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WO2009148118A1 - ナビゲーション装置、ナビゲーション方法およびナビゲーションシステム - Google Patents

ナビゲーション装置、ナビゲーション方法およびナビゲーションシステム Download PDF

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Publication number
WO2009148118A1
WO2009148118A1 PCT/JP2009/060248 JP2009060248W WO2009148118A1 WO 2009148118 A1 WO2009148118 A1 WO 2009148118A1 JP 2009060248 W JP2009060248 W JP 2009060248W WO 2009148118 A1 WO2009148118 A1 WO 2009148118A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
map data
difference
navigation device
map
unit
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Ceased
Application number
PCT/JP2009/060248
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
友部　修
川股　幸博
幸男 宮崎
隆義 下川
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hitachi Ltd
Faurecia Clarion Electronics Co Ltd
Original Assignee
Clarion Co Ltd
Hitachi Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Clarion Co Ltd, Hitachi Ltd filed Critical Clarion Co Ltd
Priority to EP09758385.0A priority Critical patent/EP2290321B1/en
Priority to CN200980120708.8A priority patent/CN102057251B/zh
Priority to US12/996,258 priority patent/US8311736B2/en
Priority to JP2010515910A priority patent/JP5400771B2/ja
Publication of WO2009148118A1 publication Critical patent/WO2009148118A1/ja
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Ceased legal-status Critical Current

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    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0968—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle
    • G08G1/0969—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle having a display in the form of a map
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/3407—Route searching; Route guidance specially adapted for specific applications
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/38—Electronic maps specially adapted for navigation; Updating thereof
    • G01C21/3804—Creation or updating of map data
    • G01C21/3859—Differential updating map data
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0968—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle
    • G08G1/096805—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle where the transmitted instructions are used to compute a route
    • G08G1/096827—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle where the transmitted instructions are used to compute a route where the route is computed onboard

Definitions

  • the present invention relates to a navigation device, a navigation method, and a navigation system technology.
  • map data category was divided into “detail level” categories of 2.5 km ⁇ 2.5 km square, for example, from map data divided into “summary level” categories of 10 km ⁇ 10 km square, for example. It is structured hierarchically such as map data or map data divided into more detailed sections.
  • Such map data is obtained by a recording medium such as a DVD (Digital Versatile Disc) or a hard disk (HDD: Hard Disk Drive), a recording device, or recently downloaded to a hard disk via a communication line.
  • a recording medium such as a DVD (Digital Versatile Disc) or a hard disk (HDD: Hard Disk Drive)
  • HDD Hard Disk Drive
  • the actual road network is constantly changing due to the opening and closing of new roads. Therefore, it is necessary to frequently update the map data once obtained in order to reflect the latest road conditions.
  • the present invention has been made in view of such a background, and the present invention can determine the update order of the difference map data, and simultaneously perform the update of the difference map data and the guidance guidance by the latest map data. It is an object to provide a navigation device, a navigation method, and a navigation system.
  • the navigation device, the navigation method, and the navigation system of the present invention compare the arrival time to the new branch point with the update time of the difference map data, and the branch point where the update of the difference map data is in time. And the difference map data is updated in order from the shortest arrival time to the branch point.
  • a navigation device capable of simultaneously performing the guidance of the difference map data and the latest map data by determining the update order of the difference map data. be able to.
  • FIG. 1 is a diagram showing a configuration example of a navigation system 1 according to an embodiment of the present invention. Moreover, in FIG. 1, the structural example of the navigation apparatus 2 is shown as a functional block diagram.
  • the navigation system 1 includes a navigation device 2 and a map distribution server 3.
  • the navigation device 2 and the map distribution server 3 are connected via a communication line 4 so that they can communicate wirelessly.
  • the navigation device 2 includes a display unit 21, an input / output unit 22, a communication unit 23, a storage unit 24, a memory unit 25, a satellite radio wave reception unit 26, and a control unit 20.
  • the functions of the display unit 21, the input / output unit 22, the communication unit 23, and the control unit 20 are such that, for example, a program stored in the hard disk of the navigation device 2 is developed by a CPU (Central Processing Unit) into a RAM (Random Access Memory). It is realized by executing.
  • a CPU Central Processing Unit
  • RAM Random Access Memory
  • the display unit 21 is composed of a liquid crystal display or the like, and displays road conditions or guidance guidance according to the navigation process under the control of the control unit 20. Further, it has a function of displaying a screen for inputting an instruction from the outside via the input / output unit 22.
  • the input / output unit 22 includes, for example, a remote controller or a touch panel, and receives an instruction to the navigation device 2 from the outside. Further, under the control of the control unit 20, it has a function of outputting voice guidance or the like through a speaker (not shown) according to various processes of the navigation device 2.
  • the communication unit 23 sends branch candidate request information including at least the current position of the navigation device 2, the destination, and the map version of the map data included in the navigation device 2 via the communication line 4 to the control unit 20. It has the function to transmit to the map delivery server 3 by control. In addition, the communication unit 23 acquires, from the map distribution server 3, branch candidate information and difference map data, which are new branch point candidates extracted on the guidance route of the navigation device 2, under the control of the control unit 20. It has a function.
  • the storage unit 24 includes an auxiliary storage device such as a hard disk or a flash memory, and includes a difference map data storage unit 241 and a hard disk map database 242.
  • the difference map data storage unit 241 has a function of recording the difference map data received by the control unit 20 from the map distribution server 3 via the communication unit 23.
  • the difference map data refers to different data portions between the map data before and after the update.
  • difference map data can be generated by extracting a difference portion of map data having different map versions (details will be described later).
  • the hard disk map database 242 is a map data obtained by dividing the region into data in several stages from the overview level (for example, 10 km ⁇ 10 km square) to the detailed level (for example, 2.5 km ⁇ 2.5 km square). (Hereinafter simply referred to as “map data”) is stored as a relational database, for example.
  • FIG. 3 is a diagram showing an example of the data structure of the map data stored in the hard disk map database 242.
  • FIG. 3A shows map data of “summary level”
  • FIG. 3B shows map data of “detail level”.
  • This map data includes a map version, a region code, and road data.
  • the road data includes level information indicating “summary level” and “detail level”, road data for drawing for drawing a predetermined range centered on the current position (vehicle position) of the navigation device 2, It is configured to include route calculation road data for searching for an optimum route to the destination, and guidance text data such as a traveling direction mark for guidance with the vehicle.
  • FIG. 4 is a diagram for explaining the relationship between the position of the road data included in the road data for route calculation and the distance.
  • the road data is composed of two points (point ID) represented by latitude and longitude and a link (link ID) connecting the two points.
  • the guide route is composed of a link row in which a plurality of links are connected.
  • the memory unit 25 is read from the hard disk map database 242 in the storage unit 24, and is cache map data that is map data in a predetermined range (neighborhood) of the current position (vehicle position) of the navigation device 2.
  • 251 is a storage unit for temporarily storing 251 and includes a RAM (Random Access Memory), a cache memory, and the like.
  • the satellite radio wave receiving unit 26 has a function of receiving information on the current position (vehicle position) of the navigation device 2 using radio waves from the satellite.
  • the control unit 20 has a function of controlling the entire navigation device 2 and includes a navigation control unit 260 and a map data update unit 200.
  • the navigation control unit 260 includes a host vehicle position determination unit 261, a destination setting unit (setting unit) 262, a route search unit 263, a host vehicle speed detection unit 264, and a guidance guide unit 265. It has a function of controlling the overall operation of guidance guidance (navigation processing).
  • the own vehicle position determination unit 261 has a function of calculating the current position (own vehicle position) of the navigation device 2 based on the information received by the satellite radio wave reception unit 26.
  • the destination setting unit (setting unit) 262 has a function of setting position information input as a destination by the user via the input / output unit 22.
  • the route search unit 263 has a function of searching for an optimal route between the current position of the navigation device 2 calculated by the vehicle position determination unit 261 and the destination set by the destination setting unit 262.
  • the own vehicle speed detection unit 264 has a function of detecting a speed (own vehicle speed) at which the navigation device 2 moves by a speed sensor (not shown).
  • the guidance guide unit 265 displays the guidance route to the destination on the display unit 21 based on the route searched by the route search unit 263. Furthermore, when the branch candidate information acquisition unit 210 acquires the branch candidate information 700 (see FIG. 7) from the map distribution server 3, the guidance guide unit 265 has a function of causing the display unit 21 to display branch point candidates.
  • the map data update unit 200 receives the difference map data from the map distribution server 3 via the communication unit 23 and controls the function of updating the hard disk map database 242 and the like.
  • the map data update unit 200 includes a branch candidate information acquisition unit 210, a difference map data acquisition unit 220, an update map data selection unit 230, an update order determination unit 240, and a map data update processing unit 250.
  • the branch candidate information acquisition unit 210 maps the branch candidate request information 500 for requesting the branch candidate information 700, which is information of a new branch point on the guidance route searched by the route search unit 263, via the communication unit 23. It has a function of transmitting to the distribution server 3.
  • FIG. 5 is a diagram showing a data structure of the branch candidate request information 500 according to the present embodiment.
  • the branch candidate request information 500 includes at least a vehicle position 501 that is information related to the current position of the navigation device 2, a destination 502, and a map version 503 of map data provided in the navigation device 2.
  • navigation state management information 504 that is information on the setting state of the navigation device 2
  • a route search mode 505 that is information indicating whether priority is given to the expressway or the general road when the route is searched can be included.
  • FIG. 6 shows an example of a specific data structure of the navigation state management information 504.
  • the navigation state management information 504 includes “destination setting” and “route search” as navigation state attributes, and “not yet” unless the operation is performed as a navigation state attribute value. This indicates information of the navigation device 2 that is “in operation” if the operation is in progress and “completed” if the operation is completed.
  • the branch candidate information acquisition unit 210 further has a function of acquiring branch candidate information 700 generated by the map distribution server 3 and which is a candidate for a branch point newly set on the guidance route.
  • the specific data structure of the branch candidate information 700 will be described later (see FIG. 7).
  • the difference map data acquisition unit 220 acquires the difference map data 800 (see FIG. 8) including the branch point of the branch candidate information 700 generated by the map distribution server 3 from the map distribution server 3, It has a function to be stored in the difference map data storage unit 241.
  • the updated map data selection unit 230 is used when the navigation device 2 updates the arrival time from the current position (vehicle position) of the navigation device 2 to the branch point and the difference map data 800 acquired by the difference map data acquisition unit 220.
  • the difference map data 800 stored in the difference map data storage unit 241 has a function of selecting the difference map data 800 whose update is in time for the arrival time at the branch point.
  • the difference map data 800 selected by the update map data selection unit 230 as being updated in time for the arrival time at the branch point is set as the update map data.
  • the update map data selection unit 230 includes a map update availability determination unit 231 and a consistency determination unit 232.
  • the map update availability determination unit 231 determines from the current position (vehicle position) of the navigation device 2 calculated by the vehicle position determination unit 261 and the moving speed detected by the vehicle speed detection unit 264 to each of the branch point candidates.
  • a threshold set as a predetermined time required for updating the difference map data 800 it is assumed that the update by the map data update unit 200 is in time and the corresponding difference map data 800 is calculated. Has a function of determining that the update is to be performed.
  • the difference map data 800 that does not need to be updated in advance can be excluded from the update target, in the processing subsequent to the processing of the map update availability determination unit 231, for example, the processing of the consistency determination unit 232 Not only can access to the hard disk, which is likely to become an I / O bottleneck, be reduced, but the update order determination unit 240 suppresses the calculation time of the branch point arrival time for each difference map data 800 for determining the update order. In other words, only necessary map data can be updated in the limited system resources of the navigation device 2.
  • Consistency determination unit 232 determines whether the map update availability determination unit 231 determines that the point IDs at both ends of the link string included in the update map data are links on the guidance route for the update map data determined to update the difference map data 800. It has a function of determining whether or not to connect. If the point IDs at both ends of the updated map data are not linked to the links on the guidance route, the road is a one-way street and the destination cannot be reached even if the route is changed according to the branch. Therefore, the route search unit 263 is not searched as a guidance route. Therefore, by the determination of the consistency determination unit 232, it is possible to prevent the execution of the update process of the inconsistent difference map data 800 that causes confusion for the user when executing the route search and the guidance guidance. .
  • the update order determination unit 240 has a function of determining the update order of the update map data in the order of the arrival time to the branch point with respect to one or more update map data selected by the update map data selection unit 230. By doing in this way, update of map data can be performed preferentially from update map data with little time for update.
  • the map data update processing unit 250 updates the hard disk map database 242 using the update map data in accordance with the update order determined by the update order determination unit 240. Further, the cache map data 251 stored in the memory unit 25 is updated when the hard disk map database 242 is updated for each update map data. Further, the processing of the map data update processing unit 250 is performed for each map data level (level). First, for example, update processing of update map data of the widest category, for example, “summary level” is performed, and then sequentially. Update the update map data of “detail level” which is a narrow category. In this way, the route search can be performed with priority given to the update of map data in a wide range that affects the arrival time to the target value.
  • FIG. 2 shows a configuration example of the map distribution server 3 as a functional block diagram.
  • the map distribution server 3 is connected to the navigation device 2 via the communication line 4 and receives the branch candidate request information 500 from the navigation device 2, and the branch candidate information 700 (see FIG. 7) to the navigation device 2. And the difference map data 800 (see FIG. 8) and the like.
