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WO2013171875A1 - サーボパラメータ調整装置 - Google Patents

サーボパラメータ調整装置 Download PDF

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Publication number
WO2013171875A1
WO2013171875A1 PCT/JP2012/062625 JP2012062625W WO2013171875A1 WO 2013171875 A1 WO2013171875 A1 WO 2013171875A1 JP 2012062625 W JP2012062625 W JP 2012062625W WO 2013171875 A1 WO2013171875 A1 WO 2013171875A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
waveform
servo
value
parameter
unit
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Ceased
Application number
PCT/JP2012/062625
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
慎次 田中
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Mitsubishi Electric Corp
Original Assignee
Mitsubishi Electric Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Mitsubishi Electric Corp filed Critical Mitsubishi Electric Corp
Priority to CN201280073200.9A priority Critical patent/CN104303113A/zh
Priority to PCT/JP2012/062625 priority patent/WO2013171875A1/ja
Priority to JP2012546272A priority patent/JP5172051B1/ja
Priority to KR1020147034576A priority patent/KR101489132B1/ko
Priority to US14/394,311 priority patent/US9223300B2/en
Priority to TW101141521A priority patent/TWI476548B/zh
Publication of WO2013171875A1 publication Critical patent/WO2013171875A1/ja
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    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B11/00—Automatic controllers
    • G05B11/01—Automatic controllers electric
    • G05B11/36—Automatic controllers electric with provision for obtaining particular characteristics, e.g. proportional, integral, differential
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B11/00—Automatic controllers
    • G05B11/01—Automatic controllers electric
    • G05B11/36—Automatic controllers electric with provision for obtaining particular characteristics, e.g. proportional, integral, differential
    • G05B11/42—Automatic controllers electric with provision for obtaining particular characteristics, e.g. proportional, integral, differential for obtaining a characteristic which is both proportional and time-dependent, e.g. P. I., P. I. D.
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path

Definitions

  • the present invention relates to a servo parameter adjusting device.
  • Patent Document 1 when the temperature control by the temperature controller is not satisfactorily performed in the input device, the correction degree value is calculated and output to the temperature controller in order to change the control degree by the control parameter. Is described. Specifically, in the input device, a correlation degree distribution with respect to a plurality of parameters is displayed on the CRT, and when the user performs a pressing operation on the CRT, the pressing position is displayed on the CRT and the origin is set as the starting point. The vector with the pressed position as the end point is decomposed into vector components to calculate the correction degree value, and the correction degree value is output to the temperature controller. Thus, according to Patent Document 1, it is said that by having a visual input of a relative degree regarding a plurality of parameters, it is possible to easily obtain what has an appropriate correlation as a degree value of each parameter. ing.
  • Patent Document 2 in the control model adjustment device, a graph of input response characteristics of a transfer function representing a dynamic characteristic model to be controlled is displayed on the screen, and each slider bar of gain, time constant, and dead time is moved up and down with a pointer. It is described that when moving, the graph on the screen is changed correspondingly.
  • the graph representing the dynamic characteristic model to be controlled on the screen by adjusting the graph representing the dynamic characteristic model to be controlled on the screen, the work of modeling the dynamic characteristic model, which has conventionally required a lot of labor, can be performed with special expertise. It can be done in a short time without need.
  • Patent Document 3 in a PID tuning apparatus, a curve representing a step response characteristic of an automatic control system and a broken line representing a control parameter (rise time, overshoot amount, control stabilization time) are displayed on the screen, and the operator performs control. It is described that when a broken line representing a parameter is moved, PID tuning is performed correspondingly and the curve on the screen changes. Thus, according to Patent Document 3, PID tuning can be performed with control parameters corresponding to the actual movement of the process to be controlled.
  • Patent Document 1 The input device described in Patent Document 1 is merely for changing the degree of control by the control parameter with respect to the temperature controller, and is premised on not adjusting the control parameter itself. Therefore, Patent Document 1 has no description on how to shorten the adjustment time of the control parameter (servo parameter).
  • the PID tuning device described in Patent Document 3 is merely a device that displays a single curve representing the step response characteristics, and does not have a function of displaying a plurality of waveforms. Therefore, when the operator wants to change a plurality of waveforms, it is necessary to display the plurality of waveforms one by one in order, and there is a tendency that enormous time is required to obtain a desired waveform for each of the plurality of waveforms. That is, with the technique described in Patent Document 3, it is difficult to shorten the parameter (servo parameter) adjustment time when the operator wants to change a plurality of waveforms.
  • the present invention has been made in view of the above, and an object of the present invention is to obtain a servo parameter adjustment device that can shorten the adjustment time of servo parameters for setting in a servo control device.
  • a servo parameter adjustment apparatus adjusts servo parameters for setting a servo control apparatus that controls a motor that drives a controlled object.
  • a servo parameter adjustment device that performs an acquisition unit that acquires an adjustment result measured by the servo control device with respect to position adjustment of the control target performed according to a servo parameter set in the servo control device from the servo control device
  • a waveform corresponding to the obtained adjustment results, and the waveform value is an attribute of some of the waveform
  • a display control unit for displaying at the same time the servo parameters on a display screen corresponding to the waveform
  • a waveform value changing unit for changing the displayed waveform value, and the display control unit changes the waveform value by the waveform value changing unit.
  • the changed waveform value is changed and displayed on the display screen, and the waveform corresponding to the changed waveform value and the servo parameter corresponding to the changed waveform value are displayed on the display
  • the servo parameter can be automatically edited to an appropriate value simply by editing the waveform value displayed on the display screen to a desired value, so that it is not necessary to perform parameter adjustment by execution and error.
  • Servo parameter adjustment time for setting in the control device can be shortened.
  • FIG. 1 is a diagram illustrating a configuration of a servo control system including a servo parameter adjusting apparatus according to the first embodiment.
  • FIG. 2 is a diagram illustrating operations of the waveform value changing unit and the display control unit in the first embodiment.
  • FIG. 3 is a diagram illustrating operations of the waveform value changing unit and the display control unit in the first embodiment.
  • FIG. 4 is a diagram illustrating operations of the waveform value changing unit and the display control unit in the first embodiment.
  • FIG. 5 is a diagram illustrating operations of the waveform value changing unit and the display control unit in the first embodiment.
  • FIG. 6 is a diagram illustrating operations of the waveform value changing unit and the display control unit in the first embodiment.
  • FIG. 7 is a diagram illustrating operations of the waveform value changing unit and the display control unit in the first embodiment.
  • FIG. 8 is a diagram illustrating a configuration of a servo control system including the servo parameter adjusting apparatus according to the second embodiment.
  • FIG. 1 is a diagram showing a configuration of a servo control system 100 including a servo parameter adjusting device 30.
  • the servo parameter adjusting device 30 is a device for setting the servo parameters for use in servo control performed by the servo control device 20 in the servo control device 20.
  • the servo control device 20 performs servo control according to the set servo parameters, and for example, adjusts the position of the controlled object 11 via the motor 121.
  • the servo parameter adjusting device 30 adjusts the servo parameter to an appropriate value and sets it in the servo control device 20 so that the servo control is appropriately performed.
  • the servo control system 100 includes a control object 11, an electric motor 12, a position command generator 13, a servo control device 20, and a servo parameter adjustment device 30.
  • the control object 11 is a machine that is moved by servo control such as various machine tools and robots.
  • the electric motor 12 includes a motor 121 that drives the control target 11 and an encoder 122 that acquires position information of the motor 121.
  • the position command generator 13 generates and inputs a position command to the servo controller 20 when adjusting the control gain (servo parameter).
  • the servo control device 20 includes a communication unit 21, a parameter value change unit 22, a position command detection unit 23, a position control unit 24, a speed control unit 25, a torque control unit 26, and an adjustment result measurement unit 27.
  • the communication unit 21 communicates with the servo parameter adjustment device 30.
  • the parameter value changing unit 22 sets the servo parameters instructed from the servo parameter adjusting device 30 to the position control unit 24, the speed control unit 25, and the vibration suppression filter 28.
  • the position command detection unit 23 detects a position command from the position command generator 13.
  • Vibration damping filter 28 with respect to the detected position command by the position command detecting unit 23, adaptive frequency (servo parameter), filters size (servo parameter), and, by using the filter depth (servo parameters), control
  • the position command is adjusted and supplied to the position control unit 24 so as to suppress the residual vibration (for example, resonance, anti-resonance) of the object 11.
  • the position control unit 24 outputs a speed command from the deviation between the adjusted position command and the current position.
  • the position control unit 24 when the position conversion unit 241 acquires position data from the position information of the motor 121 output from the encoder 122, the subtractor 242 receives the position command from the position command generator 13 and the position conversion unit. The position data from 241 is compared and the deviation is obtained.
  • the speed command generation unit 243 outputs a speed command obtained by multiplying the deviation output by the subtractor 242 by the position control gain Kp (servo parameter).
  • the speed control unit 25 outputs a torque command from the deviation between the speed command and the current speed.
  • the speed control unit 25 when the speed conversion unit 251 acquires speed data from the motor position information output from the encoder 122, the subtractor 252 outputs the speed command output from the position control unit 24 and the speed conversion unit 251. Is compared with the speed data from, and the deviation is obtained.
  • the torque command generator 253 outputs a torque command obtained by multiplying the deviation output by the subtractor 252 by the speed control gain Kv (servo parameter).
  • the torque control unit 26 controls the torque by detecting the current output to the electric motor 12.
  • the adjustment result measuring unit 27 measures the adjustment result related to the position adjustment from the result of performing the position adjustment with the servo parameter changed by the parameter value changing unit 22. Adjustment results, for example, settling time until the control operation of the position adjustment is stabilized, the position deviation amount from the target position when the position adjustment, the overshoot amount during the position adjustment, the position command value at position adjustment, for position adjustment Operation frequency, phase of operation at the time of position adjustment, control gain at the time of position adjustment, and the like.
  • the communication unit 21 acquires the measured adjustment result from the adjustment result measurement unit 27 in response to a transmission request from the servo parameter adjustment device 30 and transmits it to the servo parameter adjustment device 30.
  • the servo parameter adjustment device 30 includes a communication unit 31, an adjustment result reading unit (acquisition unit) 36, a display unit 32, an adjustment control unit 37, an input unit 33, a storage unit 34, and a parameter writing unit 35.
