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WO2007040270A1 - 穿刺治療支援装置 - Google Patents

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Publication number
WO2007040270A1
WO2007040270A1 PCT/JP2006/320055 JP2006320055W WO2007040270A1 WO 2007040270 A1 WO2007040270 A1 WO 2007040270A1 JP 2006320055 W JP2006320055 W JP 2006320055W WO 2007040270 A1 WO2007040270 A1 WO 2007040270A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
image
puncture
volume data
creating
simulation
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Ceased
Application number
PCT/JP2006/320055
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Osamu Arai
Takao Iwasaki
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hitachi Healthcare Manufacturing Ltd
Original Assignee
Hitachi Medical Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hitachi Medical Corp filed Critical Hitachi Medical Corp
Priority to US12/089,231 priority Critical patent/US20100130858A1/en
Priority to JP2007538800A priority patent/JP5348889B2/ja
Publication of WO2007040270A1 publication Critical patent/WO2007040270A1/ja
Anticipated expiration legal-status Critical
Ceased legal-status Critical Current

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    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T19/00—Manipulating 3D models or images for computer graphics
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B8/00—Diagnosis using ultrasonic, sonic or infrasonic waves
    • A61B8/08—Clinical applications
    • A61B8/0833—Clinical applications involving detecting or locating foreign bodies or organic structures
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/10—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges for stereotaxic surgery, e.g. frame-based stereotaxis
    • A61B90/11—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges for stereotaxic surgery, e.g. frame-based stereotaxis with guides for needles or instruments, e.g. arcuate slides or ball joints
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods
    • A61B17/34—Trocars; Puncturing needles
    • A61B17/3403—Needle locating or guiding means
    • A61B2017/3413—Needle locating or guiding means guided by ultrasound
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/10—Computer-aided planning, simulation or modelling of surgical operations
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2219/00—Indexing scheme for manipulating 3D models or images for computer graphics
    • G06T2219/028—Multiple view windows (top-side-front-sagittal-orthogonal)

Definitions

  • the present invention relates to a puncture treatment support device that makes a puncture plan by simulation and displays a puncture operation status.
  • An ultrasonic diagnostic apparatus obtains a tomographic image of soft tissue in a living body by an ultrasonic pulse reflection method.
  • Ultrasound diagnostic equipment is smaller and cheaper than other medical diagnostic imaging equipment, and has features such as higher safety because it is free from exposure such as X-rays and blood flow imaging. Widely used in urology and obstetrics and gynecology, including genitals.
  • a puncture needle is inserted into a subject while observing an ultrasound image, and a part of tumor cells is collected by the puncture needle, or an RF provided at the tip of the puncture needle Use a coil to cauterize the tumor.
  • the probe used at this time includes a biopsy type in which a groove for inserting a puncture needle is provided in a part of an array type probe, and an adapter type in which an adapter for puncture is attached to an array type probe.
  • Patent Document 1 the probe position arbitrarily designated by the operator and the volume data on the subject collected by a medical image diagnostic apparatus (an X-ray CT apparatus or an MRI apparatus) other than the ultrasonic diagnostic apparatus and A technique for composing and displaying a tomographic image corresponding to an ultrasonic image corresponding to an angle is disclosed.
  • a medical image diagnostic apparatus an X-ray CT apparatus or an MRI apparatus
  • the operator makes a puncture plan in advance by imagining the position of the tumor in the subject, but if the site to be treated in the subject is complex, the puncture meter is imaged by imagining the position of the tumor. It is difficult to draw and puncture.
  • An object of the present invention is to provide a puncture treatment support apparatus capable of performing puncture simulation in advance, performing puncture treatment, and evaluating the treatment.
  • Patent Document 1 JP 2002-112998 A
  • An ultrasound probe that transmits and receives ultrasound to and from a subject, an ultrasound image creation means that creates an ultrasound image based on an ultrasound signal obtained by the ultrasound probe, and medical image diagnosis
  • a volume data recording means for recording the volume data of the subject imaged by the apparatus, a probe position / direction detecting means for detecting the position and direction of the ultrasonic probe, and the ultrasonic probe Using the position and direction information, tomographic image creating means for creating a tomographic image having the same cross section as the ultrasound image from the volume data, display means for displaying the ultrasound image and the tomographic image, and the ultrasound
  • a puncture treatment support device comprising a puncture means for inserting a puncture needle into the subject via an acoustic probe, a simulation guide provided with puncture guidelines indicating the insertion position and direction of the puncture needle in the tomographic image
  • Simulation image creation means for creating a simulation image is provided, and the display means displays the simulation image together with the ultrasonic image.
  • the simulation image creating means synthesizes the puncture guideline with the volume data and stores it in the volume data recording means, and uses the information on the position and direction of the ultrasonic probe to perform the synthesis.
  • the simulation image is created from the volume data thus obtained.
  • the simulation image creation means includes a puncture guideline creation means for creating the puncture guideline using the ultrasonic image or the tomographic image, and a volume for storing the puncture guideline in the volume data. And a data synthesizing unit, and a simulation image to which the puncture guideline is given is created from the synthesized volume data.
  • FIG. 1 is a diagram showing a system configuration of a puncture treatment support apparatus according to the present invention.
  • FIG. 2 is a diagram showing details of the puncture treatment support device of the present invention.
  • FIG. 3 is a diagram showing an operation procedure of the present invention.
  • FIG. 4 is a diagram showing the concept of scale conversion of the present invention.
  • FIG. 5 is a diagram showing a display example displayed on the display unit of the present invention.
  • FIG. 6 is a diagram showing a display example displayed on the display unit of the present invention.
  • FIG. 7 is a diagram showing a display example displayed on the display unit of the present invention.
  • FIG. 8 is a diagram showing a display example displayed on the display unit of the present invention.
  • the puncture treatment support apparatus includes a medical image diagnostic apparatus 102 such as an X-ray CT apparatus or an MRI apparatus, a probe 103 that transmits / receives ultrasonic waves to / from a subject 112, and a probe position sensor that is installed integrally with the probe 103. 105, a source 106 that is installed in the vicinity of the subject 112, and detects the movement of the probe position sensor 105 by a magnetic field or the like, and an image processing device 101 that images image data obtained from the medical image diagnostic apparatus 102 and the probe 103. And a display unit 104 that displays an image processed by the image processing apparatus 101.
  • a medical image diagnostic apparatus 102 such as an X-ray CT apparatus or an MRI apparatus
  • a probe 103 that transmits / receives ultrasonic waves to / from a subject 112
  • a probe position sensor that is installed integrally with the probe 103.
  • 105 a source 106 that is installed in the vicinity of the subject 112, and detects the movement of the probe position
  • the image processing apparatus 101 is provided with a central control apparatus (not shown), and the central control apparatus controls each component in the image processing apparatus 101.
  • the image processing apparatus 101 mainly generates a three-dimensional image using a first route for creating an ultrasound image based on an echo signal output from the probe 103 and volume data output from the medical image diagnostic apparatus 102.
  • a fourth route for creating a puncture simulation image using volume data The display processing device 111 performs a process of displaying the images created by each route side by side or displaying them in an overlapping manner, and the display unit 104 displays the processed image.
  • a process for detecting the position and direction of the probe 103 using the probe position sensor 105 and the source 106 will be described.
  • a probe position sensor 105 detects a magnetic signal generated from the source 106 in a three-dimensional space. Then, the position and direction of the probe position sensor 105 in the reference coordinate system formed by the source 106 are transmitted to the probe position direction calculation unit 109.
  • the probe position / direction calculation unit 109 calculates the scan plane coordinates of the ultrasonic image from the position and direction.
