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WO2000050719A1 - Kombiniertes lager- und antriebssystem - Google Patents

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WO2000050719A1
WO2000050719A1 PCT/EP2000/001597 EP0001597W WO0050719A1 WO 2000050719 A1 WO2000050719 A1 WO 2000050719A1 EP 0001597 W EP0001597 W EP 0001597W WO 0050719 A1 WO0050719 A1 WO 0050719A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
drive system
linear motor
magnets
combined
bearing
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Ceased
Application number
PCT/EP2000/001597
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Peter-Klaus Budig
Ralf Werner
Uwe Schuffenhauer
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Dorma Deutschland GmbH
Original Assignee
Dorma Deutschland GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Dorma Deutschland GmbH filed Critical Dorma Deutschland GmbH
Priority to HU0102740A priority Critical patent/HUP0102740A3/hu
Priority to AU31607/00A priority patent/AU3160700A/en
Priority to BR0005006-7A priority patent/BR0005006A/pt
Priority to JP2000601271A priority patent/JP2003526026A/ja
Priority to CA002329664A priority patent/CA2329664A1/en
Priority to SK1572-2000A priority patent/SK15722000A3/sk
Priority to EP00909256A priority patent/EP1082511A1/de
Publication of WO2000050719A1 publication Critical patent/WO2000050719A1/de
Priority to NO20005359A priority patent/NO20005359L/no
Anticipated expiration legal-status Critical
Ceased legal-status Critical Current

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    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
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    • F16C39/00—Relieving load on bearings
    • F16C39/06—Relieving load on bearings using magnetic means
    • F16C39/063—Permanent magnets
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    • E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
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    • E05Y2900/00—Application of doors, windows, wings or fittings thereof
    • E05Y2900/10—Application of doors, windows, wings or fittings thereof for buildings or parts thereof
    • E05Y2900/13—Type of wing
    • E05Y2900/132—Doors
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    • F16C2326/00—Articles relating to transporting
    • F16C2326/10—Railway vehicles

Definitions

  • the invention relates to a combined storage and drive system according to the preamble of claim 1 for an automatically operated door.
  • the combined bearing and drive system consists of a permanently excited magnetic support system, which has at least one fixed and at least one movable magnet row, with pairs of fixed and movable magnetic rows opposite one another being magnetically poled with the same name, and a linear motor that is coupled to the magnetic support system, the linear motor and the support system are housed in a common housing.
  • Such a bearing and drive system is known from DE 40 16 948 A1, wherein interacting magnets, under normal load, bring about contact-free, floating guidance of the door leaf which is movably held in a sliding guide by means of a linear motor.
  • the V-shaped arrangement of the permanent magnets is disadvantageous since such an arrangement cannot provide a laterally stable guideway for the rotor of the linear motor.
  • the bearing and drive system according to the invention has the advantage that, on the one hand, the guidance of the bearing can be functionally improved due to the optimization of the magnetic circuit arrangement of the support system and, on the other hand, the required load capacity can be achieved with a small magnet volume and consequently the magnet costs are low .
  • bearing and drive through the coupling of a permanent magnetic support system with a linear motor enables a compact and common arrangement in a suitable housing.
  • a linear, permanently excited levitation system is used as the support system, which is based on the repulsive force effect of identical magnetic pole structures.
  • the attached device e.g. B. doors of single or multi-leaf sliding door systems, can be moved easily and completely silently. Due to the contactless storage, there is no wear and there is no need for lubricants. Since there is no abrasion on the bearing and the bearing and drive system is completely arranged within a housing, malfunctions in the technological process are reduced to a minimum by external influences. By creating a constructive unit, no separate bearings are necessary. The result is a compact, mechanically robust and inexpensive drive.
  • the housing is advantageously made of a light material, such as. B. an aluminum profile.
  • a U-profile is preferable to other types of profile, particularly with high weight loads due to its inherent stability.
  • the arrangement of the linear motor depends on the type of housing used and the specific installation situation.
  • the linear motor can e.g. B. vertically below or above or laterally offset next to the levitation system, wherein the linear motor can be oriented horizontally or vertically in relation to the attached device. Any transverse forces that occur are compensated for by the bearing and drive system.
  • the device can be attached directly or indirectly to the rotor of the linear motor or to the floating part of the support system.
  • the indirect attachment takes place by means of a corresponding construction, for. B. in the form of a bracket or an arm.
  • the device must run in its own guide and the device-support system connection should compensate for any displacements that occur.
  • the doors are coupled in such a way that they are moved in opposite directions.
  • a connection of the two suspended support systems is advantageous.
  • the permanent magnetic bearing works on the principle of repulsive force. This operating principle enables a stable floating state without electrical control devices. No auxiliary energy is required to maintain the state of suspension.
  • Such magnetic linear guides are characterized by the fact that there is no mechanical friction due to their extreme ease of movement and silent operation, and they are wear and maintenance free.
  • the permanently magnetically excited support system is in an unstable balance due to the symmetrical structure.
  • the opposite rows of magnets are always magnetically poled with the same name in order to achieve the magnetic force effect.
  • Both the fixed support and the movable support are flat, so that the rows of magnets to be attached are each oriented in one plane and stable guidance results with the aid of the lateral guide elements. If the magnet system is exactly in the middle of the magnet rows, the lateral force is zero. This position is realized with the guide elements. With small tolerances, there are high lateral forces, which increase disproportionately with increasing displacement.
  • the suspension system is built into the support profile with a frame.
  • high energy magnets e.g. B. from neodymium-iron-boron (NdFeB)
  • NdFeB neodymium-iron-boron
  • the magnet system can be designed to be geometrically small and therefore space-saving with high-energy magnets for a given load-bearing capacity.
  • the high material costs of the high-energy magnets are at least compensated for by the comparatively small magnet volume.
  • the load capacity changes with the air gap, i. H. with the distance between the fixed and moving part of the support system.
  • the relationship between the deflection and the force is generally not linear.
  • the permanent magnetic levitation system can be constructed in one or more rows.
  • the magnetic circuit arrangements can be optimized by varying the direction of magnetization, the spacing of the magnet rows and the guiding of the magnetic flux through steel inserts.
  • the distance between adjacent rows of magnets has a decisive influence on the load capacities. With the same direction of magnetization of adjacent magnet rows in both the fixed and the moving part, this distance should be as large as possible.
  • the greatest load capacity is generated with a small magnet spacing.
