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WO2003037577A1 - Robot industriel - Google Patents

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Publication number
WO2003037577A1
WO2003037577A1 PCT/JP2002/011184 JP0211184W WO03037577A1 WO 2003037577 A1 WO2003037577 A1 WO 2003037577A1 JP 0211184 W JP0211184 W JP 0211184W WO 03037577 A1 WO03037577 A1 WO 03037577A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
wrist
arm
end effector
cable
flange
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Ceased
Application number
PCT/JP2002/011184
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Tomoyuki Shiraki
Manabu Okahisa
Keisuke Yonehara
Kazuhiro Haniya
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Yaskawa Electric Corp
Original Assignee
Yaskawa Electric Corp
Yaskawa Electric Manufacturing Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Yaskawa Electric Corp, Yaskawa Electric Manufacturing Co Ltd filed Critical Yaskawa Electric Corp
Priority to US10/493,694 priority Critical patent/US7322258B2/en
Publication of WO2003037577A1 publication Critical patent/WO2003037577A1/ja
Anticipated expiration legal-status Critical
Priority to US11/932,305 priority patent/US20080092689A1/en
Ceased legal-status Critical Current

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Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/0025—Means for supplying energy to the end effector
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T74/00—Machine element or mechanism
    • Y10T74/20—Control lever and linkage systems
    • Y10T74/20207—Multiple controlling elements for single controlled element
    • Y10T74/20305—Robotic arm
    • Y10T74/20311—Robotic arm including power cable or connector
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T74/00—Machine element or mechanism
    • Y10T74/20—Control lever and linkage systems
    • Y10T74/20207—Multiple controlling elements for single controlled element
    • Y10T74/20305—Robotic arm
    • Y10T74/20329—Joint between elements

Definitions

  • the present invention relates to an industrial robot, particularly to a vertical articulated robot for spot welding.
  • FIG. 4 is a side view of a conventional spot welding robot.
  • reference numeral 51 denotes a 6-axis vertical articulated mouth pot
  • 52 denotes a spot welding gun attached to the tip of the vertical articulated robot 51
  • 53 supplies a welding current to the spot welding gun. Connect with cable.
  • the vertical articulated robot 51 includes a fixed part 54, a revolving part 55 pivotally supported by the fixed part 54, and revolving around a vertical axis, and swinging back and forth by the revolved part 55. It comprises a lower arm 56, an upper arm 57 pivotally supported by the lower arm 56 and swinging up and down, and a wrist 58 attached to the tip of the upper arm 57.
  • the wrist 58 has a rotational degree of freedom about three orthogonal axes, and a spot welding gun 52 is fixed to the tip of the wrist 58.
  • the cable 53 is routed from a welding timer (not shown) to the fixing part 54, clamped to the fixing part 54, and wound around the vertical axis (counterclockwise as viewed from above) at the level of the fixing part 5.4. Turned, turning section rises to level 5 5. Further, the cable 53 is wound around the vertical axis (clockwise as viewed from above) at the level of the turning section 55 and clamped to the turning section 55. Further, the cable 53 rises up along the lower arm 56, is suspended by a cable stand 5 ′ 9 fixed on the upper arm 57, and extends to the spot welding gun 52.
  • the present invention provides an industrial robot that does not cause interference between a cable for an end-effector and peripheral devices.
  • the present invention attaches an end effector to the end of a wrist provided at the end of an arm, and arranges a cable for supplying power, a signal or a material to the end effector from the arm to the end effector.
  • Industrial mouth In the bot the end effector is fixed to the wrist via an intermediate member, and the intermediate member has a first flange directly attached to the wrist and a predetermined distance parallel to the first flange.
  • a second flange which is spaced apart and directly attached to the end effector, and a second flange connecting the first and second flanges at a position away from the center of the first and second flanges;
  • the members are shaped like crankshafts arranged symmetrically.
  • the wrist further includes a wrist base that rotates around an axis in a length direction of the arm, and a fixing member that is attached to the wrist base and rotates integrally with the wrist base. Clamped around the arm, wound around the arm around the longitudinal axis of the arm, bent in a U-shape to change the direction, wound around the arm in the opposite direction, and clamped on the fixing member; It is to be extended to the end-effect ekta. Further, the cable or the like is divided into two parts, and the two parts are connected by a connector attached to the fixing member. Further, a portion of the cable or the like wound around the arm is covered with a cylindrical member.