  • the probe 103 is used to transmit and receive ultrasonic waves to and from the object 112, and generates ultrasonic waves and echoes. It has a plurality of transducers that receive one signal.
  • the ultrasonic image creation unit 107 is configured by converting the echo signal sent from the probe 103 into a digital signal, for example, an ultrasonic image of a black and white tomographic image (B mode image) or a color flow mapping image (CFM image). Create data.
  • B mode image black and white tomographic image
  • CFM image color flow mapping image
  • the three-dimensional image creation unit 122 scans the same cross-sectional position of the ultrasonic image by associating the scan plane coordinates of the probe 103 detected by the probe position direction calculation unit 109 with the coordinates of the volume data.
  • the surface guide is combined with 3D image data and output.
  • a scan plane guide is displayed on the three-dimensional image displayed on the display unit 104. Therefore, the operator can grasp the cross-sectional position of the ultrasonic image three-dimensionally.
  • Volume data recording unit 108 that records volume data and a tomographic position parameter adjustment unit 124 connected to the probe position direction calculation unit 109 are arranged in the same cross-sectional position as the ultrasonic image captured at the position of the probe 103. It has a tomographic image creation unit 110 that creates tomographic image data by X-ray CT and MRI. Specifically, the tomographic image creation unit 110 calculates the scan plane coordinates in the coordinate system of the tomographic image based on the scan plane coordinates calculated by the probe position direction calculation unit 109.
  • the tomographic image creation unit 110 creates tomographic image data for a portion where the volume data and the scan plane overlap from the coordinate data of the scan plane in the coordinate system of the volume data and the rotation angle of the scan plane around the XYZ axes.
  • the created tomographic image data is output to the display processing device 111.
  • the fourth route includes a simulation image creation unit 100 that creates puncture simulation image data using the volume data recorded in the volume data recording unit 108.
  • the simulation image creating unit 100 will be described with reference to FIG.
  • the simulation image creation unit 100 includes a volume data calculation unit 131 that performs enlargement / reduction and position adjustment of volume data output from the volume data recording unit 108, and an ultrasound image obtained by the ultrasound image creation unit 107.
  • An ultrasonic image recording unit 130 that records the puncture guideline using the positional information obtained from the input unit 121 or the ultrasonic image recording unit 130, and a puncture guideline for the processed volume data.
  • a tomographic image creation unit 134 for creating simulation image data at the same cross-sectional position as the ultrasonic image captured at the position and direction of the probe 103.
  • the tomographic image creation unit 134 calculates scan plane coordinates in the coordinate system of the tomographic image based on the scan plane coordinates calculated by the probe position / direction calculation unit 109. Then, the slice image creation unit 134 simulates a portion where the volume data and the scan plane overlap from the coordinate data of the scan plane in the coordinate system of the synthesized volume data and the rotation angle of the scan plane around the XYZ axes. Create data.
  • volume data recording unit 108 has a plurality of memories built therein, and can record a plurality of volume data. Therefore, a plurality of volume data acquired at different times can be recorded.
  • the volume data calculation unit 131 converts the volume data into data exaggerating blood vessels, tumors, bones, air, and the like.
  • volume data collected by X-ray CT and MRI devices collected after the injection of contrast medium is collected in multiple phases after the injection of contrast medium, and the exaggerated parts in each phase are different.
  • the tumor is exaggerated and clearly visible, but the blood vessels are difficult to see.
  • the portal phase where the contrast medium flows most into the portal vein, the tumor is difficult to see but the blood vessels can be seen well.
  • the volume data calculation unit 131 uses a threshold method, a region gloss / fung method, etc. for the volume data recorded in the volume data recording unit 108 for each phase so that more blood vessels, tumors, bones, air, etc. can be identified. Use to process. In either method, if the difference in brightness between each tissue and the surrounding tissue is clear, the region is accurately extracted. If the region cannot be extracted, the operator may extract it using the input unit 121. Then, the volume data calculation unit 131 processes the volume data by coloring the extracted regions such as blood vessels and tumors.
  • the volume data calculation unit 131 calculates the center coordinates and radius of the circumscribed sphere of the area extracted from the volume data. Since the method for calculating the center coordinates and radius of the circumscribed sphere is a known technique, a description thereof will be omitted.
  • the center position of the circumscribed sphere is the target position for puncture surgery.
  • the size of the radius is an index for determining the ablation time during radiofrequency ablation therapy.
  • a coordinate system is associated between the human abdominal model used as a substitute for the subject in the simulation and the volume data created by the volume data calculation unit 131.
  • the volume data calculation unit 131 calculates the coordinate system of the abdominal model and the volume image data. Scale conversion to and from the coordinate system. This scale conversion uses a scale conversion matrix.
  • Figure 4 shows a conceptual diagram of scale conversion. In Fig. 4, the upper diagram shows a human abdominal model that has a substantially cylindrical shape, and the lower diagram shows the subject and the X-ray CT device shown in it. Or the volume data of the abdomen by MRI equipment is shown.
  • the lateral width Xo, the longitudinal width Yo, and the body axis length ⁇ around the trunk of the abdominal model are input to the volume data calculation unit 131 using the input unit 121.
  • the volume data calculation unit 131 extracts the body surface of the volume data by a threshold method or the like, and calculates the horizontal width ⁇ , the vertical width ⁇ , and the length ⁇ in the body axis direction. Then, the following matrix is created as a scale transformation matrix S.
  • the calibration calibration data and the scale conversion matrix S obtained in the calibration are recorded in the volume data calculation unit 131.
  • the volume data calculation unit 131 can match the center coordinates of the human abdomen model and the volume data. Adjustment can also be made when there is a difference in body shape between the abdominal model and the subject.
  • the probe 103 is brought into contact with the abdominal model, and a puncture operation simulation is performed.
  • the operator sets a cross mark at the center position of the tumor using the input unit 121 while observing whether the center position of the tumor is included in the cross section of the simulation image calculated by the tomographic image creation unit 134.
  • the volume data calculation unit 131 adds the cross mark data to the position of the volume data corresponding to the cross mark set in the simulation image.
  • the operator determines the insertion position and direction of the puncture needle while viewing the simulation image, and creates a puncture guideline in puncture guideline creation unit 132.
  • operation The user designates two points on the three-dimensional image 401 or the simulation image 402 displayed on the display unit 104 by using the input unit 121, and position information having the two points as ends is obtained.
  • Input to puncture guideline creation unit 132 The puncture guideline creation unit 132 creates a puncture guideline (position, length, direction) from the two pieces of position information.
  • the puncture guideline created by the puncture guideline creation unit 132 is converted into three-dimensional coordinates and recorded in the volume data synthesis unit 133 in a form associated with the volume data.
  • puncture guideline creation unit 132 creates puncture guidelines using the luminance information of the ultrasound image.
  • the puncture needle is inserted into the abdominal model, the probe 103 or the like is used to take an ultrasonic image including the puncture needle, and the taken ultrasonic image is recorded in the ultrasonic image recording unit 130.
  • the puncture guideline creation unit 132 creates a puncture guideline using the recorded brightness information of the ultrasonic image.
  • the abdomen model simulates the abdomen of the human body, and the inside is as soft and uniform as the human body.
  • An ultrasonic image picked up by bringing the probe 103 into contact with the abdomen model is uniform and has low luminance.
  • the puncture guideline creating unit 132 binarizes the ultrasonic image with high luminance and low luminance, and generates a binarized image.
  • the puncture guideline creating unit 132 creates the puncture guideline (position, length, direction) extracted as a high-luminance portion of the binarized image as, for example, green image data.
  • the detected puncture guideline is converted into three-dimensional coordinates and recorded in the volume data synthesis unit 133 in a form associated with the volume data.