  • a further increase in the load capacity is possible if the permanent magnets are surrounded by steel parts, so that the magnetic flux is concentrated in the area of the air gap.
  • Steel parts on the sides of the magnet rows and on the base surface of the magnets facing away from the air gap serve as magnetic inference.
  • the increase in load capacity is achieved by optimizing the thickness of the steel parts on the sides and on the base of the magnets.
  • the space-saving embedding of the magnets in the steel parts is particularly advantageous from a space-saving point of view.
  • the rotor of the linear motor is connected to the floating part of the support system, the magnet distance being located in the area of the power reserves of the high-energy magnets. Due to the high force effect of the high-energy magnets, the length of the carrier can be reduced to a minimum, so that only a few magnets are required.
  • a single or multi-phase AC linear motor in synchronous or asynchronous design is used as the drive. This can have a one-sided or double-sided effect.
  • the control or regulation of the linear motor is carried out with control electronics.
  • the travel path is recorded by sensors which mark the end positions of the doors and can also be used for locking functions.
  • the travel path can also be recorded using a magnetically incremental measuring system.
  • a double-acting linear two-phase synchronous motor which does not generate any transverse forces is preferred, so that the levitation system is not loaded transversely to the direction of movement.
  • the direct connection of the support system to the central runner creates an optimal arrangement in terms of weight distribution.
  • a bearing for guiding the runner is provided between the two parts, since small guide tolerances in the guide rail have to be compensated for.
  • a synchronous linear motor with an ironless rotor is used.
  • the electromagnetically active part has only the length due to the thrust force, while the part / parts which carry the permanent magnets have the length of the travel path plus the length of the electromagnetic part.
  • the movement is carried out by a short stator, which consists of a two-phase winding attached to a carrier. It is particularly advantageous that the masses to be moved are small, since only a two-phase winding is used. As a result, the power converter is also only two-phase and therefore inexpensive.
  • the use of such a motor enables an arrangement of the drive system which is advantageous in terms of assembly technology.
  • the drive is arranged horizontally next to the magnetic support system. So it will possible to assemble and disassemble the drive independently of the support system. This is not only important for commissioning, but especially in the case of repairs combined with an engine change, since only the engine has to be removed. Since the air gap of the support system can be made variable by designing the permanent magnetic arrangement, the contact-free operation of the support system can also be guaranteed even when the door is inclined. The freedom to make decisions about guiding the door on the underside can thus be made depending on the application.
  • the combined storage and drive system can also be used in feeders, handling devices or transport systems.
  • Figure 1 A combined bearing and drive system with a linear motor at the top.
  • Figure 2 A combined bearing and drive system with a linear motor at the bottom.
  • Figure 3 Another embodiment of a combined bearing and drive system with a linear motor arranged below.
  • Figure 4 Another embodiment of a combined bearing and drive system with a linear motor arranged below.
  • Figure 5 A diagram of a combined bearing and drive system with a horizontally arranged linear motor.
  • Figure 6 A magnetic circuit arrangement with adjacent rows of magnets of the same magnetization direction.
  • Figure 7 A magnetic circuit arrangement with adjacent rows of magnets of different polarity.
  • the same or equivalent components are provided with the same reference numerals in the following description.
  • Bearing and drive systems 1 are outlined in FIGS. 1 to 4.
  • a linear motor 2 and a support system 7 are operatively connected to one another and arranged together in a housing 4.
  • a movable rotor 5 of the linear motor 2 is connected to a floating part of the support system 7 by means of a connection 6.
  • a device 8 arranged on the bearing and drive system 1 is attached either to the linear motor 2 or to the support system 7.
  • This device 8 can, for. B. establish the connection to doors or gates, not shown, of automatic door systems.
  • the combined storage and drive system 1 can also be used in feeding devices, handling devices or transport systems.
  • the support system 7 consists of a support 9 fixedly mounted on the housing 4, on which a magnetic yoke 10 in the form of a sheet of ferromagnetic material is arranged.
  • the yoke 10 carries two rows of magnets 11 and 12 with permanent magnets.
  • a magnetic yoke 14 is fastened to a movable carrier 13, on which two rows of magnets 15 and 16 with permanent magnets are also attached.
  • the device 8 to be stored and driven is fastened to the movable carrier 13.
  • the fixed rows of magnets 11, 12 and the rows of magnets 15, 16 attached to the opposite movable support 13 are polarized so that a repulsive force occurs between them.
  • the lateral guidance of the movable carrier 13 takes over guide elements 17 in connection with lateral guide plates 18, which are formed by the housing 4 in FIGS. 1 and 2.
  • the linear motor 2 has a magnetic circuit 20 that is fixedly mounted on the housing 4 and the permanent magnetic excitation 19 attached to it. In between is the position-adjustable, vertically arranged rotor 5 with a winding 3. The rotor 5 is mechanically connected to the movable carrier 13 via the connection 6.
  • the structure of the two versions of the bearing and drive system 1 according to FIGS. 1 and 2 differs in the arrangement of the essential elements.
  • the support system 7 is arranged below the linear motor 2, the device 8, connecting the support system 7 and the linear motor 2, lying between them.
  • the linear motor 2 is arranged below and connected to the support system 7 located above it via the connection 6.
  • the device 8 is arranged above the support system 7 on the upwardly open housing 4.
  • the attachment of the device 8 to the bearing and drive system 1 is also possible according to FIGS. 3 and 4.
  • the shape and the installation situation of the housing 4 used are important here. This results in the possibility of attaching the device 8 to the rotor 5 of the linear motor 2 or of fastening the device 8 to the floating support 13 by means of a construction 22.
  • the door attached to the device 8 for example, must run in its own guide, the connection between door and suspension system being intended to compensate for any displacements that occur.
  • the housing 4 consisting of an aluminum profile is open at the bottom. U-shaped profiles in particular are suitable for such applications due to their inherent stability.
  • the device 8 is mounted on the rotor 5 of the linear motor 2. Separate guide elements 21 on the connection 6 stabilize the central bearing of the rotor 5 and the device 8 attached to it. Because of the ease of movement, the guide elements 17 and 21 are ideally designed as ball bearings.
  • the coupling with a second half of the door takes place with a mechanical connection, not shown, such as. B. a rope or strap so that the door halves are moved in opposite directions. A fixed connection between the two floating supports 13 would be favorable.
