WO2008018554A1

WO2008018554A1 - Dispositif de commande et dispositif de commande pour endoscope

Info

Publication number: WO2008018554A1
Application number: PCT/JP2007/065644
Authority: WO
Inventors: Masanobu Koitabashi
Original assignee: Olympus Medical Systems Corp
Current assignee: Olympus Medical Systems Corp
Priority date: 2006-08-10
Filing date: 2007-08-09
Publication date: 2008-02-14
Anticipated expiration: 2009-02-10
Also published as: JP2008036355A; JP4970870B2; EP2050383A1; US20090149709A1; EP2050383A4

Description

明細書

操作装置と内視鏡の操作装置

技術分野

[0001] 本発明は、電動式の湾曲部を備えた内視鏡を操作する操作装置と内視鏡の操作装置に関する。

背景技術

[0002] 一般に、電動式の湾曲部を備えた内視鏡では、電動式の湾曲部を制御する湾曲操作入力手段として、ジョイスティックを使用した構成の内視鏡用コントローラが開発されている。米国特許出願公開第 2005/0075538号明細書（特許文献 1)に記載された内視鏡用コントローラには、操作者が把持する把持部と、操作部とが配設されている。操作部には、各種の操作ボタンと、ジョイスティックとが配設されている。このように湾曲操作手段としてジョイスティックを用いた電動湾曲内視鏡のコントローラでは、ジョイスティックを上 ·下 '左'右方向に操作するだけで、電動式の湾曲部を上'下 •左 ·右の所望の方向に湾曲操作できる。

[0003] また、ジョイスティックのスティック軸は、回動支点を中心に中立位置 (傾動角度が 0 ° )から任意の方向に傾動される。この際の最大傾動角度は、それぞれ例えば 30° 程度に設定されている。そして、このジョイスティックのスティック軸の傾動動作に応じて湾曲する湾曲部の最大湾曲角度は、例えば 180° や、 160° 程度に設定されている。このとき、ジョイスティックのスティック軸の傾動動作角度と、湾曲部の湾曲角度とは比例する状態に設定されている。そのため、ジョイスティックのスティック軸の傾動動作角度に比べて湾曲部の湾曲角度が大きくなつている。例えば、ジョイスティックのスティック軸の傾動角度が 1° の場合には湾曲部は 6° 程度の湾曲角度で湾曲操作されるようになつている。

発明の開示

[0004] 内視鏡用コントローラに湾曲操作入力手段としてジョイスティックを使用した場合には、ジョイスティックのスティック軸の傾動動作角度に比べて湾曲部の湾曲角度が大きくなる。そして、例えばジョイスティックのスティック軸の倒れ角度 30° で湾曲部の最大湾曲角度が 180° の場合、ジョイスティックのスティック軸の倒れ角度が 1° 毎に湾曲部の湾曲角度は 6° も湾曲動作してしまう。そのため、ジョイスティックのステイツク軸の微妙な操作が要求されることになる。

[0005] また、ジョイスティックのスティック軸の長さ（ジョイスティックのスティック軸の回転中心とジョイスティックのスティック軸の先端部との間の長さ）を長くすることにより、ジョイスティックのスティック軸の先端部の稼動ストロークを長くすることができる。この場合には、ジョイスティックの操作を容易化することができる。し力もながら、ジョイスティックのスティック軸の稼動ストロークを大きくすると、操作者がコントローラを把持するグリツプ部 (把持部）に対して遠い方向に最大に倒した際のジョイスティックのスティック軸がグリップ部より遠くなる傾向がある。この場合は、操作者がグリップ部を把持している状態でジョイスティックのスティック軸に指が届かなくなる可能性がある。そのため、操作者がグリップ部から遠ざ力、る方向にジョイスティックのスティック軸を動かそうとするとその操作が行いにくい。

[0006] さらに、ジョイスティックのスティック軸の上面は平面形状である場合が多い。この場合、ジョイスティックのスティック軸は回転中心を中心として傾動するため、ジョイスティックのスティック軸がグリップ部に対して遠い方向に最大に倒れた状態ではジョイステイツクのスティック軸の上面が操作者の手に対して反対方向に向いてしまう。そのため、ジョイスティックのスティック軸の上面に指が届かなくなる可能性がある。

[0007] 本発明は上記事情に着目してなされたもので、その目的は、ジョイスティックなどの操作子を把持部から遠ざかる方向に動かす場合でも操作しやすい操作装置と内視鏡の操作装置を提供することにある。

[0008] 本発明の一態様における操作装置は、基端部が回動支点を介して回動可能に軸支され、かつ前記回動支点を中心に回動する回動範囲の中央の中立位置と、この中立位置から傾動させた傾動位置とに傾動可能に支持された操作子を有する本体部と、操作者によって把持可能な把持部と、前記操作子の傾動に応じて動作する動作部材と、前記動作部材の動作に伴って変化する指示信号を外部装置に出力する出力部と、を具備し、前記操作子は、前記把持部に向かって所定角度傾けた傾斜角度で前記中立位置が設定されている操作装置である。そして、上記構成では、本体部の操作子は、基端部が回動支点を介して回動可能に軸支され、回動支点を中心に回動する回動範囲の中央の中立位置と、この中立位置から傾動させた傾動位置とに傾動可能に支持されている。操作子は、操作者によつて把持される把持部に向かつて所定角度傾けた傾斜角度で中立位置が設定されていることにより、操作子を把持部に対して遠い方向に最大に倒した際の操作子の最大傾斜位置でも、把持部を把持して!/、る操作者の手の指が操作子に届きやすくして操作しやすくしたものである。

[0009] 好ましくは、前記傾斜角度は、前記中立位置で前記操作子の中心線と、前記把持部の中心線とのなす角度が 90° より小さい角度である。

そして、上記構成では、操作子の中立位置が設定されている傾斜角度を中立位置で操作子の中心線と、把持部の中心線とのなす角度が 90° より小さい角度に設定することにより、操作子を把持部に対して遠い方向に最大に倒した際の操作子の最大傾斜位置でも、把持部を把持して!/、る操作者の手の指が操作子に届きやすくして操作しやすくしたものである。

[0010] 好ましくは、前記把持部は、親指の付け根部分を受ける平面状の第 1受け部と、この第 1受け部と反対側の側面に配置され、親指以外の手指を受ける第 2受部とを有し、前記第 1受け部は、前記本体部の前記操作子の取付け面側に配置されている。そして、上記構成では、把持部の平面状の第 1受け部によって親指の付け根部分を受けさせ、この第 1受け部と反対側の側面に配置された第 2受部によって親指以外の手指を受けさせるとともに、第 1受け部を、本体部の操作子の取付け面側に配置することにより、把持部を把持してレ、る操作者の手の親指が操作子に届きやすくして操作しやすくしたものである。

[0011] 好ましくは、前記本体部は、前記操作子以外の操作手段の取付け面が前記操作子の取付け面側と反対側の側面に配置されている。

[0012] そして、上記構成では、本体部の操作子の取付け面側と反対側の側面の取付け面に操作子以外の操作手段を配置することにより、操作者の手の親指で操作子を操作し、親指以外の手指で操作子以外の操作手段を操作できるようにしたものである。

[0013] 好ましくは、可動部材を操作する操作手段を有する本体部と、操作者によって把持可能な把持部と、前記操作手段の操作に応じて動作する動作部材と、前記動作部材の動作に伴って変化する指示信号を外部装置に出力する出力部と、を具備し、前記本体部は、前記操作手段の取付け面が前記把持部に向かって所定角度傾けた傾斜角度に設定されている。

[0014] そして、上記構成では、本体部の操作手段の取付け面を把持部に向かって所定角度傾けた傾斜角度に設定することにより、把持部を把持している操作者の手の指が本体部の操作手段に届きやすくして操作手段を操作しやすくしたものである。

[0015] 好ましくは、前記傾斜角度は、前記操作手段の取付け面の平面と、前記把持部の中心線とのなす角度が 90° より小さい角度である。

[0016] そして、上記構成では、本体部の操作手段の取付け面を把持部に向かって傾けた傾斜角度を操作手段の取付け面の平面と、把持部の中心線とのなす角度が 90° より小さい角度に設定することにより、把持部を把持している操作者の手の指が操作手段を操作しやすくしたものである。

[0017] 好ましくは、前記把持部は、親指の付け根部分を受ける平面状の第 1受け部と、この第 1受け部と反対側の側面に配置され、親指以外の手指を受ける第 2受部とを有し、前記本体部は、前記第 1受け部側の側面に配置されている第 1の取付け面と、前記第 2受部側の側面に配置されている第 2の取付け面とを有する。

