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WO2002041686A1 - Chariot porte outil ou semoir autoguide - Google Patents

Chariot porte outil ou semoir autoguide Download PDF

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Publication number
WO2002041686A1
WO2002041686A1 PCT/FR2001/003651 FR0103651W WO0241686A1 WO 2002041686 A1 WO2002041686 A1 WO 2002041686A1 FR 0103651 W FR0103651 W FR 0103651W WO 0241686 A1 WO0241686 A1 WO 0241686A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
wheel
tracing
carriage
main body
tool
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Ceased
Application number
PCT/FR2001/003651
Other languages
English (en)
Inventor
Bruno Liesch
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Individual
Original Assignee
Individual
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Individual filed Critical Individual
Priority to AU2002220809A priority Critical patent/AU2002220809A1/en
Publication of WO2002041686A1 publication Critical patent/WO2002041686A1/fr
Anticipated expiration legal-status Critical
Ceased legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
    • A01B69/00—Steering of agricultural machines or implements; Guiding agricultural machines or implements on a desired track
    • A01B69/003—Steering or guiding of machines or implements pushed or pulled by or mounted on agricultural vehicles such as tractors, e.g. by lateral shifting of the towing connection
    • A01B69/004—Steering or guiding of machines or implements pushed or pulled by or mounted on agricultural vehicles such as tractors, e.g. by lateral shifting of the towing connection automatic

Definitions

  • the invention relates to a tool carriage for agricultural soil and / or sowing work, of the type according to claim 1.
  • the work in the grounds inclined with respect to the horizontal in a direction different from the axis of displacement is carried out with a lateral offset between the soil working tool and the agricultural tractor.
  • the width obtained by the association of the number of seed drill passages used for the treatment markings is imprecise, the superimpositions carried out during tillage generate losses of time and mechanization costs, and work on slopes does not allow good alignment.
  • Patent US-A 4,180,133 describes a seed drill linked to a hitch whose rear part is V-shaped, and therefore bulky, with poor visibility from the tractor.
  • This system is equipped with tracking and tracing means provided with unstable ovoid elements in the direction in the furrow where they are supposed to remain, and which carry with them debris (straw, stones ..) which can hamper and even block the functioning of the device.
  • the patent US-A 4 484 647 teaches a device whose function is to guide the tractor itself so that it does not deviate from the previously determined route, and not to guide a tool-carrying carriage.
  • the front wheels of the guiding system of this device are not arranged so as to self-center in the groove, from which they therefore tend to deviate, causing the device to malfunction.
  • the present invention aims to use agricultural equipment for soil preparation and sowing with satisfactory controlled precision of connection between two passages. For this purpose, the last agricultural soil working tool or the seed drill is mounted on an automatically guided carriage.
  • the invention relates more particularly to an automatic guiding device for the agricultural tool carriage and seed drill.
  • the tool carriage is equipped with an automatic guidance system, in particular of the follower type with respect to a trace made in the previous passage, with a view to good connection precision between two controlled passages.
  • the tool trolley has the characteristics mentioned in the characterizing part of claim 1. s ' f
  • the tracing tooth or a “V” wheel is mounted outside the connection line between two passages, and the marking wheel is mounted inside this connection line.
  • This arrangement avoids overlapping the tracing groove before the passage of the locating wheel, and above all makes it possible to obtain total erasure after the passage of this wheel.
  • -A system for detecting the ground level in relation to the horizontal plane is provided.
  • a central unit receives the information from the means for detecting the offset and the level with respect to the ground in order to control the steering angle control means of the double-acting cylinder type in terms of speed and / or displacement, in order to correct the trajectory of the carriage to optimize tracking accuracy with respect to a track.
  • the ground level detection system acts on the neutral position of the “V” wheel to encourage the carriage to move upstream of the superelevation.
  • each of the locating means positioned on either side of the body in a symmetrical manner comprises a movable wheel in a "V" in a direction perpendicular to the plane of movement with the means for detecting the offset position.
  • -efeaque wheel offset from the displacement plane is mounted on an arm centered on a pivot.
  • the first and second means for detecting the offset position of the locating means each comprise at least one first sensor, in particular of the inductive type for small deviations position, and at least one second sensor, in particular of the inductive type, for large position differences.
  • An analog type sensor can replace these two sensors and assess the deviation of the tracking wheel.
  • a sensor at the wheel of the axle of the carriage will assess the speed of movement of the latter, the steering angle control means include a hydraulic solenoid valve controlling the hydraulic cylinder with double acting steering angle. depending on the electronic central unit.