  • the volume data synthesizing unit 133 creates simulation image data of the same cross-sectional position as the ultrasonic image taken at the position and direction of the probe 103, using the volume data obtained by synthesizing the puncture guide line. Therefore, the force of the puncture needle approaching is displayed on the simulation image as a green image.
  • a display example of the display unit 104 is shown in FIG.
  • the display unit 104 displays the ultrasonic image 400 created by the first route, the three-dimensional image 401 created by the second route, and the simulation image 402 created by the fourth route.
  • Scan plane guide 403 is a tomographic image
  • the tomographic position of the simulation image 402 calculated by the creation unit 134 is shown.
  • the display processing device 111 can select and display these images.
  • Simulation image 402 includes blood vessel 404, tumor 405, tumor center position 406, puncture guideline 407 for determining the position and direction of insertion of the puncture, and because there is bone and air in the subject.
  • An acoustic shadow 408 indicating a portion where the ultrasonic image cannot be drawn well is displayed.
  • the display unit 104 includes a column 409 for displaying the radius of the target tumor, a button 410 for selecting whether or not to display a cross section orthogonal to the simulation image, and an acoustic shadow 408.
  • a button 411 for selecting whether or not to display a puncture guideline input field 412 for inputting a puncture guideline for displaying a puncture location at an angle with respect to the probe 103, etc.
  • a scroll bar 413 for inputting how to move the position is displayed. Input information for these buttons and columns is given by the input unit 121.
  • the prior art relating to acoustic shadow is disclosed in International Patent No. WO 2004 / 098414A1.
  • a tumor 405, blood vessel 404, and acoustic shadow 408 are displayed on the simulation image 402.
  • the operator sets (a) the tumor 405 and the blood vessel 404 so that they are not hidden by the acoustic shadow 408, and (b) the puncture guideline 407 is Note that it is set so that it passes through the center point of the tumor 405, (c) the puncture guideline 407 is set so that it does not pass through the blood vessel 404, and so on.
  • a puncture needle can be inserted into the abdominal model simulating the subject using the simulation image 402 as a guide.
  • the operator can puncture the model as if puncturing the actual subject. This is also useful for puncture training for inexperienced operators.
  • the puncture guideline data detected by the puncture guideline creating unit 132 is converted into three-dimensional coordinates, and the three-dimensional image creating unit 122 creates three-dimensional image data to which the puncture guideline 415 is attached.
  • the 3D image 401 displayed on the display unit 104 is displayed with a translucent body surface, and a blood vessel 404, a tumor 405, a scan plane guide, and a puncture guideline 415 are three-dimensionally displayed in the body. Will be displayed automatically.
  • the tomographic position parameter adjusting unit 124 changes the tomographic position of the simulation image 402 created by the tomographic image creating unit 134 by sliding the scroll bar 413 in FIG.
  • the tomographic image creation unit 134 can change the tomographic position of the simulation image 402.
  • the input unit 121 sets the slide bar 413 to repeat parallel movement periodically, for example, once every 10 seconds, the tomographic image creation unit 134 periodically changes the tomographic position of the simulation image 402. That power S.
  • a puncture guideline cross-sectional image 502 that includes the puncture guideline 407 and is an orthogonal cross section of the simulation image 501 on the left side can be displayed.
  • the tomographic position parameter adjusting unit 124 adjusts the tomographic position parameter based on the position and direction of the puncture guideline 407 so that the volume data is rotated about the puncture guideline 407 as a central axis.
  • the tomographic image creating unit 134 creates the puncture guideline cross-sectional image 502 using the adjusted tomographic position parameter and volume data.
  • Use force probe 103 or blood vessel 404 center axis with volume data rotated around puncture guideline 407 as the center axis.
  • Step 204 the operator performs a puncture operation while viewing the set puncture guideline 407.
  • the ultrasonic image created by the first route is a real-time ultrasonic image 400 acquired in real time.
  • the simulation image 402 created by the fourth route has the same cross section as the ryanoretime ultrasound image 400 and includes a puncture guideline 407.
  • the operator fixes the probe 103 after confirming that the puncture guideline 407 is displayed in the simulation image 402 toward the center position of the tumor or that the puncture guideline 407 is displayed from the start point to the end point.
  • the operator then inserts the puncture needle into the subject while viewing the ultrasonic image 400, and fixes the puncture needle when the center position of the tumor 405 is reached.
  • tumor A part of the cells is collected, or the tumor is cauterized using an RF coil provided at the tip of the puncture needle.
  • volume image data after treatment is acquired by the medical image diagnostic apparatus 102. Volume data before treatment and volume data after treatment are recorded in the volume data recording unit 108. Then, the tomographic image creation unit 110 creates tomographic image data using each volume data, and displays it on the display unit 104.
  • the operator searches, for example, a blood vessel bifurcation near the tumor, for example, and designates a reference point using the input unit 121.
  • the volume data storage unit 108 compares the tomographic images created from the volume data before and after the treatment, and associates the coordinates with each other based on the reference point.
  • a transformation matrix M representing the relative positional relationship between pre-treatment volume data and post-treatment volume data is calculated as follows.
  • volume data storage unit 108 uses the transformation matrix M to associate the coordinate systems between the volume data.
  • tomographic image creation unit 110 creates two tomographic images from the two volume data and displays them on the display unit 104 so as to be interlocked with each other in accordance with the position of the probe 103.
  • the operator can use the probe 103 so that the specific tomographic section of the subject is displayed on the first tomographic image created using the first volume data. Move. Then, the operator presses the non-linked button using the input unit 121 when a specific imaging section is displayed on the display unit 104 in the first tomographic image. When the non-link button is pressed, the tomographic position parameter adjusting unit 124 stops transmitting the information on the position and direction of the probe 103 calculated by the probe position / direction calculating unit 109 to the tomographic image creating unit 110. Therefore, the first tomographic image created by the tomographic image creation unit 110 is not linked to the movement of the probe 103, and the first tomographic image is in a stationary state with a specific imaging section displayed.
  • the operator moves the probe 103 so that a specific imaging section of the subject is displayed on the second tomographic image created using the second volume data.
  • This specific cross section is the same as the specific cross section displayed in the first tomographic image.
  • the tomographic position parameter adjusting unit 124 stops transmitting the information on the position and direction of the probe 103 calculated by the probe position direction calculating unit 109 to the tomographic image creating unit 110. Therefore, the second tomographic image created by the tomographic image creation unit 110 is not linked to the movement of the probe 103, and the second tomographic image is in a stationary state with a specific imaging section displayed.
  • the operator moves the probe 103 so that the specific cross-section displayed in the first cross-sectional image and the second cross-sectional image are displayed as the ultrasonic image created by the first route.
  • the probe 103 is fixed, and each non-interlock button is released using the input unit 121.
  • the tomographic position parameter adjusting unit 124 transmits the information on the position and direction of the probe 103 calculated by the probe position / direction calculating unit 109 to the tomographic image creating unit 110. Then, the tomographic image creation unit 110 uses the first volume data and the second volume data, and uses the first tomographic image and the first tomographic image at the same cross-sectional position as the ultrasonic image captured at the position and direction of the probe 103. Create 2 tomographic images.
  • the first cross-sectional image and the second cross-sectional image can be displayed side by side on the display unit 104. However, the same applies to the case of more than several powers of volume image data.
  • the interlock button 801 is a button for the operator to set the interlocking state and the non-interlocking state. 4 acquisitions with different acquisition times Four tomographic images are created using yum data. Of the four displayed tomographic images, the operator links only the tomographic images that are out of the specific captured image including blood vessel bifurcations with the probe 103 and hides the other three tomographic images. Make it interlocked. Then, the probe 103 is moved to a position where the tomographic image linked to the probe 103 displays the same cross section as the specific captured image.