[0018] そして、上記構成では、把持部の平面状の第 1受け部によって親指の付け根部分を受け、第 1受け部と反対側の側面に配置された第 2受部によって親指以外の手指を受けるとともに、本体部の第 1の取付け面は、第 1受け部側の側面に配置され、第 2 の取付け面は、第 2受部側の側面に配置されていることにより、把持部を把持している操作者の手の指が本体部の操作手段に届きやすくして操作手段を操作しやすくしたものである。

[0019] 好ましくは、前記第 1の取付け面は、トラックボール、または湾曲方向を指示する操作ボタンのうち!/、ずれか一方が配置されて!/、る。

[0020] そして、上記構成では、本体部の第 1の取付け面にトラックボール、または湾曲方向を指示する操作ボタンのうちいずれか一方を配置することにより、把持部を把持してレ、る操作者の手の指が本体部のトラックボール、または操作ボタンのうち!/、ずれか一方に届きやすくして操作しやすくしたものである。

[0021] 本発明の他の一態様における内視鏡の操作装置は、内視鏡の湾曲部に接続された駆動装置に対して動作指示を行うための湾曲操作装置を有する内視鏡の操作装置であって、基端部が回動支点を介して回動可能に軸支され、かつ前記回動支点を中心に回動する回動範囲の中央の中立位置と、この中立位置力傾動させた傾動位置とに傾動可能に支持された操作子を有する本体部と、操作者によって把持可能な把持部と、前記操作子の傾動に応じて動作する動作部材と、前記動作部材の動作に伴って変化する指示信号を前記駆動装置を制御する湾曲制御装置に出力する出力部とを具備し、前記操作子は、前記把持部に向かって所定角度傾けた傾斜角度で前記中立位置が設定されている。

[0022] そして、上記構成では、本体部の操作子は、基端部が回動支点を介して回動可能に軸支され、回動支点を中心に回動する回動範囲の中央の中立位置と、この中立位置から傾動させた傾動位置とに傾動可能に支持されている。操作子は、操作者によつて把持される把持部に向かつて所定角度傾けた傾斜角度で中立位置が設定されていることにより、内視鏡の湾曲部の操作時に操作子を把持部に対して遠い方向に最大に倒した際の操作子の最大傾斜位置でも、把持部を把持して!/、る操作者の手の指が操作子に届きやすくして操作しやすくしたものである。

[0023] 好ましくは、前記傾斜角度は、前記中立位置で前記操作子の中心線と、前記把持部の中心線とのなす角度が 90° より小さい角度である。

[0024] そして、上記構成では、操作子の中立位置が設定されている傾斜角度を中立位置で操作子の中心線と、把持部の中心線とのなす角度が 90° より小さい角度に設定することにより、内視鏡の湾曲部の操作時に操作子を把持部に対して遠い方向に最大に倒した際の操作子の最大傾斜位置でも、把持部を把持して!/、る操作者の手の指が操作子に届きやすくして操作しやすくしたものである。

[0025] 好ましくは、前記把持部は、親指の付け根部分を受ける平面状の第 1受け部と、この第 1受け部と反対側の側面に配置され、親指以外の手指を受ける第 2受部とを有し、前記第 1受け部は、前記本体部の前記操作子の取付け面側に配置されている。

[0026] そして、上記構成では、把持部の平面状の第 1受け部によって親指の付け根部分を受けさせ、この第 1受け部と反対側の側面に配置された第 2受部によって親指以外の手指を受けさせるとともに、第 1受け部を、本体部の操作子の取付け面側に配置することにより、内視鏡の湾曲部の操作時に把持部を把持している操作者の手の親指が操作子に届きやすくして操作しやすくしたものである。

[0027] 好ましくは、前記本体部は、前記操作子以外の操作手段を取付ける第 2の取付け面が前記操作子の取付け面側と反対側の側面に配置されている。

[0028] そして、上記構成では、本体部の操作子の取付け面側と反対側の側面の取付け面に操作子以外の操作手段を配置することにより、内視鏡の湾曲部の操作時に操作者の手の親指で操作子を操作し、親指以外の手指で操作子以外の操作手段を操作できるようにしたものである。

[0029] 好ましくは、前記第 2の取付け面は、前記内視鏡の吸引動作を制御する吸引スイツチと、前記内視鏡の送気'送水動作を制御する送気送水スィッチと、前記内視鏡のビ [0030] そして、上記構成では、第 2の取付け面の吸引スィッチによって内視鏡の吸引動作を制御するとともに、送気送水スィッチによって内視鏡の送気 '送水動作を制御し、ビデォスィッチによって内視鏡の撮影を制御するようにしたものである。

[0031] 好ましくは、前記操作子は、前記湾曲部の湾曲方向を指示するジョイスティックによつて形成され、前記ジョイスティックは、スティック軸の頭部に指受け部を有し、前記指受け部は、前記湾曲部の上下の湾曲方向と対応する方向に沿って円弧形状の凸部、前記湾曲部の左右の湾曲方向と対応する方向に沿って円弧形状の凹部がそれぞれ形成されている。

[0032] そして、上記構成では、操作子のジョイスティックによって湾曲部の湾曲方向を指示するとともに、ジョイスティックのスティック軸の頭部の指受け部の円弧形状の凸部を湾曲部の上下の湾曲方向と対応する方向に沿って形成することにより、湾曲部の上下の湾曲方向を確認しやすいうえ、内視鏡の湾曲部の操作時にジョイスティックを把持部に対して遠い方向に最大に倒した場合でも操作者の指が指受け部の上面に届き、且つ把持部に対して近い方向にジョイスティックを倒しても操作者の指がジョイスティックの指受け部の上面に届く。さらに、円弧形状の凹部を湾曲部の左右の湾曲方向と対応する方向に沿って形成することにより、湾曲部の左右の湾曲方向を確認しやすいうえ、内視鏡の湾曲部の操作時に操作者の指が指受け部の凹部の上部稜線に当たり、ジョイスティックを左右に操作し易くするようにしたものである。

[0033] 好ましくは、前記指受け部は、前記円弧形状の凹部に前記円弧形状の凸部の一部をさらに突設させた指当て用のリブを有する。

[0034] そして、上記構成では、指受け部の円弧形状の凹部に円弧形状の凸部の一部をさらに突設させた指当て用のリブによって指を引っ掛けやすくして湾曲部の上下の湾曲方向の操作を行いやすくしたものである。

[0035] 本発明の他の一態様における内視鏡の操作装置は、内視鏡の湾曲部に接続された駆動装置に対して動作指示を行うための湾曲操作装置を有する内視鏡の操作装置であって、前記湾曲部の湾曲方向を指示する操作手段を有する本体部と、操作者によって把持可能な把持部と、前記操作手段の操作に応じて動作する動作部材と、前記動作部材の動作に伴って変化する指示信号を前記駆動装置を制御する湾曲制御装置に出力する出力部と、を具備し、前記本体部は、前記操作手段の取付け面が前記把持部に向かつて所定角度傾けた傾斜角度に設定されて!/、る。

[0036] そして、上記構成では、本体部の操作手段の取付け面を把持部に向かって所定角度傾けた傾斜角度に設定することにより、内視鏡の湾曲部の操作時に把持部を把持している操作者の手の指が本体部の操作手段に届きやすくして操作手段を操作しやすくしたものである。

[0037] 好ましくは、前記傾斜角度は、前記操作手段の取付け面の平面と、前記把持部の中心線とのなす角度が 90° より小さい角度である。

[0038] そして、上記構成では、本体部の操作手段の取付け面を把持部に向かって傾けた傾斜角度を操作手段の取付け面の平面と、把持部の中心線とのなす角度が 90° より小さい角度に設定することにより、内視鏡の湾曲部の操作時に把持部を把持している操作者の手の指が操作手段を操作しやすくしたものである。

[0039] 好ましくは、前記把持部は、親指の付け根部分を受ける平面状の第 1受け部と、この第 1受け部と反対側の側面に配置され、親指以外の手指を受ける第 2受部とを有し、前記本体部は、前記第 1受け部側の側面に配置されている第 1の取付け面と、前記第 2受部側の側面に配置されている第 2の取付け面とを有する。

[0040] そして、上記構成では、把持部の平面状の第 1受け部によって親指の付け根部分を受け、第 1受け部と反対側の側面に配置された第 2受部によって親指以外の手指を受けるとともに、本体部の第 1の取付け面は、第 1受け部側の側面に配置され、第 2 の取付け面は、第 2受部側の側面に配置されていることにより、内視鏡の湾曲部の操作時に把持部を把持している操作者の手の指が本体部の操作手段に届きやすくして操作手段を操作しやすくしたものである。

[0041] 好ましくは、前記第 1の取付け面は、トラックボール、または湾曲方向を指示する操作ボタンのうちいずれか一方が配置され、前記第 2の取付け面は、前記内視鏡の吸引動作を制御する吸引スィッチと、前記内視鏡の送気'送水動作を制御する送気送水スィッチと、前記内視鏡のビデオスィッチとが配置されて!/、る。

