WO2009007211A1 - Test specimen holder and method for vibrational material testing - Google Patents
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Definitions
- the invention relates to aticianhalterung, a test system with aticianhalterung and a method for vibration material testing, in particular vibration thermography examination.
- a test part to be examined is excited by means of ultrasound application to a vibration, which leads to a heating at flaws, such.
- a vibration which leads to a heating at flaws, such.
- the test part has hitherto been fixed at one point by means of a holder and stimulated to vibrate at another suitable location by means of a pressed-on ultrasonic sonotrode.
- the heating thus generated can then be detected by means of an infrared camera.
- the sonotrode can be lifted off the vibration and "hammered” onto the coupling point due to a not fully frictional mechanical connection between the sonotrode and the test piece, which leads to the problem that unwanted heating occurs at the coupling point of the ultrasonic sonotrode It has hitherto been circumvented by the fact that it is either known from the outset that faults do not occur in the vicinity of the coupling point, or the test part is examined on the basis of at least two coupling points which are sufficiently remote from one another - reduced energy transfer.
- the additional fixation of the test part in the holder also has the disadvantage that a large part of the vibration ⁇ ons energie also covers the entire holder and thereby in turn the vibration of the test part is significantly reduced.
- test part Connection of the test part to the holder / table is to be considered for the excitation of resonances, the entire system test part / holder / table / sonotrode, which requires a much higher excitation power than if only the test part must be excited alone.
- the vibration-exciting unit is an ultrasonic exciter.
- the holder is constructed as a gripper of a robotic robot or robotic arm, wherein
- the test system has both the above strigteilhalterung, as well as a thermal imaging camera for areal detection of a temperature or the infrared radiation at a held by the fürteilhalterung test part.
- the known thermographic methods can be used.
- Particularly advantageous is the use of a robot arm with the
- Test system as the test part can be very easily positioned under different ⁇ ne perspectives with respect to the infrared camera.
- the test system can also be equipped with further pickup units for energy input into the component.
- a flash unit can be used to perform flash thermography tests on the test equipment.
- the test facility can also perform other material testing methods besides the vibration test, such.
- material testing methods besides the vibration test, such.
- X-ray radiation simple 2D X-ray or 3D X-ray computed tomography
- 3D shape detection eg, by fringe projection
- a vibration energy is introduced by a vibration excitation unit via a so firmly and thus non-positively connected excteilhalterung (indirectly) in a held in the excteilhalterung test part.
- the vibration energy is an ultrasonic energy.
- a method in which at least the vibration-initiating unit, the excteilhalterung and the test part compared to other components eg. As a table, vibration isolation.
- the test piece by means of a gripper of a robot or the robot arm is supported ⁇ tert.
- the test part is test part for use in a vibration ⁇ ons material testing, in particular ultrasonic thermography examination, provided in which a vibration-exciting unit is fixedly mounted non-positively.
- tem test part is z.
- FIG. 1 shows an oblique view of a test system according to the prior art
- FIG. 2 shows an oblique view of a test system according to a first embodiment
- FIG. 3 shows an oblique view of a test system according to a second embodiment
- FIG. 4 shows an oblique view of a test system according to a third embodiment
- test part 1 shows a typical structure of a conventional test system 1 with loose, ie not completely frictionally contacting ultrasonic excitation of the test part 2, here: a turbine blade.
- test part 2 is firmly clamped in a solid holder 3, which in turn is mounted on a fixed table 4.
- An ultrasonic generator 5 equipped here with a sonotrode is pushed upwards pneumatically by means of a feed unit 6 and contacts the test piece 2 directly through a recess in the table top (not shown).
- the temperature of the test piece 2 is scanned by means of a thermal imaging camera 7.
- An alternative possibility for direct ultrasonic excitation is the use of an ultrasonic welding gun (not shown), which is manually pressed onto the test piece.
- FIG. 2 shows a test system 8 with indirect Ultraschallerre ⁇ supply of the test piece 2.
- a vibration pickup unit, in particular ⁇ sondere the ultrasonic vibrator 5 is, z. B. by means of screws or clamps, frictionally firmly attached to the fürierhalte- tion 3. This avoids hammering on the test piece and damage to the coupling point.
- a simple resonant excitation of the test ⁇ is so partly made possible.
- the holder 3 can be made compact and lightweight.
- the sketchteilhalterung 3 further includes a vibration decoupling unit 9, z.