  • FIG. 1 is a plan view of an upper arm of an industrial robot showing an embodiment of the present invention
  • FIG. 2 is a plan view
  • FIG. 3 is an explanatory view of the intermediate member as viewed from the line AA ′ in FIG.
  • Fig. 4 is a side view of a spot welding robot showing the conventional technology.
  • FIG. 1 is a plan view of an upper arm of an industrial robot showing an embodiment of the present invention
  • FIG. 2 is a side view of the same, partly showing a cross-sectional view for convenience of explanation.
  • reference numeral 1 denotes an upper arm of a so-called 6-axis vertical articulated robot.
  • the wrist base 2 which rotates around the first wrist axis 2 1 in the longitudinal direction of the upper arm 1 and the wrist second axis 22 which is orthogonal to the wrist first axis swings about 2.
  • the wrist includes a wrist swinging body 3 and a wrist portion including a wrist flange 4 rotating around a wrist third axis 23 orthogonal to the wrist second axis 22.
  • Reference numeral 5 denotes a spot welding gun, which is an end effector fixed to the wrist flange 4 via an intermediate member 6.
  • the intermediate member 6 is directly fixed to the wrist flange 4 and the first flange 6a is parallel to the first flange 6a and is arranged at a predetermined interval to directly fix the spot welding gun 5
  • the connecting members 6a and 6b are arranged in parallel with each other and symmetrically with respect to the third axis 23 of the wrist in the side view (FIG. 2), and in the plan view (FIG. 1). Offset to one side with respect to axis 3 and 3. With such a configuration, the intermediate member 6 has a crank shape in a plan view (FIG. 1).
  • Reference numeral 7 denotes a welding cable, which is a bundle of wires and pipes for supplying the spot welding gun 5 with welding current, gun driving power, cooling water, operation signals, and the like.
  • 8 is fixed to wrist base 2 Then, a first fixing member which is integrated with the wrist base 2 and rotates around the first wrist axis 21, and 9 is a second fixing member fixed to the wrist rocking body 3.
  • the welding cable 7 extends from the welding timer (not shown), etc., to the upper arm 1 via the fixed part, the turning part, and the lower arm of the robot, and to the upper arm 1 by the clamp 10 as in the above-described prior art example.
  • the upper arm 2 which is fixed to the upper surface of the arm 1 and forms a cylindrical shape (when viewed from the wrist rule), it is wound about ten times to reach the lower surface of the upper arm 1.
  • the lower surface of the upper arm 1 The welding cable 7 is bent in a U-shape and is now turned around the upper arm 1 in the opposite direction, that is, wound counterclockwise, until it reaches the upper surface of the upper arm 1 again and is clamped by the first fixing member 8 1 1 and the clamps 1 and 2 and pass the side of the wrist rocking body 3 to the second fixing member 9 with the clamps 13.
  • the first fixing member 8 and the second fixing member 9 Positions as shown in Figures 1 and 2, i.e. wrist first axis 21 and wrist third axis
  • the clamp 12 and the center of the second shaft 22 of the wrist and the clamp 13 are mounted so that they are aligned in a straight line in the side view. 7 reaches the spot welding gun 5 through the connecting members 6 c and 6 d of the intermediate member 6, and is fixed to the spot welding gun 5 by the clamp 14.
  • the guide member 15 is a guide member.
  • the guide member 15 is a cylindrical member concentric with the upper arm 1 (in the figure, is a cross-sectional view). The portion wound around the upper arm 1 of the welding cable 7 (from clamp 10 to clamp 11) ), And holds the welding cable 7 in a donut-shaped space between the upper arm 1 and the guide member 15.
  • the welding cable 7 is guided by the guide member 15, and moves around the circumference of the upper arm 1 (U-shaped bending).
  • the movement of the wrist base 2 follows the movement of the wrist base 2 with one part wrapped around the upper arm 1 and the other part shorter.
  • the welding cable 7 follows the movement of the wrist rocking body 3 by bending between the clamps 12 and 13. At this time, since the welding cable 7 bends in substantially the same plane, there is little danger of contacting or catching with peripheral devices.
  • FIG. 3 is an explanatory diagram of the intermediate member 6 as viewed from the line AA ′ in FIG.
