WO2003017858A1

WO2003017858A1 - Endoskophalte- und transporteinheit

Info

Publication number: WO2003017858A1
Application number: PCT/EP2002/007809
Authority: WO
Inventors: Manfred Selig; Rudolf Ullrich
Original assignee: Forschungszentrum Karlsruhe GmbH
Current assignee: Karlsruher Institut fuer Technologie KIT
Priority date: 2001-08-23
Filing date: 2002-07-13
Publication date: 2003-03-06
Anticipated expiration: 2004-02-23
Also published as: DE10141226C1

Abstract

Endoskophalte- und Transporteinheit zum Halten, Führen sowie zum rotatorischen und transversalen Bewegen eines Schafts eines Endoskops oder chirurgischen Instrument, bestehend aus einem Gehäuse, einer angetrieben drehbar im Gehäuse eingesetzen Antriebshülse mit innenliegenden Bolzen und Erhebungen und einer stirnseitigen Verzahnung, zwei hintereinander in die Antriebshülse eingeschobene Vorschubhülsen mit je einer Aussen umlaufenden periodisch zyklischen, jeweils zu der der anderen Vorschubhülse sybchron gegenläufigen Rille zur Führung der Bolzen, welche über einen Mitnehmerstift miteinander und mit einem Tellerzahnrad über einen Kupplungsstift verbunden ist, wobei das Tellerzahnrad zwischen einer Position mit zusammengeschobener Verzahnung von Tellerzahnrad und Antriebshülse, und einer Position mit in dem Gehäuse eingeschobenen Kupplungsstift verschiebbar ist, je Vorschubhülse einer auf den Endoskopschaft wirkenden Klemmvorrichtung, welche durch die Erhebungen in der Antriebshülse aktivierbar sind, wobei in jeder Stellung stets eine der Klemmvorrichtungen aktiviert ist.

Description

Endoskophalte- und Transporteinheit

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Endoskophalte- und Transporteinheit als Komponente eines Endoskopführungssys- tems zum Halten, Führen sowie zum und rotatorischen und transversalen Bewegen eines Schafts eines Endoskops oder chirurgischen Instruments vorzugsweise für den Einsatz in der minimalinvasiven Chirurgie gemäß des ersten Patentanspruchs .

In der minimalinvasiven Chirurgie erfolgt die visuelle Überwachung des Eingriffs durch den Chirurgen mit Hilfe von Endoskopen, welche über eine Inzision in den Körper des Patienten eingeführt werden. Im allgemeinen werden die in den Patientenkörper eingeführten Endoskope wie auch andere Instrumente von einem Operationsassistenten gehalten und nach Aufforderung des eingreifenden Chirurgen positioniert und bewegt .

Motiviert durch die im besonderem Maße beengten Platzverhältnisse in der minimalinvasiven Chirurgie und durch das mögliche Einsparungspotential beim Krankenhauspersonal wurden in der Vergangenheit neben zahlreichen Stativen auch manuelle und motorisch bewegbare Führungssysteme für Endoskope und andere Instrumente für die minimalinvasive Chirurgie entwickelt .

Eine Komponente eines derartigen Endoskopführungssystem stellt die Endoskophalte- und Transporteinheit dar. In dieser wird das Endoskop gehalten, geführt und je nach Konzept gemeinsam mit bestimmten Komponenten der Endoskophalte- und Transporteinheit bewegt.

DE 196 09 034 C2 beschreibt beispielhaft ein mögliches En- doskopführungskonzept , bei dem das Endoskop in einer Halte- rung fest eingespannt wird und gemeinsam mit dieser in ei- ner Schlittenführung lateral um die Endoskopachse motorisch oder manuell bewegt wird.

In einem zweiten Endoskopführungskonzept , stellvertretend dargestellt in WO 94/03113, dient die Endoskopführung nur als passive Halterung für das Endoskop, wobei die erforderlichen Bewegungen seitens des Endoskopführungssystem, im zitierten Ausführungsbeispiel durch einen Roboterarm realisierbar sind.