  • the probe 103 is fixed, the input unit 121 is used and the non-linked button is released, and the tomographic position parameter adjusting unit 124 puts the four tomographic images into a linked state.
  • the tomographic position parameter adjusting unit 124 can select one of the four tomographic images and adjust the tomographic position.
  • association of a plurality of tomographic images can be realized.
  • This coordinate system correspondence can be performed independently for each volume data. Therefore, the present invention can be adopted even if the number of volume data increases.
  • multiple tomographic images may be displayed side by side using volume data acquired during the pre-treatment arterial phase, pre-treatment portal phase, post-treatment arterial phase, and post-treatment portal phase. A lot.
  • FIG. 8 shows another display example of the display unit 104 in this step.
  • a plurality of tomographic images are displayed in the display form of FIG. 7, a plurality of simulation images may be displayed in the same manner.
  • the operator moves the probe 103 so that the puncture needle guideline 407 is displayed on the simulation image created using each volume data.
  • the operator uses the input unit 121 to press the non-link button.
  • the tomographic position parameter adjusting unit 124 stops transmitting the information on the position and direction of the probe 103 calculated by the probe position / direction calculating unit 109 to the tomographic image creating unit 134.
  • the display unit 104 can display simulation images 701 having different time phases during treatment planning or during surgery.
  • the operator can evaluate the therapeutic effect on the puncture section by comparing the tomographic image before treatment and the tomographic image after treatment displayed on the same section.
  • Superimposing tomographic images before and after treatment If they are displayed together, the correspondence between the treatment area and the non-treatment area can be understood well.
  • Various means such as semi-transparent composition by the alpha blending method and a method of extracting and superimposing contours can be adopted as the superimposing means. If it is determined that the treatment is insufficient in the treatment effect judgment, extracting and recording the region to be retreated on the CT volume image data is useful for returning to step 201 and performing the retreatment. It becomes.
  • Step 204 it is not essential to take and display an ultrasound image of the abdominal model. If you do not want to take an ultrasound image of the abdominal model, use the input unit 121 to input the insertion position and direction of the puncture guideline on the display screen.

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Abstract

　【課題】　予め穿刺シミュレーションを行い、穿刺治療をすること及びその治療評価が可能な穿刺治療支援装置を提供する。 　【解決手段】　超音波探触子と、超音波画像を作成する超音波画像作成手段と、医用画像診断装置のボリュームデータを記録するボリュームデータ記録手段と、超音波探触子の位置及び方向を検出する探触子位置方向検出手段と、超音波探触子の位置及び方向の情報を用いて、超音波画像と同一断面の断層画像を断層画像作成手段と、これらの画像を表示する表示手段と、穿刺針を挿入する穿刺手段とを備えた穿刺治療支援装置において、断層画像に穿刺針の挿入位置及び方向を示す穿刺ガイドラインを付与したシミュレーション画像を作成するシミュレーション画像作成手段を備え、表示手段は前記シミュレーション画像を前記超音波画像とともに表示する。

Description

明 細 書
穿刺治療支援装置
技術分野
[0001] 本発明は、シミュレーションにより穿刺計画を立案し、穿刺手術状況を表示する穿 刺治療支援装置に関する。
背景技術
[0002] 超音波診断装置は超音波パルス反射法により、生体内の軟組織の断層画像を得 る。超音波診断装置は、他の医用画像診断装置に比べ、小型で安価であり、 X線な どの被曝がないため安全性が高ぐまた血流イメージングが可能である等の特徴を有 し、消化器科をはじめ泌尿器科や産婦人科などで広く利用されてレ、る。
[0003] この超音波診断装置を用いて、超音波画像を観察しながら被検体に穿刺針を挿入 し、穿刺針によって腫瘍細胞の一部を採取したり、穿刺針の先端に設けられた RFコィ ルを用いて腫瘍を焼灼したりする。この時に用いられるプローブは、アレイ型のプロ一 ブの一部に穿刺針を揷入させる溝が設けられたバイオプシータイプや、アレイ型のプ ローブに穿刺用のアダプタを装着したアダプタータイプがある。
[0004] 特許文献 1では、超音波診断装置以外の医用画像診断装置 (X線 CT装置や MRI装 置)で収集した被検体に関するボリュームデータより、操作者により任意に指定された プローブの位置及び角度に応じた超音波画像に対応する断層画像を構成して表示 する技術が開示されている。