  • the map distribution server 3 includes a map data storage unit 30, a map distribution control unit 31, and a map distribution communication unit 32.
  • the functions of the map distribution control unit 31 and the map distribution communication unit 32 are realized, for example, when the CPU stores and executes a program stored in the hard disk of the map distribution server 3 on the RAM.
  • the map data storage unit 30 is a storage device in which map data for each map version is stored in the map databases 330A, 330B, and 330C, and includes a hard disk or the like.
  • the map distribution control unit 31 controls the entire map distribution server 3, and includes a branch candidate information generation unit 310, a branch candidate information transmission unit 313, and a difference map data transmission unit 314.
  • the branch candidate information generation unit 310 has a function of referring to the map data storage unit 30 based on the branch candidate request information 500 acquired from the navigation device 2 and generating a list of branch point candidates on the guidance route.
  • the branch candidate information generation unit 310 includes a guidance route confirmation unit 311 and a difference extraction unit 312.
  • the guidance route confirmation unit 311 has a function of re-searching for an optimum guidance route from the information of the own vehicle position 501 and the destination 502 included in the branch candidate request information 500 transmitted from the navigation device 2.
  • the difference extraction unit 312 From the latest map version stored in the map data storage unit 30 and the map version of the map data included in the navigation device 2, the difference map data 800 that is the changed portion is generated, and further, among the generated difference map data 800
  • the guidance route confirmation unit 311 has a function of extracting a branch point having a point ID on the guidance route searched for.
  • FIG. 7 is a diagram illustrating an example of a specific data structure of the branch candidate information 700 generated by the branch candidate information generation unit 310.
  • the branch candidate information 700 includes a branch point indicated by latitude and longitude, and a link ID having a point ID on the guidance route.
  • the branch candidate information 700 indicates that a new branch point exists on the guidance route.
  • the branch candidate information transmission unit 313 has a function of transmitting the branch candidate information 700 generated by the branch candidate information generation unit 310 to the navigation device 2 via the map distribution communication unit 32.
  • the difference map data transmission unit 314 has a function of transmitting the difference map data 800 generated by the difference extraction unit 312 to the navigation device 2 via the map distribution communication unit 32.
  • FIG. 8 is a diagram illustrating an example of the data structure of the difference map data 800 generated by the difference extraction unit 312.
  • the difference map data 800 includes a “link string ID” including “link string name”, “update order” determined by the processing of the navigation device 2, and map data classification (level) information. ”And“ link string ”.
  • this “link row” is composed of one or more links, each including “link ID”, “point ID” that is a point at both ends of the link ID, and “latitude and longitude” indicating the position. Composed.
  • the map distribution communication unit 32 has a function of receiving the branch candidate request information 500 transmitted from the navigation device 2. Moreover, it has a function which transmits the branch candidate information 700 and the difference map data 800 which the map delivery control part 31 produced
  • FIG. 9 is a flowchart showing the operation of the navigation device 2 according to the present embodiment.
  • the navigation apparatus 2 is powered on, and the navigation apparatus 2 is initialized (step S901).
  • the vehicle position determination unit 261 in FIG. 1 acquires information from the satellite radio wave reception unit 26 and calculates the current position (vehicle position) of the navigation device 2 (step S902).
  • the vehicle position is displayed on the display unit 21 under the control of the guidance guide unit 265 (step S903).
  • the user inputs a destination via the input / output unit 22, and the destination setting unit 262 sets the destination (step S904).
  • a route search process between the vehicle position calculated by the vehicle position determination unit 261 and the destination set by the destination setting unit 262 is performed by the process of the route search unit 263 (step S905).
  • the difference map data acquisition unit 220 checks the “map update presence / absence confirmation mode” preset by the user in the navigation device 2.
  • the “map update presence / absence confirmation mode” is a mode for confirming to the user in advance whether the map data of the navigation device 2 may be updated.
  • it is set to “Yes” it is determined that it is a mode for updating the latest map data.
  • “No” it means that the navigation processing is performed using the map data provided in the navigation device 2 without updating the map data.
  • the “map update presence / absence confirmation mode” is set to “Yes” (step S906 ⁇ Yes)
  • the process proceeds to the difference map data acquisition process in step S907.
  • the map data update process is terminated.
  • step S907 a difference map data acquisition process in the navigation device 2 is performed (step S907).
  • the navigation device 2 acquires branch candidate information 700 (see FIG. 7) and difference map data 800 (see FIG. 8) from the map distribution server 3.
  • the difference map data acquisition process will be described later in detail (see FIG. 10).
  • the navigation device 2 next performs update processing of the hard disk map database 242 (see FIG. 1) (step S908).
  • the difference map data 800 stored in the difference map data storage unit 241 (see FIG. 1) is located on the route designated by the user, and the update in the navigation device 2 is in time. Select the updated map data including the branch point.
  • the hard disk map database 242 is updated for the update map data in ascending order of arrival time to the branch point.
  • step S910 the cache map data 251 in the memory unit 25 of FIG. 1 is updated (step S910).
  • the guidance guide unit 265 performs guidance guidance processing based on the cache map data 251 (step S911).
  • the map data update processing unit 250 of FIG. 1 determines whether there is difference map data 800 that has not updated the hard disk map database 242 (step S912). If there is difference map data 800 that has not been updated (step S912 ⁇ Yes), the process returns to step S908, and the hard disk map database 242 is updated for the difference map data 800 that has not been updated. On the other hand, when there is no difference map data 800 that has not been updated (step S912 ⁇ No), the map data update process of the navigation device 2 is terminated.
  • FIG. 10 is a flowchart showing the flow of the difference map data acquisition process in the navigation system 1 according to the present embodiment.
  • the branch candidate information acquisition unit 210 of the navigation device 2 transmits the branch candidate request information 500 to the map distribution server 3 (step S1001).
  • the map distribution server 3 specifies the map version 503 from the branch candidate request information 500 (see FIG. 5) (step S1002), and the map version 503 of the navigation device 2 is the latest included in the map distribution server 3. It is determined whether it is a map version (step S1003). Here, if the map version 503 of the navigation device 2 is the latest map version included in the map distribution server 3 (step S1003 ⁇ Yes), the acquisition process of the difference map data 800 is terminated (step S1011).
  • step S1003 if the map version 503 of the navigation device 2 is not the latest map version included in the map distribution server 3 (step S1003 ⁇ No), the guidance route confirmation unit 311 (see FIG. 2) of the map distribution server 3 has received it.
  • a guidance route is calculated using the own vehicle position 501 and the destination 502 included in the branch candidate request information 500 and the route search mode 505 (step S1004).
  • the map distribution server 3 performs branch candidate information generation processing to search for a branch point where at least one end of the link is connected on the guidance route of the navigation device 2 (step S1005). Details of this branch candidate information generation processing will be described later (see FIG. 12).
  • step S1006 ⁇ No when there is no branch point as a result of the branch candidate information generation process (step S1006 ⁇ No), the acquisition process of the difference map data 800 is terminated (step S1011). On the other hand, if there is a branch point (step S1006 ⁇ Yes), branch candidate information 700 (see FIG. 7) is transmitted to the navigation device 2 (step S1007).
  • the branch candidate information acquisition part 210 (refer FIG. 1) of the navigation apparatus 2 will acquire the branch candidate information 700 from the map delivery server 3, and will display the display part 21 (FIG. 1) of the navigation apparatus 2 by control of the guidance guide part 265. A branch point is displayed based on the branch candidate information 700 on the guide route screen shown in (see step S1008).
  • FIG. 11 is a diagram illustrating an example in which the branch point received from the map distribution server 3 is displayed on the display unit 21 of the navigation device 2.
  • the navigation device 2 indicates to the user that a new branch point is generated by updating the map data on the route searched by the route search unit 263 (see FIG. 1) by the processing of the guidance guide unit 265.
  • step S1007 the map distribution server 3 that has transmitted the branch candidate information 700 to the navigation device 2 converts all of the difference map data 800 including the point ID of the branch point of the branch candidate information 700 into the navigation device. 2 (step S1009). And the navigation apparatus 2 which received the difference map data 800 preserve
  • FIG. 12 is a flowchart showing a flow of processing for generating the branch candidate information 700.
  • the difference extraction unit 312 (see FIG. 2) of the map distribution server 3 extracts a link string constituting the guidance route of the navigation device 2 (step S1201).
  • a link of the difference map data 800 different from the navigation route of the navigation device 2 is extracted (step S1202).
  • the difference extraction part 312 judges whether either of the point ID of the both ends of the link of the extracted difference map data 800 is contained in the point ID of the link row
  • step S1203 if the difference extraction unit 312 determines that the link point ID of the difference map data 800 is included in the guidance route of the navigation device 2 (step S1203 ⁇ Yes), the difference extraction unit 312 is a branch point. Judgment is made, and branch candidate information 700 is generated (step S1204).
  • step S1203 when it is determined in step S1203 that the link point ID of the difference map data 800 is not included in the navigation route of the navigation device 2 (step S1203 ⁇ No), the points at both ends of the link of the difference map data 800 It is determined whether or not the distance between the point indicated by the latitude and longitude of the ID and the guide route is 5 m or less (step S1205).
  • step S1205 ⁇ Yes If it is 5 m or less (step S1205 ⁇ Yes), it is determined that the point is a branch point, and branch candidate information 700 is generated (step S1204). On the other hand, if it is longer than 5 m (step S1205 ⁇ No), the process returns to step S1203 to determine the next link.
  • the reason for determining whether or not the distance between the point indicated by the latitude and longitude of the point ID of the link of the difference map data 800 and the guidance route is 5 m or less is that the error of the latitude and longitude of the point ID is considered. This is because if it is 5 m or less, it is determined that the road is connected.
  • step S1206 it is determined in step S1206 whether or not all links of the difference map data 800 have been determined (step S1206). If there is a link of the difference map data 800 that has not been determined yet (step S1206 ⁇ No), the process returns to step S1203 to continue the branch candidate information generation process. On the other hand, when all the links of the difference map data 800 are determined (step S1206 ⁇ Yes), the branch candidate information generation process ends.
  • branch candidate information 700 indicating “branch point” on the guidance route of the navigation device 2 and its “link ID” is generated.
  • FIG. 13 is a flowchart showing a flow of processing for updating the hard disk map database 242 using the difference map data 800 stored in the difference map data storage unit 241 of the navigation device 2.
  • the map data update processing unit 250 (see FIG. 1) of the navigation device 2 completes the reception of the difference map data 800 (see FIG. 8) by the difference map data acquisition unit 220, and further, the difference map data storage unit 241 ( The difference map data 800 is stored (see FIG. 1) (step S1301).
  • step S1301 if the map data update processing unit 250 determines that the saving of the difference map data 800 has been completed, the map data update processing unit 250 updates the difference map data 800 stored in the difference map data storage unit 241 with the navigation device 2.
  • Update candidate selection processing is performed to select update map data that is the difference map data 800 in time (step S1302). A specific processing flow of the update candidate selection processing will be described later (see FIG. 14).
  • update order determination processing is performed in which the update order is determined in order from the shortest arrival time (Ste S1303).
  • a specific processing flow of the update order determination processing will be described later (see FIG. 19).
  • the update processing of the hard disk map database 242 is performed under the control of the map data update processing unit 250 for the update map data determined to be updated first in the update order determined in step S1303 (step S1304). ).
  • step S1304 when the map data update processing unit 250 completes the update of the hard disk map database 242, the update process of the hard disk map database 242 ends.
  • FIG. 14 is a flowchart showing a flow of update candidate selection processing by the update map data selection unit 230 (see FIG. 1) of the navigation device 2.
  • one of the difference map data 800 stored in the difference map data storage unit 241 is selected (step S1401).
  • a map update availability determination process is performed to determine whether or not the guidance process of the navigation device 2 is in time (step S1402).
  • the map update availability determination unit 231 determines that there is no need to update.
  • the map update availability determination unit 231 performs a process of selecting as update map data to be updated (see FIG. 15 described later).
  • step S1403 the consistency determination unit 232 (see FIG. 1) determines whether or not the point IDs at both ends of the difference map data 800 are linked to the links on the search route ( See FIG. 17 to be described later). In other words, even if the road is a new branch, there is no need to guide the route if it is a dead end on the way. Therefore, it is determined whether the road based on the new difference map data 800 at the branch point is a road connected to the original road searched by the navigation device 2 (step S1403).
  • step S1404 it progresses to step S1404 and it is judged whether all the difference map data 800 were processed (step S1404). If there is difference map data 800 that has not been processed (step S1404 ⁇ No), the process returns to step S1401, and the update candidate selection process for the difference map data 800 is continued. On the other hand, when all the difference map data 800 has been processed (step S1404 ⁇ Yes), the process proceeds to the update order determination process in step S1303 in FIG. By doing in this way, it becomes possible to narrow down update object from the difference map data 800 which the navigation apparatus 2 acquired from the map delivery server 3 before the update process of the hard disk map database 242 shown in FIG. Thus, the processing load for updating the hard disk map database 242 can be reduced. For this reason, the update process of the difference map data 800 is accelerated, and it is possible to immediately move to the route search and guidance process using the latest map data.
  • FIG. 15 is a flowchart showing the flow of processing for determining whether or not the map can be updated by the map update determining unit 231 of the navigation device 2.