[0042] そして、上記構成では、本体部の第 1の取付け面にトラックボール、または湾曲方向を指示する操作ボタンのうちいずれか一方を配置することにより、内視鏡の湾曲部の操作時に把持部を把持してレ、る操作者の手の指が本体部のトラックボール、または操作ボタンのうちいずれか一方に届きやすくして操作しやすくしたものである。

[0043] 本発明によれば、ジョイスティックなどの操作子を把持部から遠ざ力、る方向に動かす場合でも操作しやすい操作装置と内視鏡の操作装置を提供することができる。図面の簡単な説明

[0044] [図 1]図 1は、本発明の第 1の実施の形態の医療装置のシステム全体の概略構成を示す斜視図である。

[図 2]図 2は、第 1の実施の形態の医療装置を示す概略的なブロック図である。

[図 3]図 3は、第 1の実施の形態の医療装置の電動湾曲内視鏡を示す要部の概略構成図である。

[図 4]図 4は、第 1の実施の形態の電動湾曲内視鏡のリモコン操作部のジョイステイツク装置の一部を断面にして示す側面図である。

[図 5]図 5は、第 1の実施の形態の操作装置のジョイスティック装置の取付け部分を示す縦断面図である。

[図 6]図 6は、第 1の実施の形態の操作装置のジョイスティック装置の内部構成を示す要部の縦断面図である。

[図 7A]図 7Aは、第 1の実施の形態の操作装置のジョイスティック装置の指受け部を示す斜視図である。

[図 7B]図 7Bは、図 7 Aの VIIB— VIIB線断面図である。

[図 8]図 8は、第 1の実施の形態の操作装置の送気送水スィッチの内部構成を示す縦断面図である。

[図 9]図 9は、第 1の実施の形態の操作装置の送気送水スィッチの動作を説明するための特 1·生図である。

[図 10]図 10は、第 1の実施の形態の操作装置の使用状態を示す側面図である。

[図 11]図 11は、本発明の第 2の実施の形態の操作装置を示す側面図である。

[図 12]図 12は、本発明の第 3の実施の形態の操作装置を示す側面図である。

[図 13]図 13は、第 3の実施の形態の操作装置の湾曲操作ボタンを示す正面図であ発明を実施するための最良の形態

[0045] 以下、本発明の第 1の実施の形態を図 1乃至図 10を参照して説明する。図 1は、医療装置のシステム全体の概略構成を示す。医療装置には、患者用ベッド 1の近傍位置に電動湾曲内視鏡 2のシステムを搭載するカート 7が配置される。医療装置である電動湾曲内視鏡装置は、主に電動湾曲内視鏡 2と、光源装置 3と、ビデオプロセッサ 4と、ポンプュュット 5と、システム電原 6とを有する。

[0046] 図 2に示すようにカート 7には、床上を移動自在となるように例えばキャスター等を備えた台車 7aの上に光源装置 3と、ビデオプロセッサ 4と、ポンプユニット 5と、システム電源 6とが積層された状態で収納されている。

[0047] さらに、カート 7は、モニタ 8を備えると共に、内視鏡用アーム 9を有する。モニタ 8は、ビデオプロセッサ 4からの映像信号を受けて所定の内視鏡画像を表示する。内視鏡用アーム 9は、電動湾曲内視鏡 2を移動自在に保持する複数の可動アーム部等からなる。モニタ 8は、患者用ベッド 1の側部に立設された状態で装着されている。

[0048] 内視鏡用アーム 9は、カート 7上に立設されたほぼ L字状の支持アーム 101と、複数、本実施の形態では 3つ（第 1〜第 3)の水平動アーム 102a, 102b, 102cと、 1つの鉛直動アーム 103とを有する。第 1水平動アーム 102aの一端部は、支持アーム 101 の上端部に鉛直方向に延設された回動軸を中心に回動可能に連結されている。第 1 水平動アーム 102aの他端部には、第 2水平動アーム 102bの一端部が鉛直方向に延設された回動軸を中心に回動可能に連結されている。第 2水平動アーム 102bの他端部には、第 3水平動アーム 102cの一端部が鉛直方向に延設された回動軸を中心に回動可能に連結されている。第 3水平動アーム 102cの他端部には、鉛直動ァーム 103の基端部が水平方向に延設された回動軸を中心に回動可能に連結されている。さらに、鉛直動アーム 103の先端部には内視鏡保持部 104が配設されている。

[0049] また、第 1水平動アーム 102aと第 2水平動アーム 102bとの連結部には鉛直方向に立設された第 1支持ロッド 105aが連結されている。第 2水平動アーム 102bと第 3水平動アーム 102cとの連結部には鉛直方向に立設された第 2支持ロッド 105bが連結されている。第 1支持ロッド 105aおよび第 2支持ロッド 105bの上端部にはリング状のバンドルリテーナ 106がそれぞれ固定されている。

[0050] 電動湾曲内視鏡 2は、主に細長い揷入部 10と、電動湾曲コントロールユニット 11と、本実施の形態のリモコン操作部（内視鏡の操作装置） 12とによって構成されている。前記揷入部 10は、体腔内に挿入される。前記電動湾曲コントロールユニット 11は、揷入部 10の基端部に着脱自在に連結されている。前記リモコン操作部は、電動湾曲コントロールユニット 11とは別体に設けられてレ、る。

[0051] 図 3に示すように電動湾曲コントロールユニット 11は、例えば略円筒状や略円柱状のユニット本体 11aを有する。このユニット本体 11aの一端部には揷入部 10の一端部が着脱自在に連結され、他端部には可撓性を備えた後述するユニバーサルケープノレ 33および流体チューブ 31の各一端部が連結されている。そして、電動湾曲コント口ールュニット 11のユニット本体 11 _aは、内視鏡用アーム 9の内視鏡保持部 104に取付けられている。これにより、内視鏡用アーム 9によって、内視鏡 2が所定の範囲内で移動可能に支持されている。

[0052] さらに、ユニバーサルケーブル 33および流体チューブ 31は、第 1支持ロッド 105a および第 2支持ロッド 105bの各バンドルリテーナ 106内にそれぞれ軸方向に移動可能に、かつ軸回りの回動/回転も可能に揷通されている。 [0053] 図 3に示すように揷入部 10は、細長い可撓管部 13と、この可撓管部 13の先端に基端部が連結された湾曲部 14と、この湾曲部 14の先端に基端部が連結された先端硬性部 15とを有する。先端硬性部 15の先端面には、照明光学系の照明レンズ 16や、観察光学系の観察レンズ 17や、図 2に示す処置具揷通チャンネルの先端開口部 18 や、送気送水用ノズル 19や、前方送水用開口部 20などが配設されている。

[0054] さらに、照明レンズ 16の後方には照明光を導光するライトガイドファイバー 21の先端部が配設されている。観察レンズ 17の後方にはこの観察レンズ 17により結像された画像を光電変換するための CCD22などの撮像素子と、この CCD22を駆動する C CDドライバ 23とが配設されて!/、る。

[0055] さらに、揷入部 10には、前方送水管路 24と、送気管路 25aと、送水管路 25bと、吸引管路を兼ねる処置具揷通管路 26とが設けられている。前方送水管路 24の先端部は前方送水用開口部 20に連結されている。また、送水管路 25bの先端部には、送気管路 25aの先端部が連結されている。そして、送水管路 25bと、送気管路 25aとの連結部よりも先端側には送気送水管路 25が形成されている。この送気送水管路 25の先端部は送気送水用ノズル 19に連結されている。処置具揷通管路 26の先端部は、先端開口部 18に連結されている。

[0056] また、揷入部 10の基端部にはチューブコネクタ 27が設けられている。このチューブコネクタ 27には、処置具揷通管路 26の基端部に連結された処置具揷通部 28が設けられているとともに、前方送水管路 24と、送気管路 25aと、送水管路 25bの各基端部がそれぞれ連結されている。処置具揷通部 28には、吸引チューブ付き鉗子栓 29が装着されている。そして、吸引チューブ付き鉗子栓 29を通して処置具揷通部 28から揷入される鉗子等の処置具は、処置具揷通管路 26を揷通して揷入部 10の先端側前面の先端開口部 18から突出し得るようになつている。

[0057] なお、吸引チューブ付き鉗子栓 29には、別体の吸引チューブ 30aの一端部が連結されている。そして、処置具揷通管路 26は、処置具揷通部 28の吸引チューブ付き鉗子栓 29を介して別体の吸引チューブ 30aと連結されている。これにより、処置具揷通管路 26は、吸引をした際の吸引物の通路としても使われる。そして、吸引物を処置具揷通管路 26から処置具揷通部 28の吸引チューブ付き鉗子栓 29を経て吸引チューブ 30aに吸引させることができる。