[0005] 操作者は予め被検体内の腫瘍の位置をイメージして穿刺計画を立てるが、被検体 内の治療対象とする部位が複雑である場合には、腫瘍の位置をイメージして穿刺計 画をして、穿刺するのが困難である。
本発明の目的は、予め穿刺シミュレーションを行レ、、穿刺治療をすること及びその 治療評価が可能な穿刺治療支援装置を提供することにある。
特許文献 1：特開 2002-112998号公報
発明の開示
発明が解決しょうとする課題 [0006] 被検体に超音波を送受信する超音波探触子と、前記超音波探触子により得られた 超音波信号を基に超音波画像を作成する超音波画像作成手段と、医用画像診断装 置により撮影した前記被検体のボリュームデータを記録するボリュームデータ記録手 段と、前記超音波探触子の位置及び方向を検出する探触子位置方向検出手段と、 前記超音波探触子の位置及び方向の情報を用いて、前記超音波画像と同一断面の 断層画像を前記ボリュームデータから作成する断層画像作成手段と、前記超音波画 像と前記断層画像を表示する表示手段と、前記超音波探触子を介して前記被検体 へ穿刺針を挿入する穿刺手段とを備えた穿刺治療支援装置において、前記断層画 像に前記穿刺針の挿入位置及び方向を示す穿刺ガイドラインを付与したシミュレ一 シヨン画像を作成するシミュレーション画像作成手段を備え、前記表示手段は前記シ ミュレーシヨン画像を前記超音波画像とともに表示する。
[0007] また、前記シミュレーション画像作成手段は、前記穿刺ガイドラインを前記ボリユー ムデータに合成して前記ボリュームデータ記録手段に記憶させ、前記超音波探触子 の位置及び方向の情報を用いて、該合成されたボリュームデータから前記シミュレ一 シヨン画像を作成する。
[0008] また、前記シミュレーション画像作成手段は、前記超音波画像又は前記断層画像 を用いて、前記穿刺ガイドラインを作成する穿刺ガイドライン作成手段と、前記ボリュ ームデータに前記穿刺ガイドラインを合成して記憶するボリュームデータ合成手段と を有し、該合成されたボリュームデータから前記穿刺ガイドラインが付与されたシミュ レーシヨン画像を作成する。
図面の簡単な説明
[0009] [図 1]本発明の穿刺治療支援装置のシステム構成を示す図である。
[図 2]本発明の穿刺治療支援装置の詳細を示す図である。
[図 3]本発明の動作手順を示す図である。
[図 4]本発明のスケール変換の概念を示す図である。
[図 5]本発明の表示部に表示される表示例を示す図である。
[図 6]本発明の表示部に表示される表示例を示す図である。
[図 7]本発明の表示部に表示される表示例を示す図である。 [図 8]本発明の表示部に表示される表示例を示す図である。
発明を実施するための最良の形態
[0010] 以下、本発明に係る穿刺治療支援装置のシステム構成を図 1を用いて説明する。
穿刺治療支援装置は、 X線 CT装置や MRI装置等の医用画像診断装置 102と、被検 体 112へ超音波を送受信するプローブ 103と、プローブ 103に一体して設置されるプロ ーブ位置センサ 105と、被検体 112の近辺に設置され、プローブ位置センサ 105の移 動を磁場等により検出するソース 106と、医用画像診断装置 102やプローブ 103から得 られる画像データを画像化する画像処理装置 101と、画像処理装置 101で処理された 画像を表示する表示部 104とを備えている。
なお、画像処理装置 101には中央制御装置 (図示せず。）が設けられ、中央制御装 置は画像処理装置 101内の各構成要素を制御する。
[0011] 次に画像処理装置 101の内部構造について説明する。画像処理装置 101は、主に プローブ 103より出力されるエコー信号に基づいて超音波画像を作成する第 1のルー トと、医用画像診断装置 102から出力されるボリュームデータを用いて 3次元画像を作 成する第 2のルートと、医用画像診断装置 102から出力されるボリュームデータを用い て上記超音波画像と同一断面の断層画像を作成する第 3のルートと、医用画像診断 装置 102から出力されるボリュームデータを用いて穿刺シミュレーション画像を作成す る第 4のルートとからなる。表示処理装置 111は、それぞれのルートで作成された画像 を並べて表示させたり、重ねて表示させたりする処理を行い、表示部 104は、この処 理した画像を表示する。
[0012] また、プローブ位置センサ 105及びソース 106を用いて、プローブ 103の位置及び方 向を検出する処理について説明する。ソース 106から 3次元空間に発生される磁気信 号をプローブ位置センサ 105が検知する。そして、ソース 106が形成する基準座標系 におけるプローブ位置センサ 105の位置及び方向をプローブ位置方向算出部 109に 伝達する。プローブ位置方向算出部 109は、この位置及び方向から超音波画像のス キャン面座標を算出する。
[0013] ここで、超音波画像を作成する第 1のルートについて説明する。プローブ 103は被検 体 112との間で超音波を送受信するためのものであり、超音波を発生するとともにェコ 一信号を受信する複数の振動子を有している。超音波画像作成部 107はプローブ 10 3より送られてきたエコー信号をデジタル信号に変換して構成し、例えば白黒断層画 像 (Bモード像)やカラーフローマッピング像 (CFM像)の超音波画像データを作成する 。超音波画像作成部 107で作成された超音波画像データは表示処理装置 111に出力 される。なお、超音波画像作成部 107で作成され、表示される超音波画像は断層画 像である。
[0014] 次に医用画像診断装置のボリュームデータを用いて 3次元画像を作成する第 2のル ートについて説明する。医用画像診断装置 102にネットワーク等を用いて接続され、 ボリュームデータを記録するボリュームデータ記録部 108と、ボリュームレンダリング法 などにより、記録されているボリュームデータから 3次元画像データを作成する 3次元 画像作成部 122とを有している。 3次元画像作成部 122で作成された 3次元画像デー タは表示処理装置 111に出力される。
[0015] また、 3次元画像作成部 122は、プローブ位置方向算出部 109で検出されたプロ一 ブ 103のスキャン面座標とボリュームデータの座標を対応させて、超音波画像の同一 断面位置のスキャン面ガイドを 3次元画像データに合成して出力する。表示部 104で 表示される 3次元画像にはスキャン面ガイドが表示される。そのため、操作者は、超音 波画像の断面位置を 3次元的に把握することができる。
[0016] 次に医用画像診断装置 102から出力されるボリュームデータを用いて超音波画像と 同一断面の断層画像を作成する第 3のルートについて説明する。ボリュームデータを 記録するボリュームデータ記録部 108と、プローブ位置方向算出部 109に接続される 断層位置パラメータ調整部 124に接続されて配置され、プローブ 103の位置で撮像さ れる超音波画像と同じ断面位置の X線 CT装置や MRI装置による断層画像データを 作成する断層画像作成部 110を有している。具体的には、断層画像作成部 110は、プ ローブ位置方向算出部 109において算出したスキャン面座標に基いて、断層画像の 座標系におけるスキャン面座標を算出する。そして、断層画像作成部 110は、ボリュ ームデータの座標系におけるスキャン面の座標データ及びスキャン面の XYZ軸周り の回転角度とから、ボリュームデータとスキャン面とが重なる部分について断層画像 データを作成する。この作成された断層画像データは表示処理装置 111に出力され る。
[0017] 次に医用画像診断装置 102から出力されるボリュームデータを用いて穿刺シミュレ ーシヨン画像を作成する第 4のルートについて説明する。
第 4のルートでは、ボリュームデータ記録部 108に記録されたボリュームデータを用 いて穿刺シミュレーション画像データを作成するシミュレーション画像作成部 100を有 している。このシミュレーション画像作成部 100について図 2を用いて説明する。
[0018] シミュレーション画像作成部 100は、ボリュームデータ記録部 108から出力されるボリ ユームデータの拡大縮小や位置調整などを行うボリュームデータ演算部 131と、超音 波画像作成部 107で得られる超音波画像を記録する超音波画像記録部 130と、入力 部 121或いは超音波画像記録部 130から得られる位置情報を用いて穿刺ガイドライン を作成する穿刺ガイドライン作成部 132と、加工されたボリュームデータに穿刺ガイド ラインを合成するボリュームデータ合成部 133と、プローブ 103の位置及び方向で撮像 される超音波画像と同じ断面位置のシミュレーション画像データを作成する断層画像 作成部 134とを有する。