  • the housing 4 consisting of an aluminum profile is open at the top, with a distance from the room.
  • the device 8 is a special construction 22 with connected to the movable support 13.
  • the connection of the attached door halves can be realized with a toothed belt, which firmly connects the floating supports 13.
  • a flat linear motor 2 is suitable as the drive and, due to its compact design, is installed in the housing 4 below the support system 1.
  • the linear motor 2 is fastened centrally below the support system 1.
  • the linear motor 2 is controlled via control electronics.
  • the supply voltage is expediently less than 60 volts and the nominal current is approximately 3 amperes.
  • the travel path is recorded by sensors which mark the end positions of doors and can also be used for locking functions. The travel path can also be recorded using a magnetically incremental or analog measuring system.
  • the linear motor 2 can be arranged differently in relation to the support system 7.
  • the above statements concern vertical arrangements.
  • a laterally offset arrangement next to the support system 7 is shown schematically in an advantageous embodiment according to Figure 5.
  • the synchronous linear motor 2 has an ironless rotor 5.
  • the electromagnetically active part has only the length due to the thrust force, while the part / parts which carry the permanent magnets have the length of the travel path plus the length of the electromagnetic part.
  • the movement is carried out by a short stator, which consists of a two-phase winding attached to a carrier. It is particularly advantageous that the masses to be moved are small, since only a two-phase winding is used. As a result, the power converter is also only two-phase and therefore inexpensive.
  • the use of such a motor enables an arrangement of the bearing and drive system 1 which is advantageous in terms of assembly technology.
  • the linear motor 2 is arranged horizontally next to the magnetic support system 7. This makes it possible to assemble and disassemble the linear motor 2 independently of the support system 7. This is of crucial importance not only during commissioning, but especially in the case of a repair combined with a motor change, since only the linear engine 2 must be removed. Since the air gap L of the support system 7 can be made variable by designing the permanent magnetic arrangement, the contactless operation of the support system 7 can also be guaranteed when the door is inclined. The scope for decision-making regarding the guidance of a door on the underside can thus be made depending on the application.
  • the permanent magnetic support system 7 works on the principle of repulsive force. This operating principle enables a stable floating state without electrical control devices. No auxiliary energy is required to maintain the state of suspension.
  • high energy magnets e.g. B. from neodymium-iron-boron (NdFeB)
  • NdFeB neodymium-iron-boron
  • the magnet system can be designed to be geometrically small and therefore space-saving with high-energy magnets for a given load-bearing capacity.
  • rows of magnets 11, 12 and 15, 16 are respectively arranged, which, depending on the design, are spaced apart or not.
  • the opposite rows of magnets 11, 15 and 12, 16 are in any case magnetically poled with the same name in order to achieve the magnetic force effect.
  • Both the fixed support 9 and the movable support 13 are flat, so that the rows of magnets 11, 12, 15, 16 to be fastened thereon are each oriented in one plane and stable guidance results with the aid of the lateral guide elements 17.
  • the magnetic circuit is optimized.
  • the load capacity changes with the air gap L, i.e. H. with the distance between the fixed and moving beams 9 and 13.
  • the relationship between the deflection and the force is generally not linear.
  • FIG. 6 shows the adjacent rows of magnets 11 and 15, both of the fixed support 9 and of the movable support 13, in the same direction of magnetization. Furthermore, in both carriers 9 and 13 magnetic poles of the same name face the air gap L.
  • the distance A between the adjacent rows of magnets 11 and 15 should be as large as possible.
  • magnet series 11, 15 and 12, 16 of the same name face each other on the fixed and moving carrier 9 and 13, however, the south poles are the magnet series 11 and 15 and the north poles are the other magnet series 12 and 16 Air gap L facing. With such an arrangement, the greatest load capacity is generated with a small magnet spacing A.
  • a further increase in the load-bearing capacity is possible if the rows of magnets 11, 12, 15, 16 are surrounded by steel shims 10, 14, so that the magnetic flux is concentrated in the area of the air gap L.
  • the steel parts 10, 14 are designed as magnetic reflux on the sides S and on the magnetic heights H of the magnet rows 11, 12, 15, 16 facing away from the air gap L.
  • the increase in the load capacity is achieved by optimizing the magnet heights H and the sides S.
  • the magnet rows 11, 12, 15, 16 were embedded flush in the steel shims 10, 14.
  • An optimized arrangement of the magnet heights H and the sides S depending on the load capacity is approx. 2 mm each.

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Abstract

Um ein kombiniertes Lager- und Antriebssystem aus einem permanent erregten magnetischen Tragsystem, das mindestens eine ortsfeste und mindestens eine ortsveränderbare Magnetreihe aufweist, wobei paarweise gegenüberliegende ortsfeste und ortsveränderbare Magnetreihen magnetisch gleichnamig gepolt sind, und aus einem Linearmotor, der mit dem magnetischen Tragsystem gekoppelt ist, wobei der Linearmotor und das Tragsystem in einem gemeinsamen Gehäuse untergebracht sind, so weiterzuentwickeln, dass ein raumsparendes System unter Erhöhung der Funktionalität und Verringerung des Materialeinsatzes und der Kosten entsteht, ist das Tragsystem symmetrisch aufgebaut und alle ortsfesten Magnetreihen und alle ortsveränderbaren Magnetreihen sind jeweils in einer Ebene angeordnet, wobei sich das Tragsystem in einem labilen Gleichgewicht befindet und symmetrisch angeordnete seitliche Führungselemente aufweist.

Description

Titel: Kombiniertes Lager- und Antriebssystem
Beschreibung
Die Erfindung betrifft ein kombiniertes Lager- und Antriebssystem nach dem Oberbegriff des Anspruches 1 für eine automatisch betriebene Tür. Das kombinierte Lager- und Antriebssystem besteht aus einem permanent erregten magnetischen Tragsystem, das mindestens eine ortsfeste und mindestens eine ortsveränderbare Magnetreihe aufweist, wobei paarweise gegenüberliegende ortsfeste und ortsveränderbare Magnetreihen magnetisch gleichnamig gepolt sind, und aus einem Linearmotor, der mit dem magnetischen Tragsystem gekoppelt ist, wobei der Linearmotor und das Tragsystem in einem gemeinsamen Gehäuse untergebracht sind.