  • the communication unit 31 communicates with the servo control device 20. For example, the communication unit 31 transmits a transmission request to the servo control device 20 so as to transmit the adjustment result. Further, the communication unit 31 receives the measured adjustment result from the servo control device 20 as a response to the transmission request.
  • the adjustment result reading unit 36 reads the measured adjustment result from the servo control device 20 via the communication unit 31. That is, the adjustment result reading unit 36 acquires the measured adjustment result from the servo control device 20 via the communication unit 31.
  • the adjustment result reading unit 36 holds the acquired adjustment result for each time. For example, the adjustment result reading unit 36 stores the settling time, the position shift amount, the overshoot amount, the position command value, the operation frequency, the operation phase, the control gain, and the like included in the adjustment result in association with each time.
  • the adjustment result reading unit 36 supplies the adjustment result to the adjustment control unit 37 in response to a request from the adjustment control unit 37.
  • the display unit 32 includes a display device such as a liquid crystal display and has a display screen 32a.
  • the display unit 32 displays, for example, a mechanical characteristic analysis screen (see FIG. 3) and a command follow-up analysis screen (see FIG. 6) on the display screen 32a.
  • the adjustment control unit 37 controls the servo parameter adjustment device 30 as a whole.
  • the adjustment control unit 37 includes a first calculation unit 37a, a second calculation unit 37b, a display control unit 37c, and a third calculation unit 37d.
  • the first calculation unit 37a acquires the adjustment result from the adjustment result reading unit 36, calculates the waveform information corresponding to the adjustment result, and supplies it to the second calculation unit 37b and the display control unit 37c.
  • the waveform information is, for example, a set of coordinate information of points on the waveform to be displayed.
  • the second calculator 37b calculates servo parameters corresponding to the waveform information and supplies them to the display controller 37c.
  • the correspondence relationship between the waveform information and the servo parameters may be experimentally acquired in advance and set in the second calculation unit 37b as a database, for example.
  • the display control unit 37c generates display information to be displayed on the display screen 32a according to the waveform information and the servo parameters. Then, according to the generated display information, the display control unit 37c simultaneously displays on the display screen 32a a waveform corresponding to the adjustment result, a waveform value that is an attribute of a part of the waveform, and a servo parameter corresponding to the waveform. indicate.
  • the waveform value is an attribute for a part of the waveform, and is, for example, the coordinates of the point where the cursors on the waveform overlap (for example, the point where the cursor CS1 shown in FIG. 3 overlaps).
  • the third calculation unit 37d calculates the waveform information corresponding to the servo parameter and supplies it to the display control unit 37c.
  • the correspondence relationship between the servo parameters and the waveform information may be acquired experimentally in advance and set in the third computing unit 37d as a database, for example.
  • the display control unit 37c generates display information to be displayed on the display screen 32a according to the waveform information and the servo parameters. Then, according to the generated display information, the display control unit 37c simultaneously displays on the display screen 32a a waveform corresponding to the adjustment result, a waveform value that is an attribute of a part of the waveform, and a servo parameter corresponding to the waveform. indicate.
  • the input unit 33 receives input from the user.
  • the input unit 33 includes a waveform value changing unit 33a and a parameter value changing unit 33b.
  • the waveform value changing unit 33a receives from the user an instruction for changing the waveform value displayed on the display screen 32a.
  • the waveform value changing unit 33 a generates a first change command for changing the waveform value in response to an instruction for changing the waveform value, and supplies the first change command to the adjustment control unit 37.
  • the first computing section 37a of the adjustment control unit 37 according to the first change command, the second arithmetic unit 37b seeking waveform information calculated waveform information, corresponding to the changed waveform value And supplied to the display control unit 37c.
  • the second calculation unit 37b calculates a servo parameter corresponding to the waveform information, that is, a servo parameter corresponding to the changed waveform value, and supplies it to the display control unit 37c.
  • the display control unit 37c includes a first change command, the waveform information that has changed, in accordance with the servo parameters that have been modified to produce and change the display information to be displayed on the display screen 32a. Then, the display control unit 37c changes and displays the changed waveform value on the display screen 32a in accordance with the display information generated by the change, and the waveform corresponding to the changed waveform value and the changed waveform value.
  • the servo parameters corresponding to are changed and displayed on the display screen 32a. Accordingly, the user can edit the waveform value displayed on the display screen 32a via the waveform value changing unit 33a, and can automatically adjust the waveform and the servo parameter corresponding to the edited waveform value and confirm the waveform value. it can.
  • the parameter value changing unit 33b receives an instruction from the user for changing the servo parameters displayed on the display screen 32a.
  • the parameter value changing unit 33b generates a second change command for changing the servo parameter in response to an instruction for changing the servo parameter, and supplies the second change command to the adjustment control unit 37.
  • the third calculation unit 37d of the adjustment control unit 37 calculates waveform information in accordance with the second change command, obtains waveform information corresponding to the changed servo parameter, and supplies it to the display control unit 37c. To do.
  • the display control unit 37c changes and generates display information to be displayed on the display screen 32a in accordance with the second change command and the changed waveform information.
  • the display control unit 37c changes and displays the changed servo parameter on the display screen 32a according to the display information generated by the change, and also displays the waveform corresponding to the changed servo parameter and the changed servo parameter.
  • the waveform value corresponding to is changed and displayed on the display screen 32a.
  • the user can edit the servo parameters displayed on the display screen 32a via the parameter value changing unit 33b, and can automatically adjust the waveform and the waveform value corresponding to the edited servo parameter and confirm it. it can.
  • the input unit 33 receives an instruction for setting the changed servo parameter in the servo control device 20 from the user.
  • the input unit 33 generates a setting command for setting the servo parameter in response to an instruction for setting the servo parameter, and supplies the setting command to the parameter writing unit 35 via the adjustment control unit 37.
  • the storage unit 34 temporarily stores predetermined information as a work area by the adjustment control unit 37 or holds and stores necessary information.
  • the storage unit 34 includes a parameter storage unit 34a and a waveform value storage unit 34b.
  • the parameter storage unit 34a stores servo parameters.
  • the parameter storage unit 34 a acquires and stores the servo parameters calculated by the second calculation unit 37 b of the adjustment control unit 37.
  • the parameter storage unit 34a acquires and stores the servo parameters that are changed and calculated by the second calculation unit 37b in accordance with the first change command and the second change command. That is, the parameter storage unit 34a holds both the servo parameters before automatic adjustment and the servo parameters that have been automatically adjusted.
  • the waveform value storage unit 34b stores waveform values. For example, the waveform value storage unit 34 b acquires and stores the waveform value displayed by the display control unit 37 c of the adjustment control unit 37. Further, for example, the waveform value storage unit 34b acquires and stores the waveform value changed and displayed by the display control unit 37c in response to the first change command and the second change command. That is, the waveform value storage unit 34b holds both the waveform value before automatic adjustment and the automatically adjusted waveform value.
  • Parameter writing unit 35 after receiving a setting command from the input unit 33 via the adjustment control unit 37, in accordance with the setting command, acquires from the parameter storage unit 34a the servo parameters changed through adjusting the control unit 37, a communication unit 31 The changed servo parameters are written to the servo control device 20 via. As a result, the parameter writing unit 35 sets the changed servo parameter in the servo control device 20.
  • FIGS. 2 to 7 are diagrams illustrating operations of the waveform value changing unit 33a and the display control unit 37c.
  • the display control unit 37c displays on the display screen 32a of the display unit 32 a mechanical characteristic analysis screen corresponding to the gain parameter to be set in the vibration suppression filter 28 (see FIG. 1).
  • the display control unit 37c displays a mechanical characteristic analysis screen MPW including a waveform display area AR1, a waveform value display area AR2, and a parameter display area AR3 on the display screen 32a.
  • the waveform display area AR1 is an area for displaying the waveform WV1, and the cursor CS1 is also displayed so as to overlap a part of the waveform WV1.
  • a Bode diagram 32a1 as shown in FIG. 3 is displayed in the waveform display area AR1, a gain characteristic waveform WV1-1 with the gain as the vertical axis and the frequency as the horizontal axis, and the phase as the vertical axis.
  • a waveform WV1-2 having a phase characteristic with the frequency as the horizontal axis.
  • Waveform value display area AR2 shown in FIG. 2 (a) is an area for displaying the waveform value, a value indicating the coordinates of a point overlapping the cursor CS1 in example waveform WV1 displayed. More specifically, an adjustment margin screen 32a2 as shown in FIG. 3 is displayed in the waveform value display area AR2, and the cursors CS1-1 and CS1-2 in the waveforms WV1-1 and WV1-2 are next to the point where they overlap.
  • the phase value is displayed.
  • the parameter display area AR3 shown in FIG. 2A is an area for displaying servo parameters. For example, values of adaptive frequency, filter depth, and filter width are displayed as servo parameter values corresponding to the waveform WV1.
  • the filter depth and the filter width mean values of gain characteristics to be suppressed by the damping filter 28 (see FIG. 1), respectively, as shown in FIG. 2B.
  • a parameter setting screen 32a3 as shown in FIG. 3 is displayed in the parameter display area AR3, and values of adaptive frequency, notch depth (filter depth), and notch width (filter width) are displayed. Is done.
  • the second calculation unit 37b of the adjustment control unit 37 estimates a desired value as indicated by a bold line from the characteristics before and after the rising portion, and the estimated desired value
  • the filter depth and the filter width may be automatically calculated from the difference between the value and the actual characteristic.
  • the waveform value changing unit 33a uses the display screen 32a shown in FIG. 2A as an input screen, and changes the displayed waveform value in response to at least one of a numerical value and a character input to the waveform value display area AR2.
  • the cursors CS1-1 and CS1-2 are assigned to the resonance points and the gain value is set to ⁇ 25.17. Edit directly from [dB] to -66.55 [dB].
  • the waveform value changing unit 33a moves the cursors CS1-1 and CS1-2 to a frequency around 3403 Hz via the mouse pointer or the like, and selects the gain column 32a21 on the adjustment margin screen 32a2.
  • the display control unit 37c changes the display form of the gain column 32a21 to the input enabled state.
  • the waveform value changing unit 33a receives an input of a numerical value “ ⁇ 66.55 dB” via a keyboard or the like.
  • the display control unit 37c changes and displays the numerical value (that is, the waveform value) displayed in the gain column 32a21 from “ ⁇ 25.17 dB” to “ ⁇ 66.55 dB”, as shown in the lower diagram of FIG.