  • the tool-carrying trolley comprises at least one axle with several wheels, the function of which is to support the tool hitched at the rear during transport, being inactivated during tillage and / or sowing operations.
  • the invention also relates to a method for controlling the tool carriage, characterized in that it comprises the following steps:
  • the ground level is detected relative to the horizontal by means of a sensor placed on the chassis, in order to trigger a correction of the trajectory of the carriage towards the 'upstream of this overhang.
  • This guide device is of the follower type, it includes a profiled wheel of small width which is positioned in a groove previously drawn for this purpose.
  • the groove is drawn in the previous passage by a tooth in a fixed position and adjusted relative to the carriage.
  • the marking means can be offset externally with respect to the marking wheel, laterally outside the working area of the tool, beyond a limit of said area.
  • This externally offset tracing means can be either a tooth or a V-shaped wheel.
  • the device according to the invention consists of a tool-carrying trolley or seed-holder articulated about half of its length and lateral guide devices.
  • the guide devices are fixed on an arm integral with the carriage. These devices, two in number, are arranged on either side of the carriage.
  • On the support arm it is possible by a pivoting action to be in the tracing position or to be in the locating position.
  • a hydraulic cylinder allows this pivoting.
  • the tracking device is made by a profiled wheel connected - by an arm to its support.
  • the guide device comprises means for detecting a difference between the position of the profiled wheel and the seed drill carriage.
  • the means used consist of two sensors or a sensor of the analog type. One of the sensors displays small position differences, the other sensor materializes large differences or the analog sensor appreciates the offset. These two sensors or this analog sensor are linked to the electronic unit, the function of which is to control the double-acting cylinder 'articulation, by means of a solenoid valve at different speeds.
  • the device comprises a hydraulic tilting means for the tracing and location assembly.
  • the hydraulic connection of the two guide systems is of the inverted parallel type.
  • the left side will be in the tracking position and vice versa.
  • sensors transmit to the electronic unit the position of each tracking system.
  • This box selects the lateral position sensors of the wheel useful for the trajectory correction.
  • the wheel has a peripheral "V" profile mainly formed by the association of two discs, curved to facilitate penetration into the groove produced by the tracing means, to center itself in this groove, and for be insensitive to stones and plant debris.
  • Figure 1 shows, seen from above, the tool carriage according to a first embodiment of the invention equipped with a drill.
  • Figure 2 shows a side view of the cart of the Figur ⁇ J ..
  • FIG. 3 is a top view of the tracking system of the carriage of FIGS. 1 and 2.
  • Figure 4 is a side view of the tracking system of Figure 3.
  • Figure 5 is a perspective view of the entire carriage equipped with a tracing and tracking system.
  • 1 uncomfortableFIG. 6 is a perspective view of the marking tracing assembly linked to a link arm with the rear end of the carriage
  • Figure 7 is a perspective view of the tracing and marking assembly fitted to the carriage of Figures 1 to 6.
  • Figure 8 is a side view of a second embodiment of the tracing member consisting of a wheel which can replace the tooth of the previous embodiment.
  • Figure 9 is a top view similar to Figure 3 of a second embodiment of the tracing and tracking assembly.
  • Figures 1 to 7 illustrate a first embodiment of the tool carriage, coupled to a drill, covered by the invention.
  • the carriage comprises a main body 18 extending in a towing direction, provided with a towing end 19 and a rear end 20 which can be equipped with soil preparation and / or sowing tools, as well as an arm 21 linked to the rear end and to the main body and perpendicular to the latter.
  • the main body 18 has between its ends a hinge 2 about a substantially vertical axis, angularly controlled by a jack device 1 for adjusting a steering angle.
  • Tracing 10 and marking 5 assemblies are mounted symmetrically at the ends of the arm 21 and articulated around a substantially horizontal axis.
  • the main body 18 is single-girder, and each set of ⁇ - ⁇ e ⁇ érage comprises a wheel 5 with a V-shaped profile, suitable for positioning in a previously traced groove and a tracing tooth 10 placed on the front side, as well as means for connection between the tooth 10 and said wheel 5. These means are articulated so that when the tooth is in the low tracing position in the ground, the wheel 5 is lifted above the groove and vice versa.
  • Means are further provided for detecting a difference, angular or linear depending on the sensors used, between the position of a locating wheel 5 and that of a part 34 of the tool carriage; these means consist of sensors 14 mounted on an arm 15 and connected to an electronic control unit 4 for actuating the jack 1 mounted on the main body 1 to control the trajectory of the carriage, and optimize the precision of its movement in paths previously traced.
  • the aforementioned means can also be constituted by an analog sensor mounted on the part 34 of the chassis, of which the arm 15 is integral.