[0019] 断層画像作成部 134は、プローブ位置方向算出部 109において算出したスキャン面 座標に基いて、断層画像の座標系におけるスキャン面座標を算出する。そして、断 層画像作成部 134は、合成されたボリュームデータの座標系におけるスキャン面の座 標データ及びスキャン面の XYZ軸周りの回転角度とから、ボリュームデータとスキャン 面とが重なる部分についてシミュレーション画像データを作成する。
[0020] なお、ボリュームデータ記録部 108には、複数のメモリが内蔵されており、複数のボリ ユームデータを記録させることができる。したがって、異なる時に取得されたボリューム データを複数記録させることができる。
[0021] 次に本発明の動作手順を図 3のフローチャートを用いて説明する。
(ステップ 201)
まず、ボリュームデータ演算部 131は、ボリュームデータを、血管や腫瘍、骨、空気 等を誇張したデータに変換する。一般的に、造影剤を注入した後に収集した X線 CT 装置や MRI装置によるボリュームデータは、造影剤注入後の複数のフェーズで収集さ れ、それぞれのフェーズで誇張される部位が異なる。例えば肝臓の場合、動脈に造 影剤が最も流入する動脈相では腫瘍が誇張され明瞭に見えるが、血管は見えにくく なる。一方、門脈に造影剤が最も流入する門脈相では腫瘍は見にくいが血管が良く 見えるようになる。
ボリュームデータ演算部 131は、血管や腫瘍、骨、空気などがより多く識別できるよう に各フェーズ毎にボリュームデータ記録部 108に記録されたボリュームデータを閾値 法、リージョングロ一/ fング法などを用いて加工する。いずれの方法も、各組織が周 辺組織との間で輝度の違いがはっきりしている場合、正確に領域が抽出される。領域 抽出できない場合、操作者が入力部 121を用いて抽出してもよい。そして、ボリューム データ演算部 131は、抽出された血管、腫瘍等の領域に色付けしたりして、ボリューム データを加工する。
[0022] (ステップ 202)
次に、ボリュームデータ演算部 131は、ボリュームデータで抽出した領域の外接球の 中心座標、半径を算出する。外接球の中心座標、半径を算出する方法は公知の技 術であるので説明は省略する。外接球の中心位置は穿刺手術をする際のターゲット となる位置である。また、半径の大きさはラジオ波焼灼療法の際の焼灼時間を決定す るための指標となる。
[0023] (ステップ 203)
次に、シミュレーションの際に被検体の代わりとして用いる人間の腹部模型と、ボリ ユームデータ演算部 131により作成されたボリュームデータとの間で座標系の関連付 けを行う。
まず、被検体の代わりとして用いる人間の腹部模型を用いて、腹部模型の中心座 標 (あるいは座標の原点)とボリュームデータの中心座標 (あるいは座標の原点)がー致 するようにキャリブレーションを行う。そして、腹部模型の座標系とボリュームデータの 座標系の単位ベクトルの方向が合うように腹部模型の設置した方向を合わせる。
[0024] 腹部模型と、ボリュームデータに記録されている穿刺手術の対象となる被検体との 間に体型の差がある場合、ボリュームデータ演算部 131は腹部模型の座標系とボリュ ーム画像データの座標系との間でスケール変換を行う。このスケール変換はスケー ル変換行列を用いる。 ここで、スケール変換の概念図を図 4に示す。図 4において、上側に示された図は、 ほぼ円柱形状である人間の腹部模型を示したものであり、下側に示された図は、被 検体とその中に示された X線 CT装置あるいは MRI装置による腹部のボリュームデータ を示している。
[0025] まず、腹部模型の胴周りの横幅 Xo，縦幅 Yo,体軸方向の長さ Ζοが入力部 121を用 いてボリュームデータ演算部 131に入力される。次に、ボリュームデータ演算部 131は 、ボリュームデータの体表面を閾値法などで抽出して、横幅 Χρ,縦幅 Υρ，体軸方向の 長さ Ζρを算出する。そして、これにより次のような行列を作成してスケール変換行列 S とする。
[数 1]
ΧρΙΧο 0 0 0
0 YpiYo 0 0
0 0 ΖρΙΖο 0
0 0 0 1
[0026] 上記キャリブレーションにおいて求めたキャリブレーション校正データ及びスケール 変換行列 Sは、ボリュームデータ演算部 131に記録されるようになっている。
このように、ボリュームデータ演算部 131は、人間の腹部模型と、ボリュームデータと で中心座標を一致させることができる。また、腹部模型と被検体との間に体型の差が ある場合も調整を行うことができる。
[0027] (ステップ 204)
次に、プローブ 103を腹部模型に当接させて、穿刺手術のシミュレーションを行う。 操作者は、断層画像作成部 134で算出されるシミュレーション画像の断面内に腫瘍の 中心位置が含まれているかを見ながら、入力部 121を用いて、腫瘍の中心位置に十 字マークを設定する。そして、ボリュームデータ演算部 131は、シミュレーション画像に 設定された十字マークに対応するボリュームデータの位置に十字マークデータを追 加する。
[0028] そして、操作者はシミュレーション画像を見ながら、穿刺針の揷入位置と方向を決 定し、穿刺ガイドラインを穿刺ガイドライン作成部 132で作成する。具体的には、操作 者は、入力部 121を用いて、表示部 104に表示される 3次元画像 401あるいはシミュレ ーシヨン画像 402上に 2点のポイントを指定し、その 2点のポイントを端部とする位置情 報が穿刺ガイドライン作成部 132に入力される。そして穿刺ガイドライン作成部 132は、 2点の位置情報から穿刺ガイドライン (位置、長さ、方向)を作成する。穿刺ガイドライン 作成部 132で作成した穿刺ガイドラインは 3次元座標へ変換され、ボリュームデータに 対応付けた形でボリュームデータ合成部 133に記録される。
[0029] また、他の方法として、穿刺ガイドライン作成部 132は、超音波画像の輝度情報を用 レ、て穿刺ガイドラインを作成する。穿刺針を腹部模型へ挿入し、プローブ 103等を用 レ、て穿刺針を含む超音波画像を撮影して、撮影した超音波画像を超音波画像記録 部 130へ記録する。穿刺ガイドライン作成部 132は、この記録された超音波画像の輝 度情報を用いて穿刺ガイドラインを作成する。
[0030] ここで、超音波画像の輝度情報を用いて穿刺ガイドラインを作成する手法を詳述す る。腹部模型は、その外形は人体の腹部を模擬したものであり、その内部は人体と同 じくらいの柔らかさ、かつ均一な素材である。この腹部模型にプローブ 103を当接させ て撮像される超音波画像は均一で低輝度である。腹部模型に対して穿刺針を挿入し た場合、その超音波画像において穿刺針が高輝度である。そこで、穿刺ガイドライン 作成部 132は、超音波画像を高輝度 ·低輝度で二値化し、二値化画像を作成する。 そして、穿刺ガイドライン作成部 132は、二値化画像の高輝度部分として抽出した穿 刺ガイドライン (位置、長さ、方向)を例えば緑色の画像データとして作成する。検出し た穿刺ガイドラインは 3次元座標へ変換され、ボリュームデータに対応付けた形でボリ ユームデータ合成部 133に記録される。ボリュームデータ合成部 133により、穿刺ガイ ドラインが合成されたボリュームデータを用いて、プローブ 103の位置及び方向で撮 像される超音波画像と同じ断面位置のシミュレーション画像データを作成する。よつ て、穿刺針が進入してゆく様子力 緑色の画像として、シミュレーション画像上に表示 される。
[0031] 表示部 104の表示例を図 5に示す。表示部 104は、上記第 1のルートで作成された超 音波画像 400と、上記第 2のルートで作成された 3次元画像 401と、上記第 4のルートで 作成されたシミュレーション画像 402とを表示する。スキャン面ガイド 403は、断層画像 作成部 134によって算出するシミュレーション画像 402の断層位置を示したものである 。表示処理装置 111は、これらの画像を選択して表示することができる。シミュレーショ ン画像 402には、血管 404、腫瘍 405、腫瘍の中心位置 406、穿刺を揷入する位置と方 向を決定するための穿刺ガイドライン 407、被検体内に骨や空気があるために、超音 波画像をうまく描出できなくなる部分を示したアコースティックシャドウ 408が表示され る。
