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WO2001008100A1 - Dispositivo para el seguimiento individualizado de elementos de una escena y procedimiento para realizar dicho seguimiento - Google Patents

Dispositivo para el seguimiento individualizado de elementos de una escena y procedimiento para realizar dicho seguimiento Download PDF

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WO2001008100A1
WO2001008100A1 PCT/ES2000/000265 ES0000265W WO0108100A1 WO 2001008100 A1 WO2001008100 A1 WO 2001008100A1 ES 0000265 W ES0000265 W ES 0000265W WO 0108100 A1 WO0108100 A1 WO 0108100A1
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scene
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time
filter
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PCT/ES2000/000265
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French (fr)
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Josep Arasa Marti
Ramón DOLZ GARCIA
Javier Piedra De La Llana
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Universitat Politecnica de Catalunya UPC
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Universitat Politecnica de Catalunya UPC
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    • G—PHYSICS
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    • G06V40/10—Human or animal bodies, e.g. vehicle occupants or pedestrians; Body parts, e.g. hands
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    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
    • G06T2207/30241—Trajectory

Definitions

  • the field of the technique to which the present invention relates is that of object surveillance and tracking systems. More specifically, it is a device and a procedure for the individual tracking of elements. These elements designate, for example, a set of people, animals or objects
  • the invention contemplates from the registration of the movement of the elements, their treatment to the supply of the information obtained for later use according to certain concepts based on an application software.
  • the elements to follow can be of any type and in any static or dynamic situation with respect to a scenario. Within this scenario it is possible to carry out the monitoring of said elements and the subsequent storage of their trajectories. In this way, at the same time, later, or simultaneously, it is possible to reproduce, display and / or retransmit them.
  • SUBSTITUTE SHEET (RULE 26) recognition, which aim to recognize an element within a scene, the more complicated the better, and the tracking systems that aim to follow a certain object, previously recognized, within a scene.
  • the invention presented performs both phases, that is, recognition and monitoring, presenting a novel way of simultaneously following a large number of different elements, having possible applications in industrial processes, safety systems, sports, etc.
  • the identification is carried out, either by means of marks through the use of a distinctive fabric for each element, whether in the visible spectrum or not, or through the use of an encoder emitter or re-emitter for each element. Both identification devices can be used both separately and cooperatively.
  • the registration of the different elements is carried out by different means of capturing the electromagnetic spectrum according to the type of marking
  • SUBSTITUTE SHEET (RULE 26) used.
  • the elements of the scene are identified from the signals obtained. This information is transferred to a processing unit that, with the help of prior knowledge about the elements of the area, is able to track each of them.
  • One of the distinctive facts of the present invention is the ability to follow elements of a collective individually, whether they are distinguishable from each other by the human eye, or if they are not, within the scene determined by the device.
  • mapping of elements of a device configured not only by emitters, but also by transmitters located in any area of the electromagnetic spectrum for each of said elements with the additional help, or not, of visual identification by an expert user.
  • CCD cameras and / or directional antennas can be used depending on the type of marking for the identification of the element. Said cameras and / or antennas remain fixed throughout the event and in any case from the signals obtained, only the elements that have varied their position in some, or all, of the spatial coordinates that are used as a system of identification are identified. reference (x, y, z) together with time, using in this specific application a time base.
  • the process object of the present invention comprises the following steps:
  • SUBSTITUTE SHEET (RULE 26) coded, whether they are fixed or moving through transmitters or transmitters.
  • the device and the method of the invention it is possible to identify and follow elements by means of a synchronous recording of the entire tracking area since the device is able to assign three spatial coordinates (x, y, z) and a temporal (t) coordinate to each of said elements generating kinematic, statistical or any other type of data from each of the elements of the scene where they are located.
  • the device is insensitive to the presence of unwanted, and therefore unmarked, elements in the work area.
  • the device allows to generate a virtual scenario in which the elements move according to the records obtained from the real scenario.
  • One of the possible applications of the device and the procedure described is the monitoring of a football match, in which the elements are the players who, after being
  • SUBSTITUTE SHEET (RULE 26) identified one by one, their movements and their trajectory are followed and stored in memory. With the help of appropriate software, the data obtained will be displayed as statistics corresponding to the times that the player has touched the ball, the fouls committed by each of them, the cards indicated by the referee, gameplay, and others .
  • Figure 1 is a schematic view illustrating an assembly consisting of two CCD cameras, one with a visible filter and the second with an infrared filter.
  • Figure 2 is a general schematic view illustrating the analysis in visible spectrum, by means of a set of cameras (1), of elements (2) of two classes (a and b) distinguishable for the human eye and of distinguishable elements (3) in the infrared
  • Figure 3 is a graphic representation of the trajectory of the different elements.
  • Figure 4 is a general schematic view of the area of analysis in. infrared spectrum
  • SUBSTITUTE SHEET by means of a set of cameras (1), of elements (2) of two classes (a and b) distinguishable for the human eye and distinguishable within each class only for the infrared spectrum, as well as identification of elements (3) in the scene, ( for the human eye and for the visible spectrum.
  • two sets of CCD cameras with two filters each are used.
  • One of the filters lets only the visible components of the spectrum pass through and the other filter only the infrared ones.
  • the identification of the elements by means of marking is done by infrared signaling.
  • a temporary average of the images is made over at least 1 minute. These average images are updated at regular intervals of time and are used as a filter to subtract the successive images and thus obtain a record in which only the information that has been displaced is present.
  • the information initially obtained with the cameras with the infrared filter is used to separate the different elements within each class, see figure 3, obtaining a double classification: in the visible spectrum, (classes a and b), and in the spectrum infrared (numbering within each class).
  • SUBSTITUTE SHEET (RULE 26)
  • the information provided, both by the cameras with the visible filter and the infrared (1), and if necessary the visual support of the expert user, according to the method of the present invention, are combined so that, by triangulation between the two groups of cameras, see figures 2 and 3, the coordinates (x, y, z) are obtained at intervals determined by the specific and specific time base of each application.

