[go: up one dir, main page]

WO2008133002A1 - 脚式移動ロボットの制御方法及び脚式移動ロボット - Google Patents

脚式移動ロボットの制御方法及び脚式移動ロボット Download PDF

Info

Publication number
WO2008133002A1
WO2008133002A1 PCT/JP2008/056968 JP2008056968W WO2008133002A1 WO 2008133002 A1 WO2008133002 A1 WO 2008133002A1 JP 2008056968 W JP2008056968 W JP 2008056968W WO 2008133002 A1 WO2008133002 A1 WO 2008133002A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
ankle joint
legged locomotion
locomotion robot
angle
control method
Prior art date
Application number
PCT/JP2008/056968
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Hideki Kajima
Original Assignee
Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha filed Critical Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha
Priority to CN2008800105025A priority Critical patent/CN101646532B/zh
Priority to US12/596,461 priority patent/US8554366B2/en
Publication of WO2008133002A1 publication Critical patent/WO2008133002A1/ja

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D57/00—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track
    • B62D57/02—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members
    • B62D57/032—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members with alternately or sequentially lifted supporting base and legs; with alternately or sequentially lifted feet or skid

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

　ロボット１００が有する制御部１４は、遊脚（例えば脚部リンクＬＲ）が路面に着地する際に、脚部リンクＬＲが有する足首関節１２２が柔らかくなるように足首関節１２２を駆動するアクチュエータ１５を制御し、足首関節１２２の実角度を予め設定された目標角度に追従させることなく路面の形状に応じて変化させる。また、制御部１４は、脚部リンクＬＲが着地した後に、足首関節１２２の実角度と目標角度との差分を打ち消すように足首関節１２２の目標角度の軌道を補正する。さらに、制御部１４は、足首関節１２２が硬くなるようにアクチュエータ１５を制御することで、支持脚となった脚部リンクＬＲの足首関節１２２の実角度を補正後の目標角度の軌道に追従させる。
PCT/JP2008/056968 2007-04-20 2008-04-09 脚式移動ロボットの制御方法及び脚式移動ロボット WO2008133002A1 (ja)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN2008800105025A CN101646532B (zh) 2007-04-20 2008-04-09 腿式移动机器人的控制方法以及腿式移动机器人
US12/596,461 US8554366B2 (en) 2007-04-20 2008-04-09 Legged mobile robot and method of controlling the same

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2007-112045 2007-04-20
JP2007112045A JP4840239B2 (ja) 2007-04-20 2007-04-20 脚式移動ロボットの制御方法及び脚式移動ロボット

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2008133002A1 true WO2008133002A1 (ja) 2008-11-06

Family

ID=39925461

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2008/056968 WO2008133002A1 (ja) 2007-04-20 2008-04-09 脚式移動ロボットの制御方法及び脚式移動ロボット

Country Status (4)

Country Link
US (1) US8554366B2 (ja)
JP (1) JP4840239B2 (ja)
CN (1) CN101646532B (ja)
WO (1) WO2008133002A1 (ja)