[0032] また、表示部 104は、ターゲットである腫瘍の半径を表示するための欄 409、シミュレ ーシヨン画像と直交する断面を表示するか否かを選択するためのボタン 410、アコ一 スティックシャドウ 408を表示するか否かを選択するためのボタン 411、穿刺を行う場所 を表示する穿刺ガイドラインを、プローブ 103に対する角度等で入力するための穿刺 ガイドライン入力欄 412、被検体の呼吸に合わせて内臓の位置をどのように動かすか を入力するためのスクロールバー 413を表示する。これらのボタン及び欄の入力情報 は、入力部 121により与えられる。なお、アコースティックシャドウに関する従来技術は 、国際特許番号 WO 2004/098414A1号公報に開示されている。
[0033] このとき、図 5に示したように、シミュレーション画像 402上には、腫瘍 405や血管 404 やアコ一スティックシャドウ 408が表示される。入力部 121を用レ、て穿刺ガイドライン 407 を作成する場合、操作者は、例えば (a)腫瘍 405や血管 404等がアコースティックシャド ゥ 408によって隠れないように設定する、（b)穿刺ガイドライン 407が腫瘍 405の中心点 を通るように設定する、（c)穿刺ガイドライン 407が血管 404を通らなレ、ように設定する等 のことに注意する。
[0034] 以上のように、被検体を模擬した腹部模型に対して、シミュレーション画像 402をガ イドとして、穿刺針を揷入することができる。操作者は、実際の被検者に対して穿刺を 行なっているかのように、模型に対する穿刺をおこなうことができる。これは、経験の 浅い操作者のための穿刺トレーニングにも有用である。
[0035] また、穿刺ガイドライン作成部 132で検出した穿刺ガイドラインデータは 3次元座標 へ変換され、 3次元画像作成部 122は、穿刺ガイドライン 415が付与された 3次元画像 データを作成する。表示部 104に表示される 3次元画像 401は、体表は半透明で表示 されており、体内に血管 404、腫瘍 405、スキャン面ガイド、穿刺ガイドライン 415が立体 的に表示されるようになってレ、る。
[0036] 穿刺治療では、被検体の呼吸によって骨の位置は動かないが内臓が動き、アコ一 スティックシャドウの位置が変化する。そこで、本ステップでは図 5におけるスクロール バー 413を入力部 121でスライドさせることにより、断層位置パラメータ調整部 124は、 断層画像作成部 134で作成されるシミュレーション画像 402の断層位置を変更する。 例えば、呼吸に合わせてスライドバー 413をスライドさせると、断層像作成部 134はシミ ユレーシヨン画像 402の断層位置を変更させることができる。また、入力部 121は、スラ イドバー 413を例えば 10秒に 1回程度で周期的に平行移動を繰り返すように設定すれ ば、断層像作成部 134は周期的にシミュレーション画像 402の断層位置を変更させる こと力 Sできる。
[0037] また、本ステップでは図 6で示すように、穿刺ガイドライン 407を含み、左側のシミュレ ーシヨン画像 501の直交断面である穿刺ガイドライン断面画像 502を表示することがで きる。具体的には、断層位置パラメータ調整部 124は、穿刺ガイドライン 407の位置、 方向に基づいて、穿刺ガイドライン 407を中心軸としてボリュームデータを回転させる ように、断層位置パラメータを調整する。断層画像作成部 134は、調整された断層位 置パラメータとボリュームデータを用いて穿刺ガイドライン断面画像 502を作成する。 なお、穿刺ガイドライン 407を中心軸としてボリュームデータを回転させた力 プローブ 103や血管 404の中心軸を用いてもょレ、。
[0038] (ステップ 205)
次に (ステップ 204)において、操作者は設定した穿刺ガイドライン 407を見ながら、穿 刺手術を行う。
第 1のルートで作成される超音波画像は、リアルタイムに取得されるリアルタイム超 音波画像 400である。第 4のルートで作成されるシミュレーション画像 402は、リアノレタイ ム超音波画像 400と同一断面であり、穿刺ガイドライン 407が含まれている。操作者は 、シミュレーション画像 402に穿刺ガイドライン 407が腫瘍の中心位置に向かって表示 されること、又は穿刺ガイドライン 407が始点から終点まで表示されることを確認して、 プローブ 103を固定する。そして、操作者は、超音波画像 400を見ながら、穿刺針を被 検体に刺していき、腫瘍 405の中心位置に達したら穿刺針を固定する。そして、腫瘍 細胞の一部を採取したり、穿刺針の先端に設けられた RFコイルを用いて腫瘍を焼灼 したりする。
(ステップ 206)
穿刺手術の後に、医用画像診断装置 102によって治療後のボリューム画像データ を取得する。治療前のボリュームデータと治療後のボリュームデータは、ボリュームデ ータ記録部 108に記録される。そして、断層画像作成部 110はそれぞれのボリューム データを用いて、断層画像データを作成し、表示部 104へ表示させる。
ここで、操作者は、例えば腫瘍近傍の例えば血管の分岐部などを検索し、入力部 1 21を用いて基準点を指定する。ボリュームデータ記憶部 108は、治療前と治療後のボ リュームデータで作成された断層画像を比較し、基準点を元に相互の座標の対応付 けを行う。治療前ボリュームデータと治療後ボリュームデータ間の相対的な位置関係 を表す変換行列 Mを次式のように算出する。
[数 2]
1 0 0 dX
0 1 0 dY
M =
0 0 1 dZ
0 0 0 1
[0040] ここで、両ボリュームデータは被検体の方向から撮影されたものと仮定している。本 式は平行移動モデルを用いており、 dX， dY, dZは、治療後ボリューム画像データと治 療前ボリューム画像データの基準点座標を基に計算される値である。このようにボリュ ームデータ記憶部 108内で、変換行列 Mを用いて、ボリュームデータ間の座標系の対 応付けが行なわれる。そして、プローブ 103の位置に対応させて連動するように、 2つ のボリュームデータより断層画像作成部 110は 2つの断層画像を作成して表示部 104 上に表示させる。
[0041] ここで、取得時間が異なる 2つのボリュームデータを用いて、 2つの断層画像の作成 する手法について具体的に説明する。操作者は、第 1のボリュームデータを用いて作 成される第 1の断層画像に被検体の特定の撮影断面が表示されるようにプローブ 103 を動かす。そして、操作者は、第 1の断層画像に特定の撮影断面が表示部 104に表 示された時点で入力部 121を用いて非連動ボタンを押す。非連動ボタンが押されると 、断層位置パラメータ調整部 124は、プローブ位置方向算出部 109で算出されたプロ ーブ 103の位置及び方向の情報を断層画像作成部 110に伝達することを中止する。 よって、断層画像作成部 110で作成される第 1の断層画像はプローブ 103の動きに連 動しなくなり、第 1の断層画像は特定の撮影断面が表示され静止した状態になる。
[0042] また、操作者は、第 2のボリュームデータを用いて作成される第 2の断層画像に被検 体の特定の撮影断面が表示されるようにプローブ 103を動かす。この特定断面は第 1 の断層画像で表示される特定断面と同様である。そして、操作者は、第 2の断層画像 に特定の撮影断面が表示部 104に表示された時点で入力部 121を用いて非連動ボタ ンを押す。非連動ボタンが押されると、断層位置パラメータ調整部 124は、プローブ位 置方向算出部 109で算出されたプローブ 103の位置及び方向の情報を断層画像作 成部 110に伝達することを中止する。よって、断層画像作成部 110で作成される第 2の 断層画像はプローブ 103の動きに連動しなくなり、第 2の断層画像は特定の撮影断面 が表示され静止した状態になる。
[0043] そして、操作者は、第 1の断面画像と第 2の断面画像に表示されている特定断面を 第 1のルートで作成される超音波画像で表示されるように、プローブ 103を移動させる 。超音波画像に特定断面が表示された時、プローブ 103を固定して、入力部 121を用 いて、それぞれの非連動ボタンを解除する。
[0044] 断層位置パラメータ調整部 124は、プローブ位置方向算出部 109で算出されたプロ ーブ 103の位置及び方向の情報を断層画像作成部 110に伝達させる。そして、断層 画像作成部 110は第 1のボリュームデータ及び第 2のボリュームデータを用いて、プロ ーブ 103の位置及び方向で撮像される超音波画像と同じ断面位置の第 1の断層画像 及び第 2の断層画像を作成する。このように、第 1の断面画像と第 2の断面画像を表示 部 104へ並べて表示させることができる。ただし、ボリューム画像データの数力 ¾っ以 上の場合も同様である。