  • the servo parameter can be automatically adjusted and confirmed on the display screen 32a so as to suppress the resonance at the frequency “3403.98 Hz”.
  • the waveform value changing unit 33a uses the display screen 32a shown in FIG. 2A as an input screen, and changes the displayed waveform value in response to an input by the mouse pointer to the waveform display area AR1.
  • the waveform value changing unit 33a uses the mouse pointer P to perform a drag-and-drop operation that instructs to change the gain value near the frequency of 3403 Hz from ⁇ 25.17 [dB] to ⁇ 66.55 [dB].
  • the display control unit 37c changes and displays the numerical value (that is, the waveform value) displayed in the gain column 32a21 from “ ⁇ 25.17 dB” to “ ⁇ 66.55 dB”, as shown in the right diagram of FIG. .
  • the display control unit 37c changes and displays the waveform WV-1 to the waveform WV-1a and the waveform WV-2 to the waveform WV-2a in the Bode diagram 32a1, as shown in the right diagram of FIG.
  • the display control unit 37c changes and displays the adaptive frequency (that is, the gain parameter) from “4500” to “3403” on the parameter setting screen 32a3.
  • the servo parameter can be automatically adjusted and confirmed on the display screen 32a so as to suppress the resonance at the frequency “3403.98 Hz”.
  • the display control unit 37c displays the position control unit 24 and speed control unit 25 on the display screen 32a of the display unit 32 a command follow-up analysis screen corresponding to the gain parameter to be set (see Figure 1).
  • the display control unit 37c displays the waveform value display area AR5, and the mechanical properties analysis screen CFW including parameter display area AR6 on the display screen 32a.
  • the waveform display area AR4 is an area for displaying the waveform WV2, and the cursor CS2 is also displayed so as to overlap a part of the waveform WV2.
  • a command follow-up characteristic diagram 32a4 as shown in FIG. 6 is displayed, the waveform WV2-1 having the command value as the vertical axis and the time as the horizontal axis, and the measured value as the vertical axis.
  • a waveform WV2-2 having time as a horizontal axis is displayed.
  • the command value is the command value of the speed of the controlled object 11
  • the measured value is the measured value of the speed of the controlled object 11
  • CH2 is selected
  • the command value is a motor speed command value
  • the measured value is a motor speed measured value
  • CH3 is selected
  • the command value is a torque command value and the measured value is a torque measured value.
  • the waveform value display area AR5 shown in FIG. 5 is an area for displaying a waveform value, and for example, a value indicating the coordinates of the point where the cursor CS2 in the waveform WV2 overlaps is displayed.
  • a cursor screen 32a5 as shown in FIG. 6 is displayed in the waveform value display area AR5, and the horizontal axis coordinates of the point where the cursors CS2-1 and CS2-2 overlap in the waveform WV2-2 of the measured value.
  • the time value indicative of the measured value indicating the ordinate of a point overlapping the cursor CS2-1 in the waveform WV2-1 e.g., speed of the control object 11, the motor speed, torque, etc.
  • the parameter display area AR6 shown in FIG. 5 is an area for displaying servo parameters. For example, position control gain and speed control gain values are displayed as servo parameter values corresponding to the waveform WV2. Specifically, a parameter setting screen 32a6 as shown in FIG. 6 is displayed in the parameter display area AR6, and the values of the position control gain and the speed control gain are displayed.
  • the second calculation unit 37b of the adjustment control unit 37 has a relationship of 4Kp ⁇ Kv. .
  • the attenuation ratio is ⁇ (Kv / Kp) / 2, and no vibration occurs when Kv is increased.
  • Kv Kv / Kp
  • Kv Kv / Kp
  • a combination pattern of Kv and Kp that satisfies 4Kp ⁇ Kv is calculated.
  • the above assumes a simple model, and when the feedback control is complicated, it is also possible to calculate parameters in the speed control system and the position control system.
  • the waveform value changing unit 33a uses the display screen 32a shown in FIG. 5 as an input screen, and changes the displayed waveform value in response to at least one of a numerical value and a character input to the waveform value display area AR5.
  • the waveform value changing unit 33a moves the cursors CS2-1 and CS2-2 from the acceleration / deceleration section to a place where the constant speed section is set via the mouse pointer or the like, and the horizontal axis fields 32a51 and 32a52 of the cursor screen 32a5. Select.
  • the display control unit 37c changes the display form of the horizontal axis columns 32a51 and 32a52 to the input enabled state.
  • the waveform value changing unit 33a accepts input of numerical values “150.07 ms” and “349.87 ms” to the horizontal axis columns 32a51 and 32a52 via a keyboard or the like.
  • the display control unit 37c changes and displays the numerical value (that is, the waveform value) displayed in the horizontal axis column 32a51 from “110.07 ms” to “150.07 ms” as shown in the lower diagram of FIG.
  • the numerical value (that is, the waveform value) displayed in the axis field 32a52 is changed from “309.87 ms” to “349.87 ms”.
  • the display control unit 37c changes and displays the waveform WV2-2 to the waveform WV2-2a in the command follow-up characteristic diagram 32a4.
  • the display control unit 37c changes and displays the position control gain (ie, gain parameter) from “37” to “200” on the parameter setting screen 32a6, and changes the speed control gain (ie, gain parameter) from “823” to “2000”. Change to "”.
  • the position control system gain parameter may be tabulated based on the speed control gain parameter, and the optimum position control system gain parameter may be automatically selected from the tabulated parameter group.
  • the servo parameters can be automatically adjusted and confirmed on the display screen 32a so that the measured value (waveform WV2-2a) follows the command value (waveform WV2-1) substantially in accordance.
  • the waveform value changing unit 33a an input screen display screen 32a shown in FIG. 5, in response to the input by the mouse pointer to the waveform display area AR4, and changes the displayed waveform values.
  • the waveform value changing unit 33a uses the mouse pointer P to perform a drag-and-drop operation for instructing to change the time at the portion from the acceleration / deceleration section to the constant speed section from 110.07 ms to 150.07 ms;
  • a drag-and-drop operation for instructing to change the time at the portion from the speed section to the acceleration / deceleration section from 309.87 ms to 349.87 ms is received.
  • the display control unit 37c changes and displays the numerical value (that is, the waveform value) displayed in the horizontal axis column 32a51 from “110.07 ms” to “150.07 ms” as shown in the lower diagram of FIG.
  • the numerical value (that is, the waveform value) displayed in the axis field 32a52 is changed from “309.87 ms” to “349.87 ms”.
  • the display control section 37c changes and displays the waveform WV2-2 to the waveform WV2-2a in the command follow-up characteristic diagram 32a4 as shown in the lower diagram of FIG.
  • the display control unit 37c changes and displays the position control gain (ie, gain parameter) from “37” to “200” on the parameter setting screen 32a6, and changes the speed control gain (ie, gain parameter) from “823” to “2000”. Change to "”.
  • the position control system gain parameter may be tabulated based on the speed control gain parameter, and the optimum position control system gain parameter may be automatically selected from the tabulated parameter group.
  • the servo parameters can be automatically adjusted and confirmed on the display screen 32a so that the measured value (waveform WV2-2a) follows the command value (waveform WV2-1) substantially in accordance.
  • the display control unit 37c causes the waveform corresponding to the adjustment result, the waveform value that is an attribute of a part of the waveform, and the servo corresponding to the waveform.
  • the parameters are simultaneously displayed on the display screen 32a.
  • the waveform value changing unit 33a changes the waveform value displayed on the display screen 32a.
  • the display control unit 37c changes and displays the changed waveform value on the display screen 32a, and changes the waveform corresponding to the changed waveform value and the change.
  • the servo parameter corresponding to the waveform value thus changed is displayed on the display screen 32aa.
  • the servo parameter can be automatically edited to an appropriate value simply by editing the waveform value displayed on the display screen 32a to a desired value.
  • Servo parameter adjustment time for setting to 20 can be shortened.
  • the waveform value changing unit 33a changes the waveform value, which is an attribute for a part of the waveform displayed on the display screen 32a.
  • a part of the waveform displayed on the display screen 32a can be edited, and the servo parameter corresponding to the change of the part can be adjusted.
  • the servo parameter adjustment time can be shortened.
  • the parameter writing unit 35 writes the servo parameter corresponding to the changed waveform value in the servo control device 20. Thereby, the automatically adjusted servo parameters can be set in the servo control device 20.
  • the waveform value changing unit 33a is, for example, as an input screen a display screen 32a, in accordance with at least one of the input values and character of the waveform value display area, change the displayed waveform values Let Thereby, the displayed waveform value can be changed by a simple operation.
  • the waveform value changing unit 33a for example, as an input screen a display screen 32a, in response to an input by the mouse pointer to the waveform display area, and changes the displayed waveform values.
  • the displayed waveform value can be changed by a simple operation.
  • the waveform displayed on the display screen 32a is a mechanical characteristic (gain characteristic) waveform with the gain as the vertical axis and the frequency as the horizontal axis.
  • the waveform value change part 33a changes the vertical-axis coordinate of the point on a waveform.
  • the waveform displayed on the display screen 32a is a waveform of the command following characteristic in which the measured value and the command value are the vertical axis and the frequency is the time.
  • the waveform value change part 33a changes the horizontal-axis coordinate of the point on a waveform.
  • the parameter values automatically edited on the parameter setting screen 32a3 shown in FIGS. 3 and 4 or on the parameter setting screen 32a6 shown in FIGS. 6 and 7 are highlighted by highlighted colors, bold letters, italics, underlines, etc. May be. Thereby, when the servo parameter automatically edited on the parameter setting screen and the servo parameter not automatically edited coexist, it is possible to easily confirm which servo parameter has been edited.
  • the parameter values before and after automatic editing may be displayed in parallel on the parameter setting screen 32a3 shown in FIGS. 3 and 4 or on the parameter setting screen 32a6 shown in FIGS. Thereby, the user can confirm whether or not the automatic editing has been appropriately performed by comparing the parameter before the automatic editing with the parameter after the automatic editing.
  • the display control unit 37c can return to the servo parameters before automatic editing and display them by referring to the parameter storage unit 34a.
  • the display control unit 37c may be displayed back to the waveform value before automatic editing, waveforms automatic editing accordingly It is possible to return to the previous waveform and display it.
  • the display control unit 37c may simultaneously display a plurality of waveforms, waveform values, and servo parameters on the display screen 32a.
