[go: up one dir, main page]

WO1999032256A1 - Werkzeugmaschine zum bearbeiten von länglichen werkstücken - Google Patents

Werkzeugmaschine zum bearbeiten von länglichen werkstücken Download PDF

Info

Publication number
WO1999032256A1
WO1999032256A1 PCT/CH1997/000479 CH9700479W WO9932256A1 WO 1999032256 A1 WO1999032256 A1 WO 1999032256A1 CH 9700479 W CH9700479 W CH 9700479W WO 9932256 A1 WO9932256 A1 WO 9932256A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
axis
tool
machine
rotation
guide
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Ceased
Application number
PCT/CH1997/000479
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Ralph Liechti
Fritz Lehmann
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Liechti Engineering AG
Original Assignee
Liechti Engineering AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Liechti Engineering AG filed Critical Liechti Engineering AG
Priority to PCT/CH1997/000479 priority Critical patent/WO1999032256A1/de
Priority to AU39095/99A priority patent/AU3909599A/en
Priority to TW087106881A priority patent/TW443955B/zh
Publication of WO1999032256A1 publication Critical patent/WO1999032256A1/de
Anticipated expiration legal-status Critical
Ceased legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23C—MILLING
    • B23C3/00—Milling particular work; Special milling operations; Machines therefor
    • B23C3/16—Working surfaces curved in two directions
    • B23C3/18—Working surfaces curved in two directions for shaping screw-propellers, turbine blades, or impellers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q1/00—Members which are comprised in the general build-up of a form of machine, particularly relatively large fixed members
    • B23Q1/25—Movable or adjustable work or tool supports
    • B23Q1/44—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms
    • B23Q1/48—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with sliding pairs and rotating pairs
    • B23Q1/4852—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with sliding pairs and rotating pairs a single sliding pair followed perpendicularly by a single rotating pair
    • B23Q1/4861—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with sliding pairs and rotating pairs a single sliding pair followed perpendicularly by a single rotating pair followed parallelly by a single rotating pair
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q1/00—Members which are comprised in the general build-up of a form of machine, particularly relatively large fixed members
    • B23Q1/25—Movable or adjustable work or tool supports
    • B23Q1/44—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms
    • B23Q1/50—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with rotating pairs only, the rotating pairs being the first two elements of the mechanism
    • B23Q1/54—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with rotating pairs only, the rotating pairs being the first two elements of the mechanism two rotating pairs only
    • B23Q1/545—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with rotating pairs only, the rotating pairs being the first two elements of the mechanism two rotating pairs only comprising spherical surfaces
    • B23Q1/5462—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with rotating pairs only, the rotating pairs being the first two elements of the mechanism two rotating pairs only comprising spherical surfaces with one supplementary sliding pair
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J17/00—Joints
    • B25J17/02—Wrist joints
    • B25J17/0258—Two-dimensional joints
    • B25J17/0266—Two-dimensional joints comprising more than two actuating or connecting rods