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Abstract

Lleva a cabo un registro a intérvalos regulares de tiempo de un àrea completa de seguimiento mediante emisores situados en una escena para marcar los elementos y grabar sus movimientos asignando coordenadas espaciales y tiempo. se utilizan reemisores y los tiempos adecuados son una función de una base de tiempo. El procedimiento consiste en realizar un promedio temporal de las imágenes que se utilizan como filtro en el cual existe sólo la información que se ha desplazado y dicho promedio temporal de las imágenes se actualiza a intérvalos regulares de tiempo; la información obtenida por las cámeras con el filtro visible se utiliza para separar los diferentes tipos de elementos distinguibles por el ojo humano; la información obtenida inicialmente por las cámeras con filtro infrarrojo se utiliza para separar los elementos de cada tipo.

Description

DISPOSITIVO PARA EL SEGUIMIENTO INDIVIDUALIZADO DE ELEMENTOS DE UNA ESCENA Y PROCEDIMIENTO PARA REALIZAR DICHO SEGUIMIENTO
El campo de la técnica al cual se refiere la presente invención es el de los sistemas de vigilancia y seguimiento de objetos. Más concretamente, se trata de un dispositivo y un procedimiento para el seguimiento individualizado de elementos. Dichos elementos designan, por ejemplo, un conjunto de personas, animales u objetos
(a partir de ahora elementos), correctamente identificados, en un área limitada. La invención contempla desde el registro del movimiento de los elementos, su tratamiento hasta el suministro de la información obtenida para su posterior uso según unos conceptos determinados en función de un software de aplicación. Los elementos a seguir pueden ser de cualquier tipo y en cualquier situación estática o dinámica respecto a un escenario. Dentro de dicho escenario es posible llevar a cabo el seguimiento de dichos elementos y el posterior almacenamiento de sus trayectorias. De esta manera, en el mismo momento, después, o bien simultáneamente, es posible la reproducción, visualización y/o retransmisión de las mismas.
La actual tendencia de obtener procedimientos para realizar el seguimiento de elementos de manera automática ha realizado grandes avances en los últimos años. El uso de sistemas de digitalización, cada dia más potentes, ha marcado un antes y un después en los sistemas de seguimiento y reconocimiento.
Hasta el momento, los sistemas pueden catalogarse en dos tipos distintos: los sistemas de
HOJA SUSTITUTORIA (REGLA 26) reconocimiento, que tienen por objetivo reconocer un elemento dentro de una escena, cuanto más complicada mejor, y los sistemas de seguimiento que tienen por objetivo seguir un determinado objeto, previamente reconocido, dentro de una escena.
La invención que se presenta realiza ambas fases, es decir, el reconocimiento y el seguimiento, presentándose una forma novedosa de seguir de manera simultánea un elevado número de elementos distintos, teniendo posibles aplicaciones en procesos industriales, sistemas de seguridad, deportes, etc.
A partir del análisis de la escena, que se realiza a intervalos de tiempo definidos, se asignan tres coordenadas espaciales (x,y,z) a cada elemento, correctamente identificado, que se halle en dicha escena. Estas tres coordenadas (x,y,z) junto con el tiempo t permiten obtener otros datos secundarios de gran interés, cinemáticos estadísticos o de cualquier otro tipo.
La identificación se lleva a cabo, o bien mediante marcas a través del uso de un tejido distintivo para cada elemento, ya sea en el espectro visible o no, o bien mediante el uso de un emisor o reemisor codificado para cada elemento. Ambos dispositivos de identificación pueden utilizarse tanto separadamente como de manera cooperativa.
Con la ayuda de la información adicional relacionada con la identificación de los elementos presentes en la escena, éste es capaz de generar un escenario virtual en el que se desplazan dichos elementos según los registros obtenidos en el escenario real. Obviamente el escenario virtual puede cambiarse en función de las especificaciones manifestadas por los usuarios.