[0058] また、チューブコネクタ 27には、送気送水チューブ 30bの一端部が連結されている。この送気送水チューブ 30bと前記吸引チューブ 30aとによって流体チューブ 31が形成されている。この流体チューブ 31の他端部は、ポンプユニット 5に連結されている。これにより、ポンプユニット 5は、前方送水管路 24や、送気管路 25aや、送水管路 25bや、送気送水管路 25や、処置具揷通管路 26や、流体チューブ 31の吸引チューブ 30a及び送気送水チューブ 30bを介して揷入部 10の先端に連通される。そして、ポンプユニット 5が駆動されて送気送水及び吸引動作が行われると、揷入部 10の先端面からの送気送水や吸引を行なうことができるようになつている。

[0059] また、ポンプユニット 5には、流体制御カセット 5aが着脱可能に装着されている。この流体制御カセット 5aは、送気、送水、吸引に関する弁体を有する流量調整機構を備えている。ポンプユニット 5は、流体制御カセット 5aの流量調整機構を駆動する。

[0060] また、電動湾曲内視鏡 2の湾曲部 14は、ほぼリング状の複数の湾曲駒が揷入部 10 の軸方向に沿って並設され、それぞれリベットなどの回動ピンを介して回動可能に連結されている。さらに、湾曲部 14には、この湾曲部 14を例えば、上下左右の 4方向に湾曲操作する湾曲操作用の 4本のワイヤの先端側が接続されている。各ワイヤの基端部側は、揷入部 10の基端部側に延出されている。そして、電動湾曲コントロールユニット 11からの駆動力を受けてワイヤが牽引駆動される。これにより、湾曲部 14は、真っ直ぐに伸びた湾曲角度が 0° の通常の直線状態 (非湾曲状態)から上下左右方向に任意の湾曲角度に湾曲操作された湾曲形状まで湾曲可能になっている。

[0061] また、前記ユニバーサルケーブル 33内にはライトガイドファイバー 21と、 CCD22の信号ケーブルが配設されている。ユニバーサルケーブル 33の先端部には光源装置 3に接続される光コネクタ部 34aが連結されている。この光コネクタ部 34aの側部には電気ケーブルを介して電気コネクタ部 34bが連結されて!/、る。この電気コネクタ部 34 bは、ビデオプロセッサ 4に接続されている。

[0062] さらに、ライトガイドファイバー 21は、電動湾曲コントロールユニット 11及び揷入部 1 0の内部を揷通して、揷入部 10の先端部にまで延出されている。この場合、ライトガイドファイバー 21は、電動湾曲コントロールユニット 11と揷入部 10との着脱部位において図示しない光接続コネクタを介して切り離し可能に連結されていると共に、両者が係合した状態では連通するように配置されている。これにより、光源装置 3からの照明光は、ライトガイドファイバー 21を経由して揷入部 10の先端部側に伝送され、照明レンズ 16から前面に向けて照射され、被写体が照明されるようになっている。

[0063] また、 CCD22からの映像信号を伝達する信号ケーブルは、揷入部 10及び電動湾曲コントロールユニット 11の内部を揷通し、さらにユニバーサルケーブル 33内を経て電気コネクタ部 34bによってビデオプロセッサ 4の所定の端子に接続されている。この場合、信号ケーブルは、電動湾曲コントロールユニット 11と揷入部 10との着脱部位にお!/、て図示しな!/、接続コネクタ等を介して切り離し可能に連結されて!/、ると共に、両者が係合した状態では電気的に接続されるようになっている。

[0064] また、内視鏡画像は、観察レンズ 17により CCD22に結像され、この CCD22によつて映像信号に変換される。さらに、 CCD22から出力される映像信号は、ビデオプロセッサ 4に入力される。ビデオプロセッサ 4には、モニタ 8が電気的に接続されている。これにより、ビデオプロセッサ 4で所定の信号処理を施したのち、ビデオプロセッサ 4 力、ら出力される映像信号はモニタ 8へと伝送されるようになっている。これを受けてモユタ 8の表示画面に内視鏡画像が表示されるようになっている。

[0065] 電動湾曲コントロールユニット 11は、湾曲部 14を電動駆動する駆動源である電動モータ（湾曲駆動手段） 35と、この電動モータ 35を含む電動湾曲コントロールュニット 11の統括的な制御を行なうモータ制御部 36と、電動モータ 35の回転速度や回転量等の動作状態をデータ化するエンコーダ 37と、電動モータ 35の回転動力を減速させる減速ギア一 38と、この減速ギア一 38に連結され電動モータ 35の回転動力を揷入部 10の側の動力連結部 39へと伝達する電磁クラッチ 40と、回転位置検出手段であるポテンショメータ 41と、電磁クラッチ 40の動作を検出するクラッチ動作検出スィツチ 42と、揷入部 10と電動湾曲コントロールユニット 11との係合状態を検出する着脱状態検出スィッチ 43等によって構成されている。

[0066] また、システム電源 6は、光源装置 3や、ビデオプロセッサ 4や、ポンプユニット 5や、モニタ 8との間で電気的に接続されている。ポンプユニット 5には、リモコン操作部 12 力、ら延出する電気ケーブル 44が接続されている。 [0067] また、リモコン操作部 12は、湾曲部 14に対する湾曲動作を指示入力する湾曲操作装置であるジョイスティック装置 (湾曲操作入力手段) 45と、送気送水操作指示を行なう送気送水スィッチ 46と、吸引操作指示を行なう吸引スィッチ 47等の各種操作部材と、ビデオ撮影等のビデオプロセッサ 4の各種機能をリモート操作する各種のビデォスィッチ 48と、これらの操作入力手段に電気的に接続される AD変換器 49等によつて構成されている。なお、 AD変換器 49は、ビデオ撮影等を操作する各種のビデォスィッチ 48から生じる電気信号を受けて所定の操作指示信号とする AD変換処理を行なうものである。さらに、リモコン操作部 12の複数のビデオスィッチ 48には、スィツチ毎に例えば、フリーズ（静止画）指示や、レリーズ等のスィッチ機能を割り付けることができる。そして、ビデオスィッチ 48のスィッチ操作をすることにより、割り付けられた機能に対応する信号処理、例えば静止画をモニタ 8の表示画面に出力する動作を行う。

[0068] また、リモコン操作部 12の各操作部材が操作されることによって生じる各種の指示信号は、 AD変換器 49から適宜指示信号に対応する制御を行なうための制御信号を各機器に向けて出力するようになっている。これにより、電動湾曲コントロールュニット 11の駆動制御を行なうと共に光源装置 3やビデオプロセッサ 4やポンプユニット 5 等を統括的に制御するようになっている。

[0069] 図 4は、本実施の形態の内視鏡の操作装置としてのリモコン操作部 12の具体的な構成を示す。このリモコン操作部 12は、操作者によって把持可能なグリップ部（把持部） 51と、このグリップ部 51の上端部側に配置された本体部 52とを有する。本体部 5 2には、ジョイスティック装置 45と、送気送水スィッチ 46と、吸引スィッチ 47と、複数のビデオスィッチ 48とが配設されている。グリップ部 51の下端部側には、電気ケーブル 44が接続されている。

[0070] また、グリップ部 51には、図 10に示すように操作者の左手 Hの親指 flの付け根部分を受ける平面状の第 1受け部 53と、この第 1受け部 53と反対側の側面に配置され、親指 fl以外の手指、例えば中指 f3、薬指 f4、小指 f5を受ける第 2受部 54とを有する。なお、人差指 f2は、自由に動かすことができるようになつている。

[0071] さらに、第 1受け部 53は、グリップ部 51の中心線であるグリップ軸 Ogとほぼ平行な平面によって形成されている。第 2受部 54は、グリップ軸 Ogとほぼ平行な平面に対して軸方向のほぼ中央部分を凹陥状に陥没させた曲面形状に形成されている。そして、操作者が左手 Hでリモコン操作部 12のグリップ部 51を把持する際に、グリップ部 51 の平面状の第 1受け部 53によって親指 flの付け根部分を受けさせ、この第 1受け部 53と反対側の側面に配置された第 2受部 54によって中指 f3、薬指 f4、小指 f5を受けさせるようになつている。このように操作者が左手 Hでリモコン操作部 12のグリップ部 5 1を把持した状態で、グリップ部 51を把持している左手 Hの親指 flによってジョイステイツク装置 45の後述するスティック軸 61が操作され、人差指 f2によって送気送水スィツチ 46と、吸引スィッチ 47のいずれか一方が選択的に操作されるようになっている。

[0072] また、本体部 52には、ジョイスティック装置 45を取付ける第 1の取付け面 55と、この第 1の取付け面 55と反対側の側面に配置されている第 2の取付け面 56とが設けられている。第 2の取付け面 56には、ジョイスティック装置 45以外の操作手段である送気送水スィッチ 46と、吸引スィッチ 47と、複数のビデオスィッチ 48とが配設されている。