  • the welding cable 7 fixed to the wrist rocking body 3 (not shown) by the clamp 13 is connected from below the intermediate member 6 to the center of the third wrist shaft 23 and is connected thereto. It passes between the members 6c and 6d, passes over the intermediate member 6, and is fixed to the spot welding gun 5 (not shown) by the clamp 14. Since the welding cable 7 is arranged in this manner, when the wrist flange 4 rotates around the third wrist axis 23, the welding cable 7 bends inside the intermediate member 7 so that the wrist flange 4 followss rotation around 3 axis 2 3.
  • connection members 6c and 6d were offset from the third wrist shaft 23 to make the intermediate member 6 a crankshaft because the connection members 6c and 6d and the welding cable 7 were dried. This is in order to avoid interference and secure the operation range of the wrist flange 4 around the third wrist axis 23. Further, the second fixing member 9 may not be provided. Depending on the wrist shaft configuration (for example, the distance between axes) and the rigidity of the welding cable 7, it may be better for the welding cable to follow the movement of the wrist if the welding cable 7 is not fixed to the wrist moving body 3. It is.
  • the welding cable 7 may be fixed at the upper part of the intermediate member 6 (indicated by reference numeral F in FIG. 3).
  • the spot welding robot has been described in the description of the embodiments, the present invention is not limited to the spot welding robot. It can be applied to many applications such as painting, sealing, polishing, and handling.
  • the end effector may be a spray gun for painting, a nozzle for sealing, a polishing tool, a mechanical hand, or the like.
  • a cable is a hose for paint, a seal material supply hose, an air hose for driving a pneumatic tool, an electric motor.
  • a power line or the like for driving a tool may be used.
  • the cables for the end effector are arranged along the upper arm and the wrist, it is possible to prevent interference between the cables and the peripheral devices. Further, there is an effect of preventing damage to a cable or the like due to the interference.