Definitions

  • the invention relates to a machine tool for machining elongated workpieces with at least one clamping device for a workpiece which can be driven about a first axis of rotation and at least one tool spindle which can be driven about a second axis of rotation lying in the tool axis and which runs along a first translation axis parallel to the first axis of rotation and along one of the axes the first axis of rotation is perpendicular and the second axis of rotation is parallel to the second translation axis, wherein the clamping device is displaceable along a third axis of translation perpendicular to the first and second axes of translation and wherein the tool spindle is also pivotable about a pivot axis parallel to the third axis of translation.
  • Numerically controlled machining centers are almost exclusively used today for machining workpieces with complex shaped surfaces, such as turbine blades.
  • the design of such machining centers is based on the idea of enabling the complete machining of different and complicated workpieces in a single clamping.
  • the centers have at least three translational movement axes with a numerical path control, which are usually supplemented by one or two likewise numerically controlled rotation axes.
  • the way in which these axes of motion are assigned to the tool or workpiece determines the design of the machining center, in particular the structure and mutual arrangement of the various stand and table assemblies.
  • the range of parts to be manufactured determines the technical parameters of a machining center, such as the type and number of controlled axes, cutting performance, speed and feed range, and length of travel.
  • Efforts to reduce the manufacturing costs of machining workpieces of the type mentioned above are essentially two-way. Firstly, one tries to reduce the acquisition and operating costs of the corresponding machining centers by simplifying their construction as much as possible and - if this also simplifies is bound - adapted to the workpieces to be processed with it. Second, many efforts to reduce manufacturing costs are aimed at shortening the machining time per workpiece. This can be achieved, in particular, by increasing the speed of the relative movements between the tool and the workpiece during actual machining, but also when advancing and changing the tools. There is a limit to the acceleration that can be achieved, which is significantly influenced by the size of the moving masses.
  • a machine known as a "six-axis tool device" has become known under publication number WO 91/03145, which has two spaced-apart platforms, one of which can carry a tool and the other a workpiece.
  • the two platforms are connected to one another by six elements that can be changed in length, for example hydraulic cylinders or threaded spindles, and can be moved relative to one another. By changing the length of the elements in a controlled manner, one of the platforms can be moved spatially in any area in relation to the other.
  • the document WO 92/17313 entitled “Manipulator” shows a similar machine, in which, however, two platforms, one of which can carry a workpiece, are immovably connected to one another.
  • the six variable-length elements in this case carry the tool and are mounted on the other of the platforms mentioned. By controlling the length of the elements in a controlled manner, the tool can be moved anywhere in an area.
  • a disadvantage of the first of the machines mentioned is that a relatively large mass has to be accelerated with the movable platform, as a result of which the working speed of this machine is limited.
  • Both of the machines mentioned have in common that they have at least six controlled drives and just as many guides for carrying out the relative movements between the tool and the workpiece, which is not only very complex and expensive, but also difficult to master in terms of control technology.
  • a first object of the present invention is to provide a machine tool for machining elongated workpieces which has a structure which is considerably simplified compared to known machines of this type.
  • a second aim is to make such a machine modular so that, in particular, its frame can be assembled easily and quickly according to the required size.
  • the machine according to the invention enables all movements of the tool spindle in a plane determined by the first and second translation axes and the pivoting movement of the tool spindle with a single guide, it is simpler, smaller, lighter and less expensive than machines of the prior art with comparable ones Tasks.
  • the drives of the sliding carriage there is considerably more freedom than in the elements of the prior art which are variable in length.
  • the simplicity of the structural design favors the design of the machine in a modular design.
  • the relatively small moving masses result in improved dynamics of the machine according to the invention compared to known machines.
  • the method defined in claim 8 for operating a machine according to the invention ensures that the point of contact or working point between the tool and the workpiece is practically retained when the tool spindle is pivoted, so that linear corrections only have to be made must be done to a small extent. This saves unnecessarily long readjustments.
  • FIG. 1 shows a front view of an embodiment of the machine according to the invention
  • FIGS. 2 and 3 basic diagrams to illustrate the kinematics of the machine according to FIG. 1,
  • FIGS. 4 to 7 basic sketches of control arm arrangements of further embodiments of the machine according to the invention, each with three control arms and
  • FIGS. 8 to 10 basic sketches of handlebar arrangements of further embodiments of the machine according to the invention, each with four handlebars.
  • the milling machine shown in Figure 1 is especially for the production of
  • Turbine blades designed and contains a machine bed 1, on which an upper support 3 is held by means of supports 2. On the side of this carrier 3 facing the machine bed 1 there is a guide 4 which extends in the direction of the first translation axis X and on which three carriages 5, 6 and 7 are displaceably mounted independently of one another. Each carriage is equipped with a drive, not shown, which moves the carriage along the guide 4 in a controlled manner. Each carriage 5, 6 and 7 contains a joint 8, 9 and 10, with which one end of a link 11, 12 and 13 is connected. Each of the links is connected at its other end by means of a further joint 14, 15 or 16 to a milling unit 17, which includes the tool spindle 18 receiving a tool, for example a milling tool 19, together with its drive.
  • a table 20 is slidably received on a guide 21 in the direction of the third translation axis Y.
  • This table carries a clamping device 22 with which a workpiece 23 is held rotatably about a first axis of rotation A.
  • a tailstock 24 which can be displaced in the direction of the first translation axis X on the table 20.
  • FIG. 2 shows how the tool 19 is moved by the amount z19 in the direction of the second translation axis Z from a starting position shown in solid lines to an end position shown in broken lines.
  • a movement of the tool in the direction of the first translation axis X is achieved in that all three slides 5, 6 and 7 are shifted in the same direction by the same amount.
  • FIG. 3 shows a case in which the axis of the tool spindle, starting from a vertical position about the axis B shown with solid lines, pivots by the angle ⁇ into a position shown with broken lines.
  • the position of the swivel axis can be arbitrarily selected in a certain range by corresponding control of the displacement paths x'5, x'6 and x'7.
  • the position of the pivot axis B is selected such that it lies close to the point of contact of the milling tool 19 on the workpiece 23. This choice has the advantage that the point of contact is approximately preserved when the tool is swiveled, so that only minimal linear corrections have to be made. This saves unnecessarily long readjustments.
  • FIGS. 4 to 10 show, in the form of schematic diagrams, handlebar arrangements of further embodiments of the machine according to the invention, the same parts being provided with the same reference numerals.
  • the embodiments of Figures 4 to 7 are each equipped with three handlebars.
  • the arrangement of the joints on the milling unit 17 is essentially the same as in the embodiment explained with reference to FIGS. 1 to 3.
  • the joints provided on the carriages 5 to 7 are not arranged on an axis parallel to the X axis, but are offset in the Z direction.
  • the handlebar that controls the inclination of the milling unit 17 should in fact have the smallest possible angle with respect to the X axis, whereas the handlebars which cause the milling unit to move in the Z direction have an angle as large as possible with respect to the X axis should.
  • this arrangement has the disadvantage that the guide 4 has to be built longer because of the handlebar 11 which is led out flat.
  • FIG. 5 shows an example in which this disadvantage is eliminated in that the joint 14 for the handlebar 11 on the milling unit 17 is laterally offset with respect to the axis C, so that the handlebar 11 can be arranged relatively flat even without crossing with the handlebar 12 can.
  • the exemplary embodiment according to FIG. 6 illustrates that the joints 15 and 16 of the links 12 and 13 arranged on the milling unit 17 do not have to be spaced apart from one another in the X direction as previously shown, but can lie on the same axis.
  • the carriages 5 and 6 can interfere with one another during their movements on the common guide 4. This can be remedied with an embodiment according to FIG. 7 by providing a further guide 4a parallel to the guide 4 on which one of the slides runs. Thus, the carriages 5 and 6 can cross to move the milling unit 17.
  • FIGS. 8 to 10 show basic sketches of control arm arrangements of further embodiments of the machine according to the invention, each with four control arms.
  • Such handlebar arrangements are statically indefinite, but can be easily controlled with appropriate controls of the drives of the sled.
  • the exemplary embodiment according to FIG. 8 corresponds in principle that shown in FIG. 6, only that it has a further link 11a with an associated slide 5a.
  • the positions of the carriages 5, 5a, 6, and 7 on the guide 4 are interchanged with respect to FIG. 8, so that the links 11 and 12 or 11a and 13 intersect.
  • FIG. 10 shows that embodiments are also conceivable in which two of the joints arranged on the milling unit are located on a common axis, which axes lie on a line parallel to the X axis.
  • the guide 4 is arranged above the first axis of rotation A.
  • the guide could take any other position, for example sideways next to the first axis of rotation A.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Machine Tool Units (AREA)

Abstract

Die Maschine hat mindestens eine um eine erste Rotationsachse (A) antreibbare Spannvorrichtung (22) für ein Werkstück (23) und mindestens eine um eine zweite Rotationsachse (C) antreibbare Werkzeugspindel (18). Auf einer Führung (4) sind drei Schlitten (5, 6, 7) durch Antriebe unabhängig voneinander verschiebbar und mittels Lenkern (11, 12, 13) mit einer die Werkzeugspindel tragenden Einheit (17) verbunden. Durch Verschieben der Schlitten entlang der Führung ist das Werkzeug (19) entlang einer X-Achse und einer Z-Achse verschiebbar und zudem in einem Bereich schwenkbar. Eine solche Maschine weist eine gegenüber bekannten derartigen Maschinen reduzierte Anzahl von Antrieben und insbesondere Führungen auf und kann leicht modular gestaltet werden. Darüber hinaus sind bei dieser Maschine die bewegten Massen gegenüber dem vorbekannten Stand der Technik gering, was die Dynamik der Maschine verbessert.