  • the display control unit 37c may simultaneously display a plurality of waveforms corresponding to CH1 to CH3 shown in FIG. 6 on the display screen 32a.
  • waveform values common to a plurality of waveforms are displayed on the cursor screen 32a5. Therefore, the waveform value changing unit 33a changes the waveform value common to the plurality of waveforms.
  • the display control unit 37c collectively changes and displays a plurality of waveforms corresponding to the changed waveform value on the display screen 32a. Therefore, since it is possible to edit the measured value to a desired value at a time in a plurality of waveforms, the servo parameter adjustment time for setting in the servo controller 20 can be further shortened.
  • FIG. 8 is a diagram showing a configuration of a servo control system 100i including the servo parameter adjusting device 30i.
  • Embodiment 1 when a waveform value is edited to a desired value, servo parameters that satisfy the desired value are automatically calculated, and the automatically edited servo parameters are displayed in the parameter display area. At this time, for example, when the command is followed, the parameter value of the control gain becomes too large, and overshoot may occur. Further, when there are a plurality of commands (operating conditions), it is necessary to check whether the operation is possible without causing overshoot or the like under the other operating condition.
  • the second embodiment provides a means by which it is possible to confirm that there is no warning under other conditions by simulation before confirming the actual machine.
  • the servo parameter adjustment device 30i of the servo control system 100i further includes a simulation unit 38i and a notification unit 39i.
  • the simulation unit 38i simulates the operation of the motor 121 and the control target 11 using the servo parameters changed and displayed by the display control unit 37c. At this time, the simulation unit 38i may perform a simulation of the operation of the motor 121 and the control target 11 for a plurality of types of automatically edited servo parameters.
  • the notification unit 39i notifies a warning according to the simulation result by the simulation unit 38i. For example, the notification unit 39i notifies a warning when the operation characteristics of the motor 121 and the control target 11 exceed the allowable range according to the simulation result by the simulation unit 38i.
  • the notification method by the notification unit 39i may be, for example, a method of displaying a warning message on the display screen 32a, a method of illuminating a lamp such as an LED, or a method of outputting a warning sound from a speaker.
  • the servo parameter adjusting device 30i may perform the following operation.
  • the servo parameter adjusting device 30i displays a waveform in actual machine measurement in the waveform display area.
  • the servo parameter adjusting device 30i displays the waveform value on which the cursor is placed in the waveform display area and various parameters at that time in the parameter display area.
  • the servo parameter adjustment device 30i edits the measured values of a plurality of waveforms into desired values in the waveform display area
  • the servo parameter adjustment device 30i immediately reflects the values in the waveform displayed in the waveform display area.
  • the servo parameter adjusting device 30i automatically calculates a parameter value that satisfies the desired value of the waveform and reflects it in the parameter in the parameter display area.
  • the servo parameter adjusting device 30i is displayed on the screen when, for example, the amount of overshoot obtained by the inverse transformation of the transfer function exceeds the allowable range compared to the condition expected by the actual machine (for example, when the oscillation condition is satisfied). Display a warning message (for example, oscillation).
  • the simulation unit 38i simulates the operation of the motor 121 and the control target 11 using the servo parameters changed and displayed by the display control unit 37c.
  • the notification unit 39i notifies a warning according to the simulation result by the simulation unit 38i. In this way, it is possible to take precautions by notifying various warnings before performing actual machine adjustment, reducing trial and error confirmation work on the actual machine, and parameter adjustment can be performed safely and in a short time in the actual machine environment. In other words, servo adjustment can be performed without affecting the actual machine environment.
  • the simulation unit 38i simulates the operation of the motor 121 and the control target 11 for a plurality of types of automatically edited servo parameters. That is, it is possible to execute the simulation of the parameters after automatic editing by changing other operating conditions (changing the command conditions). This makes it possible to check the measurement results of items other than the desired conditions before checking the actual machine.