Motorisch angetriebene Endoskophalte- und Transporteinheiten, bei den ein in die Endoskophalte- und Transporteinheit eingeschobenes Endoskop um seine Längsachse ohne eine sich mit dem Endoskop mitbewegende Halterung und ohne separate Schlittenführung oder Führungsbahn transversal und rotato- risch bewegbar ist, sind dagegen nicht bekannt.

Die vorliegende Erfindung hat somit zur Aufgabe, eine eingangs beschriebene Endoskophalte- und Transporteinheit vorzuschlagen, bei dem die Antriebseinheiten bei einem Bewegen des Endoskops in der Endoskophalte- und Transporteinheit reibschlüssig direkt auf den zylindrischen Endoskopschaft wirken.

Der wesentliche Vorteil beim Einsatz von Antriebseinheiten, welche direkt am Endoskopschaft angreifen, ist der Entfall von zusätzlichen Schlittenführungen oder Führungsbahnen. Deren Länge richtet sich, wie auch in DE 196 09 034 C2 dargestellt, nämlich an den geforderten gesamten Verfahrbe- reich für das Endoskop, womit der Bewegungsraum des Chirurgen eine enorme Einschränkung erfährt.

Zudem erfolgt eine laterale Verschiebung oder ein Drehen des Endoskops ohne eine Verschiebung der Endoskophalte- und Transporteinheit im Endoskophaltesystem. Bewegt wird somit nur das Endoskop, während die Endoskophalte- und Transporteinheit und das Endoskophaltesystem ortsfest verbleiben. Damit erfolgen in besonders vorteilhafter Weise alle Bewegungen im unmittelbaren Sichtfeld des eingreifenden Chirurgen, wodurch nicht nur sein Arbeitsbereich erhalten bleibt, sondern der Chirurg zudem nicht durch Bewegungen im gesamten Endoskophaltesystem während des Eingriffs abgelenkt wird.

Grundsätzlich ist die Endoskophalte- und Transporteinheit auch für alle chirurgischen Instrumente einsetzbar, welche einen als Führung geeigneten Instrumentenschaft aufweisen.

Zur Lösung der Aufgabe schlägt die Erfindung die Merkmale vor, die im Patentanspruch 1 angeführt sind. Weitere, vorteilhafte und die Erfindung weiterbildende Merkmale sind in den kennzeichnenden Teilen der Unteransprüche zu sehen.

Einzelheiten werden im folgenden und anhand der Figuren 1 bis 7, welche eine mögliche Ausführungsform der Endoskophalte- und Transporteinheit darstellen, näher erläutert. Es zeigen:

Fig. 1 eine Schnittzeichnung der Endoskophalte- und Transporteinheit ,

Fig. 2 a bis d anhand einer Schnittzeichnung die Bewegungsabläufe bei einer translatorischen Bewegung des Endoskops in der Endoskophalte- und Transporteinheit,

Fig. 3 a und b anhand einer SchnittZeichnung die Bewegungsabläufe bei einer rotatorischen Bewegung des Endoskops in der Endoskophalte- und Transporteinheit, sowie