Description

Werkzeugmaschine zum Bearbeiten von länglichen Werkstücken
Die Erfindung betrifft eine Werkzeugmaschine zum Bearbeiten von länglichen Werkstücken mit mindestens einer um eine erste Rotationsachse antreibbaren Spannvorrichtung für ein Werkstück und mindestens einer um eine zweite, in der Werkzeugachse liegende Rotationsachse antreibbare Werkzeugspindel, welche entlang einer zur ersten Rotationsachse parallelen ersten Translationsachse und entlang einer zur ersten Rotationsachse rechtwinkligen und zur zweiten Rotationsachse parallelen zweiten Translationsachse verschiebbar ist, wobei die Spannvorrichtung entlang einer zur ersten und zweiten Translationsachse rechtwinkligen dritten Translationsachse verschiebbar ist und wobei ferner die Werkzeugspindel um eine zur dritten Translationsachse parallele Schwenkachse schwenkbar ist.
Zur spanabhebenden Bearbeitung von Werkstücken mit komplex geformten Oberflächen, wie beispielsweise Turbinenschaufeln, werden heute fast ausschliesslich numerisch gesteuerte Bearbeitungszentren verwendet. Die Konzeption solcher Bearbeitungszentren beruht auf dem Gedanken, die komplette Bearbeitung unterschiedlicher und komplizierter Werkstücke in einer einzigen Aufspannung zu ermöglichen. Die Zentren verfügen dazu über mindestens drei translatorische Bewegungsachsen mit einer numerischen Bahn- Steuerung, die meist durch eine oder zwei ebenfalls numerisch gesteuerte Rotationsachsen ergänzt sind. Die Art der Zuordnung dieser Bewegungsachsen zum Werkzeug oder Werkstück bestimmt die Bauform des Bearbeitungszentrums, insbesondere den Aufbau und die gegenseitige Anordnung der verschiedenen Ständer- und Tischbaugruppen. Das zu fertigende Teilespektrum bestimmt die technischen Kenngrössen eines Bearbeitungszentrums wie Art und Anzahl der gesteuerten Achsen, Schnittleistung, Drehzahl- und Vorschubbereich sowie Länge der Verfahrwege.
Die Bemühungen zur Reduktion der Fertigungskosten beim Bearbeiten von Werkstücken der oben genannten Art zielen im wesentlichen in zwei Richtungen. Erstens versucht man, die Anschaffungs- und Betriebskosten der entsprechenden Bearbeitungszentren zu reduzieren, indem man deren Aufbau möglichst vereinfacht und - sofern dies ebenfalls mit einer Vereinfachung ver- bunden ist - den damit zu bearbeitenden Werkstücken anpasst. Zweitens zielen viele Bemühungen zur Reduktion der Fertigungskosten auf eine Verkürzung der Bearbeitungszeit pro Werkstück. Dies kann insbesondere durch Erhöhen der Geschwindigkeit der Relativbewegungen zwischen Werkzeug und Werkstück beim eigentlichen Bearbeiten, aber auch beim Zustellen und beim Wechseln der Werkzeuge erreicht werden. Eine Grenze liegt bei der erreichbaren Beschleunigung, die massgeblich durch die Grosse der bewegten Massen beeinflusst wird.
Unter der Veröffentlichungsnummer WO 91/03145 ist eine als "sechsachsige Werkzeugvorrichtung" bezeichnete Maschine bekanntgeworden, die zwei voneinander beabstandete Plattformen aufweist, von denen eine ein Werkzeug und die andere ein Werkstück tragen kann. Die beiden Plattformen sind durch sechs längenveränderliche Elemente, beispielsweise Hydraulikzylinder oder Gewindespindeln, miteinander verbunden und relativ zueinan- der bewegbar. Durch gesteuerte Änderung der Länge der Elemente ist eine der Plattformen in Bezug auf die andere in einem Bereich beliebig räumlich bewegbar.
Das Dokument WO 92/17313 mit dem Titel "Manipulator" zeigt eine ähnliche Maschine, bei der jedoch zwei Plattformen, von denen wiederum eine ein Werkstück tragen kann, unbeweglich miteinander verbunden sind. Die sechs längenveränderlichen Elemente tragen in diesem Fall das Werkzeug und sind an der anderen der genannten Plattformen gelagert. Durch gesteuerte Änderung der Länge der Elemente ist das Werkzeug in einem Bereich beliebig räumlich bewegbar.
Ein Nachteil der ersten der genannten Maschinen besteht darin, dass mit der beweglichen Plattform eine relativ grosse Masse beschleunigt werden muss, wodurch die Arbeitsgeschwindigkeit dieser Maschine begrenzt ist. Beiden der genannten Maschinen ist gemeinsam, dass sie allein zum Durchführen der Relativbewegungen zwischen Werkzeug und Werkstück min- destens sechs gesteuerte Antriebe und ebenso viele Führungen aufweisen, was nicht nur sehr aufwendig und teuer, sondern auch steuerungstechnisch schwierig zu bewältigen ist. Ein erstes Ziel der vorliegenden Erfindung besteht in der Schaffung einer Werkzeugmaschine zum Bearbeiten von länglichen Werkstücken, die einen gegenüber bekannten derartigen Maschinen erheblich vereinfachten Aufbau aufweist. Ein zweites Ziel besteht darin, eine solche Maschine modular zu gestalten, so dass insbesondere deren Gestell einfach und rasch entsprechend der erforderlichen Grosse zusammengestellt werden kann. Ein weiteres Ziel der Erfindung besteht darin, eine Maschine der eingangs genannten Art vorzuschlagen, bei der die bewegten Massen gegenüber dem vorbekannten Stand der Technik gering sind. Noch ein Ziel der Erfindung besteht darin, eine Werkzeugmaschine vorzuschlagen, bei der auf längenveränderliche Elemente zum Bewegen des Werkzeuges verzichtet werden kann. Schliesslich ist es auch ein Ziel der Erfindung, eine derartige Maschine mit einer gegenüber dem vorbekannten Stand der Technik reduzierten Anzahl von Antriebskomponenten und insbesondere Führungen zu entwickeln.
Diese Ziele werden durch eine Werkzeugmaschine der eingangs genannten Art erreicht, welche die im kennzeichnenden Teil des Patentanspruchs 1 angegebenen Merkmale aufweist.
Dadurch, dass die erfindungsgemässe Maschine sämtliche Bewegungen der Werkzeugspindel in einer durch die erste und zweite Translati- onsachse bestimmten Ebene und die Schwenkbewegung der Werkzeugspindel mit einer einzigen Führung ermöglicht, ist sie einfacher, kleiner, leichter und kostengünstiger als Maschinen des Standes der Technik mit vergleichbaren Aufgaben. Bei der Ausgestaltung der Antriebe der verschiebbaren Schlitten besteht wesentlich mehr Freiheit als bei den längenveränderlichen Elementen des Standes der Technik. Die Einfachheit des konstruktiven Aufbaus begünstigt eine Gestaltung der Maschine in modularer Bauweise. Die relativ geringen bewegten Massen haben eine gegenüber bekannten Maschinen verbesserte Dynamik der erfindungsgemässen Maschine zur Folge.
Durch das im Anspruch 8 definierte Verfahren zum Betrieb einer er- findungsgemässen Maschine wird erreicht, dass der Berührungspunkt oder Arbeitspunkt zwischen Werkzeug und Werkstück beim Verschwenken der Werkzeugspindel praktisch erhalten bleibt, so dass Linearkorrekturen nur noch in einem geringen Umfang erfolgen müssen. Dies spart unnötig lange Nachstellbewegungen.
Anhand von Figuren ist die Erfindung im folgenden näher beschrieben. Es zeigen:
Figur 1 Eine Frontansicht einer Ausführungsart der erfindungsgemässen Maschine,
Figuren 2 und 3 Prinzipskizzen zur Veranschaulichung der Kinematik der Maschine gemäss Figur 1 ,
Figuren 4 bis 7 Prinzipskizzen von Lenkeranordnungen weiterer Ausführungs- arten der erfindungsgemässen Maschine mit jeweils drei Lenkern und