Aus der DE 40 16 948 A1 ist ein derartiges Lager- und Antriebssystem bekannt, wobei miteinander zusammenwirkende Magnete bei normaler Belastung eine berührungslose schwebende Führung des mittels eines Linearmotors bewegbar in einer Schiebeführung gehalterten Türflügels bewirken. Nachteilig ist dabei die V-förmige Anordnung der Permanentmagneten, da durch eine derartige Anordnung keine seitlich stabile Führungsbahn für den Läufer des Linearmotors realisiert werden kann.
Darüber hinaus ist es bekannt, linear zu verfahrende Einrichtungen klas- sisch mittels mechanischer Lager zu führen und mit Seilen, Riemen, Zahnriemen usw. mit dem Antrieb, in Form eines rotierenden Motors, zu verbinden. Die Motoren können gesteuert oder geregelt betrieben werden. Die Trennung von Lagerung und Antrieb bedingt einen hohen konstruktiven Aufwand und führt des weiteren aufgrund des mechanischen Kontaktes der Lagerstellen zu Verschleißerscheinungen.
Es ist daher die Aufgabe der Erfindung ein Lager- und Antriebssystem nach dem Oberbegriff des Anspruches 1 so weiterzuentwickeln, daß ein raumsparendes System unter Erhöhung der Funktionalität und Verringerung des Materialeinsatzes und der Kosten entsteht.
BESTATIGUNGSKOPIE Gelöst wird diese Aufgabe mit den im Patentanspruch 1 angegebenen Merkmalen. Vorteilhafte Ausgestaltungen des Gegenstandes des Patentanspruches 1 sind in den Unteransprüchen angegeben.
Das erfindungsgemäße Lager- und Antriebssystem gemäß dem Patent- anspruch 1 weist den Vorteil auf, daß aufgrund der Optimierung der Magnetkreisanordnung des Tragsystemes einerseits die Führung des Lagers funktioneil verbessert werden kann und andererseits die geforderte Tragkraft mit wenig Magnetvolumen erreicht wird und demzufolge die Magnetkosten niedrig sind.
Die Funktionsintegration von Lagerung und Antrieb durch die Kopplung eines permanentmagnetischen Tragsystemes mit einem Linearmotor ermöglicht eine kompakte und gemeinsame Anordnung in einem geeigneten Gehäuse. Als Tragsystem wird ein lineares permanent erregtes Schwebesystem eingesetzt, welches auf der abstoßenden Kraftwirkung gieichna- miger Magnetpolstrukturen beruht. Die angehängte Vorrichtung, z. B. Türen von ein- oder mehrflügeligen Schiebetüranlagen, läßt sich dadurch leichtgängig und völlig geräuschlos bewegen. Durch die berührungslose Lagerung tritt kein Verschleiß auf und auf Schmiermittel kann verzichtet werden. Da an der Lagerung auch kein Abrieb entsteht und das Lager- und Antriebssystem vollständig innerhalb eines Gehäuses angeordnet ist, werden Funktionsstörungen des technologischen Prozesses durch äußere Einwirkung auf ein Minimum reduziert. Durch die Schaffung einer konstruktiven Einheit sind keine separaten Lager notwendig. Es ergibt sich ein kompakter, mechanisch robuster und kostengünstiger Antrieb.
Das Gehäuse wird vorteilhafterweise aus einem leichten Material, wie z. B. einem Aluminium-Profil, gebildet. Dabei ist ein U-Profil insbesondere bei hohen Gewichtsbelastungen aufgrund der Eigenstabilität gegenüber andersartigen Profilformen vorzuziehen.
Die Anordnung des Linearmotor ist abhängig von der Art des verwende- ten Gehäuses und der konkreten Einbausituation. Der Linearmotor kann z. B. senkrecht unter- oder oberhalb oder seitlich versetzt neben dem Schwebesystem angeordnet werden, wobei der Linearmotor horizontal oder vertikal in Bezug zur angehängten Vorrichtung orientiert sein kann. Auftretende Querkräfte werden durch das Lager- und Antriebssystem kompensiert. Die Vorrichtung kann am Läufer des Linearmotors oder an dem schwebenden Teil des Tragsystemes direkt oder indirekt befestigt sein. Die indirekte Befestigung erfolgt dabei mittels einer entsprechenden Konstruktion, z. B. in Form eines Bügels oder eines Armes. Grundsätzlich muß die Vorrichtung in einer eigenen Führung laufen und die Verbindung Vorrichtung-Tragsystem sollte auftretende Verschiebungen kompensieren. Beim Einsatz in einer mehrflügeligen Türanlage erfolgt die Kopplung der Türen dabei dergestalt, daß sie entgegengesetzt verfahren werden. Vorteilhaft ist dabei eine Verbindung der beiden schwebenden Tragsysteme.
Das permanentmagnetische Lager arbeitet nach dem Prinzip der abstoßenden Kraftwirkung. Dieses Wirkprinzip ermöglicht einen stabilen Schwebezustand ohne elektrische Regeleinrichtungen. Für den Erhalt des Schwebezustandes wird keine Hilfsenergie benötigt. Derartige magnetgelagerte Linearführungen zeichnen sich aufgrund des Wegfalls der mechanischen Reibung durch extreme Leichtgängigkeit und geräuschlose Arbeitsweise aus und sind verschleiß- und wartungsfrei.
Das permanentmagnetisch erregte Tragsystem befindet sich aufgrund des symmetrischen Aufbaues in einem labilen Gleichgewicht. An dem feststehenden Träger als auch an dem bewegbaren Träger sind jeweils Magnetreihen, die je nach Ausführung voneinander beabstandet sind oder nicht. Die gegenüberliegenden Magnetreihen sind in jedem Fall magnetisch gleichnamig gepolt, um die magnetische Kraftwirkung zu erreichen. So- wohl der feststehende Träger als auch der bewegbare Träger sind eben ausgeführt, so daß die daran zu befestigenden Magnetreihen jeweils in einer Ebene orientiert sind und sich mit Hilfe der seitlichen Führungselemente eine stabile Führung ergibt. Wenn sich das Magnetsystem genau in der Mitte der Magnetreihen befindet, ist die seitliche Kraft gleich Null. Diese Stellung wird mit den Führungselementen realisiert. Bei geringen Toleranzen ergeben sich hohe Querkräfte, welche überproportional mit zunehmender Verschiebung steigen. Für die ausreichende Steifigkeit der Führung wird das Schwebesystem mit einem Rahmen in das Trägerprofil eingebaut. Durch die Verwendung von Hochenergiemagneten, z. B. aus Neodym- Eisen-Bor (NdFeB), lassen sich wegen der höheren Remanenzinduktion wesentlich höhere Kraftdichten erzeugen als mit Hartferrit-Magneten. Demzufolge läßt sich das Magnetsystem bei gegebener Tragkraft mit Hochenergiemagneten geometrisch klein und damit platzsparend aufbauen. Die hohen Materialkosten der Hochenergiemagnete werden durch das vergleichsweise geringe Magnetvolumen zumindest kompensiert.
