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WO2009068818A2 - Procede d'entretien d'une propriete agricole - Google Patents

Procede d'entretien d'une propriete agricole Download PDF

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Publication number
WO2009068818A2
WO2009068818A2 PCT/FR2008/052040 FR2008052040W WO2009068818A2 WO 2009068818 A2 WO2009068818 A2 WO 2009068818A2 FR 2008052040 W FR2008052040 W FR 2008052040W WO 2009068818 A2 WO2009068818 A2 WO 2009068818A2
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WO
WIPO (PCT)
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work
perimeter
limited
autonomous
maintaining
Prior art date
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Ceased
Application number
PCT/FR2008/052040
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English (en)
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WO2009068818A3 (fr
Inventor
Xavier David Beaulieu
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
XI
Original Assignee
XI
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by XI filed Critical XI
Priority to EP08855236A priority Critical patent/EP2214468A2/fr
Priority to US13/129,499 priority patent/US20110238270A1/en
Publication of WO2009068818A2 publication Critical patent/WO2009068818A2/fr
Publication of WO2009068818A3 publication Critical patent/WO2009068818A3/fr
Anticipated expiration legal-status Critical
Ceased legal-status Critical Current

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Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
    • A01B69/00—Steering of agricultural machines or implements; Guiding agricultural machines or implements on a desired track
    • A01B69/007—Steering or guiding of agricultural vehicles, e.g. steering of the tractor to keep the plough in the furrow
    • A01B69/008—Steering or guiding of agricultural vehicles, e.g. steering of the tractor to keep the plough in the furrow automatic
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01D—HARVESTING; MOWING
    • A01D34/00—Mowers; Mowing apparatus of harvesters
    • A01D34/006—Control or measuring arrangements
    • A01D34/008—Control or measuring arrangements for automated or remotely controlled operation
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01D—HARVESTING; MOWING
    • A01D34/00—Mowers; Mowing apparatus of harvesters
    • A01D34/835—Mowers; Mowing apparatus of harvesters specially adapted for particular purposes
    • A01D34/84—Mowers; Mowing apparatus of harvesters specially adapted for particular purposes for edges of lawns or fields, e.g. for mowing close to trees or walls

Definitions

  • the present invention relates to a method for facilitating the maintenance of an agricultural property, particularly wine or arboreal.
  • the invention relates more particularly to the maintenance of the hedgehog found in the vines, that is to say between the rows of vines and between the feet very close to the vines, as well as in tree plantations such as the pine forests.
  • the weeding of the vine can occupy all ranks or only a few rows on a plot, it is a mode of cultivation, also called agriculture under vegetal cover, beneficial for the vine for several reasons.
  • the grass can limit soil erosion and gullying during severe weather and it acts as a regulator of the amount of water by maintaining a certain humidity on the ground in case of dry weather or facilitating evaporation water after bad weather or floods.
  • Grass cover also brings more lift to the ground for the passage of tractors or other gear, the roots of the grass to keep the ground structure. Finally, this weeding limits the use of insecticides because some mites of the vine destroying the foliage prefer grass and therefore attack less vine. The grass also balances the biotope by keeping close to the aggressors predators of the vine. It is therefore a very favorable factor for integrated pest management.
  • grass cover limits the use of pesticides in crop protection, which is in line with new environmental regulations.
  • the present invention aims at overcoming the drawbacks of the prior art by proposing a method and a device for maintaining an agricultural property, in particular wine-growing or arboreal, which allows savings in manpower and facilitates the maintenance of the land under the vines, between the vines and the trellises, as well as in the arboreal plantations.
  • the subject of the invention is a method of maintaining an agricultural property, in particular wine-growing or arboricultural, characterized in that it consists in defining at least a limited work perimeter, carrying out maintenance work in said limited working perimeter with at least one autonomous work device capable of recognizing the limits of said limited work perimeter, and allowing the autonomous working device to move randomly in said limited work perimeter.
  • FIG. 1 illustrates the definition of a limited working perimeter of the method of maintenance of an agricultural property according to the invention
  • FIG. 2 is a diagrammatic representation of an autonomous work device for implementing the method for maintaining an agricultural property according to the invention.