Figuren 8 bis 10 Prinzipskizzen von Lenkeranordnungen weiterer Ausführungsarten der erfindungsgemässen Maschine mit jeweils vier Lenkern.
Die in Figur 1 gezeigte Fräsmaschine ist speziell zum Herstellen von
Turbinenschaufeln konzipiert und enthält ein Maschinenbett 1 , auf dem mittels Stützen 2 ein oberer Träger 3 gehalten ist. An der dem Maschinenbett 1 zugewandten Seite dieses Trägers 3 befindet sich eine sich in Richtung der ersten Translationsachse X erstreckende Führung 4, auf welcher drei Schlitten 5, 6 und 7 unabhängig voneinander verschiebbar gelagert sind. Jeder Schlitten ist mit einem nicht dargestellten Antrieb ausgestattet, der den Schlitten gesteuert längs der Führung 4 bewegt. Jeder Schlitten 5, 6 und 7 enthält je ein Gelenk 8, 9 und 10, mit denen je ein Ende eines Lenkers 11 , 12 und 13 verbunden ist. Jeder der Lenker ist an seinem anderen Ende mittels eines weiteren Gelenkes 14, 15 bzw. 16 mit einer Fräseinheit 17 verbunden, welche die ein Werkzeug, beispielsweise ein Fräswerkzeug 19, aufnehmende Werkzeugspindel 18 mitsamt ihrem Antrieb umfasst. Auf dem Maschinenbett 1 ist ein Tisch 20 auf einer Führung 21 in Richtung der dritten Translationsachse Y verschiebbar aufgenommen. Dieser Tisch trägt eine Spannvorrichtung 22, mit welcher ein Werk- stück 23 um eine erste Rotationsachse A drehbar gehalten ist. Zur Stützung des Werkstückes ist zudem ein in Richtung der ersten Translationsachse X auf dem Tisch 20 verschiebbarer Reitstock 24 vorhanden.
Im folgenden wird anhand der Figuren 2 und 3 die Kinematik der oben beschriebenen Maschine erläutert. Figur 2 zeigt, wie eine Bewegung des Werkzeuges 19 um den Betrag z19 in Richtung der zweiten Translationsachse Z von einer mit ausgezogenen Linien dargestellten Ausgangslage in eine mit unterbrochenen Linien dargestellte Endlage bewerkstelligt wird. Dazu werden die beiden Schlitten 6 und 7 um den gleichen Betrag x6 = x7 aufeinander zu bewegt, wodurch sich die Fräseinheit 17 um den gewünschten Betrag z19 nach unten verschiebt. Damit sich dabei die Fräseinheit nicht neigt, sondern nur parallel verschoben wird, muss der Schlitten 5 um den Betrag x5 nach rechts verschoben werden. Eine Bewegung des Werkzeuges in Richtung der ersten Translationsachse X wird erzielt, indem alle drei Schlitten 5, 6 und 7 um den selben Betrag in die selbe Richtung verlagert werden. In Figur 3 ist ein Fall dargestellt, in dem die Achse der Werkzeugspindel ausgehend von einer mit durchgehenden Linien dargestellten vertikalen Lage um die Achse B eine Schwenkbewegung um den Winkel α in eine mit unterbrochenen Linien dargestellte Lage ausführt. Die Lage der Schwenkachse ist dabei durch entsprechende Steuerung der Verschiebewege x'5, x'6 und x'7 in einem gewissen Be- reich beliebig wählbar. Im vorliegenden Fall ist die Lage der Schwenkachse B so gewählt, dass diese nahe beim Berührungspunkt des Fräswerkzeuges 19 am Werkstück 23 liegt. Diese Wahl hat den Vorteil, dass der Berührungspunkt beim Schwenken des Werkzeuges ungefähr erhalten bleibt, so dass nur minimale Linearkorrekturen vorgenommen werden müssen. Dies spart unnötig lan- ge Nachstellbewegungen. Es versteht sich von selbst, dass sämtliche Kombinationen der eben geschilderten Bewegungen möglich sind, so dass das Werkzeug durch entsprechende Steuerung der Antriebe der Schlitten 5, 6 und 7 - in einem gewissen Rahmen - beliebig in der durch die erste und zweite Translationsachse definierten Ebene X-Z bewegt und geschwenkt werden kann.
Die Figuren 4 bis 10 zeigen in Form von Prinzipskizzen Lenkeranordnungen weiterer Ausführungsarten der erfindungsgemässen Maschine, wobei gleiche Teile mit gleichen Bezugszeichen versehen sind. Die Ausführungsarten der Figuren 4 bis 7 sind jeweils mit drei Lenkern ausgestattet. Bei der Ausführungsart gemäss Figur 4 ist die Anordnung der Gelenke an der Fräseinheit 17 im wesentlichen gleich wie bei der anhand der Figuren 1 bis 3 erläuterten Ausführungsart. Im Unterschied zur letztgenannten Ausführungsart sind aber die an den Schlitten 5 bis 7 vorgesehenen Gelenke nicht auf einer zur X- Achse parallelen Achse angeordnet, sondern in Z-Richtung gegeneinander versetzt.
Der Grund, weshalb sich bei den bisher beschriebenen Ausführungsarten zwei Lenker kreuzen, besteht in der Optimierung der durch die Lenker übertragenen Kräfte. Derjenige Lenker, der die Neigung der Fräseinheit 17 steuert, sollte nämlich gegenüber der X-Achse einen möglichst kleinen Winkel einnehmen, wogegen die Lenker, welche die Bewegung der Fräseinheit in der Z-Richtung bewirken, einen möglichst grossen Winkel gegenüber der X-Achse aufweisen sollten. Diese Anordnung hat aber der Nachteil, dass wegen des flach nach aussen geführten Lenkers 11 die Führung 4 länger gebaut werden muss. Figur 5 zeigt ein Beispiel, bei dem dieser Nachteil dadurch behoben ist, dass das Gelenk 14 für den Lenker 11 an der Fräseinheit 17 gegenüber der Achse C seitlich versetzt ist, so dass der Lenker 11 auch ohne Überkreuzung mit dem Lenker 12 relativ flach angeordnet sein kann. Dadurch ist es möglich, die Führung 4 etwas kürzer auszubilden, als bei den vorangehend beschriebe- nen Beispielen. Das Ausführungsbeispiel gemäss Figur 6 veranschaulicht, dass die an der Fräseinheit 17 angeordneten Gelenke 15 und 16 der Lenker 12 und 13 nicht wie bisher dargestellt in X-Richtung voneinander beabstandet sein müssen, sondern auf der gleichen Achse liegen können. Bei allen der bisher beschriebenen Ausführungsarten besteht der Nachteil, dass die Schlitten 5 und 6 sich bei ihren Bewegungen auf der gemeinsamen Führung 4 gegenseitig behindern können. Dem kann mit einer Ausführungsart gemäss Figur 7 abgeholfen werden, indem dort eine weitere, zur Führung 4 parallele Führung 4a vorgesehen ist, auf der einer der Schlitten läuft. So können sich zum Bewegen der Fräseinheit 17 die Schlitten 5 und 6 kreuzen.
Die Figuren 8 bis 10 zeigen Prinzipskizzen von Lenkeranordnungen weiterer Ausführungsarten der erfindungsgemässen Maschine mit jeweils vier Lenkern. Derartige Lenkeranordnungen sind zwar statisch unbestimmt, lassen sich aber mit entsprechenden Steuerungen der Antriebe der Schlitten ohne weiteres beherrschen. Das Ausführungsbeispiel gemäss Figur 8 entspricht prinzipiell dem in Figur 6 gezeigten, nur dass es einen weiteren Lenker 11a mit zugeordnetem Schlitten 5a aufweist. Bei dem in Figur 9 dargestellten Beispiel sind die Positionen der Schlitten 5, 5a, 6, und 7 auf der Führung 4 gegenüber Figur 8 vertauscht, so dass sich die Lenker 11 und 12 beziehungsweise 11a und 13 kreuzen. Schliesslich zeigt Figur 10, dass auch Ausführungsarten denkbar sind, bei denen sich jeweils zwei der an der Fräseinheit angeordneten Gelenke auf einer gemeinsamen Achse befinden, welche Achsen auf einer zur X-Achse parallelen Linie liegen.
Bei den oben beschriebenen Ausführungsbeispielen, insbesondere bei demjenigen gemäss Figur 1 , ist die Führung 4 oberhalb der ersten Rotationsachse A angeordnet. Eine solche Konfiguration ist aber nicht zwingend. Vielmehr könnte die Führung eine beliebige andere Position, beispielsweise seitwärts neben der ersten Rotationsachse A, einnehmen.