Prinzipbedingt verändert sich die Tragkraft mit dem Luftspalt, d. h. mit dem Abstand zwischen feststehendem und bewegten Teil des Tragsyste- mes. Je kleiner der Luftspalt ist, desto größere Tragkräfte entstehen im Magnetsystem. Der Zusammenhang zwischen der Auslenkung und der Kraft ist im allgemeinen nicht linear.
Das permanentmagnetische Schwebesystem kann ein- oder mehrreihig aufgebaut sein. Die Magnetkreisanordnungen lassen sich durch Variation der Magnetisierungsrichtung, dem Abstand der Magnetreihen und die Führung des magnetischen Flusses durch Stahlbeilagen optimieren.
Je nach Magnetanordnung übt der Abstand benachbarter Magnetreihen einen entscheidenden Einfluß auf die Tragkräfte aus. Bei gleicher Magnetisierungsrichtung benachbarter Magnetreihen sowohl im feststehen- den als auch im bewegten Teil sollte dieser Abstand möglichst groß sein. Bei Anordnung gleichnamiger Magnetreihen am feststehenden und am bewegten Teil, jedoch unterschiedlicher Polung benachbarter Magnetreihen wird die größte Tragkraft bei kleinem Magnetabstand erzeugt.
Eine weitere Erhöhung der Tragkraft ist möglich, wenn die Permanentma- gnete von Stahlteilen umgeben werden, so daß der magnetische Fluß im Bereich des Luftspaltes konzentriert wird. Hierbei dienen Stahlteile an den Seiten der Magnetreihen sowie an der dem Luftspalt abgewandten Grundfläche der Magnete als magnetischer Rückschluß. Die Erhöhung der Tragkraft wird durch Optimierung der Dicke der Stahlteile an den Seiten und an der Grundfläche der Magnete erreicht. Unter raumsparenden Gesichtspunkten ist die flächenbündige Einbettung der Magnete in die Stahlteile besonders vorteilhaft. Der Läufer des Linearmotors ist mit dem schwebenden Teil des Tragsystemes verbunden, wobei der Magnetabstand im Bereich der Kraftreserven der Hochenergiemagnete angesiedelt ist. Durch die hohe Kraftwirkung der Hochenergiemagnete läßt sich die Länge des Trägers auf ein Minimum reduzieren, so daß nur wenige Magnete benötigt werden.
Als Antrieb wird ein ein- oder mehrphasiger Wechselstrom-Linearmotor in synchroner oder asynchroner Ausführung eingesetzt. Dieser kann einseitig oder doppelseitig wirken. Die Steuerung bzw. Regelung des Linearmotors erfolgt mit einer Steuerelektronik. Der Verfahrweg wird mittels Senso- ren erfaßt, welche die Endlagen der Türen kennzeichnen und für Verriegelungsfunktionen mit genutzt werden können. Der Verfahrweg kann auch mit Hilfe eines magnetisch inkrementalen Messsystems erfaßt werden.
Bevorzugt wird dabei ein doppelseitig wirkender linearer Zweiphasen- Synchron-Motor, der keine Querkräfte erzeugt, so daß die Schwebefüh- rung quer zur Bewegungsrichtung nicht belastet wird. Die direkte Verbindung des Tragsystemes mit dem mittig geführten Läufer schafft eine hinsichtlich der Gewichtsverteilung optimale Anordnung. Eine Lagerung für die Führung des Läufers ist zwischen beiden Teilen vorgesehen, da kleine Führungstoleranzen in der Führungsschiene kompensiert werden müssen.
In einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung wird ein synchroner Linearmotor mit einem eisenlosen Läufer eingesetzt. Der elektromagnetisch aktive Teil weist nur die durch die Schubkraft bedingte Länge auf, während der Teil/ die Teile, die die Permanentmagneten tragen, die Länge des Verfahrweges plus die Länge des elektromagnetischen Teiles besitzen. Die Bewegung führt ein Kurzstator aus, der aus einer auf einem Träger aufgebrachten Zweiphasenwicklung besteht. Vorteilhaft ist insbesondere, daß die zu bewegenden Massen klein sind, da nur eine Zweiphasenwicklung verwendet wird. Folglich ist der speisende Stromrichter auch nur zweiphasig und damit kostengünstig ausgeführt.
Die Verwendung eines derartigen Motors ermöglicht eine montagetechnisch vorteilhafte Anordnung des Antriebssystemes. Der Antrieb wird horizontal neben dem magnetischen Tragsystem angeordnet. Damit wird es möglich den Antrieb unabhängig vom Tragsystem zu montieren und zu demontieren. Das ist nicht nur bei der Inbetriebnahme von Bedeutung sondern vor allem im Fall einer Reparatur, verbunden mit einem Motorwechsel, von entscheidender Bedeutung, da nur der Motor auszubauen ist. Da der Luftspalt des Tragsystemes durch Auslegung der permanentmagnetischen Anordnung variabel gestaltet werden kann, kann auch der berührungslose Betrieb des Tragsystemes auch bei einer Türneigung gewährleistet werden. Der Entscheidungsspielraum über eine Führung der Tür an der Unterseite kann damit anwendungsabhängig getroffen werden.
Neben dem Einsatz in Tür- und Torantrieben mit Lagerung kann das kombinierte Lager- und Antriebssystem auch in Zuführeinrichtungen, Handlingseinrichtungen oder Transportsystemen eingesetzt werden.
Die Erfindung wird nun anhand von Ausführungsbeispielen näher beschrieben. Dabei zeigen:
Figur 1 : Ein kombiniertes Lager- und Antriebssystem mit oben angeordnetem Linearmotor.
Figur 2: Ein kombiniertes Lager- und Antriebssystem mit unten angeordnetem Linearmotor.
Figur 3: Ein weiteres Ausführungsbeispiel eines kombinierten Lager- und Antriebssystemes mit unten angeordnetem Linearmotor.