[0073] さらに、本体部 52は、グリップ部 51の中心線であるグリップ軸 Ogの方向に対して斜め上向きに傾斜させた状態に屈曲形成されている。これにより、本体部 52の第 1の取付け面 55および第 2の取付け面 56は、それぞれグリップ部 51に向かって所定角度傾けた傾斜角度 Θに設定されている。前記傾斜角度 Θは、本体部 52の第 1の取付け面 55および第 2の取付け面 56の平面と、グリップ部 51の中心線であるグリップ軸 Ogとのなす角度が 90° より小さい角度にそれぞれ設定されている。

[0074] また、本体部 52の第 1の取付け面 55は、グリップ部 51の第 1受け部 53側の側面に配置されている。第 2の取付け面 56は、グリップ部 51の第 2受け部 54側の側面に配置されている。

[0075] さらに、第 2の取付け面 56には、最も第 2受け部 54と近い位置に送気送水スィッチ

46が配置され、この送気送水スィッチ 46よりも第 2受け部 54から遠い位置に吸引スイッチ 47が配置される状態で並設されている。また、複数のビデオスィッチ 48は、吸引スィッチ 47よりも第 2受け部 54からさらに遠い位置に配置される状態で並設されている。

[0076] 図 6は、ジョイスティック装置 45の内部構成を示す。ジョイスティック装置 45は、リモコン操作部 12の本体部 52の第 1の取付け面 55側のケーシング 57に設けたほぼ円柱形状の凹部 57a内にほぼ円筒形状のメインフレーム 58が配設されている。このメインフレーム 58の下端部には内方に向けて延設された平面状の延設部 58aが形成されている。このメインフレーム 58の下端部延設部 58aの下面には、有底円筒形状のジョイスティック本体固定部材 59が取り付けられている。さらに、ジョイスティック本体固定部材 59の底面にジョイスティック本体 60が配設されている。そして、ジョイスティック本体 60は、ジョイスティック本体固定部材 59を介してメインフレーム 58に取り付けられている。

[0077] さらに、ジョイスティック本体 60の上面には、操作者が操作可能なスティック軸 61が立設されている。スティック軸 61の基端部は、ジョイスティック本体 60内に回動支点 O を中心に回動可能に軸支されている。

[0078] さらに、スティック軸 61の頭部にはキートップである指受け部 62が配設されている。

この指受け部 62は、図 7Aに示すように湾曲部 14の上下の湾曲方向と対応する方向に沿って円弧形状の凸部 62a、湾曲部 14の左右の湾曲方向と対応する方向に沿つて円弧形状の凹部 62bがそれぞれ形成されている。

[0079] また、スティック軸 61の上部にはゴムカバー 63が配設されている。ゴムカバー 63の周縁部は、スティック軸 61の傾動範囲を規制する略リング状の規制部材 64の上に重ね、さらにその周縁部分を略リング状の押しつけ部材 65で挟みつけるように圧接させた状態で、ねじ 66によって後述するエンゲージ機構フレーム 67に固定されている。ねじ 66にはシール用の Oリングが取り付けられている。これにより、スティック軸 61はゴムカバー 63により覆われ、防水構造にしてある。そして、ジョイスティック装置 45の頭部の指受け部 62を操作することにより、スティック軸 61は回動支点 Oを中心に回動する状態で、傾動され、その傾動により湾曲動作の指示入力を行うようになっている。なお、図 6中で実線は、ジョイスティック装置 45のスティック軸 61を中立位置 (N位置）で保持させた状態、図 6中で仮想線は、ジョイスティック装置 45のスティック軸 61 を左右の最大傾動角度 0に傾動させた L位置 (左傾動位置）および R位置 (右傾動位置）の状態をそれぞれ示す。また、図 4および図 5中で実線は、ジョイスティック装置 45のスティック軸 61を中立位置（N位置）で保持させた状態、図 4および図 5中で仮想線は、ジョイスティック装置 45のスティック軸 61を上下の最大傾動角度 αに傾動させた U位置（上傾動位置）および D位置（下傾動位置）の状態をそれぞれ示す。

[0080] また、ジョイスティック本体 60の内部には、傾動方向及び傾動角度の検出装置 (操作量検出手段） 68が設けられている。この検出装置 68は、例えば、スティック軸 61の下端部に配設された磁石（動作部材） 69と、この磁石 69の下方に離間対向配置されたホール素子（出力部） 70とを有する。ホール素子 70は電気ケーブル 44を介し、さらにポンプユニット 5を経由して電動湾曲コントロールユニット 11のモータ制御部 36に接続されている。そして、スティック軸 61の傾動時には磁石 69の磁界の変化をホール素子 70によって検出する。このとき、ホール素子 70によって磁石 69の磁界を電圧に変えてスティック軸 61の傾きの検出信号を電動湾曲コントロールユニット 11のモータ制御部 36に出力することにより、スティック軸 61の傾動方向及び傾動角度が検出されるようになつている。

[0081] また、本実施の形態のジョイスティック装置 45は、湾曲角固定手段としてのブレーキ機構 (ブレーキ手段） 71と、スティック軸 61の傾動操作時に適切な操作感を付与する操作感付与手段 72とを有する。

[0082] ブレーキ機構 71には、メインフレーム 58の上にねじ固定されたリング状のエング一ジ機構フレーム 67が設けられている。このエンゲージ機構フレーム 67の上端部外周面には、リモコン操作部 12のケーシング 57の凹部 57aの内周面との間をシールする Oリング 73が装着されている。

[0083] エンゲージ機構フレーム 67の上には、エンゲージリング 74が配設されている。このエンゲージリング 74は、エンゲージ機構フレーム 67に対し、ジョイスティック装置 45 の中心線を中心に軸回り方向に回動可能に支持されている。このエンゲージリング 7 4には、エンゲージ機構フレーム 67の上端部と押しつけ部材 65との間から上方向に突出する図示しないブレーキ操作レバー（ブレーキ操作部）が突設されている。さらに、エンゲージリング 74の内端部には中継リング 75が固定されている。この中継リング 75には下向きに複数のピン 76が突設されている。

[0084] また、エンゲージ機構フレーム 67の内周面には、雌ねじ部 67aが形成されている。

この雌ねじ部 67aには、リング状のブレーキ取り付け部材 77の外周面に形成された雄ねじ部 77aが螺合されている。このブレーキ取り付け部材 77の下端部には、内側のスティック軸 61側に突出する突部が設けてあり、この突部にはゴム等の摩擦係数の大きレヽ部材で形成されたブレーキ部材（当接部材） 78が取り付けられて!/、る。

[0085] さらに、ブレーキ取り付け部材 77の上端部には、中継リング 75のピン 76がその軸方向に移動自在に揷入される揷入孔 77bが形成されている。そして、ブレーキ操作レバーによってエンゲージリング 74がエンゲージ機構フレーム 67に対して回動操作された場合には、エンゲージリング 74の回転が中継リング 75のピン 76を介してブレーキ取り付け部材 77に伝達される。これにより、ブレーキ取り付け部材 77がエング一ジリング 74と一緒に回転するようになっている。このとき、ブレーキ取り付け部材 77の回転にともないエンゲージ機構フレーム 67の雌ねじ部 67aに沿ってブレーキ取り付け部材 77の雄ねじ部 77aが螺進動作する状態でブレーキ取り付け部材 77がステイツク軸 61の軸方向に移動（上下動）するようになつている。これにより、ブレーキ部材 78 が後述するブレーキ板 79から離れた状態（非制動状態）と、ブレーキ部材 78が後述するブレーキ板 79に圧接された状態（制動状態）とに切り換え操作されるようになつている。

[0086] そして、スティック軸 61が任意の傾動角度に傾動された状態で、ブレーキ操作レバ一によつてエンゲージリング 74がブレーキ操作方向に回動操作された場合には、ブレーキ取り付け部材 77のブレーキ部材 78がブレーキ板 79に圧接されるようになっている。このとき、ブレーキ部材 78をブレーキ板 79に圧接させた際の摩擦力により、スティック軸 61から手を離しても、スティック軸 61がその傾動角の状態で固定（ロック）されるようになっている。

[0087] また、メインフレーム 58の下端部延設部 58aの上面には、ダンパーケース固定部材 80が取り付けられている。操作感付与手段 72には、ダンパーケース固定部材 80と、メインフレーム 58の下端部延設部 58aとの間に配設されたダンパーケース（抵抗体保持手段） 81が設けられている。このダンパーケース 81には、リング状のケース本体 81 aの内周面全体に亙りリング状の収容凹部 82が形成されている。この収容凹部 82 には、粘性流体 (抵抗体） 83と、円板状の移動部材 84とが収容されている。粘性流体 83は収容凹部 82に封止される状態で収容されている。移動部材 84の外周部は、ダンパーケース 81の収容凹部 82に封止された粘性流体 83内に差し込む状態で揷入されている。さらに、ダンパーケース 81の上面には、ブレーキ板 79が固定されてい