- a vibration decoupling unit 9, z As a plate made of cork, for vibration ⁇ decoupling of excteilhalterung 3 relative to the table 4. As a result, less ultrasound power is lost across the table.
- FIG 4 shows a further embodiment of a testing system 10 with indirect ultrasonic excitation of the test part 2.
- the UIT raschallerreger 5 is now positively secured to a test panel fixture in the form of a gripper 11 of a robot arm 12 attached, said automatic ⁇ schematically by the closing of the gripper 11 the frictional connection with the test part 2 is produced.
- the test piece 2 can now be be ⁇ seeks by the thermal imaging camera 7 by movement of the robot arm un- ter virtually any 12 angles.
- the gripper 11 is largely vibration-decoupled from the remainder of the robot arm 12 by a vibration decoupling unit 13.
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Abstract
Description
Beschreibungdescription
Prüfteilhalterung und Verfahren zur Vibrations-MaterialprüfungTest piece holder and method for vibration material testing
Die Erfindung betrifft eine Prüfteilhalterung, eine Prüfanlage mit einer Prüfteilhalterung sowie ein Verfahren zur Vibrations-Materialprüfung, insbesondere Vibrations-Thermographie- prüfung.The invention relates to a Prüfteilhalterung, a test system with a Prüfteilhalterung and a method for vibration material testing, in particular vibration thermography examination.
Bei der Vibrations-Thermographieprüfung bzw. ultraschallangeregten Thermographie wird ein zu untersuchendes Prüfteil mittels Ultraschallbeaufschlagung zu einer Vibration angeregt, die zu einer Erwärmung an Fehlstellen, wie z. B. Rissen oder an mangelhaften Verbindungen bei Fügeteilen (unter Nutzung der verschiedenen Fügetechniken wie Löten, Schweißen, Nieten, Kleben, Crimpen, Bonden, Verschrauben usw.) führt. Dazu wird bisher das Prüfteil an einer Stelle mittels einer Halterung fixiert und an einer anderen geeigneten Stelle mit- tels einer angepressten Ultraschall-Sonotrode zur Vibration angeregt. Die so erzeugte Erwärmung kann dann mittels einer Infrarotkamera erfasst werden.In the vibration thermography examination or ultrasound-excited thermography, a test part to be examined is excited by means of ultrasound application to a vibration, which leads to a heating at flaws, such. As cracks or poor connections in joining parts (using the various joining techniques such as soldering, welding, riveting, gluing, crimping, bonding, screwing, etc.) leads. For this purpose, the test part has hitherto been fixed at one point by means of a holder and stimulated to vibrate at another suitable location by means of a pressed-on ultrasonic sonotrode. The heating thus generated can then be detected by means of an infrared camera.
Durch eine nicht vollständig kraftschlüssige mechanische Ver- bindung der Sonotrode mit dem Prüfteil kann die Sonotrode bei der Vibration abheben und auf die Einkoppelstelle „hämmern". Daraus ergibt sich das Problem, dass an der Einkoppelstelle der Ultraschall-Sonotrode eine unerwünschte Erwärmung auftritt. Dieses Problem wird bislang dadurch umgangen, dass entweder von vornherein bekannt ist, dass Fehler nicht in der Umgebung der Einkoppelstelle auftreten, oder das Prüfteil ausgehend von mindestens zwei ausreichend voneinander entfernten Einkoppelstellen untersucht wird. Des Weiteren ergibt sich bei der „hämmernden" Einkopplung der Vibration eine ver- minderte Energieübertragung.The sonotrode can be lifted off the vibration and "hammered" onto the coupling point due to a not fully frictional mechanical connection between the sonotrode and the test piece, which leads to the problem that unwanted heating occurs at the coupling point of the ultrasonic sonotrode It has hitherto been circumvented by the fact that it is either known from the outset that faults do not occur in the vicinity of the coupling point, or the test part is examined on the basis of at least two coupling points which are sufficiently remote from one another - reduced energy transfer.
Unter Umständen kann das Hämmern an der Einkoppelstelle das Prüfteil sogar beschädigen. Dieses Problem wird zur Zeit da- durch gelöst, dass ein Koppelmedium (Pappe, Kork, textiles Klebeband, o.a.) zwischen Prüfteiloberflache und Sonotrode eingebracht wird. Der Nachteil dabei ist die Dämpfung des Ultraschalls durch das Medium, was ebenfalls zu einer gerin- geren Vibration des Prüfteils führt.Under certain circumstances, hammering at the coupling point can even damage the test piece. This problem is currently being solved by a coupling medium (cardboard, cork, textile adhesive tape, or the like) between Prüfteiloberflache and sonotrode is introduced. The disadvantage here is the attenuation of the ultrasound by the medium, which also leads to a lower vibration of the test part.