El registro de los distintos elementos se lleva a cabo mediante diferentes medios de captación del espectro electromagnético según el tipo de mareaje
HOJA SUSTITUTORIA (REGLA 26) utilizado. A partir de las señales obtenidas se identifican los elementos de la escena. Esta información es transferida a una unidad de procesado que, con la ayuda del conocimiento previo sobre los elementos del área, es capaz de realizar el seguimiento de cada uno de ellos.
Uno de los hechos distintivos de la presente invención es la capacidad de seguir a elementos de un colectivo de forma individualizada, tanto si son distinguibles entre si por el ojo humano, como si no lo son, dentro de la escena determinada por el dispositivo.
En este caso, se trata de la utilización para el mareaje de elementos de un dispositivo configurado no solamente por emisores, sino de también de por reemisores localizados en cualquier zona del espectro electromagnético para cada uno de dichos elementos con la ayuda adicional, o no, de la identificación visual por parte de un usuario experto.
Para las aplicaciones objeto de la presente invención pueden utilizarse cámaras de tipo CCD y/o antenas direccionales en función del tipo de mareaje para la identificación del elemento. Dichas cámaras y/o antenas permanecen fijas a lo largo de todo el evento y en cualquier caso a partir de las señales obtenidas se identifican solamente los elementos que han variado su posición en alguna, o todas, las coordenadas espaciales que se utilizan como sistema de referencia (x, y, z) junto con el tiempo, utilizando en esta aplicación concreta una base de tiempos.
El procedimiento objeto de la presente invención comprende las siguientes etapas:
i) Mareaje de los elementos a seguir. ii) Captación de las señales propias (espectro electromagnético) de cada uno de los elementos
HOJA SUSTITUTORIA (REGLA 26) codificados, bien estén fijos o en movimiento mediante emisores o reemisores.
111) Almacenamiento o retransmisión de las señales captadas y su procesamiento según un programa de software especifico para cada aplicación. ív) Generación o retransmisión, de datos estáticos y dinámicos. v) Generación o retransmisión, de escenarios virtuales. vi) Generación o retransmisión de otras informaciones o representaciones generales a partir de coordenadas espaciales y temporales.
Con el dispositivo y el procedimiento de la invención se consigue identificar y seguir elementos mediante un registro sincrónico de toda el área de seguimiento ya que el dispositivo es capaz de asignar tres coordenadas espaciales (x,y,z) y una temporal (t) a cada uno de dichos elementos generando datos cinemáticos, estadísticos o de cualquier otro tipo de cada uno de los elementos de la escena donde estos se encuentran.
El dispositivo es insensible a la presencia de elementos no deseados, y por tanto no marcados, en el área de traba o. El dispositivo permite generar un escenario virtual en el que los elementos se desplazan según los registros obtenidos a partir del escenario real. Opcionalmente, es posible cambiar dicho escenario virtual en función de las especificaciones manifestadas por el usuario.
Una de las aplicaciones posibles del dispositivo y del procedimiento que se describen consiste en el seguimiento de un partido de fútbol, en el que los elementos son los jugadores que, después de ser
HOJA SUSTITUTORIA (REGLA 26) identificados uno a uno, sus movimientos y su trayectoria son seguidos y almacenados en memoria. Con ayuda de un software adecuado, los datos obtenidos serán visualizados a modo de estadísticas correspondiente a las veces que el jugador ha tocado la pelota, las faltas cometidas por cada uno de ellos, las tarjetas señaladas por el arbitro, fueras de juego, y otros.
Todo lo anterior es extensivo a cualquier tipo de evento deportivo simplemente cambiando el software de la aplicación, el cual representa en su contenido las reglas de juego especificas relacionadas con los deportes y otros elementos (pelotas, porterías etc) , mediante los medios apropiados todo lo anterior podrá ser grabado en un CD-ROM y reproducido en el correspondiente ordenador y visualizado en su pantalla, o bien a través de Internet.