Claims

Patentansprüche
1. Werkzeugmaschine zum Bearbeiten von länglichen Werkstücken (23) mit mindestens einer um eine erste Rotationsachse (A) antreibbaren Spannvorrichtung (22) für ein Werkstück und mindestens einer um eine zweite, in der Werkzeugachse liegende Rotationsachse (C) antreibbaren Werkzeugspindel (18), welche entlang einer zur ersten Rotationsachse (A) parallelen ersten Translationsachse (X) und entlang einer zur ersten Rotationsachse (A) rechtwinkligen und zur zweiten Rotationsachse (C) parallelen zweiten Translationsachse (Z) verschiebbar ist, wobei die Spannvorrichtung entlang einer zur ersten (X) und zweiten (Z) Translationsachse rechtwinkligen dritten Translationsachse (Y) verschiebbar ist und wobei ferner die Werkzeugspindel (18) um eine zur dritten Translationsachse (Y) parallele Schwenkachse (B) schwenkbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass im Abstand von der ersten Rotationsachse (A) eine in Richtung der ersten Translationsachse (X) verlaufende Führung (4) angeordnet ist, entlang welcher Schlitten (5, 6, 7) unabhängig voneinander verschiebbar sind, dass jeder der Schlitten (5, 6, 7) mittels eines Gelenkes (8, 9, 10) mit einem Ende eines Lenkers (11 , 12, 13) verbunden ist und das andere Ende jedes Lenkers mittels eines Gelenkes (14, 15, 16) mit einer die Werkzeugspindel tragenden Einheit (17) verbunden ist.
2. Werkzeugmaschine nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass sie drei Lenker (11 , 12, 13) aufweist.
3. Werkzeugmaschine nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die an der die Werkzeugspindel tragenden Einheit (17) angeordneten Gelenke (14, 15, 16) voneinander beabstandet sind.
4. Werkzeugmaschine nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass sie vier Lenker (11 , 11a, 12, 13) aufweist.
5. Werkzeugmaschine nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zwei der an der die Werkzeugspindel tragenden Einheit (17) angeordneten Gelenke auf einer gemeinsamen Achse angeordnet sind.
6. Werkzeugmaschine nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass sie eine zur Führung (4) parallele weitere Führung (4a), auf der mindestens einer der Schlitten angeordnet ist.
7. Maschine nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass sie einen durch Stützen (2) im Abstand über einem Maschinenbett (1) gehaltenen Träger (3) aufweist, an dem sich die in Richtung der ersten Translationsachse (X) verlaufende Führung (4) befindet, dass auf dem Maschinenbett ein in Richtung der dritten Translationsachse (Y) verschiebbarer Tisch (20) gelagert ist und dass sich auf dem Tisch die Spannvorrichtung (22) für ein Werkstück (23) befindet.
8. Verfahren zum Betrieb einer Maschine nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die drei Schlitten (5, 6, 7) derart gesteuert bewegt werden, dass die Werkzeugspindel (18) um eine Schwenkachse (B) geschwenkt wird, die sich im Berührungspunkt des Werk- zeuges mit dem Werkstück befindet.
PCT/CH1997/000479 1997-12-22 1997-12-22 Werkzeugmaschine zum bearbeiten von länglichen werkstücken Ceased WO1999032256A1 (de)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/CH1997/000479 WO1999032256A1 (de) 1997-12-22 1997-12-22 Werkzeugmaschine zum bearbeiten von länglichen werkstücken
AU39095/99A AU3909599A (en) 1997-12-22 1997-12-22 Machine tool for machining elongated workpieces
TW087106881A TW443955B (en) 1997-12-22 1998-05-04 Machine tool for machining elongated workpieces