  • the map update availability determination unit 231 acquires the speed of the host vehicle from the host vehicle speed detection unit 264 (see FIG. 1) (step S1501).
  • the own vehicle speed and the arrival time from the current position (own vehicle position) of the navigation device 2 to the branch point of the updated map data are calculated (step S1502).
  • the threshold value m is calculated in consideration of the time for updating the hard disk map database 242 (step S1503).
  • the calculated arrival time to the branch point is compared with the threshold value m, and it is determined whether or not the arrival time to the branch point is longer than the threshold value m (step S1504).
  • step S1504 ⁇ Yes When the calculated arrival time to the branch point is longer than the threshold value m (step S1504 ⁇ Yes), the process proceeds to the consistency determination process in step S1403 in FIG. On the other hand, if the calculated arrival time to the branch point is equal to or less than the threshold value m (step S1504 ⁇ No), the difference map data 800 is not updated in time, and the difference map data 800 is not updated. Returning to S1401, the next difference map data 800 is determined.
  • FIG. 16 is a diagram illustrating a method for calculating the threshold value m in the present embodiment.
  • the map update availability determination unit 231 determines whether or not the route search mode is set to expressway priority in the setting of the route search unit 263 (step S1601).
  • the route search worst time considering the highway is calculated (step S1602).
  • the route search worst time Calculation is performed (step S1603).
  • (route search worst time m1) in step S1602 and step S1603 is a value obtained by multiplying the distance between two points between the vehicle position and the destination by respective predetermined values ( ⁇ , ⁇ ).
  • the predetermined value ⁇ is set to 0.0125 seconds / km, for example, from the actual value of the route search time, and the predetermined value ⁇ in the case of a general road is set to 0.0214 seconds / km, for example.
  • step S1604 (screen update time m2) is calculated.
  • the screen update time m2 is obtained by multiplying the number of screen layers, the number of pixels for each screen, and the transfer rate of one screen.
  • step S1605 (hard disk map database update time m3) is calculated.
  • the hard disk map database update time is a value obtained by multiplying the number of SQL commands to the hard disk map database 242 by a hard disk access unit time (for example, 0.07 seconds / 1 SQL command).
  • step S1606 (cache map data update time m4) is calculated.
  • the cache map data update time m4 is a value obtained by multiplying the number of SQL commands to the hard disk map database 242 by a hard disk access unit time (for example, 0.07 seconds / 1 SQL command).
  • the map update availability determination unit 231 calculates a threshold value m. In this way, when the update order is determined, the processing performance of the navigation device 2 and the type of the car navigation setting information of the user are used in addition to the vehicle position and the vehicle speed, thereby achieving higher accuracy. Since the update order can be determined, it is possible to update the map at a more appropriate timing for the user.
  • FIG. 17 is a diagram for explaining the flow of processing of the consistency determination unit 232 of the navigation device 2.
  • FIG. 18 is a diagram for conceptually explaining consistency determination in the present embodiment.
  • the consistency determination unit 232 uses the hard disk map database 242 as to whether or not the point IDs at both ends of the link sequence included in the difference map data 800 are linked to other links. Search is performed (step S1701).
  • the consistency determination unit 232 determines whether or not the point ID is connected to another link as a result of step S1701 (step S1702). Here, if it is not connected to another link (step S1702 ⁇ No), the difference map data 800 does not need to be updated, so the process returns to step S1401 in FIG. 14 to determine the next difference map data 800. I do. On the other hand, if connected to another link (step S1702 ⁇ Yes), the process proceeds to the next step S1703.
  • step S ⁇ b> 1703 the consistency determination unit 232 searches the hard disk map using the point IDs at both ends of the difference map data 800 as keys for the link string on the search route. Then, it is determined whether or not the point IDs at both ends are connected to the link on the searched route (step S1704).
  • the link string means that the search path searched by the navigation device 2 is not connected at both ends. Then, it is determined that the update process of the map data is not performed, and the process returns to step S1401 of FIG. 14 to perform the determination process of the next difference map data 800.
  • step S1704 ⁇ Yes the process proceeds to step S1404 in FIG.
  • FIG. 18 is a diagram for explaining that the difference map data 800 is connected to the guidance route of the navigation device 2 at both ends of the link row.
  • the link of the search route and the link sequence of the difference map data 800 are connected. It is judged.
  • both ends of the point ID of the difference map data 800 need to be connected to the original guidance route. In this way, by performing the consistency determination process, it is determined whether or not the difference map data 800 needs to be updated by avoiding unnecessary update of the difference map data 800, and then updating the difference map data 800. Processing can be performed.
  • FIG. 19 is a flowchart showing a flow of processing in which the update order determination unit 240 (see FIG. 1) determines the update order of the difference map data 800 that is determined to be update map data to be updated. .
  • an unselected category (level) is selected from categories (levels) that are units for managing the contents of map data in accordance with the degree of map enlargement / reduction (step S1901).
  • the update map data is selected from the widest category (for example, the overview level) identified by the link string ID to the detailed level.
  • the difference map data 800 of the category (level) selected in step S1901 is selected (step S1902).
  • the branch point arrival time for each selected difference map data 800 is calculated (step S1903). In this step, the calculation result calculated in the map update availability determination (see FIG. 15) and stored in the memory unit 25 (see FIG. 1) can be used as it is.
  • the update order determination unit 240 determines the order of the update map data so that the update processing is executed in the order of the calculated branch point arrival time being short (early order) (step S1904).
  • step S1905 it is determined whether or not there is a difference map data 800 of a category (level) for which the update order is not determined (step S1905).
  • the process returns to step S1901, and the difference map data 800 of the next wider division (level) is selected.
  • the update order determination process after step S1902 is performed.
  • step S1905 ⁇ No the update order determination process for the difference map data 800 is terminated, and the process of step S1304 in FIG. I do.
  • the map data update processing unit 250 sequentially updates the cache map data 251 when the hard disk map database 242 is updated with one difference map data 800 (steps S909 to S910 in FIG. 9). By doing in this way, after ensuring consistency, it can update in order of the difference map data 800 required earliest for route search, and can perform guidance guidance in consideration of the updated difference map data 800.
  • FIG. 20 is a diagram showing a configuration example of the navigation system 1a according to the modified embodiment of the present invention.
  • a branch candidate information generation unit 270 is added as a new function of the map data update unit 200 as compared with the configuration of the navigation device 2 of FIG. 1.
  • symbol same as the navigation system 1 of FIG. 1 is attached
  • the branch candidate information generation unit 270 has a function of extracting a branch point on the guidance route based on the difference map data 800 acquired by the difference map data acquisition unit 220 and the guidance route searched by the route search unit 263. Have. As a result, branch points can be extracted on the navigation device 2a side instead of extracting branch points on the map distribution server 3a side as in the embodiment of the present invention.
  • FIG. 21 is a functional block diagram showing a modification of the map distribution server 3 of the present invention.
  • the difference from the map distribution server 3 in FIG. 2 is that the map distribution server 3a does not generate the branch candidate information 700, and therefore includes a branch candidate information generation unit 310 and a branch candidate information transmission unit 313 that the map distribution server 3 has. Not.
  • the difference map data generation unit 315 is provided.
  • the difference map data generation unit 315 specifies the map version 503 of the navigation device 2a from the branch candidate request information 500 acquired from the navigation device 2a.
  • a predetermined circular area is set from the received vehicle position 501 and the destination 502, and the map data 800 is extracted by referring to the map data in the area.
  • FIG. 22 is a flowchart showing the operation of the navigation device 2a according to the modified embodiment of the present invention. Steps that perform the same processing as the operation of the navigation device 2 in FIG. 9 are given the same step names, and description thereof is omitted (the description of steps S901 to S904 and steps S908 to S912 is omitted).
  • the difference between the modification of FIG. 22 and the processing flow of FIG. 9 is that, in FIG. 9, after the route search process (step S905) is completed, the map distribution server 3 performs the difference map data acquisition process.
  • the difference map data acquisition process is performed on the map distribution server 3a without performing the route search process after the purpose setting is completed. . Further, branch candidate information 700 is generated on the navigation device 2a side.
  • the difference map data acquisition unit 220 checks whether or not the “map update presence / absence confirmation mode” is set to “Yes” after the destination setting (step S2201). If “No” is set (step S2201 ⁇ No), the navigation processing is performed using the map data provided in the navigation device 2a without performing the update processing of the map data. On the other hand, when the “map update presence / absence confirmation mode” is “Yes” (step S2201 ⁇ Yes), after the difference map data acquisition processing is performed (step S2202), the difference map data 800 is acquired from the map distribution server 3a.
  • the route search unit 263 performs route search processing, and the branch candidate information generation unit 270 generates the branch candidate information 700 (step S2203). Thereafter, processing similar to that of the embodiment of the present invention is performed, and the hard disk map database 242 and the cache map data 251 are updated to perform navigation processing.
  • FIG. 23 is a flowchart showing the flow of the difference map data acquisition process of the navigation system 1a according to the modified embodiment of the present invention.
  • the branch candidate information acquisition unit 210 of the navigation device 2a transmits the branch candidate request information 500 to the map distribution server 3a (step S1001). Then, the map distribution server 3a identifies the map version 503 of the navigation device 2a from the branch candidate request information 500 (step S1002), and the map version 503 of the navigation device 2a is the latest map version, as in the process of FIG. It is determined whether or not there is (step S1003). If the map version 503 of the navigation device 2a is not the latest map version (step S1003 ⁇ No), a predetermined map determined from the received vehicle position 501 and the destination 502 is controlled by the difference map data generation unit 315. A circle area is set (step S2301).
  • step S2302 the map data included in the set circle area is spatially searched using the SQL search process.
  • An example of a spatial search command statement in this modification is shown together with step S2302 in FIG.
  • the space search of the circular area is performed, but an elliptical area or a rectangular area other than the circular area may be set.
  • the navigation device 2a acquires the difference map data 800 from the map distribution server 3a as much as necessary in the area on the map specified by the vehicle position 501 and the destination 502, which is useless.
  • the communication time can be reduced, and the processing time for the update processing of the hard disk map database 242 of the acquired difference map data 800 can be reduced.
  • the difference map data generation unit 315 uses the map version 503 of the navigation device 2a and the map database 330 of the latest map version, and the difference map data 800 that is a portion different from the latest version of the map data that has been spatially searched. Is generated (step S2303). Subsequently, the difference map data generation unit 315 determines whether or not one or more difference map data 800 has been generated (step S2304). If the difference map data 800 has not been generated (step S2304 ⁇ No), the difference map data acquisition process is terminated. On the other hand, when the difference map data 800 is generated (step S2304 ⁇ Yes), the generated difference map data 800 is transmitted to the navigation device 2a (step S2305).
  • the navigation device 2a stores the difference map data 800 in the difference map data storage unit 241 in the storage unit 24 (step S1010).
  • the navigation device 2 performs route calculation by the route search unit 263, and the branch candidate information generation unit 270 performs processing similar to the branch candidate information generation processing illustrated in FIG. Is performed (step S2306).
  • the navigation apparatus, the navigation method, and the navigation system update the difference map data 800 in order from the shortest arrival time to the branch point for the difference map data 800 in time for the update. be able to. Then, based on the updated difference map data 800, guidance can be performed.
  • the branch candidate information acquisition unit 210 of the navigation device 2 transmits the branch candidate request information 500 (see FIG. 5) to the map distribution server 3 (step S1001).
  • the map distribution server 3 specifies the route search unit identifier 5055 and the map version 503 held in the route search mode 505 from the branch candidate request information 500 received from the navigation device 2 (step S1002). It is determined whether or not the map version 503 of the navigation device 2 is the latest map version included in the map distribution server 3, and at the same time, the route search application used in the navigation device 2 is specified (step S1003).
  • the route search unit identifier 5055 is premised on an agreement for ensuring the uniqueness of the route search unit at least between the map distribution server 3 and the navigation device 2. And if the map version 503 of the navigation apparatus 2 is the latest map version with which the map delivery server 3 is provided (step S1003-> Yes), the acquisition process of the difference map data 800 will be complete
  • the map distribution server 3 is procured from each manufacturer of the various navigation devices 2 in advance and has difference map data.
  • the optimum difference map data acquisition route search unit 3115 specified by the route search unit identifier 5055 is selected from the acquisition route search unit group 3113, and the guidance route is calculated (step S1004).
  • the map distribution server 3 can accurately select the difference map and take the difference map distribution without waste in consideration of the difference in the guidance route of each model accompanying the difference in the model of the navigation device 2.
  • the branch candidate information acquisition unit 210 of the navigation device 2 transmits the branch candidate request information 500 (see FIG. 5) to the map distribution server 3 (step S1001).
  • the map distribution server 3 specifies the guidance route data (see FIG. 4) and map version 503 held in the route search mode 505 from the branch candidate request information 500 (step S1002), and the navigation device 2 It is determined whether or not the map version 503 is the latest map version included in the map distribution server 3 (step S1003).
  • the map version 503 of the navigation device 2 is the latest map version included in the map distribution server 3 (step S1003 ⁇ Yes)
  • the acquisition process of the difference map data 800 is terminated (step S1011).
  • the guidance route confirmation unit 311 (see FIG. 2) of the map distribution server 3 has received it.