Die zusätzliche Fixierung des Prüfteils in der Halterung weist zudem den Nachteil auf, dass ein Großteil der Vibrati¬ onsenergie auch die gesamte Halterung mit erfasst und dadurch wiederum die Vibration des Prüfteils erheblich vermindert ist .The additional fixation of the test part in the holder also has the disadvantage that a large part of the vibration ¬ onsenergie also covers the entire holder and thereby in turn the vibration of the test part is significantly reduced.
Es ist bekannt, dass eine resonante Anregung des Prüfteils zu einer besonders effektiven Anregung des Prüfteils (d. h., mit einer maximalen Vibrationsamplitude) führt. Durch die festeIt is known that a resonant excitation of the test part leads to a particularly effective excitation of the test part (that is, with a maximum vibration amplitude). By the solid
Verbindung des Prüfteils zur Halterung / zum Tisch ist jedoch für die Anregung von Resonanzen das Gesamtsystem Prüfteil / Halterung / Tisch / Sonotrode zu betrachten, was eine wesentlich höhere Anregungsleistung erfordert, als wenn nur das Prüfteil allein angeregt werden muss.Connection of the test part to the holder / table is to be considered for the excitation of resonances, the entire system test part / holder / table / sonotrode, which requires a much higher excitation power than if only the test part must be excited alone.
Zudem ist bei komplexen Geometrien die Prüfung aus mehreren Blickwinkeln notwendig, was sich mit dem bekannten Aufbau nur umständlich realisieren lässt. Dabei müssen mehrere Blickwin- kel z. B. mittels einer geeigneten Drehvorrichtung und einer zusätzlichen Kameraverstellung realisiert werden.In addition, for complex geometries, the test from several angles is necessary, which can be implemented only cumbersome with the known structure. In this case, several eyes must z. B. be realized by means of a suitable rotary device and an additional camera adjustment.
Es ist daher die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Möglichkeit zur vereinfachten, zuverlässigeren und schadens- unanfälligeren Vibrations-Thermographieprüfung bereitzustellen .It is therefore the object of the present invention to provide a possibility for a simplified, more reliable and more damage-prone vibration thermography test.
Diese Aufgabe wird durch eine Prüfteilhalterung nach Anspruch 1, eine Prüfanlage nach Anspruch 5, ein Verfahren nach An- spruch 6 und ein Prüfteil nach Anspruch 13 gelöst. Vorteil¬ hafte Ausgestaltungen sind insbesondere den Unteransprüchen zu entnehmen. An der Prüfteilhalterung ist zur Vibrations-Thermographie- prüfung eine Vibrations-Anregeeinheit kraftschlüssig fest an¬ gebracht, z. B. verschraubt oder fest eingeklemmt. Die Vibra¬ tionsenergie wird somit indirekt über die Prüfteilhalterung in das Prüfteil eingekoppelt.This object is achieved by a Prüfteilhalterung according to claim 1, a test system according to claim 5, a method according to claim 6 and a test part according to claim 13. ¬ advantageous embodiments can be seen in particular from the sub-claims. At the Prüfteilhalterung vibration vibrating unit is firmly attached to the vibration thermography test ¬ , z. B. bolted or firmly clamped. The Vibra ¬ tion energy is thus coupled indirectly via the Prüfteilhalterung in the test object.
Da das Hämmern auf dem Prüfteil und die Beschädigung der Ein¬ koppelstelle durch die lose, d. h. nicht kraftschlüssige Kopplung zwischen Vibrations-Anregeeinheit und Prüfteil be- dingt ist, wird dies durch die feste, kraftschlüssige Verbin¬ dung vermieden. Zudem wird so auch eine einfache resonante Anregung des Prüfteils ermöglicht.Since the hammers on the test piece and the damage of the A ¬ coupling point that occurs from the loose, ie not force-fitting coupling between vibration pickup unit and checking, this is avoided by the fixed, non-positive Verbin ¬ dung. In addition, a simple resonant excitation of the test part is thus made possible.