Fig. 4 die seitliche Ansicht der in einer Halterung 22 eingebauten Endoskophalte- und Transporteinheit mit Antrieb 24, Schalter 28 sowie der Gabel 25. Die Endoskophalte- und Transporteinheit besteht, wie in Fig. 1 dargestellt, aus einem rohrförmigen Gehäuse 1 mit den separat aufgesetzten oberen und unteren Endstücken 2 und 3, in dem eine koaxial im Gehäuse drehbare geteilte (vgl. Fig. 1) oder ungeteilte Antriebshülse 4 mit je zwei in das Innere der Antriebshülse hineinragenden Bolzen 5 und 6 eingesetzt ist, wobei die beiden Bolzen 5 formschlüssig in je eine Rille 7 der oberen Vorschubhülse 8 und die beiden Bolzen 6 formschlüssig in je eine Rille 9 der unteren Vorschubhülse 10 eingreifen. Die beiden Vorschubhülsen 8 und 10 sind dabei jeweils koaxial zum Gehäuse 1 in die Antriebshülse eingeschoben, weisen je eine zentrale Bohrung als Lagerung für den Endoskopschaft 11 auf . Die obere und untere Vorschubhülse 8 bzw. 10 sind zudem mit einem Verbindungsstift 12 miteinander so gekoppelt, dass sie zwar auf dem Endoskopschaft 11 voneinander weg oder zueinander hin bewegbar sind, aber sich nicht gegeneinander um den Endoskopschaft 11 verdrehen können. Die obere Vorschubhülse 8 und über diese auch die untere Vorschubhülse 10 ist zudem gegen eine ungewollte Rotationsbewegung im Gehäuse 1 durch einen oder mehrere eingesetzte Kupplungsstifte 13, welche in ein Tellerzahnrad 18 fest eingesetzt über dieses in das obere Endstück 2 formschlüssig einschiebbar sind, absicherbar.

Die Drehbewegung der Antriebshülse 4 erfolgt motorgesteuert durch eine in Fig. 1 nicht dargestellten Antriebseinheit (vgl. Fig. 4), und zwar angetrieben über ein Zahnrad 21 für die ungeteilte Antriebshülse 4 oder, wie in den Figuren 1 bis 3 dargestellt, über zwei Zahnräder 21 beim Einsatz einer geteilten Antriebshülse 4. Die Zahnräder greifen von außen durch Aussparungen im Gehäuse 1 in eine entsprechende Stirnverzahnung auf der Außenfläche der Antriebshülse 4 ein.

Es sei bereits an dieser Stelle darauf hingewiesen, dass im Falle einer Bauform mit geteilten Antriebshülse 4 ein Syn- chronlauf der beiden Antriebshülsenteile im Gehäuse auf geeignete Weise, vorzugsweise über einen synchronen Antrieb beider Antriebshülsenteile gewährleistet sein muss. Die geteilte Antriebshülse stellt somit funktioneil eine Einheit entsprechend der ungeteilten Antriebshülse dar. Eine gegeneinander Verdrehmöglichkeit der beiden Antriebshülsenteile ist dagegen nur zum Wechseln des Endoskops oder des chirurgischen Instruments gewollt und vorgesehen. Fig. 1 zeigt speziell diese Bauform, bei der jede der beiden Antriebshülsenteile über ein eigenes Zahnrad 21 angetrieben ist.

Der Kupplungsstift 13 ist fest in ein Tellerzahnrad 18 eingesetzt, welches mit Hinweis auf Fig. 1 über eine umlaufende Nut 19 mit einer nicht dargestellten Gabel nach oben oder unten verschiebbar ist. Ist das Tellerzahnrad 18 nach unten geschoben, greift das Tellerzahnrad 18 über eine Verzahnung 20 formschlüssig in die Stirnfläche der Antriebshülse 4 ein und koppelt über die Stifte 12 und 13 die rota- torischen Drehbewegungen der Vorschubhülsen 8 bzw. 10 mit der Antriebshülse 4. Ist dagegen das Tellerzahnrad 18 nach oben geschoben, löst sich die formschlüssige Verbindung zwischen Tellerrad 18 und Antriebshülse 4. Dagegen wird der Kupplungsstift 13 durch das Tellerrad 18 formschlüssig in eine Aussparung des oberen Deckel 2 eingeschoben, womit die Vorschubhülsen 8 bzw. 10 über die Stifte 12 und 13 verdrehsicher im Gehäuse angeordnet ist.