  • the method according to the invention aims to facilitate the maintenance of an agricultural property, particularly wine or arboreal, allowing a self-realization of a maintenance work on a perimeter 10 limited work.
  • the invention means a virtual surface 12, defined within the surface of the agricultural property or substantially corresponding to said surface of said agricultural property.
  • an autonomous working device 14 is associated with said maintenance process.
  • the virtual surface 12 of the limited working perimeter 10 is defined by virtual limits that the autonomous working device 14 is able to recognize.
  • the method of maintaining an agricultural property consists of:
  • the invention means that the autonomous working device makes a random journey through rows of vines, or rows of trees, regardless of their alignment and their orientation in the working perimeter.
  • the method provides for choosing at least three geographical points P belonging to said agricultural property.
  • FIG. 1 shows an example in which the maintenance method according to the invention uses four geographical points (P1, P2, P3, P4) to define the virtual surface 12 of the perimeter 10 of work. More generally, the maintenance method can use n different geographical points (P1, P2 Pn-I, Pn) to define said virtual surface.
  • the invention also covers any other geometric means for defining a virtual surface 12, such as for example the use of a center and the diameter of a circle.
  • the order of the geographical points (P1, P2 Pn-I, Pn) defines the different sides of said polygon: the first side connecting the pair of points (P1, P2), the second side connecting the pair of points (P2, P3) and the last side connecting the pair of points (Pn, P1) to obtain a closed virtual surface 12, and thus a fully delimited work area.
  • Geolocation of points can be carried out using a satellite positioning system, such as GPS or DGPS more accurate with a local antenna, or thanks to a radio frequency localization using a network of telecommunications, such as the GSM, Wifi or Bluetooth network, or thanks to a radio frequency localization of active RFID tags.
  • the method according to the invention is particularly intended to facilitate the maintenance of grass in an agricultural property, including wine or arboreal.
  • the maintenance work performed with the method according to the invention is therefore a mowing of grass.
  • This mowing of grass, carried out autonomously by said autonomous working device 14, can therefore be carried out more regularly than with the devices and methods of the prior art, and a height of grass chosen by the farmer. function of purely agronomic parameters can be kept at lower labor costs.
  • the maintenance method according to the invention provides for varying the cutting height.
  • the farmer can control the effects of grassing on the biotope.
  • the agronomic interest of the maintenance method according to the invention compared to a garden mowing process seeking a constant cutting height.
  • the method according to the invention can provide for mowing on only a fraction of the working perimeter 10 or only in the vicinity of at least one limited area, a limited area being identified by at least one geographical point , with a given cutting height for each limited area.
  • the method according to the invention may provide for shearing the working perimeter 10 except in the vicinity of at least one limited area, a limited area being identified by at least one geographical point in the perimeter. 10 of work. More generally, the method according to the invention provides for carrying out maintenance work on an agricultural property with production parameters specific to a fraction of the working perimeter and / or only in the vicinity of at least one limited area. . In order to allow the device 14 to work autonomously to avoid the vines
  • the maintenance method includes permanent obstacle detection during random shifting of said device 14 within the limited working perimeter.
  • Said permanent obstacle detection may consist of proximity or contact detection with an obstacle, and it may be used to choose the best possible redirection of the trajectory of the autonomous working device 14 in the face of an obstacle.
  • the mowing performed is a cut with a small width so as to limit the bulk, and therefore increase the agility of the device 14 of autonomous work.
  • An autonomous working device 14 for carrying out the method of maintaining an agricultural property, in particular a vineyard or arboricultural property, and more particularly intended for the maintenance of grass cover, is represented in the form of a diagram in FIG.
  • an autonomous device 14 comprises feed means 20, displacement means 22, cutting means 24, obstacle detection means 26, and navigation means 28 in the working perimeter limit.
  • an autonomous device 14 also comprises automated means for varying the height of the cutting means 24.
  • the supply means 20 supply the energy required by the displacement means 22 to the means 24, the obstacle detection means 26 and the navigation means 28.