Vorzugsweise ist die die Vibrations-Anregeeinheit ein Ultra- schallerreger.Preferably, the vibration-exciting unit is an ultrasonic exciter.
Bevorzugt wird eine Prüfteilhalterung, die eine Schwingungs- entkopplungseinheit zur Schwingungsentkopplung der Prüfteil- halterung gegenüber damit verbundenen Elementen aufweist, z. B. gegenüber einem eine Ultraschall-Prüfanläge tragendenPreference is given to a Prüfteilhalterung having a vibration decoupling unit for vibration decoupling of Prüfteil- holder against related elements, for. B. compared to a carrying a Ultraschallprüfanläge
Tisch. Die Schwingungsentkopplung sorgt dafür, dass weniger Ultraschallleistung über diese Elemente verloren geht.Table. The vibration decoupling ensures that less ultrasonic power is lost through these elements.
Es ist vorteilhaft, wenn die Halterung als Greifer eines Ro- boters bzw. Roboterarms aufgebaut ist, wobei durch dasIt is advantageous if the holder is constructed as a gripper of a robotic robot or robotic arm, wherein
Schließen des Greifers automatisch der Kraftschluss hergestellt wird. Das Prüfteil kann nun unter nahezu beliebigen Winkeln betrachtet werden.Closing the gripper automatically creates the traction. The test piece can now be viewed under almost any angle.
Die Prüfanlage weist sowohl die obige Prüfteilhalterung auf, als auch eine Wärmebildkamera zur flächigen Erfassung einer Temperatur bzw. der Infrarot-Abstrahlung an einem von der Prüfteilhalterung gehaltenen Prüfteil. Dadurch können die bekannten Thermographieverfahren eingesetzt werden. Besonders vorteilhaft ist die Verwendung eines Roboterarms mit derThe test system has both the above Prüfteilhalterung, as well as a thermal imaging camera for areal detection of a temperature or the infrared radiation at a held by the Prüfteilhalterung test part. As a result, the known thermographic methods can be used. Particularly advantageous is the use of a robot arm with the
Prüfanlage, da so das Prüfteil sehr einfach unter verschiede¬ ne Perspektiven bezüglich der Infrarotkamera positioniert werden kann. Die Prüfanlage kann zusätzlich zu der Vibrations-Anrege- einheit mit weiteren Anregeeinheiten zur Energieeinbringung in das Bauteil ausgestattet sein. Beispielsweise kann eine Blitzanlage verwendet werden, um Blitz-Thermographieprüfungen mit der Prüfanläge durchzuführen.Test system, as the test part can be very easily positioned under different ¬ ne perspectives with respect to the infrared camera. In addition to the vibration pickup unit, the test system can also be equipped with further pickup units for energy input into the component. For example, a flash unit can be used to perform flash thermography tests on the test equipment.
Die Prüfanlage kann zudem weitere Materialprüfmethoden außer der Vibrationsprüfung durchführen, wie z. B. eine Röntgen- durchstrahlung (einfache 2D-Durchstrahlung oder 3D-Röntgen- Computertomographie) oder 3D-Formerfassung (z. B. durch Streifenprojektion), wodurch mehrere Prüfmethoden durchgeführt werden können, ohne das Prüfteil umzubauen.The test facility can also perform other material testing methods besides the vibration test, such. For example, X-ray radiation (simple 2D X-ray or 3D X-ray computed tomography) or 3D shape detection (eg, by fringe projection), whereby several test methods can be performed without rebuilding the test part.
Bei dem Verfahren zur Vibrations-Materialprüfung, insbesondere Vibrations-Thermographieprüfung, und spezieller bei der Ultraschall-Thermographieprüfung, wird eine Vibrationsenergie von einer Vibrations-Anregeeinheit über eine damit fest und somit kraftschlüssig verbundene Prüfteilhalterung (indirekt) in ein in der Prüfteilhalterung gehaltenes Prüfteil eingebracht .In the method for vibration material testing, in particular vibration thermography test, and more particularly in the ultrasonic thermography test, a vibration energy is introduced by a vibration excitation unit via a so firmly and thus non-positively connected Prüfteilhalterung (indirectly) in a held in the Prüfteilhalterung test part.