  • each locating assembly is movable in a direction perpendicular to the plane of movement of the carriage.
  • Each assembly comprises the means for detecting an angular offset of said assembly.
  • the detection means 14 of each tracking and tracing assembly (5, 10) comprise at least one inductive sensor for small angular position deviations, and at least one second sensor, in particular of the inductive type, for large position deviations .
  • the means for controlling the steering angle of rotation of the main body 18 comprise a solenoid valve 3 for controlling the hydraulic cylinder 1 as a function of the information supplied by the electronic unit 4.
  • the carriage comprises at least one axle 17 with several wheels 22, supporting the tool coupled behind it during transport. This axle 17 is deactivated during tillage and / or sowing operations.
  • the main body (18) in the direction of towing provided with an end (19) for towing and a rear end (20) where the means for soil preparation and / or sowing are mounted.
  • the hydraulic cylinder 4 double effect (1) makes it possible to obtain an angle at the level of the arrow from the pivot (2).
  • This cylinder receives the oil under pressure from the solenoid valve (3), which is controlled by the electronic unit (4).
  • This electronic unit (4) collects the information supplied by the sensors at the level of the tracking tracing devices formed by the elements (5,6,7,9,10 ⁇ 11) at the level indicator, and at the level of the displacement sensor at the water end , wheel (22)
  • the axle (17) with two wheels has the function of carrying the implement coupled to the rear, during transport on the road or at the headland. According to the invention, this axle has no influence on the direction of the carriage during working the soil and operates only during the raised position of the rear implement.
  • the frame of the carriage is of the "single-girder" type: this design allows good visibility of the rear tool and a very low dead weight of the frame, thus limiting compaction and tensile force.
  • Figures 3 and 4 show ⁇ tracing and guide assembly. This assembly is mounted on the arm (21) linked to the carriage and perpendicular to the main body of the single-beam type (18).
  • the tracing and guide assembly pivots about the axis (12) and places the tracing tooth (10) or the wheel 5 in its lowest position. This position allows the tracing of the ground to a precise position of the carriage and the lifting of the profiled wheel (5) relative to the ground.
  • the two angular positions are identified by a sensor (13), which transmits the information to the electronic unit (4).
  • the wheel (5) is mounted on an arm (6) which has a pivoting axis (7) at its upper end.
  • the deviations, angular or linear of the wheel 5, depending on the type of sensors used, are analyzed by sensors 14 mounted on an arm (15) fixed to the base pivot, or by an analog sensor mounted on part 34 of the chassis, which is integral with the arm 15.
  • Two identical springs 16 and mounted symmetrically ensure a central position during takeoff of the wheel.
  • Figure 8 shows a second embodiment of the locating wheel 30 in V, in which this wheel 30 essentially consists of two concave convex discs 31, 32, attached to their periphery and rotatable about an axis 33. is linked to the support arm 21.
  • V-profile allows self-centering of the wheel 30 or 5 and a release of impurities (straw, stones ).
  • the presence of a level detector with respect to the horizontal on the electronic unit 4 promotes the offset of the carriage upstream of the cant, and allows variable correction with the speed due to the wheel sensor acting on the electronic unit.
  • An analog sensor makes it possible to assess the deviation of the guide wheel (5; 30) relative to a reference position. It is possible to shift the neutral bridge of the guide wheel according to the inclination of the ground.
  • the tracing tooth 10a is offset towards the outside of the working area of the tool (seed drill), materialized by the limit L, with respect to the locating wheel 5, inside this zone.
  • the tracing member offset externally and laterally at the limit L can be a tooth such as 10a as well as a V-shaped wheel such as 5 or 30, while the internal locating member is always a V-shaped wheel such that 5 or 30, or formed in a V in any other equivalent way.
  • This arrangement has the advantage of erasing the trace of the tracing member 10a on the next passage of the tool carriage on the adjacent area.
  • the angular position of the axis 2 is managed by a sensor whose information is collected by the electronic unit 4 (offset angle at start-up to offset the starting tools relative to the last tool).
  • An e ⁇ V profile for the locating wheel and possibly for the tracing member, as explained above with reference to FIGS. 8 and 9, has the advantage of allowing good penetration into any type of soil, and of producing a groove whose two sides located in V are "packed". These tracing means are mounted symmetrically on either side of the main body 18. In addition, the V-profile allows the tracking wheel to self-center in the previously traced groove.
  • Each of the two tracing and marking sets 5, 10 can tilt around the corresponding axis 12 under the action of the hydraulic cylinder 11 in an inverted configuration: the tracing function being activated, the function tracking is deactivated and vice versa
  • the tilting means of these assemblies are coupled to control reverse right - left functions: if the right side performs the tracking function, the left side performs the tracking function and vice versa.