Figur 4: Ein weiteres Ausführungsbeispiel eines kombinierten Lagerund Antriebssystemes mit unten angeordnetem Linearmotor.
Figur 5: Ein Schema eines kombinierten Lager- und Antriebs-syste- mes mit horizontal angeordnetem Linearmotor.
Figur 6: Eine Magnetkreisanordnung mit benachbarten Magnetreihen gleicher Magnetisierungsrichtung.
Figur 7: Eine Magnetkreisanordnung mit benachbarten Magnetreihen unterschiedlicher Polung. Gleiche oder gleichwirkende Bauteile sind in der nachfolgenden Beschreibung mit gleichen Bezugszeichen versehen.
In den Figur 1 bis 4 sind Lager- und Antriebssysteme 1 skizziert. Ein Linearmotor 2 und ein Tragsystem 7 sind dabei miteinander wirkverbunden und gemeinsam in einem Gehäuse 4 angeordnet. Ein ortsveränderbarer Läufer 5 des Linearmotors 2 ist mittels einer Verbindung 6 mit einem schwebenden Teil des Tragsystemes 7 verbunden. Je nach Ausführungsform ist entweder am Linearmotor 2 oder an dem Tragsystem 7 eine an dem Lager- und Antriebssystem 1 angeordnete Vorrichtung 8 befestigt. Diese Vorrichtung 8 kann z. B. die Verbindung zu nicht dargestellten Türen oder Toren von automatischen Türanlagen herstellen. Neben dem Einsatz in Tür- und Torantrieben mit Lagerung kann das kombinierte Lager- und Antriebssystem 1 auch in Zuführeinrichtungen, Handlingseinrichtungen oder Transportsystemen eingesetzt werden.
Das Tragsystem 7 besteht aus einem an dem Gehäuse 4 ortsfest montierten Träger 9, an dem ein magnetischer Rückschluß 10 in Form eines Bleches aus ferromagnetischem Material angeordnet ist. Der Rückschluß 10 trägt zwei Magnetreihen 11 und 12 mit Permanentmagneten. An einem beweglichen Träger 13 ist ein magnetischer Rückschluß 14 befestigt, an welchem ebenfalls zwei Magnetreihen 15 und 16 mit Permanentmagneten angebracht sind. An dem beweglichen Träger 13 ist die zu lagernde und anzutreibende Vorrichtung 8 befestigt worden. Die feststehenden Magnetreihen 11 , 12 und die am gegenüberliegenden beweglichen Träger 13 angebrachten Magnetreihen 15, 16 sind so gepolt, daß zwischen ihnen eine abstoßende Kraftwirkung auftritt. Die seitliche Führung des bewegbaren Trägers 13 übernehmen Führungselemente 17 in Verbindung mit seitlichen Führungsblechen 18, die in den Figuren 1 und 2 durch das Gehäuse 4 gebildet werden.
Der Linearmotor 2 weist einen ortsfest am Gehäuse 4 montierten magne- tischen Kreis 20 und die daran befestigte permanentmagnetische Erregung 19 auf. Dazwischen befindet sich der ortsveränderbare senkrecht angeordnete Läufer 5 mit einer Wicklung 3. Der Läufer 5 ist über die Verbindung 6 mechanisch mit dem beweglichen Träger 13 verbunden. Der Aufbau der beiden Ausführungen des Lager- und Antriebssystems 1 gemäß Figur 1 und 2 unterscheidet sich durch die Anordnung der wesentlichen Elemente. In der Figur 1 ist das Tragsystem 7 unterhalb des Linearmotors 2 angeordnet, wobei die Vorrichtung 8, das Tragsystem 7 und den Linearmotor 2 verbindend, dazwischen liegt. Gemäß Figur 2 ist der Linearmotor 2 unterhalb angeordnet und über die Verbindung 6 mit dem darüberliegenden Tragsystem 7 verbunden. Die Vorrichtung 8 ist oberhalb des Tragsystemes 7 an dem nach oben offenen Gehäuse 4 angeordnet.
Die Befestigung der Vorrichtung 8 an dem Lager- und Antriebssystem 1 ist desweiteren gemäß der Figuren 3 und 4 möglich. Hierbei ist die Form und die Einbausituation des verwendetes Gehäuses 4 von Bedeutung. Es ergibt sich die Möglichkeit die Vorrichtung 8 am Läufer 5 des Linearmotors 2 anzubringen oder die Vorrichtung 8 mittels einer Konstruktion 22 an dem schwebenden Träger 13 zu befestigen. In beiden Fällen muß die an der Vorrichtung 8 beispielsweise befestigte Tür in einer eigenen Führung laufen, wobei die Verbindung Tür-Schwebesystem auftretende Verschiebungen kompensieren sollte.
Gemäß Figur 3 ist das aus einem Aluminium-Profil bestehende Gehäuse 4 nach unten offen ausgebildet. Insbesondere U-förmige Profile eignen sich aufgrund ihrer Eigenstabilität für derartige Anwendungen. Die Vorrichtung 8 ist an dem Läufer 5 des Linearmotors 2 montiert. Separate Führungseiemente 21 an der Verbindung 6 stabilisieren die mittige Lagerung des Läufers 5 und der daran angehängten Vorrichtung 8. Aufgrund der Leichtgängigkeit sind die Führungselemente 17 und 21 idealerweise als Kugellager ausgeführt. Die Kopplung mit einer zweiten Türhälfte erfolgt mit einer nicht näher dargestellten mechanischen Verbindung, wie z. B. ein Seil oder Riemen, so daß die Türhälften entgegengesetzt verfahren werden. Günstig wäre eine feste Verbindung der beiden schwebenden Träger 13.
Gemäß Figur 4 ist das aus einem Aluminium-Profil bestehende Gehäuse 4 nach oben offen ausgebildet, wobei ein Abstand zum Raumabschluß besteht. Die Vorrichtung 8 wird durch eine besondere Konstruktion 22 mit dem bewegbaren Träger 13 verbunden. Die Verbindung der angehängten Türhälften kann mit einem Zahnriemen, welcher die schwebenden Träger 13 fest verbindet, realisiert werden.