Vorzugsweise ist die Vibrationsenergie eine Ultraschallenergie. Bevorzugt wird ferner ein Verfahren, bei dem zumindest die Vibrations-Anregeeinheit, die Prüfteilhalterung und das Prüfteil gegenüber anderen Komponenten, z. B. einem Tisch, schwingungsentkoppelt werden. Vorzugsweise wird das Prüfteil mittels eines Greifers eines Roboters bzw. Roboterarms gehal¬ tert. Bevorzugt wird ein Verfahren, bei dem eine Temperatur des Prüfteils abgetastet wird.Preferably, the vibration energy is an ultrasonic energy. Further preferred is a method in which at least the vibration-initiating unit, the Prüfteilhalterung and the test part compared to other components, eg. As a table, vibration isolation. Preferably, the test piece by means of a gripper of a robot or the robot arm is supported ¬ tert. Preferred is a method in which a temperature of the test piece is scanned.
Aus der Temperatur kann nach bekannten Methoden auf Fehlstellen geschlossen werden.From the temperature can be concluded by known methods on flaws.
Das Prüfteil ist Prüfteil zur Verwendung bei einer Vibrati¬ ons-Materialprüfung, insbesondere Ultraschall-Thermographie- prüfung, vorgesehen, bei dem eine Vibrations-Anregeeinheit kraftschlüssig fest angebracht ist. Bei geeignet konstruier- tem Prüfteil ist z. B. eine direkte Verschraubung von Erreger und Prüfteil denkbar.The test part is test part for use in a vibration ¬ ons material testing, in particular ultrasonic thermography examination, provided in which a vibration-exciting unit is fixedly mounted non-positively. With suitably designed tem test part is z. As a direct screwing of pathogen and test part conceivable.
Im Folgenden wird die Erfindung anhand von Ausführungsbei- spielen schematisch näher beschrieben. Dabei werden zur verbesserten Übersichtlichkeit gleiche oder gleich wirkende Teile mit gleichen Bezugsziffern bezeichnet.In the following the invention will be described schematically by means of exemplary embodiments. In this case, the same or identically acting parts are designated by the same reference numerals for improved clarity.
FIG 1 zeigt in Schrägansicht eine Prüfanlage nach dem Stand der Technik;1 shows an oblique view of a test system according to the prior art;
FIG 2 zeigt in Schrägansicht eine Prüfanlage nach einer ersten Ausführungsform;2 shows an oblique view of a test system according to a first embodiment;
FIG 3 zeigt in Schrägansicht eine Prüfanlage nach einer zweiten Ausführungsform;3 shows an oblique view of a test system according to a second embodiment;
FIG 4 zeigt in Schrägansicht eine Prüfanlage nach einer dritten Ausführungsform;4 shows an oblique view of a test system according to a third embodiment;
FIG 1 zeigt einen typischen Aufbau einer herkömmlichen Prüfanlage 1 mit lose, d. h. nicht vollständig kraftschlüssig kontaktierender Ultraschallerregung des Prüfteils 2, hier: einer Turbinenschaufel. Dazu ist das Prüfteil 2 in eine mas- sive Halterung 3 fest eingespannt, welche wiederum auf einem feststehenden Tisch 4 montiert ist. Ein hier mit einer So- notrode ausgestatteter Ultraschallerreger 5 wird pneumatisch mittels einer Vorschubeinheit 6 nach oben geschoben und kontaktiert das Prüfteil 2 direkt durch eine Aussparung in der Tischplatte (ohne Abb.). Die Temperatur des Prüfteils 2 wird mittels einer Wärmebildkamera 7 abgetastet. Eine alternative Möglichkeit zur direkten Ultraschallerregung ist die Verwendung einer Ultraschallschweißpistole (ohne Abb.), die manuell auf das Prüfteil gedrückt wird. In beiden herkömmlichen Fäl- len ergibt sich durch die mechanische Bewegung der Sonotrode bzw. des Ultraschallerregers 5 auf dem Prüfteil 2 das Problem, dass an der Einkoppelstelle eine unerwünschte Erwärmung, unter Umständen auch eine Beschädigung, des Prüfteils dadurch erfolgt, dass die Einkopplung nicht vollständig kraftschlüssig stattfindet, sondern dass der Ultraschallerreger 5 bei der Vibration abhebt und dadurch auf die Einkoppelstelle „hämmert" .1 shows a typical structure of a conventional test system 1 with loose, ie not completely frictionally contacting ultrasonic excitation of the test part 2, here: a turbine blade. For this purpose, the test part 2 is firmly clamped in a solid holder 3, which in turn is mounted on a fixed table 4. An ultrasonic generator 5 equipped here with a sonotrode is pushed upwards pneumatically by means of a feed unit 6 and contacts the test piece 2 directly through a recess in the table top (not shown). The temperature of the test piece 2 is scanned by means of a thermal imaging camera 7. An alternative possibility for direct ultrasonic excitation is the use of an ultrasonic welding gun (not shown), which is manually pressed onto the test piece. In both conventional cases, the mechanical movement of the sonotrode or of the ultrasound exciter 5 on the test part 2 gives rise to the problem that unwanted heating, possibly also damage, of the test part at the coupling point results takes place that the coupling does not take place completely non-positively, but that the ultrasonic exciter 5 lifts off during the vibration and thereby "hammered" on the coupling point.