  • the own vehicle position 501, destination 502, route search mode 505, and guidance route data (see FIG. 4) included in the branch candidate request information 500 are selected and adopted as the guidance route (step S1004).
  • the map distribution server 3 can efficiently use the difference map in consideration of the guidance route calculated in the navigation device 2 without being affected by the difference in the guidance route for each model due to the difference in the model of the navigation device 2. Selection and streamlined delivery are possible.

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Abstract

　通信回線（４）を介して地図配信サーバ（３）から差分地図データの配信を受けるナビゲーション装置（２）において、ナビゲーション装置（２）が探索した誘導経路上に、地図データの更新により新たな分岐地点があるかを地図配信サーバ（３）が検索し、その分岐地点を含む差分地図データを、地図配信サーバ（３）からナビゲーション装置（２）が取得する。そして、その検索した分岐地点の更新が間に合うか否かを更新地図データ選択部（２３０）が判断し、更新が間に合う差分地図データについて、更新順序決定部（２４０）が、分岐地点までの到達時間が短い順に差分地図データを更新する。

Description

ナビゲーション装置、ナビゲーション方法およびナビゲーションシステム
　本発明は、ナビゲーション装置、ナビゲーション方法およびナビゲーションシステムの技術に関する。
　近年、車両の現在位置を地図上に表示したり、目的地までの経路情報を探索して運転者に案内するナビゲーション装置が普及してきている。このような現在位置の表示や経路探索、誘導案内を行うために、ナビゲーション装置は地図が示す領域の広さに応じて区分分けされた地図データを備えている。この地図データの区分（レベル）は、例えば１０ｋｍ×１０ｋｍ四方の「概要レベル」の区分に分けられた地図データから、例えば２．５ｋｍ×２．５ｋｍ四方の「詳細レベル」の区分に分けられた地図データ、あるいはさらに詳細な区分に分けられた地図データというように階層的に構成されている。
　こうした地図データは、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）やハードディスク（ＨＤＤ：Hard Disk Drive）等の記録媒体、記録装置により入手されるほか、最近では通信回線を介してハードディスクにダウンロードする形でも入手される。しかし、実際の道路網は新たな道路の開通、閉鎖等により絶えず変化している。したがって、一旦入手した地図データもそのような最新の道路事情を反映させるために頻繁に更新を行う必要がある。
　このような地図データの更新は、地図データを通信回線を介して取得できるハードディスクを備えたナビゲーション装置の場合、更新を必要とする差分地図データのみを地図配信サーバから取得して更新する方法が開示されている（例えば、特許文献１参照）。これは、地図データの変更部分が、実際には約数パーセントにしか過ぎず、地図の更新時間や通信コストを節約するためである。
　また、ハードディスク上の地図データの更新と、誘導案内（ナビゲーション処理）を両立させるため、キャッシュメモリを設け、キャッシュメモリ上に地図データを持つことで、地図データの更新と誘導案内動作を独立させて、両者を同時に行う技術が開示されている（例えば、特許文献２参照）。
特開２００４－１９８８４１号公報 特開２００５－２５８３４０号公報
　しかしながら、特許文献１に記載された技術を用いて、配信された差分地図データをもとにナビゲーション装置内の地図データを更新しようとすると、更新時間は東京でも３０分近くかかる場合がある。その理由は、ナビゲーション装置という組み込み機器のＣＰＵの性能、メモリ容量といったシステムのリソース上の制約によるところが大きい。このため、もし差分地図データをもとに再経路探索（リルート）させようとすると、走行中であった場合には、その間誘導案内をすることができず、さらに、自車位置が３０分走行しているため、新しくできた道路の分岐地点を通過してしまい、最新の道路状況を考慮した誘導案内が実現できない結果となる。このため、地図更新のメリットを即座に享受できるものではない。
　また、特許文献２に記載された技術では、ナビゲーション装置のハードディスク上の地図データは更新されたとしても、キャッシュメモリ上の地図データが更新されず、したがって更新前の地図データを用いて誘導経路の案内がされることとなり、更新後の新しい道路状況を考慮した再経路探索および誘導案内が実現できないことになる。
　このような背景に鑑みて本発明がなされたのであり、本発明は、差分地図データの更新順序を決定することで、差分地図データの更新と最新の地図データによる誘導案内を同時に行うことを可能にするナビゲーション装置、ナビゲーション方法およびナビゲーションシステムを提供することを目的とする。
　前記課題を解決するため、本発明のナビゲーション装置、ナビゲーション方法およびナビゲーションシステムは、新たな分岐地点までの到達時間と、差分地図データの更新時間とを比較し、差分地図データの更新が間に合う分岐地点を選択した上で、その分岐地点までの到達時間が短い順に差分地図データを更新していくことを特徴とする。
　本発明によれば、差分地図データの更新順序を決定することで、差分地図データの更新と最新の地図データによる誘導案内を同時に行うことを可能にするナビゲーション装置、ナビゲーション方法およびナビゲーションシステムを提供することができる。
本発明の実施形態に係るナビゲーションシステムの構成を示す機能ブロック図である。 本発明の実施形態に係る地図配信サーバの構成を示す機能ブロック図である。 地図データベースに記録された地図データの例を示す図である。 道路データを説明するための図である。 本発明の実施形態に係る分岐候補要求情報のデータ構成の一例を示す図である。 本発明の実施形態に係るナビ状態管理情報の一例を示す図である。 本発明の実施形態に係る分岐候補情報の一例を示す図である。 本発明の実施形態に係る差分地図データの一例を示した図である。 本発明の実施形態に係るナビゲーション装置の動作を示すフローチャートである。 本発明の実施形態に係るナビゲーションシステムの動作を説明するための図である。 本発明の実施形態に係る分岐地点を画面表示した図である。 本発明の実施形態に係る地図配信サーバの分岐候補情報生成処理を示すフローチャートである。 本発明の実施形態に係るハードディスク地図データベースの更新処理を示すフローチャートである。 本発明の実施形態に係る更新候補選択処理を示すフローチャートである。 本発明の実施形態に係る地図更新可否判定を示すフローチャートである。 本発明の実施形態に係る閾値ｍの算出方法を示すフローチャートである。 本発明の実施形態に係る整合性判定処理を示すフローチャートである。 整合性判定処理を概念的に説明するための図である。 本発明の実施形態に係る更新順序決定処理を示すフローチャートである。 本発明のナビゲーションシステムの変形例の構成を示す機能ブロック図である。 本発明の地図配信サーバの変形例の構成を示す機能ブロック図である。 本発明の変形例の実施形態に係るナビゲーション装置の動作を示すフローチャートである。 本発明の変形例の実施形態に係るナビゲーションシステムの動作を説明するための図である。
　次に、本発明を実施するための形態（「実施形態」という）について、適宜図面を参照しながら詳細に説明する。
　図１は、本発明の実施形態に係るナビゲーションシステム１の構成例を示した図である。また、図１において、ナビゲーション装置２の構成例を機能ブロック図として示している。
　ナビゲーションシステム１は、ナビゲーション装置２と地図配信サーバ３とを備えて構成される。また、ナビゲーション装置２と地図配信サーバ３とは、通信回線４を介して無線で通信可能に接続されている。
　ナビゲーション装置２は、表示部２１、入出力部２２、通信部２３、記憶部２４、メモリ部２５、衛星電波受信部２６、および制御部２０を備えて構成される。なお、この表示部２１、入出力部２２、通信部２３および制御部２０の機能は、例えばナビゲーション装置２のハードディスクに格納されたプログラムをＣＰＵ（Central Processing Unit）がＲＡＭ（Random Access Memory）に展開し実行することで実現される。
　表示部２１は、液晶ディスプレイ等で構成されており、制御部２０の制御のもとに、ナビゲーション処理に応じて、道路状況あるいは誘導案内等を表示する。また、入出力部２２を介して外部からの指示を入力するための画面を表示する機能を有する。
　入出力部２２は、例えば、リモコン、あるいはタッチパネル等を含んで構成され、外部からのナビゲーション装置２への指示を受け付ける。また、制御部２０の制御のもと、ナビゲーション装置２の各種処理に応じて、音声案内等を図示されていないスピーカを通じて出力する機能を有する。
　通信部２３は、通信回線４を介して、少なくともナビゲーション装置２の現在位置と、目的地と、ナビゲーション装置２が備える地図データの地図バージョンと、を含んだ分岐候補要求情報を、制御部２０の制御により地図配信サーバ３に送信する機能を有する。また、通信部２３は、ナビゲーション装置２の誘導経路上に抽出された新たな分岐地点の候補である分岐候補情報と差分地図データとを、制御部２０の制御により、地図配信サーバ３から取得する機能を有する。
　記憶部２４は、ハードディスクやフラッシュメモリ等の補助記憶装置からなり、差分地図データ記憶部２４１と、ハードディスク地図データベース２４２とを備えて構成される。
　差分地図データ記憶部２４１は、制御部２０が通信部２３を介して地図配信サーバ３から受信した差分地図データを記録する機能を有する。ここで、差分地図データとは、更新前後の地図データ間で相互に異なるデータ部分をいう。本実施形態においては、地図バージョンが異なる地図データの差異部分を抽出することにより差分地図データを生成することができる（詳細は後記する）。
　また、ハードディスク地図データベース２４２は、概要レベル（例えば１０ｋｍ×１０ｋｍ四方）から詳細レベル（例えば２．５ｋｍ×２．５ｋｍ四方）までの数段階の階層に分けて地域を区分しデータ化された地図データ（以下、単に「地図データ」という。）を、例えばリレーショナルデータベースとして記憶する。
　図３は、ハードディスク地図データベース２４２に記憶された地図データのデータ構造の例を示した図である。図３（ａ）は、「概要レベル」の地図データを示し、図３（ｂ）は「詳細レベル」の地図データを示している。この地図データは、地図バージョン、地域コード、および道路データから構成される。さらに、道路データは、「概要レベル」や「詳細レベル」を示すレベル情報と、ナビゲーション装置２の現在位置（自車位置）を中心とする所定の範囲を描画するための描画用道路データと、目的地までの最適経路を探索するための経路計算用道路データと、車両と誘導するための進行方向のマーク等の誘導用テキストデータとを含んで構成される。
　また、図４は、経路計算用道路データに含まれる道路データの位置と距離との関連を説明するための図である。図４に示すように、道路データは、緯度と経度によって表される２地点のポイント（ポイントＩＤ）と、その２点間を結ぶリンク（リンクＩＤ）とからなる。また、誘導経路は、複数のリンクが繋がったリンク列で構成される。これらの情報が、地図データとして、ハードディスク地図データベース２４２に記憶されている。
　図１に戻り、メモリ部２５は、記憶部２４内のハードディスク地図データベース２４２から読み出され、ナビゲーション装置２の現在位置（自車位置）の所定の範囲（近傍）における地図データであるキャッシュ地図データ２５１を一時的に記憶するための記憶手段であり、ＲＡＭ（Random Access Memory）やキャッシュメモリ等により構成される。
　また、衛星電波受信部２６は、衛星からの電波を用いて、ナビゲーション装置２の現在位置（自車位置）に関する情報を受信する機能を有する。
　制御部２０は、ナビゲーション装置２全体を制御する機能を有し、ナビゲーション制御部２６０と地図データ更新部２００とを備えて構成される。
　ナビゲーション制御部２６０は、自車位置決定部２６１と、目的地設定部（設定部）２６２と、経路探索部２６３と、自車速度検知部２６４と、誘導案内部２６５とを備えて構成され、誘導案内（ナビゲーション処理）の操作全般を制御する機能を有する。
　自車位置決定部２６１は、衛星電波受信部２６が受信した情報に基づいて、ナビゲーション装置２の現在位置（自車位置）を算出する機能を有する。また、目的地設定部（設定部）２６２は、入出力部２２を介してユーザが目的地として入力した位置情報を設定する機能を有する。経路探索部２６３は、自車位置決定部２６１によって算出されたナビゲーション装置２の現在位置と、目的地設定部２６２により設定された目的地との間の最適な経路を探索する機能を有する。自車速度検知部２６４は、図示されていない速度センサにより、ナビゲーション装置２が移動する速度（自車速度）を検出する機能を有する。