Als Antrieb eignet sich ein flacher Linearmotor 2, der durch seine kom- pakte Bauweise unterhalb des Tragsystemes 1 im Gehäuse 4 eingebaut wird. Zur optimalen Gewichtsverteilung wird der Linearmotor 2 mittig unterhalb des Tragsystemes 1 befestigt. Die Ansteuerung des Linearmotors 2 erfolgt über eine Steuerelektronik. Die Versorgungsspannung ist zweckmäßigerweise kleiner als 60 Volt und der Nennstrom beträgt ca. 3 Ampere. Der Verfahrweg wird mittels Sensoren erfaßt, welche die Endlagen von Türen kennzeichnen und für Verriegelungsfunktionen mit genutzt werden können. Der Verfahrweg kann auch mit Hilfe eines magnetisch inkrementalen oder analogen Messsystems erfaßt werden.
Der Linearmotor 2 kann in Bezug zum Tragsystem 7 verschieden ange- ordnet sein. Die vorstehenden Ausführungen betreffen senkrechte Anordnungen. Eine seitlich versetzte Anordnung neben dem Tragsystem 7 ist in einer vorteilhaften Ausgestaltung schematisch gemäß Figur 5 dargestellt. Der synchrone Linearmotor 2 weist einen eisenlosen Läufer 5 auf. Das elektromagnetisch aktive Teil weist nur die durch die Schubkraft bedingte Länge auf, während das Teil/ die Teile, die die Permanentmagneten tragen, die Länge des Verfahrweges plus die Länge des elektromagnetischen Teiles besitzen. Die Bewegung führt ein Kurzstator aus, der aus einer auf einem Träger aufgebrachten Zweiphasenwicklung besteht. Vorteilhaft ist insbesondere, daß die zu bewegenden Massen klein sind, da nur eine Zweiphasenwicklung verwendet wird. Folglich ist der speisende Stromrichter auch nur zweiphasig und damit kostengünstig ausgeführt.
Die Verwendung eines derartigen Motors ermöglicht eine montagetechnisch vorteilhafte Anordnung des Lager- und Antriebssystemes 1. Der Linearmotor 2 wird horizontal neben dem magnetischen Tragsystem 7 angeordnet. Damit wird es möglich den Linearmotor 2 unabhängig vom Tragsystem 7 zu montieren und zu demontieren. Das ist nicht nur bei der Inbetriebnahme sondern vor allem im Fall einer Reparatur, verbunden mit einem Motorwechsel, von entscheidender Bedeutung, da nur der Linear- motor 2 auszubauen ist. Da der Luftspalt L des Tragsystemes 7 durch Auslegung der permanentmagnetischen Anordnung variabel gestaltet werden kann, kann auch der berührungslose Betrieb des Tragsystemes 7 bei einer Türneigung gewährleistet werden. Der Entscheidungsspielraum über eine Führung eine Tür an der Unterseite kann damit anwendungsabhängig getroffen werden.
Das permanentmagnetische Tragsystem 7 arbeitet nach dem Prinzip der abstoßenden Kraftwirkung. Dieses Wirkprinzip ermöglicht einen stabilen Schwebezustand ohne elektrische Regeleinrichtungen. Für den Erhalt des Schwebezustandes wird keine Hilfsenergie benötigt. Durch die Verwendung von Hochenergiemagneten, z. B. aus Neodym-Eisen-Bor (NdFeB), lassen sich wegen der höheren Remanenzinduktion wesentlich höhere Kraftdichten erzeugen als mit Hartferrit-Magneten. Demzufolge läßt sich das Magnetsystem bei gegebener Tragkraft mit Hochenergiema- gneten geometrisch klein und damit platzsparend aufbauen.
An dem feststehenden Träger 9, als auch an dem bewegbaren Träger 13, sind jeweils Magnetreihen 11 , 12 und 15, 16 angeordnet, die je nach Ausführung voneinander beabstandet sind oder nicht. Die gegenüberliegenden Magnetreihen 11 , 15 und 12, 16 sind in jedem Fall magnetisch gleichnamig gepolt, um die magnetische Kraftwirkung zu erreichen. Sowohl der feststehende Träger 9 als auch der bewegbare Träger 13 sind eben ausgeführt, so daß die daran zu befestigenden Magnetreihen 11 , 12, 15, 16 jeweils in einer Ebene orientiert sind und sich mit Hilfe der seitlichen Führungselemente 17 eine stabile Führung ergibt.
Durch Variation der Magnetisierungsrichtung, dem Abstand A der Magnetreihen und der Führung des magnetischen Flusses durch Stahlbeilagen
10, 14wird der magnetische Kreis optimiert. Prinzipbedingt verändert sich die Tragkraft mit dem Luftspalt L, d. h. mit dem Abstand zwischen feststehendem und bewegten Träger 9 und 13. Je kleiner der Luftspalt L ist, de- sto größere Tragkräfte entstehen im Tragsystem 7. Der Zusammenhang zwischen der Auslenkung und der Kraft ist im allgemeinen nicht linear.
Je nach Magnetanordnung übt der Abstand A benachbarter Magnetreihen
11 , 12 und 15, 16 einen entscheidenden Einfluß auf die Tragkräfte aus. In Figur 6 weisen die benachbarten Magnetreihen 11 bzw. 15 sowohl des feststehenden Trägers 9 als auch des bewegbaren Trägers 13 die gleiche Magnetisierungsrichtung auf. Weiterhin sind bei beiden Trägern 9 und 13 gleichnamige Magnetpole dem Luftspalt L zugewandt. Der Abstand A zwi- sehen den benachbarten Magnetreihen 11 und 15 soll dabei möglichst groß sein.
In Figur 7 stehen sich wegen der notwendigen abstoßenden Kraftwirkung gleichnamige Magnetreihen 11 , 15 und 12, 16 am feststehenden und bewegten Träger 9 und 13 gegenüber, jedoch sind bei den Magnetreihen 11 und 15 die Südpole und bei den anderen Magnetreihen 12 und 16 die Nordpole dem Luftspalt L zugewandt. Bei einer derartigen Anordnung wird die größte Tragkraft bei kleinem Magnetabstand A erzeugt.