FIG 2 zeigt eine Prüfanlage 8 mit indirekter Ultraschallerre¬ gung des Prüfteils 2. Eine Vibrations-Anregeeinheit, insbe¬ sondere der Ultraschallerreger 5, ist, z. B. mittels Schrau- bens oder Klemmens, kraftschlüssig fest an der Prüfteilhalte- rung 3 angebracht. Dadurch werden ein Hämmern auf dem Prüfteil und eine Beschädigung an der Einkoppelstelle vermieden. Zudem wird so auch eine einfache resonante Anregung des Prüf¬ teils ermöglicht. Insbesondere kann die Halterung 3 kompakt und leicht ausgeführt werden.2 shows a test system 8 with indirect Ultraschallerre ¬ supply of the test piece 2. A vibration pickup unit, in particular ¬ sondere the ultrasonic vibrator 5 is, z. B. by means of screws or clamps, frictionally firmly attached to the Prüfteilhalte- tion 3. This avoids hammering on the test piece and damage to the coupling point. In addition, a simple resonant excitation of the test ¬ is so partly made possible. In particular, the holder 3 can be made compact and lightweight.
Die Prüfteilhalterung 3 weist ferner eine Schwingungsentkopp- lungseinheit 9, z. B. eine Platte aus Kork, zur Schwingungs¬ entkopplung der Prüfteilhalterung 3 gegenüber dem Tisch 4 auf. Dadurch geht weniger Ultraschallleistung über den Tisch verloren.The Prüfteilhalterung 3 further includes a vibration decoupling unit 9, z. As a plate made of cork, for vibration ¬ decoupling of Prüfteilhalterung 3 relative to the table 4. As a result, less ultrasound power is lost across the table.
FIG 3 zeigt eine modifizierte Prüfanlage, bei der Erreger 5 selbst als mechanische Stütze für die Halterung 3 dient, wo¬ durch die Schwingungsentkopplung 9 weiter vereinfacht wird, da die Halterung 3 selbst nicht mehr mit dem Tisch 4 verbun¬ den ist.3 shows a modified test equipment, where ¬ further simplified by the vibration decoupling 9 itself serves at the exciter 5 as a mechanical support for the holder 3, since the holder is no longer verbun 3 itself with the table 4 ¬.
FIG 4 zeigt eine weitere Ausführungsform einer Prüfanlage 10 mit indirekter Ultraschallerregung des Prüfteils 2. Der UIt- raschallerreger 5 ist nun kraftschlüssig fest an einer Prüf- teilhalterung in Form eines Greifers 11 einer Roboterarms 12 angebracht, wobei durch das Schließen des Greifers 11 automa¬ tisch der Kraftschluss mit dem Prüfteil 2 hergestellt wird. Das Prüfteil 2 kann nun durch Bewegung des Roboterarms 12 un- ter nahezu beliebigen Winkeln durch die Wärmebildkamera 7 be¬ trachtet werden. Der Greifer 11 ist vom Rest des Roboterarms 12 durch eine Schwingungsentkopplungseinheit 13 weitgehend vibrationsentkoppelt . FIG 4 shows a further embodiment of a testing system 10 with indirect ultrasonic excitation of the test part 2. The UIT raschallerreger 5 is now positively secured to a test panel fixture in the form of a gripper 11 of a robot arm 12 attached, said automatic ¬ schematically by the closing of the gripper 11 the frictional connection with the test part 2 is produced. The test piece 2 can now be be ¬ seeks by the thermal imaging camera 7 by movement of the robot arm un- ter virtually any 12 angles. The gripper 11 is largely vibration-decoupled from the remainder of the robot arm 12 by a vibration decoupling unit 13.
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