  • the present invention is useful as an industrial robot, particularly a vertical articulated robot for spot welding.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Resistance Welding (AREA)

Description

明 細書
産業用ロボット
[技術分野]
本発明は、本発明は産業用ロボット、特にスポット溶接用の垂直多関節型ロボット に関するものである。
, [背景技術]
第 4図は従来のスポット溶接ロボットの側面図である。 図において、 5 1は 6軸の 垂直多関節口ポットであり、 5 2は垂直多関節ロボット 5 1の先端に取り付けられた スポット溶接ガンであり、 5 3はスポット溶接ガンに溶接電流を供給するケーブルで める。
垂直多関節ロボット 5 1は、 固定部 5 4と、 固定部 5 4に軸支されて垂直軸回りに 旋回する旋回部 5 5と、旋回部 5 5に軸支されて前後方向に揺動する下部アーム 5 6 と、 下部アーム 5 6に軸支されて上下方向に揺動する上部アーム 5 7と、 上部アーム 5 7の先端に取り付けられた手首部 5 8カゝらなる。手首部 5 8は直交する 3軸回りの 回転自由度を有し、 その先端にスポット溶接ガン 5 2が固定される。
ケーブル 5 3は、 図示しない溶接タイマーから固定部 5 4まで配線され、 固定部 5 4にクランプされ、 固定部 5.4のレベルで、 前記垂直軸回りに （上から見て反時計回 りに） 巻き回され、 旋回部 5 5のレベルに立ち上がる。 さらにケーブル 5 3は、 旋回 部 5 5のレベルで前記垂直軸回りに （上から見て時計回りに） 卷き回されて旋回部 5 5にクランプされる.。 さらにケーブル 5 3は下部アーム 5 6に沿って上に立ち上がり、 上部アーム 5 7上に固定されたケーブルスタンド 5 '9に吊り下げられ、スポット溶接 ガン 5 2まで延びている。
ところが、従来のスポット溶接ロボットでは、 ケーブル 5 3を上部アーム 5 7の上 に大きく持ち上げて、 弛みを持たせて配線しているので、 ケーブル 5 3が周辺機器等 に干渉するという問題があった。 また、 ケーブル 5 3が周辺機器等と擦れて、 損耗す るという問題があった。 また、 周辺機器等との干渉を避けるためにケーブルの弛みを 少なくすると、 手首部 5 8の動作が制限されるという問題もあった。
また、 上部アーム 5 7の上で弛みを持たせて配線されたケーブル 5 3は、 ロボット の動作に従って揺れ動くが、 この動きを正確に予測することは困難なので、 例えばォ フラインティーチングのようなシミュレージョンで、ケープノレと周辺機器との干渉を チェックすることができないという問題もあった。
[発明の開示]
そこで、 本発明は、 エンドェフエクタ用のケーブル等と周辺機器との干渉が無い産 業用ロボットを提供するものである。
上記の課題を解決するために、本発明はアームの先端に備えられた手首部の先端に エンドェフエクタを取り付け、前記ェンドエフエクタに動力または信号または材料を 供給するケーブル等を前記アームから前記ェンドエフエクタまで配設した産業用口 ボットにおいて、 前記エンドエフヱクタを中間部材を介して前記手首部に固定され、 前記中間部材は、 前記手首に直接取り付けられる第 1のフランジと、 前記第 1のフラ ンジに平行であって所定の間隔を空けて配置され前記ェンドエフエクタに直接取り 付けられる第 2のフランジと、前記第 1およぴ第 2のフランジの中心から離れた位置 にあって前記第 1および前記第 2のフランジを連結する 2 つの部材を左右対称に配 置したクランクシャフト状とするものである。 また、 前記手首部に、 前記アームの長 さ方向の軸回りに回転する手首基台と前記手首基台に取り付けられて前記手首基台 と一体に回転する固定部材を備え、 前記ケーブル等を前記アームにクランプして、前 記アームに前記アームの長さ方向の軸周りに卷きつけ、更に、 U字形に曲げて向きを 変え、 前記アームに逆方向に巻きつけ前記固定部材にクランプし、 更に前記エンドェ フエクタまで延設するものである。 また、 前記ケーブル等を 2つの部分に分け、 前記 2つの部分は前記固定部材に取り付けられたコネクタで結合するものである。 また、 前記ケーブル等の前記アームに卷き回された部分を円筒部材で覆うものである。
[図面の簡単な説明]
図 1は本発明の実施例を示す産業用ロボットの上部アームの平面図であり、図 2は、 平面図である。図 3は中間部材を図 1の AA'線から見た説明図である。図 4は従来技 術を示すスポット溶接用ロボットの側面図である。
[発明を実施するための最良の形態] ' 以下、 本発明の実施例を図に基づいて説明する。 図 1は本 明の実施例を示す産業 用ロボヅトの上部アームの平面図であり、 図 2は同じく側面図であり、説明の便宜の ため一部を断面図示している。
図において、 1はいわゆる 6軸垂直多関節型ロボットの上部アームである。 上部ァ ーム 1の先端には上部アーム 1の長さ方向の手首第 1軸 2 1回りに回転する手首基部 2と前記手首第 1軸に直交する手首第 2軸 2 2回りに揺動する手首揺動体 3と、前記 手首第 2軸 2 2に直交する手首第 3軸 2 3回りに回転する手首フランジ 4からなる手 首部を備えている。