  • These supply means 20 have on the other hand a range adapted to the surface of the limited working perimeter 10 to avoid or limit stops in the course of maintenance work.
  • these supply means 20 provide electrical energy and take the form of a fuel cell, in particular a hydrogen battery.
  • the displacement means 22 comprise at least one electric motor 30 and at least one displacement member 32, such as a wheel, driven by said electric motor.
  • Said displacement means 22 also comprise at least one directional displacement member 34 so as to be able to modify the direction of movement of said autonomous device 14 facing an obstacle.
  • the electric motor 30 is limited in power to promote the autonomy of the motorization of the device 14 of autonomous work.
  • the cutting means 24, in particular a blade, are of small width, of a few tens of centimeters to give an order of ideas, and they comprise means of servo-control 36 in speed according to the height of grass or the speed of displacement of the autonomous device 14.
  • the small cutting width and the speed control of the cutting means 24 limit the electric power consumed and thus to promote autonomy in movement and work of the device 14 autonomous.
  • the detection means 26 of the autonomous device comprise at least one proximity or contact detector, in particular by shock, of an obstacle.
  • the navigation means 28 perform a location of said autonomous device 14 in real time in the limited working perimeter 10 by means of a satellite positioning system, such as GPS or DGPS, or thanks to a radio frequency localization using a network. such as the GSM, Wif i or Bluetooth network, or active RFID tags.
  • These navigation means 28 comprise memory means 38 so as to be able to memorize the coordinates of the geographical points P delimiting the working perimeter 10 as well as the coordinates of various obstacles, such as stones, change of direction points or points of contact. mark taken by learning during the course of a maintenance work.
  • an autonomous device 14 comprises image capture means and means for transmitting said images in order to enable the grower to remotely observe the vineyard at different points of the working perimeter, in particular in order to monitor the occurrence of late blight, powdery mildew or other fungal diseases.
  • the image capturing means can be programmed to record images only at certain limited areas of the working perimeter, a zone limited being identified by the coordinates of at least one geographical point.
  • an autonomous device 14 may include olfactometry means to analyze the odors released by the vine, or trees, and its environment.
  • the olfactometry means may be programmed to record odors only at certain limited areas of the working perimeter, a limited area being identified by the coordinates of at least one geographical point.
  • the invention also covers the application of the present maintenance method and the autonomous working device 14 to any other maintenance work of a machine.
  • the cutting means 24 of the autonomous device can be replaced by other appropriate means of maintenance.
  • autonomous devices can provide the same work or additional services, for example different cutting heights, with a tandem movement.

Landscapes

  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Environmental Sciences (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
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Abstract

L'objet de l'invention est unprocédé d'entretien d'une propriétéagricole, notamment viticole ou arboricole,caractérisé en ce qu'il consiste à: définir au moins un périmètre (10) de travail limité, et, effectuer un travail d'entretien dans ledit périmètre (10) de travail limité avec au moins un dispositif de travail autonome et apte à reconnaître les limites dudit périmètre (10) de travail limité, laisser le dispositif de travail autonome se déplacer de manière aléatoire dans le périmètre (10) de travail limité.

Description

PROCEDE D'ENTRETIEN D'UNE PROPRIETE AGRICOLE
La présente invention est relative à un procédé destiné à faciliter l'entretien d'une propriété agricole, notamment viticole ou arboricole. L'invention vise plus particulièrement l'entretien de l'enher bernent se trouvant dans les vignes, c'est-à-dire entre les rangs de vignes et entre les pieds très près des ceps, ainsi que dans les plantations d'arbres telles les pinèdes.
L'enherbement de la vigne peut occuper tous les rangs ou seulement quelques rangs sur une parcelle, c'est un mode de culture, aussi appelé agriculture sous couverture végétale, bénéfique pour la vigne pour plusieurs raisons. Tout d'abord, en mettant la vigne en concurrence avec l'herbe pour son alimentation, notamment en eau et en azote, on limite la vigueur de la vigne et on évite ainsi qu'elle ne pousse trop rapidement avec un excès de feuilles et de raisins.