Landscapes

  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Soil Sciences (AREA)
  • Environmental Sciences (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Guiding Agricultural Machines (AREA)

Abstract

Lors d'une association d'outils agricoles, le dernier outil attelé sur l'ensemble perd beaucoup de précision de raccordement par rapport au passage précédent. Ce dernier outil est monté sur un chariot à guidage automatique réalisé par la rotation de son pivot (2) au milieu du corps principal (18) assurée par un vérin hydraulique double effet (1). Les moyens de traçage symétriques sont assurés par une dent (10) et les moyens de repérage symétriques sont assurés par une roue en "V" (5) montée sur un parallélogramme dont la déformation sera appréciée par deux capteurs (14) et communiquée à un boîtier électronique (4) dont une des fonctions est de commander l'électro-distributeur (3) lequel est lié au vérin (1).

Description

CHARIOT PORTE OUTIL OU SEMOIR AUTOGUIDE
L'invention concerne un chariot porte - outil destiné à des travaux agricoles du sol et/ou de semis, du type conforme à la revendication 1.
L'association d'outils est largement utilisée en grande culture pour des raisons de gain~de temps, pour limiter le nombre de passages favorables" à un compactage du sol en profondeur et surtout avec la puissance de traction disponible. Cette association, qui présente un intérêt économique, est pénalisée par une grande imprécision de raccordement entre deux passages.
Le travail dans les terrains inclinés par rapport à l'horizontale dans une direction différente de l'axe de déplacement se réalise avec un décalage latéral entre l'outil de travail du sol et le tracteur agricole. La largeur obtenue par l'association du nombre- de passages de semoirs utilisée pour les repérages de traitement est imprécise, les superpositions réalisées lors du travail du sol engendrent des pertes de temps et de frais de mécanisation ,et le travail en dévers ne permet pas un bon alignement.
Le brevet US-A 4 180 133 décrit un semoir lié à un attelage dont la partie arrière est en V, et donc encombrante, avec une visibilité médiocre depuis le tracteur. Ce système est équipé de moyens de repérage et de traçage munis d'éléments ovoïdes instables en direction dans le sillon où ils sont supposés rester, et qui entraînent avec eux des débris (paille, pierres..) pouvant entraver et même bloquer le fonctionnement du dispositif.
Le brevet US-A 4 484 647 enseigne un dispositif dont la fonction est de guider le tracteur lui-même pour qu'il ne s'écarte pas du tracé préalablement déterminé, et non de guider un chariot porte - outil. De plus les roues avant du système de guidage de ce dispositif ne sont pas agencées de façon à d'auto- centrer dans le sillon, dont elles ont de ce fait tendance à s'écarter, entraînant des dysfonctionnements de l'appareil. La présente invention a pour but d'utiliser du matériel agricole de préparation de sol et de semis avec une précision contrôlée satisfaisante de raccordement entre deux passages. A cet effet, le dernier outil agricole de travail du sol ou le semoir est monté sur un chariot à guidage automatique.
L'invention concerne plus particulièrement un dispositif de guidage automatique du chariot porte-outil agricole et semoir.
Le chariot porte-outil est équipé d'un système de guidage automatique, notamment de type suiveur par rapport à une trace réalisée au passage précédent, en vue d'une bonne précision de raccordement entre deux passages contrôlés.
Conformément à l'invention le chariot porte - outil comporte les caractéristiques mentionnées à la partie caractérisante de la revendication 1. s ' f
Selon d'autres caractéristiques de l'invention : -la dent de traçage ou une roue en « V » est montée à l'extérieur de la ligne de raccordement entre deux passages, et la roue de repérage est montée à l'intérieur de cette ligne de raccordement.
Cette disposition évite le recouvrement du sillon de traçage avant le passage de la roue de repérage, et surtout permet d'obtenir l'effacement total après le passage de cette roue.
-Un système de détection du niveau du sol par rapport au plan horizontal est prévu. - Une unité centrale reçoit les informations des moyens de détection du décalage et du niveau par rapport au sol pour commander les moyens de commande d'angle directeur de type vérin à double effet en vitesse et/ou en déplacement, afin de corriger la trajectoire du chariot pour optimiser la précision de suivi par rapport à une trace. Le système de détection du niveau du sol agit sur la position neutre de la roue en « V « pour favoriser le déplacement du chariot vers l'amont du dévers. Selon des modes de réalisation particuliers :
-chacun des moyens de repérage positionnés de part et d'autre du corps de façon symétrique comprend une roue mobile en « V « dans une direction perpendiculaire au, plan de déplacement avec les moyens de détection de la position de décalage.