[0088] 移動部材 84の軸心部には、スティック軸 61の中途部に係合される球状連結部材 8 5と、この球状連結部材 85の固定部材 86とが設けられている。球状連結部材 85の軸心部には、スティック軸 61を進退可能に嵌合する嵌合穴部が形成されている。固定部材 86の外端部は、移動部材 84の内周面に嵌合固定されている。さらに、固定部材 86の内端部には、球状連結部材 85の球面と摺接する球面状の軸受部が形成されている。これにより、スティック軸 61の傾動動作時には、球状連結部材 85と、固定部材 86とを介してダンパーケース 81内の移動部材 84にスティック軸 61からの押圧力が伝達され、スティック軸 61の傾動動作と一緒に移動部材 84がダンパーケース 81 内を横移動するようになっている。この移動部材 84の移動時には、ダンパーケース 8 1の収容凹部 82に封止された粘性流体 83によって移動部材 84の摺動抵抗を増大させるようになつている。

[0089] また、本実施の形態のジョイスティック装置 45は、リモコン操作部 12の本体部 52の第 1の取付け面 55に次の通り取付けられている。すなわち、図 4に示すようにジョイスティック装置 45のスティック軸 61の中立位置（N位置）は、グリップ部 51に向かって所定角度傾けた傾斜角度 Θに設定されている。この傾斜角度 Θは、スティック軸 61の中立位置でスティック軸 61の中心線 Osと、グリップ部 51の中心線 Ogとのなす角度が、 90° より小さい角度に設定されている。好ましくは、傾斜角度 Θは、 60° 〜70° プラスマイナス 10° 程度の範囲である。

[0090] さらに、リモコン操作部 12の本体部 52の第 1の取付け面 55には、ジョイスティック装置 45の取り付け部分に凹陥状の陥没部 87が設けられている。そして、ジョイステイツク装置 45のスティック軸 61の回動支点 Oは、陥没部 87の内底部位置に配置されている。

[0091] また、リモコン操作部 12の本体部 52の第 2の取付け面 56に配設されている送気送水スィッチ 46は、二段スィッチ、吸引スィッチ 47は、一段スィッチによって形成されている。図 8は、送気送水スィッチ 46の動作の原理を説明する説明図である。図 8中で、 88は、スィッチ基板である。スィッチ基板 88上には、円筒状の固定筒体 89と、この固定筒体 89に対して上下方向にスライド動作する押し下げ部材 90とが設けられてい

[0092] さらに、固定筒体 89の内部には 2つ（第 1および第 2)の圧縮コイルばね 91 , 92が配設されている。第 1の圧縮コイルばね 91は、第 2の圧縮コイルばね 92よりも押し下げ部材 90のスライド動作方向の長さが長くなるように設定されている。そして、常時は、第 1の圧縮コイルばね 91のばね力によって押し下げ部材 90が定位置（非操作位置 )で保持されている。

[0093] また、押し下げ部材 90の押し下げ操作の初期時には、第 1の圧縮コイルばね 91のばね力のみに杭して押し下げ部材 90が押し下げ操作される。そして、押し下げ部材 90が所定のストローク L1の位置に押し下げ操作された時点で第 2の圧縮コイルばね 92が押し下げ部材 90に当接する。そのため、この第 2の圧縮コイルばね 92が押し下げ部材 90に当接したストローク L1の位置以降のストローク L1〜L2の範囲では第 1の圧縮コイルばね 91のばね力と第 2の圧縮コイルばね 92のばね力とを加えたばね力に抗して押し下げ部材 90が押し下げ操作される。

[0094] 図 9は、送気送水スィッチ 46の押し下げ部材 90が押し下げ量と、送気送水スィッチ

46から出力される出力信号との関係を示す特性図である。ここで、送気送水スィッチ 46は、押し下げ部材 90の押し下げ量がストローク L1の位置に達するまでの範囲では送気信号が出力されるようになっている。そして、押し下げ部材 90の押し下げ量がストローク L1〜L2の範囲では送水信号が出力されるようになっている。

[0095] また、吸引スィッチ 47は、図示しない円筒状の固定筒体と、この固定筒体に対して上下方向にスライド動作する押し下げ部材とを有する。固定筒体の内部には 1つの圧縮コイルばねのみが配設されている。そして、吸引スィッチ 47の押し下げ部材が押し下げ操作された場合には吸引信号が出力されるようになっている。

[0096] 次に、上記構成の作用について説明する。本実施の形態の電動湾曲内視鏡装置の使用時には、図 10に示すようにリモコン操作部 12のグリップ部 51が操作者の左手 Hで把持される。このとき、操作者が左手 Hでリモコン操作部 12のグリップ部 51を把持する際に、グリップ部 51の平面状の第 1受け部 53によって親指 flの付け根部分を受けさせ、この第 1受け部 53と反対側の側面に配置された第 2受部 54によって中指 f 3、薬指 f4、小指 f 5を受けさせるようになつている。このように操作者が左手 Hでリモコン操作部 12のダリップ部 51を把持した状態で、ダリップ部 51を把持して!/、る左手 H の親指 flによってジョイスティック装置 45のスティック軸 61が操作される。また、人差指 f 2によって送気送水スィッチ 46と、吸引スィッチ 47のいずれか一方が選択的に操作される。

[0097] また、リモコン操作部 12のジョイスティック装置 45の操作によって湾曲部 14に対する湾曲動作が指示入力される。ここで、湾曲部 14は、通常時は直線状に真っ直ぐに伸びた湾曲角度が 0° の非湾曲形状で保持されている。このとき、ジョイスティック装置 45は、図 4中に実線で示すようにスティック軸 61がジョイスティック本体 60の上面に垂直に立設され、傾動角度が 0° の中立位置 (N位置）で保持されている。

[0098] また、電動湾曲内視鏡 2の湾曲部 14を任意の方向に湾曲させる場合には、リモコン操作部 12のジョイスティック装置 45を操作する。このとき、使用者は左手 Hの親指 fl によってスティック軸 61の頭部の指受け部 62を操作してスティック軸 61を傾動角度力 S0° の中立位置から所望の方向に傾動する操作を行う。このスティック軸 61の傾動操作は、ジョイスティック本体 60の内部の傾動方向及び傾動角度の検出装置 68によつて検出される。そして、検出装置 68によって検出されたスティック軸 61の傾動方向及び傾動角度の検出信号は、電動湾曲コントロールユニット 11のモータ制御部 36に出力される。このとき、ジョイスティック装置 45のスティック軸 61による中立位置からの傾動操作量 (傾動方向及び傾動角度）が湾曲操作入力量 (湾曲操作指示量）として、モータ制御部 36に入力される。これにより、モータ制御部 36から電動モータ 35に制御信号が出力され、湾曲部 14が電動駆動される。このとき、ジョイスティック装置 4 5のスティック軸 61による湾曲操作入力量に相当する湾曲角だけ、湾曲部 14が湾曲操作される。

[0099] また、ジョイスティック装置 45の操作時にスティック軸 61を傾動させた場合には、操作感付与手段 72の移動部材 84がスティック軸 61と一緒に移動する。すなわち、ステイツク軸 61の傾動動作時には、球状連結部材 85と、固定部材 86とを介してダンパーケース 81内の移動部材 84に押圧力が伝達され、スティック軸 61の傾動動作と一緒に移動部材 84がダンパーケース 81内をスティック軸 61の傾動方向と同方向に横移動する。

[0100] このようにダンパーケース 81内を移動部材 84が移動する動作中は、ダンパーケース 81内の粘性流体 83によって移動部材 84の摺動抵抗が増大される。そのため、スティック軸 61の傾動動作中、スティック軸 61の傾動操作に対して常に適正な摺動抵抗を付与することができるので、ジョイスティック装置 45の操作時に適切な操作感を得ること力 Sでさる。

[0101] さらに、ジョイスティック装置 45の操作により、ジョイスティック装置 45のスティック軸 61による湾曲操作入力量に相当する湾曲角だけ、湾曲部 14が湾曲操作された状態で、湾曲部 14をその湾曲させた状態に固定（ロック）する場合には、ブレーキ機構 71 の図示しないブレーキ操作レバーを回動させる。このとき、ブレーキ操作レバーと一体的にエンゲージリング 74がエンゲージ機構フレーム 67に対して回動操作される。このエンゲージリング 74の回転が中継リング 75のピン 76を介してブレーキ取り付け部材 77に伝達される。これにより、ブレーキ取り付け部材 77がエンゲージリング 74と一緒に回転する。このとき、ブレーキ取り付け部材 77の回転にともないエンゲージ機構フレーム 67の雌ねじ部 67aに沿ってブレーキ取り付け部材 77の雄ねじ部 77aが螺進動作する状態でブレーキ取り付け部材 77がスティック軸 61の軸方向に移動（上下動）する。これにより、ブレーキ部材 78をブレーキ板 79に圧接させる方向に移動させることにより、制動状態に切り換えることができる。このとき、ブレーキ部材 78とブレーキ板 79との摩擦力でジョイスティック装置 45のスティック軸 61をその傾動角の状態に固定（ロック）することができ、湾曲部 14もその湾曲角の状態に固定される。