Ensuite, l'herbe permet de limiter l'érosion du sol et le ravinement lors de fortes intempéries et elle agit comme un régulateur de la quantité d'eau en conservant une certaine humidité au sol en cas de temps sec ou en facilitant l'évaporation de l'eau après de grosses intempéries ou des inondations.
L'enherbement apporte aussi plus de portance au sol pour le passage des tracteurs ou d'autres engins, les racines de l'herbe permettant de conserver au sol une structure. Enfin, cet enherbement limite l'utilisation d'insecticides car certains acariens de la vigne détruisant le feuillage préfèrent l'herbe et s'attaquent donc moins à la vigne. L'herbe équilibre aussi le biotope en conservant à proximité des agresseurs des prédateurs de la vigne. C'est donc un facteur très favorable à la lutte intégrée.
De manière générale, l'enherbement permet de limiter l'utilisation des pesticides dans la protection des cultures, ce qui va dans le sens des nouvelles réglementations environnementales.
Aussi, les vignerons cherchent à éviter l'utilisation de désherbants et pour se débarrasser des hautes herbes, plusieurs solutions s'offrent à eux. Il existe la destruction par chauffage radiant alimenté au gaz. Cependant, cette solution s'avère de plus en plus coûteuse d'une part, et peu écologique d'autre part.
Ensuite, deux autres solutions existantes sont le retournement de la terre ou la tonte.
Le retournement de la terre est généralement effectué à l'aide d'engins tirés par un tracteur, lesdits engins devant suffisamment pénétrer le sol afin de soulever la terre tassée par les roues du tracteur. Ce procédé exige des tracteurs puissants et lourds donc tassant eux-mêmes fortement le sol en profondeur. Cependant, avec de tels engins, il est impossible de retourner la bande de terre se trouvant sous les ceps, appelée « cavaillon », sans risquer d'arracher ou d'endommager quelques pieds de vigne. Lutter contre l'herbe par ces moyens mécaniques oblige le viticulteur à plusieurs passages consécutifs au fur et à mesure de la saison, ces opérations étant appelées « chaussage », « déchaussage » et « décavaillonnage ».
Ces opérations sont pourtant nécessaires car elles ont pour but d'obliger les vignes, notamment les jeunes vignes, à établir leur système racinaire encore plus en profondeur dans le sol afin de les rendre moins sensibles aux aléas climatiques, qu'il s'agisse de sécheresse ou d'excès d'eau.
Le retournement de la terre sous les ceps, notamment pour le décavaillonnage ou pour se débarrasser des hautes herbes, nécessite donc au moins deux opérations : un premier passage avec un engin tracté et un deuxième passage avec un outil manuel tel une sarcle pour travailler entre les pieds, cette deuxième opération pouvant s'avérer très longue et fastidieuse suivant la taille de la parcelle entretenue. De la même manière que le retournement de la terre, l'enherbement au niveau des cavaillons oblige les racines des vignes à se développer plus en profondeur. La tonte entre les rangs de vigne ne posant pas de problèmes particuliers et pouvant être effectuée de la même manière qu'une tonte de jardin, les vignerons ont donc tout avantage à choisir ce mode d'entretien. Cependant, de la même façon que pour le retournement de la terre, les procédés et les dispositifs de tonte de l'art antérieur ne permettent pas un travail aisé et économique en main d'oeuvre sous les ceps de vigne, entre les pieds de vigne et les poteaux de palissage. Aussi, la présente invention vise à pallier les inconvénients de l'art antérieur en proposant un procédé et un dispositif d'entretien d'une propriété agricole, notamment viticole ou arboricole, autorisant des économies en main d'oeuvre et facilitant l'entretien de la terre sous les ceps de vigne, entre les pieds de vigne et les poteaux de palissage, ainsi que dans les plantations arboricoles. A cet effet, l'invention a pour objet un procédé d'entretien d'une propriété agricole, notamment viticole ou arboricole, caractérisé en ce qu'il consiste à définir au moins un périmètre de travail limité, effectuer un travail d'entretien dans ledit périmètre de travail limité avec au moins un dispositif de travail autonome et apte à reconnaître les limites dudit périmètre de travail limité, et laisser le dispositif de travail autonome se déplacer de manière aléatoire dans ledit périmètre de travail limité.