Die Rillen 7 und 9 sind sinusförmig oder einer zyklischen Kurve mit abwechselnden oberen und unteren horizontale Bereichen (= Totpunkte, ähnlich eines Plateaus) mit stetigen Übergängen zwischen diesen Bereichen folgend und umlaufend in der oberen bzw. unteren Vorschubhülse 8 bzw. 10 eingearbeitet, wobei eine Phase der zyklischen Kurvekurve im Ausführungsbeispiel 180°, d. h. einer halben Umdrehung, entspricht. Je nach Ausführungsbeispiel sind auch Phasenlängen von 360° sowie Winkel, welche mit einer ganzen Zahl zu 360° multiplizierbar sind, geeignet. Dabei ist der Kurvenverlauf der Rille 7 gegenüber des Kurvenverlaufs der Rille 9 stets gegenläufig angeordnet, was durch die Kopplung der Vorschubhülsen 8 und 10 über den Verbindungsstift 12 auch stets gewährleistet ist. Durch ein Verdrehen der Antriebshülse 4 mit den in die Rillen 7 und 9 eingreifenden Bolzen 5 und 6 werden die Vorschubhülsen 8 und 10 im Falle einer Blockierung der Rotationsbewegungen durch die Stifte 12 und 13 zyklisch gegenläufig auf dem Endsokopschaft 11 hin- und hergeschoben, d. h. zyklisch gegeneinander an- und auseinandergeschoben .

Ferner weist die obere und untere Vorschubhülse 8 bzw. 10 jeweils in der zentralen Bohrung eine Umlaufrille für die Aufnahme jeweils eines O-Ringes 14 bzw. 15 aus Gummi oder Kunststoff sowie je einer um diesen angeordneten verstellbaren Klemmvorrichtung 16 bzw. 17 auf. Jede dieser Klemmvorrichtungen besteht im Ausführungsbeispiel aus einer Klemmbacke, welche über Erhebungen auf der Innenfläche der Antriebshülse durch eine relative Verdrehung von Antriebshülse 4 zu Klemmvorrichtung 16 bzw. 17 über diese aufgeschoben wird. Auf diese Weise wird die Klemmbacke auf den darunter liegenden O-Ring und dieser auf den Endoskop- schacht 11 gedrückt, womit diese in der jeweiligen Vorschubhülse gegen Verrutschen gesichert ist. Die Erhebungen auf der Innenfläche der Antriebshülse 4 sind so angeordnet, dass in jeder relativen Winkelstellung der Antriebshülse zu den Vorschubhülsen 8 und 10 immer exakt eine der beiden Klemmvorrichtungen 16 und 17 eingedrückt ist. Ein Übergang der Aktivierung von einer auf die andere Klemmvorrichtung 16 bzw. 17 erfolgt dann, wenn die Bolzen 5 und 6 in mit Bezug auf Fig. 1 horizontale Bereiche der Rillen 7 und 9 eingreifen. Dabei ist jede Klemmung über eine halbe Phase der zyklisch verlaufenden Rillen 7 und 9, d. h. jeweils über einen Übergang von oberen und unteren Totpunkt des zyklischen Verlaufs, aktiv. Ein Austausch des Endoskops oder chirurgischen Instruments erfolgt bei der Bauform mit ungeteilter Antriebshülse durch Herausziehen des Endoskopschaftes somit stets gegen die Reibung eines über eine Klemmvorrichtung auf den Endoskopschaft angepressten O-Rings. Dagegen sind bei der Bauform mit geteilter Antriebshülse die beiden Antriebshülsenteile mit dem Zweck, beide Klemmvorrichtungen 16 und 17 zu deaktivieren, gegeneinander verdrehbar, sodass der Endoskopschaft 11 reibungsarm aus den Vorschubhülsen 8 und 10 herausziehbar ist.

Gegen eine innere Verschmutzung der Endoskophalte- und Transporteinheit können vorzugsweise die oberen und unteren Endstücke jeweils mit einem Abstreifring versehen werden, durch die der Endoskopschaft hindurchgeschoben und vor Erreichen der Vorschubhülsen mit den O-Ringen gereinigt wird (nicht in den Figuren dargestellt) .