[0102] また、湾曲部 14の湾曲角を再び、他の湾曲角に変更するような場合には、ブレーキ操作レバーを反対方向、つまりブレーキ部材 78をブレーキ板 79から離れる方向に移動させることにより、非制動状態に切り換えることができる。このとき、ブレーキ部材 78とブレーキ板 79との摩擦係合が解除され、湾曲角の固定を簡単に解除することができる。

[0103] そこで、上記構成のものにあっては次の効果を奏する。すなわち、本実施の形態のリモコン操作部 12では、本体部 52に装着され、回動支点 Oを中心に回動するジョイスティック装置 45のスティック軸 61の回動範囲の中央の中立位置（N位置）をグリップ部 51に向かって所定角度傾けた傾斜角度 Θに設定し、ジョイスティック装置 45をダリップ部 51側に傾けて配置している。これにより、操作者がグリップ部 51を把持している状態でもジョイスティック装置 45のスティック軸 61に指が届きやすくすることができる。例えば、図 10に示すようにジョイスティック装置 45のスティック軸 61がグリップ部 5 1に対して遠い方向（下方向の最大傾動角度 αに傾動させた D位置（下傾動位置））に最大に倒れた状態でも、グリップ部 51を把持している操作者の左手 Ηの親指 flがジョイスティック装置 45のスティック軸 61の頭部の指受け部 62に届く事が可能になる。そのため、グリップ部 51を把持している操作者の左手 Hの親指 flでジョイスティック装置 45のスティック軸 61をグリップ部 51から遠ざ力、る D位置（下傾動位置）の方向に動かす場合でも操作しやすくすることができる。

[0104] また、指受け部 62は、図 7Aに示すように湾曲部 14の上下の湾曲方向と対応する方向に沿って円弧形状の凸部 62aを形成したので、湾曲部 14の上下の湾曲方向を確認しやすいうえ、内視鏡 2の湾曲部 14の操作時にジョイスティック装置 45のスティック軸 61をグリップ部 51に対して遠い方向に最大に倒した場合でも操作者の左手 H の親指 flが指受け部 62の上面に届きやすくすることができる。さらに、グリップ部 51 に対して近い方向にジョイスティック装置 45のスティック軸 61を倒しても操作者の左手 Hの親指 flがジョイスティック装置 45の指受け部 62の上面に届く。

[0105] また、円弧形状の凹部 62bを湾曲部 14の左右の湾曲方向と対応する方向に沿つて形成することにより、湾曲部 14の左右の湾曲方向を確認しやすいうえ、内視鏡 2の湾曲部 14の操作時に操作者の左手 Hの親指 flが指受け部 62の凹部 62bの上部稜線に当たり、ジョイスティック装置 45のスティック軸 61を左右に操作し易くすることができる。

[0106] さらに、指受け部 62は、円弧形状の凹部 62bに円弧形状の凸部 62aの一部をさらに突設させた指当て用のリブ 62cを設けたので、この指当て用のリブ 62cによって操作者の親指 flを引っ掛けやすくしている。これにより、湾曲部 14の上下の湾曲方向にジョイスティック装置 45のスティック軸 61を操作する際に、湾曲部 14の上下の湾曲方向以外の方向にずれに《することができ、湾曲部 14の上下の湾曲方向の操作を行いやすくすることができる。

[0107] また、リモコン操作部 12の本体部 52の第 1の取付け面 55に、凹陥状の陥没部 87 を設け、この陥没部 87にジョイスティック装置 45を取り付けるとともに、陥没部 87の内底部位置にジョイスティック装置 45のスティック軸 61の回動支点 Oを配置している。そのため、ジョイスティック装置 45のスティック軸 61の長さを長くすることができる。これにより、ジョイスティック装置 45のスティック軸 61の先端部の稼動ストロークを長くすること力 Sできるので、ジョイスティック装置 45のスティック軸 61の操作を容易化することができる。

[0108] また、リモコン操作部 12の本体部 52には、ジョイスティック装置 45を取付ける第 1の取付け面 55と反対側の側面に第 2の取付け面 56を設け、この第 2の取付け面 56に送気送水スィッチ 46と、吸引スィッチ 47とを配設している。そのため、操作者が左手 Hでリモコン操作部 12のダリップ部 51を把持した状態で、ダリップ部 51を把持して!/ヽる左手 Hの親指 f lによってジョイスティック装置 45のスティック軸 61を操作し、同時に、人差指 f2によって送気送水スィッチ 46と、吸引スィッチ 47のいずれか一方を選択的に操作することができる。その結果、送気送水スィッチ 46と、吸引スィッチ 47のいずれか一方を選択的に操作している状態で、ジョイスティック装置 45のスティック軸 6 1を操作することが可能となる。

[0109] また、リモコン操作部 12の本体部 52の第 2の取付け面 56は、グリップ部 51に向力、つて所定角度傾けられ、傾斜角度 Θに設定されているので、操作者が左手 Hでリモコン操作部 12のダリップ部 51を把持した状態で、ダリップ部 51を把持して!/、る左手 H の人差指 f2を送気送水スィッチ 46と、吸引スィッチ 47のいずれか一方に届きやすくすること力 Sでさる。

[0110] さらに、第 2の取付け面 56には、最も第 2受け部 54と近い位置に二段スィッチの送気送水スィッチ 46を配置している。そのため、この送気送水スィッチ 46の押し下げ部材 90の押し下げ量を 2段階に調整して送気信号の出力と、送水信号の出力とを切替える操作を行!/、やすくすること力 Sできる。

[0111] また、図 11は本発明の第 2の実施の形態を示すものである。本実施の形態は第 1 の実施の形態（図 1乃至図 10参照）のリモコン操作部 12の構成を次の通り変更したものである。

[0112] すなわち、本実施の形態では、リモコン操作部 12の本体部 52の第 1の取付け面 55 に第 1の実施の形態のジョイスティック装置 45に代えてトラックボール 111を装着したものである。なお、これ以外の部分は第 1の実施の形態のリモコン操作部 12と同一構成になっており、第 1の実施の形態のリモコン操作部 12と同一部分には同一の符号を付してここではその説明を省略する。

[0113] そして、本実施の形態では、操作者が左手 Hでリモコン操作部 12のグリップ部 51を把持する際に、グリップ部 51の平面状の第 1受け部 53によって親指 flの付け根部分を受けさせ、この第 1受け部 53と反対側の側面に配置された第 2受部 54によって中指 f3、薬指 f4、小指 f 5を受けさせる状態で、グリップ部 51を把持している左手 Hの親指 f lによってトラックボール 111が操作される。そして、トラックボール 111を図 11中で上向き（時計回り方向）に回動操作することにより、湾曲部 14の上湾曲方向の操作を行うことができ、トラックボール 111を図 11中で下向き（反時計回り方向）に回動操作することにより、湾曲部 14の下湾曲方向の操作を行うことができる。さらに、トラックボール 1 11を左右方向に回動操作することにより、湾曲部 14の左右の湾曲方向の操作を fiうこと力できる。

[0114] そこで、本実施の形態では、リモコン操作部 12の本体部 52の第 1の取付け面 55は、グリップ部 51に向かって所定角度傾けた傾斜角度 Θに設定されているので、第 1 の取付け面 55のトラックボール 111をグリップ部 51に対して遠!/、方向に操作する場合でもその操作を行!/、やすくすること力 Sできる。

[0115] また、図 12および図 13は本発明の第 3の実施の形態を示すものである。本実施の形態は第 1の実施の形態（図 1乃至図 10参照）のリモコン操作部 12の構成を次の通り変更したものである。

[0116] すなわち、本実施の形態では、図 12に示すようにリモコン操作部 12の本体部 52の第 1の取付け面 55に第 1の実施の形態のジョイスティック装置 45に代えて上下左右の 4方向の操作方向を指示する 4つの湾曲操作ボタン 121〜； 124 (図 13に示す）を備えた湾曲方向指示装置 125を設けたものである。なお、これ以外の部分は第 1の実施の形態のリモコン操作部 12と同一構成になっており、第 1の実施の形態のリモコン操作部 12と同一部分には同一の符号を付してここではその説明を省略する。