D'autres caractéristiques et avantages ressortiront de la description qui va suivre de l'invention, description donnée à titre d'exemple uniquement, en regard des dessins annexés sur lesquels : - la figure 1 illustre la définition d'un périmètre de travail limité du procédé d'entretien d'une propriété agricole selon l'invention,
- la figure 2 est une représentation sous forme de diagramme d'un dispositif de travail autonome permettant la mise en oeuvre du procédé d'entretien d'une propriété agricole selon l'invention.
Le procédé selon l'invention a pour but de faciliter l'entretien d'une propriété agricole, notamment viticole ou arboricole, en permettant une réalisation autonome d'un travail d'entretien sur un périmètre 10 de travail limité. Par périmètre 10 de travail limité, l'invention entend une surface virtuelle 12, définie à l'intérieur de la surface de la propriété agricole ou correspondant sensiblement à ladite surface de ladite propriété agricole. Afin de permettre une réalisation autonome du travail d'entretien, un dispositif 14 de travail autonome est associé audit procédé d'entretien. La surface virtuelle 12 du périmètre 10 de travail limité est définie par des limites virtuelles que le dispositif 14 de travail autonome est apte à reconnaître. Selon l'invention, le procédé d'entretien d'une propriété agricole consiste à :
- définir au moins un périmètre 10 de travail limité,
- effectuer un travail d'entretien dans ledit périmètre 10 de travail limité avec au moins un dispositif 14 de travail autonome et apte à reconnaître les limites dudit périmètre 10 de travail limité,
- laisser le dispositif 14 de travail autonome se déplacer de manière aléatoire dans le périmètre 10 de travail limité.
Par déplacement aléatoire, l'invention entend que le dispositif de travail autonome effectue un trajet au hasard au travers des rangs de vigne, ou des rangées d'arbres, indépendamment de leur alignement et de leur orientation dans le périmètre de travail.
A la manière d'un troupeau dans un enclos, plusieurs dispositifs 14 de travail autonome peuvent se déplacer et effectuer simultanément un travail d'entretien dans un même périmètre 10 de travail limité, ceci afin de diminuer le temps de travail et la surface résiduelle lors de l'arrêt du travail d'entretien. Afin de définir la surface virtuelle 12 correspondant au périmètre 10 de travail limité, le procédé prévoit de choisir au moins trois points P géographiques appartenant à ladite propriété agricole.
Sur la figure 1, on a représenté un exemple dans lequel le procédé d'entretien selon l'invention utilise quatre points géographiques (Pl, P2, P3, P4) pour définir la surface virtuelle 12 du périmètre 10 de travail. De manière plus générale, le procédé d'entretien peut utiliser n points géographiques (Pl, P2 Pn-I, Pn) différents pour définir ladite surface virtuelle
12 qui correspond donc à un polygone à n côtés.
Bien entendu, l'invention couvre aussi tout autre moyen géométrique de définition d'une surface virtuelle 12, comme par exemple l'utilisation d'un centre et du diamètre d'un cercle. L'ordre des points géographiques (Pl, P2 Pn-I, Pn) définit les différents côtés dudit polygone : le premier côté reliant le couple de points (Pl, P2), le deuxième côté reliant le couple de points (P2, P3) et le dernier côté reliant le couple de points (Pn, Pl) afin d'obtenir une surface virtuelle 12 fermée, et donc un périmètre 10 de travail entièrement délimité. La géolocalisation des points (Pl, P2 Pn-I, Pn) peut être effectuée grâce à un système de positionnement par satellites, tel le GPS ou le DGPS plus précis avec une antenne locale, ou grâce à une localisation par radiofréquences utilisant un réseau de télécommunication, tel le réseau GSM, Wifi ou Bluetooth, ou bien grâce à une localisation par radiofréquences d'étiquettes RFID actives. Le procédé selon l'invention est tout particulièrement destiné à faciliter l'entretien de l'enherbement dans une propriété agricole, notamment viticole ou arboricole. Le travail d'entretien effectué avec le procédé selon l'invention est donc une tonte d'herbe.