Families Citing this family (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101633362B1 (ko) * 2010-01-18 2016-06-28 삼성전자 주식회사 인간형 로봇 및 그 보행 제어방법
KR20120069924A (ko) * 2010-12-21 2012-06-29 삼성전자주식회사 보행 로봇 및 그 제어 방법
JP5959899B2 (ja) * 2012-03-30 2016-08-02 本田技研工業株式会社 接触状態推定装置
JP6071815B2 (ja) * 2013-09-06 2017-02-01 本田技研工業株式会社 脚式移動ロボットの制御装置
JP6228097B2 (ja) * 2014-10-06 2017-11-08 本田技研工業株式会社 移動ロボット
KR102342072B1 (ko) * 2014-10-14 2021-12-22 삼성전자주식회사 보행 보조를 제어하기 위한 장치 및 그 방법
CN104793621B (zh) * 2015-05-12 2017-11-14 北京理工大学 一种模仿肌肉粘弹特性的仿人机器人行走稳定控制方法
US9594377B1 (en) * 2015-05-12 2017-03-14 Google Inc. Auto-height swing adjustment
US9878751B1 (en) 2015-10-08 2018-01-30 Boston Dynamics, Inc. Three-piston ankle mechanism of a legged robot and associated control system
CN105511465B (zh) * 2015-12-02 2017-08-04 歌尔股份有限公司 一种双足机器人的步态控制方法和装置
JP6528280B2 (ja) * 2015-12-28 2019-06-12 株式会社エクォス・リサーチ 移動体
CN105676898B (zh) * 2016-03-21 2018-10-09 北京控制工程研究所 一种基于关节位置控制器的机器人末端力控制方法
JP6682341B2 (ja) * 2016-05-10 2020-04-15 パナソニック株式会社 歩行制御方法、歩行制御プログラム及び２足歩行ロボット
JP6833195B2 (ja) * 2016-08-30 2021-02-24 国立大学法人広島大学 データ指向型フィードバック制御装置およびデータ指向型フィードバック制御方法
US10710237B2 (en) * 2017-03-22 2020-07-14 Jtekt Corporation Assist device
JP7195590B2 (ja) * 2017-11-14 2022-12-26 学校法人 芝浦工業大学 移動体

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2000059688A1 (fr) * 1999-04-05 2000-10-12 Sony Corporation Robot, circuit asservi, actionneur, procede de commande d'un robot, et procede de commande d'un actionneur
JP2000296484A (ja) * 1999-02-10 2000-10-24 Sony Corp 関節機構の制御装置及び方法、関節装置、並びにロボット装置及びその制御方法
JP2005153038A (ja) * 2003-11-20 2005-06-16 Sony Corp 脚式移動ロボット、並びに脚式移動ロボットのための足部構造
JP2005153119A (ja) * 2003-11-28 2005-06-16 Sony Corp ロボット装置

Family Cites Families (22)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2520019B2 (ja) 1989-06-29 1996-07-31 本田技研工業株式会社 脚式移動ロボットの駆動制御装置
JP2819323B2 (ja) 1989-11-15 1998-10-30 本田技研工業株式会社 脚式歩行ロボットの関節制御装置
US5221883A (en) * 1990-11-30 1993-06-22 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha System for controlling locomotion of legged walking robot
JP3167404B2 (ja) 1992-02-26 2001-05-21 本田技研工業株式会社 ロボットの関節駆動制御装置
US5355064A (en) * 1992-03-04 1994-10-11 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha Control system for legged mobile robot
JP3270766B2 (ja) 1992-03-04 2002-04-02 本田技研工業株式会社 脚式移動ロボットの制御装置
US5349277A (en) * 1992-03-12 1994-09-20 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha Control system for legged mobile robot
JP3167406B2 (ja) 1992-03-12 2001-05-21 本田技研工業株式会社 脚式移動ロボットの歩行制御装置
US5432417A (en) * 1992-04-30 1995-07-11 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha Locomotion control system for legged mobile robot
JP3269852B2 (ja) * 1992-05-29 2002-04-02 本田技研工業株式会社 脚式移動ロボットの姿勢安定化制御装置
US5404086A (en) * 1992-07-20 1995-04-04 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha System for controlling locomotion of legged mobile robot and correcting inclinometer's output thereof
JP3634238B2 (ja) * 2000-05-19 2005-03-30 本田技研工業株式会社 脚式移動ロボットの床形状推定装置
JP4188607B2 (ja) * 2001-06-27 2008-11-26 本田技研工業株式会社 二足歩行移動体の床反力推定方法及び二足歩行移動体の関節モーメント推定方法
JP3569764B2 (ja) * 2001-11-19 2004-09-29 独立行政法人 科学技術振興機構 二脚歩行式移動装置およびその歩行制御装置並びに歩行制御方法
KR101004820B1 (ko) * 2002-03-18 2010-12-28 지니치 야마구치 이동체 장치, 이동체 장치의 제어 방법, 로봇 장치, 로봇 장치의 동작 제어 방법
EP1552910B1 (en) * 2002-10-10 2019-08-21 Sony Corporation Robot device operation control device and operation control method
US7366587B2 (en) * 2002-12-05 2008-04-29 Sony Corporation Legged mobile robot
JP4291602B2 (ja) * 2003-03-14 2009-07-08 敏男 福田 関節角の受動変化を利用して歩行するロボットとその制御方法
JP2005074528A (ja) 2003-08-28 2005-03-24 Seiko Epson Corp 脚式機構および脚式機構の制御方法
US7648279B2 (en) 2007-04-12 2010-01-19 Hamilton Sundstrand Corporation Journal air bearing
JP5245780B2 (ja) 2008-12-09 2013-07-24 トヨタ自動車株式会社 車両
JP5237776B2 (ja) 2008-12-11 2013-07-17 三菱電機株式会社 回転電機