Fig. 2 a bis d zeigen anhand von Schnittzeichnungen, welche im gezeigten Ausschnitt der Fig. 1 entsprechen, den Bewegungsablauf in der Endoskophalte- und Transporteinheit während einer lateralen Verschiebung des Endoskopschafts 11 in der Endoskophalte- und Transporteinheit. Sie zeigen somit auch die gleichen zuvor genannten Komponenten.

Bei einer lateralen Verschiebung ist das Tellerzahnrad 18 stets nach oben geschoben, womit der Kupplungsstift 13 in den oberen Deckel 2 eingreift (vgl. Fig. 2 a) . Die beiden Vorschubhülsen 8 und 10 sind somit von der Antriebshülse 4 entkoppelt. Ferner ist in Fig. 2 a die Klemmbacke der unteren Klemmvorrichtung 17 angespannt, womit die untere Vorschubhülse 10 durch den O-Ring 15 auf dem Endoskopschaft 11 fixiert ist. Fig. 2 a gibt genau den Zeitpunkt an, bei dem die beiden Vorschubhülsen 8 und 10 über die in den Rillen 7 und 9 laufenden Bolzen 5 und 6 gerade auseinandergeschoben wurden, während der Endoskopschaft 11 über die Klemmvorrichtung 17 mit der Vorschubhülse 10 mitgenommen wurde. Die zugehörigen Bewegungsrichtungen sind in Fig. 2 a, wie auch in den folgenden Figuren durch Pfeile hervorgehoben.

Bei Fig. 2 b ist die Antriebshülse 4 bereits etwas weitergedreht worden, die Vorschubhülsen und der Endoskopschaft bewegen sich nicht und die Bolzen 5 und 6 befinden sich im Bereich der Totpunkte der zyklischen Kurvenverlaufs der Rillen 7 bzw. 9. An dieser Stelle wird die untere Klemmvorrichtung 17 wieder gelöst und dafür die obere Klemmvorrichtung 16 angespannt. Die Erhebungen auf der Innenfläche der Antriebshülse 4 sind dabei so abgestimmt, dass die Lösung der Klemmvorrichtung 17 zeitgleich mit dem Anspannen der Klemmvorrichtung 16 erfolgt.

Im nächste Schritt der translatorischen Bewegung erfolgt bei anhaltender Klemmung der oberen Klemmvorrichtung 16 ein Zusammenschieben der Vorschubhülsen 8 und 10, wobei die obere Klemmvorrichtung 16 den Endoskopschaft 11 mitnimmt (siehe Pfeile) . Auch hier erfolgt eine Zwangsführung der Vorschubhülsen über die in die Rillen 7 und 9 eingreifenden Bolzen 5 und 6 bei weiteren Verdrehung der Antriebshülse 4.

Den vierten Teilzyklus der translatorischen Vorschubbewegung des Endoskopschafts 11 zeigt Fig. 2 d. Vorschubhülsen und der Endoskopschaft bewegen sich nicht und die Bolzen 5 und 6 befinden sich im Bereich der Totpunkte der zyklischen Kurvenverlaufs der Rillen 7 bzw. 9, sodass die beiden Vorschubhülsen aneinandergeschoben sind. In dieser Position wird die obere Klemmvorrichtung 16 wieder gelöst und dafür wieder die untere Klemmvorrichtung 17 angespannt. Die Erhebungen auf der Innenfläche der Antriebshülse 4 sind auch hier so abgestimmt, dass die Lösung der Klemmvorrichtung 16 zeitgleich mit dem Anspannen der Klemmvorrichtung 17 erfolgt . Aus dieser Position werden durch Weiterdrehen der Antriebshülse 4 die Vorschubhülsen 8 und 10 wieder ausein- andergeschoben, wie es anhand der Fig. 2 a bereits erläutert wurde.

Allein durch die Drehrichtung der Antriebshülse 4 im Gehäuse 1, d. h. ohne weitere Maßnahme oder Einstellung, wird die Vorschubrichtung des Endoskopschaftes 11 bestimmt. Bei einem Drehrichtungswechsel der Antriebshülse 4 verlaufen folglich die anhand der Figuren 2 a bis d beschriebenen Vorgänge in umgekehrter Reihenfolge ab, wobei der Endoskopschaft in Gegenrichtung bewegt wird.