　そして、誘導案内部２６５は、経路探索部２６３が探索した経路に基づいて、表示部２１に目的地までの誘導経路等を表示する。さらに、誘導案内部２６５は、地図配信サーバ３から分岐候補情報取得部２１０が分岐候補情報７００（図７参照）を取得すると、表示部２１に分岐地点の候補を表示させる機能を有する。
　地図データ更新部２００は、通信部２３を介して地図配信サーバ３から差分地図データを受信し、ハードディスク地図データベース２４２を更新する機能等を制御する。
　地図データ更新部２００は、分岐候補情報取得部２１０と、差分地図データ取得部２２０と、更新地図データ選択部２３０と、更新順序決定部２４０と、地図データ更新処理部２５０とを含んで構成される。
　分岐候補情報取得部２１０は、経路探索部２６３が探索した誘導経路上の新たな分岐地点の情報である分岐候補情報７００を要求するための分岐候補要求情報５００を、通信部２３を介して地図配信サーバ３に送信する機能を有する。
　図５は、本実施形態に係る分岐候補要求情報５００のデータ構造を示す図である。図５に示すように、分岐候補要求情報５００は、少なくともナビゲーション装置２の現在位置に関する情報である自車位置５０１と、目的地５０２と、ナビゲーション装置２が備える地図データの地図バージョン５０３とを含み、さらに、ナビゲーション装置２の設定状態の情報であるナビ状態管理情報５０４と、経路探索するときに高速道路優先かまたは一般道優先かを示す情報である経路探索モード５０５とを含めることができる。
　また、図６は、ナビ状態管理情報５０４の具体的なデータ構造の一例を示している。図６に示すように、ナビ状態管理情報５０４は、ナビ状態属性として、「目的地設定」と「経路探索」とからなり、それぞれナビ状態属性値としてその操作が行われていなければ「未」、操作の最中であれば「操作中」、操作が終了していれば「済」というナビゲーション装置２の情報を示すものである。
　分岐候補情報取得部２１０は、さらに、地図配信サーバ３が生成した、誘導経路上に新たに設定される分岐地点の候補である分岐候補情報７００を取得する機能を有する。なお、分岐候補情報７００の具体的なデータ構成については、後記する（図７参照）。
　図１に戻り、差分地図データ取得部２２０は、地図配信サーバ３によって生成された分岐候補情報７００の分岐地点が含まれる差分地図データ８００（図８参照）を、地図配信サーバ３から取得し、差分地図データ記憶部２４１に記憶させる機能を有する。
　更新地図データ選択部２３０は、ナビゲーション装置２の現在位置（自車位置）から分岐地点までの到達時間と、差分地図データ取得部２２０が取得した差分地図データ８００をナビゲーション装置２が更新するのに要する時間とを比較し、差分地図データ記憶部２４１に記憶された差分地図データ８００のうち、分岐地点の到達時間に更新が間に合う差分地図データ８００を選択する機能を有する。ここで、差分地図データ８００のうち、更新地図データ選択部２３０により、分岐地点の到達時間に更新が間に合うとして選択された差分地図データ８００を更新地図データとする。
　また、更新地図データ選択部２３０は、地図更新可否判断部２３１と、整合性判定部２３２とを備えて構成される。
　地図更新可否判断部２３１は、自車位置決定部２６１で計算したナビゲーション装置２の現在位置（自車位置）と、自車速度検知部２６４が検知した移動速度とから、分岐地点の候補それぞれまでの到達時間を計算し、差分地図データ８００の更新にかかる所定の時間として設定される閾値よりも、到達時間が長い場合に、地図データ更新部２００による更新が間に合うとして、該当する差分地図データ８００を更新すると判断する機能を有する。このようにすることで、予め更新の必要のない差分地図データ８００は更新対象から除外することができるため、地図更新可否判断部２３１の処理以降の処理、例えば整合性判定部２３２の処理においてはＩ／Ｏボトルネックとなりやすいハードディスクへのアクセスを少なくすることができるばかりでなく、更新順序決定部２４０においては更新順序決定を行うための差分地図データ８００ごとの分岐地点到達時間の算出時間を抑えることになり、ナビゲーション装置２の限られたシステムリソースの中で必要な地図データだけを更新対象をすることができる。
　整合性判定部２３２は、地図更新可否判断部２３１において、差分地図データ８００を更新すると判断された更新地図データについて、更新地図データに含まれるリンク列の両端のポイントＩＤが誘導経路上のリンクと連結するか否かについて判定する機能を有する。更新地図データの両端のポイントＩＤが誘導経路上のリンクと連結していない場合には、その道路は、一方通行の道路であり、その分岐にしたがって経路を変更しても、目的地に到達できないため、経路探索部２６３において、誘導経路として探索されないものである。したがって、この整合性判定部２３２の判定により、経路探索および誘導案内を実行する際にユーザに対して混乱のもととなる不整合な差分地図データ８００の更新処理の実施を予め防ぐことができる。
　更新順序決定部２４０は、更新地図データ選択部２３０が選択した１つ以上の更新地図データについて、分岐地点までの到達時間が短い順に更新地図データの更新順序を決定する機能を有する。
　このようにすることで、更新するための時間の余裕が少ない更新地図データから優先して地図データの更新をすることができる。
　地図データ更新処理部２５０は、更新順序決定部２４０によって決定された更新順序にしたがい、更新地図データを用いて、ハードディスク地図データベース２４２を更新する。さらに、更新地図データごとのハードディスク地図データベース２４２の更新を契機として、メモリ部２５に記憶されたキャッシュ地図データ２５１を更新する機能を有する。
　また、この地図データ更新処理部２５０の処理は、地図データの区分（レベル）ごとに行われ、まず、最も広い区分である例えば「概要レベル」の更新地図データの更新処理を行ってから、順次狭い区分である「詳細レベル」の更新地図データの更新を行う。このようにすることで、目的値までの到達時間に影響を及ぼす、広い範囲における地図データの更新を優先して経路探索を行うことができる。
　次に、地図配信サーバ３について図２を用いて説明する。図２は、地図配信サーバ３の構成例を機能ブロック図として示している。
　地図配信サーバ３は、通信回線４を介してナビゲーション装置２と接続され、ナビゲーション装置２から分岐候補要求情報５００を受信し、また、ナビゲーション装置２に対して、分岐候補情報７００（図７参照）や差分地図データ８００（図８参照）等を送信する機能を有する。この地図配信サーバ３は、地図データ記憶部３０と、地図配信制御部３１と、地図配信通信部３２とを備えて構成される。なお、この地図配信制御部３１および地図配信通信部３２の機能は、例えば地図配信サーバ３のハードディスクに格納されたプログラムをＣＰＵがＲＡＭに展開し実行することで実現される。
　地図データ記憶部３０は、地図バージョンごとの地図データが、地図データベース３３０Ａ，３３０Ｂ，３３０Ｃに記憶されている記憶装置であり、ハードディスク等により構成される。
　地図配信制御部３１は、地図配信サーバ３全体の制御を司り、分岐候補情報生成部３１０と、分岐候補情報送信部３１３と、差分地図データ送信部３１４とを備えて構成される。
　分岐候補情報生成部３１０は、ナビゲーション装置２から取得した分岐候補要求情報５００をもとに、地図データ記憶部３０を参照し、誘導経路上の分岐地点の候補のリストを生成する機能を有する。この分岐候補情報生成部３１０は、誘導経路確認部３１１と、差分抽出部３１２とを備えている。
　誘導経路確認部３１１は、ナビゲーション装置２から送信された分岐候補要求情報５００に含まれる自車位置５０１と、目的地５０２の情報から最適な誘導経路を再探索する機能を有する。
　差分抽出部３１２は、ナビゲーション装置２から送信された分岐候補要求情報５００に含まれる地図バージョン５０３と、地図配信サーバ３が備える地図データの最新の地図バージョンとが異なる場合に、地図配信サーバ３の地図データ記憶部３０に記憶された最新の地図バージョンと、ナビゲーション装置２が備える地図データの地図バージョンとから、変更箇所である差分地図データ８００を生成し、さらに、生成した差分地図データ８００のうち、誘導経路確認部３１１が探索した誘導経路上にポイントＩＤがある分岐地点を抽出する機能を有する。
　図７は、分岐候補情報生成部３１０によって生成された分岐候補情報７００の具体的なデータ構造の一例を示す図である。図７に示すように、分岐候補情報７００は、緯度および経度で示される分岐地点と、誘導経路上にポイントＩＤのあるリンクＩＤにより構成される。この分岐候補情報７００によって、誘導経路上に新たに分岐地点が存在することが示される。
　図２に戻り、分岐候補情報送信部３１３は、分岐候補情報生成部３１０が生成した分岐候補情報７００を、地図配信通信部３２を介してナビゲーション装置２に送信する機能を有する。
　差分地図データ送信部３１４は、差分抽出部３１２により生成された差分地図データ８００を、地図配信通信部３２を介してナビゲーション装置２に送信する機能を有する。
　図８は、差分抽出部３１２により生成された差分地図データ８００のデータ構造の一例を示す図である。図８に示すように、差分地図データ８００は、「リンク列名称」と、ナビゲーション装置２の処理によって決定される「更新順序」と、地図データの区分（レベル）情報を含んだ「リンク列ＩＤ」と、「リンク列」とを含んで構成される。また、この「リンク列」は１つ以上のリンクからなり、それぞれ「リンクＩＤ」と、リンクＩＤの両端の地点である「ポイントＩＤ」と、その位置を示す「緯度経度」と、を含んで構成される。
　図２に戻り、地図配信通信部３２は、ナビゲーション装置２から送信された分岐候補要求情報５００を受信する機能を有する。また、地図配信制御部３１が生成した分岐候補情報７００および差分地図データ８００をナビゲーション装置２に送信する機能を有する。
　次に、図１および図２を参照しつつ、図９～図１９に沿って、本実施形態に係るナビゲーションシステム１の動作について説明する。
　図９は、本実施形態に係るナビゲーション装置２の動作を示すフローチャートである。
　まず、ナビゲーション装置２の電源がＯＮにされ、ナビゲーション装置２の初期化処理が行われる（ステップＳ９０１）。
　ナビゲーション装置２が起動すると、図１の自車位置決定部２６１が、衛星電波受信部２６からの情報を取得し、ナビゲーション装置２の現在位置（自車位置）を算出する（ステップＳ９０２）。そして、誘導案内部２６５の制御により、表示部２１に自車位置の表示が行われる（ステップＳ９０３）。次に、入出力部２２を介して、ユーザにより目的地の入力が行われ、目的地設定部２６２により、目的地の設定が行われる（ステップＳ９０４）。そして、経路探索部２６３の処理により、自車位置決定部２６１が算出した自車位置と、目的地設定部２６２により設定された目的地との間の経路探索処理が行われる（ステップＳ９０５）。
　経路探索処理の後、差分地図データ取得部２２０は、ナビゲーション装置２にユーザにより予め設定されている「地図更新有無確認モード」を確認する。ここで、「地図更新有無確認モード」は、ナビゲーション装置２の地図データの更新処理を行ってよいか、予めユーザに確認するためのモードである。ここで、「Ｙｅｓ」に設定されている場合には、最新の地図データの更新を行うモードであると判断する。一方、「Ｎｏ」と設定されていれば、地図データの更新を行わずにナビゲーション装置２内に備えた地図データを用いてナビゲーション処理を行うことを意味する。
　この「地図更新有無確認モード」が「Ｙｅｓ」に設定されている場合は（ステップＳ９０６→Ｙｅｓ）、ステップＳ９０７の差分地図データ取得処理に進む。一方、「Ｎｏ」の場合は（ステップＳ９０６→Ｎｏ）、地図データの更新処理を終了する。
　次に、ステップＳ９０６において「Ｙｅｓ」の場合、ナビゲーション装置２における差分地図データ取得処理が行われる（ステップＳ９０７）。この差分地図データ取得処理において、ナビゲーション装置２は、地図配信サーバ３から分岐候補情報７００（図７参照）と、差分地図データ８００（図８参照）とを取得する。なお、この差分地図データ取得処理については、後記し詳細に説明する（図１０参照）。
　続いて、ステップＳ９０７において、分岐候補情報７００と差分地図データ８００とを取得すると、次に、ナビゲーション装置２は、ハードディスク地図データベース２４２（図１参照）の更新処理を行う（ステップＳ９０８）。このハードディスク地図データベース２４２の更新処理において、差分地図データ記憶部２４１（図１参照）に記憶された差分地図データ８００のうち、ユーザが指定した経路上に位置し、ナビゲーション装置２内の更新が間に合う分岐地点を含んだ更新地図データを選択する。そして、その選択された更新地図データのうち、分岐地点までの到達時間が短い順に更新地図データについてハードディスク地図データベース２４２を更新する。なお、具体的な処理の流れについては、後記する図１３～図１９を用いて詳細に説明する。
　次に、ハードディスク地図データベース２４２の更新が完了すると、誘導案内（ナビゲーション処理）を行うため、図１の地図データ更新処理部２５０の制御により、ハードディスク地図データベース２４２に新しく記憶された更新地図データを参照して（ステップＳ９０９）、その参照した更新地図データをもとに、図１のメモリ部２５内のキャッシュ地図データ２５１を更新する（ステップＳ９１０）。そして、更新されたキャッシュ地図データ２５１を用いて、誘導案内部２６５が、キャッシュ地図データ２５１をもとに誘導案内処理を行う（ステップＳ９１１）。
