ausgerüstet. Das Fahrassistenzsystem 14 umfasst unterschiedliche Subsysteme, beispielsweise ein Einparkassistenten und ein Überwachungssystem. In der gezeigten Ausgestaltung, umfasst das Fahrassistenzsystem 14 Umfeldsensorik, die ein System aus optischen Sensoren, insbesondere eine Frontkamera 18, Seitenkameras 20 und eine Rückfahrkamera 22 umfasst. Zusätzlich kann das Fahrassistenzsystem 14 In order to prevent such collisions with obstacles 12 and to assist the driver 13 in such situations, the vehicle 10 is equipped with a driver assistance system 14. The driver assistance system 14 comprises different subsystems, for example a parking assistant and a monitoring system. In the shown Embodiment, the driver assistance system 14 comprises environmental sensor system comprising a system of optical sensors, in particular a front camera 18, side cameras 20 and a rear view camera 22. In addition, the driver assistance system 14

Ultraschallsensoren, Radarsensoren und/oder Lidar-Sensoren umfassen, die in Figur 1 nicht gezeigt sind. Ultrasonic sensors, radar sensors and / or lidar sensors include, which are not shown in Figure 1.

Weiterhin umfasst das Fahrassistenzsystem 14 ein Steuergerät 24, das die Kommunikation mit Subsystemen, etwa dem Einparkassistenten, und die Verarbeitung von Sensordaten, etwa Videoansichten des Kamerasystems 18, 20, 22, ermöglicht. Zusätzlich ist das Furthermore, the driver assistance system 14 comprises a control unit 24, which enables the communication with subsystems, such as the parking assistant, and the processing of sensor data, such as video views of the camera system 18, 20, 22. In addition, that is

Steuergerät 24 mit einer Schnittstelle 26 ausgestaltet, die beispielsweise als drahtlose Datenübertragungsschnittstelle für den Datentransfer via Bluetooth, WLAN oder Firewire ausgebildet ist. Control unit 24 configured with an interface 26, which is designed for example as a wireless data transmission interface for data transfer via Bluetooth, WLAN or Firewire.

Bevor der Fahrer 13 des Fahrzeuges 10 zur Rückwärtsfahrt ansetzt, nimmt das Before the driver 13 of the vehicle 10 attaches to the reverse, that takes

Kamerasystem 18, 20, 22 unterschiedliche Ausschnitte des Fahrzeugumfeldes auf. So stellt beispielsweise die Rückfahrkamera 22 Videoansichten des Fahrzeugumfeldes hinter dem Fahrzeug 10 bereit. In Figur 1 befinden sich hinter dem Fahrzeug 10 Objekte 12, mit denen das Fahrzeug 10 bei einer Rückwärtsfahrt kollidieren könnte. Die Videoansichten des Kamerasystems 18, 20, 22 werden an das Steuergerät 24 des Fahrassistenzsystems 14 weitergeleitet und dort beispielsweise zur Anzeige auf einer Anzeigevorrichtung, wie dem Display eines HMI, verarbeitet. Camera system 18, 20, 22 different sections of the vehicle environment. For example, the rearview camera 22 provides video views of the vehicle environment behind the vehicle 10. In Figure 1 are behind the vehicle 10 objects 12, with which the vehicle 10 could collide in a reverse drive. The video views of the camera system 18, 20, 22 are forwarded to the control unit 24 of the driver assistance system 14 and processed there, for example, for display on a display device, such as the display of an HMI.

Um dem Fahrer 13 die für ihn relevanten Ausschnitte der Fahrzeugumgebung nach seiner Wahl bereitstellen zu können, werden die Videoansichten des Kamerasystems 18, 20, 22 von dem Steuergerät 24 des Fahrassistenzsystems 14 an ein mobiles Gerät 16, etwa einIn order to be able to provide the driver 13 with the sections of the vehicle environment which are relevant to him at his option, the video views of the camera system 18, 20, 22 are transmitted from the control unit 24 of the driver assistance system 14 to a mobile device 16, for example

Mobiltelefon, gesendet. Das mobile Gerät 16 weist dazu eine Mobile phone, sent. The mobile device 16 has a

Datenübertragungsschnittstelle 28, die beispielsweise als drahtlose Data transmission interface 28, for example, as a wireless