-efeaque roue décalée par rapport au plan dé déplacement est montée sur un bras axé sur un pivot .
-les premier et second moyens de détection de la position de décalage des moyens de repérage, placés de part et d^autre du corps de façon symétrique par rapport au chariot, comprennent chacun au moins un premier capteur notamment de type inductif pour les petits écarts de position, et au moins un second capteur notamment de type inductif pour les grands écarts de position. Un capteur du type analogique peut remplacer ces deux capteurs et apprécier la déviation de la roue de repérage. Un capteur au niveau de la roue de l'essieu du chariot va apprécier la vitesse de déplacement de ce dernier, -les moyens de commande de l'angle directeur comprennent un électro- distributeur hydraulique commandant le vérin hydraulique à double effet d'angle directeur en fonction de l'unité centrale électronique .
-le chariot porte-outil comprend au moins un essieu à plusieurs roues, dont la fonction est de supporter l'outil attelé à l'arrière pendant le transport, en étant inactivé pendant le travail du sol et/ou les opérations de semis.
-L'invention concerne également un procédé de commande du chariot porte-outil ,caractérisé en ce qu'il comprend les étapes suivantes :
- Mise en fonction d'un des moyens de repérage par l'utilisateur, - Détection du décalage du moyen de repérage,
- Détection de l'angle d'inclinaison du sol par rapport à l'horizontale - Correction de la position du chariot en commandant les moyens de commande d'angle directeur en fonction du décalage de la roue de repérage, eni fonction de l'inclinaison du sol et de la vitesse de déplacement de l'ensemble.
Setea-le procédé de commande de l'invention, on peut déteeter le décalage du moyen de repérage par rapport au chariot en combinant les informations des capteurs pour les petits écarts de position, afin de commander la correction des moyens de commande d'angle directeur en vitesse et/ou en direction . De même, on peut détecter la pente du terrain pour agir sur les moyens de correction de l'angle directeur et sur la vitesse de déplacement pour agir sur la vitesse d'action.
Selon un mode de réalisation du procédé conforme à l'invention, on détecte le niveau du sol par rapport à l'horizontale par l'intermédiaire d'un capteur placé sur le châssis, afin de déclencher une correction de la trajectoire du chariot vers l'amont de ce dévers.
Ce dispositif de guidage est du type suiveur, il comprend une roue profilée de faible largeur qui se positionne dans un sillon préalablement tracé à cet effet.
Le sillon est tracé au passage précédent par une dent à position fixe et réglée par rapport au chariot.
Le moyen de traçage peut être décalé extérieurement par rapport à la roue de repérage, latéralement à l'extérieur de la zone de travail de l'outil, au- delà d'une limite de ladite zone.
Ce moyen de traçage décalé extérieurement peut être, soit une dent, soit une roue profilée en V.
Le dispositif selon l'invention est constitué d'un chariot porte-outil ou porte- semoir articulé aux environs de la moitié de sa longueur et de dispositifs de guidage latéraux. Les dispositifs de guidage sont fixés sur un bras solidaire du chariot. Ces dispositifs, au nombre de deux, sont disposés de part et d'autre du chariot. Sur le bras support, on peut par une action de pivotement être en position de traçage ou être en position de repérage. Un vérin hydraulique permet ce pivotement. Le dispositif de repérage est réalisé par une roue profilée reliée--par un bras à son support.
Toujours selon l'invention, le dispositif de guidage comporte des moyens de détection d'un écart entre la position de la roue profilée et le chariot porte semoir. Les moyens utilisés sont constitués par deux capteurs ou un capteur du type analogique. Un des capteurs affiche les petits écarts de position, l'autre capteur matérialise les grands écarts ou le capteur analogique apprécie le décalage . Ces deux capteurs ou ce capteur analogique sont ïiés au boîtier électronique dont la fonction est de commander le vérin double effet ' articulation, par l'intermédiaire d'un électro-distributeur à des vitesses différentes.
Selon une autre particularité de l'invention, le dispositif comporte un moyen de basculement hydraulique de l'ensemble traçage et repérage. Le branchement hydraulique des deux systèmes de guidage est du type parallèle inversé. Ainsi, pour la position traçage du côté droit, le côté gauche sera en position repérage et inversement.
Selon l'invention, des capteurs transmettent au boîtier électronique la position de chaque système de repérage. Ce boîtier sélectionne les capteurs de position latérale de la roue utiles à la correction de trajectoire.