  • the display control unit 37c may highlight the parameter group (recommended value) closest to the ideal value with a highlight color, bold font, italic, underline, or the like. This makes it possible to easily select a parameter group that is closest to the ideal value from parameter groups that do not generate a warning according to the result of the simulation.
  • the servo parameter adjusting device is useful for adjusting servo parameters.

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Description

サーボパラメータ調整装置
　本発明は、サーボパラメータ調整装置に関する。
　特許文献１には、入力装置において、温度調節器による温度制御が良好に行われない場合に、制御パラメータによる制御度合いを変更させるために、修正度合い値を演算して温度調節器に出力することが記載されている。具体的には、入力装置において、複数のパラメータに関して相関的な度合い分布をＣＲＴ上に表示し、ユーザがＣＲＴ上で押圧操作を行うと、その押圧位置をＣＲＴ上に表示するとともに、原点を起点とし押圧位置を終点とするベクトルをベクトル成分に分解演算して修正度合い値を演算し、修正度合い値を温度調節器に出力する。これにより、特許文献１によれば、複数のパラメータに関しての相関的な度合い入力を目視により感覚的に行うことで、パラメータそれぞれの度合い値として適正な相関関係を有するものが簡単に得られるとされている。
　特許文献２には、制御モデル調整装置において、制御対象の動特性モデルを表す伝達関数の入力応答特性のグラフを画面に表示し、ポインタでゲイン・時定数・むだ時間の各スライダバーを上下に移動すると、同時に画面上のグラフがこれに対応して変更されることが記載されている。これにより、特許文献２によれば、制御対象の動特性モデルを表すグラフを画面上で調整することで、従来多大な労力を要した動特性モデルのモデル化の作業を、特別な専門知識の必要なく短時間に行うことができるとされている。
　特許文献３には、ＰＩＤチューニング装置において、自動制御システムのステップ応答特性を表す曲線と制御パラメータ（立ち上がり時間、オーバシュート量、制御安定時間）を表す破線とを画面上に表示し、オペレータが制御パラメータを表す破線を移動操作すると、それに対応してＰＩＤチューニングが行われ画面上の曲線が変化することが記載されている。これにより、特許文献３によれば、実際の制御対象プロセスの動きに対応した制御パラメータによりＰＩＤチューニングを行うことできるとされている。
特開平５－２８２００２号公報 特開平７－８４６０９号公報 特開平１０－３３３７０４号公報
　特許文献１に記載の入力装置は、温度調節器に対して、制御パラメータによる制御度合いを変更させるものに過ぎず、制御パラメータそのものを調整しないことが前提となっている。そのため、特許文献１には、制御パラメータ（サーボパラメータ）の調整時間をどのように短縮するのかに関して一切記載がない。
　特許文献２、３に記載の技術では、所望とする波形を得るために制御パラメータを変更することが前提となっている。そのため、所望とする波形が得られるまで「パラメータの変更⇒波形の確認」の作業を試行錯誤的に繰り返すこととなり、最適なパラメータが得られるまで時間を要すこととなる。また、波形確認者は自らパラメータを変更することとなるため、パラメータ仕様を熟知する必要があり、パラメータ仕様確認ために非常に時間を要すこととなる。
　また、特許文献２に記載の技術では、演算された伝達関数行列のうち実際の制御に用いる要素のみを選択するので実応答とかけ離れているような動特性モデルを使わずに制御できるとされているが、単に実際の制御に用いる要素を選択することのみでは、動特性モデルが実応答とかけ離れているかどうかを実際に確認できない。そのため、実応答に近い動特性モデルを同定するために実機での検証を別に行い、実際に実応答とかけ離れていれば動特性モデルを修正する作業が必要になるので、結果として、動特性モデルのモデル化の作業が長時間化する傾向にある。すなわち、特許文献２に記載の技術では、実際の制御に用いるためのパラメータ（サーボパラメータ）の調整時間を短縮することが困難である。
　特許文献３に記載の技術では、オペレータが制御パラメータを表す破線を移動操作すると、波形全体が変わってしまうため、波形の一部分のみを変更させることが困難である。そのため、オペレータが波形の一部分のみを変更させたい場合に、「パラメータの変更⇒波形の確認」の作業を試行錯誤的に繰り返すこととなり、所望とする波形を得るために多大な時間を要する傾向にある。すなわち、特許文献３に記載の技術では、オペレータが波形の一部分のみを変更させたい場合に、パラメータ（サーボパラメータ）の調整時間を短縮することが困難である。
　また、特許文献３に記載のＰＩＤチューニング装置は、ステップ応答特性を表す１つの曲線を表示するものに過ぎず、複数の波形を表示させる機能を有していない。そのため、オペレータが複数の波形について変更させたい場合に、複数の波形を順に１つずつ表示させる必要があり、複数の波形をそれぞれ所望とする波形を得るために膨大な時間を要する傾向にある。すなわち、特許文献３に記載の技術では、オペレータが複数の波形について変更させたい場合に、パラメータ（サーボパラメータ）の調整時間を短縮することが困難である。
　本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、サーボ制御装置に設定するためのサーボパラメータの調整時間を短縮できるサーボパラメータ調整装置を得ることを目的とする。
　上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明の１つの側面にかかるサーボパラメータ調整装置は、制御対象を駆動するモータを制御するサーボ制御装置に設定するためのサーボパラメータの調整を行うサーボパラメータ調整装置であって、前記サーボ制御装置に設定されたサーボパラメータに従い行われた前記制御対象の位置調整に関して前記サーボ制御装置で測定された調整結果を前記サーボ制御装置から取得する取得部と、前記取得された調整結果に対応した波形と、前記波形の一部についての属性である波形値と、前記波形に対応したサーボパラメータとを表示画面上に同時に表示する表示制御部と、前記表示された波形値を変更させる波形値変更部とを備え、前記表示制御部は、前記波形値変更部により波形値が変更された場合、前記変更された波形値を前記表示画面上に変更表示するとともに、前記変更された波形値に対応する波形と、前記変更された波形値に対応するサーボパラメータとを前記表示画面上に変更表示することを特徴とする。
　本発明によれば、表示画面上に表示された波形値を所望値に編集するだけで、サーボパラメータを適切な値へ自動編集することができるので、施行錯誤的なパラメータ調整が不要となり、サーボ制御装置に設定するためのサーボパラメータの調整時間を短縮できる。
図１は、実施の形態１にかかるサーボパラメータ調整装置を含むサーボ制御システムの構成を示す図である。 図２は、実施の形態１における波形値変更部及び表示制御部の動作を示す図である。 図３は、実施の形態１における波形値変更部及び表示制御部の動作を示す図である。 図４は、実施の形態１における波形値変更部及び表示制御部の動作を示す図である。 図５は、実施の形態１における波形値変更部及び表示制御部の動作を示す図である。 図６は、実施の形態１における波形値変更部及び表示制御部の動作を示す図である。 図７は、実施の形態１における波形値変更部及び表示制御部の動作を示す図である。 図８は、実施の形態２にかかるサーボパラメータ調整装置を含むサーボ制御システムの構成を示す図である。
　以下に、本発明にかかるサーボパラメータ調整装置の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施の形態によりこの発明が限定されるものではない。
実施の形態１．
　実施の形態１にかかるサーボパラメータ調整装置３０について図１を用いて説明する。図１は、サーボパラメータ調整装置３０を含むサーボ制御システム１００の構成を示す図である。
　サーボ制御システム１００において、サーボパラメータ調整装置３０は、サーボ制御装置２０で行われるサーボ制御に用いるためのサーボパラメータをサーボ制御装置２０に設定するための装置である。サーボ制御装置２０は、その設定されたサーボパラメータに従ってサーボ制御を行い、例えば、モータ１２１を介して制御対象１１の位置調整を行う。このとき、サーボパラメータ調整装置３０は、サーボ制御が適切に行われるように、サーボパラメータを適切な値に調整して、サーボ制御装置２０に設定する。
　具体的には、サーボ制御システム１００は、制御対象１１、電動機１２、位置指令発生器１３、サーボ制御装置２０、及びサーボパラメータ調整装置３０を備える。
　制御対象１１は、例えば、各種工作機械やロボットなどのサーボ制御によって動かされる機械である。電動機１２は、制御対象１１を駆動するモータ１２１と、モータ１２１の位置情報を取得するエンコーダ１２２とを備える。
　位置指令発生器１３は、制御ゲイン（サーボパラメータ）の調整時に位置指令をサーボ制御装置２０に対して発生させ、入力する。
　サーボ制御装置２０は、通信部２１、パラメータ値変更部２２、位置指令検出部２３、位置制御部２４、速度制御部２５、トルク制御部２６、及び調整結果測定部２７を備える。
　通信部２１は、サーボパラメータ調整装置３０との間で通信を行う。パラメータ値変更部２２は、サーボパラメータ調整装置３０から指示されたサーボパラメータを位置制御部２４、速度制御部２５、及び制振フィルタ２８に対して設定する。位置指令検出部２３は、位置指令発生器１３からの位置指令を検出する。
　制振フィルタ２８は、位置指令検出部２３により検出された位置指令に対して、適応周波数（サーボパラメータ）、フィルタ広さ（サーボパラメータ）、及び、フィルタ深さ（サーボパラメータ）を用いて、制御対象１１の残留振動（例えば、共振、反共振）を抑制するように、位置指令を調整して位置制御部２４へ供給する。
　位置制御部２４は、調整後の位置指令と現在の位置との偏差から速度指令を出力する。例えば、位置制御部２４では、位置変換部２４１が、エンコーダ１２２から出力されるモータ１２１の位置情報から位置データを取得すると、減算器２４２が、位置指令発生器１３からの位置指令と位置変換部２４１からの位置データとを比較し、その偏差を求める。速度指令生成部２４３は、減算器２４２によって出力される偏差に位置制御ゲインＫｐ（サーボパラメータ）を乗じた速度指令を出力する。
　速度制御部２５は、速度指令と現在の速度との偏差からトルク指令を出力する。例えば、速度制御部２５では、速度変換部２５１が、エンコーダ１２２から出力されるモータ位置情報から速度データを取得すると、減算器２５２が、位置制御部２４から出力される速度指令と速度変換部２５１からの速度データとを比較し、その偏差を求める。トルク指令生成部２５３は、減算器２５２によって出力される偏差に速度制御ゲインＫｖ（サーボパラメータ）を乗じたトルク指令を出力する。
　トルク制御部２６は、電動機１２に対して出力される電流を検出してトルクの制御を行う。