Fig. 3 a und b zeigen anhand von Schnittzeichnungen, welche im gezeigten Ausschnitt den Figuren 1 sowie 2 a bis d entsprechen, die Endoskophalte- und Transporteinheit während einer rotatorischen Drehbewegung des Endoskopschafts 11 in der Endoskophalte- und Transporteinheit.

Im Gegensatz zu den Vorgängen bei einer translatorischen Bewegung wird in der Endoskophalte- und Transporteinheit bei einer rotatorischen Drehbewegung das Tellerzahnrad 18 mit Bezug auf Fig. 3 a und b nach unten verschoben, damit der Stift 13 aus der Aussparung im oberen Endstück 2 herausgezogen und das Tellerzahnrad 18 auf die obere Stirnfläche der Antriebshülse 4 aufgeschoben und über die Verzahnung 20 formschlüssig verbunden. Somit sind jetzt Antriebshülse 4 und die Vorschubhülsen 8 und 10 miteinander gekoppelt, wobei, wie zuvor beschrieben, konstruktiv stets sichergestellt ist, dass eine der beiden Klemmvorrichtungen 16 und 17 angespannt ist und den Endoskopschaft 11 in einer der beiden Vorschubhülsen 8 bzw. 10 reibschlüssig fixiert. Diese Umschaltung kann in jeder beliebigen relativen Winkelstellung der Antriebshülse 4 zu den Vorschubhülsen 8 und 10 erfolgen, und zwar sowohl mit aneinandergeschobenen Vorschubhülsen (Fig. 3 a) wie auch mit auseinandergeschobenen Vorschubhülsen (Fig. 3 b) . Somit wird die Drehbewegung, welche vom Antrieb über das oder die Zahnräder 21 auf die Antriebshülse 4 übertragen wird, von dort ohne weitere Übersetzung über den Kupplungsstift 13 auf die obere Vorschubhülse 8 und von dort entweder über die Klemmvorrichtung 16 und dem O-Ring 14 oder über den Mitnehmerstift 12 auf die untere Vorschubhülse 10, und von dieser über die Klemmvorrichtung 17 und dem O-Ring 15 auf den Endoskopschaft 11 ohne weitere Übersetzung übertragen.

Schließlich zeigt Fig. 4 die seitliche Ansicht der in einer Halterung 22 eingebauten und über die Lager 23 passiv gelagerten Endoskophalte- und Transporteinheit. Die vorzugsweise elektrischen oder pneumatische Antriebe 24 für die Antriebshülse 4 sowie der pneumatische Schalter 28, welcher zwei gegeneinander wirkende Druckbalge aufweist, sind dabei fest auf dem Gehäuse 1 aufgesetzt und schwenken um das Lager mit der Endoskophalte- und Transporteinheit mit. Über den pneumatischen Schalter 28, welcher über zwei flexible Ansteuerleitungen 29 angesteuert wird, wird eine Gabel 25 angesteuert. Die Gabel 25 ist auf ein Festlager 27 drehbar gelagert und überträgt die Bewegungen des Schalters 28 über einen Eingriff 26 durch eine Aussparung im Gehäuse 1 auf das Tellerzahnrad 18. Anstelle des pneumatischen Schalters 28 eignen sich auch elektromagnetische oder mechanische Schaltvorrichtungen .