　続いて、図１の地図データ更新処理部２５０は、ハードディスク地図データベース２４２を更新していない差分地図データ８００があるか否かを判断する（ステップＳ９１２）。そして、更新していない差分地図データ８００がある場合には（ステップＳ９１２→Ｙｅｓ）、ステップＳ９０８に戻り、更新していない差分地図データ８００についてのハードディスク地図データベース２４２の更新処理を行う。
　一方、更新していない差分地図データ８００がない場合には（ステップＳ９１２→Ｎｏ）、ナビゲーション装置２の地図データ更新処理を終了する。
　次に、図９のステップＳ９０７の差分地図データ取得処理について詳細に説明する。
　図１０は、本実施形態に係るナビゲーションシステム１における差分地図データ取得処理の流れを示したフローチャートである。
　まず、ナビゲーション装置２の分岐候補情報取得部２１０は、分岐候補要求情報５００を地図配信サーバ３に送信する（ステップＳ１００１）。
　次に、地図配信サーバ３は、分岐候補要求情報５００（図５参照）の中から地図バージョン５０３を特定し（ステップＳ１００２）、ナビゲーション装置２の地図バージョン５０３が、地図配信サーバ３が備える最新の地図バージョンであるか否かを判断する（ステップＳ１００３）。ここで、ナビゲーション装置２の地図バージョンが５０３が、地図配信サーバ３が備える最新の地図バージョンであれば（ステップＳ１００３→Ｙｅｓ）、差分地図データ８００の取得処理を終了する（ステップＳ１０１１）。
　一方、ナビゲーション装置２の地図バージョン５０３が、地図配信サーバ３が備える最新の地図バージョンでなければ（ステップＳ１００３→Ｎｏ）、地図配信サーバ３の誘導経路確認部３１１（図２参照）は、受信した分岐候補要求情報５００に含まれる自車位置５０１と目的地５０２と、経路探索モード５０５を用いて、誘導経路を計算する（ステップＳ１００４）。
　次に、地図配信サーバ３は、ナビゲーション装置２の誘導経路上に、少なくともリンクの一端が連結する分岐地点を検索するために分岐候補情報生成処理を行う（ステップＳ１００５）。なお、この分岐候補情報生成処理の詳細については、後記する（図１２参照）。
　続いて、分岐候補情報生成処理の結果、分岐地点がない場合には（ステップＳ１００６→Ｎｏ）、差分地図データ８００の取得処理を終了する（ステップＳ１０１１）。一方、分岐地点がある場合には（ステップＳ１００６→Ｙｅｓ）、分岐候補情報７００（図７参照）をナビゲーション装置２へ送信する（ステップＳ１００７）。
　そして、ナビゲーション装置２の分岐候補情報取得部２１０（図１参照）は、地図配信サーバ３から分岐候補情報７００を取得すると、誘導案内部２６５の制御により、ナビゲーション装置２の表示部２１（図１参照）に示された誘導経路の画面上に、分岐候補情報７００に基づき分岐地点を表示する（ステップＳ１００８）。
　図１１は、地図配信サーバ３から受信した分岐地点を、ナビゲーション装置２の表示部２１に表示させた一例を示した図である。
　ナビゲーション装置２が経路探索部２６３（図１参照）で探索した経路上に、誘導案内部２６５の処理により、地図データを更新することにより新たな分岐地点が発生することをユーザに示す。このとき、図１１に示すように、分岐地点を×印等で示したり、あるいは吹き出しによって、例えば「この地点が更新されます」といった表示をすることにより、ユーザにこれから更新される誘導経路があることを示すことができる。
　図１０に戻り、ステップＳ１００７において、分岐候補情報７００をナビゲーション装置２に送信した地図配信サーバ３は、その分岐候補情報７００の分岐地点のポイントＩＤが含まれる差分地図データ８００のすべてを、ナビゲーション装置２に送信する（ステップＳ１００９）。そして、差分地図データ８００を受信したナビゲーション装置２は、差分地図データ取得部２２０（図１参照）の制御により、受信した差分地図データ８００を記憶部２４内の差分地図データ記憶部２４１に保存し（ステップＳ１０１０）、差分地図データ取得処理を終了する（ステップＳ１０１１）。
　次に、図１０のステップＳ１００５における分岐候補情報生成処理について説明する。
　図１２は、分岐候補情報７００を生成する処理の流れを示すフローチャートである。
　まず、地図配信サーバ３の差分抽出部３１２（図２参照）は、ナビゲーション装置２の誘導経路を構成するリンク列を抽出する（ステップＳ１２０１）。次に、地図配信サーバ３の地図データ記憶部３０に記憶された最新の地図バージョンの地図データと比較して、ナビゲーション装置２の誘導経路と異なる差分地図データ８００のリンクを抽出する（ステップＳ１２０２）。そして、差分抽出部３１２（図２参照）は、抽出した差分地図データ８００のリンクの両端のポイントＩＤのいずれかが誘導経路を構成するリンク列のポイントＩＤに含まれるか否かを判断する（ステップＳ１２０３）。
　次に、ステップＳ１２０３において、差分抽出部３１２は、差分地図データ８００のリンクのポイントＩＤが、ナビゲーション装置２の誘導経路に含まれると判断した場合は（ステップＳ１２０３→Ｙｅｓ）、分岐地点であると判断し、分岐候補情報７００を生成する（ステップＳ１２０４）。一方、ステップＳ１２０３において、差分地図データ８００のリンクのポイントＩＤが、ナビゲーション装置２の誘導経路に含まれないと判断した場合には（ステップＳ１２０３→Ｎｏ）、差分地図データ８００のリンクの両端のポイントＩＤの緯度経度が示す地点と誘導経路との距離が５ｍ以下か否かを判断する（ステップＳ１２０５）。ここで、５ｍ以下であった場合には（ステップＳ１２０５→Ｙｅｓ）、分岐地点であると判断し、分岐候補情報７００を生成する（ステップＳ１２０４）。一方、５ｍよりも長かった場合には（ステップＳ１２０５→Ｎｏ）、次のリンクを判断するため、ステップＳ１２０３に戻る。
　ここで、差分地図データ８００のリンクのポイントＩＤの緯度経度が示す地点と誘導経路との距離が５ｍ以下か否かを判断するのは、ポイントＩＤの緯度経度の誤差を考慮したものであり、５ｍ以下であれば、道路は繋がっているものと判断するからである。
　そして、ステップＳ１２０４において、分岐候補情報７００を生成した後、ステップＳ１２０６において、すべての差分地図データ８００のリンクについて判断したか否かを判定する（ステップＳ１２０６）。ここで、まだ判断していない差分地図データ８００のリンクがある場合には（ステップＳ１２０６→Ｎｏ）、ステップＳ１２０３に戻り、分岐候補情報生成処理を続ける。一方、すべての差分地図データ８００のリンクについて判断した場合には（ステップＳ１２０６→Ｙｅｓ）、分岐候補情報生成処理を終了する。
　この分岐候補情報生成処理により、図７に示すように、ナビゲーション装置２の誘導経路上にある「分岐地点」とその「リンクＩＤ」を示す分岐候補情報７００が生成される。
　次に、図９のステップＳ９０８における、ハードディスク地図データベース２４２（図１参照）の更新処理について説明する。図１３は、ナビゲーション装置２の差分地図データ記憶部２４１に記憶された差分地図データ８００を用いて、ハードディスク地図データベース２４２を更新する処理の流れを示すフローチャートである。
　まず、ナビゲーション装置２の地図データ更新処理部２５０（図１参照）は、差分地図データ取得部２２０による差分地図データ８００（図８参照）の受信が完了し、さらに、差分地図データ記憶部２４１（図１参照）への差分地図データ８００の保存処理を行う（ステップＳ１３０１）。
　ステップＳ１３０１において、地図データ更新処理部２５０は、差分地図データ８００の保存が完了したと判断した場合には、差分地図データ記憶部２４１に記憶した差分地図データ８００の中から、ナビゲーション装置２による更新が間に合う差分地図データ８００である更新地図データを選択する更新候補選択処理を行う（ステップＳ１３０２）。なお、更新候補選択処理の具体的な処理の流れについては、後記する（図１４参照）。
　次にステップＳ１３０２において選択された更新地図データの中で、分岐地点とナビゲーション装置２との距離が最も近いため、到達時間が最も短くなるものから順に更新順序を決定する更新順序決定処理を行う（ステップＳ１３０３）。なお、更新順序決定処理の具体的な処理の流れについては、後記する（図１９参照）。
　続いて、ステップＳ１３０３において決定された更新順序のうち、最初に更新すべきと判断された更新地図データについて、地図データ更新処理部２５０の制御により、ハードディスク地図データベース２４２の更新処理を行う（ステップＳ１３０４）。
　また、ステップＳ１３０４において、地図データ更新処理部２５０が、ハードディスク地図データベース２４２の更新が完了した場合は、ハードディスク地図データベース２４２の更新処理を終了する。
　次に、図１３のステップＳ１３０２における更新候補選択処理について説明する。図１４は、ナビゲーション装置２の更新地図データ選択部２３０（図１参照）による更新候補選択処理の流れを示すフローチャートである。
　まず、差分地図データ記憶部２４１に記憶された差分地図データ８００の中から１つを選択する（ステップＳ１４０１）。次に、差分地図データ８００を更新しても、ナビゲーション装置２の誘導処理が間に合うか否かを判定する地図更新可否判定処理を行う（ステップＳ１４０２）。具体的には、自車の移動に伴って、差分地図データ８００の更新が間に合わず、更新を終えたときには分岐地点を通過してしまう差分地図データ８００については、地図更新可否判断部２３１（図１参照）は、更新を行う必要がないと判断する。一方、差分地図データ８００の更新が間に合うものについては、地図更新可否判断部２３１が、更新を行う更新地図データとして選択する処理を行う（後記する図１５参照）。
　次に、ステップＳ１４０３の整合性判定処理に進み、整合性判定部２３２（図１参照）が、差分地図データ８００の両端のポイントＩＤが探索経路上のリンクと連結するか否かを判定する（後記する図１７参照）。つまり、新たな分岐による道路であっても、途中で行き止まりである場合等には、経路を誘導する必要はない。そのため、その分岐地点における新たな差分地図データ８００による道路が、ナビゲーション装置２が経路探索したもとの道路の繋がった道路であるかの整合性を判定する（ステップＳ１４０３）。
　続いて、ステップＳ１４０４に進みすべての差分地図データ８００を処理したか判断する（ステップＳ１４０４）。そして、処理していない差分地図データ８００がある場合には（ステップＳ１４０４→Ｎｏ）、ステップＳ１４０１に戻り、差分地図データ８００の更新候補選択処理を続ける。一方、すべての差分地図データ８００が処理された場合には（ステップＳ１４０４→Ｙｅｓ）、図１３のステップＳ１３０３の更新順序決定処理へと進む。
　このようにすることで、図１３に示すハードディスク地図データベース２４２の更新処理の前に、ナビゲーション装置２が地図配信サーバ３から取得した差分地図データ８００の中から更新対象を絞り込むことが可能となるため、ハードディスク地図データベース２４２の更新処理の処理負荷を低減できることになる。このため差分地図データ８００の更新処理が速くなり、最新の地図データによる経路探索と誘導案内の処理にすぐに移ることができるようになる。
　次に、図１４のステップＳ１４０２の地図更新可否判定について具体的に説明する。
　図１５は、ナビゲーション装置２の地図更新可否判断部２３１による地図更新可否判定の処理の流れを示すフローチャートである。
　先ず、地図更新可否判断部２３１（図１参照）は、自車速度検知部２６４（図１参照）から自車の速度を取得する（ステップＳ１５０１）。次に、自車速度と、ナビゲーション装置２の現在位置（自車位置）から更新地図データの分岐地点までの到達時間を計算する（ステップＳ１５０２）。次に、ハードディスク地図データベース２４２を更新するための時間等を考慮して、閾値ｍを算出する（ステップＳ１５０３）。続いて、算出された分岐地点までの到達時間と、閾値ｍとを比較し、閾値ｍよりも分岐地点までの到達時間が長いか否かを判断する（ステップＳ１５０４）。
　そして、算出した分岐地点までの到達時間が、閾値ｍよりも長い場合には（ステップＳ１５０４→Ｙｅｓ）、図１４のステップＳ１４０３の整合性判定処理へと進む。一方、算出した分岐地点までの到達時間が、閾値ｍ以下の場合は（ステップＳ１５０４→Ｎｏ）、差分地図データ８００の更新が間に合わないとして、差分地図データ８００の更新を行わず、図１４のステップＳ１４０１に戻り、次の差分地図データ８００の判定処理を行う。
　次に、図１５のステップＳ１５０３における閾値ｍの算出方法について説明する。
　この閾値ｍは、閾値ｍ＝（経路探索最悪時間ｍ１）＋（画面更新時間ｍ２）＋（ハードディスク地図データベース更新時間ｍ３）＋（キャッシュ地図データ更新時間ｍ４）からなる値である。
　図１６は、本実施形態における閾値ｍの算出方法を示した図である。まず、地図更新可否判断部２３１（図１参照）は、経路探索部２６３の設定において、経路探索モードが高速道路優先に設定されているか否かを判断する（ステップＳ１６０１）。ここで、高速道路優先に設定されている場合には（ステップＳ１６０１→Ｙｅｓ）、高速道路であることを考慮した経路探索最悪時間の算出を行う（ステップＳ１６０２）。一方、高速道路優先以外の場合、例えば一般道が優先されている場合には（ステップＳ１６０１→Ｎｏ）、一般道は高速道路よりも経路が複雑であることを考慮して、経路探索最悪時間の算出を行う（ステップＳ１６０３）。