[0045] 本ステップにおける表示部 104の表示例を図 7に示す。連動ボタン 801は、操作者が 連動状態、非連動状態を設定するためのボタンである。取得時間が異なる 4つのボリ ユームデータを用いて、 4つの断層画像を作成する。操作者は、表示されている 4つ の断層画像の内で、血管の分岐部などを含む特定の撮影画像から外れている断層 画像のみをプローブ 103に連動させ、他の 3つの断層画像を非連動にする。そして、 プローブ 103に連動している断層画像が特定の撮影画像と同一の断面が表示される 位置までプローブ 103を移動する。そして、プローブ 103を固定して、入力部 121を用 レ、て非連動ボタンを解除し、断層位置パラメータ調整部 124は、 4つの断層画像を連 動状態にする。このように、断層位置パラメータ調整部 124は、 4つの断層画像のうち 1 つの断層画像を選択して断層位置の調整を行うことができる。
[0046] 以上、本願発明では、複数の断層画像の対応付けが実現できる。この座標系の対 応付けは、ボリュームデータ毎に独立して行うことができる。よって、ボリュームデータ の数が増えてもこの本願発明を採用することができる。実際の臨床では、治療前の動 脈相、治療前の門脈相、治療後の動脈相、治療後の門脈相で取得されたボリューム データを用いて複数の断層画像を並べて表示する場合が多レ、。
[0047] また、本ステップにおける表示部 104の他の表示例を図 8に示す。図 7の表示形態で は複数の断層画像について表示したが、複数のシミュレーション画像も同様に表示し てもよい。具体的には、操作者は、それぞれのボリュームデータを用いて作成される シミュレーション画像に穿刺針ガイドライン 407が表示されるようにプローブ 103を動か す。そして、操作者は、穿刺針ガイドライン 407が表示部 104に表示された時点で入力 部 121を用いて非連動ボタンを押す。非連動ボタンが押されると、断層位置パラメータ 調整部 124は、プローブ位置方向算出部 109で算出されたプローブ 103の位置及び 方向の情報を断層画像作成部 134に伝達することを中止する。よって、断層画像作 成部 134で作成される第 1の断層画像はプローブ 103の動きに連動しなくなり、第 1の 断層画像は特定の撮影断面が表示され静止した状態になる。よって、図 8で示すよう に、表示部 104は治療計画立案時又は術中において、それぞれ時相が異なったシミ ユレーシヨン画像 701を表示することができる。
[0048] (ステップ 207)
操作者は、同一断面で表示される治療前の断層画像と治療後の断層画像を見比 ベ、穿刺手術断面上で治療効果評価を行うことができる。治療前後断層画像を重ね 合わせて表示すれば、治療領域と未治療領域との対応関係がよくわかるようになる。 重ね合わせの手段としては、アルファブレンデイング法による半透明合成、輪郭を抽 出し重ねる方法、など種々の手段を採用できる。もし、治療効果判定で治療不十分と 判定した場合には、 CTボリューム画像データ上における再治療領すべき領域を抽出 して記録しておけば、ステップ 201に戻って再治療を行なうのに有用となる。
以上、本発明は上記実施例に限定されるものではなぐ本発明の要旨を逸脱しな い範囲で種々に変形して実施できる。例えば、（ステップ 204)において、腹部模型の 超音波画像を撮影して表示させることは必須ではなレ、。腹部模型の超音波画像を撮 影しない場合、入力部 121を用いて、穿刺ガイドラインを挿入する位置や方向を表示 画面上に入力するようにすればょレ、。

Claims

請求の範囲
[1] 被検体に超音波を送受信する超音波探触子と、前記超音波探触子により得られた 超音波信号を基に超音波画像を作成する超音波画像作成手段と、医用画像診断装 置により撮影した前記被検体のボリュームデータを記録するボリュームデータ記録手 段と、前記超音波探触子の位置及び方向を検出する探触子位置方向検出手段と、 前記超音波探触子の位置及び方向の情報を用いて、前記超音波画像と同一断面の 断層画像を前記ボリュームデータから作成する断層画像作成手段と、前記超音波画 像と前記断層画像を表示する表示手段と、前記超音波探触子を介して前記被検体 へ穿刺針を挿入する穿刺手段とを備えた穿刺治療支援装置において、
前記断層画像に前記穿刺針の挿入位置及び方向を示す穿刺ガイドラインを付与し たシミュレーション画像を作成するシミュレーション画像作成手段を備え、前記表示 手段は前記シミュレーション画像を前記超音波画像とともに表示することを特徴とす る穿刺治療支援装置。
[2] 前記シミュレーション画像作成手段は、前記穿刺ガイドラインを前記ボリュームデー タに合成して前記ボリュームデータ記録手段に記憶させ、前記超音波探触子の位置 及び方向の情報を用いて、該合成されたボリュームデータから前記シミュレーション 画像を作成することを特徴とする請求項 1記載の穿刺治療支援装置。
[3] 前記シミュレーション画像作成手段は、前記超音波画像又は前記断層画像を用い て、前記穿刺ガイドラインを作成する穿刺ガイドライン作成手段と、前記ボリュームデ ータに前記穿刺ガイドラインを合成して記憶するボリュームデータ合成手段とを有し、 該合成されたボリュームデータから前記穿刺ガイドラインが付与されたシミュレーショ ン画像を作成することを特徴とする請求項 1記載の穿刺治療支援装置。
[4] 前記表示手段は、前記シミュレーション画像と前記超音波画像を同一画面上に並 ベて表示することを特徴とする請求項 1記載の穿刺治療支援装置。
[5] 前記ボリュームデータを用いて 3次元画像を構成する 3次元画像構成手段を備え、 前記表示手段は、前記シミュレーション画像と前記 3次元画像を同一画面上に並べ て表示することを特徴とする請求項 1記載の穿刺治療支援装置。
[6] 前記ボリュームデータ記録手段は、それぞれ異なる時に取得した複数のボリューム データを記録し、前記断層画像作成手段は、前記複数のボリュームデータに対応し た複数の断層画像を作成することを特徴とする請求項 1記載の穿刺治療支援装置。
[7] 前記ボリュームデータ記録手段は、それぞれ異なる時に取得した複数のボリューム データを記録し、前記シミュレーション画像作成手段は、前記複数のボリュームデー タに対応した前記シミュレーション画像を作成することを特徴とする請求項 1記載の穿 刺治療支援装置。
[8] 前記表示手段は、前記断層画像又は前記複数のシミュレーション画像を並べて表 示することを特徴とする請求項 6又は 7記載の穿刺治療支援装置。
[9] 前記複数のボリュームデータは、治療前に取得されるボリュームデータと治療後に 取得されるボリュームデータであることを特徴とする請求項 6又は 7記載の穿刺治療支 援装置。
[10] 前記ボリュームデータから作成される前記シミュレーション画像の断面位置を変更 する断層位置パラメータ調整手段を備えることを特徴とする請求項 1記載の穿刺治療 支援装置。
[11] 前記シミュレーション画像作成手段は、前記表示手段に前記シミュレーション画像 の直交断面である穿刺ガイドライン断面画像を表示させることを特徴とする請求項 1 記載の穿刺治療支援装置。
[12] 前記被検体の所定部位に類する模型を備え、前記穿刺ガイドライン作成手段は、 前記超音波探触子を前記模型に接触させた状態で得られる前記超音波画像又は前 記断層画像を用いて前記穿刺ガイドラインを作成することを特徴とする請求項 3記載 の穿刺治療支援装置。
[13] 前記穿刺ガイドライン作成手段は、前記表示手段に表示された前記超音波画像又 は前記断層画像上で直線を指定することにより、前記穿刺ガイドラインの前記位置及 び方向を特定することを特徴とする請求項 3記載の穿刺治療支援装置。
[14] 前記穿刺ガイドライン作成手段は、前記穿刺針を含む前記超音波画像の輝度情報 力 前記穿刺針の位置及び方向を特定することを特徴とする請求項 3記載の穿刺治 療支援装置。
[15] 前記穿刺ガイドライン作成手段は、前記超音波画像の高輝度領域と低輝度領域を それぞれ 2値化し、該 2値化画像を前記シミュレーション画像上に表示させることを特 徴とする請求項 3記載の穿刺治療支援装置。
前記ボリュームデータの大きさや位置のずれを補正するボリュームデータ演算手段 を備え、前記シミュレーション画像作成手段は補正されたボリュームデータに基づい てシミュレーション画像を作成することを特徴とする請求項 1記載の穿刺治療支援装 置。
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