Cette tonte d'herbe, réalisée de manière autonome par ledit dispositif 14 de travail autonome, peut donc être effectuée plus régulièrement qu'avec les dispositifs et les méthodes de l'art antérieur, et une hauteur d'herbe choisie par l'agriculteur en fonction de paramètres purement agronomiques peut être conservée à moindre frais de main d'oeuvre.
De plus, afin d'influer sur la présence et le développement des différentes espèces végétales en fonction de l'exposition et des caractéristiques du terrain sur lequel se trouve la propriété agricole, le procédé d'entretien selon l'invention prévoit de faire varier la hauteur de coupe.
Ainsi, en associant une hauteur de coupe à différents périmètres 10 de travail ou à différentes zones limitées d'un périmètre 10 de travail, l'agriculteur peut contrôler les effets de l'enherbement sur le biotope. On constate ici l'intérêt agronomique du procédé d'entretien selon l'invention comparativement à un procédé de tonte de jardin recherchant une hauteur de coupe constante. D'une part, le procédé selon l'invention peut prévoir d'effectuer la tonte sur seulement une fraction du périmètre 10 de travail ou uniquement à proximité d'au moins une zone limitée, une zone limitée étant identifiée par au moins un point géographique, avec une hauteur de coupe donnée pour chaque zone limitée.
Ou, d'autre part, le procédé selon l'invention peut prévoir d'effectuer la tonte du périmètre 10 de travail sauf à proximité d'au moins une zone limitée, une zone limitée étant identifiée par au moins un point géographique dans le périmètre 10 de travail. Plus généralement, le procédé selon l'invention prévoit d'effectuer un travail d'entretien d'une propriété agricole avec des paramètres de réalisation propres à une fraction du périmètre 10 de travail et/ou uniquement à proximité d'au moins une zone limitée. Afin de permettre au dispositif 14 de travail autonome d'éviter les pieds de vigne
16, ou les arbres, et les poteaux de palissage 18, le procédé d'entretien comprend une détection permanente d'obstacles lors du déplacement aléatoire dudit dispositif 14 dans le périmètre 10 de travail limité. Ladite détection permanente d'obstacles peut consister en une détection de proximité ou de contact a^ec un obstacle, et elle peut être utilisée pour choisir la meilleure redirection possible de la trajectoire du dispositif 14 de travail autonome face à un obstacle. De plus, afin de faciliter ledit déplacement aléatoire du dispositif 14 de travail autonome entre les pieds de vigne 16, les arbres et les poteaux de palissage 18, la tonte effectuée est une coupe à faible largeur de manière à limiter l'encombrement, et donc augmenter l'agilité, du dispositif 14 de travail autonome. Un dispositif 14 de travail autonome pour la mise en oeuvre du procédé d'entretien d'une propriété agricole, notamment viticole ou arboricole, et plus particulièrement destiné à l'entretien de l'enherbement, est représenté sous forme de diagramme en figure 2.
Selon l'invention, un dispositif 14 autonome comprend des moyens d'alimentation 20, des moyens de déplacement 22, des moyens de coupe 24, des moyens de détection d'obstacles 26, et des moyens de navigation 28 dans le périmètre 10 de travail limité.
Avantageusement, afin de pouvoir changer de hauteur de coupe, un dispositif 14 autonome comprend aussi des moyens automatisés de variation de la hauteur des moyens de coupe 24. Les moyens d'alimentation 20 fournissent l'énergie nécessaire aux moyens de déplacement 22, aux moyens de coupe 24, aux moyens de détection d'obstacles 26 ainsi qu'aux moyens de navigation 28. Ces moyens d'alimentation 20 possèdent d'autre part une autonomie adaptée à la surface du périmètre 10 de travail limité afin d'éviter ou de limiter les arrêts dans le déroulement du travail d'entretien.