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2000296484A (ja) * 1999-02-10 2000-10-24 Sony Corp 関節機構の制御装置及び方法、関節装置、並びにロボット装置及びその制御方法
WO2000059688A1 (fr) * 1999-04-05 2000-10-12 Sony Corporation Robot, circuit asservi, actionneur, procede de commande d'un robot, et procede de commande d'un actionneur
JP2005153038A (ja) * 2003-11-20 2005-06-16 Sony Corp 脚式移動ロボット、並びに脚式移動ロボットのための足部構造
JP2005153119A (ja) * 2003-11-28 2005-06-16 Sony Corp ロボット装置

Also Published As

Publication number Publication date
US8554366B2 (en) 2013-10-08
JP2008264942A (ja) 2008-11-06
US20100138043A1 (en) 2010-06-03
JP4840239B2 (ja) 2011-12-21
CN101646532A (zh) 2010-02-10
CN101646532B (zh) 2011-07-13

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2008133002A1 (ja) 脚式移動ロボットの制御方法及び脚式移動ロボット
WO2006107716A3 (en) An exoskeleton controller for a human-exoskeleton system
JP2019089200A5 (ja)
ATE481299T1 (de) Roboter
WO2009017199A1 (ja) 車両用操舵制御装置及び方法
WO2020185719A3 (en) Inspection robot
WO2007095933A8 (de) Hüftgelenkprothese
GB2491308A (en) In-line legged robot vehicle and method for operating
WO2008076192A3 (en) Versatile endless track for lightweight mobile robots
WO2015021487A3 (en) Work vehicle robotic platform
Do Bounded controllers for global path tracking control of unicycle-type mobile robots
WO2007110585A3 (en) Lower limb prosthesis and control unit
WO2011106767A3 (en) Apparatus and methods for control of a vehicle
WO2007129125A3 (en) Heart valve repair
WO2008084480A3 (en) A quadruped legged robot driven by linear actuators
WO2007146984A3 (en) Control system configured to compensate for non-ideal actuator-to-joint linkage characteristics in a medical robotic system
WO2012005834A3 (en) Continuum robots and control thereof
WO2008098218A3 (en) Artificial toe joint
CN101414190A (zh) 基于有效稳定区域仿人机器人稳定行走的控制方法和系统
EP1852761A3 (en) Robot having an obstacle detection unit and method of controlling the same
PL1916180T3 (pl) Przegub łączący dwa człony pojazdu, przykładowo pojazdu przegubowego
EP4162853A4 (en) SELF-MOVING ROBOT SYSTEM
WO2010046603A3 (fr) Procede pour faire rouler un aeronef au sol
WO2010137815A3 (ko) 보행로봇의 길이 가변형 링크와 이를 장착한 보행로봇의 길이 가변형 다리
WO2009034957A1 (ja) ロボットの力制御方法、制御装置およびロボットシステム

Legal Events

Date Code Title Description
WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 200880010502.5

Country of ref document: CN

121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 08740071

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

DPE2 Request for preliminary examination filed before expiration of 19th month from priority date (pct application filed from 20040101)
WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 12596461

Country of ref document: US

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 08740071

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1