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/CH1997/000479 WO1999032256A1 (de) 1997-12-22 1997-12-22 Werkzeugmaschine zum bearbeiten von länglichen werkstücken

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO1999032256A1 true WO1999032256A1 (de) 1999-07-01

Family

ID=4550919

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/CH1997/000479 Ceased WO1999032256A1 (de) 1997-12-22 1997-12-22 Werkzeugmaschine zum bearbeiten von länglichen werkstücken

Country Status (3)

Country Link
AU (1) AU3909599A (de)
TW (1) TW443955B (de)
WO (1) WO1999032256A1 (de)

Cited By (22)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2001032355A1 (de) * 1999-10-30 2001-05-10 HüLLER HILLE GMBH Bearbeitungsmaschine zum mehrachsigen bewegen eines werkzeuges oder werkstückes
WO2002034480A1 (en) * 2000-10-24 2002-05-02 Abb Ab Industrial robot
FR2816230A1 (fr) * 2000-11-08 2002-05-10 Greffioz Andre Machine-outil a plusieurs axes
WO2002049811A1 (en) * 2000-12-20 2002-06-27 Maschinenfabrik Reichenbacher Gmbh Device for the translatory positioning of a platform
EP1234632A1 (de) * 2001-02-23 2002-08-28 Willemin Machines S.A. Kinematische Einrichtung für die programmierbare Halterung und Positionierung eines Endelementes in einer Maschine oder einem Instrument
WO2002102543A1 (en) * 2001-06-18 2002-12-27 Kovosvit Mas A.S. Parallel positioning mechanism, especially for machining and/or manipulation and/or measuring
WO2003005045A1 (de) * 2001-07-05 2003-01-16 Heigl, Cornelia Handhabungsvorrichtung, insbesondere zum positionieren eines testkopfs an einer prüfeinrichtung
DE10151631A1 (de) * 2001-10-19 2003-05-08 Volkswagen Ag Bewegungs- und/oder Positioniervorrichtung
WO2003078111A1 (en) * 2002-03-18 2003-09-25 Abb Ab Manipulator and method involving a manipulator for movement of an object, comprising at least two driving parallel kinematic connecting chains
WO2005002786A1 (en) * 2003-07-01 2005-01-13 O.M.V. Officine Meccaniche Venete S.R.L. A numeric/control machine
DE102005041496A1 (de) * 2005-09-01 2007-03-08 Index-Werke Gmbh & Co. Kg Hahn & Tessky Werkzeugmaschine
EP1790440A1 (de) * 2005-11-24 2007-05-30 Jtekt Corporation Vorrichtung mit Parallelkinematik, Kalibrierungsverfahren und Werkzeugmaschine mit dieser Vorrichtung
WO2008019850A3 (de) * 2006-08-16 2008-07-31 Kmb Produktions Ag Vorrichtung zum bearbeiten und/oder handling von gegenständen
US20090123246A1 (en) * 2006-06-19 2009-05-14 Jtekt Corporation Machine tool with turnable movable section
DE102004058437B4 (de) * 2003-12-05 2012-01-05 Janome Sewing Machine Co., Ltd. Roboter
DE102013206125A1 (de) * 2013-04-08 2014-10-09 Krones Aktiengesellschaft Vorrichtung und Verfahren zum Umgang mit Artikeln
CN104384585A (zh) * 2014-09-03 2015-03-04 江苏科技大学 一种用于加工螺旋桨的机床
WO2017055457A1 (de) * 2015-10-02 2017-04-06 Beckhoff Automation Gmbh Roboter, xy-tisch für einen solchen roboter und lineares transportsystem
CN110290899A (zh) * 2017-01-02 2019-09-27 曼兹股份公司 定位单元
CN112338569A (zh) * 2020-11-18 2021-02-09 苏州小工匠机器人有限公司 单轴导轨系统及自动化生产装置
CN113798870A (zh) * 2021-11-18 2021-12-17 浙江大学杭州国际科创中心 一种加工设备以及加工方法
DE102020120280A1 (de) 2020-07-31 2022-02-03 Krones Aktiengesellschaft Vorrichtung zum Greifen und Transportieren von Objekten

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN115213550B (zh) * 2022-07-21 2025-06-10 武汉逸飞激光股份有限公司 一种相机定位装置
CN115365644B (zh) * 2022-07-21 2025-03-25 武汉逸飞激光股份有限公司 一种激光枪头倾角调整装置

Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3460435A (en) * 1966-10-31 1969-08-12 Froriep Gmbh Maschf Heavy machine tool
DE2500446A1 (de) * 1974-01-12 1975-07-17 Mitsubishi Heavy Ind Ltd Fraesmaschine zur bearbeitung von propellern, insbesondere von schiffsschrauben
DE3234946A1 (de) * 1981-09-21 1983-04-28 Inoue-Japax Research Inc., Yokohama, Kanagawa Verfahren und vorrichtung zur bearbeitung eines dreidimensionalen profils in einem werkstueck
JPS6155708A (ja) * 1979-07-02 1986-03-20 Matsushita Electric Ind Co Ltd リニアモ−タ
EP0330790A2 (de) * 1987-10-13 1989-09-06 E.N.S.A.I.T. Mechanische Verstellvorrichtung
US4962676A (en) * 1989-10-12 1990-10-16 The Gillette Company Two axis transfer device
US5378282A (en) * 1993-06-28 1995-01-03 Pollard; Willard L. Robotic tool manipulating apparatus
DE19525482A1 (de) * 1995-07-13 1997-01-16 Bernold Richerzhagen Vorrichtung zur Verschiebung und Positionierung eines Objektes in einer Ebene
WO1997022436A1 (de) * 1995-12-20 1997-06-26 Alexander Konrad Wiegand Vorrichtung zur räumlichen gesteuerten bewegung eines körpers in drei bis sechs freiheitsgraden