Dans un mode de réalisation préféré, ces moyens d'alimentation 20 fournissent de l'énergie électrique et prennent la forme d'une pile à combustible, notamment d'une pile à hydrogène.
Toujours dans ce mode de réalisation préféré, les moyens de déplacement 22 comprennent au moins un moteur électrique 30 et au moins un organe de déplacement 32, tel une roue, entraîné par ledit moteur électrique. Lesdits moyens de déplacement 22 comprennent aussi au moins un organe de déplacement 34 directionnel de manière à pouvoir modifier la direction de déplacement dudit dispositif 14 autonome face à un obstacle. Avantageusement, le moteur électrique 30 est limité en puissance afin de favoriser l'autonomie de la motorisation du dispositif 14 de travail autonome. Les moyens de coupe 24, notamment une lame, sont à faible largeur, de quelques dizaines de centimètres pour donner un ordre d'idées, et ils comprennent des moyens d'asservissement 36 en vitesse selon la hauteur d'herbe ou la vitesse de déplacement du dispositif 14 autonome. La faible largeur de coupe et l'asservissement en vitesse des moyens de coupe 24 permettent de limiter la puissance électrique consommée et donc de favoriser l'autonomie en déplacement et en travail du dispositif 14 autonome. Les moyens de détection 26 du dispositif autonome comprennent au moins un détecteur de proximité ou de contact, notamment par choc, d'un obstacle. Enfin, les moyens de navigation 28 effectuent une localisation dudit dispositif 14 autonome en temps réel dans le périmètre 10 de travail limité grâce à un système de positionnement par satellites, tel le GPS ou le DGPS, ou grâce à une localisation par radiofréquences utilisant un réseau de télécommunication, tel le réseau GSM, Wif i ou Bluetooth, ou des étiquettes RFID actives. Ces moyens de navigation 28 comprennent des moyens de mémorisation 38 de façon à pouvoir mémoriser les coordonnées des points géographiques P délimitant le périmètre 10 de travail ainsi que les coordonnées de différents obstacles, tels des pierres, de points de changement de direction ou de points de repère prises par apprentissage durant le déroulement d'un travail d'entretien.
Avantageusement, cet apprentissage peut être utilisé, pendant le déroulement d'au moins un travail d'entretien, pour recenser les pieds de vigne, ou les arbres, et mémoriser leurs coordonnées afin d'identifier les pieds, ou les arbres, manquants lors de la réalisation d'un travail d'entretien ultérieur. Dans un mode de réalisation perfectionné, un dispositif 14 autonome comprend des moyens de capture d'images et des moyens de transmission desdites images afin de permettre au viticulteur d'observer à distance le vignoble en différents points du périmètre 10 de travail, notamment afin de surveiller l'apparition de mildiou, d'oïdium ou d'autres maladies cryptogamiques. De plus, le viticulteur connaissant les zones de sa propriété au niveau desquelles apparaissent les premières traces de maladie, les moyens de capture d'images peuvent être programmés pour enregistrer des images uniquement au niveau de certaines zones limitées du périmètre 10 de travail, une zone limitée étant identifiée par les coordonnées d'au moins un point géographique. Dans le même but de surveillance d'une propriété agricole, un dispositif 14 autonome peut comprendre des moyens d'olf actométrie afin d'analyser les odeurs dégagées par la vigne, ou les arbres, et son environnement. Comme les moyens de capture d'images, les moyens d'olfactométrie peuvent être programmés pour enregistrer des odeurs uniquement au niveau de certaines zones limitées du périmètre 10 de travail, une zone limitée étant identifiée par les coordonnées d'au moins un point géographique.
Bien entendu, l'invention couvre aussi l'application du présent procédé d'entretien et du dispositif 14 de travail autonome à tout autre travail d'entretien d'une propriété agricole, les moyens de coupe 24 du dispositif autonome pouvant être remplacés par d'autres moyens d'entretien appropriés.