5は、 スポット溶接ガンであり、 中間部材 6を介して手首フランジ 4に固定された エンドェフエクタである。 中間部材 6は手首フランジ 4に直接固定される第 1のフラ ンジ 6 aと、 第 1のフランジ 6 aに平行であって、 所定の間隔を空けて配置されて、 スポット溶接ガン 5を直接固定する第 2のフランジ 6 bと、 第 1のフランジ 6 aと第 2のフ^ンジ 6 bを連結する接続部材 6 c、 6 dからなる。 接続部材 6 a、 6 bは互 いに平行にかつ、'側面図 （図 2 ) において、 手首第 3軸 2 3に対して左右対称に配置 され、 また平面図 （図 1 ) においては手首第 3軸 2 3に対して一方にオフセットされ ている。 このように構成されているので、 中間部材 6は平面図 （図 1 ) においてクラ ンク状を成している。
7は溶接ケーブルであり、 スポット溶接ガン 5に、 溶接電流、 ガン駆動用の動力、 冷却水、 動作信号などを供給する配線および配管の束である。 8は手首基台 2に固定 されて、手首基台 2と一体になつて手首第 1軸 2 1回りに回転する第 1の固定部材で あり、 9は手首揺動体 3に固定された第 2の固定部材である。
溶接ケーブル 7は、 前述した従来技術の例と同様に、 図示しない溶接タイマー等か らロボットの固定部、 旋回部、 及ぴ下部アームを経て、 上部アーム 1まで延設され、 クランプ 1 0で上部アーム 1の上面に固定され、円柱形をなす上部アーム 2の周囲に (手首" ί則から見て） 時 ί十回りに卷き回され上部アーム 1の下面に達する。 上部アーム 1の下面で溶接ケーブル 7は U字形に曲げられ、今度は上部アーム 1の周囲を逆向き、 つまり反時計周りに巻き回されて、 '再び上部アーム 1の上面に達し、 第 1の固定部材 8にクランプ 1 1とクランプ 1 2で固定され、手首動揺体 3の横を通って第 2の固定 部材 9にクランプ 1 3で固定される。なお、第 1の固定部材 8と第 2の固定部材 9は、 図 1および図 2に示すような姿勢、つまり手首第 1軸 2 1と手首第 3軸 2 3が同軸に なるような姿勢を取った時、側面図において、 クランプ 1 2と手首第 2軸 2 2の中心 とクランプ 1 3がー直線に並ぶように取り付けられている。 さらに、溶接ケーブル 7 は中間部材 6の接続部材 6 c、 6 dの間を通ってスポット溶接ガン 5に達して、 クラ ンプ 1 4でスポット溶接ガン 5に固定される。
1 5は案内部材である。 案内部材 1 5は上部アーム 1と同心を成す円筒部材 （図で. は、 断面図示している） であり、 溶接ケーブル 7の上部アーム 1に巻き回された部分 (クランプ 1 0からクランプ 1 1までの部分） を覆って、溶接ケーブル 7を上部ァー ム 1と案内部材 1 5の間のドーナッツ状の空間に保持するものである。
手首基台 2が手首第 1軸 2 1回りに回転するとき、溶接ケ一ブル 7は案内部材 1 5 に案内されて、上部アーム 1の周囲の円周上での移動曲げ（U字形の曲がり部を境に、 一方の部分が長く上部アーム 1に巻き付き、 他方が短くなるような動作） によって、 手首基台 2の動きに追随する。
手首揺動体 3が手首第 2軸 2 2回りに揺動するとき、溶接ケーブル 7はクランプ 1 2とクランプ 1 3の間の曲がりによって、 手首揺動体 3の動きに追随する。 この時、 溶接ケーブル 7は、 ほぼ同一の平面内で曲がるから、 周辺装置等に接触したり、 引つ 掛けたりする危険が小さい。
図 3は、 中間部材 6を図 1の AA'線から見た説明図である。 図 3に示すように、 クランプ 1 3で手首揺動体 3 (図示省略） に固定された溶接ケーブル 7は中間部材 6 の下から、 手首第 3軸 2 3の中心を通りさ.らに、 接続部材 6 c、 6 dの間を通って中 間部材 6の上に抜けて、 クランプ 1 4でスポット溶接ガン 5 (図示省略） に固定され る。 溶接ケーブル 7はこのように配設されているので、手首フランジ 4が手首第 3軸 2 3回りに回転するとき、溶接ケーブル 7は中間部材 7の内部で曲がることによって、 手首フランジ 4の手首第 3軸 2 3回りの回転に追随する。
なお、 接続部材 6 c、 6 dを手首第 3軸 2 3に対してオフセットして配置して中間 部材 6をクランクシャフト状にしたのは、 接続部材 6 c、 6 dと溶接ケーブル 7の干 渉を避けて、手首フランジ 4の手首第 3軸 2 3回りの動作範囲を確保するためである。 また、 第 2の固定部材 9は無くてもよい。 手首部の軸構成 （例えば軸間距離） や溶 接ケーブル 7の剛性によっては、溶接ケーブル 7を手首摇動体 3に固定しないほうが、 手首部の動作に対する溶接ケーブルの追随性がよい場合があるからである。
またクランプ 1 4に代えて、 中間部材 6の上部 （図 3に符号 Fで示す） で溶接ケー ブル 7を固定してもよい。
また、溶接ケーブル 7をクランプ 1 1とクランプ 1 2の間で切断して、 2つの部分 に分けて、 コネクタで接続し、 前記コネクタを第 1の固定部材 8に固定すれば、 スポ ット溶接ガン 5の修理交換の際に便利である。