Datenübertragungsschnittstelle für den Datentransfer via Bluetooth, WLAN oder Firewire ausgebildet ist, und einen Display zur Anzeige der Videoansichten des Fahrzeugumfeldes auf. Zur Auswahl des jeweiligen Ausschnitts des Fahrzeugumfeldes ist das mobile Gerät 16 weiterhin mit einem Bewegungssensor 31 ausgestattet. Auf diese Weise wird die Data transmission interface for data transfer via Bluetooth, WLAN or Firewire is formed, and a display for displaying the video views of the vehicle environment. To select the respective section of the vehicle environment, the mobile device 16 is further equipped with a motion sensor 31. In this way, the

Ausrichtung des mobilen Geräts 16 bestimmt und aus den Videoansichten, die das Orientation of the mobile device 16 determines and from the video views that the

Fahrzeugumfeld darstellen, der jeweilige Ausschnitt entsprechend der Ausrichtung und damit dem Blickfeld 17 des mobilen Gerätes 16 ausgewählt. Die Ausrichtung des mobilen Gerätes 16 relativ zu dem Fahrzeug 10 kann dabei auf unterschiedliche Weisen identifiziert werden. Beispielsweise können Kameras des mobile Geräts 16 und des Fahrassistenzsystems 14 herausragende, visuelle Merkmale erfassen, die dann abgeglichen werden. Das mobile Gerät 16 dient dabei im Wesentlichen als virtuelle Kamera, die je nach Ausrichtung des mobilen Gerätes 16 ein Blickfeld 17 definiert. Represent vehicle environment, the respective section according to the orientation and thus the field of view 17 of the mobile device 16 selected. The orientation of the mobile device 16 relative to the vehicle 10 can be identified in different ways. For example, cameras of the mobile device 16 and the driver assistance system 14 may detect outstanding visual features that are then matched. The mobile device 16 essentially serves as a virtual camera, which defines a field of view 17 depending on the orientation of the mobile device 16.

Auf dem mobilen Gerät 16 können Applikationen mit vielfältigen Darstellungsvarianten installiert werden. So können die Applikationen beispielsweise auf einem Server zum On the mobile device 16 applications with a variety of display variants can be installed. For example, the applications can be used on a server for

Herunterladen hinterlegt sein, wobei beim Ausführen der Applikation auf dem mobilen Gerät 16 die Darstellung der Videoansicht modifiziert wird. Beispielsweise können die Videodaten mit Informationen weiterer Umfeldsensoren, wie Abstandinformationen von Download deposited, wherein the execution of the application on the mobile device 16, the presentation of the video view is modified. For example, the video data with information of other environment sensors, such as distance information from

Ultraschallsensoren überlagert werden. Auch eine Überlagerung mit beispielsweise Points Of Interest (POIs), etwa Sehenswürdigkeiten, oder eine automatische Zuordnung und Ultrasonic sensors are superimposed. Also, an overlay with, for example, points of interest (POIs), such as sights, or an automatic assignment and

Überlagerung von Fahrzeugkennzeichen und deren Verwaltungsbezirk ist denkbar. Overlay of license plates and their administrative district is conceivable.

Weiterhin könnten die Videoansichten erneut über ein Netzwerk, wie das Internet, zu Furthermore, the video views could resume over a network, such as the Internet

Verfügung gestellt werden und dort in Webanwendungen oder Portalen publiziert werden. Be made available and published there in web applications or portals.

Wie in Figur 1 gezeigt, kann der Fahrer 13 in dieser Ausführungsform Ausschnitte des Fahrzeugumfeldes durch die Ausrichtung des mobilen Gerätes 16 auswählen und sich auf dem mobilen Gerät 16 durch die Karosserie hindurch anzeigen lassen. Dadurch kann der Fahrer 13 das Fahrzeugumfeld intuitiver erfassen und etwaige Hindernisse 12 erkennen. So kann der Fahrer 13 Hindernisse 12, die beispielsweise beim Rückwärtsfahren eine Kollision verursachen könnten, schon frühzeitig erkennen, obwohl diese sich außerhalb seines Sichtfeldes befinden. As shown in FIG. 1, in this embodiment, the driver 13 may select portions of the vehicle surroundings by the orientation of the mobile device 16 and display them on the mobile device 16 through the body. This allows the driver 13 to more intuitively detect the vehicle environment and detect any obstacles 12. Thus, the driver 13 can detect obstacles 12, which could cause a collision, for example, when reversing, even though they are outside his field of vision.