A partir de la siguiente descripción detallada de la presente invención resultarán evidentes otras características y ventajas de la misma en la cual se hace referencia a un caso de realización practica. Esta descripción se dará, de aqui en adelante, a modo de ejemplo no limitativo, con referencia a los dibujos que se acompañan, en los cuales:
La figura n° 1 es una vista esquemática que ilustra un conjunto formado por dos cámaras de CCD, una de ellas con filtro visible y la segunda con un filtro infrarrojo.
La figura n° 2 es una vista esquemática general que ilustra el análisis en espectro visible, mediante un conjunto de cámaras (1), de elementos (2) de dos clases (a y b) distinguibles para el ojo humano y de elementos (3) distinguibles en el infrarrojo.
La figura n° 3 es una representación gráfica de la trayectoria de los distintos elementos.
Y la figura n° 4 es una vista esquemática general del área de análisis en. espectro infrarrojo,
HOJA SUSTITUTORIA (REGLA 26) mediante un conjunto de cámaras (1), de elementos (2) de dos clases (a y b) distinguibles para el ojo humano y distinguibles dentro de cada clase sólo para el espectro infrarrojo, asi como identificación de elementos (3) en la escena, (para el ojo humano y para el espectro visible.
De acuerdo con una realización preferida de la presente invención, y tal y como puede verse en la figura n° 1 que se acompaña a la presente memoria, se utilizan dos conjuntos de cámaras CCD con dos filtros cada una de ellas. Uno de los filtros deja pasar sólo las componentes visibles del espectro y el otro filtro sólo las infrarrojas. La identificación de los elementos mediante mareaje se realiza mediante señalización infrarroja.
Cada una de las dos cámaras ven una misma área, figuras n° 2 y 3, bajo perspectivas diferentes. La información que proporcionan estos dos conjuntos de cámaras es procesada del modo siguiente:
Inicialmente se realiza un promedio temporal de las imágenes a lo largo de cómo minimo 1 minuto. Estas imágenes promedio se actualizan a intervalos regulares de tiempo y se utilizan de filtro para restar las sucesivas imágenes y asi obtener un registro en la que solamente hay presente la información que se ha desplazado.
A continuación la información obtenida con las cámaras con el filtro visible se utiliza para separar las distintas clases (clase a y clase b) de elementos. Dichas clases son distinguibles para el ojo humano, véase figura n° 2.
Finalmente, la información obtenida inicialmente con las cámaras con el filtro infrarrojo se utiliza para separar los distintos elementos dentro de cada clase, véase figura n° 3, obteniéndose una doble clasificación: en el espectro visible, (clases a y b) , y en el espectro infrarrojo (numeración dentro de cada clase) .
HOJA SUSTITUTORIA (REGLA 26) La información proporcionada, tanto por las cámaras con el filtro visible como las infrarrojas (1), y si es necesario el apoyo visual del usuario experto, según el procedimiento de la presente invención, se combinan de modo que, mediante triangulación entre los dos grupos de cámaras, véase figuras n° 2 y 3, se obtienen las coordenadas (x, y, z) a intervalos determinados por la base de tiempos propia y especifica de cada aplicación.
La información recogida por el procedimiento anterior se utiliza para proporcionar un gráfico de la trayectoria seguida por cada elemento, véase figura n° 4, durante el tiempo en que se está utilizando el dispositivo objeto de la presente invención. La trayectoria está en función de la base de tiempo elegida. Descrito suficientemente en que consiste la presente invención en correspondencia con los dibujos adjuntos, se comprende que podrán introducirse en la misma cualquier modificación de detalle que se estime conveniente siempre y cuando no se alteren las características esenciales de la invención, resumidas en las siguientes reivindicaciones.
HOJA SUSTITUTORIA (REGLA 26)