Eine weitere Erhöhung der Tragkraft ist möglich, wenn die Magnetreihen 11 , 12, 15, 16 von Stahlbeilagen 10, 14 umgeben werden, so daß der magnetische Fluß im Bereich des Luftspaltes L konzentriert wird. Hierbei werden die Stahlteile 10, 14 als magnetischer Rückfluß an den Seiten S sowie an der dem Luftspalt L abgewandten Magnethöhen H der Magnetreihen 11 , 12, 15, 16 ausgebildet. Die Erhöhung der Tragkraft wird durch Optimierung der Magnethöhen H und der Seiten S erreicht. Um den Ma- terialeinsatz an Eisen für den magnetischen Rückschluß so gering wie möglich zu halten, wurden die Magnetreihen 11 , 12, 15, 16 flächenbündig in die Stahlbeilagen 10, 14 eingebettet. Eine optimierte Anordnung der Magnethöhen H und der Seiten S in Abhängigkeit der Tragkraft ergibt sich bei jeweils ca. 2 mm.
Bezugszeichenliste
1 Lager- und Antriebssystem
2 Linearmotor
3 Wicklung
4 Gehäuse
5 Läufer
6 Verbindung
7 Tragsystem
8 Vorrichtung
9 Träger
10 Rückschluß, Stahlbeilage
11 Magnetreihe
12 Magnetreihe
13 Träger
14 Rückschluß, Stahlbeilage
15 Magnetreihe
16 Magnetreihe
17 Führungselement
18 Führungsblech
19 Erregung
20 Kreis
21 Führungselement
22 Konstruktion
L Luftspalt
A Magnetabstand
S Seitenhöhe
H Magnethöhe

Claims

Patentansprüche
1. Kombiniertes Lager- und Antriebssystem (1 ) aus einem permanent erregten magnetischen Tragsystem (7), das mindestens eine ortsfeste und mindestens eine ortsveränderbare Magnetreihe (11 , 12, 15, 16) aufweist, wobei paarweise gegenüberliegende ortsfeste und ortsveränderbare Magnetreihen (11 , 15 und 12, 16) magnetisch gleichnamig gepolt sind, und aus einem Linearmotor (2), der mit dem magnetischen Tragsystem (7) gekoppelt ist, wobei der Linearmotor (2) und das Tragsystem (7) in einem gemeinsa- men Gehäuse (4) untergebracht sind, dadurch gekennzeichnet, daß das Tragsystem (7) symmetrisch aufgebaut ist und alle ortsfesten Magnetreihen und alle ortsveränderbaren Magnetreihen jeweils in einer Ebene angeordnet sind, wobei sich das Tragsystem (7) in einem labilen Gleichgewicht befindet und symmetrisch angeordnete seitliche Führungselemente (17) aufweist.
2. Kombiniertes Lager- und Antriebssystem nach Patentanspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, daß die Führungselemente (17) rollen- förmig gelagert sind.
3. Kombiniertes Lager- und Antriebssystem nach Patentanspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß der Linearmotor (2) synchron oder asynchron ausgeführt ist.
4. Kombiniertes Lager- und Antriebssystem nach einem der Patentansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß der Linearmotor (2) ein- oder mehrphasig ausgeführt ist.
5. Kombiniertes Lager- und Antriebssystem nach einem der Patentansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß der Linearmotor (2) ein einseitig oder doppelseitig wirkender Linearmotor (2) ist.
6. Kombiniertes Lager- und Antriebssystem nach einem der Patentansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß ein zweiphasi- ger, doppelseitig wirkender synchroner Linearmotor (2) eingesetzt wird.
7. Kombiniertes Lager- und Antriebssystem nach einem der Patentansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß die benachbarten Magnetreihen (11 , 12, 15, 16) einer Ebene beabstandet oder unbeabstandet nebeneinander angeordnet sind.
8. Kombiniertes Lager- und Antriebssystem nach einem der Patentansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß die benachbarten Magnetreihen (11 , 12, 15, 16) einer Ebene magnetisch gleichnamig oder ungleichnamig gepolt sind.
9. Kombiniertes Lager- und Antriebssystem nach einem der Patent- ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Magnetreihen (11 , 12, 15, 16) von Stahlbeilagen (10, 14) umgeben sind.
10. Kombiniertes Lager- und Antriebssystem nach Patentanspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß die Magnetreihen (11 , 12, 15, 16) flächenbündig in den Stahlbeilagen (10, 14) eingebettet sind.
11. Kombiniertes Lager- und Antriebssystem nach einem der Patentansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß das Tragsystem (7) oberhalb, unterhalb oder seitlich versetzt zum Linearmotor (2) angeordnet ist.
12. Kombiniertes Lager- und Antriebssystem nach einem der Patent- ansprüche 1 bis 11 , dadurch gekennzeichnet, daß eine an dem
Lager- und Antriebssystem (1 ) angeordnete Vorrichtung (8) direkt oder indirekt an dem Tragsystem (7) oder dem Linearmotor (2) befestigt ist.
13. Kombiniertes Lager- und Antriebssystem nach Patentanspruch 12, dadurch gekennzeichnet, daß der Linearmotor (2) horizontal oder vertikal zur Vorrichtung (8) angeordnet ist.
14. Kombiniertes Lager- und Aπtriebssystem nach einem der Patentansprüche 1 bis 13, dadurch gekennzeichnet, daß das Gehäuse (4) aus gegossenem, verschraubten, geklebten oder in geeigneter anderer Weise verbundenen Profilmaterial besteht.
15. Kombiniertes Lager- und Antriebssystem nach einem der Patentansprüche 1 bis 14, dadurch gekennzeichnet, daß das Gehäuse (4) U-förmig ausgebildet ist.
16. Kombiniertes Lager- und Antriebssystem nach einem der Patent- ansprüche 1 bis 15, dadurch gekennzeichnet, daß das Gehäuse
(4) aus Aluminium besteht.
17. Kombiniertes Lager- und Antriebssystem nach einem der Patentansprüche 1 bis 16, dadurch gekennzeichnet, daß das Lager- und Antriebssystem (1 ) durch eine Kleinspannungselektronik versorgt wird.
18. Kombiniertes Lager- und Antriebssystem nach einem der Patentansprüche 1 bis 17, dadurch gekennzeichnet, daß eine Positionsmeßtechnik vorhanden ist.
19. Kombiniertes Lager- und Antriebssystem nach einem der Patent- ansprüche 1 bis 18, dadurch gekennzeichnet, daß Verriegelungsvorrichtungen vorhanden sind.
20. Kombiniertes Lager- und Antriebssystem nach einem der Patentansprüche 1 bis 19, dadurch gekennzeichnet, daß in den Magnetreihen (11 , 12, 15, 16) Hochenergiemagnete eingesetzt sind.
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