Selon une autre particularité, la roue possède un profil périphérique en " V " principalement formé par l'association de deux disques, bombés pour faciliter la pénétration dans la sillon réalisé par le moyen de traçage, pour s'autocentrer dans ce sillon, et pour être insensible aux pierres et aux débris végétaux . L'invention sera décrite ci-après en se référant aux dessins annexés qui en illustrent trois formes de réalisation à titre d'exemples non limitatifs :
La figure 1 représente, vu de dessus, le chariot porte-outil selon une première forme de réalisation de l'invention équipé d'un semoir. La figure 2 représente en vue de côté le chariot de la FigurβJ..
La figure 3 est une vue de dessus du système de repérage du chariot des Figures 1 et 2.
La figure 4 est une vue latérale du système de repérage de la Figure 3.
La figure 5 est une vue en perspective de l'ensemble du chariot équipé d'un système de traçage et de repérage. 1 „ La figure 6 est une vue en perspective de l'ensemble traçage repérage lié à un bras de liaison avec l'extrémité arrière du chariot
La figure 7 est une vue en perspective de l'ensemble de traçage et de repérage équipant le chariot des Figures 1 à 6. La figure 8 est une vue de profil d'une seconde forme de réalisation de l'organe de traçage constitué par une roue pouvant remplacer la dent de la réalisation précédente.
La Figure 9 est une vue de dessus similaire à la Figure 3 d'une seconde forme de réalisation de l'ensemble de traçage et de repérage. Les Figures 1 à 7 illustrent un premier mode de réalisation du chariot porte - outil, attelé à un semoir, visé par l'invention.
Le chariot comporte un corps principal 18 s' étendant dans une direction de tractage, muni d'une extrémité 19 de tractage et d'une extrémité arrière 20 pouvant être équipée d'outils de préparation du sol et/ou de semis, ainsi qu'un bras 21 lié à l'extrémité arrière et au corps principal et perpendiculaire à ce dernier. Le corps principal 18 présente entre ses extrémités une articulation 2 autour d'un axe sensiblement vertical, commandée angulairement par un dispositif de vérin 1 permettant de régler un angle directeur. Des ensembles de traçage 10 et de repérage 5 sont montés symétriquement aux extrémités du bras 21 et articulés autour d'un axe sensiblement horizontal.
Le corps-principal 18 est monopoutre, et chaque ensemble de~-¥eρérage comprend une roue 5 à profil en V , adaptée pour se positionner dans un sillon préalablement tracé et une dent 10 de traçage placée du côté avant, ainsi que des moyens de liaison entre la dent 10 et ladite roue 5. Ces moyens sont articulés de façon que lorsque la dent est en position basse de traçage dans le sol, la roue 5 soit soulevée au-dessus du sillon et inversement. Des moyens sont en outre prévus pour détecter un écart, angulaire ou linéaire suivant les,capteurs utilisés, entre la position d'une roue 5 de repérage et celle d'une partie 34 du chariot porte - outil ; ces moyens sont constitués de capteurs 14 montés sur un bras 15 et reliés à un boîtier électronique 4 de commande du vérin 1 monté sur le corps principal 1 pour asservir la trajectoire du chariot, et optimiser la précision de son déplacement dans des sillons préalablement tracés. Les moyens précités peuvent également être constitués par un capteur analogique monté sur la partie 34 du châssis, dont le bras 15 est solidaire.
La roue 5 de chaque ensemble de repérage est mobile dans une direction perpendiculaire au plan de déplacement du chariot. Chaque ensemble comporte les moyens de détection d'un décalage angulaire dudit ensemble. Les moyens de détection 14 de chaque ensemble de repérage et de traçage (5, 10) comprennent au moins un capteur inductif pour les faibles écarts de position angulaire, et au moins un second capteur , notamment du type inductif, pour les écarts de position importants.
Les moyens de commande de l'angle de rotation directeur du corps principal 18 comprennent un électro-distributeur 3 de commande du vérin hydraulique 1 en fonction des informations fournies par le boîtier électronique 4. Par ailleurs le chariot comporte au moins un essieu 17 à plusieurs roues 22, supportant l'outil attelé derrière celui-ci pendant le transport. Cet essieu 17 est désactivé pendant le travail du sol et/ou les opérations de semis.