　調整結果測定部２７は、パラメータ値変更部２２で変更されたサーボパラメータで位置調整を行った結果から、位置調整に関する調整結果を測定する。調整結果は、例えば、位置調整の制御動作が安定するまでの整定時間、位置調整時における目標位置からの位置ずれ量、位置調整時におけるオーバシュート量、位置調整時における位置指令値、位置調整時における動作周波数、位置調整時における動作の位相、位置調整時における制御ゲインなどを含む。
　通信部２１は、サーボパラメータ調整装置３０からの送信要求に応じて、測定された調整結果を調整結果測定部２７から取得しサーボパラメータ調整装置３０へ送信する。
　サーボパラメータ調整装置３０は、通信部３１、調整結果読込部（取得部）３６、表示部３２、調整制御部３７、入力部３３、記憶部３４、及びパラメータ書込部３５を備える。
　通信部３１は、サーボ制御装置２０との間で通信を行う。例えば、通信部３１は、調整結果を送信するように送信要求をサーボ制御装置２０へ送信する。また、通信部３１は、その送信要求の応答として、測定された調整結果をサーボ制御装置２０から受信する。
　調整結果読込部３６は、通信部３１を介して、測定された調整結果をサーボ制御装置２０から読み込む。すなわち、調整結果読込部３６は、通信部３１を介して、測定された調整結果をサーボ制御装置２０から取得する。調整結果読込部３６は、取得された調整結果を時間ごとに保持する。例えば、調整結果読込部３６は、調整結果に含まれる整定時間、位置ずれ量、オーバシュート量、位置指令値、動作周波数、動作の位相、及び制御ゲインなどを時間ごとに対応付けて記憶する。また、調整結果読込部３６は、調整制御部３７からの要求に応じて、調整結果を調整制御部３７へ供給する。
　表示部３２は、液晶ディスプレイなどの表示装置から構成され、表示画面３２ａを有する。表示部３２は、例えば、機械特性解析画面（図３参照）、指令追従解析画面（図６参照）を表示画面３２ａ上に表示する。
　調整制御部３７は、サーボパラメータ調整装置３０を全体的に制御する。具体的には、調整制御部３７は、第１の演算部３７ａ、第２の演算部３７ｂ、表示制御部３７ｃ、及び第３の演算部３７ｄを有する。第１の演算部３７ａは、調整結果読込部３６から調整結果を取得し、調整結果に対応した波形情報を演算して第２の演算部３７ｂ及び表示制御部３７ｃへ供給する。波形情報は、例えば、表示すべき波形上の点の座標情報の集合である。第２の演算部３７ｂは、波形情報に対応したサーボパラメータを演算して表示制御部３７ｃへ供給する。波形情報とサーボパラメータとの対応関係は、例えば、予め実験的に取得され、データベースとして第２の演算部３７ｂに設定されていてもよい。表示制御部３７ｃは、波形情報とサーボパラメータとに応じて、表示画面３２ａ上に表示すべき表示情報を生成する。そして、表示制御部３７ｃは、生成された表示情報に従って、調整結果に対応した波形と、波形の一部についての属性である波形値と、波形に対応したサーボパラメータとを表示画面３２ａ上に同時に表示する。波形値は、波形の一部についての属性であり、例えば、波形上のカーソルが重なっている点（例えば、図３に示すカーソルＣＳ１が重なっている点）の座標である。
　あるいは、第３の演算部３７ｄは、サーボパラメータに対応した波形情報を演算して表示制御部３７ｃへ供給する。サーボパラメータと波形情報との対応関係は、例えば、予め実験的に取得され、データベースとして第３の演算部３７ｄに設定されていてもよい。表示制御部３７ｃは、波形情報とサーボパラメータとに応じて、表示画面３２ａ上に表示すべき表示情報を生成する。そして、表示制御部３７ｃは、生成された表示情報に従って、調整結果に対応した波形と、波形の一部についての属性である波形値と、波形に対応したサーボパラメータとを表示画面３２ａ上に同時に表示する。
　入力部３３は、ユーザからの入力を受け付ける。具体的には、入力部３３は、波形値変更部３３ａ及びパラメータ値変更部３３ｂを有する。例えば、波形値変更部３３ａは、表示画面３２ａ上に表示された波形値を変更させるための指示をユーザから受け付ける。波形値変更部３３ａは、波形値を変更させるための指示に応じて、波形値を変更させるための第１の変更指令を生成し調整制御部３７へ供給する。これに応じて、調整制御部３７の第１の演算部３７ａは、第１の変更指令に従って、波形情報を演算し、変更された波形値に対応する波形情報を求めて第２の演算部３７ｂ及び表示制御部３７ｃへ供給する。第２の演算部３７ｂは、波形情報に対応したサーボパラメータ、すなわち変更された波形値に対応するサーボパラメータを演算して表示制御部３７ｃへ供給する。表示制御部３７ｃは、第１の変更指令と、変更された波形情報と、変更されたサーボパラメータとに応じて、表示画面３２ａ上に表示すべき表示情報を変更して生成する。そして、表示制御部３７ｃは、変更して生成された表示情報に従って、変更された波形値を表示画面３２ａ上に変更表示するとともに、変更された波形値に対応する波形と、変更された波形値に対応するサーボパラメータとを表示画面３２ａ上に変更表示する。これにより、ユーザは、波形値変更部３３ａを介して、表示画面３２ａ上に表示された波形値を編集することができ、編集された波形値に対応する波形及びサーボパラメータを自動調整できるとともに確認できる。
　パラメータ値変更部３３ｂは、表示画面３２ａ上に表示されたサーボパラメータを変更させるための指示をユーザから受け付ける。パラメータ値変更部３３ｂは、サーボパラメータを変更させるための指示に応じて、サーボパラメータを変更させるための第２の変更指令を生成し調整制御部３７へ供給する。これに応じて、調整制御部３７の第３の演算部３７ｄは、第２の変更指令に従って、波形情報を演算し、変更されたサーボパラメータに対応した波形情報を求めて表示制御部３７ｃへ供給する。表示制御部３７ｃは、第２の変更指令と、変更された波形情報とに応じて、表示画面３２ａ上に表示すべき表示情報を変更して生成する。そして、表示制御部３７ｃは、変更して生成された表示情報に従って、変更されたサーボパラメータを表示画面３２ａ上に変更表示するとともに、変更されたサーボパラメータに対応する波形と、変更されたサーボパラメータに対応する波形値とを表示画面３２ａ上に変更表示する。これにより、ユーザは、パラメータ値変更部３３ｂを介して、表示画面３２ａ上に表示されたサーボパラメータを編集することができ、編集されたサーボパラメータに対応する波形及び波形値を自動調整できるとともに確認できる。
　入力部３３は、変更されたサーボパラメータをサーボ制御装置２０に設定するための指示をユーザから受け付ける。入力部３３は、サーボパラメータを設定するための指示に応じて、サーボパラメータを設定させるための設定指令を生成し調整制御部３７経由でパラメータ書込部３５へ供給する。
　記憶部３４は、調整制御部３７によるワークエリアとして所定の情報が一時記憶されたり、必要な情報を保持して記憶したりする。具体的には、記憶部３４は、パラメータ記憶部３４ａ及び波形値記憶部３４ｂを有する。パラメータ記憶部３４ａは、サーボパラメータを記憶する。例えば、パラメータ記憶部３４ａは、調整制御部３７の第２の演算部３７ｂにより演算されたサーボパラメータを取得し記憶する。また、例えば、パラメータ記憶部３４ａは、第１の変更指令や第２の変更指令に応じて、第２の演算部３７ｂにより変更して演算されたサーボパラメータを取得し記憶する。すなわち、パラメータ記憶部３４ａは、自動調整前のサーボパラメータと自動調整されたサーボパラメータとをともに保持している。
　波形値記憶部３４ｂは、波形値を記憶する。例えば、波形値記憶部３４ｂは、調整制御部３７の表示制御部３７ｃにより表示された波形値を取得し記憶する。また、例えば、波形値記憶部３４ｂは、第１の変更指令や第２の変更指令に応じて、表示制御部３７ｃにより変更表示された波形値を取得し記憶する。すなわち、波形値記憶部３４ｂは、自動調整前の波形値と自動調整された波形値とをともに保持している。
　パラメータ書込部３５は、調整制御部３７経由で入力部３３から設定指令を受けたら、設定指令に従って、変更後のサーボパラメータを調整制御部３７経由でパラメータ記憶部３４ａから取得し、通信部３１を介して変更後のサーボパラメータをサーボ制御装置２０に書き込む。これにより、パラメータ書込部３５は、変更後のサーボパラメータをサーボ制御装置２０に設定する。
　次に、波形値変更部３３ａ及び表示制御部３７ｃの動作について図２～図７を用いて説明する。図２～図７は、波形値変更部３３ａ及び表示制御部３７ｃの動作を示す図である。
　表示制御部３７ｃは、制振フィルタ２８（図１参照）に設定すべきゲインパラメータに対応した機械特性解析画面を表示部３２の表示画面３２ａ上に表示する。
　例えば、表示制御部３７ｃは、図２（ａ）に示すように、波形表示エリアＡＲ１、波形値表示エリアＡＲ２、及びパラメータ表示エリアＡＲ３を含む機械特性解析画面ＭＰＷを表示画面３２ａ上に表示する。
　波形表示エリアＡＲ１は、波形ＷＶ１を表示するためのエリアであり、波形ＷＶ１の一部に重なるようにカーソルＣＳ１も表示される。具体的には、波形表示エリアＡＲ１には、図３に示すようなボード線図３２ａ１が表示され、ゲインを縦軸とし周波数を横軸とするゲイン特性の波形ＷＶ１－１と、位相を縦軸とし周波数を横軸とする位相特性の波形ＷＶ１－２とが表示される。
　図２（ａ）に示す波形値表示エリアＡＲ２は、波形値を表示するためのエリアであり、例えば波形ＷＶ１におけるカーソルＣＳ１が重なった点の座標を示す値が表示される。具体的には、波形値表示エリアＡＲ２には、図３に示すような調整余裕画面３２ａ２が表示され、波形ＷＶ１－１、ＷＶ１－２におけるカーソルＣＳ１－１、ＣＳ１－２が重なった点の横軸座標を示す周波数の値、波形ＷＶ１－１におけるカーソルＣＳ１－１が重なった点の縦軸座標を示すゲインの値、波形ＷＶ１－２におけるカーソルＣＳ１－２が重なった点の縦軸座標を示す位相の値が表示される。
　図２（ａ）に示すパラメータ表示エリアＡＲ３は、サーボパラメータを表示するためのエリアであり、例えば波形ＷＶ１に対応したサーボパラメータの値として適応周波数、フィルタ深さ、フィルタ広さの値が表示される。フィルタ深さ、及びフィルタ広さは、それぞれ、図２（ｂ）に示すように、制振フィルタ２８（図１参照）で抑制すべきゲイン特性の値を意味している。具体的には、パラメータ表示エリアＡＲ３には、図３に示すようなパラメータ設定画面３２ａ３が表示され、適応周波数、ノッチ深さ（フィルタ深さ）、ノッチ広さ（フィルタ広さ）の値が表示される。
　なお、調整制御部３７の第２の演算部３７ｂは、例えば、図２（ｂ）に示すように、立上り箇所の前後の特性から、太線で示すような所望値を推定し、推定された所望値と実際の特性との差からフィルタ深さ、及びフィルタ広さを自動算出してもよい。
　例えば、波形値変更部３３ａは、図２（ａ）に示す表示画面３２ａを入力画面として、波形値表示エリアＡＲ２への数値及び文字の少なくとも一方の入力に応じて、表示された波形値を変更させる。
　例えば、図３上図の機械特性解析画面ＭＰＷ１が表示されている場合、周波数３４０３Ｈｚ付近で共振点があるので、共振点にカーソルＣＳ１－１、ＣＳ１－２をあて、ゲイン値を－２５．１７［ｄＢ］から－６６．５５［ｄＢ］へと直接編集する。
　すなわち、波形値変更部３３ａは、マウスポインタ等を介して、カーソルＣＳ１－１、ＣＳ１－２を周波数３４０３Ｈｚ付近に移動するとともに、調整余裕画面３２ａ２のゲイン欄３２ａ２１を選択する。これに応じて、表示制御部３７ｃは、ゲイン欄３２ａ２１の表示形態を入力可能状態のものに変化させる。そして、波形値変更部３３ａは、キーボード等を介して、数値「－６６．５５ｄＢ」の入力を受け付ける。これに応じて、表示制御部３７ｃは、図３下図に示すように、ゲイン欄３２ａ２１に表示する数値（すなわち波形値）を「－２５．１７ｄＢ」から「－６６．５５ｄＢ」へ変更表示する。それとともに、表示制御部３７ｃは、図３下図に示すように、ボード線図３２ａ１において、波形ＷＶ－１を波形ＷＶ－１ａへ変更表示し、波形ＷＶ－２を波形ＷＶ－２ａへ変更表示する。また、表示制御部３７ｃは、パラメータ設定画面３２ａ３において、適応周波数（すなわちゲインパラメータ）を「４５００」から「３４０３」へ変更表示する。また、ノッチ広さを「広い（α＝４）」から「標準（α＝２）」へ、ノッチ深さを「０ｄＢ」から「深い（－４０ｄＢ）」へ変更表示する。