In Figur 2 ist das Zusammenwirken der Komponenten des Fahrassistenzsystems aus Figur 1 anhand eines Flussdiagrams 30 illustriert. In Schritt 32 werden zum Überwachen desFIG. 2 illustrates the interaction of the components of the driver assistance system from FIG. 1 on the basis of a flowchart 30. In step 32, to monitor the

Fahrzeugumfeldes zunächst Umfelddaten mit Umfeldsensorik 18, 20, 22 des im Fahrzeug 10 integrierten Fahrassistenzsystems 14 erfasst. Die Umfeldsensorik umfasst dabei ein Vehicle environment first environment data with environment sensors 18, 20, 22 of the vehicle integrated in 10 driving assistance system 14 detected. The environment sensor system includes a

Kamerasystem mit mehreren Kameras, das Videoansichten des Umfeldes aufnimmt. Die Umfelddaten enthalten dementsprechend Videoansichten des Kamerasystems 18, 20, 22. Daneben können die Umfelddaten auch Visualisierungen von Ultraschall-, Radar oderCamera system with multiple cameras that captures video views of the environment. The environment data accordingly contain video views of the camera system 18, 20, 22. In addition, the environment data and visualizations of ultrasound, radar or

LIDAR-Daten umfassen. LIDAR data include.

In Schritt 34 werden die erfassten Umfelddaten von dem Fahrassistenzsystem 14 an ein mobiles Gerät 16 übertragen. In diesem Fall fungiert das Fahrassistenzsystem 14 als Sender, der die Umfelddaten an das als Empfänger fungierende mobile Gerät sendet. Dazu sind beide, also sowohl das Fahrassistenzsystem 14 als auch das mobile Gerät 16 mit einer drahtlosen Schnittstelle 26, 28 ausgestattet, die eine Datenübertragung via beispielsweise Bluetooth, Firewire oder WLAN ermöglicht. In Schritt 36 wird zumindest ein Ausschnitt des erfassten Fahrzeugumfeldes auf einem Display des mobilen Endgeräts angezeigt. Dabei verarbeitet eine auf der mobilen Einheit installierte Applikation die empfangenen Umfelddaten zur Anzeige auf dem Display der mobilen Einheit. Je nach Ausrichtung des mobilen Gerätes kann der angezeigte Ausschnitt von Umfelddaten so gewählt werden, dass diese den Ausschnitt des Fahrzeugumfeldes wiedergeben, der mit dem fiktiven Blickfeld des mobilen Gerätes in der momentanen Ausrichtung übereinstimmt. Folglich entspricht der Ausschnitt des Fahrzeugumfeldes, angezeigt auf dem mobilen Endgerät, einem fiktiven Blickfeld des mobilen Endgerätes auf das Fahrzeugumfeld. Das erfindungsgemäße Verfahren ermöglicht dem Fahrer 13 eine Art„Röntgenblick", mit dem der Fahrer 13 das gesamte Fahrzeugumfeld innerhalb des Fahrzeuges 10 überwachen kann. So kann der Fahrer 13 beispielsweise vor dem Ausparken das Fahrzeugumfeld, welches aus der Fahrerposition nicht sichtbar ist, einsehen und mögliche Gefahrenquellen aufspüren. In step 34, the detected environment data is transmitted from the driving assistance system 14 to a mobile device 16. In this case, the driver assistance system 14 functions as a transmitter that transmits the environment data to the mobile device acting as a receiver. To Both are, so both the driver assistance system 14 and the mobile device 16 equipped with a wireless interface 26, 28, which allows data transmission via, for example, Bluetooth, Firewire or WLAN. In step 36, at least a portion of the detected vehicle environment is displayed on a display of the mobile terminal. In this case, an application installed on the mobile unit processes the received environment data for display on the display of the mobile unit. Depending on the orientation of the mobile device, the displayed section of environment data can be selected so that they reflect the section of the vehicle environment that matches the fictitious field of view of the mobile device in the current orientation. Consequently, the section of the vehicle environment displayed on the mobile terminal corresponds to a fictitious field of view of the mobile terminal on the vehicle environment. The inventive method allows the driver 13 a kind of "x-ray vision" with which the driver 13 can monitor the entire vehicle environment within the vehicle 10. Thus, the driver 13, for example, before parking the vehicle environment, which is not visible from the driver position, and see detect possible sources of danger.