Le corps principal (18) dans la direction de tractage muni d'une extrémité (19) pour le tractage et d'une extrémité arrière (20) où sont montés les moyens de préparation du sol et/ou de semis. Le vérin hydrauliquϋ=4ouble effet (1) permet d'obtenir un angle au niveau de la flèche à partir du pivot (2). Ce vérin reçoit l'huile sous pression à partir de l' électro-distributeur (3), lequel est piloté par le boîtier électronique (4). Ce boîtier électronique (4) collecte les informations fournies par les capteurs au niveau des dispositifs de traçage repérage formé par les éléments (5,6,7,9,10^11) au niveau de l'indicateur de niveau, et au niveau du capteur de déplacement au nι eau de la, roue (22)
L'essieu (17) à deux roues a pour fonction de porter l'outil attelé à l'arrière, pendant le transport sur route ou en bout de champ. Selon l'invention, cet essieu n'a aucune influence sur la direction du chariot pendant le travail du sol et ne fonctionne que pendant la position relevée de l'outil arrière.
Le bâti du chariot est du type " monopoutre " : cette conception permet une bonne visibilité sur l'outil arrière et d'obtenir un poids mort du bâti très bas, limitant ainsi le compactage et la force de traction.
Les figures 3 et 4 représentent ^ensemble de traçage et de guidage. Cet ensemble est monté sur le bras (21) lié au chariot et perpendiculaire au corps principal de type monopoutre (18).
Lorsque le vérin (11) est allongé, l'ensemble de traçage et de guidage pivote autour de l'axe (12) et place la dent de traçage (10) ou la roue 5 dans sa position la plus basse. Cette position permet le traçage du sol à une position précise du chariot et la levée de la roue profilée (5) par rapport au sol.
Lorsque le vérin (11) rentre, l'ensemble de traçage et de guidage (5, 10) pivote donc autour de l'axe (12), ce qui permet de lever la dent (10) - ou lato c de traçage - par rapport au sol, et de positionner la roue-( =dans le sillon réalisé précédemment.
Les deux positions angulaires sont repérées par un capteur (13), lequel retransmet l'information au boîtier électronique (4).
La roue (5) est montée sur un bras (6) qui possède un axe pivotant (7) à son extrémité supérieure. Les écarts, angulaires où linéaires de la roue 5, suivant le type de capteurs utilisés, sont analysés par des capteurs 14 montés sur un bras (15) fixé au pivot de base, ou par un capteur analogique monté sur la partie 34 du châssis, dont est solidaire le bras 15. Deux ressorts 16 identiques et montés symétriquement assurent une position centrale lors du décollage de la roue.
La Figure 8 montre un second mode de réalisation de la roue de repérage 30 en V , dans lequel cette roue 30 est essentiellement constituée de deux disques bombés concaves 31, 32 ,àccolés sur leur périphérie et rotatifs autour d'un axe 33 .Ce dernier est lié au bras support 21.
Ce type de profil en V permet un auto-centrage de la roue 30 ou 5 et un dégagement des impuretés (paille, pierres...). La présence d'un détecteur de niveau par rapport à l'horizontale sur le boîtier électronique 4 favorise le déport du chariot en amont du dévers, et permet une correction variable avec la vitesse due au capteur de roué agissant sur le boîtier électronique. Un capteur analogique permet d'apprécier l'écart de la roue (5 ; 30) de guidage par rapport à une position de référence. Il est possible de décaler le pont neutre de la roue de guidage en fonction de l'inclinaison du sol.
Dans le troisième mode de réalisation de l'invention , illustré à la Figure 9, la dent 10a de traçage est décalée vers l'extérieur de la zone de travail de l'outil (semoir), matérialisée par la limite L, par rapport à la roue de repérage 5, intérieure à cette zone. - •—===--
L'organe de traçage décalé extérieurement et latéralement à la limite L peut être aussi bien une dent telle que 10a qu'une roue en V telle que 5 ou 30, tandis que l'organe de repérage intérieur est toujours une roue en V telle que 5 ou 30, ou formée en V de toute autre façon équivalente.
Cet agencement présente l'avantage d'effacer la trace de l'organe de traçage 10a au passage suivant du chariot porte - outil sur la zone adjacente. convient de noter que la position angulaire de l'axe 2 est gérée par un capteur dont les informations sont collectées par le boîtier électronique 4 (angle de décalage au démarrage pour décaler les outils de départ par rapport au dernier outil).
Un profil eη V pour la roue de repérage et éventuellement pour l'organe de traçage , comme exposé ci-dessus en référence aux Figures 8 et 9, présente l'avantage de permettre une bonne pénétration dans tout type de sol, et de réaliser un sillon dont les deux flancs situés en V sont « tassés ». Ces moyens de traçage sont montés symétriquement de part et d'autre du corps principal 18. En outre le profil en V permet à la roue de repérage de s'auto-centrer dans le sillon préalablement tracé.