　これにより、例えば周波数「３４０３．９８Ｈｚ」における共振を抑制するように、サーボパラメータを自動調整できるとともに表示画面３２ａ上で確認できる。
　あるいは、例えば、波形値変更部３３ａは、図２（ａ）に示す表示画面３２ａを入力画面として、波形表示エリアＡＲ１へのマウスポインタによる入力に応じて、表示された波形値を変更させる。
　例えば、図４左図の機械特性解析画面ＭＰＷ２が表示されている場合、周波数３４０３Ｈｚ付近で共振点があるので、共振点にマウスポインタＰをあて、ゲイン値を－２５．１７［ｄＢ］から－６６．５５［ｄＢ］へと直接編集する。
　すなわち、波形値変更部３３ａは、マウスポインタＰを介して、周波数３４０３Ｈｚ付近のゲイン値を－２５．１７［ｄＢ］から－６６．５５［ｄＢ］へ変更するようことを指示するドラッグアンドドロップ操作を受け付ける。これに応じて、表示制御部３７ｃは、図４右図に示すように、ゲイン欄３２ａ２１に表示する数値（すなわち波形値）を「－２５．１７ｄＢ」から「－６６．５５ｄＢ」へ変更表示する。それとともに、表示制御部３７ｃは、図４右図に示すように、ボード線図３２ａ１において、波形ＷＶ－１を波形ＷＶ－１ａへ変更表示し、波形ＷＶ－２を波形ＷＶ－２ａへ変更表示する。また、表示制御部３７ｃは、パラメータ設定画面３２ａ３において、適応周波数（すなわちゲインパラメータ）を「４５００」から「３４０３」へ変更表示する。また、ノッチ広さを「広い（α＝４）」から「標準（α＝２）」へ、ノッチ深さを「０ｄＢ」から「深い（－４０ｄＢ）」へ変更表示する。
　これにより、例えば周波数「３４０３．９８Ｈｚ」における共振を抑制するように、サーボパラメータを自動調整できるとともに表示画面３２ａ上で確認できる。
　また、表示制御部３７ｃは、位置制御部２４及び速度制御部２５（図１参照）に設定すべきゲインパラメータに対応した指令追従解析画面を表示部３２の表示画面３２ａ上に表示する。
　例えば、表示制御部３７ｃは、図５に示すように、波形表示エリアＡＲ４、波形値表示エリアＡＲ５、及びパラメータ表示エリアＡＲ６を含む機械特性解析画面ＣＦＷを表示画面３２ａ上に表示する。
　波形表示エリアＡＲ４は、波形ＷＶ２を表示するためのエリアであり、波形ＷＶ２の一部に重なるようにカーソルＣＳ２も表示される。具体的には、波形表示エリアＡＲ４には、図６に示すような指令追従特性図３２ａ４が表示され、指令値を縦軸とし時間を横軸とする波形ＷＶ２－１と、測定値を縦軸とし時間を横軸とする波形ＷＶ２－２とが表示される。指令追従特性図３２ａ４では、ＣＨ１が選択されていれば、指令値が制御対象１１の速度の指令値であり測定値が制御対象１１の速度の測定値であり、ＣＨ２が選択されていれば、指令値がモータ速度の指令値であり測定値がモータ速度の測定値であり、ＣＨ３が選択されていれば、指令値がトルクの指令値であり測定値がトルクの測定値である。
　図５に示す波形値表示エリアＡＲ５は、波形値を表示するためのエリアであり、例えば波形ＷＶ２におけるカーソルＣＳ２が重なった点の座標を示す値が表示される。具体的には、波形値表示エリアＡＲ５には、図６に示すようなカーソル画面３２ａ５が表示され、測定値の波形ＷＶ２－２におけるカーソルＣＳ２－１、ＣＳ２－２が重なった点の横軸座標を示す時間の値、波形ＷＶ２－１におけるカーソルＣＳ２－１が重なった点の縦軸座標を示す測定値（例えば、制御対象１１の速度、モータ速度、トルクなど）の値が表示される。
　図５に示すパラメータ表示エリアＡＲ６は、サーボパラメータを表示するためのエリアであり、例えば波形ＷＶ２に対応したサーボパラメータの値として位置制御ゲイン、速度制御ゲインの値が表示される。具体的には、パラメータ表示エリアＡＲ６には、図６に示すようなパラメータ設定画面３２ａ６が表示され、位置制御ゲイン、速度制御ゲインの値が表示される。
　なお、調整制御部３７の第２の演算部３７ｂは、例えば、一般的な位置制御系において以下の数式１で表される伝達関数Ｇ（ｓ）を用いた場合、４Ｋｐ≦Ｋｖの関係が成り立つ。
　　　Ｇ（ｓ）＝ＫｐＫｖ／（ｓ＾２＋Ｋｖｓ＋ＫｐＫｖ）・・・数式１
　数式１より減衰比は√（Ｋｖ／Ｋｐ）／２であり、Ｋｖを大きくすると振動はしない。ここで上式の応答性から、例えば各時間における速度指令との最大比が５％以内になるＫｖの候補をいくつか算出する。次に、４Ｋｐ≦Ｋｖを満たすＫｖとＫｐの組合せパターンを算出する。ただし、上記は簡易なモデルを想定したものであり、フィードバック制御を複雑化した場合には、同様に速度制御系、位置制御系でパラメータを算出することも可能である。
　波形値変更部３３ａは、図５に示す表示画面３２ａを入力画面として、波形値表示エリアＡＲ５への数値及び文字の少なくとも一方の入力に応じて、表示された波形値を変更させる。
　例えば、図６上図の指令追従解析画面ＣＦＷ１が表示されている場合、モータ速度の指令に対する追従性が低いので、加減速区間から一定速度区間となる箇所にカーソルＣＳ２－１、ＣＳ２－２をあて、瞬時のモータ速度を指令値付近に編集する。
　すなわち、波形値変更部３３ａは、マウスポインタ等を介して、カーソルＣＳ２－１、ＣＳ２－２を加減速区間から一定速度区間となる箇所に移動するとともに、カーソル画面３２ａ５の横軸欄３２ａ５１、３２ａ５２を選択する。これに応じて、表示制御部３７ｃは、横軸欄３２ａ５１、３２ａ５２の表示形態を入力可能状態のものに変化させる。そして、波形値変更部３３ａは、キーボード等を介して、横軸欄３２ａ５１、３２ａ５２への数値「１５０．０７ｍｓ」、「３４９．８７ｍｓ」の入力をそれぞれ受け付ける。これに応じて、表示制御部３７ｃは、図６下図に示すように、横軸欄３２ａ５１に表示する数値（すなわち波形値）を「１１０．０７ｍｓ」から「１５０．０７ｍｓ」へ変更表示し、横軸欄３２ａ５２に表示する数値（すなわち波形値）を「３０９．８７ｍｓ」から「３４９．８７ｍｓ」へ変更表示する。それとともに、表示制御部３７ｃは、図６下図に示すように、指令追従特性図３２ａ４において、波形ＷＶ２－２を波形ＷＶ２－２ａへ変更表示する。また、表示制御部３７ｃは、パラメータ設定画面３２ａ６において、位置制御ゲイン（すなわちゲインパラメータ）を「３７」から「２００」へ変更表示し、速度制御ゲイン（すなわちゲインパラメータ）を「８２３」から「２０００」へ変更表示する。なお、このとき、速度制御ゲインパラメータを基準として位置制御系ゲインパラメータをテーブル化し、テーブル化されたパラメータ群から最適な位置制御系ゲインパラメータを自動選択するようにしてもよい。
　これにより、測定値（波形ＷＶ２－２ａ）が指令値（波形ＷＶ２－１）にほぼ一致して追従するように、サーボパラメータを自動調整できるとともに表示画面３２ａ上で確認できる。
　あるいは、例えば、波形値変更部３３ａは、図５に示す表示画面３２ａを入力画面として、波形表示エリアＡＲ４へのマウスポインタによる入力に応じて、表示された波形値を変更させる。
　例えば、図７上図の指令追従解析画面ＣＦＷ２が表示されている場合、モータ速度の指令に対する追従性が低いので、加減速区間から一定速度区間となる箇所にマウスポインタＰをあて、瞬時のモータ速度を指令値付近に編集する。
　すなわち、波形値変更部３３ａは、マウスポインタＰを介して、加減速区間から一定速度区間となる箇所の時間を１１０．０７ｍｓから１５０．０７ｍｓへ変更することを指示するドラッグアンドドロップ操作と、一定速度区間から加減速区間となる箇所の時間を３０９．８７ｍｓから３４９．８７ｍｓへ変更することを指示するドラッグアンドドロップ操作とをそれぞれ受け付ける。これに応じて、表示制御部３７ｃは、図７下図に示すように、横軸欄３２ａ５１に表示する数値（すなわち波形値）を「１１０．０７ｍｓ」から「１５０．０７ｍｓ」へ変更表示し、横軸欄３２ａ５２に表示する数値（すなわち波形値）を「３０９．８７ｍｓ」から「３４９．８７ｍｓ」へ変更表示する。それとともに、表示制御部３７ｃは、図７下図に示すように、指令追従特性図３２ａ４において、波形ＷＶ２－２を波形ＷＶ２－２ａへ変更表示する。また、表示制御部３７ｃは、パラメータ設定画面３２ａ６において、位置制御ゲイン（すなわちゲインパラメータ）を「３７」から「２００」へ変更表示し、速度制御ゲイン（すなわちゲインパラメータ）を「８２３」から「２０００」へ変更表示する。なお、このとき、速度制御ゲインパラメータを基準として位置制御系ゲインパラメータをテーブル化し、テーブル化されたパラメータ群から最適な位置制御系ゲインパラメータを自動選択するようにしてもよい。
　これにより、測定値（波形ＷＶ２－２ａ）が指令値（波形ＷＶ２－１）にほぼ一致して追従するように、サーボパラメータを自動調整できるとともに表示画面３２ａ上で確認できる。
　以上のように、実施の形態１では、サーボパラメータ調整装置３０において、表示制御部３７ｃが、調整結果に対応した波形と、波形の一部についての属性である波形値と、波形に対応したサーボパラメータとを表示画面３２ａ上に同時に表示する。波形値変更部３３ａは、表示画面３２ａ上に表示された波形値を変更させる。そして、表示制御部３７ｃは、波形値変更部３３ａにより波形値が変更された場合、変更された波形値を表示画面３２ａ上に変更表示するとともに、変更された波形値に対応する波形と、変更された波形値に対応するサーボパラメータとを表示画面３２ａａ上に変更表示する。これにより、表示画面３２ａ上に表示された波形値を所望値に編集するだけで、サーボパラメータを適切な値へ自動編集することができるので、施行錯誤的なパラメータ調整が不要となり、サーボ制御装置２０に設定するためのサーボパラメータの調整時間を短縮できる。
　また、実施の形態１では、波形値変更部３３ａが、表示画面３２ａ上に表示された波形の一部についての属性である波形値を変更する。これにより、表示画面３２ａ上に表示された波形の一部分の編集を行うことができ、その一部分の変更に対応したサーボパラメータの調整が可能となる。これにより、ユーザが波形の一部分のみを変更させたい場合に、「パラメータの変更⇒波形の確認」の作業を試行錯誤的に繰り返す必要がないので、サーボパラメータの調整時間を短縮することができる。
　また、実施の形態１では、パラメータ書込部３５が、変更された波形値に対応するサーボパラメータをサーボ制御装置２０に書き込む。これにより、自動調整されたサーボパラメータをサーボ制御装置２０に設定することができる。
　また、実施の形態１では、波形値変更部３３ａが、例えば、表示画面３２ａを入力画面として、波形値表示エリアへの数値及び文字の少なくとも一方の入力に応じて、表示された波形値を変更させる。これにより、簡易な操作で、表示された波形値を変更させることができる。
　また、実施の形態１では、波形値変更部３３ａが、例えば、表示画面３２ａを入力画面として、波形表示エリアへのマウスポインタによる入力に応じて、表示された波形値を変更させる。これにより、簡易な操作で、表示された波形値を変更させることができる。
　また、実施の形態１では、表示画面３２ａ上に表示された波形が、ゲインを縦軸とし周波数を横軸とする機械特性（ゲイン特性）の波形である。そして、波形値変更部３３ａは、波形上の点の縦軸座標を変更する。これにより、制御対象１１の残留振動（例えば、共振、反共振）を抑制するように、サーボパラメータを自動調整できるとともに表示画面３２ａ上で確認できる。