Figur 3 zeigt eine weitere beispielhafte Fahrsituation, in der ein Fahrer 13 mit seinem Fahrzeug 10 in eine enge Parklücke 1 1 , beispielsweise in einem Parkhaus, rückwärts einparken möchte. Dabei stellen die Parklückenbegrenzungen 12 beispielsweise Säulen oder Mauern ein potentielle Hindernis im Fahrzeugumfeld dar. Diese Hindernisse 12 erschweren dem Fahrer 13 in der in Figur 1 gezeigten Situation das Einparken, da beimFIG. 3 shows a further exemplary driving situation in which a driver 13 wants to park his vehicle 10 backwards in a narrow parking space 11, for example in a parking garage. The parking space boundaries 12, for example, pillars or walls constitute a potential obstacle in the vehicle environment. These obstacles 12 make it more difficult for the driver 13 to park in the situation shown in FIG

Manövrieren eine potentielle Kollisionsgefahr mit den Hindernissen 12 besteht. Maneuvering a potential risk of collision with the obstacles 12 is.

Um derartige Kollisionen zu verhindern und den Fahrer 13 in derartigen Situationen zu unterstützen, ist das Fahrzeug 10 mit einem Fahrassistenzsystem 14 ausgerüstet. Das Fahrassistenzsystem 14 umfasst unterschiedliche Subsysteme, beispielsweise ein In order to prevent such collisions and to assist the driver 13 in such situations, the vehicle 10 is equipped with a driving assistance system 14. The driver assistance system 14 comprises different subsystems, for example a

Einparkassistenten und ein Überwachungssystem. In der gezeigten Ausgestaltung, umfasst das Fahrassistenzsystem 14 ein HMI mit einem Display 15 zur optischen Ausgabe von Informationen. Beispielsweise können Videoansichten des im Fahrassistenzsystem 14 integrierten Kamerasystems 18, 20, 22 auf dem Display dargestellt werden. In der vorliegenden Ausführungsform ist das Kamerasystem 18, 20, 22 allerdings fakultativ und nicht obligatorisch. Parking assistant and a surveillance system. In the illustrated embodiment, the driver assistance system 14 includes an HMI having a display 15 for optically outputting information. For example, video views of the camera system 18, 20, 22 integrated in the driver assistance system 14 can be displayed on the display. In the However, in this embodiment, the camera system 18, 20, 22 is optional and not mandatory.

Weiterhin sieht das Fahrassistenzsystem 14 ein Steuergerät 24 vor, dass die Kommunikation mit Subsystemen, etwa dem Einparkassistenten und der Videoüberwachung, und die Verarbeitung von Sensordaten, etwa Videoansichten des Kamerasystems 18, 20, 22 ermöglicht. Zusätzlich ist das Steuergerät 24 mit einer Schnittstelle 26 ausgestaltet, die beispielsweise als drahtlose Datenübertragungsschnittstelle für den Datentransfer etwa via Bluetooth, WLAN oder Firewire ausgebildet ist. Furthermore, the driver assistance system 14 provides a control unit 24 that enables communication with subsystems, such as the parking assistant and video surveillance, and the processing of sensor data, such as video views of the camera system 18, 20, 22. In addition, the controller 24 is configured with an interface 26, which is designed, for example, as a wireless data transmission interface for the data transfer, for example via Bluetooth, WLAN or Firewire.

Während der Fahrer 13 das Fahrzeug 10 in die Parklücke 1 1 manövriert, assistiert ihm ein Benutzer mit seinem mobilen Gerät 16, beispielsweise seinem Mobiletelefon. Das mobile Gerät 16 umfasst dazu eine Kamera 29, die je nach Ausrichtung des mobilen Gerätes 16 Videoansichten aufnimmt. So kann der Benutzer unterschiedliche Ausschnitte des While the driver 13 maneuvers the vehicle 10 into the parking space 1 1, a user assists him with his mobile device 16, for example his mobile phone. The mobile device 16 includes for this purpose a camera 29, which receives 16 video views depending on the orientation of the mobile device. So the user can take different sections of the