なお、 実施例の説明においてスポット溶接用ロボットを取り上げたが、本発明はス ポット溶接用ロボットに限られるものではなく。 塗装、 シーリング、研磨、 ハンドリ ングなど、 多くの用途に適用可能である。 つまり、 エンドェフエクタは塗装用スプレ 一ガン、 シーリング用ノズル、研磨工具あるいはメカニカルハンドなどであってもよ いし、 ケーブル等とは、 塗料用ホース、 シール材供給ホース、 空気工具駆動用のエア ホース、 電動工具駆動用の動力線等であってもよい。
以上述べたように、 本発明によれば、 エンドェフエクタ用ケーブル等が、 上部ァー ムおよび、 手首に沿って配設されているので、 ケーブル等と周辺機器等の干渉を防止 することができ、 また前記干渉によるケーブル等の損傷を防止する効果がある。
また、 前記上部アームに対する前記ケーブル等の動きは、 一定の空間に限定される ので、 オフラインティーチング等のシミュレーションにおいて、 前記ケーブル等と周 辺機器等との干渉をチェックすることが容易になるという効果もある。
[産業上の利用可能性]
本発明は、 本発明は産業用ロボット、 特にスポット溶接用の垂直多関節型ロボット として有用である。

Claims

請求の範囲
1 . アームの先端に備えられた手首部の先端にエンドエフヱクタを取り付け、前記ェ ンドエフエクタに動力または信号または材料を供給するケーブル等を前記アームか ら前記ェンドエフヱクタまで配設した産業用ロボットにおいて、
前記ェンドエフエクタは中間部材を介して前記手首部に固定され、前記中間部材は、 前記手首に直接取り付けられる第 1のフランジと、前記第 1のフランジに平行であつ て所定の間隔を空けて配置され前記ェンドエフエクタに直接取り付けられる第 2の フランジと、前記第 1および第 2のフランジの中心から離れた位置にあつて前記第 1 および前記第 2のフランジを連結する 2 つの部材を左右対称に配置したクランクシ ャフト状をなすことを特徴とする産業用.ロボット。
2 . アームの先端に備えられた手首部の先端にエンドェフエクタを取り付け、 前記ェ ンドエフエクタに動力または信号または材料を供給するケーブル等を前記アームか ら前記ェンドエフエクタまで配設した庫業用口ポットにおレ、て、
前記手首部は、前記アームの長さ方向の軸回り 回転する手首基台と前記手首基台 に取り付けられて前記手首基台と一体に回転する固定部材を備え、前記ケーブル等を 前記アームにクランプして、前記アームに前記アームの長さ方向の軸周りに卷きつけ、 更に U字形に曲げて向きを変え、前記アームに逆方向に巻きつけ前記固定部材にクラ ンプし、 更に前記エンドェフエクタまで延設したことを特徴とする産業用ロボ.ット。
3 . アームの先端に備えられた手首部の先端にエンドェフエクタを取り付け、前記ェ ンドエフエクタに動力または信号または材料を供給するケーブル等を前記アームか ら前記ェンドエフエクタまで配設した産業用ロボットにおいて、
前記エンドェフエクタは中間部材を介して前記手首部に固定され、前記中間部材は、 前記手首に直接取り付けられる第 1のフランジと、前記第 1のフランジに平行であつ て所定の間隔を空けて配置され前記ェンドエフ クタに直接取り付けられる第 2の フランジと'、前記第 1および第 2のフランジの中心から離れた位置にあつて前記第 1 および前記第 2のフランジを連結する 2 つの部材を左右対称に配置したクランクシ ャフト状をなし、 前記手首部は、 前記アームの長さ方向の軸回りに回転する手首基台 と前記手首基台に取り付けられて前記手首基台と一体に回転する固定部材を備え、前 記ケーブル等を前記アームにクランプして、前記アームに前記アームの長さ方向の軸 周りに巻きつけ、 更に、 U字形に曲げて向きを変え、 前記アームに逆方向に巻きつけ 前記固定部材にクランプし、更に前記ェンドエフエクタまで延設したことを特徴とす る産業用ロボット。
4. 前記ケ一プル等は 2つの部分からなり、前記 2つの部分は前記固定部材に取り付 けられたコネクタで結合されることを特徴とする請求項 2または請求項 3に記載の 産業用ロボット。
5 .前記ケーブル等の前記アームに卷き回された部分を円筒部材で覆ったことを特徴 とする請求項 2から請求項 4のレ、ずれかに記載の産業用ロボット。
PCT/JP2002/011184 2001-10-29 2002-10-28 Robot industriel Ceased WO2003037577A1 (fr)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US10/493,694 US7322258B2 (en) 2001-10-29 2002-10-28 Industrial robot
US11/932,305 US20080092689A1 (en) 2001-10-29 2007-10-31 Industrial robot

Applications Claiming Priority (2)

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