[0117] そして、本実施の形態では、操作者が左手 Hでリモコン操作部 12のグリップ部 51を把持する際に、グリップ部 51の平面状の第 1受け部 53によって親指 flの付け根部分を受けさせ、この第 1受け部 53と反対側の側面に配置された第 2受部 54によって中指 f3、薬指 f4、小指 f 5を受けさせる状態で、グリップ部 51を把持している左手 Hの親指 f lによって湾曲方向指示装置 125の 4つの湾曲操作ボタン 121〜； 124のいずれかが操作される。そして、 4つの湾曲操作ボタン 121〜； 124のいずれかが操作されることにより、湾曲部 14の上下左右の 4方向の湾曲方向のいずれかの操作を行うことができる。

[0118] そこで、上記構成のものにあってはリモコン操作部 12の本体部 52の第 1の取付け面 55は、グリップ部 51に向かって所定角度傾けた傾斜角度 Θに設定されているので、第 1の取付け面 55の湾曲方向指示装置 125の 4つの湾曲操作ボタン 121〜； 124 のうちグリップ部 51に対して遠い方向の湾曲操作ボタン 121を操作する場合でもその操作を行レヽやすくすること力できる。

[0119] さらに、本発明は上記実施の形態に限定されるものではなぐ本発明の要旨を逸脱しなレ、範囲で種々変形実施できることは勿論である。

次に、本出願の他の特徴的な技術事項を下記の通り付記する。

記

(付記項 1) 操作者によって把持可能な把持部を有する本体部と、前記把持部に向かって所定角度傾いた位置を中立状態として前記本体部に配置され、傾動可能に支持された操作子と、前記操作子の傾動に応じて動作する動作部材と、前記動作部材の動作に伴って変化する可変抵抗器と、前記可変抵抗器の抵抗値を指示信号として外部装置に出力する出力部と、を具備することを特徴とする操作装置。

[0120] (付記項 2) 内視鏡の湾曲部に接続された駆動装置に対して動作指示を行うための湾曲操作装置であって、操作者によって把持可能な把持部を有する本体部と、前記把持部に向かつて所定角度傾!、た位置を中立状態として前記本体部に配置され、傾動可能に支持された操作子と、前記操作子の傾動に応じて動作する動作部材と、前記動作部材の動作に伴って変化する可変抵抗器と、前記可変抵抗器の抵抗値を指示信号として、前記駆動装置を制御する湾曲制御装置に出力する出力部と、を具備することを特徴とする湾曲操作装置。

[0121] (付記項 3) ジョイスティック中立時のジョイスティックのスティック軸を、グリップ軸に対してグリップ部方向に 90° 以内に傾斜してジョイスティックをコントローラに配置した事を特徴とする電動湾曲内視鏡用コントローラ。

[0122] (付記項 4) ジョイスティック操作子の上面形状を、操作子上下操作方向の断面がスティック軸に中心を有する凸略円弧形状とし、また、操作子左右操作方向の断面がスティック軸に中心を有する凹略円弧形状とした事を特徴とする電動湾曲内視鏡用コントローラ。産業上の利用可能性

[0123] 本発明は、電動式の湾曲部を備えた内視鏡を操作する操作装置を使用する技術分野や、その内視鏡の操作装置を製造する技術分野に有効である。

Claims

請求の範囲

[1] 基端部が回動支点を介して回動可能に軸支され、かつ前記回動支点を中心に回動する回動範囲の中央の中立位置と、この中立位置から傾動させた傾動位置とに傾動可能に支持された操作子を有する本体部と、

操作者によって把持可能な把持部と、

前記操作子の傾動に応じて動作する動作部材と、

前記動作部材の動作に伴って変化する指示信号を外部装置に出力する出力部とを具備し、

前記操作子は、前記把持部に向かって所定角度傾けた傾斜角度で前記中立位置が設定されている操作装置。

[2] 請求項 1に記載の操作装置であって、

前記傾斜角度は、前記中立位置で前記操作子の中心線と、前記把持部の中心線とのなす角度が 90° より小さい角度である。

[3] 請求項 1に記載の操作装置であって、

前記把持部は、親指の付け根部分を受ける平面状の第 1受け部と、この第 1受け部と反対側の側面に配置され、親指以外の手指を受ける第 2受部とを有し、

前記第 1受け部は、前記本体部の前記操作子の取付け面側に配置されている。

[4] 請求項 1に記載の操作装置であって、

前記本体部は、前記操作子以外の操作手段の取付け面が前記操作子の取付け面側と反対側の側面に配置されてレ、る。

[5] 可動部材を操作する操作手段を有する本体部と、

操作者によって把持可能な把持部と、

前記操作手段の操作に応じて動作する動作部材と、

前記本体部は、前記操作手段の取付け面が前記把持部に向かって所定角度傾けた傾斜角度に設定されている操作装置。

[6] 請求項 5に記載の操作装置であって、

前記傾斜角度は、前記操作手段の取付け面の平面と、前記把持部の中心線とのなす角度が 90° より小さい角度である。

[7] 請求項 5に記載の操作装置であって、

前記本体部は、前記第 1受け部側の側面に配置されている第 1の取付け面と、前記第 2受部側の側面に配置されている第 2の取付け面とを有する。

[8] 請求項 5に記載の操作装置であって、

前記第 1の取付け面は、トラックボール、または湾曲方向を指示する操作ボタンのうちいずれか一方が配置されて!/、る。

[9] 内視鏡の湾曲部に接続された駆動装置に対して動作指示を行うための湾曲操作装置を有する内視鏡の操作装置であって、

基端部が回動支点を介して回動可能に軸支され、かつ前記回動支点を中心に回動する回動範囲の中央の中立位置と、この中立位置から傾動させた傾動位置とに傾動可能に支持された操作子を有する本体部と、

操作者によって把持可能な把持部と、

前記操作子の傾動に応じて動作する動作部材と、

前記動作部材の動作に伴って変化する指示信号を前記駆動装置を制御する湾曲制御装置に出力する出力部とを具備し、

前記操作子は、前記把持部に向かって所定角度傾けた傾斜角度で前記中立位置が設定されている内視鏡の操作装置。

[10] 請求項 9に記載の内視鏡の操作装置であって、

[11] 請求項 9に記載の内視鏡の操作装置であって、

前記把持部は、親指の付け根部分を受ける平面状の第 1受け部と、この第 1受け部と反対側の側面に配置され、親指以外の手指を受ける第 2受部とを有し、前記第 1受け部は、前記本体部の前記操作子の取付け面側に配置されている。

[12] 請求項 9に記載の内視鏡の操作装置であって、

前記本体部は、前記操作子以外の操作手段を取付ける第 2の取付け面が前記操作子の取付け面側と反対側の側面に配置されている。

[13] 請求項 12に記載の内視鏡の操作装置であって、

前記第 2の取付け面は、前記内視鏡の吸引動作を制御する吸引スィッチと、前記内視鏡の送気'送水動作を制御する送気送水スィッチと、前記内視鏡のビデオスイツチとを有する。

[14] 請求項 9に記載の内視鏡の操作装置であって、

前記操作子は、前記湾曲部の湾曲方向を指示するジョイスティックによって形成され、

前記ジョイスティックは、スティック軸の頭部に指受け部を有し、

前記指受け部は、前記湾曲部の上下の湾曲方向と対応する方向に沿って円弧形状の凸部、前記湾曲部の左右の湾曲方向と対応する方向に沿って円弧形状の凹部がそれぞれ形成されて!/、る。

[15] 請求項 9に記載の内視鏡の操作装置であって、

前記指受け部は、前記円弧形状の凹部に前記円弧形状の凸部の一部をさらに突設させた指当て用のリブを有する。

[16] 内視鏡の湾曲部に接続された駆動装置に対して動作指示を行うための湾曲操作装置を有する内視鏡の操作装置であって、

前記湾曲部の湾曲方向を指示する操作手段を有する本体部と、

操作者によって把持可能な把持部と、

前記操作手段の操作に応じて動作する動作部材と、

前記動作部材の動作に伴って変化する指示信号を前記駆動装置を制御する湾曲制御装置に出力する出力部と、

を具備し、

前記本体部は、前記操作手段の取付け面が前記把持部に向かって所定角度傾けた傾斜角度に設定されて!、る内視鏡の操作装置。

[17] 請求項 16に記載の内視鏡の操作装置であって、

[18] 請求項 16に記載の内視鏡の操作装置であって、

[19] 請求項 16に記載の内視鏡の操作装置であって、

前記第 1の取付け面は、トラックボール、または湾曲方向を指示する操作ボタンのうちいずれか一方が配置され、

前記第 2の取付け面は、前記内視鏡の吸引動作を制御する吸引スィッチと、前記内視鏡の送気'送水動作を制御する送気送水スィッチと、前記内視鏡のビデオスイツチとが配置されている。