Fahrzeugumfeldes aufnehmen und über die Schnittstelle 28 des mobilen Geräts 16 dem Fahrassistenzsystem 14 bereitstellen. In der gezeigten Ausführungsform empfängt das Steuergerät 24 des Fahrassistenzsystems 14 diese Videoansichten und verarbeitet diese beispielsweise zur Anzeige auf einer Anzeigevorrichtung16. Aus der Darstellung eines Ausschnitts des Fahrzeugumfeldes wie in Figur 3 gezeigt, kann der Benutzer des mobilen Gerätes 16 den Fahrer 13 beim Manövrieren in eine Parklücke 1 1 unterstützen. Denn der Benutzer kann statt den Fahrer 13 per Handzeichen in die Parklücke 1 1 einzuweisen, dem Fahrer 13 eine Videoansicht des Fahrzeugumfeldes bereitstellen, die dem Fahrer 13 kritische Stellen, insbesondere Abstände zu der Parklückenbegrenzung 12, aufzeigen. Record vehicle environment and provide the driving assistance system 14 via the interface 28 of the mobile device 16. In the illustrated embodiment, the controller 24 of the driver assistance system 14 receives these video views and processes them, for example, for display on a display device 16. From the illustration of a detail of the vehicle environment as shown in FIG. 3, the user of the mobile device 16 can assist the driver 13 in maneuvering into a parking space 11. Because the user can instruct instead of the driver 13 by hand signals in the parking space 1 1, the driver 13 provide a video view of the vehicle environment, the driver 13 critical points, in particular distances to the parking space boundary 12, show.

In Figur 4 ist das Zusammenwirken der Komponenten des Fahrassistenzsystems aus Figur 2 anhand eines Flussdiagrams 40 illustriert. In Schritt 42 werden zum Überwachen des Fahrzeugumfeldes Umfelddaten mit Umfeldsensorik eines mobilen Geräts 16 erfasst. Dazu wird eine in das mobile Gerät 16 integrierte Kamera 29 verwendet, die je nach Ausrichtung des mobilen Gerätes 16 unterschiedliche Ausschnitte aus dem Fahrzeugumfeld liefert. FIG. 4 illustrates the interaction of the components of the driver assistance system from FIG. 2 on the basis of a flow diagram 40. In step 42, environment data with environmental sensor technology of a mobile device 16 are recorded for monitoring the vehicle environment. For this purpose, a built-in mobile device 16 camera 29 is used, which supplies depending on the orientation of the mobile device 16 different sections of the vehicle environment.

In Schritt 44 werden die Umfelddaten des mobilen Endgeräts 16 an das In step 44, the environment data of the mobile terminal 16 is sent to the

Fahrassistenzsystem 14 übertragen. In diesem Fall fungiert das mobile Gerät 16 als Sender, der die Umfelddaten an das als Empfänger fungierende Fahrassistenzsystem 14 sendet. Dazu sind beide, also sowohl das Fahrassistenzsystem 14 als auch das mobile Gerät 16, mit einer drahtlosen Schnittstelle 26, 28 ausgestattet, die eine Datenübertragung via Driver assistance system 14 transmitted. In this case, the mobile device 16 acts as a transmitter, which transmits the environment data to the driver assistance system 14 functioning as a receiver. For this purpose, both the driver assistance system 14 and the mobile device 16 are equipped with a wireless interface 26, 28 which transmits data via

beispielsweise Bluetooth, Firewire oder WLAN ermöglicht. In Schritt 46 wird zumindest ein Ausschnitt des erfassten Fahrzeugumfeldes auf einem Display 15 des Fahrassistenzsystems 14 angezeigt. Dabei verarbeitet eine auf dem For example, Bluetooth, Firewire or Wi-Fi enabled. In step 46, at least a section of the detected vehicle environment is displayed on a display 15 of the driver assistance system 14. One processed on the