Bezugszeichenliste :

1 Gehäuse

2 Obere Endstück

3 Untere Endstück

4 Antriebshülse

5 Bolzen

6 Bolzen

7 Rille

8 Obere Vorschubhülse

9 Rille

10 untere Vorschubhülse

11 Endoskopschaft

12 Mitnehmerstift

13 Kupplungsstift

14 O-Ring

15 O-Ring

16 Klemmvorrichtung

17 Klemmvorrichtung

18 Tellerzahnrad

19 Nut

20 Verzahnung

21 Zahnrad

22 Halterung

23 Lager

24 Antrieb

25 Hebel

26 Eingriff

27 Festlager

28 Pneumatischer Schalter

29 Ansteuerleitung

Claims

Patentansprüche :

1. Endoskophalte- und Transporteinheit als Komponente eines Endoskopführungssystems zum Halten, Führen sowie zum rotatorischen und transversalen Bewegen eines Schafts eines Endoskops oder chirurgischen Instruments, bestehend aus einem Gehäuse, welches konzentrisch um den Schaft angeordnet ist und Elemente für die Aufhängung des Endoskophalte- und Transporteinheit im Endoskopführungssystem aufweist , einer rohrförmige Antriebshülse (4), welche konzentrisch zum Schaft angetrieben drehbar im Gehäuse (1) eingesetzt ist, dessen Innenfläche feststehend nach innen ragende Bolzen (5, 6) und Erhebungen sowie eine Stirnfläche eine Verzahnung (20) aufweist, zwei hintereinander auf den Schaft aufschiebbare und in die Antriebshülse eingeschobene Vorschubhülsen (8, 10) mit je einer außen umlaufenden, einer periodisch zyklischen Kurve mit oberen und unteren Bereichen mit stetigen Übergängen zwischen diesen Bereichen folgenden Rille, welche jeweils synchron gegenläufig zu der jeweils anderen Rille verläuft, für die formschlüssige Führung der Bolzen (5, 6) in den Vorschubhülsen (8, 10), welche über einen lose in die Vorschubhülsen eingesetzten Mitnehmerstift (12) parallel zum Schaft miteinander und eine der beiden Vorschubhülsen auf dessen anderen Seite zusätzlich mit einem konzentrisch auf dem Schaft aufgeschobenen Tellerzahnrad (18) über einen in dieses fest eingesetztes Kupplungsstift (13) verbunden ist, wobei das Tellerzahnrad (18) im Gehäuse zwischen einer Position, bei der die Verzahnung (20) des Tellerzahnrades (18) und der Antriebshülse (4) formschlüssig zusammengeschoben ist, und einer anderen Position, bei der das den Vorschubhülsen abgewandte Ende des Kupplungs- stiftes (13) formschlüssig in das Gehäuse eingeschoben ist, schaltbar ist, je einer auf den Schaft wirkenden Klemmvorrichtung (16, 17), eingesetzt in je eine Umlaufrille auf den Innenflächen der beiden Vorschubhülsen (8, 10), jeweils bestehend aus einem O-Ring (14, 15) und einer Klemmbacke, welche durch Aufschieben der Erhebungen auf der Innenfläche der Antriebshülse (4) aktivierbar und durch Herunterschieben der Erhebungen wieder lösbar sind, wobei die Erhebungen so gestaltet sind, dass bei jeder relativen Drehwinkelstellung zwischen Antriebshülse (4) und den gekoppelten Vorschubhülsen (8, 10) immer eine der beiden Klemmvorrichtungen (16, 17) aktiviert ist und ein Übergang der aktiven Klemmung von einer zur anderen Klemmvorrichtung immer nur dann erfolgt, wenn der Abstand der beiden Vorschubhülsen (8, 10) zueinander minimal oder maximal ist und die Klemmung zwischen dem genannten minimalen und maximalen Abstand stets aktiv verbleibt.

2. Endoskophalte- und Transporteinheit nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Antriebshülse im Bereich zwischen den Bolzen (5) und den Bolzen (6) geteilt ist und die beiden einzelnen Antriebshülsenteile je über einen eigenen Antrieb, jedoch synchron zueinander über je ein Zahnrad (21) antreibbar sind.

3. Endoskophalte- und Transporteinheit nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Klemmvorrichtungen in den Vorschubhülsen gegen Verunreinigungen auf dem Schaft durch Abstreifringe geschützt sind.