　ここで、ステップＳ１６０２とステップＳ１６０３における（経路探索最悪時間ｍ１）は、自車位置と目的地間の２点間の距離にそれぞれの所定値（α，β）を掛けた値である。高速道路優先の場合、所定値αは経路探索時間の実測値から例えば０．０１２５秒／ｋｍとされ、一般道の場合の所定値βは、例えば、０．０２１４秒／ｋｍとされる。
　次に、ステップＳ１６０４において、（画面更新時間ｍ２）を計算する。画面更新時間ｍ２は、画面レイヤ数と、画面ごとの画素数と、１画面の転送速度を掛けたものである。
　次に、ステップＳ１６０５において、（ハードディスク地図データベース更新時間ｍ３）を計算する。ハードディスク地図データベース更新時間は、ハードディスク地図データベース２４２へのＳＱＬ命令数に、ハードディスクアクセス単位時間（例えば０．０７秒／１ＳＱＬ命令）を掛けた値となる。
　次に、ステップＳ１６０６において、（キャッシュ地図データ更新時間ｍ４）を計算する。キャッシュ地図データ更新時間ｍ４は、ハードディスク地図データベース２４２へのＳＱＬ命令数に、ハードディスクアクセス単位時間（例えば０．０７秒／１ＳＱＬ命令）を掛けた値となる。
　そして、各ステップにおいて算出したｍ１，ｍ２，ｍ３，ｍ４の値を合計することで、地図更新可否判断部２３１は閾値ｍを算出する。このようにすることで、更新順序を決定する際に、自車位置と自車速度に加えてナビゲーション装置２が備えもつ処理性能やユーザのカーナビ設定情報の種類を用いることによって、より精度の高い更新順序を決定することができるため、ユーザに対してより的確なタイミングで地図更新を行うことが可能となる。
　次に、図１４のステップＳ１４０３における整合性判定処理について、図１７および図１８を参照して具体的に説明する。
　図１７は、ナビゲーション装置２の整合性判定部２３２の処理の流れを説明するための図である。また、図１８は、本実施形態における整合性判定を概念的に説明するための図である。
　図１７において、まず、整合性判定部２３２（図１参照）は、差分地図データ８００に含まれるリンク列の両端のポイントＩＤが、他のリンクと連結しているかどうかについて、ハードディスク地図データベース２４２を検索する（ステップＳ１７０１）。
　次に、整合性判定部２３２は、ステップＳ１７０１の結果、ポイントＩＤが他のリンクと連結しているか否かを判定する（ステップＳ１７０２）。ここで、他のリンクと連結されていなければ（ステップＳ１７０２→Ｎｏ）、その差分地図データ８００は、更新する必要がないため、図１４のステップＳ１４０１に戻り、次の差分地図データ８００の判定処理を行う。
　一方、他のリンクと連結されていれば（ステップＳ１７０２→Ｙｅｓ）、次のステップＳ１７０３に進む。
　ステップＳ１７０３において、整合性判定部２３２は、探索経路上のリンク列について差分地図データ８００の両端のポイントＩＤをキーにしてハードディスク地図上を検索する。
　そして、両端のポイントＩＤが探索経路上のリンクと連結するか否かを判断する（ステップＳ１７０４）。ここで、両端のポイントＩＤが探索経路上のリンクと連結しない場合には（ステップＳ１７０４→Ｎｏ）、そのリンク列は、ナビゲーション装置２が探索した探索経路と両端において繋がってないことを意味するため、地図データの更新処理を行わないと判断し、図１４のステップＳ１４０１に戻り、次の差分地図データ８００の判定処理を行う。一方、両端のポイントＩＤが経路探索上のリンクと連結している場合には（ステップＳ１７０４→Ｙｅｓ）、図１４のステップＳ１４０４へと進む。
　図１８は、差分地図データ８００がナビゲーション装置２の誘導経路とリンク列の両端において繋がっていることを説明するための図である。図１８に示すように、分岐地点から別経路をたどる差分地図データ８００の両端のポイントＩＤが誘導経路と繋がっているため、探索経路のリンクと差分地図データ８００のリンク列とが連結していると判断される。一方、分岐地点では繋がっていても、差分地図データ８００の片端のポイントＩＤが誘導経路と繋がっていなければ、目的地まで繋がっていないこととなる。したがって、差分地図データ８００のポイントＩＤの両端が、もとの誘導経路と繋がっている必要がある。
　このように、整合性判定処理を行うことによって、不必要な差分地図データ８００の更新を避け、更新する必要がある差分地図データ８００か否かの判定をした上で、差分地図データ８００の更新処理を行うことができる。
　次に、図１３のステップＳ１３０３における更新順序決定処理について図１９を参照して説明する。図１９は、更新順序決定部２４０（図１参照）が、差分地図データ８００のうち、更新を行う更新地図データと判断されたデータについて、その更新順序を決定する処理の流れを示すフローチャートである。
　まず、地図の拡大・縮小の度合いに応じた地図データの内容を管理する単位である区分（レベル）の中から未選択の区分（レベル）を選択する（ステップＳ１９０１）。選択する順序としては、更新地図データのうち、リンク列ＩＤによって識別される最も広い区分（例えば、概要レベル）から詳細レベルに選択することとなる。
次に、ステップＳ１９０１により選択した区分（レベル）の差分地図データ８００を選択する（ステップＳ１９０２）。
　次に、選択された差分地図データ８００ごとの分岐地点到達時間を計算する（ステップＳ１９０３）。なお、このステップは、地図更新可否判定（図１５参照）において計算され、メモリ部２５（図１参照）に記憶された計算結果をそのまま利用することもできる。
　続いて、更新順序決定部２４０は、計算した分岐地点到達時間が短い順（早い順）に更新処理を実行するように更新地図データの順序を決定する（ステップＳ１９０４）。
　次に、更新順序を判断していない区分（レベル）の差分地図データ８００があるか否かを判断する（ステップＳ１９０５）。ここで、更新順序を判断していない区分（レベル）の差分地図データ８００がある場合には（ステップＳ１９０５→Ｙｅｓ）、ステップＳ１９０１に戻り、次に広い区分（レベル）の差分地図データ８００を選択し、ステップＳ１９０２以降の更新順序決定処理を行う。
　一方、更新順序を判断していない区分（レベル）の差分地図データ８００がない場合には（ステップＳ１９０５→Ｎｏ）、差分地図データ８００の更新順序決定処理を終了し、図１３のステップＳ１３０４の処理を行う。
なお、地図データ更新処理部２５０は、１つの差分地図データ８００によりハードディスク地図データベース２４２が更新されたことを契機として、キャッシュ地図データ２５１の更新を順次行う（図９のステップＳ９０９～Ｓ９１０）。
　このようにすることで、整合性を担保した上で、経路探索に最も早く必要な差分地図データ８００の順に更新し、更新された差分地図データ８００を考慮して誘導案内をすることができる。
　次に、本実施形態の変形例について説明する。
　図２０は、本発明の変形例の実施形態に係るナビゲーションシステム１ａの構成例を示した図である。図２０に示すように、この変形例においては、図１のナビゲーション装置２の構成と比較して、分岐候補情報生成部２７０が地図データ更新部２００の新たな機能として加わっている。その他の構成については、図１のナビゲーションシステム１と同一の符号を付し、同様の機能を有するものとして説明を省略する。
　この分岐候補情報生成部２７０は、差分地図データ取得部２２０が取得した差分地図データ８００と、経路探索部２６３が探索した誘導経路とに基づいて、誘導経路上にある分岐地点を抽出する機能を有する。これによって、本発明の実施形態のように地図配信サーバ３ａ側で分岐地点を抽出するのではなく、ナビゲーション装置２ａ側で分岐地点を抽出することができる。
　次に、本発明の変形例の実施形態に係る地図配信サーバ３ａについて説明する。図２１は、本発明の地図配信サーバ３の変形例を機能ブロック図として示した図である。図２の地図配信サーバ３との違いは、地図配信サーバ３ａにおいては、分岐候補情報７００を生成しないため、地図配信サーバ３が有する分岐候補情報生成部３１０、および分岐候補情報送信部３１３を備えていない。一方で、差分地図データ生成部３１５を備える構成となっている。
　差分地図データ生成部３１５は、ナビゲーション装置２ａから取得した分岐候補要求情報５００から、ナビゲーション装置２ａの地図バージョン５０３を特定する。また、受信した自車位置５０１と目的地５０２とから所定の円領域を設定し、その領域内における地図データを参照することで、差分地図データ８００を抽出する機能を有する。
　図２２は、本発明の変形例の実施形態に係るナビゲーション装置２ａの動作を示すフローチャートである。図９のナビゲーション装置２の動作と同じ処理を行うステップは同一のステップ名を付し、説明は省略するものとする（ステップＳ９０１～Ｓ９０４，ステップＳ９０８～Ｓ９１２の説明は省略）。
　図２２の変形例と図９の処理の流れとの違いは、図９においては、経路探索処理（ステップＳ９０５）を終えてから、地図配信サーバ３に対して、差分地図データ取得処理をしているのに対し、図２２の変形例の実施形態においては、目的設定を終えた後に、経路探索処理を行わず、地図配信サーバ３ａに対して、差分地図データ取得処理をしている点が異なる。また、ナビゲーション装置２ａ側で分岐候補情報７００を生成する。
　図２２において、まず、差分地図データ取得部２２０は、目的地設定後に「地図更新有無確認モード」が「Ｙｅｓ」に設定されているか否かを確認する（ステップＳ２２０１）。ここで、「Ｎｏ」と設定されていれば（ステップＳ２２０１→Ｎｏ）、地図データの更新処理を行わずにナビゲーション装置２ａ内に備えられた地図データを用いてナビゲーション処理を行う。一方、この「地図更新有無確認モード」が「Ｙｅｓ」の場合は（ステップＳ２２０１→Ｙｅｓ）、差分地図データ取得処理を行って（ステップＳ２２０２）、差分地図データ８００を地図配信サーバ３ａから取得した後、経路探索部２６３により経路探索処理を行い、分岐候補情報生成部２７０が分岐候補情報７００を生成する（ステップＳ２２０３）。その後は、本発明の実施形態と同様の処理を行い、ハードディスク地図データベース２４２とキャッシュ地図データ２５１を更新してナビゲーション処理を行う。
　次に、本発明の変形例の実施形態における差分地図データ取得処理について説明する。図２３は、本発明の変形例の実施形態に係るナビゲーションシステム１ａの差分地図データ取得処理の流れを示したフローチャートである。
　まず、ナビゲーション装置２ａの分岐候補情報取得部２１０は、分岐候補要求情報５００を地図配信サーバ３ａに送信する（ステップＳ１００１）。そして、地図配信サーバ３ａは、図１０の処理と同様に、分岐候補要求情報５００からナビゲーション装置２ａの地図バージョン５０３を特定し（ステップＳ１００２）、ナビゲーション装置２ａの地図バージョン５０３が最新の地図バージョンであるか否かを判断する（ステップＳ１００３）。
　そして、ナビゲーション装置２ａの地図バージョン５０３が最新の地図バージョンでなかった場合（ステップＳ１００３→Ｎｏ）、差分地図データ生成部３１５の制御により、受信した自車位置５０１と目的地５０２から決定する所定の円領域を設定する（ステップＳ２３０１）。続いて、設定した円領域に含まれる地図データをＳＱＬの検索処理を用いて空間検索する（ステップＳ２３０２）。なお、本変形例における空間検索の命令文の一例を、図２３においてステップＳ２３０２とともに示す。また、本変形例においては、円領域の空間検索としたが、円領域以外の楕円領域や矩形領域に設定してもよい。このようにすることで、地図配信サーバ３ａからナビゲーション装置２ａが差分地図データ８００を自車位置５０１と目的地５０２で指定される地図上の領域内の必要な分だけ取得することになり、無駄な通信コストを削減できるばかりでなく、取得した差分地図データ８００のハードディスク地図データベース２４２の更新処理の処理時間が軽減できる。
　次に、差分地図データ生成部３１５は、ナビゲーション装置２ａの地図バージョン５０３と最新の地図バージョンの地図データベース３３０を用いて、空間検索された地図データについて、最新バージョンと異なる部分である差分地図データ８００を生成する（ステップＳ２３０３）。
　続いて、差分地図データ生成部３１５は、１つ以上の差分地図データ８００が生成されたか否かを判断する（ステップＳ２３０４）。差分地図データ８００が生成されなかった場合には（ステップＳ２３０４→Ｎｏ）、差分地図データ取得処理を終了する。一方、差分地図データ８００が生成された場合には（ステップＳ２３０４→Ｙｅｓ）、生成された差分地図データ８００をナビゲーション装置２ａへ送信する（ステップＳ２３０５）。
　ナビゲーション装置２ａは、差分地図データ取得部２２０により、差分地図データ８００を取得すると、記憶部２４内の差分地図データ記憶部２４１に差分地図データ８００を保存する（ステップＳ１０１０）。
　次に、ナビゲーション装置２は、経路探索部２６３により経路計算を行い、分岐候補情報生成部２７０が、図１２に示した分岐候補情報生成処理と同様の処理を行って、分岐候補情報７００の生成を行う（ステップＳ２３０６）。
　このようにすることで、本発明の実施形態に係るナビゲーション装置、ナビゲーション方法およびナビゲーションシステムは、更新が間に合う差分地図データ８００について、分岐地点までの到達時間が短い順に差分地図データ８００の更新を行うことができる。そして、更新した差分地図データ８００をもとに、誘導案内を行うことが可能となる。
　本発明のさらなる変形例の実施形態における差分地図データ取得処理について、図１０を用いて説明する。
　まず、ナビゲーション装置２の分岐候補情報取得部２１０は、分岐候補要求情報５００（図５参照）を地図配信サーバ３に送信する（ステップＳ１００１）。