De même, il est possible sur une même propriété agricole, dans un même périmètre 10 de travail de prévoir plusieurs dispositifs autonomes. Ces dispositifs autonomes peuvent assurer le même travail ou des prestations complémentaires, par exemple des hauteurs de coupe différentes, asec un déplacement en tandem.

Claims

REVENDICATIONS
1. Procédé d'entretien d'une propriété agricole, notamment viticole ou arboricole, caractérisé en ce qu'il consiste à :
- définir au moins un périmètre (10) de travail limité correspondant à une surface virtuelle (12) définie par au moins trois points P géographiques, et, - effectuer un travail d'entretien dans ledit périmètre (10) de travail limité avec au moins un dispositif (14) de travail autonome et apte à reconnaître les limites dudit périmètre (10) de travail limité,
- laisser le dispositif (14) de travail autonome se déplacer de manière aléatoire dans le périmètre (10) de travail limité.
2. Procédé d'entretien d'une propriété agricole, notamment viticole ou arboricole, selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il prévoit d'effectuer, un travail d'entretien avec des paramètres de réalisation propres à une fraction du périmètre (10) de travail.
3. Procédé d'entretien d'une propriété agricole, notamment viticole ou arboricole, selon la revendication 2, caractérisé en ce qu'il prévoit d'effectuer un travail d'entretien à proximité d'au moins une zone limitée identifiée par au moins un point géographique dans le périmètre (10) de travail.
4. Procédé d'entretien d'une propriété agricole, notamment viticole ou arboricole, selon la revendication 1, 2 ou 3, caractérisé en ce que le périmètre (10) de travail limité correspond à une surface virtuelle (12) définie par géolocalisation de n points géographiques (Pl, P2 Pn-I, Pn) appartenant à la propriété viticole, l'ordre des points géographiques (Pl, P2 Pn-I, Pn) définissant sensiblement un polygone à n côtés : le premier côté reliant le couple de points (Pl, P2), le deuxième côté reliant le couple de points (P2, P3) et le dernier côté reliant le couple de points (Pn, Pl) afin d'obtenir une surface virtuelle (12) fermée.
5. Procédé d'entretien d'une propriété agricole, notamment viticole ou arboricole, selon l'une des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que le travail d'entretien effectué est une tonte d'herbe.
6. Procédé d'entretien d'une propriété agricole, notamment viticole ou arboricole selon la revendication 5, caractérisé en ce que la tonte effectuée est une coupe à faible largeur.
7. Procédé d'entretien d'une propriété agricole, notamment viticole ou arboricole, selon l'une des revendications 1 à 6, caractérisé en ce qu'il comprend une détection permanente d'obstacles lors du déplacement aléatoire du dispositif (14) de travail autonome dans le périmètre (10) de travail limité afin d'éviter les pieds de vigne (16), les arbres, et les poteaux de palissage (18).
8. Dispositif (14) autonome pour la mise en oeuvre du procédé d'entretien d'une propriété agricole, notamment viticole ou arboricole, selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens d'alimentation (20), des moyens de déplacement (22), des moyens de coupe (24), des moyens de détection d'obstacles (26), et des moyens de navigation (28) dans le périmètre (10) de travail limité.
9. Dispositif (14) autonome selon la revendication 8, caractérisé en ce que les moyens de navigation (28) effectuent une localisation dudit dispositif (14) autonome en temps réel dans le périmètre (10) de travail limité grâce à un système de positionnement par satellites, tel le GPS ou le DGPS, ou grâce à une localisation par radiofréquences utilisant un réseau de télécommunication, tel le réseau GSM, Wif i ou Bluetooth, ou des étiquettes RFID actives.
10. Dispositif (14) autonome selon l'une des revendications 8 ou 9, caractérisé en ce que les moyens de navigation (28) comprennent des moyens de mémorisation (38) de façon à pouvoir mémoriser les coordonnées des points P géographiques délimitant le périmètre (10) de travail limité, ainsi que les coordonnées des différents obstacles rencontrés durant le déroulement du travail d'entretien.
11. Dispositif (14) autonome selon l'une des revendications 7 à 10, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens automatisés de variation de la hauteur des moyens de coupe (24).
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