Chacun des deux ensembles de traçage et de repérage 5, 10 (ou 5, 10a..) peut basculer autour de l'axe 12 correspondant sous l'action du vérin hydraulique 11 dans une configuration inversée : la fonction traçage étant activée, la fonction repérage est désactivée et inversement De plus les moyen de basculement de ces ensembles sont couplés pour commander des fonctions inversées droite - gauche : si le côté droit assure la fonction traçage, le côté gauche assure la fonction repérage et inversement.

Claims

REVENDICATIONS
1. Chariot porte - outil destiné à des travaux agricoles de préparation du sol et/ou de semis, comprenant un corps principal (18) s'étendant dans une direction de tractage, muni d'une extrémité (19) de tractage et d'une extrémité arrière (20) pouvaηt être équipée d'outils de préparation du sol et/ou de semis, un bras (21) lié à l'extrémité arrière et au corps principal et perpendiculaire à ce dernier, ledit corps principal présentant entre ses extrémités une articulation (2) autour d'un axe sensiblement vertical commandée angulairement par un dispositif de vérin (1) permettant de régler un angle directeur, et des ensembles de traçage (10) et de repérage (5) montés symétriquement aux extrémités du bras et articulés autour d'un axe sensiblement horizontal, caractérisé en ce que le corps principal (18) est monopoutre, en ce que chaque ensemble de repérage comprend une roue (5) à profil en V adaptée pour se positionner dans un sillon préalablement tracé et une dent (10) de traçage placée du côté avant, ainsi que des moyens de liaison entre la dent et ladite roue, articulés de façon que lorsque la dent est en position basse de traçage dans le sol la roue soit soulevée au-dessus du sillon et inversement, et en ce que sont prévus des moyens de détection d'un écart angulaire entre la position d'une roue de repérage (5) et celle du chariot porte - outil, constitués de capteurs reliés à un boîtier électronique (4) de commande dudit vérin (1) monté sur le corps principal pour asservir la trajectoire du chariot et optimiser la précision de son déplacement dans des sillons préalablement tracés .
2. Chariot porte - outil selon la revendication 1 , caractérisé en ce que chaque ensemble de repérage et de traçage comporte une roue (5) mobile dans une direction perpendiculaire au plan de déplacement du chariot, ainsi que les moyens de détection d'un décalage angulaire dudit ensemble.
3. Chariot porte - outil selon l'une des revendications 1 et 2, caractérisé en ce que lesdits moyens de détection (14) de chaque ensemble comprennent au moins un capteur inductif pour les faibles écarts de position angulaire et au moins un second capteur , notamment de type inductif, pour les écarts de position importants.
4. Chariot porte - outil selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que les moyens de commandé de l'angle de rotation directeur du corps principal (18) comprennent un électro-distributeur hydraulique (3) de commande dudit vérin hydraulique (1) en fonction des informations fournies par le boîtier électronique (4).
5. Chariot porte-outil selon l'une des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que chaque ensemble de traçage et de repérage comprend un organe de traçage (10a) décalé latéralement vers l'extérieur de la zone de travail de l'outil, au-delà d'une limite (L) de ladite zone, et en cet organe de traçage est une dent (10a) ou une roue profilée en V, tandis que l'organe de repérage intérieur à cette zone de travail est une roue à profil en V (5 ou 30).
6. Chariot porte - outil selon l'une des revendications 1 à 5 , caractérisé en ce que la roue dé repérage (30) et éventuellement de traçage de chaque ensemble est constituée de deux disques bombés, concaves (31, 32) accolés sur leur périphérie et montés rotatifs autour d'un axe (33) lié au bras (21) du chariot.
7. Procédé de mise en œuvre du chariot porte - outil selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, caractérisé en ce qu'il comporte les étapes suivantes : mise en fonction d'un des moyens (5) de repérage par un utilisateur, détection d'un décalage angulaire d'un moyen de repérage , correction de la position angulaire du chariot par actionnement des moyens de commande (1) de l'angle directeur du corps principal (18) en fonction du décalage angulaire détecté.
8. Procédé selon la revendication 7 du chariot selon la revendication 3, caractérisé en ce que l'on détecte le décalage du moyen (5) de repérage par rapport au chariot en combinant les informations fpurnies par les capteurs pour les faibles écarts de position , afin de déclencher une correction par les moyens de commande (3,1) de l'angle directeur en vitesse et/ou en direction.
9. Procédé selon l'une des revendications 7 et 8 , caractérisé en ce que l'on détecte le niveau du sol par rapport à l'horizontale par l'intermédiaire d'un capteur placé sur le châssis , afin de déclencher une correction de la trajectoire du chariot vers l'amont de ce dévers.
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