Patent Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3460435A (en) * 1966-10-31 1969-08-12 Froriep Gmbh Maschf Heavy machine tool
DE2500446A1 (de) * 1974-01-12 1975-07-17 Mitsubishi Heavy Ind Ltd Fraesmaschine zur bearbeitung von propellern, insbesondere von schiffsschrauben
JPS6155708A (ja) * 1979-07-02 1986-03-20 Matsushita Electric Ind Co Ltd リニアモ−タ
DE3234946A1 (de) * 1981-09-21 1983-04-28 Inoue-Japax Research Inc., Yokohama, Kanagawa Verfahren und vorrichtung zur bearbeitung eines dreidimensionalen profils in einem werkstueck
EP0330790A2 (de) * 1987-10-13 1989-09-06 E.N.S.A.I.T. Mechanische Verstellvorrichtung
US4962676A (en) * 1989-10-12 1990-10-16 The Gillette Company Two axis transfer device
US5378282A (en) * 1993-06-28 1995-01-03 Pollard; Willard L. Robotic tool manipulating apparatus
DE19525482A1 (de) * 1995-07-13 1997-01-16 Bernold Richerzhagen Vorrichtung zur Verschiebung und Positionierung eines Objektes in einer Ebene
WO1997022436A1 (de) * 1995-12-20 1997-06-26 Alexander Konrad Wiegand Vorrichtung zur räumlichen gesteuerten bewegung eines körpers in drei bis sechs freiheitsgraden

Non-Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
F. BEHI: "KINEMATIC ANALYSIS FOR A SIX DEGREE OF FREEDOM 3-PRPS PARALLEL MECHANISM", IEEE JOURNAL OF ROBOTICS AND AUTOMATION., vol. 4, no. 5, 5 October 1988 (1988-10-05), NEW YORK US, pages 561 - 565, XP002074598 *
NEUGEBAUER R ET AL: "NEUE WERKZEUG-MASCHINENSTRUKTUREN NEW MACHINE TOOL STRUCTURES", ZWF ZEITSCHRIFT FUER WIRTSCHAFTLICHEN FABRIKBETRIEB, vol. 91, no. 7/08, July 1996 (1996-07-01), pages 363 - 366, XP000637724 *
O. ZIRN; G. BALDINI; T. TREIB: "PARALLELE KINEMATIK FÜR WERKZEUGMASCHINEN", WERKSTATT UND BETRIEB., vol. 130, no. 9, 1 September 1997 (1997-09-01), MUNCHEN DE, pages 733 - 736, XP002074614 *

Cited By (43)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2001032355A1 (de) * 1999-10-30 2001-05-10 HüLLER HILLE GMBH Bearbeitungsmaschine zum mehrachsigen bewegen eines werkzeuges oder werkstückes
WO2002034480A1 (en) * 2000-10-24 2002-05-02 Abb Ab Industrial robot
US6974297B2 (en) 2000-10-24 2005-12-13 Abb Ab Industrial robot
FR2816230A1 (fr) * 2000-11-08 2002-05-10 Greffioz Andre Machine-outil a plusieurs axes
WO2002049811A1 (en) * 2000-12-20 2002-06-27 Maschinenfabrik Reichenbacher Gmbh Device for the translatory positioning of a platform
DE10063628A1 (de) * 2000-12-20 2002-07-04 Reichenbacher Gmbh Anordnung zur translatorischen Positionierung einer Plattform
DE10063628B4 (de) * 2000-12-20 2006-02-16 Reichenbacher Hamuel Gmbh Anordnung zur translatorischen Positionierung einer Plattform
US6976821B2 (en) 2000-12-20 2005-12-20 Machinenfabrik Reichenbacher Gmbh Device for the translatory positioning of a platform
US8303238B2 (en) 2001-02-23 2012-11-06 Willemin Machines S.A. Kinematic device for supporting and programmably moving a terminal element in a machine or an instrument
WO2002066203A1 (de) * 2001-02-23 2002-08-29 Willemin Machines S.A. Dispositif cinematique de support et de deplacement programmable d'un element terminal dans une machine ou un instrument
EP1234632A1 (de) * 2001-02-23 2002-08-28 Willemin Machines S.A. Kinematische Einrichtung für die programmierbare Halterung und Positionierung eines Endelementes in einer Maschine oder einem Instrument
WO2002102543A1 (en) * 2001-06-18 2002-12-27 Kovosvit Mas A.S. Parallel positioning mechanism, especially for machining and/or manipulation and/or measuring
WO2003005045A1 (de) * 2001-07-05 2003-01-16 Heigl, Cornelia Handhabungsvorrichtung, insbesondere zum positionieren eines testkopfs an einer prüfeinrichtung
US6940273B2 (en) 2001-07-05 2005-09-06 Cornelia Heigl Handling device, especially for positioning a test head on a testing device
DE10151631A1 (de) * 2001-10-19 2003-05-08 Volkswagen Ag Bewegungs- und/oder Positioniervorrichtung
DE10151631B4 (de) * 2001-10-19 2004-02-12 Volkswagen Ag Bewegungs- und/oder Positioniervorrichtung
WO2003078111A1 (en) * 2002-03-18 2003-09-25 Abb Ab Manipulator and method involving a manipulator for movement of an object, comprising at least two driving parallel kinematic connecting chains
US7261502B2 (en) * 2003-07-01 2007-08-28 O.M.V. Officine Meccaniche Venete S.R.L. Numeric/control machine
WO2005002786A1 (en) * 2003-07-01 2005-01-13 O.M.V. Officine Meccaniche Venete S.R.L. A numeric/control machine
DE102004058437B4 (de) * 2003-12-05 2012-01-05 Janome Sewing Machine Co., Ltd. Roboter
DE102005041496A1 (de) * 2005-09-01 2007-03-08 Index-Werke Gmbh & Co. Kg Hahn & Tessky Werkzeugmaschine
US7334304B2 (en) 2005-09-01 2008-02-26 Index-Werke Gmbh & Co. Kg Hahn Tessky Machine tool
EP1759809A3 (de) * 2005-09-01 2007-05-09 Index-Werke Gmbh & Co. Kg Hahn & Tessky Werkzeugmaschine mit einem durch längeninvariante Antriebsstreben bewegbaren Kreuzschlitten.
US7578036B2 (en) 2005-09-01 2009-08-25 Index-Werke Gmbh Co. Kg Hahn & Tessky Machine tool
US7905765B2 (en) 2005-11-24 2011-03-15 Jtekt Corporation Parallel mechanism, calibration method for use in the same, and machine tool including the same
EP1790440A1 (de) * 2005-11-24 2007-05-30 Jtekt Corporation Vorrichtung mit Parallelkinematik, Kalibrierungsverfahren und Werkzeugmaschine mit dieser Vorrichtung
US8414233B2 (en) * 2006-06-19 2013-04-09 Jtekt Corporation Machine tool with turnable moving section
US20090123246A1 (en) * 2006-06-19 2009-05-14 Jtekt Corporation Machine tool with turnable movable section
US8348590B2 (en) 2006-08-16 2013-01-08 Kmb Produktions Ag Device for treating and/or handling articles
WO2008019850A3 (de) * 2006-08-16 2008-07-31 Kmb Produktions Ag Vorrichtung zum bearbeiten und/oder handling von gegenständen
JP2010500041A (ja) * 2006-08-16 2010-01-07 カーエムべー プロドゥクツィオーンス アーゲー 物体の処理及び／又は搬送装置
DE102013206125A1 (de) * 2013-04-08 2014-10-09 Krones Aktiengesellschaft Vorrichtung und Verfahren zum Umgang mit Artikeln
CN104384585A (zh) * 2014-09-03 2015-03-04 江苏科技大学 一种用于加工螺旋桨的机床
US10926406B2 (en) 2015-10-02 2021-02-23 Beckhoff Automation Gmbh Robot, XY table for a robot and linear transport system
WO2017055457A1 (de) * 2015-10-02 2017-04-06 Beckhoff Automation Gmbh Roboter, xy-tisch für einen solchen roboter und lineares transportsystem
CN108349077A (zh) * 2015-10-02 2018-07-31 倍福自动化有限公司 机器人、此类型的机器人xy机台及线性传输系统
CN108349077B (zh) * 2015-10-02 2021-08-27 倍福自动化有限公司 机器人、此类型的机器人xy机台及线性传输系统
CN110290899A (zh) * 2017-01-02 2019-09-27 曼兹股份公司 定位单元
US11383375B2 (en) 2017-01-02 2022-07-12 Manz Ag Positioning unit
CN110290899B (zh) * 2017-01-02 2023-02-21 曼兹股份公司 定位单元
DE102020120280A1 (de) 2020-07-31 2022-02-03 Krones Aktiengesellschaft Vorrichtung zum Greifen und Transportieren von Objekten
CN112338569A (zh) * 2020-11-18 2021-02-09 苏州小工匠机器人有限公司 单轴导轨系统及自动化生产装置
CN113798870A (zh) * 2021-11-18 2021-12-17 浙江大学杭州国际科创中心 一种加工设备以及加工方法

