WO2005118232A3 - Dispositif de rappel conçu pour un manipulateur automatique - Google Patents
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- WO2005118232A3 WO2005118232A3 PCT/EP2005/005325 EP2005005325W WO2005118232A3 WO 2005118232 A3 WO2005118232 A3 WO 2005118232A3 EP 2005005325 W EP2005005325 W EP 2005005325W WO 2005118232 A3 WO2005118232 A3 WO 2005118232A3
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- B25J19/063—Safety devices working only upon contact with an outside object
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Abstract
L'invention concerne un dispositif de rappel conçu pour un outil de manipulateur automatique, par exemple un robot de soudage. Ce dispositif de rappel comprend : un raccord pour insérer le dispositif de rappel dans la chaîne cinématique générée lors d'une collision entre l'outil et un logement du manipulateur automatique ; un moyen de déviation qui peut coopérer avec un outil et qui subit une déviation lors d'une collision, et ; une unité de rappel qui sert à rappeler automatiquement l'outil le long d'une trajectoire de rappel, d'une position de déviation atteinte sous l'effet de la collision vers une position théorique déterminée, en particulier un point de référence, l'unité de rappel établissant une force de rappel lors d'une déviation. L'objectif de cette invention est d'améliorer la précision de rappel en cas de collision. A cet effet, l'unité de rappel présente une courbe caractéristique de trajectoire de force qui, lors du rappel du moyen de déviation le long de la trajectoire de rappel, avant que la position théorique ne soit atteinte, provoque une augmentation de la force de rappel par rapport à la force de rappel.
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