Fahrassistenzsystem 14 installierte Applikation die empfangenen Umfelddaten zur Anzeige auf dem Display 15 des Fahrassistenzsystems 15. Je nach Ausrichtung des mobilen Gerätes 16 kann der angezeigte Ausschnitt von Umfelddaten so gewählt werden, dass dieser den Ausschnitt des Fahrzeugumfeldes wiedergibt, der mit dem Blickfeld des mobilen Gerätes 16 in der momentanen Ausrichtung übereinstimmt. Folglich entspricht der Ausschnitt des Fahrzeugumfeldes, angezeigt auf dem Fahrassistenzsystem, dem Blickfeld 27 des mobilen Gerätes 16 auf das Fahrzeugumfeld. Das erfindungsgemäße Verfahren ermöglicht es dem Benutzer eines mobilen Gerätes 16, dem Fahrer 13 Umfeldausschnitte, aufgenommen mit dem mobilen Gerät 16, auf die Driving assistance system 14 installed application, the received environment data for display on the display 15 of the driving assistance system 15. Depending on the orientation of the mobile device 16, the displayed section of environment data can be selected so that it reproduces the section of the vehicle environment, with the field of view of the mobile device 16 in the current orientation. Consequently, the section of the vehicle environment indicated on the driver assistance system corresponds to the field of view 27 of the mobile device 16 on the vehicle environment. The inventive method allows the user of a mobile device 16, the driver 13 environment cutouts, recorded with the mobile device 16, on the

Anzeige des Fahrassistenzsystems 14 zu senden und ihm somit ein übersichtliches Bild der Fahrsituation zu vermittelten. Insbesondere beim Einparken ist diese Ausführungsform hilfreich, da der Benutzer des mobilen Gerätes 16 Videoansichten des Fahrzeugumfeldes und insbesondere von kritischen Stellen an den Fahrer 13 senden kann. Display the driver assistance system 14 to send and thus give him a clear picture of the driving situation. In particular, when parking this embodiment is helpful because the user of the mobile device 16 can send video views of the vehicle environment and in particular critical points to the driver 13.

Die Erfindung ist nicht auf die hier beschriebenen Ausführungsbeispiele und die darin hervorgehobenen Aspekte beschränkt. Vielmehr ist innerhalb des durch die anhängigen Ansprüche angegeben Bereiches ist eine Vielzahl von Abwandlungen möglich, die im Rahmen fachmännischen Handels liegen. The invention is not limited to the embodiments described herein and the aspects highlighted therein. Rather, within the scope of the appended claims, a variety of modifications are possible that are within the scope of expert trade.

Claims

Claims 1. A method of monitoring a vehicle environment comprising the steps of:

Acquiring (32) environment data with environment sensors (18, 20, 22, 29) of a transmitter (14, 16);

Transmitting (34) the environment data from the transmitter (14, 16) to a receiver (14, 16);

Displaying (36) at least a portion of the detected vehicle environment on a display device of the receiver (14, 16), wherein the transmitter (14, 16) or the receiver (14, 16) is designed as a mobile device (16) and the displayed section through an orientation of the mobile device (16) is determined.

2. The method according to claim 1, characterized in that the environment sensor system (18, 20, 22, 29) comprises a camera system with one or more cameras, the

Record video views of the vehicle environment.

3. The method according to any one of claims 1 or 2, characterized in that the environment data via an interface on at least one wireless or

wired data transmission path between transmitter (14, 16) and receiver (14, 16) are transmitted.

4. The method according to any one of claims 1 to 3, characterized in that the

Transmitter (14, 16) is a driving assistance system (14), the environmental data to a mobile device (16) as a receiver (14, 16) sends, or the transmitter (14, 16) is a mobile device (16), the environment data a driver assistance system (14) as a receiver (14, 16) sends.

5. The method according to any one of claims 1 to 4, characterized in that the

shown section of the vehicle environment coincides with the field of view (17) of the mobile device (16) in the current orientation and includes at least part of the vehicle environment.

6. The method according to any one of claims 1 to 5, characterized in that the section of the detected environment on a display device of the

Driver assistance system (14) or a mobile device (16) associated HMIs is displayed.

7. The method according to any one of claims 1 to 6, characterized in that on the mobile unit (16) and / or the driver assistance system (14) installed application processes the environment data for display.

8. Computer program for carrying out a method according to one of the preceding claims, when the computer program on a programmable

Computer device is running.

A driver assistance system (14) for monitoring a vehicle environment configured to receive environmental data from a component of a mobile device (16) and display a section of a vehicle environment in response to an orientation of the mobile device (16).

A mobile device (16) for monitoring a vehicle environment configured to receive environmental data from a component of a driver assistance system (14) and to display a section of a vehicle environment in response to an orientation of the mobile device (16).