Also Published As

Publication number Publication date
TW443955B (en) 2001-07-01
AU3909599A (en) 1999-07-12

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO1999032256A1 (de) Werkzeugmaschine zum bearbeiten von länglichen werkstücken
EP1188511B1 (de) Werkzeugmaschine mit einem motorisch fahrbaren Werkzeugschlitten
EP1982799B1 (de) Handhabungsanordnung
EP0721819B1 (de) Werkzeugmaschine
EP0812652B1 (de) Vorrichtung zur Bearbeitung und/oder Montage von Werkstücken
EP1907168A1 (de) Werzeugmaschine mit zwei spannstellen auf getrennten schlitten
DE69901301T2 (de) Kinematische parallelstruktur einer werkzeugmaschine
DE10213755A1 (de) Bearbeitungsmaschine zum mehrachsigen Bewegen eines Werkzeuges oder Werkstückes
EP1002621B2 (de) Vorrichtung zur Erzeugung einer Relativbewegung
DE102007004633A1 (de) System zum Wechseln der Werkzeuge in einer Maschine zur Holzbearbeitung
EP1651381B1 (de) Werkzeugmaschine mit einspannvorrichtung auf beiden seiten
DE10153807A1 (de) Werkzeugmaschine
EP1281475B1 (de) Drehmaschine mit zwei Arbeitsspindeln für Werkstücke und zwei Werkzeugträgern
DE102011117819B4 (de) Spitzenlose Rundschleifmaschine
EP1025953B1 (de) Werkzeugmaschine
DE10330909B4 (de) Werkzeugmaschine und Verfahren zur spanabhebenden Bearbeitung von Werkstücken
DE19920940A1 (de) Werkzeugmaschine mit Werkzeugmagazin
DE102004023525B4 (de) Vorrichtung zum schrittweisen Verschieben von Werkstücken
DE10158194A1 (de) Vorrichtung zum Transport von Formteilen
EP2200779A2 (de) Drehmaschine
DE19963342A1 (de) Werkzeugmaschine
DE3043361C2 (de) Automatische Palettenwechseleinrichtung für Werkzeugmaschinen
WO1998051443A1 (de) Maschine zum spanabhebenden bearbeiten von länglichen werkstücken
EP3593940B1 (de) Werkzeugmaschine
DE3238197C1 (de) Selbsttätig gesteuerte Portalfräsmaschine

Legal Events

Date Code Title Description
AK Designated states

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): AL AM AT AU AZ BA BB BG BR BY CA CH CN CU CZ DE DK EE ES FI GB GE GH GM GW HU ID IL IS JP KE KG KP KR KZ LC LK LR LS LT LU LV MD MG MK MN MW MX NO NZ PL PT RO RU SD SE SG SI SK SL TJ TM TR TT UA UG US UZ VN YU ZW

AL Designated countries for regional patents

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): GH GM KE LS MW SD SZ UG ZW AM AZ BY KG KZ MD RU TJ TM AT BE CH DE DK ES FI FR GB GR IE IT LU MC NL PT SE BF BJ CF CG CI CM GA GN ML MR NE SN TD TG

DFPE Request for preliminary examination filed prior to expiration of 19th month from priority date (pct application filed before 20040101)
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application
NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: KR

REG Reference to national code

Ref country code: DE

Ref legal event code: 8642

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: CA