Claims

REIVINDICACIONES :
Ia - "DISPOSITIVO PARA EL SEGUIMIENTO INDIVIDUALIZADO DE ELEMENTOS DE UNA ESCENA" destinado a la confección de un registro a intervalos regulares de tiempo de toda un área de seguimiento mediante un conjunto de emisores situados en escena para el marcado de elementos y la grabación de sus movimientos mediante la asignación de unas coordenadas espaciales (x, y, z) y un tiempo (t) , caracterizado en que además de la utilización de emisores, comprende reemisores destinados a la confección de dicho registro del área de seguimiento, mientras que los tiempos indicados son función de una base de tiempos.
2a - "PROCEDIMIENTO PARA REALIZAR EL SEGUIMIENTO INDIVIDUALIZADO DE ELEMENTOS DE UNA ESCENA", caracterizado en que comprende las etapas de:
Realizar un promedio temporal de las imágenes a lo largo de cómo minimo 1 minuto, utilizándose dichas estas imágenes promedio como filtro para restar las sucesivas imágenes y obtener un registro en la que sólo hay presente la información que se ha desplazado y actualizándose el promedio temporal de las imágenes a intervalos regulares de tiempo;
Utilizar, a continuación, la información obtenida con las cámaras con el filtro visible para separar las distintas clases (a, b) de elementos, los- cuales son distinguibles para el ojo humano.
Utilización de la información obtenida inicialmente con las cámaras con el filtro infrarrojo para separar los distintos elementos dentro de cada clase, obteniéndose una doble clasificación, en el espectro visible, (clases a y b) , y en el espectro infrarrojo
(numeración dentro de cada clase) .
3a _ "PROCEDIMIENTO PARA REALIZAR EL SEGUIMIENTO
INDIVIDUALIZADO DE ELEMENTOS DE UNA ESCENA" según la 2a reivindicación, caracterizado en que la identificación de
HOJA SUSTITUTORIA (REGLA 26) los elementos se utilizan marcas infrarrojas y marcas de cualquier otra zona del espectro electromagnético, incluyendo el apoyo visual de un usuario experto.
4a - "PROCEDIMIENTO PARA REALIZAR EL SEGUIMIENTO INDIVIDUALIZADO DE ELEMENTOS DE UNA ESCENA" según la reivindicación 2a, caracterizado en que la información generada, identificada y asignada a partir de coordenadas espaciales y temporales son transmitidas, por cualquier medio de comunicación, desde el área de trabajo hasta el escenario virtual que puede estar ubicado en cualquier lugar del mundo.
HOJA SUSTITUTORIA (REGLA 26)
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