　次に、地図配信サーバ３は、ナビゲーション装置２から受信した分岐候補要求情報５００の中から経路探索モード５０５内にて保持される経路探索部識別子５０５５および地図バージョン５０３を特定し（ステップＳ１００２）、ナビゲーション装置２の地図バージョン５０３が、地図配信サーバ３が備える最新の地図バージョンであるか否かを判断すると同時にナビゲーション装置２において用いられている経路探索アプリを特定する（ステップＳ１００３）。ここで経路探索部識別子５０５５は、少なくとも地図配信サーバ３とナビゲーション装置２との間で、経路探索部の一意性を保障するための取り決めがなされているのが前提である。そして、ナビゲーション装置２の地図バージョン５０３が、地図配信サーバ３が備える最新の地図バージョンであれば（ステップＳ１００３→Ｙｅｓ）、差分地図データ８００の取得処理を終了する（ステップＳ１０１１）。
　一方、ナビゲーション装置２の地図バージョン５０３が、地図配信サーバ３が備える最新の地図バージョンでなければ（ステップＳ１００３→Ｎｏ）、地図配信サーバ３の誘導経路確認部３１１（図２参照）は、受信した分岐候補要求情報５００に含まれる自車位置５０１と、目的地５０２と、経路探索モード５０５とを用いて、地図配信サーバ３が予め各種ナビゲーション装置２のそれぞれのメーカから調達し備え持つ差分地図データ取得用経路探索部群３１１３の中から、経路探索部識別子５０５５により特定された最適な差分地図データ取得用経路探索部３１１５を選択し、誘導経路を計算する（ステップＳ１００４）。この処理により、地図配信サーバ３は、ナビゲーション装置２の機種の違いに伴う各機種の誘導経路の違いを考慮した差分地図の的確な選択と無駄のない差分地図配信が可能となる。
　本発明のさらなる変形例の実施形態における差分地図データ取得処理について、図１０を用いて説明する。
　まず、ナビゲーション装置２の分岐候補情報取得部２１０は、分岐候補要求情報５００（図５参照）を地図配信サーバ３に送信する（ステップＳ１００１）。
　次に、地図配信サーバ３は、分岐候補要求情報５００の中から経路探索モード５０５内にて保持される誘導経路データ（図４参照）および地図バージョン５０３を特定し（ステップＳ１００２）、ナビゲーション装置２の地図バージョン５０３が、地図配信サーバ３が備える最新の地図バージョンであるか否かを判断する（ステップＳ１００３）。ここで、ナビゲーション装置２の地図バージョン５０３が、地図配信サーバ３が備える最新の地図バージョンであれば（ステップＳ１００３→Ｙｅｓ）、差分地図データ８００の取得処理を終了する（ステップＳ１０１１）。
　一方、ナビゲーション装置２の地図バージョン５０３が、地図配信サーバ３が備える最新の地図バージョンでなければ（ステップＳ１００３→Ｎｏ）、地図配信サーバ３の誘導経路確認部３１１（図２参照）は、受信した分岐候補要求情報５００に含まれる自車位置５０１と、目的地５０２と、経路探索モード５０５と、誘導経路データ（図４参照）とを選択し、誘導経路として採用する（ステップＳ１００４）。この処理により、ナビゲーション装置２の機種の違いに伴う各機種ごとの誘導経路の違いの影響を受けることなく、地図配信サーバ３ではナビゲーション装置２において計算された誘導経路を加味した差分地図の効率的な選択と無駄のない配信が可能となる。
　１　　　ナビゲーションシステム
　２　　　ナビゲーション装置
　３　　　地図配信サーバ
　４　　　通信回線
　２０　　制御部
　２１　　表示部
　２２　　入出力部
　２３　　通信部
　２４　　記憶部
　２５　　メモリ部
　２６　　衛星電波受信部
　３０　　地図データ記憶部
　３１　　地図配信制御部
　３２　　地図配信通信部
　２００　地図データ更新部
　２１０　分岐候補情報取得部
　２２０　差分地図データ取得部
　２３０　更新地図データ選択部
　２３１　地図更新可否判断部
　２３２　整合性判定部
　２４０　更新順序決定部
　２４１　差分地図データ記憶部
　２４２　ハードディスク地図データベース
　２５０　地図データ更新処理部
　２５１　キャッシュ地図データ
　２６０　ナビゲーション制御部
　２６１　自車位置決定部
　２６２　目的地設定部（設定部）
　２６３　経路探索部
　２６４　自車速度検知部
　２６５　誘導案内部
　２７０，３１０　分岐候補情報生成部
　３１１　誘導経路確認部
　３１２　差分抽出部
　３１３　分岐候補情報送信部
　３１４　差分地図データ送信部
　３３０　地図データベース
　５００　分岐候補要求情報
　７００　分岐候補情報
　８００　差分地図データ
 

Claims (8)

  1. 　地図配信サーバから通信回線を介して差分地図データを取得して更新を行うナビゲーション装置であって、
    　目的地を設定するための設定部と、
    　前記ナビゲーション装置の現在位置から前記目的地までの誘導経路を表示する表示部と、
    　前記誘導経路を計算するための地図データを記憶する地図データベースと、
    　前記地図配信サーバから取得した前記差分地図データを記憶する差分地図データ記憶部と、
    　前記ナビゲーション装置近傍の地図データであるキャッシュ地図データを記憶するメモリ部と、
    　衛星からの電波を用いて、前記ナビゲーション装置の現在位置の情報を受信する衛星電波受信部と、
    　前記現在位置と前記目的地と前記ナビゲーション装置が備える地図データのバージョン情報とを含んだ分岐候補要求情報を前記地図配信サーバに送信し、前記地図配信サーバから、前記誘導経路上の新たな分岐地点の候補である分岐候補情報を取得する分岐候補情報取得部と、
    　前記分岐地点が含まれる差分地図データを前記地図配信サーバから取得し、前記差分地図データ記憶部に記憶する差分地図データ取得部と、
    　前記ナビゲーション装置の現在位置から前記分岐地点までの到達時間と、前記差分地図データ記憶部に記憶された前記差分地図データを更新する時間とを比較し、前記差分地図データ記憶部に記憶された差分地図データのうち、更新が間に合う前記差分地図データを選択する更新地図データ選択部と、
    　前記更新地図データ選択部により選択された１つ以上の前記差分地図データについて、前記分岐地点までの到達時間が短い順に当該差分地図データの更新順序を決定する更新順序決定部と、
    　前記更新順序決定部によって決定された更新順序にしたがい、前記更新地図データ選択部により選択された差分地図データごとに、前記地図データベースを更新し、さらに前記更新された地図データベースの当該差分地図データを用いて、前記メモリ部に記憶された前記キャッシュ地図データを更新する地図データ更新処理部と、
    　を備えることを特徴とするナビゲーション装置。
  2. 　前記更新地図データ選択部は、
    　前記ナビゲーション装置の現在位置および移動速度から、前記分岐地点の候補ごとの到達時間を計算し、前記差分地図データの更新にかかる所定の閾値よりも、前記到達時間が長い場合に、前記差分地図データを更新可能と判断する地図更新可否判断部を
    　備えることを特徴とする請求の範囲第１項に記載のナビゲーション装置。
  3. 　前記所定の閾値は、前記ナビゲーション装置の現在位置と前記目的地と間の経路探索の最悪時間と、前記表示部の画面更新時間と、前記地図データベースの更新時間と、前記キャッシュ地図データの更新時間と、を含んで算出されること
    　を特徴とする請求の範囲第２項に記載のナビゲーション装置。
  4. 　前記更新地図データ選択部は、
    　前記地図更新可否判断部により更新可能と判断された前記差分地図データについて、当該差分地図データにより示されるリンク列の両端のポイントが前記誘導経路と連結するか否かを判定する整合性判定部を
    　備えることを特徴とする請求の範囲第２項または請求の範囲第３項に記載のナビゲーション装置。
  5. 　前記分岐候補情報取得部が、前記地図配信サーバから前記分岐候補情報を取得すると、前記表示部に前記分岐地点の候補を表示させる誘導案内部を
    　さらに備えることを特徴とする請求の範囲第１項に記載のナビゲーション装置。
  6. 　地図配信サーバから通信回線を介して差分地図データを取得して更新を行うナビゲーション装置を用いたナビゲーション方法であって、
    　前記ナビゲーション装置は、
    　目的地を設定するための設定部と、前記ナビゲーション装置の現在位置から前記目的地までの誘導経路を表示する表示部と、前記誘導経路を計算するための地図データを記憶する地図データベースと、前記地図配信サーバから取得した前記差分地図データを記憶する差分地図データ記憶部と、前記ナビゲーション装置近傍の地図データであるキャッシュ地図データを記憶するメモリ部と、衛星からの電波を用いて、前記ナビゲーション装置の現在位置の情報を受信する衛星電波受信部とを備え、
    　前記現在位置と前記目的地と前記ナビゲーション装置が備える地図データのバージョン情報とを含んだ分岐候補要求情報を前記地図配信サーバに送信し、前記地図配信サーバから、前記誘導経路上の新たな分岐地点の候補である分岐候補情報を取得し、
    　前記分岐地点が含まれる差分地図データを、前記地図配信サーバから取得して、前記差分地図データ記憶部に記憶し、
    　前記ナビゲーション装置の現在位置から前記分岐地点までの到達時間と、前記差分地図データ記憶部に記憶された前記差分地図データを更新する時間とを比較し、前記差分地図データ記憶部に記憶された差分地図データのうち、更新が間に合う前記差分地図データを選択し、
    　前記選択された１つ以上の前記差分地図データについて、前記分岐地点までの到達時間が短い順に当該差分地図データの更新順序を決定し、
    　前記決定された更新順序にしたがい、前記選択された差分地図データごとに、前記地図データベースを更新し、さらに前記更新された地図データベースの当該差分地図データを用いて、前記メモリ部に記憶された前記キャッシュ地図データを更新すること
    　を特徴とするナビゲーション方法。
  7. 　ナビゲーション装置が地図データの更新に必要とする差分地図データを、通信回線を介して地図配信サーバから取得して誘導案内を行うナビゲーションシステムであって、
    　前記ナビゲーション装置は、
    　目的地を設定するための設定部と、
    　前記ナビゲーション装置の現在位置から前記目的地までの誘導経路を表示する表示部と、
    　前記誘導経路を計算するための地図データを記憶する地図データベースと、
    　前記地図配信サーバから取得した前記差分地図データを記憶する差分地図データ記憶部と、
    　前記ナビゲーション装置近傍の地図データであるキャッシュ地図データを記憶するメモリ部と、
    　衛星からの電波を用いて、前記ナビゲーション装置の現在位置の情報を受信する衛星電波受信部と、
    　前記現在位置と前記目的地と前記ナビゲーション装置が備える地図データのバージョン情報とを含んだ分岐候補要求情報を前記地図配信サーバに送信し、前記地図配信サーバから、前記誘導経路上の新たな分岐地点の候補である分岐候補情報を取得する分岐候補情報取得部と、
    　前記分岐地点が含まれる差分地図データを前記地図配信サーバから取得し、前記差分地図データ記憶部に記憶する差分地図データ取得部と、
    　前記ナビゲーション装置の現在位置から前記分岐地点までの到達時間と、前記差分地図データ記憶部に記憶された前記差分地図データを更新する時間とを比較し、前記差分地図データ記憶部に記憶された差分地図データのうち、更新が間に合う前記差分地図データを選択する更新地図データ選択部と、
    　前記更新地図データ選択部により選択された１つ以上の前記差分地図データについて、前記分岐地点までの到達時間が短い順に当該差分地図データの更新順序を決定する更新順序決定部と、
    　前記更新順序決定部によって決定された更新順序にしたがい、前記更新地図データ選択部により選択された差分地図データごとに、前記地図データベースを更新し、さらに前記更新された地図データベースの当該差分地図データを用いて、前記メモリ部に記憶された前記キャッシュ地図データを更新する地図データ更新処理部と、を備え、
    　前記地図配信サーバは、
    　地図バージョンごとの地図データを格納する地図データベースが記憶される地図データ記憶部と、
    　前記ナビゲーション装置から取得した前記分岐候補要求情報を用いて、前記地図データ記憶部を参照し、前記誘導経路上の新たな分岐地点の候補である分岐候補情報を生成する分岐候補情報生成部と、
    　生成された分岐候補情報をナビゲーション装置に送信する分岐候補情報送信部と、
    　前記分岐候補が含まれる前記差分地図データをナビゲーション装置に送信する差分地図データ送信部と、
    　を備えることを特徴とするナビゲーションシステム。
  8. 　前記地図配信サーバは、
    　前記ナビゲーション装置から送信された前記地図データのバーション情報と、前記地図配信サーバが備える前記地図データの最新のバージョン情報とが異なる場合に、
    　前記ナビゲーション装置の、現在位置と、前記目的地と、前記地図データのバージョン情報とを参照して、前記誘導経路を計算する誘導経路確認部と、
    　前記地図データ記憶部に記憶された前記地図データの最新のバージョン情報と、前記ナビゲーション装置が備える前記地図データのバージョン情報とを比較することにより、前記地図データの差分を検出して前記差分地図データを生成し、当該生成された差分地図データから、前記誘導経路確認部が計算した誘導経路上にある新たな分岐地点の候補を抽出する差分抽出部と、
    　をさらに備えることを特徴とする請求の範囲第７項に記載のナビゲーションシステム。
     
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