　また、実施の形態１では、表示画面３２ａ上に表示された波形が、測定値及び指令値を縦軸とし周波数を時間とする指令追従特性の波形である。そして、波形値変更部３３ａは、波形上の点の横軸座標を変更する。これにより、測定値が指令値にほぼ一致して追従するように、サーボパラメータを自動調整できるとともに表示画面３２ａ上で確認できる。
　なお、図３、４に示すパラメータ設定画面３２ａ３上や、図６、７に示すパラメータ設定画面３２ａ６上で、自動編集されたパラメータ値を、強調色、太文字、斜体、下線などにより強調表示してもよい。これにより、パラメータ設定画面上で自動編集されたサーボパラメータと自動編集されていないサーボパラメータとが混在する場合に、どのサーボパラメータが編集されたのかを容易に確認できる。
　あるいは、図３、４に示すパラメータ設定画面３２ａ３上や、図６、７に示すパラメータ設定画面３２ａ６上で、自動編集前と自動編集後のパラメータ値を並列して表示させてもよい。これにより、ユーザが、自動編集前のパラメータと自動編集後のパラメータとを比較して、自動編集が適切に行われたか否かを確認することができる。
　あるいは、図３、４に示すパラメータ設定画面３２ａ３上や、図６、７に示すパラメータ設定画面３２ａ６上で、自動編集前のパラメータに戻すことを可能としてもよい。すなわち、パラメータ記憶部３４ａが自動編集前のサーボパラメータを記憶しているので、パラメータ記憶部３４ａを参照することで、表示制御部３７ｃは、自動編集前のサーボパラメータに戻して表示することができる。また、波形値記憶部３４ｂが自動編集前の波形値を記憶しているので、表示制御部３７ｃは、自動編集前の波形値に戻して表示することができ、これに応じて波形も自動編集前の波形に戻して表示することができる。
　あるいは、表示制御部３７ｃは、複数の波形と波形値とサーボパラメータとを表示画面３２ａ上に同時に表示してもよい。例えば、表示制御部３７ｃは、図６に示すＣＨ１～ＣＨ３に対応した複数の波形を表示画面３２ａ上に同時に表示してもよい。このとき、カーソル画面３２ａ５には、例えば、複数の波形に共通の波形値が表示される。そこで、波形値変更部３３ａは、その複数の波形に共通の波形値を変更させる。それに応じて、表示制御部３７ｃは、波形値変更部３３ａにより波形値が変更された場合、変更された波形値に対応する複数の波形を表示画面３２ａ上に一括して変更表示する。したがって、複数の波形において、測定値を所望値に一度に編集することが可能であるため、サーボ制御装置２０に設定するためのサーボパラメータの調整時間をさらに短縮できる。
実施の形態２．
　次に、実施の形態２にかかるサーボパラメータ調整装置３０ｉについて図８を用いて説明する。図８は、サーボパラメータ調整装置３０ｉを含むサーボ制御システム１００ｉの構成を示す図である。
　実施の形態１では、波形値を所望値に編集した際、所望値を満足するサーボパラメータを自動算出し、パラメータ表示エリアに自動編集されたサーボパラメータを表示させている。このとき、例えば、指令に追従させたときに制御ゲインのパラメータ値が大きくなりすぎ、オーバシュートが発生する可能性がある。また、複数の指令（運転条件）が存在する場合、他方の運転条件でもオーバシュートなど発生せずに動作が可能であるかの確認が必要である。
　そこで、実施の形態２では、シミュレーションにより実機確認前に他の条件で警告とならないことを確認できる手段を提供する。
　具体的には、サーボ制御システム１００ｉのサーボパラメータ調整装置３０ｉは、シミュレーション部３８ｉ及び報知部３９ｉをさらに備える。シミュレーション部３８ｉは、表示制御部３７ｃにより変更表示されたサーボパラメータを用いて、モータ１２１及び制御対象１１の動作のシミュレーションを行う。このとき、シミュレーション部３８ｉは、複数種類の自動編集されたサーボパラメータについて、モータ１２１及び制御対象１１の動作のシミュレーションを行ってもよい。報知部３９ｉは、シミュレーション部３８ｉによるシミュレーション結果に応じて、警告を報知する。例えば、報知部３９ｉは、シミュレーション部３８ｉによるシミュレーション結果に応じて、モータ１２１及び制御対象１１の動作の特性が許容範囲を超過していた場合、警告を報知する。なお、報知部３９ｉによる報知の方法は、例えば、表示画面３２ａ上に警告メッセージを表示させる方法でもよいし、ＬＥＤ等のランプを光らせる方法でもよいし、スピーカから警告音を出力する方法でもよい。
　より具体的には、サーボパラメータ調整装置３０ｉは、次のような動作を行ってもよい。サーボパラメータ調整装置３０ｉは、波形表示エリアで実機測定における波形を表示する。次に、サーボパラメータ調整装置３０ｉは、カーソルがあたっている波形値を波形表示エリアに、そのときの各種パラメータをパラメータ表示エリアに表示する。そして、サーボパラメータ調整装置３０ｉは、波形表示エリアにて複数の波形の実測値を所望値に編集すると、すぐに波形表示エリアに表示されている波形にその値を反映させる。同じく、サーボパラメータ調整装置３０ｉは、波形の所望値を満足するパラメータ値を自動算出し、パラメータ表示エリアのパラメータに反映させる。サーボパラメータ調整装置３０ｉは、例えば、伝達関数の逆変換で求まったオーバシュート量が実機で予想される条件に比べて許容範囲を超過していた場合（例えば、発振条件を満たす場合）、画面上に（例えば発振などの）警告メッセージを表示する。
　以上のように、実施の形態２では、シミュレーション部３８ｉが、表示制御部３７ｃにより変更表示されたサーボパラメータを用いて、モータ１２１及び制御対象１１の動作のシミュレーションを行う。報知部３９ｉは、シミュレーション部３８ｉによるシミュレーション結果に応じて、警告を報知する。これにより、実機調整を行う前に各種警告を知らせることで事前の対策ができ、実機での試行錯誤的な確認作業を削減でき、実機環境では安全かつ短時間でパラメータ調整を行うことができる。言い換えると、実機環境に影響を与えることなくサーボ調整を行うことが可能となる。
　また、実施の形態２では、シミュレーション部３８ｉが、複数種類の自動編集されたサーボパラメータについて、モータ１２１及び制御対象１１の動作のシミュレーションを行う。すなわち、自動編集後のパラメータを他の運転条件を変化させて（指令条件を変化させて）シミュレーション実行を可能とする。これにより、実機確認前に所望条件以外の他項目の測定結果を確認することが可能となる。
　なお、このとき、表示制御部３７ｃは、理想値に最も近いパラメータ群（推奨値）を、強調色、太文字、斜体、下線などにより強調表示してもよい。これにより、シミュレーションの結果に応じて、警告を発生させないパラメータ群から最も理想値に近いパラメータ群を容易に選択することが可能となる。
　以上のように、本発明にかかるサーボパラメータ調整装置は、サーボパラメータの調整に有用である。
　１１　制御対象
　１２　電動機
　１３　位置指令発生器
　２０　サーボ制御装置
　２１　通信部
　２２　パラメータ値変更部
　２３　位置指令検出部
　２４　位置制御部
　２５　速度制御部
　２６　トルク制御部
　２７　調整結果測定部
　２８　制振フィルタ
　３０、３０ｉ　サーボパラメータ調整装置
　３１　通信部
　３２　表示部
　３２ａ　表示画面
　３３　入力部
　３３ａ　波形値変更部
　３３ｂ　パラメータ値変更部
　３４　記憶部
　３４ａ　パラメータ記憶部
　３４ｂ　波形値記憶部
　３５　パラメータ書込部
　３６　調整結果読込部
　３７　調整制御部
　３７ａ　第１の演算部
　３７ｂ　第２の演算部
　３７ｃ　表示制御部
　３７ｄ　第３の演算部
　３８ｉ　シミュレーション部
　３９ｉ　報知部
　１００、１００ｉ　サーボ制御システム
　１２１　モータ
　１２２　エンコーダ
　２４１　位置変換部
　２４２　減算器
　２４３　速度指令生成部
　２５１　速度変換部
　２５２　減算器
　２５３　トルク指令生成部

Claims (10)

  1. 　制御対象を駆動するモータを制御するサーボ制御装置に設定するためのサーボパラメータの調整を行うサーボパラメータ調整装置であって、
    　前記サーボ制御装置に設定されたサーボパラメータに従い行われた前記制御対象の位置調整に関して前記サーボ制御装置で測定された調整結果を前記サーボ制御装置から取得する取得部と、
    　前記取得された調整結果に対応した波形と、前記波形の一部についての属性である波形値と、前記波形に対応したサーボパラメータとを表示画面上に同時に表示する表示制御部と、
    　前記表示された波形値を変更させる波形値変更部と、
    　を備え、
    　前記表示制御部は、前記波形値変更部により波形値が変更された場合、前記変更された波形値を前記表示画面上に変更表示するとともに、前記変更された波形値に対応する波形と、前記変更された波形値に対応するサーボパラメータとを前記表示画面上に変更表示する
    　ことを特徴とするサーボパラメータ調整装置。
  2. 　前記変更された波形値に対応するサーボパラメータを前記サーボ制御装置に書き込むパラメータ書込部をさらに備えた
    　ことを特徴とする請求項１に記載のサーボパラメータ調整装置。
  3. 　前記表示画面は、
    　前記波形を表示する波形表示エリアと、
    　前記波形値を表示する波形値表示エリアと、
    　前記サーボパラメータを表示するパラメータ表示エリアと、
    を有し、
    　前記波形値変更部は、前記表示画面を入力画面として、前記波形値表示エリアへの数値及び文字の少なくとも一方の入力に応じて、前記表示された波形値を変更させる
    　ことを特徴とする請求項１に記載のサーボパラメータ調整装置。
  4. 　前記表示画面は、
    　前記波形を表示する波形表示エリアと、
    　前記波形値を表示する波形値表示エリアと、
    　前記サーボパラメータを表示するパラメータ表示エリアと、
    を有し、
    　前記波形値変更部は、前記表示画面を入力画面として、前記波形表示エリアへのマウスポインタによる入力に応じて、前記表示された波形値を変更させる
    　ことを特徴とする請求項１に記載のサーボパラメータ調整装置。
  5. 　前記表示された波形は、ゲインを縦軸とし周波数を横軸とする機械特性の波形である
    　ことを特徴とする請求項１に記載のサーボパラメータ調整装置。
  6. 　前記波形値は、前記波形上の点の座標であり、
    　前記波形値変更部は、前記波形上の点の縦軸座標を変更する
    　ことを特徴とする請求項５に記載のサーボパラメータ調整装置。
  7. 　前記表示された波形は、測定値及び指令値を縦軸とし周波数を時間とする指令追従特性の波形である
    　ことを特徴とする請求項１に記載のサーボパラメータ調整装置。
  8. 　前記波形値は、前記波形上の点の座標である
    　前記波形値変更部は、前記波形上の点の横軸座標を変更する
    　ことを特徴とする請求項７に記載のサーボパラメータ調整装置。
  9. 　前記表示制御部は、複数の前記波形と前記波形値と前記サーボパラメータとを前記表示画面上に同時に表示し、前記波形値変更部により波形値が変更された場合、前記変更された波形値に対応する複数の波形を前記表示画面上に一括して変更表示する
    　ことを特徴とする請求項１に記載のサーボパラメータ調整装置。
  10. 　前記変更表示されたサーボパラメータを用いて、前記モータ及び前記制御対象の動作のシミュレーションを行うシミュレーション部と、
    　前記シミュレーション部によるシミュレーション結果に応じて、警告を報知する報知部と、
    　をさらに備えた
    　ことを特徴とする請求項１に記載のサーボパラメータ調整装置。
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